SistemasExcitacion 3

ESTABILIDAD EN SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA Sistemas de excitacin SEx-27
Referencia: Power System Stability and Control Prabha Kundur IEE-UNSJ Argentina Ing. D.G.Colom
8.6. Modelos de sistemas de excitacin
La IEEE ha estandarizado 12 modelos estructurados en diagramas de
bloques para representar la amplia variedad de sistemas de excitacin
actualmente en uso.
IEEE Std 421.5-1992 IEEE Recommended practice for excitation
system models for power system stability studies.
El grado de detalle del modelo depende de los propsitos del estudio:
Las funciones de control y proteccin que tienen impacto en los
estudios de estabilidad transitoria y de pequea seal son el regulador
de tensin, el PPS y el estabilizador.
Los limitadores y los circuitos de proteccin normalmente son
considerados en estudios de estabilidad de frecuencia y de tensin.

8.6.1. Representacin en pu
Sistema en pu utilizado para el circuito de campo de la mquina
sincrnica: no es adecuado para representar las cantidades de sistema
de excitacin, en condicin normal de operacin la salida de la
excitatriz sera muy pequea del orden de 0.001 pu.
Sistema en pu en funcin del sistema de excitacin con tensin de
campo nominal igual a 1 pu, utilizado en la especificacin del mismo.
No es conveniente para la formulacin en conjunto de la mquina
sincrnica y del sistema de excitacin en estudios del sistema.
Sistema en pu del sistema: representa la tensin de salida de la
excitatriz (1 pu) de igual magnitud que la tensin de campo del
generador (1 pu) requerida para producir la tensin nominal en la
armadura.
La corriente de salida de la excitacin es la correspondiente corriente
de campo.
Es el utilizado en estudios del sistema, sistema en pu no recproco.
El modelo del sistema de excitacin se vincula con el modelo de la
mquina en los terminales del circuito de campo y en los de la armadura.

Las entradas al control de excitacin son cantidades del estator y del rotor
(velocidad) representadas en el sistema en pu de la mquina sincrnica
no necesita conversin de sistema en pu.

Modelo en vaco del generador para anlisis del sistema de excitacin
En estado estacionario E
fd
=I
fd
en pu. Durante el transitorio difieren, E
fd
es
determinado por el sistema de excitacin e I
fd
por la dinmica del circuito
de campo.
La ecuacin 4.24 en trminos de E
fd
representa la relacin entre el flujo
de la mquina y la tensin de excitacin aplicada:
fd
fd
d d
kd
d
E s G
E
T s T s
sT
s
=

+
+
+
=
) (
) A 7 8 (
) 1 )( 1 (
1
) (
0 0

el valor de estado estacionario de G(s) es igual a 1 pu, si adems se
desprecian los circuitos amortiguadores:
) B 7 8 (
1
1
) (
0

+
=
fd
d
d
E
T s
s
De las ecuaciones de estado estable con el generador a circuito abierto:
t q d
E e = =

sustituyendo se obtiene la funcin de transferencia del generador en
vaco.
) C 7 8 (
1
1
) (
) (
0
+
=
d fd
t
T s s E
s E

8.6.2. Modelo de los componentes del sistema de excitacin
Los elementos bsicos que forman diferentes tipos de sistemas de
excitacin son: excitatriz DC (autoexcitada o excitada en forma
separada), excitatriz AC, rectificador (controlado o no controlado),
amplificadores (magnticos, rotativos o electrnicos), circuito
estabilizador, circuitos de censado y de procesamiento de seales.

8.6.2.1. Excitatriz DC con excitacin separada

Figura 8.23: Excitatriz DC con excitacin separada [P.Kundur]

) 9 8 (
+ =
dt
d
I R E
ef ef ef

con
ef ef
I L =
la tensin de salida
) 10 8 ( =
X X
K E

K
X
depende de la velocidad y de la configuracin de los arrollamientos
de la armadura.
E
X
es una funcin no lineal de la corriente de campo de la excitatriz I
fd

debido a la saturacin magntica. E
X
tambin es afectado por la carga en
la excitatriz.
El modelo tiene en cuenta ambos efectos utilizando una curva de
saturacin en carga a resistencia constante.

