UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

Facultad de Ingeniería Civil

Departamento de Estructuras

SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD

VIBRACIÓN FORZADA: RESPUESTA A EXITACIONES

DINÁMICAS GENERALES
(Integral de Duhamel)

Curso: EC-114J – Dinámica

Ing. Rosmery Gómez Minaya
En muchas situaciones las estructuras se encuentran ante fuerzas de exitación que
no son armónicas como se vió anteriormente. Sino que podrían adoptar formas
diversas. Por esta razón veremos la respuesta que una estructura puede tener ante
la acción de fuerzas exitadoras de tipo general. Para esto se hace uso de
procedimientos numéricos de integración.
Fuerza de Exitación tipo Impulso:
Una exitación de impulso es una fuerza aplicada durante un corto intervalo de
tiempo. Se define como el producto de la fuerza por el tiempo de su duración.

En la figura inferior el impulso de la fuerza F(t) durante un intervalo d, está

representado por el área sombreada y es igual a F()d .
Cuando el impulso actúa sobre un cuerpo de masa “m”, produce el cambio de
velocidad d, que según la ley de Newton se escribe:

dv
m  F ( )
d
El diferencial de velocidad está dado por:

F ( )d (1)
dv 
m
Donde:
F() : es el impulso
d : es el incremento de velocidad

Si vemos el caso de un oscilador simple sin amortiguamiento, la solución estará

dada por:

(*)
La ecuación de d, se introduce en la solución (*) como o así como yo=0, en el
instante de tiempo , esto nos da para el diferencial de desplazamiento dy(t), al final
del tiempo t, donde el intervalo de tiempo será (t-):

(2)

En la ecuación (2), la función de exitación puede considerarse como una serie de

impulsos cortos, que se presentan a intervalos de tiempo d. Donde cada uno da una
respuesta diferencial en el tiempo t.

Por lo tanto el desplazamiento total en el instante t, debido a la fuerza impulsiva

F() está dado por la suma o integral de los desplazamientos diferenciales dy(t)
desde =0 hasta =t, esto resulta:

(3)
La integral dentro de la ecuación (3) se conoce como la integral de Duhamel.

La ecuación (3), representa el desplazamiento total producido por la fuerza

exitadora F() aplicada a un sistema en vibración libre no amortiguada.

La ecuación (3) incluye la componente transitoria y la componente estacionaria.

Si la fuerza F() no tiene una función conocida, la integral se puede calcular por
procedimientos numéricos.

Para incluir el efecto del desplazamiento inicial yo y la velocidad inicial o en el

instante t=0, se agrega a la ecuación (3) la solución dada por la ecuación (*).

Con estas consideraciones la solución de un sistema de 1GDL sin amortiguamiento

debido a una fuerza arbitraria está dado por:

(4)
Aplicaciones de la ecuación (4) para casos de fuerzas aplicadas de funciones
simples:

Fuerza de Exitación Constante:

Si la fuerza aplicada es constante de magnitud Fo, aplicada en forma repentina al
sistema en vibración libre no amortiguado, en un instante t=0,

Para este caso la ecuación (4) resulta:

Integrando se obtiene:

(5)

Donde: yst=Fo/k

La respuesta (5) se grafica como se ve en la figura siguiente. Donde se observa que

la solución es similar a la de vibración libre, pero con la diferencia de que la
coordenada de t se ha desplazado una distancia yst=Fo/k.

Respuesta de un sistema con 1GDL no amortiguado exitado por una fuerza cte. repentina
En la gráfica anterior, se encontró que el resultado de desplazamiento debido a una
fuerza repentina es el doble que si la fuerza se hubiera aplicado en situación
estática (lentamente). Esta situación se aplica también a los esfuerzos internos de la
estructura.
Fuerza de Exitación Rectangular:
Este caso se refiere a una fuerza constante Fo aplicada repentinamente, pero sólo
durante un tiempo limitado de duración td.

Como se vió anteriormente con otro procedimiento, la solución tendrá dos etapas.
De 0 a td se aplica la ecuación (5). Para el instante td el desplazamiento y la
velocidad son:
Después del tiempo td, se aplica la ecuación de vibración libre (*), donde las
condiciones iniciales los resultados para desplazamiento y velocidad obtenidos en
el tramo de 0 a td.
t = t - td
yo = yd
o = d
La solución final será:

Se reduce a:
(6)

Como el F.A.D (o F.D), se define como el desplazamiento en cualquier instante de

tiempo t entre el desplazamiento estático st = Fo/k, las ecuaciones (5) y (6) se
pueden escribir como:

(7)
Es conveniente expresar el tiempo como un parámetro adimensional, esto se logra
usando el período natural en lugar de la frecuencia circular del sistema:

ω=2π/T

Por lo tanto la ecuación (7) se puede escribir como:

(8)

Emplear los parámetros sin dimensiones en la ecuación (8), sirve para resaltar la
relación td/T como el parámetros de mayor importancia.

