Tarea 1 – Conceptos previos de control

Yamil De Jesús Salcedo Gutiérrez

ESTUDIANTE
Control Predictivo y Adaptivo (203046A _951)

Manuel Enrique Wagner

Control Predictivo y Adaptivo

Universidad Nacional Abierta y A distancia

(UNAD) Cartagena
2021
 Introducción

En este documento se desarrolla la guía de actividades correspondiente a

la Tarea 1, conceptos previos de control. Se desarrollan los conceptos
de controlador, sensor, actuador, control a lazo abierto y cerrado, controlador
PID, modelo matemático, función de transferencia y estabilidad de sistemas
realimentados. Además, se plantea las ecuaciones matriciales que representan
el modelo en espacio de estados y se determinan las ventajas, desventajas del
modelado de sistemas dinámicos mediante espacio de estados.

Mediante una revisión bibliográfica sobre teorías de control, el desarrollo

del siguiente trabajo permitirá estudiar y analizar los conceptos fundamentales
de control, que nos ayudarán a conocer mejor que los sistemas físicos y
procesos a controlar pueden ser descritos por un modelo matemático.
Con la realización de este trabajo se desarrollarán los
conocimientos necesarios para abordar el modelado, análisis y diseño del
control de procesos y sistemas físicos utilizando técnicas modernas de
control, además de adquirir las habilidades matemáticas para resolver
ejercicios prácticos de control.
 Conceptos
PUNTO 1: Realizar un mapa conceptual de los siguientes elementos:
- Que es un controlador

CONTROLADOR

Es el encargado de decidir
el tipo de acción sobre el
elemento final de control.

Envía una señal al elemento final Tiene 2 Compara la variable medida

de control para modificar su funcione con la referencia deseada (Set
acción en elsentido adecuado y así s Point), para determinar el
reducir el error. esenciale error que existe entre ellas.
s:

- Que es un sensor
SENSOR
 Es un dispositivo capaz de convertir una
señal de magnitud física o química
(humedad, temperatura, presión, CO 2) en
una señal de tipo eléctrica (Voltaje,
Corriente).

Características Clasificación

- Precisión del Sensor. Según su principio Según el tipo de Según el rango de

- Tiempo de Respuesta
del sensor.
- Coeficiente de
Temperatura del sensor.
- Histéresis del Sensor.
- Calibración del sensor
con respecto a la variable
física.
de funcionamiento señal que generan valores de Salida
- Activos: No - Sensores Digitales.
requieren de Fuente - Sensores
- Sensores Anagógicos.
de alimentación para ON/OFF:
- Sensores Temporales
generar señales de Generalmente son
las magnitudes a dispositivos
medir. mecanicos como
- Pasivos: Requieren Reed Switcf, Fin de
de una fuente de carrera.
alimentación para - Sensores de
generar señales de Medida: se obtiene
las magnitudes a una señal de salida
medir. proporcional a la
señal de entrada

- Que es un actuador

ACTUADO

Es un dispositivo de potencia que produce la

entrada para la planta de acuerdo con la señal
 - Que es un control en lazo abierto y en lazo cerrado

Control a lazo
abierto

Es un sistema en el que no se mide la salida

(variable controlada) ni se realimenta para
compararla con la entrada.

¿Por ejemplo?

Una lavadora. El remojo, el lavado y el centrifugado en

la lavadora operan con una base de tiempo. La máquina
no mide la señal de salida, que es la limpieza de la ropa.

Control a lazo cerrado

cuando la variable controlada se compara continuamente con la señal de referencia y cualquier diferencia
produce una acción que tiende a reducir la desviación existente.
 ¿Su principal Ventaja?

El uso de la realimentación hace al Sistema menos sensible a las perturbaciones externas y a las
variaciones de los parámetros internos que los sistemas en lazo abierto.

Que es un controlador Proporcional, Integral y Derivativo (en

siglas, PID) La combinación de la acción de control
proporcional, la acción de control Integral y la
En un controlador acción dEen CcoonnuttnrroolladcdooenrrtiPrvoIaDltaivdaor se
denom i na acción
Proporcional, la relación L a acción de un controlador
I nt e g ra l, el v a lo r de la
d e c o n tr ol PI D . L as ve ntajas de cDaedraivativa (D) es
proporcional
acción desacliodnatruo(lt)incdaimvibdiuaaasaaellasnuorata
nna adquirid
de cambio del
entre la salida del razón proporcional a la error,
olador PID. La ecuación para este tipo
controlador u(t) y la
el contr
señal de error e(t) viene t t
dada por: de K
s e ñ a l d e e rr
contro l a d o r e s tá d a o r
dea(tp)o, ar:sí:
viene dada por:
A c c ió np de t u  t  K
 det 
p u e tt i   K ∫ p
utp utK d
A dciódnt D
KAcceiótnP I T dt
∫e et dt  dt K T
0i 0
Donde Kp: Ganancia del Donde Kd: Constante de
controlador Donde TiD: Eons deel tKieim: Cp ondset acción derivativa.
∑
anctceiódneIntegral
- Que es modelo matemático

