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Reglas de sintona de
controladores PID
1 t
de(t )
u (t ) K p e(t ) e(t )dt d
i
dt
1
Gc ( s ) K p 1
d s
is
1
K p 1
d s
is
planta
U ( s ) Ts 1
c(t )
Kp
T
L
T
L
T
1 .2
L
L
0.3
2L
0.5L
PI
PID
0.9
Pcr
Tipo de controlador
Kp
0.5K cr
PI
0.45K cr
1
Pcr
2
PID
0.6 K cr
0.5Pcr 0.125Pcr
1
K p 1
d s
is
1
s( s 1)( s 2)
C (s )
Solucin:
Como el sistema tiene un integrador, se usa el mtodo dos. Se
cancela la parte integral y derivativa del controlador. Se obtiene
la funcin de transferencia de lazo cerrado
Kp
C ( s)
3
R ( s ) s 3s 2 2 s K p
i 0.5Pcr 2.2214
d 0.125Pcr 0.55536036
Gc ( s ) 3.6 1
0.55536s
2.2214 s