En la gráfica inferior se observa el FDmáx, donde se observa que para fuerzas de

duración td/T ≥ 0.5, tiene el mismo valor que si la fuerza tuviera duración infinita.
Este tipo de diagramas, que dan la respuesta máxima de un sistema con 1GDL para
una fuerza de exitación específica, se llaman diagramas espectrales.

Este tipo de diagramas son de mucha utilidad en el diseño. Con frecuencia se

preparan los diagramas espectrales con las respuestas máximas ante exitaciones
impulsivas de corta duración en sistemas sin amortiguamiento. Debido a que la
amortiguación existente en la estructura no disminuye apreciablemente la
respuesta máxima.

Gráfica del factor dinámico máximo de un oscilador sin amortiguación, exitado por
una fuerza rectangular.
Fuerza Exitadora Triangular:
Se considera un sistema ante Fo en el tiempo t=0, luego decrece a cero en el tiempo
td.
Se puede emplear la ecuación (4) en esta situación, donde el primer tramo td se
encuentra ante una fuerza dada por:

Las condiciones iniciales son:

Sustituyendo esta ecuación en la ecuación (4) e integrando da:

(9)

O en forma adimensional, empleando el FD (factor dinámico):

(10)

Para el intervalo t≥td, obtenemos de la ecuación (9) el desplazamiento y la

velocidad en el instante td como:

(11)
Los valores de la ecuación (11) son las condiciones iniciales en el instante t=td para
el segundo intervalo.

Reemplazando en la ecuación de vibración libre (*)

t=t-td, yo y o por yd y d, además F()=0, obtenemos la respuesta:

Dividiendo entre yst=Fo/k, se obtiene:

(12)

En forma adimensional, la ecuación (12) se puede escribir como:

(13)
La gráfica inferior muestra el FDmáx en función al tiempo relativo de duración td/T
para el sistema en vibración libre sin amortiguamiento.

Se observa que FD se aproxima a 2 cuando td/T tiene valores altos, esto se debe a
que el decremento de la fuerza es insignificante en relación al tiempo en que se
alcanza la amplitud máxima.

Factor dinámico máximo de un sistema exitado por fuerza triangular

En muchos casos la función exitadora se conoce sólo por datos experimentales,
como es el caso de los registros de movimientos sísmicos. En tales situaciones la
respuesta debe ser calculada por un método numérico.

Uno de los métodos de cálculo numérico es la integral de Duhamel.

Introduciendo la identidad trogonométrica :

sen (t   )  sen(t )cos( )  cos(t ) sen( )

Usando esta identidad y suponiendo condiciones iniciales iguales a cero, se obtiene

la integral de Duhamel de la ecuación (4) como:

(4)

y (t ) 
 A(t )sent  B(t )cos t  (14)
m
Donde:

(15)

El cálculo de la integral de Duhamel requiere el cálculo numérico de las integrales

A(t) y B(t).

Para el cálculo de estas integrales se emplea diversos métodos.

A través de los métodos numéricos las funciones debajo de las integrales son
reemplazadas por una suma de términos a intervalos de tiempo .

Los métodos más conocidos son “la regla trapezoidal”, y “la regla de Simpson”.

Considerando la integral de una función I():

La operación elemental en la regla trapezoidal es:

(16)

Y en la regla de Simpson:

(17)

Donde:
n=t/t, en la regla de Simpson debe ser par

La aplicación de estas reglas es directa, pero los resultados son aproximados porque
se basan en la sustitución de la función I() por una función de segmentos
lineales en la regla trapezoidal y segmentos parabólicos en la regla de Simpson.

Un método alternativo es obtener la solución analítica exacta de la integral de

Duhamel, suponiendo que la función está compuesta por segmentos lineales
sucesivos. Este método no introduce aproximaciones numéricas en la integración,
aparte de las inherentes al error de redondeo, por lo que se considera un método
exacto.
Se supone que la función de la fuerza exitadora F() puede ser representada
aproximadamente por una función de segmentos lineales, como se observa en la
figura inferior.

