UNIDAD 1. GENERALIDADES 1.1.INTRODUCCIN. 1.2.CLULAS FLEXIBLES 1.2.

1
1.2.2

DEFINICION DE FLEXIBILIDAD. DEFINICIN DE CLULA FLEXIBLE. 1.2.1.1. 1.2.1.2. 1.2.1.3. JUSTO A TIEMPO - JUST IN TIME (JIT). KAN-BAN STOCK-CERO

1.3. 1.4. 1.5.

TIPOS DE CELULAS FLEXIBLES CARACTERISTICAS GENERALES DE LAS CELULAS FLEXIBLES COMPONENTES FABRICACIN TECNOLGICOS DE UNA CLULA FLEXIBLE DE

1.5.1. ROBOTS 1.5.2. DEFINICIN DE ROBOTS 1.5.2.1. CLASIFICACION DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES 1.5.3. ANATOMA DEL ROBOT 1.5.3.1. COMPONENTES DE UN ROBOT 1.5.3.2. CONFIGURACIONES BSICAS DE UN ROBOT 1.5.3.3. CAPACIDAD DE MOVIMIENTO DE UN ROBOT 1.5.4. VOLUMEN DE TRABAJO 1.5.5. SISTEMAS DE IMPULSIN DEL ROBOT
1.5.6. SISTEMAS DE CONTROL Y RENDIMIENTO

1.5.6.1. ACTUACIN

DE

UN

ROBOT

COMPONENTES

DE

RETROALIMENTACIN 1.5.6.2. CONTROL CLSICO 1.5.7. PRECISIN DE MOVIMIENTO 1.5.8. EFECTORES 1.5.9. SENSORES ROBTICOS

1.1.

INTRODUCCIN.

El concepto de fabricacin flexible engloba una gran gama de procesos generalmente de manufactura, en los cuales se busca elevar la productividad de una empresa. La aplicacin en primer trmino de la fabricacin flexible debe llevarse a cabo con estudios de factibilidad y proyeccin a futuro en la aplicacin de tal. La manufactura se ha auxiliado por restos modernos mtodos, se tiene como ejemplo la manufactura asistida por computadora (CAM), los sistemas de diseo (CAD), la ingeniera asistida por computadora (CAE), esto con el fin de lograr mejorar los procesos y sistemas de manufactura con el propsito de auxiliar al operario en su trabajo. La tecnologa de fabricacin flexible, tiene como objetivo el disminuir tiempos muertos, tiempos de proceso de materia prima, y aun ms el de eliminar las reas de stock, siguiendo las polticas de Just in Time (JIT) y Stock-cero.

1.2.CLULAS FLEXIBLES En los ltimos aos el trmino de fabricacin flexible se utiliza ampliamente para designar una nueva tecnologa de fabricacin, y como siempre que una tecnologa se aplica, se desarrollan dos tendencias:

Una de ellas se utiliza para identificar cualquier accin que tenga relacin, aunque est sea mnima, con su identificacin inicial: todo es flexible y ayuda a aumentar la flexibilidad. Y la difusin de las firmas suministradoras de cualquier elemento de fabricacin, la ingeniera, la prensa tcnica, conferencias y seminarios, giran en torno a la flexibilidad

La otra tendencia es ampliar el contenido de la tecnologa de forma que se utiliza para designar la gama de conceptos y aplicaciones, as, dentro de la tcnica de fabricacin flexible encontramos adems de flexibilidad, tcnicas tan diversas como estandarizacin, automatizacin, gestin de materiales, de produccin, gestin de recursos manutencin nuevas tcnicas de maquinado etc. 1.2.1. DEFINICION DE FLEXIBILIDAD. La Flexibilidad se puede definir como la facilidad con la que se pueden introducir modificaciones a los diseos existentes. Debe ser adaptable a cambios en el entorno (relacin con la frecuencia de la decisin): demanda, productos y procesos Stecke define ocho tipos de flexibilidad, siendo tal vez este el aspecto ms importante e incuantificable de un Sistema Flexible.
A. Flexibilidad de mquina o la facilidad de hacer los cambios requeridos para producir un

conjunto dado de tipos de piezas. esta flexibilidad se puede medir por los tiempos de preparacin de mquinas, equipos, herramientas, etc, necesarios para producir un nuevo tipo de pieza. esta flexibilidad de bajo nivel se logra mediante dispositivos sofisticados de carga y descarga automtica tanto de piezas como de herramientas, mediante una asignacin adecuada de operaciones para minimizar el nmero de cambios de herramienta y

mediante la carga simultnea tanto de la pieza como de la herramienta y otros recursos como el programa NC de maquinado.
B. Flexibilidad de proceso o la habilidad para producir un conjunto dado de tipos de piezas,

individualmente, en diferentes materiales y de diferentes maneras. esta flexibilidad se puede medir por el nmero de tipos de piezas que pueden procesarse simultneamente sin usar batches. el aumento de esta flexibilidad hace disminuir los costos de preparacin de la mquina. esta flexibilidad se logra mediante la flexibilidad de mquina o maquinado y haciendo uso de mquinas multipropsito y adaptivas tales como los centros CNC.
C. Flexibilidad de producto o la habilidad para hacer los cambios necesarios para producir un

nuevo conjunto de productos muy econmica y rpidamente. esta flexibilidad se puede medir por el tiempo requerido para conmutar de una mezcla de tipos de piezas a otra, no necesariamente de los mismos tipos de piezas. Esta flexibilidad mide la capacidad de la fbrica para adaptarse a los cambios en la demanda del mercado o en la actitud de la competencia. Se logra mediante sistemas de control y planeamiento de la produccin los cuales hagan una asignacin de operaciones o recursos y mediante la flexibilidad de maquinado.
D. Flexibilidad de enrutamiento o la habilidad para manejar fallas del sistema productivo y

seguir produciendo el conjunto dado de tipos de piezas. Esta flexibilidad se puede medir por la robustez del FMS contra fallas: la tasa de produccin no se debe decrementar apreciablemente y la produccin debe ser continua. Aqu podemos distinguir dos tipos de flexibilidad de rutas: la potencial, basada en rutas fijas pero con funciones de reenrutamiento en caso de fallas y la actual, caracterizada por la redundancia de operaciones, es decir que una pieza puede ser fabricada en varios sitios. Esta flexibilidad se logra mediante funciones de enrutamiento automtico (redundancia de mquinas) y dupiicacin en la asignacin de operaciones.
E.

Flexibilidad de volumen o la habilidad para operar un Sistema de Flexible econmicamente a diferentes volmenes de produccin. Esta flexibilidad permite minimizar los problemas de personal cesante en casos de recesin econmica o perodos de baja demanda. Esta flexibilidad se puede medir conociendo que tan pequeos pueden ser

los volmenes de produccin para todos los tipos de piezas. Entre ms pequeo es el volumen, ms flexibilidad de volumen se posee. Un alto nivel de automatizacin permite disminuir los costos de preparacin de mquinas y la disminucin de los costos variables. Esta flexibilidad se logra mediante mquinas multipropsito, mediante sistemas automticos de manejo de material (AGVS), mediante un layout de la planta que no sea especializado en un tipo de pieza o proceso particular y mediante la flexibilidad de enrutamiento.
F. Flexibilidad de expansin o la capacidad de construir un sistema de produccin y

expandirlo segn las necesidades, fcil y modularmente. Esta flexibilidad se puede medir por que tan grande llegar a ser el FMS. Esta flexibilidad se logra mediante un layout no especializado, sistemas AGVS, clulas modulares y flexibles y la flexibilidad de rutas.
G. Flexibilidad de operacin o la habilidad para intercambiar el orden de algunas operaciones

para cada tipo de parte. Esta flexibilidad puede medirse por la no predeterminacin ni de la siguiente operacin, ni de la siguiente mquina. Esta flexibilidad se logra mediante un sistema de toma de decisiones en tiempo real, es decir segn el estado del sistema (cual mquina est libre, ocupada, atascada, etc).
H. Flexibilidad de produccin o el rango de tipos de piezas que el Sistema Flexible puede

producir: es medida por el grado de tecnologa existente o instalada. Se logra claramente aumentando el nivel tecnolgico, integrando mquinas verstiles y todas las flexibilidades ya mencionadas. No todos los tipos de flexibilidad son independientes. Podemos sealar que la flexibilidad de produccin puede ser lograda si previamente se ha llegado a tener respectivamente la flexibilidad de operacin, producto, proceso, volumen y expansin. Y a su vez, el logro de las flexibilidades de operacin, producto y proceso requieren el dominio de flexibilidad de enrutamiento. Esto quiere decir que lograr la flexibilidad de produccin es un proceso que comienza por tener flexibilidad de mquina y flexibilidad de enrutamiento. Una metodologa general para modularmente desarrollar, planear, construir y eventualmente implementar una fbrica automtica se presenta a continuacin. A partir de una mquina-herramienta controlada numricamente e incorporndole las siguientes funciones automticas, obtenemos una clula flexible de maquinado (FMC):