Figura 8.24: Curva de saturacin en carga de la excitatriz [P.Kundur]

I
ef
. representa al apartamiento de la curva de saturacin de la recta del
entrehierro.
) 11 8 ( + =
ef
g
X
ef
I
R
E
I
I
ef
. es una funcin no lineal de E
X
. y se puede expresar como
) 12 8 ( ) ( =
X e X ef
E S E I
donde S
e
.(E
X
.) es la funcin de saturacin.

) 13 8 (
1
) ( + + =
dt
E d
K
E E S R E
R
R
E
X
X
X X e ef X
g
ef
ef

se establece la relacin entre la salida E
X
y la tensin de entrada E
ef
, se
utiliza la curva sin saturacin y se lleva a pu de la tensin nominal de la
mquina
g base g
g base fd base ef
base fd base X
R R
R E I
E E
=
=
=
) 14 8 (
dividiendo

+ + =
base X
X
X base X
X
X e ef
base X
X
g
ef
base X
ef
E
E
dt
d
K E
E
E S R
E
E
R
R
E
E
1
) (

en pu
[ ] ) 15 8 (
1
) ( 1 + + =
dt
E d
K
E S E
R
R
E
X
X
X e X
g
ef
ef

de 8-12 y 8-14 se define

) 16 8 ( ) ( ) ( =
=
X e g
X
ef
X e
E S R
E
I
E S

Figura 8.25: Caractersticas de saturacin de la excitatriz [P.Kundur]
De la figura con E
X
. e I
ef
. expresados en pu
) 17 8 ( ) (
=
B
B A
E S
X e

Sustituyendo la relacin entrada-salida de la excitatriz resulta:
) 19 8 ( ) ( + + =
dt
E d
T E E S E K E
X
E X X E X E ef

donde
g
ef
X e X E
g
fu
E
g
ef
E
R
R
E S E S
R
L
T
R
R
K
) ( ) (
) 20 8 (
=
=
=

La tensin de entrada E
ef
. es la tensin de salida del regulador V
R
. La
tensin de salida E
X
es directamente aplicada al campo de la mquina
sincrnica.

Figura 8.26: Diagrama de bloques de la excitatriz DC con excitacin
separada [.1]

El efecto da la saturacin se puede expresar matemticamente con:
) 21 8 ( ) ( = =
X EX
E B
EX X E X X
e A E S E V

Para obtener los valores de ganancia y de constante de tiempo de la
excitatriz el diagrama de bloques se reduce a la funcin de transferencia
de primer orden:

R ef
V E =
sT
K
+ 1

FD X
E E =

modelo lineal utilizado en estudios de estabilidad de pequea seal.
Para un punto de operacin dado:

) 22 8 (
K
E
A
1
K
E
0 FD
)
0 FD
E (
EX
+
=
ex
B
e

) 23 8 (
K
E
A
T
T
E
0 FD
)
0 FD
E (
EX
E
+
=
ex
B
e

8.6.2.2. Excitatriz DC autoexcitada

Figura 8.27: Excitatriz DC autoexcitada [P.Kundur]
La tensin V
R
est en serie con el circuito de campo de la excitatriz

) 24 8 ( + =
X R ef
E V E

Sustituyendo en la ecuacin 8.15

[ ]
dt
E d
K
E S E
R
R
E V
X
X
X e X
g
ef
X R
1
) ( 1 + + = +
que se reduce a:
) 25 8 ( ) ( + + =
dt
E d
T E E S E K V
X
E X X e X E R

donde
g
ef
X e E
g
fu
E
g
ef
E
R
R
E S S
R
L
T
R
R
K
) (
) 26 8 (
1
=
=
=

se utiliza el modelo del diagrama de bloques de la figura 8.26 con K
E

como parmetro no fijo que vara con el punto de operacin.
El operador de la central usualmente ajusta el set point del restato,
seleccionando el valor de K
E
, de manera de llevar el valor inicial de V
R
a
cero.

