IDENTIFICACIN DE

SISTEMAS

M.S HERNANDO GONZALEZ

hgonzalez7@unab.edu.co

Programa de Ingeniera Mecatrnica

Universidad Autnoma de Bucaramanga -
UNAB
Identificacin de Sistemas Dinmicos
Construir modelos matemticos a partir de
datos obtenidos experimentalmente del propio
sistema.
Mtodo Eye Ball: Mtodo de Smith
y M y ss
M %
y ss

LnMp

2 LnMp 2

n
Tp 1 2

Valor Estado Estable Salida

K
Valor Estado Estable Entrada

e Td sn
2
Gs K 2
s 2n s n
2
Mtodo Eye Ball: Mtodo de Smith

Valor Estado Estable Salida

K
Valor Estado Estable Entrada

e Td s
G s K
s 1
 Mtodo Eye Ball: Mtodo de Van der
Grinten
1 1
a
3e e

3ae 1
1
1 ae

1 ae
2
1 ae

1 2
K
Valor Estado Estable Salida
d d
Valor Estado Estable Entrada 1 3 2

e d s
G s K
1s 1 2 s 1
Criterio de validacin
norm( yh y )
BestFit 1001
norm ( y y )

y Datos experimentales

yh Datos simulados

Media de los datos

y experimentales

La norma de un vector X = [x1, x2, , xn] se define como

n
Norma xi x1 x2 ... xn
2 2 2 2

i 1
Mtodo Eye Ball: Respuesta en
Frecuencia
Aproximacin de funciones de transferencia a partir de la
respuesta en frecuencia con datos experimentales

400s 15
G( s)
s 2s 50
Mtodos Eye Ball
METODO DESVENTAJA VENTAJAS
Dan una buena
No es precisa para modelar aproximacin del proceso
Respuesta procesos de orden superior
paso Se pueden utilizar para
Sensitivos a las no linealidades obtener valores preliminares
de un controlador
Se obtiene una dinmica
precisa del proceso
(coeficiente de
Requiere mucho tiempo cuando se
amortiguacin, constantes
aplica a procesos que tiene
de tiempo, orden del
constantes de tiempo muy grandes
sistema)
Respuesta
Cuando se hacen las pruebas se
senosoidal Es muy til para sistemas
puede presentar perturbaciones o
ruidosos ya que la seal de
cambios que modifican las
salida debe tener la misma
condiciones de operacin del
frecuencia de la seal de
proceso afectando los resultados
entrada y se puede
diferenciar perfectamente el
ruido
Toolbox Ident