Figura (I): Función exitadora representada por segmentos lineales

Con el fin de determinar la historia completa de la respuesta es más conveniente
expresar las integrales de la ecuación (15) en forma incremental:

(15)

en forma incremental:

(18)

(19)
Aproximando la fuerza F() por segmentos lineales como se observa en la figura (I),
se puede escribir:

(20)

En la cual:

Aplicando la ecuación (20) en la ecuación (18) e integrando da:

ti

(18) A(ti )  A(ti 1 )   F ( )cos  d

ti 1

 F  ( senti  senti 1 ) Fi

A(ti )  A(ti 1 )   F (ti 1 )  ti 1 i   2 cos ti  cos ti 1  (ti senti  ti 1senti 1 )
 ti    ti
(21)
En forma análoga de la ecuación (19) se obtiene:

 F  (cos ti 1  cos ti ) Fi

B(ti )  B(ti 1 )   F (ti 1 )  ti 1 i   2 senti  senti 1  (ti cos ti  ti 1 cos ti 1 )
 ti    ti
(22)

Las ecuaciones (21) y (22) son fórmulas de recurrencia para el cálculo de las
integrales en la ecuación (15) en el instante t=ti
Ejemplo de aplicación: (Duhamel)
En forma análoga al análisis del sistema amortiguado, se obtiene el desplazamiento
diferencial para un sistema con amortiguamiento.

Sustituyendo la fuerza impulsiva F()d que produce la velocidad inicial dv=F()d,

y t sustituido por (t- ) en la ecuación (*) que corresponde a la solución para un
sistema en vibración amortiguada.

(*)

(23)

Sumando los términos de las respuestas diferenciales, resulta:

(24)
La respuesta de un sistema en función de la integral de Duhamel para el caso
amortiguado será:

(25)

Donde:

(26)

(27)
Para la función de segmentos lineales dada en la ecuación (20), sustituída en las
ecuaciones (26) y (27), resulta:

(28)

(29)

(30)

(31)
Donde I’1 e I’2 son las integrales de las ecuaciones (28) y (29) antes de calcularlas
en los límites de esas ecuaciones.

En función de estas integrales se obtiene AD(ti) y BD(ti):

(32)

(33)

Finalmente, reemplazando las ecuaciones (32) y (33) en la ecuación (25) resulta

(34):
(25)

(34)
Recordando la ecuación diferencial de movimiento de un sistema de 1 GDL,
representado por el oscilador simple amortiguado y su DCL.

(35)
Si la estructura modelada por el oscilador simple es exitada por un movimiento en
el apoyo, del DCL correspondiente se obtiene:

(36)
En el último caso es más conveniente expresar el movimiento de la masa en función
del desplazamiento relativo u, para esto se hace el cambio de variable:

(37)

Aplicando la ecuación (37) y sus derivadas en la ecuación de movimiento (36), se

obtiene:

(38)

Comparando las ecuaciones (35) y (38), se observa que son matemáticamente

equivalente, interpretando el segundo miembro de la ecuación (38) como fuerza
efectiva Fef(t):

(35)

(39)
Reescribiendo la ecuación (38):
(40)
Suponiendo que la exitación se da a intervalos iguales de tiempo como en la figura
(I), la fuerza puede expresarse como:

 t  ti   t  ti 
F (t )  1  
 i 
F  Fi 1 ti  t  ti  t (41)
 t   t 
Donde ti=i.t para intervalos de tiempo iguales, i=1,2,3,….

Entonces la ecuación diferencia de movimiento (35) viene dada por:

(42)

La solución de la ecuación (42) puede expresarse como la suma de la solución

homogénea (complementaria) yc, cuando el segundo miembro es igual a cero, más
una solución particular yp:

(43)
La solución homogénea está dada por la ecuación (**), escrito para el intervalo
titti+t, será (44):

(**)

(44)

La solución particular toma la forma:

(45)

Reemplazando en la ecuación (42) resulta:

Estableciendo la identidad de coeficientes y resolviendo las ecuaciones resultantes
da:

(46)

Sustituyendo en la ecuación (43) la solución homogénea yc y la solución particular

yp, por los valores de las ecuaciones (44) y (45), respectivamente, se obtiene la
siguiente expresión para el desplazamiento:

(47)

Derivando la ecuación (47) para obtener la velocidad:

(48)
Las constantes de integración Ci y Di se obtiene de las ecuaciones (47) (48),
reemplazando las condiciones iniciales de desplazamiento yi velocidad y’i, se
obtiene:

(49)

Las ecuaciones (47) y (48) en el instante ti+1=ti+t, nos da el desplazamiento y

velocidad en el instante de tiempo ti+1, que es el que se busca:

yi 1  et Ci cos wD t  Di senwD t   Bi  Ai t (50)

yi 1  e wt  Di (D cos wD t  senwD t )  Ci ( w cos wD t  wDsenwDt   Ai (51)

La aceleración en el instante ti+1=ti+t, se obtiene al aplicar yi+1 y y’i+1, de las
ecuaciones (50) y (51) en la ecuación diferencial (35), se obtiene:

yi 1  (1 / m)( Fi 1  cyi 1  kyi 1 ) (52)

Ejemplo de aplicación:
Referencia: Dinámica Estructural, Mario Paz 3ra Ed..
Dinámica de Estructuras, Chopra 1981.