1.2.2. DEFINICIN DE CLULA FLEXIBLE.

La Clula Flexible de Manufactura consiste en con jugar los equipos con el control automtico capaz de producir una gran variedad de productos dentro de una gama determinada, es una tecnologa que ayuda a optimizar la fabricacin con mejores tiempos de respuesta, con el menor costo y calidad ms alta, mediante los mejores sistemas de control y gestin. El concepto de Clula Flexible de Manufactura est asociado a tcnicas modernas de produccin y ensamble masivo y eficiente de productos. Una Clula Flexible es el mecanismo terminal utilizado para la ejecucin de un Plan de Produccin de grupos de una variedad de productos (familias de productos), obtenido con base en la planeacin de la produccin a corto plazo. La clula flexible es la tecnologa de produccin ms potente hoy en da a disposicin de una empresa para mejorar su posicin competitiva en el entorno industrial actual. Los sistemas de gestin de materiales, maquinas, herramienta, dentro de las tecnologas actuales de Just in Time (JIT), Kan-Ban, Stock-Cero, manutencin preventivo, etc; quedan dentro del proceso de la fabricacin flexible que engloba una gran variedad de conceptos y establece todas las funciones propias de un taller flexible.

1.2.2.1. JUSTO A TIEMPO - JUST IN TIME (JIT). Justo a Tiempo es una filosofa industrial que consiste en la reduccin de desperdicio (actividades que no agregan valor) es decir todo lo que implique sub-utilizacin en un sistema desde compras hasta produccin. Existen muchas formas de reducir el desperdicio, pero el Justo a Tiempo se apoya en el control fsico del material para ubicar el desperdicio y, finalmente, forzar su eliminacin. La idea bsica del Justo a Tiempo es producir un artculo en el momento que es requerido para que este sea vendido o utilizado por la siguiente estacin de trabajo en un proceso de manufactura. Dentro de la lnea de produccin se controlan en forma estricta no slo los niveles totales de inventario, sino tambin el nivel de inventario entre las clulas de trabajo. La produccin dentro de

la clula, as como la entrega de material a la misma, se ven impulsadas slo cuando un stock (inventario) se encuentra debajo de cierto lmite como resultado de su consumo en la operacin subsecuente. Adems, el material no se puede entregar a la lnea de produccin o la clula de trabajo a menos que se deje en la lnea una cantidad igual. Esta seal que impulsa la accin puede ser un contenedor vaco o una tarjeta Kanban, o cualquier otra seal visible de reabastecimiento, todas las cuales indican que se han consumido un artculo y se necesita reabastecerlo. La figura 9 nos indica cmo funciona el Sistema Justo a Tiempo.

Seal de reabasto

Seal de reabasto

Seal de reabasto

Materia prima del proveedor

Bienes terminados para el cliente Stock de materias primas Clula de trabajo # 1 Stock del trabajo en proceso Clula de trabajo Stock de bienes terminados # 2

Sistema Justo a Tiempo

LOS 7 PILARES DE JUSTO A TIEMPO

1. Igualar la oferta y la demanda: No importa de qu color o sabor lo pida el cliente,

aprenderemos a producirlo como se requiera, con un tiempo de entrega cercano a cero, es decir: TEC = TET donde: TEC: Tiempo de Entrega Cliente TET: Tiempo de Entrega Total = TEM + TEA TEM: Tiempo de Entrega Manufactura TEA: Tiempo de Entrega Agregado Si el TET es mayor al TEC, ser necesario empujar las materias primas o componentes, reduciendo el TEM y el TEA.

2. El peor enemigo: el desperdicio: Eliminar los desperdicios desde la causa raz realizando un

anlisis de la clula de trabajo. Algunas de las causas de desperdicios son:

Desbalanceo entre trabajadores-proceso Problemas de calidad Mantenimiento preventivo Insuficiente Retrabajos, reprocesos Sobreproduccin, sobrecompras Gente de ms, gente de menos Etc. Desperdicio Forma de eliminarlos Reducir los tiempos de preparacin, sincronizando cantidades y tiempos entre procesos, haciendo slo lo necesario Sincronizar flujos Balancear cargas de trabajo Trabajador flexible Distribuir las localizaciones para hacer innecesario el manejo / transporte Racionalizar aquellos que no se pueden eliminar Analizar si todas las operaciones deben de realizarse o pueden eliminarse algunas sin afectar la calidad el producto / servicio Acortar los tiempos de preparacin, de respuesta y sincronizarlos Estudiar los movimientos para buscar economa y conciencia. Primero mejorar y luego automatizar Desarrollar el proyecto para prevenir defectos, en cada proceso ni hace ni aceptar defectos Hacer los procesos a prueba de tontos Tipos de desperdicios

Sobreproduccin

Espera

Transporte

Proceso Inventarios Movimiento

Productos defectuosos

3. El proceso debe ser continuo no por lotes: Esto significa que se debe producir solo las

unidades necesarias en las cantidades necesarias, en el tiempo necesario. Para lograrlo se tiene dos tcticas:

a) Tener los tiempos de entrega muy cortos: Es decir, que la velocidad de produccin sea igual a la velocidad de consumo y que se tenga flexibilidad en la lnea de produccin para cambiar de un modelo a otro rpidamente. b) Eliminar los inventarios innecesarios: Para eliminar los inventarios se requiere reducirlos poco a poco. Tipo de inventario Trabajo en proceso Materias primas Producto terminado Forma de reduccin Reducir el tamao del lote Eliminar las colas Recibos directos, pequeos y frecuentes al lugar de trabajo Producir lo que vende Embarcar frecuentemente y en cantidades menores De ciclo Disminuir el tiempo de preparacin De seguridad Reducir la incertidumbre sobre la calidad y Cantidad de material A la funcin Buffer Eliminar colas, dar fluidez En trnsito Programar, coordinar, anticipar Anticipacin Programacin nivelada Tipos de inventarios
4. Mejora Continua: La bsqueda de la mejora debe ser constante, tenaz y perseverante paso a

paso para as lograr las metas propuestas.