8.6.2.3. Excitatriz AC con rectificador
La estructura general es similar a la excitatriz DC
Se incluye el efecto de regulacin de la carga debido a la reaccin de
armadura. La corriente de campo del generador I
fd
representa la
corriente de carga de la excitatriz, y la realimentacin negativa K
D
I
fd

modela el efecto desmagnetizante de la reaccin de armadura. K
D

depende de las reactancias sincrnicas y estacionarias de la excitatriz.

Figura 8.28: Diagrama de bloques de una excitatriz AC [P.Kundur]
Para determinar la saturacin para un valor especfico de V
E
ese utiliza
la curva de saturacin sin carga y se la representa preferiblemente en
forma exponencial ya vista.
E
V
EX
B
EX E E E X
e A ) V ( S V V = =

Figura 8.29: Caractersticas de saturacin de la excitatriz [P.Kundur]
Se utiliza para rectificar la tensin de salida AC de la excitatriz un
puente rectificador trifsico de onda completa.
La impedancia de la fuente ac vista por el rectificador es predominante
inductiva lo que produce un retardo en el proceso de conmutacin
(transferencia de corriente de una vlvula a otra).
Esto produce una disminucin de la tensin promedio de salida del
rectificador a medida que se incrementa la corriente de carga.
La ecuacin que define al rectificador regulado en funcin de la cada
en la tensin de conmutacin es:

) 30 8 (
) 29 8 ( ) (
) 28 8 (
=
=
=
E
FD C
N
N EX
E EX FD
V
I K
I
I f F
V F E

K
C
depende de la reactancia de conmutacin. La expresin f(I
N
) que
caracteriza los tres modos de operacin del rectificador es:

) 31 8 (
si
si
si
0 . 1 75 . 0 ) 0 . 1 ( 732 . 1 ) ( : 3 Modo
75 . 0 433 . 0 75 . 0 ) ( : 2 Modo
433 . 0 577 . 0 0 . 1 ) ( : 1 Modo
2
=
< < =
=
N N N
N N N
N N N
I I I f
I I I f
I I I f

I
N
no puede ser superior a 1, si lo fuera F
EX
debera ser llevado a cero.


Figura 8.30: Modelo del rectificador [P.Kundur]
La salida de tensin de la excitatriz E
FD
se modela como la tensin ac
interna de la excitatriz V
E
reducida por la reaccin de armadura (I
FD
K
D
)
y por la regulacin del rectificador (F
EX
).

8.6.2.4. Amplificadores
Los amplificadores pueden ser magnticos, rotativos y electrnicos. Los
amplificadores magnticos y electrnicos son caracterizados por una
ganancia y pueden incluir una constante de tiempo.

V
i
A
A
sT
K
+ 1
V
o

Figura 8.31: Modelo del amplificador con ganancia K
A
y constante de
tiempo T
A
[P.Kundur]

La salida de los amplificadores es limitada por la saturacin o por
limitaciones de la fuente de potencia.
Los lmites de salida de algunos amplificadores alimentados (fuente de
potencia) desde el generador o desde la barra auxiliar varan con la
tensin en terminales del generador.
V
RMAX
y V
RMIN
varan directamente con la tensin E
T
.

V
RMAX
V
RMIN
8.6.2.5. Circuito estabilizador del sistema de excitacin
Hay varias formas de implementar fsicamente la funcin del
estabilizador. Algunos sistemas de excitacin utilizan transformadores
serie.

