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2 Controladores
2 Controladores
EE - 621
CONTROLADORES
TEMAS
Controladores, Control de lazo abierto y cerrado. Control OFF-
ON, Control Proporcional. Control Derivativo, Control Integral,
Control PD, Controlador PI, Controlador PID, Aplicaciones de
sistemas de control, Sistemas de Control actuales.
1
Ing. JORGE COSCO GRIMANEY
CONTROLADORES
El controlador compara el valor real de la salida de una planta con la
entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviacin y
produce una seal de control que reducir la desviacin a cero o a un
valor pequeo..
La manera en la cual el controlador automtico produce la seal de
control se denomina accin de control
22
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ENTRADAS Y SALIDAS DEL CONTROLADOR
Clasificacin de los Sistemas
de Control
DE ACUERDO A LA ACCION DE CONTROL: Variable que activa el
sistema a controlar
ON
OFF
T
Ref.
CONTROL OFF ON CON BRECHA DIFERENCIAL
Gap
ON
OFF
T
Ref.
Respuesta de un Controlador
ON OFF
Temperatura
Referencia
Tiempo
ON
OFF
Control
CONTROL PROPORCIONAL
100%
La posicin del Abierto Posicin Final del
elemento de Elemento de Control
50%
control final es Abierto
una funcin lineal
del valor de la Cerrado
variable
20 21 22 23 24
controlada.
Punto de Control (C)
Rango de Control
La posicin del pvot define si un pequeo
cambio de la medida la salida efecta un
gran cambio en la salida (50%) o un gran
cambio en la entrada define un pequeo
movimiento en la salida (200%)
Tds
Accin D (Derivativa)
La accin derivativa aumenta la velocidad de reaccin a un cambio del error
(accin anticipadora)
D(s) = KP + KDs.
Con Kp = 300 y Kd = 10,
Con Kp = 30 y Ki = 70,
KI KPs KI
D s K P
s s
Incrementa el tiempo de subida
Reduce el sobreimpulso mximo
Disminuye el tiempo de establecimiento
Mejora el sobreamortiguamiento
CONTROLADOR PID
Controladores PID
Aplicacin simultnea de 3 acciones: proporcional, integral y derivativa
Es el controlador ms utilizado en la prctica por su flexibilidad y ajuste
sencillo
Para ver cmo afecta cada una de las acciones a la salida, consideraremos
la siguiente planta, cuya respuesta a la entrada escaln aparece a
continuacin:
1
G s 2
s 10 s 20
Controladores PID
de t U s
t
1 1
u t K p e t e t dt Td Kp 1 T s
d
Ti 0 dt E s Ti s
Saturacin de la accin derivativa (la salida se hace muy grande ante cambios repentinos de
la seal de error). Se soluciona incluyendo en el trmino derivativo una constante de relajacin
= 0.050.2.
Integral windup: debido a la integracin de la seal de error. Si hay un sobreimpulso, la
accin integral sumar estos errores positivos para generar la accin integral necesaria. Si el
error se hace negativo entonces, la direccin de la seal de control no variar para compensar
este error mientras la suma del error previo sea dominante.
Controladores PID en tiempo
continuo
donde:
R (s ) : Es la seal de referencia o punto de ajuste (Set Point)
E (s ) : Es la seal de error
M (s ) : Es la seal de salida del controlador
D(s ) : Es la seal de perturbacin
U (s ) : Es la seal o variable de control (variable manipulada)
Y (s ) : Es la seal de salida (variable controlada)
Estructuras del controlador PID
a) Ideal
b) Clsica
c) Parmetros independientes
d) Industrial
Estructuras del controlador PID
Estructuras del controlador PID
Estructuras del controlador PID
Estructuras del controlador PID
Estructuras del controlador PID
Estructuras del controlador PID
Estructuras del controlador PID
Estructuras del controlador PID
Sintonizacin de
Controladores
Sintonizacin de reguladores PID
Accin Kp Ti Td
P 0.5/Ku - -
PI 0.4/Ku 0.8Tu -
y ss
K
Mtodos de sintonizacin basados
en criterios de desempeo
Mtodos de sintonizacin basados
en criterios de desempeo
Mtodos de sintonizacin basados
en criterios de desempeo
Mtodos de sintonizacin basados
en criterios de desempeo
Mtodos de sintonizacin basados
en criterios de desempeo
Mtodos de sintonizacin basados
en criterios de desempeo
Mtodos de sintonizacin basados
en criterios de desempeo
OTROS TIPOS DE CONTROL
SISTEMA DE CONTROL DISTRIBUIDO