5. Es primero el ser humano: La gente es el activo ms importante. Justo a Tiempo considera

que el hombre es la persona que est con los equipos, por lo que son claves sus decisiones y

logran llevar a cabo los objetivos de la empresa. Algunas de las actividades a realizar para cumplir con este punto son: Reducir el miedo a la productividad, practicando la apertura y confianza Tener gente multifuncional Tener empleos estables Tener mayor soporte del personal al piso

6. La sobreproduccin = ineficiencia: Eliminar el por si acaso utilizando otros principios

como son la Calidad Total, involucramiento de la gente, organizacin del lugar de trabajo, Mantenimiento Productivo Total (TPM), Cambio rpido de modelo (SMED), simplificar comunicaciones, etc.
7. No vender el futuro: Las metas actuales tienden a ser a corto plazo, hay que reevaluar los

sistemas de medicin, de desempeo, etc.. Para realizar estas evaluaciones se tiene que tomar en cuenta el Sistema de Planeacin Justo a Tiempo, el cual consiste en un modelo pentagonal, en el cual cada una de las aristas representa un elemento del sistema:
a) Distribucin Fsica: Formado por celdas y tecnologa de grupos, nos dice

cmo manejar y distribuir los recursos fsicos con que contamos. En vez de contar con departamentos especializados en una operacin, se busca trabajar con todas las operaciones en un solo lugar, formando mini-fabriquitas completas y controlables.
b) Ventaja de la Gente: El trabajo en equipo para solucionar problemas, as

como la cercana de las diversas mquinas en una celda propiciando la multifuncionalidad de la gente.
c) Flujo Continuo: Se requiere de alta calidad para evitar los paros por

defectos, y mantenimiento preventivo para evitar paros no programados de equipo.

d) Operacin Lineal: La forma de desplazar el producto ser de uno en uno,

ya que de otra manera los tiempos de entrega son altos (hay que esperar en cada paso a que se termine con todo un lote para pasarlo adelante) y los desperdicios se ocultaran en el inventario del bulto.
e) Demanda y Suministro de Confiables: Una de las causas de los problemas

con los suministros, es la inestabilidad: nadie sabe cundo le van a comprar ni cunto porque todo el mundo cambia a cada rato de proveedor buscando mejores precios. Justo a Tiempo visualiza la cooperacin y confianza mutua.

Flujos estructurados Tecnologa de grupos Celdas Dedicacin de recursos

Ventajas de la gente Gente multifuncional Grupos de trabajo Sistema de Planeacin Justo a Tiempo Socios proveedores

Demanda y suministro confiables Confianza mutua

Participacin compromiso

Socios clientes

Flujo continuo Mantenimiento Calidad total preventivo Refinamiento del proceso Sistema jalar

Operacin lineal Lotes pequeos Ms menos Cero desviacin

Sistema de Planeacin Justo a Tiempo

1.2.2.2. KAN-BAN Kan-ban es una herramienta basada en la manera de funcionar de los supermercados. Kan-ban significa en japons "etiqueta de instruccin". La etiqueta Kan-ban contiene informacin que sirve como orden de trabajo, esta es su funcin principal, en otras palabras es un dispositivo de direccin automtico que nos da informacin acerca de que se va a producir, en que cantidad, mediante que medios, y como transportarlo. Antes de implantar Kan-ban es necesario desarrollar una produccin "labeled/mixed produccin schedule" para suavizar el flujo actual de material, esta deber ser practicada en la lnea de ensamble final, si existe una fluctuacin muy grande en la integracin de los procesos Kan-ban no funcionar y de los contrario se creara un desorden, tambin tendrn que ser implantados sistemas de reduccin de cambios de modelo, de produccin de lotes pequeos, Jidoka, control visual, Poka Yoke, mantenimiento preventivo, etc. todo esto es prerrequisito para la introduccin Kan-ban. Tambin se debern tomar en cuenta las siguientes consideraciones antes de implantar Kan-ban: 1. Determinar un sistema de calendarizacin de produccin para ensambles finales para desarrollar un sistema de produccin mixto y etiquetado.
2. Se debe establecer una ruta de Kan-ban que refleje el flujo de materiales, esto implica

designar lugares para que no haya confusin en el manejo de materiales, se debe hacer obvio cuando el material esta fuera de su lugar.
3. El uso de Kan-ban est ligado a sistemas de produccin de lotes pequeos.

4. Se debe tomar en cuenta que aquellos artculos de valor especial debern ser tratados diferentes. 5. Se debe tener buena comunicacin desde el departamento de ventas a produccin para aquellos artculos cclicos a temporada que requieren mucha produccin, de manera que se avise con bastante anticipo. 6. El sistema Kanban deber ser actualizado constantemente y mejorado continuamente.

FUNCIONES DE KANBAN

Son dos las funciones principales de Kanban: Control de la produccin: es la integracin de los diferentes procesos y el desarrollo de un sistema Justo a Tiempo, en la cual los materiales llegaran en el tiempo y cantidad requerida en las diferentes etapas de la fabrica y si es posible incluyendo a los proveedores Mejora de los procesos Facilita la mejora en las diferentes actividades de la empresa mediante el uso de Kan-ban, esto se hace mediante tcnicas ingenieriles (eliminacin de desperdicio, organizacin del rea de trabajo, reduccin de cambios de modelo, utilizacin de maquinaria vs. utilizacin en base a demanda, manejo de multiprocesos, dispositivos para la prevencin de errores (Poka Yoke), mecanismos a prueba de error, mantenimiento preventivo, Mantenimiento Productivo Total (TPM), reduccin de los niveles de inventario.) Bsicamente Kan-ban sirve para lo siguiente: o Poder empezar cualquier operacin estndar en cualquier momento o Dar instrucciones basados en las condiciones actuales del rea de trabajo o Prevenir que se agregue trabajo innecesario a aquellas ordenes ya empezadas y prevenir el exceso de papeleo innecesario

Otra funcin de Kan-ban es la de movimiento de material, la etiqueta Kanban se debe mover junto con el material, si esto se lleva a cabo correctamente se lograrn los siguientes puntos: Eliminacin de la sobreproduccin Prioridad en la produccin, el Kanban con ms importancia se pone primero que los dems Se facilita el control del material

TIPOS DE KAN-BAN

Kan-ban de produccin: Contiene la orden de produccin Kan-ban de transporte: Utilizado cuando se traslada un producto Kan-ban urgente: Emitido en caso de escasez de un componente Kan-ban de emergencia: Cuando a causa de componentes defectuoso, averas en las mquinas, trabajos especiales o trabajo extraordinario en fin de semana se producen circunstancias inslitas Kan-ban de proveedor: Se utiliza cuando la distancia de la planta al proveedor es considerable, por lo que el plazo de transporte es un trmino importante a tener en cuenta

INFORMACIN DE LA ETIQUETA KAN-BAN La informacin en la etiqueta Kan-ban debe ser tal, que debe satisfacer tanto las necesidades de manufactura como las de proveedor de material. La informacin necesaria en Kan-ban sera la siguiente: Nmero de parte del componente y su descripcin Nombre / Nmero del producto Cantidad requerida Tipo de manejo de material requerido Dnde debe ser almacenado cuando sea terminado Punto de reorden Secuencia de ensamble / produccin del producto

IMPLANTACIN DE KANBAN EN 4 FASES Fase 1. Entrenar a todo el personal en los principios de Kan-ban, y los beneficios de usar Kan-ban. Fase 2. Implantar Kan-ban en aquellos componentes con ms problemas para facilitar su manufactura y para resaltar los problemas escondidos. El entrenamiento con el personal contina en la lnea de produccin.