Figura 8.33: Transformador estabilizador del sistema de excitacin
[P.Kundur]

Las ecuaciones del transformador expresadas con el operador de Laplace
son:
1 2 2 2 2 2
2 1 1 1 1 1
) 32 8 (
i M s i L s i R V
i M s i L s i R V
+ + =
+ + =

1 y 2 denotan primario y secundario, R, L y M son la resistencia, la
inductancia de dispersin y la inductancia mutua.
El secundario es conectado a un circuito de alta impedancia. Entonces se
desprecia i
2

1 2
1 1 1 1
) 33 8 (
) (
i M s V
i L s R V
=
+ =

F
F
T s
K s
L s R
M s
V
V
+
=
+
=
1
) 34 8 (
1 1 2
1

R L T R M K
F F 1
y donde = =

8.6.2.6. Limitadores dinmicos y no dinmicos
Se encuentran en los sistemas de excitacin en integradores, sistemas de
primer orden y en bloques compensadores de atraso o de adelanto de
fase.
Representacin de los limitadores no dinmicos (windup)
L
X
u

s
1
y
L
N

la ecuacin del sistema

las acciones del limitador

N N
X X
X N
L y L v
L y L v
v y L v L
=
=
= < <
entonces si
entonces si
entonces si

La variable v no est limitada la variable de salida y no ingresa al
rango lineal hasta que lo haga la variable v.
v
u
dt
dv
=
Representacin de los limitadores dinmicos (non windup).
L
X
u

s
1
y
L
N

la ecuacin del sistema
u
dt
dy
=

N N
X X
X N
L y
dt
dy
dt
dy
L y
L y
dt
dy
dt
dy
L y
u
dt
dy
L y L
= = <
= = >
= < <
, 0 entonces 0 y si
, 0 entonces 0 y si
entonces si

La variable y est limitada ingresa al rango lineal tan pronto como la
variable u cambia de signo.

Bloque de un sistema de 1
er
orden con limitador no dinmico.

L
X
u

sT + 1
1
y
L
N

la ecuacin de estado del sistema

T
v u
dt
dv
=
v
N N
X X
X N
L y L v
L y L v
v y L v L
=
=
= < <
entonces si
entonces si
entonces si

Bloque de un sistema de 1
er
orden con limitador dinmico.

L
X
u

sT + 1
1
y
L
N

la ecuacin de estado del sistema
T
y u
f
=
N N
X X
X N
L y
dt
dy
f L y
L y
dt
dy
f L y
f
dt
dy
L y L
= = <
= = >
= < <
, 0 entonces 0 y si
, 0 entonces 0 y si
entonces si

Bloque de atraso o adelanto de fase con limitador dinmico

Las acciones del limitador
N N
X X
X N
L y L v
L y L v
v y L v L
= <
= >
=
entonces si
entonces si
entonces si

Figura 8.36: Compensador en atraso con limitador dinmico.
Representacin en variable de estado [P.Kundur]

8.6.2.7. Funciones de compuerta
Se utilizan circuitos de compuertas cuando se requiere asignar el control
a una de dos seales de entrada. Compuertas de menor y mayor valor:

u u
puerta LV y puerta HV y
v v

v y v, u
u y v, u
= >
=
si
si

v y v, u
u y v, u
= <
=
si
si

8.6.2.8. Transductor de la tensin en terminales y compensacin de
cargas

t
t
I
E
~
~
( )
t C C t CI
I jX R E V
~ ~
+ + =
R
T + 1
1

Figura 8.38: Modelo del transductor de tensin en terminales y del
compensador de carga [P.Kundur]
La constante de tiempo T
R
(muy pequeo) representa la rectificacin y el
filtrado de la tensin en terminales de la mquina.
Los parmetros de compensacin de carga son R
C
y X
C
. Las variables de
entrada E
T
e I
T
estn en forma fasorial. Sin compensacin R
C
= X
C
= 0.
La salida V
C
del transformador es la principal seal de control del
sistema de excitacin.

8.7. Modelos completos de los sistemas de excitacin
Los modelos tienen una correspondencia uno a uno con el
equipamiento fsico, se mantiene una relacin directa entre los
parmetros del modelo y los parmetros fsicos.
Se utilizan tcnicas de reduccin para simplificar y obtener los
modelos ms apropiados al tipo de estudio a realizar. El modelo
reducido debe conservar las caractersticas de magnitud y de fase del
modelo detallado en el rango de frecuencia de 0 a 13 Hz, adems debe
incluir todas las alinealidades que impactan en la estabilidad.
El IEEE ha estandarizado 12 estructuras de modelos en forma de
diagrama de bloques con una amplia variedad de sistemas de
excitacin. Estos son para ser utilizados en los estudios de estabilidad
transitoria y de pequea seal.