Modelo
Matemático

Es conjunto de ecuaciones que representan la

dinámica del sistema con precisión o, al menos,
Labastante
dinámicabien.
de muchos sistemas, ya sean mecánicos,
eléctricos¿, Ctóérmmoicsoesd, eescornibóemlaicos,
biológicos, etc., se describe
ednintáérmmicina odseduenesciustaecmioan?es
diferenciales.
 - Que es función de transferencia

Función de
Transferenci

Es un modelo matemático Es una propiedad de un Es el cociente entre la transformada de

porque es un método sistema, independiente de Laplace de la salida (función de
operacional para la magnitud y naturaleza de respuesta) y la transformada de
expresar la ecuación la entrada o función de Laplace de la entrada (función de
diferencial que relaciona excitación. excitación) bajo la suposición de que
la variable de salida con
todas las condiciones
iniciales son
- Que es estabilidad en un control en lazo cerrado

Estabilidad

Un sistema de control es Si ocurre un cambio en la señal de

estable cuando responde de referencia o se produce una
forma limitada a cambios Es decir, perturbación, el sistema al principio
limitados en la variable se desviará de su valor y volverá a
controlada. alcanzar su valor correcto.

Sistema
Estable

- Que es la respuesta paso de un sistema dinámico

Sobrepaso

Es la cantidad máxima que la

respuesta sobrepasa el valor de
estado estacionario, generalmente
se expresa como un porcentaje del
valor del valor del estado
estacionario.
 Bolton, W (2002)

 PUNTO 2: Definir
con sus propias palabras que es
modelamiento en espacio de estados. Colocar las
ecuaciones (o matrices) que representa el modelo en
espacio de estados. Explicar que es un vector de
estados, que representa la matriz A del modelo de
espacio de estados.

Definición: Consiste en representar un sistema dinámico mediante un modelo

matemático, concentrándose en el análisis de tres tipos de variables: variables
de entrada, variable de salida y variables de estado.

 La Ecuación (1) es la ecuación de estado del sistema lineal e

invariante con el tiempo y la Ecuación (2) es la ecuación de salida para
el mismo sistema.
x  t  Ax  t  Bu  t  1
y  t Cx  t   Du  t  2 

Donde:
A: se denomina matriz de Estado
B: se denomina matriz de entrada
C: se denomina matriz de salida
D: se denomina matriz de transición directa.
Vector de estado: Si se necesitan n variables de estado para describir
completamente el comportamiento de un sistema dado, se puede considerar a
esas n variables de estado se pueden considerar como las n componentes
de un vector x. Este vector se denomina vector de estado. Un vector
de estado es, por lo tanto, un vector que determina unívocamente el estado
del sistema x (t) en cualquier instante del tiempo t ≥ t0, una vez que se
conoce el estado en t=t0 y se especifica la entrada u(t) para t ≥ t0.
 PUNTO 3: Determinar las ventajas y desventajas de modelar
un sistema dinámico a través de espacio de estados.

Modelado de Sistema dinámico mediante espacio de estados

Ventajas Desventajas
El uso de la notación matricial simplifica Las diferentes interpretaciones de la
enormemente la representación información, pueden ocasionar resultados
matemática de los sistemas de ecuaciones. que estén lejos de la realidad.
Es posible utilizar un sistema de
ecuaciones diferenciales de primer orden
para representar un sistema de orden
mayor.
Simplicidad a la hora de obtener el modelo
de sistemas con más de una entrada y/o
salida
El conjunto de variables independientes
debe ser linealmente independiente.
Se puede aplicar a sistemas lineales o No
lineales.

Conclusiones

Finalizada la investigación realizada en el presente trabajo, se

logró alcanzar el aprendizaje suficiente acerca de los conceptos
básicos de teoría de control: Actuadores, Sensores, controlador PID,
Estabilidad de sistemas dinámicos, función de transferencia.
Además, en la investigación realizada, se alcanzó un
conocimiento acerca de la teoría de control moderna, mediante la
definición de modelación de sistemas dinámicos en espacio de
estados, ecuaciones matriciales de espacio de estados y modelado
matemático.
 Referencias

Bolton, W. (2002). Mecatrónica: Sistemas de control electrónico en

ingeniería mecatrónica. Marcombo.

Camacho, O. (2004). Teoría de control. Primera.

Dulhoste, Jean. (2008). Teoría de Control.

Primera.
Ogata, K. (2010). Ingeniería de Control Moderna. Quinta.

Ortega, E. (2014). Clasificación de Sensores. Recuperado de:

https://es.slideshare.net/hernancardenas9400/clasificacion-de-sensores-
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