Fase 3. Implantar Kan-ban en el resto de los componentes, esto no debe ser problema ya que para esto los operadores ya han visto las ventajas de Kan-ban, se deben tomar en cuenta todas las opiniones de los operadores ya que ellos son los que mejor conocen el sistema. Es importante informarles cuando se va estar trabajando en su rea. Fase 4. Esta fase consiste de la revisin del sistema Kan-ban, los puntos de reorden y los niveles de reorden, es importante tomar en cuenta las siguientes recomendaciones para el funcionamiento correcto de Kan-ban: 1. Ningn trabajo debe ser hecho fuera de secuencia 2. Si se encuentra algn problema notificar al supervisor inmediatamente

REGLAS DE KAN-BAN Regla 1: No se debe mandar producto defectuoso a los procesos subsecuentes: La produccin de productos defectuosos implica costos tales como la inversin en materiales, equipo y mano de obra que no va a poder ser vendida. Este es el mayor desperdicio de todos. Si se encuentra un defecto, se deben tomar medidas antes que todo para prevenir que este no vuelva a ocurrir. Observaciones: El proceso que ha generado un producto defectuoso, lo puede descubrir inmediatamente El problema descubierto se debe divulgar a todo el personal implicado, no se debe permitir la recurrencia Regla 2: Los procesos subsecuentes requerirn slo lo necesario: Esto significa que el proceso subsecuente pedir el material que necesita al proceso anterior, en la cantidad necesaria y en el momento adecuado. Se crea una prdida si el proceso anterior sustituye de partes y materiales al proceso subsecuente en el momento que este no los necesita o en una cantidad mayor a la que este necesita. Este mecanismo deber ser utilizado desde el ltimo proceso hasta el inicial. Existen una serie de pasos que aseguran que los procesos subsecuentes no jalaran o requerirn arbitrariamente del proceso anterior, que son los siguientes:

No se debe requerir material sin una tarjeta Kanban. Los artculos que sean requeridos no deben exceder el nmero de Kanban admitidos. Una etiqueta de Kanban debe acompaar siempre a cada artculo.

Regla 3. Producir solamente la cantidad exacta requerida por el proceso subsecuente: Esta regla fue hecha con la condicin de que el mismo proceso debe restringir su inventario al mnimo, para esto se deben tomar en cuenta las siguientes observaciones: No producir ms que el nmero de Kanban. Producir en la secuencia en la que los Kanban son recibidos.

Regla 4. Balancear la produccin: De manera en que podamos producir solamente la cantidad necesaria requerida por los procesos subsecuentes, se hace necesario para todos los procesos, mantener al equipo y a los trabajadores de tal manera que puedan producir materiales en el momento necesario y en la cantidad necesaria. En este caso si el proceso siguiente pide material de una manera no continua con respecto al tiempo y a la cantidad, el proceso anterior requerir personal y mquinas en exceso para satisfacer esa necesidad. En este punto es en el que hace nfasis la cuarta regla, la produccin debe estar balanceada o suavizada (Smooth, equalized). Regla 5. Kanban es un medio para evitar especulaciones: Para los trabajadores, Kanban se convierte en su fuente de informacin para produccin y transportacin y ya que los trabajadores dependern de Kanban para llevar a cabo su trabajo; el balance del sistema de produccin se convierte en gran importancia. No se vale especular sobre si el proceso siguiente va a necesitar ms material la siguiente vez, tampoco, el proceso siguiente puede preguntarle al proceso anterior si podra empezar el siguiente lote un poco ms temprano, ninguno de los dos puede mandar informacin al otro, solamente la que esta contenida en las tarjetas Kanban. Es muy importante que est bien balanceada la produccin. Regla 6. Estabilizar y racionalizar el proceso: El trabajo defectuoso existe si el trabajo no esta estandarizado y racionalizado, si esto no es tomado en cuenta seguirn existiendo partes defectuosas.

FLUJO KAN-BAN
1. El operario dos necesita material, le lleva una tarjeta de movimiento al operador uno, ste

la cuelga a un contenedor, descolgndole la tarjeta de produccin y ponindola en el tarjetero. Esta tarjeta lo autorizar a producir otro contenedor de material.
2. El operador dos se lleva el contenedor con la tarjeta de movimiento colgada (es el

material que necesitaba).

3. El operario uno produce el material; lo pone en un contenedor, anudndole la tarjeta de

produccin; (que lo autoriz a producirlo).

4. Se repiten los pasos 1, 2 y 3; mientras no haya tarjeta, no se produce o se mueve. 5. La cantidad de tarjetas y contenedores en el sistema, sirve como regulador del inventario

en proceso.

1.2.2.3. STOCK-CERO El stock cero se establece por una estrategia logstica de almacenamiento basada en la tcnica del Just In Time (JIT), que consiste en aprovisionar en el momento que se necesitan materias primas y en la cantidad necesaria. Segn este sistema, los stocks almacenados no tienen razn de ser y como consecuencia en la empresa no existen almacenes. Est condicionada por dos factores: la rapidez en el suministro y el encarecimiento en el precio de adquisicin.

1.3.TIPOS DE CELULAS FLEXIBLES Una clula flexible esta normalmente integrada por una o varias maquinas y dispositivos, destinados a ejecutar la misin principal asignada a la misma, y por los correspondientes elementos perifricos
A) CLULAS FLEXIBLES DE MECANIZADO:

Se emplea para realizar operaciones de maquinado o asociadas con ella. El maquinado se realiza con maquinas-herramientas dotadas de control numrico o con robots que portan la herramienta en su extremidad. Para la carga y descarga de las maquinas es habitual utilizar robots manipuladores.
B) CLULAS FLEXIBLES DE ENSAMBLADO O MONTAJE:

Se utilizan para operaciones de ensamblado de subconjuntos del producto final, la caracterstica ms destacada de este tipo de clulas, es la utilizacin de robots de movimiento adecuado y controlados por sensores. El proceso de ensamblado debe ser preciso y especifico con respecto a las tolerancias entre componentes, este tipo de clula puede incluir varios robots que trabajan en paralelo.
C) CLULAS FLEXIBLES DE SOLDADURA:

En ella se realizan varias operaciones de soldadura con la aplicacin de robots, el robot porta el dispositivo de soldadura o bien puede alimentar a varias maquinas de soldar. Efectuando las tareas de seguimiento del dispositivo de soldadura, controlando la descarga y transporte.
D) CLULAS FLEXIBLES DE PINTURA:

Se basa en la utilizacin de uno o varios robots, cuya programacin habitualmente, se realiza por aprendizaje de movimientos del brazo que un operario especializado programa, aplicando la pintura sobre la trayectoria, dichos movimientos u operaciones realizadas por el operario quedan grabadas en el controlador o memoria del robot para poder realizar la tarea indefinidas veces.
E) CLULAS FLEXIBLES DE VISIN:

Este tipo de clulas pueden desarrollar dos funciones diferentes:

Reconocer e identificar piezas Realizar un control de calidad de las mismas. Normalmente se utilizan cmaras, enlazadas a microcomputadoras para el tratamiento de la informacin visual y algoritmos especficos para la identificacin o reconocimiento de formas. Los sensores de visin forman parte de los tipos de clulas flexibles, dado la gran diversidad de de aplicaciones de las clulas.

1.4.CARACTERISTICAS GENERALES DE LAS CELULAS FLEXIBLES En Flexibilidad:

Posibilidad de maquinado de varias piezas de distintas formas dimensiones y materiales. Entrada de piezas al azar. Almacenamiento varios programas de trabajo. Flexibilidad en el control y gestin para introducir cambios y/o tecnologas nuevas.

En automatizacin:

Del proceso de maquinado. De aplicacin de herramientas. Del transporte y conexin de las maquinas y equipo. De la limpieza de las piezas. De la evacuacin de virutas. De la verificacin de cotas y correccin de desgaste de la herramienta. Del control de piezas correspondiente.

En productividad:

Funcionamiento sin operarios dentro de los ciclos de trabajo. Rapidez en los cambios de herramienta y pieza. Tiempos de comprobacin cortos. Optimizacin de las condiciones del maquinado.

En la calidad del producto:

Inspeccin de piezas incluidas en las fases de maquinado. Autocorreccin de desviaciones Estabilidad trmica Rigidez de las maquinas Precisin de las guas, actuadores y sensores. Control de desgaste de herramientas y utillajes de fijacin.