V
CI
V
C

Figura 8.39: Estructura del modelo detallado del sistema de excitacin
[P.Kundur]

8.7.1. Caractersticas comunes en todos los modelos
La entrada principal a estos sistemas es la salida V
C
del transductor de
tensin. En el primer punto de suma la seal V
C
es restada de la seal
de referencia del regulador de tensin para producir la seal de un
error de tensin.
Tambin utilizan como entrada la tensin en terminales del generador
E
T
.
V
S
, la seal estabilizante proveniente del PSS es sumada afectando a la
seal de error de tensin.
El error resultante es amplificado para proveer la tensin de excitacin
y subsecuentemente la tensin en terminales deseada.
Seales adicionales tales como la salida del limitador de subexcitacin
(VUEL) tienen actuacin slo en condiciones extremas o inusuales.
En estado estacionario la seal estabilizante es nula (V
S
=0).
La tensin equivalente de referencia del regulador V
REF
es calculada
para satisfacer las condiciones iniciales de operacin.

8.7.2. Modelo del sistema de excitacin DC DC1A
Excitatriz rotativa DC de campo controlado con actuacin continua del
regulador de tensin.
Con excitatriz autoexcitada (ms comn) o de excitacin separada. K
E

/ V
R
(0)=0.
El error de tensin es amplificado con una ganancia K
A
y una
constante de tiempo T
A
.

Figura 8.40: Modelo de sistema de excitacin IEEE DC1A [P.Kundur]
V
X
es la salida del bloque de saturacin donde el trmino SE(E
fd
) es
una funcin no lineal de la tensin de excitacin E
fd
.
La seal V
F
es provista por el estabilizador en el lazo menor de
realimentacin con una accin derivativa de ganancia K
F
y una
constante de tiempo T
F
.
V
R
es la tensin de salida del regulador utilizada para controlar la
tensin de campo de la excitatriz.
En caso de excitatriz autoexcitada se ajusta la ganancia K
E
de manera
tal que V
R
sea nula inicialmente, reflejando el ajuste de la consigna del
restato de campo de la excitatriz que realiza el operador
peridicamente.
8.7.3. Modelo del sistema de excitacin AC AC1A

Figura 8.41: Modelo de sistema de excitacin IEEE AC1A [P.Kundur]

Excitatriz AC de campo controlado.
Aplicable a sistemas de excitacin con escobillas.
Con rectificacin no controlada utilizando un puente de diodos (lmite
inferior de tensin de excitacin nulo).
El campo de la excitatriz es suministrado por una excitatriz piloto y la
fuente de potencia del regulador de tensin no es afectada por
transitorios externos.
Estabilizacin del sistema provista por el derivador en el lazo menor
de realimentacin y/o por compensador en atraso o en adelanto en
serie.

8.7.4. Modelo del sistema de excitacin AC AC4A
Excitatriz AC con rectificacin controlada de la salida.
Con rectificacin controlada utilizando un puente de tiristores de onda
completa.
Estabilizacin del sistema provista por el compensador en atraso en
serie, que provee una reduccin transitoria de ganancia.
La constante de tiempo asociada con el regulador y con el disparo de
los tiristores es T
A
.
La ganancia es representada por K
A
.
Los efectos de la rectificacin controlada en los lmites de la tensin
de excitacin estn representados por K
C
. I
FD
es la carga de la
excitatriz.

Figura 8.42: Modelo de sistema de excitacin IEEE AC4A [P.Kundur]

8.7.5. Modelo del sistema de excitacin esttico ST1A
Rectificador controlado.
Fuente de potencia de excitacin suministrada por un transformador
desde los terminales del generador.
Tensin de excitacin mxima directamente proporcional a la tensin
en terminales.
La forma en que se calcula el ngulo de disparo de los tiristores afecta
la relacin entrada-salida, la cual se asume lineal con una ganancia K
A
.
El efecto de la rectificacin controlada en la tensin mxima de
excitacin est representada por K
C
.
El modelo provee un compensador en atraso-adelanto y un
estabilizador en el lazo interno de realimentacin flexibilidad para
estabilizar.
Por su gran capacidad para forzar el campo se incluye un limitador de
corriente de excitacin, el lmite est definido por I
RL
y la ganancia
K
LR
.