En la fiabilidad del proceso:

Control del desgaste de tiles y herramientas. Control de las condiciones de corte Control de desviaciones y correccin automtica Manutencin preventivo

Estas especificaciones determinan un equipo con las siguientes caractersticas generales:

Capacidad de modificar rpidamente los programas de fabricacin, tanto en cantidad como en tipos de piezas. Capacidad de absorber los cambios de diseo y especificacin de las piezas. Capacidad de trabajo desatendido en largos periodos de tiempo. Capacidad de garantizar una calidad del 100%, cero defectos. Capacidad de trabajo sin stocks intermedios Posibilidad de utilizacin de los equipos al 100%, Manutencin preventivo Capacidad de entrega inmediata de los pedidos

1.5.COMPONENTES FABRICACIN 1.5.1. ROBOTS

TECNOLGICOS

DE

UNA

CLULA

FLEXIBLE

DE

Cuando escuchamos la palabra Robot, en algunas ocasiones pensamos en esas pelculas que nos han sorprendido por presentarnos Robots que realizan acciones superiores a las capacidades del ser humano. Quizs los modelos ms famosos de robots han sido los creados por George Lucas en su pelcula Stars Wars. El siglo XVIII constituye la poca del nacimiento de la robtica industrial. Hace ya ms de doscientos aos se construyeron unas muecas mecnicas, del tamao de un ser humano, que ejecutaban piezas musicales. Sin duda, hoy se puede afirmar que el desarrollo de las mquinasherramientas ha sido sumamente acelerado. 1.5.2. DEFINICIN DE ROBOTS El concepto actual de robot industrial no se aplica a aquellas antiguas muecas Qu significa robtica? El trmino robtica procede de la palabra robot. La robtica es, por lo tanto, la ciencia o rama de la ciencia que se ocupa del estudio, desarrollo y aplicaciones de los robots. Otra definicin de robtica es el diseo, fabricacin y utilizacin de mquinas automticas programables con el fin de realizar tareas repetitivas como el ensamble de automviles, aparatos, etc. y otras actividades. Bsicamente, la robtica se ocupa de todo lo concerniente a los robots, lo cual incluye el control de motores, mecanismos automticos neumticos, sensores, sistemas de cmputos, etc.

 Qu es un robot Un robot es una mquina controlada por ordenador y programada para moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la vez que interacciona con su entorno. Su objetivo principal es el de sustituir al ser humano en tareas repetitivas, difciles, desagradables e incluso peligrosas de una forma ms segura, rpida y precisa. Qu es un manipulador? Es un mecanismo generalmente compuesto por elementos en serie articulados o deslizantes uno con respecto a otro, cuyo objetivo es tomar y desplazar objetos segn varios grados de libertad.

1.5.2.1.CLASIFICACION DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES Una clasificacin del grado de complejidad del Robot puede establecerse de la siguiente forma:
Robots de primera generacin: Dispositivos que actan como "esclavo" mecnico de un

hombre, quien provee mediante su intervencin directa el control de los rganos de movimiento. Esta transmisin tiene lugar mediante servomecanismos actuados por las extremidades superiores del hombre, caso tpico manipulacin de materiales radiactivos, obtencin de muestras submarinas, etc.
Robots de segunda generacin: El dispositivo acta automticamente sin intervencin

humana frente a posiciones fijas en las que el trabajo ha sido preparado y ubicado de modo adecuado ejecutando movimientos repetitivos en el tiempo, que obedecen a lgicas combinatorias, secuenciales, programadores paso a paso, neumticos o Controladores Lgicos Programables. Un aspecto muy importante est constituido por la facilidad de rpida reprogramacin que convierte a estos Robots en unidades "verstiles" cuyo campo de aplicacin no slo se encuentra en la manipulacin de materiales sino en todo los procesos de manufactura.

 Robots de tercera generacin: Son dispositivos que habiendo sido construidos para

alcanzar determinados objetivos sern capaces de elegir la mejor forma de hacerlo teniendo en cuenta el ambiente que los circunda. Para obtener estos resultados es necesario que el robot posea algunas condiciones que posibiliten su interaccin con el ambiente y los objetos. Las mnimas aptitudes requeridas son: capacidad de reconocer un elemento determinado en el espacio y la capacidad de adoptar propias trayectorias para conseguir el objetivo deseado. Los mtodos de identificacin empleados hacen referencia a la imagen ptica por ser esta el lenguaje humano en la observacin de los objetos, sin embargo no puede asegurarse que la que es natural para el hombre, constituye la mejor solucin para el robot.

1.5.3. ANATOMA DEL ROBOT Se refiere a la construccin fsica del cuerpo, brazo y mueca del la maquina. La mayora de los robots utilizados en las fbricas actuales estn montados sobre una base que est sujeta al suelo. El cuerpo est unido a la base y un conjunto del brazo esta unido al cuerpo. Al final del brazo esta la mueca. La mueca est constituida por varios componentes que le permiten orientarse en una diversidad de posiciones. Los movimientos relativos entre los diversos componentes del cuerpo, brazo y mueca son proporcionados por una serie de articulaciones. Estos movimientos de las articulaciones suelen implicar deslizamientos o giros. El robot industrial es un manipulador de uso general controlado por computador que consiste en algunos elementos rgidos conectados en serie mediante articulaciones prismticas o de revolucin. El final de la dcada esta fijo a una base soporte, mientras el otro extremo est libre y equipado con una herramienta para manipular objetos o realizar tareas de montaje. El movimiento de las articulaciones resulta y produce un movimiento relativo de los distintos elementos. Mecnicamente, un robot se compone de un brazo y una mueca mas una herramienta. Se disea para alcanzar una pieza de trabajo localizada dentro de su volumen de trabajo. Un manipulador mecnico consiste en una secuencia de cuerpos rgidos, llamados elementos, conectados mediante articulaciones prismticas o de revolucin. Cada para articulacin-elemento constituye un grado de libertad. De aqu que para un manipulador con N grados de libertad hay N pares articulacin-elemento con el enlace 0 (no considerado parte del robot) unido a una base soporte donde suele establecer un sistema de coordenadas inercial para este sistema dinmico, y el ltimo elemento esta unido a la herramienta. Las articulaciones y elementos se enumeran hacia afuera desde la base; as la articulacin primera es el punto de conexin entre el elemento primero y la base soporte. Cada elemento se conecta, a lo mas, a otros dos, as pues no se forman lazos cerrados.

1.5.3.1.COMPONENTES DE UN ROBOT Un sistema de robot industrial consta de las siguientes partes: 1.- MANIPULADOR O BRAZO MECNICO. Es el conjunto de elementos mecnicos que propician el movimiento del elemento terminal (aprehensor o herramienta). Dentro de la estructura interna del manipulador se alojan, en muchas ocasiones, los elementos motrices, engranes y transmisiones que soportan el movimiento de las cuatro partes que generalmente, suelen conformar el brazo:

Base o pedestal de fijacin. Cuerpo. Brazo. Antebrazo.

2.- CONTROLADOR. Es el que se encarga de regular el movimiento de los elementos del manipulador y todo tipo de acciones, clculos y procesado de informacin, que se realiza.

La complejidad del control varia segn los parmetros que se gobiernan, pudiendo existir las siguientes categoras: a) Controlador de posicin. Slo interviene en el control de la posicin del elemento terminal. b) Control cinemtico. Cuando adems de la posicin se regula la velocidad. c) Control dinmico. Se tiene en cuenta, tambin, las propiedades dinmicas del manipulador, motores y elementos asociados. d) Control adaptativo. Adems de lo indicado en los anteriores controles, tambin se considera la variacin de las caractersticas del manipulador al variar la posicin. 3.- ELEMENTOS MOTRICES O ACTUADORES. Los elementos motrices son los encargados de producir el movimiento de las articulaciones, bien directamente o a travs de poleas, cables, cadenas, etc. Se clasifican en tres grandes grupos, atendiendo a la energa que utilizan:

Neumticos. Hidrulicos. Elctricos.

4.- ELEMENTO TERMINAL. (Herramienta o aprehensor). A la mueca del manipulador se acopla una garra o una herramienta, que ser la encargada de materializar el trabajo previsto. Por lo general, la problemtica del elemento terminal radica en que ha de soportar una elevada capacidad de carga y al mismo tiempo conviene que tenga reducido peso y tamao. Como consecuencia de la amplia variedad de tareas a las que se destinan los robots, el elemento terminal adopta formas muy diversas en bastantes ocasiones es necesario disear el elemento terminal a medida de la operacin en la que se aplica. 5.- SENSORES DE INFORMACIN EN LOS ROBOTS INTELIGENTES. Los robots de la ltima generacin tienen la capacidad de relacionarse con el entorno y tomar decisiones en tiempo real, para adaptar sus planes de accin a las circunstancias exteriores. La informacin que reciben

les hace autoprogramables, o sea, alteran su actuacin y funcin de la situacin externa lo que supone disponer de un cierto grado de inteligencia artificial.

1.5.3.2.CONFIGURACIONES BSICAS DE UN ROBOT Los robots industriales estn disponibles en una amplia gama de tamaos, formas y configuraciones fsicas. La gran mayora de los robots comercialmente disponibles en al actualidad tiene las siguientes configuraciones. 1.- CONFIGURACIN POLAR. Utiliza un brazo telescopio que puede elevarse o bajar al rededor de un pivote horizontal. Este pivote est montado sobre una base giratoria. Estas articulaciones proporcionan al robot la capacidad para desplazar su brazo dentro de un espacio esfrico, y de aqu la denominacin de robot de <<coordenadas esfricas>> que suelen aplicar a este tipo.

2.- CONFIGURACIN CILNDRICA. Utiliza una columna vertical y un dispositivo de deslizamiento que puede moverse hacia arriba o abajo a lo largo de la columna. El brazo del robot esta unido al dispositivo deslizante de modo que puede moverse en sentido radial con respecto a la columna puede girar. 3.CONFIGURACIN DE COORDENADAS

CARTESIANAS. Este tipo de robot utiliza tres dispositivos deslizantes perpendiculares para construir los ejes x, y, z

4.-

CONFIGURACIN DE BRAZO ARTICULADO. Es similar a la del brazo humano, esta constituido por dos componentes rectos que simulan el brazo o antebrazo humano. Estos componentes estn conectados por las articulaciones giratorias que asemejan el hombreo y codo y una mueca esta al final del brazo del robot. El robot mas comn de este tipo se conoce robot SCARA

1.5.3.3.CAPACIDAD DE MOVIMIENTO DE UN ROBOT La coleccin de las diversas articulaciones se hace a travs de elementos rgidos llamados uniones. La capacidad de movimiento de un robot esta dada por sus uniones o articulaciones. Toda tarea implica el movimiento de un brazo manipulador por lo tanto la primera funcin del sistema de control del robot es proporcionar y orientar la mueca con una velocidad y precisin especificadas. Los robots industriales estn diseados para realizar un trabajo productivo. El trabajo se realiza permitiendo que el robot desplace su cuerpo, brazo y mueca mediante una serie de movimientos y posiciones. Unido a la mueca est el efector final, que se utiliza por el robot para realizar una tarea especfica. Los movimientos del robot pueden dividirse en dos categoras generales: 1. Movimientos del brazo y del cuerpo. 2. Movimientos de la mueca.

Los movimientos de las articulaciones individuales asociadas con estas dos categoras se denomina, a veces, por el termino <<grados de libertad>> y un robot industrial tpico est dotado de cuatro a seis grados de libertad. Los movimientos del robot se realizan por medio de articulaciones accionadas. Tres articulaciones suelen estar asociadas con la accin del brazo y del cuerpo y dos otras articulaciones se suelen emplear para accionar la mueca. Para la conexin de las diversas articulaciones del manipulador se emplean unos elementos rgidos denominados uniones. En cualquier cadena de unin articulacin - unin, llamaremos unin de entrada al eslabn que est ms prximo a la base en la cadena. La unin de salida es la que se desplaza con respecto a la entrada. Las articulaciones utilizadas en el diseo de robots industriales suelen implicar un movimiento relativo de las uniones contiguas, movimiento que es lineal o rotacional. Las articulaciones lineales implican un movimiento deslizante o de traslacin de las uniones de conexin. Hay como mnimos, tres tipos de articulacin giratoria, que pueden distinguirse en los manipuladores de robots. Las articulaciones del brazo y del cuerpo estn diseadas para permitir al robot desplazar su efector final a una posicin deseada dentro de los lmites del tamao del robot y de los movimientos de las articulaciones y estas son:

LINEAL

TORCIN

ROTACIONAL

Para robots de configuracin polar, cilndrica o de brazo articulado, los tres grados de libertad asociados con los movimientos del brazo y del cuerpo son: 1. 2. Transversal Vertical.- Es la capacidad para desplazar la mueca hacia arriba o abajo Transversal Radial.- Implica la extensin o retraccin del brazo desde el centro

para proporcionar la postura vertical deseada. vertical del robot.

3.

Transversal Rotacional.- Es la rotacin del brazo alrededor del eje vertical.

1.5.4. VOLUMEN DE TRABAJO Es el trmino que se refiere al espacio dentro del cual el robot puede manipular el extremo de su mueca. El convenio de utilizar el extremo de la mueca para definir el volumen de trabajo del robot se adopta para evitar la compilacin de diferentes tamaos de efectores finales, que podran unirse a la mueca del robot. El efecto final es una adicin al robot bsico y no debe contarse como parte del espacio de trabajo del robot. Un efector final largo montado en la mueca se aadira significativamente a la extensin del robot en comparacin con un efector final ms pequeo. Adems, el efector final unido a la mueca podra no ser capaz de alcanzar algunos puntos dentro del volumen normal de trabajo del robot debido a la combinacin particular de lmites de articulaciones del brazo El volumen de trabajo viene determinado por las siguientes caractersticas del robot: 1. La configuracin fsica del robot. 2. Los tamaos de los componentes del cuerpo, brazo y de la mueca. 3. Los lmites de movimientos de las articulaciones del robot. La influencia de la configuracin fsica sobre la forma del volumen de trabajo. Un robot de coordenadas polares tiene un volumen de trabajo que es una esfera parcial, un robot de coordenadas cilndricas tiene una envolvente de trabajo cilndrico.

POLAR

CILINDRICA

CARTESIANA

El volumen de trabajo es la esfera de influencia de un robot cuyo brazo puede colocar el submontaje de la mueca en cualquier punto dentro de la esfera. El brazo generalmente se puede mover con tres grados de libertad. La combinacin de los movimientos posiciona a la mueca sobre la pieza de trabajo. La mueca normalmente consta de tres movimientos giratorios. La combinacin de estos tres movimientos orienta la pieza de acuerdo a la configuracin del objeto para facilitar su recogida. Estos tres ltimos movimientos se denominan a menudo elevacin, desviacin y giro. Por lo tanto, para un robot con seis articulaciones, el brazo es el mecanismo de posicionamiento, mientras que la mueca es el mecanismo de orientacin.

1.5.5. SISTEMAS DE IMPULSIN DEL ROBOT La capacidad para desplazar su cuerpo, brazo y mueca se proporciona por el sistema de impulsin utilizado para accionar el robot. El sistema de impulsar determina la velocidad de los movimientos del brazo, la resistencia mecnica del robot y su rendimiento dinmico. En cierta medida el sistema de impulsor determina las clases de aplicaciones que vuelven a realizar el robot. Existen dos clases de impulsin y son: a) Impulsin Hidrulica: Suele estar asociada con los robots ms grandes y fuertes. Una ventaja de sistema hidrulico es proporcionar al robot una mayor velocidad y resistencia mecnica. Los inconvenientes es que necesita mas espacio y muy a menudo tiene fugas de aceite lo que resulta enojoso. b) Impulsin elctrica: Son menos potentes que los hidrulicos pero en cambio son ms pequeos y precisos y adems son ms baratos que los hidrulicos.