Figura 8.43: Modelo de sistema de excitacin IEEE ST1A [P.Kundur]

8.7.6. Modelo del sistema de Excitacin esttico ST2A
Fuente de potencia de excitacin suministrada por una combinacin
(en forma fasorial) de la tensin y corriente en terminales del
generador fuente compuesta.
El regulador controla la salida de la excitatriz a travs del control de la
saturacin del transformador de potencia.
La constante T
E
representa la constante de integracin asociada con el
control del arrollamiento. E
FDMAX
representa el lmite de la salida de la
excitatriz debida a la saturacin magntica.


Figura 8.44: Modelo de sistema de excitacin IEEE ST2A [P.Kundur]

8.8. Pruebas de campo para desarrollo y verificacin del modelo
La mayora de los datos relacionados con el modelo del control de
excitacin aportados por los fabricantes, en base a sus ensayos, son
usados como valores tpicos.
Usualmente los ajustes finales de los parmetros son realizados en
sitio durante la instalacin y puesta en operacin de los equipos.
Para disponer de un modelo vlido a utilizar en estudios dinmicos es
necesario determinar los parmetros del modelo a travs de ensayos en
sitio.
Si bien la naturaleza de los ensayos depende del tipo de control de
excitacin, se puede aplicar una metodologa general para la
determinacin y verificacin del modelo que incluye:
Determinacin del modelo aproximado.
A partir de informacin sobre el RAT se obtiene el modelo aproximado
del sistema de control de excitacin, incluyendo los diagramas de
circuitos, los diagramas de bloques, valores nominales y rango de
ajuste de los parmetros.
Se construye el diagrama de bloques detallado del sistema completo de
control de excitacin, identificando las funciones de transferencia de
los distintos mdulos, ganancias, constantes de tiempo y alinealidades.
Determinacin del modelo y parmetros del RAT a partir del anlisis
de la respuesta temporal y en frecuencia del RAT operando con el
generador desconectado.
Validacin del modelo del RAT operando con el generador
desconectado.
Para validar el diagrama de bloques, las funciones de transferencia y
los parmetros calculados se procede a la simulacin dinmica del
RAT bajo las mismas condiciones del ensayo (con el generador
desconectado).
Se analiza la respuesta temporal obtenida contrastndola con los
registros del ensayo, de este anlisis puede surgir la necesidad de
ajustar los parmetros y las funciones de transferencia del modelo.
Validacin del modelo RAT operando con el generador conectado.
Se realizan ensayos en dos condiciones de operacin:
Generador en condiciones nominales de operacin (tensin y
frecuencia) y sin carga (en vaco).
Generador en condiciones nominales (tensin y frecuencia) y con
carga nominal.
Los ensayos consisten en aplicar un salto escaln en la tensin de
referencia y registrar la respuesta en varios puntos del sistema (tensin
en bornes del generador, tensin y corriente de excitacin, potencia
activa y reactiva, etc.).
Para validar el modelo en estas condiciones de operacin se realiza la
simulacin del modelo bajo las mismas condiciones del ensayo y se
analiza la respuesta temporal obtenida contrastndola con los registros
del ensayo, pudiendo surgir nuevos ajustes para los parmetros del
modelo.
Adaptacin del modelo RAT obtenido a un modelo estndar de control
de excitacin aplicable en estudios de estabilidad.
El modelo detallado se reduce aplicando tcnicas de teora de control
clsica (lgebra de bloques, diagrama de flujo seal, etc.) para que se
ajuste a un modelo estndar de control de excitacin contemplado en
los programas de anlisis de estabilidad.
Se realiza la validacin del modelo estndar mediante simulacin y
comparacin de su respuesta con los registros de los ensayos.

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