1.5.6. SISTEMAS DE CONTROL Y RENDIMIENTO Un robot es un sistema mecnico cuyo control debe estar encaminado a efectuar una tarea de utilidad. Toda tarea implica el movimiento de un brazo manipulador. Por tanto, la primera funcin del sistema de control del robot es posesionar y orientar la mueca (y el efector final) con una velocidad y precisin especificadas. Se pondr mas nfasis en el estudio de los sistemas mecnicos, ya que el manipulador de robot se encuentra dentro de este grupo. Cuando se estudia un sistema mecnico se est interesado por la respuesta del sistema para determinadas entradas. Estas entradas incluyen las ordenes de control de sistema y las magnitudes perturbadoras del entorno. Un sistema se puede dividir en cinco componentes principales: 1. La entrada (o entradas) al sistema. 2. El controlador y los dispositivos de actuacin. 3. La instalacin (mecanismo o proceso que se controla). 4. La salida (variable controlada). 5. Elementos de retroalimentacin (sensores).

CONTROLADORES: La funcin del controlador es comparar la salida real del sistema con la orden de entrada para reducir una seal de control, que reducir el error a cero o tan cerca como sea posible. Los controladores ms comunes son: 1. On/Off 2. Proporcional 3. Integral 4. Proporcional ms integral

5. Proporcional ms derivativo 6. Proporcional ms integral ms derivativo

CONTROLADOR: Suele estar formado por una comparacin de las seales de entrada y salida, un dispositivo de control que determina la accin a realizar y unos actuadores para convertir la accin en movimiento fsico. En algunos robots los actuadores no son parte del control

1.5.6.1.ACTUACIN DE UN ROBOT Y COMPONENTES DE RETROALIMENTACIN El control de manipulador del robot requiere la aplicacin a un sistema mecnico de la teora de control. Existen diferentes tipos de dispositivos utilizados como componentes de los sistemas de control del robot. Estos dispositivos se clasifican en cuatro categoras: 1. Sensores de Posicin 2. Sensores de Velocidad 3. Actuadores 4. Dispositivos de transmisin de energa Los sensores de posicin y velocidad se utilizan en la robtica como dispositivos de retroalimentacin, es decir nos proporciona los medios necesarios para determinar las posiciones de las articulaciones as como su velocidad. Entre la gran velocidad de dispositivos existentes estn los potencimetros, unidades de resolucin y codificadores.

1.5.6.2.CONTROL CLSICO a) CONTROL TODO O NADA: El controlador <<todo o nada>>, el elemento de control slo proporciona dos niveles de control: total y nulo. Un ejemplo de este tipo de controlador es el termostato domstico. Si el error que se presenta en el controlador es e (t) y la seal de

control que proporciona el controlador es m (t), entonces el controlador todo o nada>> se representa por: m (t) = M1 para e (t) > 0 m (t) = M2 para e (t) < 0 La mayora de los controladores de tipo << todo o nada >>, ni M1 ni M2 es igual a cero.

b) CONTROL PROPORCIONAL. En los casos de que se requiera una accin ms suave, puede utilizarse controlador proporcional. Este controlador desarrolla una seal de control proporcional al error. Esencialmente, acta como un amplificador con una ganancia Kp. Su accin se representa por: m (t) = Kp e (t) Utilizando la notacin del operador diferencial introducida con anterioridad, la funcin de transferencia ser: M (s) / E (s) = Kp

c) CONTROL INTEGRAL. Es un controlador, al emplear una accin de control integral, la seal de control se modifica a una velocidad proporcional a la seal de error. Es decir, la seal de error es grande, la seal de control se incrementa con gran rapidez; si es pequea, la seal de control se incrementa con lentitud. Este proceso puede representarse por: m (t) = Ki integral e (t) dr Donde Ki es la ganancia del integrador. La correspondiente funcin de transferencia es: M (s) / E (s) = Ki/s

Utilizando 1/s como operador para la integracin. Si el error tiende a cero, la salida del controlador permanecera constante.

d) CONTROL PROPORCIONAL MS INTEGRAL.

Algunas veces es necesario

combinar acciones de control. Un controlador proporcional es incapaz de neutralizar una carga en el sistema sin ningn error. Un controlador integral puede proporcionar un error cero, pero suele suministrar una respuesta lenta. Para resolver este problema se utiliza el controlador P - I. Se representa por: m (t) = Kp e (t) + Kp/ Ti integral e (t) dr donde Ti regula la ganancia del integrador y Kp ajusta el integrador y la ganancia proporcional. La funcin de transparencia es: M (s) / E (s) = Kp ( 1 + 1 / Ti S)

e) CONTROL PROPORCIONAL MS DERIVATIVO. La accin del control derivativo proporciona una seal de control proporcional a la velocidad de cambio de la seal de error. Puesto que no genera ninguna salida a menos que el error sea cambiado, en raras ocasiones se utiliza sola. El controlador P - D se presenta por: m (t) = Kp e (t) + Kp Tp de (t) / dt y la funcin de transferencia es: M (s) / E (s) = Kp (1 + Td * S). El efecto de la accin del control derivativo es anticipar cambios en el error y proporcionar una respuesta ms rpida a los cambios.

f) CONTROL PROPORCIONAL MS INTEGRAL MS DERIVATIVO. Tres de las acciones de control se pueden combinar para formar el controlador P-I-D se representa mediante: m (t) = Kp e (t) + Kp /Ti integral e (t) dt + Kp * Td (de (t) / dt

y la funcin de transferencia es: M(s) / E (s) = Kp ( 1 + 1/Ti S + Td S) El control P-I-D es el tipo de control ms general y, con toda probabilidad, es el tipo de controlador ms utilizado. Proporciona una respuesta rpida, un buen control de la estabilidad del sistema y un bajo error de rgimen permanente.

1.5.7. PRECISIN DE MOVIMIENTO Se define la precisin del movimiento como una ficcin de tres categoras:
1. Resolucin Espacial.- Esta se define como el ms pequeo incremento movimiento en que

el robot puede pedir su volumen de trabajo. La resolucin depende de dos factores: a)

b)

La resolucin de control del sistema.- Viene determina por el Las inexactitudes mecnicas.- En los componentes de las uniones

sistema de medida de realimentacin. y articulaciones del robot y su sistema de medida de realimentacin constituye el otro factor que contribuye a la resolucin espacial.
2. Exactitud.- Se refiere a la capacidad de un robot para situar el extremo de su mueca en un

punto destino deseado dentro de un men de trabajo. La exactitud puede dividirse en trminos de resolucin espacial, porque la capacidad para alcanzar un punto de destino determinado depende de cuan prximos pueda el robot definir los incrementos de control para cada uno de sus movimientos de las articulaciones. La exactitud de un robot resulta afectada por dos factores: c)
d)

La exactitud vara dentro del volumen de trabajo La exactitud mejora si el ciclo de movimiento est restringido a un

margen de trabajo limitado.

3. Receptividad.- Esta relacionada con la capacidad del robot para situar su efector final en un

punto en el espacio que si lo hubiera enseado con anterioridad. Se refiere a la capacidad del robot para mover del punto programado cuando se le ordena que lo haga.

1.5.8. EFECTORES Las capacidades del robot bsico deben aumentarse por medio de dispositivos adicionales los cuales incluyen el herramental que se une a la mueca del robot y a los sensores que permiten al robot interaccionar con su entorno. En robtica el trmino efector final se utiliza para describir la mano o herramienta que esta unida a la mueca.

1.5.9.1.CATEGORIAS DE EFECTORES FINALES: 1. PINZAS.- Las pinzas se utilizan para agarrar un objeto y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. CLASIFICACIN DE PINZAS: a) Pinzas simples.-Es que slo se monta un dispositivo de agarre unidos en la mueca del robot. b) Pinzas dobles.- Esta posee dos dispositivos de agarre unidos a la mueca y se utiliza para sostener dos objetos distintos. c) PINZAS MECANICAS: Las pinzas mecnicas es un efector final que utiliza dedos mecnicos impulsados por un mecanismo para agarrar una pieza. Los dedos, algunas veces llamados uas, son los accesorios de la pinza que estn en contacto con la pinza.

La funcin del mecanismo de pinza es trasladar algo a partir de un suministro de energa que origina una accin de agarre de los dedos sobre la pieza. La energa es suministrada por el robot y puede ser neumtica, elctrica, mecnica o hidrulica. El mecanismo debe ser capaz de abrir y cerrar los dedos y de aplicar la fuerza suficiente contra la pieza para sostenerlo de forma segura cuando se cierre la pinza. Existen varias formas de clasificacin de pinzas mecnicas y de sus mecanismos de actuacin. Un mtodo es realizar la clasificacin de acuerdo con el tipo de movimiento de los dedos utilizado por la pinza. En esta clasificacin las pinzas pueden impulsar la apertura y cierre de los dedos mediante uno de los movimientos siguientes:
Movimiento de pivotaje

Movimiento lineal o traslacin

Las pinzas mecnicas se pueden clasificar de acuerdo al tipo de dispositivo cinemtico utilizado para actuar el movimiento del dedo. En esta clasificacin se tienen los siguientes tipos: 1. Actuacin de articulacin. 2. Actuacin de engranaje y bastidor. 3. Actuacin de leva. 4. Actuacin de tornillo. 5. Actuacin de cable y polea. 6. Varios. Adems de las pinzas mecnicas, hay una diversidad de otros dispositivos que pueden elevar y sujetar objetos.

d) PINZAS VENTOSAS.- Tambin denominadas casquetes de vaco, pueden utilizarse como dispositivos de pinza para manipular algunas clases de objetos. Los requisitos habituales exigidos a los objetos a manipular son que sean planos, suaves y limpios.Las ventosas utilizadas en este tipo de pinzas de robot suelen ser de material elstico, tal como plstico blando. e) PINZAS MAGNTICAS.- Pueden ser un medio muy factible de manipular materiales ferrosos. f) PINZAS ADHESIVAS.- Realizan la accin de agarre pueden utilizarse para

manipular tejidos y otros materiales livianos. g) GANCHOS Y CUCHARAS.- Los ganchos pueden emplearse como efectores finales para manipular contenedores de piezas y para cargar y descargar piezas que cuelguen de transportadores areos. Las cucharas y los calderos pueden utilizarse para manipular algunos materiales en forma de polvo o lquidos. 2. HERRAMIENTAS.- Una herramienta se utiliza como un efector final en aplicaciones donde se exige al robot realizar alguna operacin especial, algunos ejemplos de herramientas utilizadas como efectores finales en aplicaciones de robot incluyen: Herramienta de soldadura por puntos. Soplete de soldadura por arco. Tobera de pintura por pulverizacin. Husillos giratorios para operaciones tales como: taladro, ranurado cepillado y rectificado. Aplicaciones de cemento lquido para montaje. Sopletes de calentamiento.
Herramienta de corte por chorro de agua.

1.5.9. SENSORES ROBTICOS La funcin de los sensores del robot se puede dividir en dos categoras: 1. Estado Interno.- Trata con la deteccin de variables tales como la posicin

de la articulacin del brazo, que se utiliza para encontrar el robot.

2.

Estado Externo.- Trata con deteccin de variables tales como alcance,

proximidad, contacto y fuerza juegan un papel significativo en la mejora del funcionamiento del robot, se reconoce que la visin es la capacidad sensorial ms potente del robot.

La visin del robot se puede definir como el proceso de extraer caracterizar, e interpretar informacin de imgenes de un mundo tridimensional. Este proceso tambin es conocido como visin de mquina o de computadora, se subdivide en seis reas principales: a) b) c) d) e) f) Sensor. Preprocesamiento. Segmentacin. Descripcin. Reconocimiento. Interpretacin.

Los sensores enviados como dispositivos perifricos incluyen tipos simples como interruptores y tipos complicados como sistemas de visn artificial. Los sensores se clasifican en:
a) Sensores Tctiles.- se trata de sensores que corresponden a fuerzas de contacto con otro

objeto.

b) Sensores de Proximidad y Alcance.- Estos sensores indican cuando un objeto esta cerca

de otro objeto antes de que produzca contacto cuando se detecta la distancia entre los objetos se denomina sensores de alcance.

c) Tipos Diversos.- Son sensores como medidores de temperatura de presin. d) Visin de Maquinas.- se emplea tcnicas de visin artificial.

UNIDAD 2. LENGUAJES Y PROGRAMACIN DE ROBOTS 2.1. 2.2. INTRODUCCIN LENGUAJES Y PROGRAMACIN DE ROBOTS 2.2.1. 2.2.2. 2.2.3. 2.2.4. 2.2.5. 2.2.6. 2.2.7. 2.2.8. 2.2.9. CLASIFICACIN DE LA PROGRAMACIN USADA EN ROBTICA PROGRAMACIN GESTUAL O DIRECTA PROGRAMACIN TEXTUAL EXPLICITA PROGRAMACIN TEXTUAL ESPECIFICATIVA LENGUAJES DE PROGRAMACIN GESTUAL PUNTO A PUNTO LENGUAJES DE PROGRAMACIN A NIVEL DE MOVIMIENTOS LENGUAJES ESTRUCTURADOS DE PROGRAMACIN

ELEMENTALES. EXPLCITA LENGUAJES DE PROGRAMACIN ESPECIFICATIVA A NIVEL LENGUAJES DE PROGRAMACIN EN FUNCIN DE LOS OBJETO. OBJETIVOS. 2.2.10. CARACTERSTICAS DE UN LENGUAJE IDEAL PARA LA ROBTICA 2.3. 2.4. 2.5. 2.6. 2.7. 2.8. 2.9. PROGRAMACION DEL ROBOT METODOS DE PROGRAMACION DEL ROBOT METODOS DE PROGRAMACION DE APRENDIZAJE DIRECTO UN PROGRAMA DE ROBOT COMO UNA TRAYECTORIA EN ESPACIO INTERPOLACIN DE MOVIMIENTOS. BIFURCACIN. CAPACIDADES Y LIMITACIONES DE LOS MTODOS DE

APRENDIZAJE DIRECTO.

2.1.INTRODUCCIN En las mquinas controladas por sistemas informticos, el lenguaje es el medio que utiliza el hombre para gobernar su funcionamiento, por lo que su correcta adaptacin con la tarea a realizar y la sencillez de manejo, son factores determinantes del rendimiento obtenido en los robots industriales. Hay varias maneras de comunicarse con un robot, y tres soluciones generales para lograrlo, que son:
1. Reconocimiento de palabras separadas: Los sistemas de reconocimiento de la voz en la

tecnologa moderna son bastante primitivos y suelen depender de quien habla.

2. Enseanza y repeticin: Este mtodo implica ensear al robot dirigindole los

movimientos que el usuario desea que realice. La enseanza y repeticin se lleva a cabo normalmente con los siguientes pasos: a) dirigiendo al robot con un movimiento lento utilizando el control manual para realizar la tarea completa y grabando los ngulos del movimiento del robot en los lugares adecuados para que vuelva a repetir el movimiento; b) reproduciendo y repitiendo el movimiento enseado; c) si el movimiento enseado es correcto, entonces se hace funcionar al robot a la velocidad correcta en el modo repetitivo.
3. Lenguajes de programacin de alto nivel. Estas suministran una solucin ms general

para resolver el problema de comunicacin hombre-robot. Estas tareas no requieren interaccin entre el robot y su entorno y pueden ser programadas fcilmente por guiado. Sin embargo, la utilizacin de robots para llevar a cabo las tareas requieren tcnicas de programacin en lenguajes de alto nivel ya que el robot de la lnea de produccin suele confiar en la realimentacin de los sensores y este tipo de interaccin slo puede solo puede ser mantenida por mtodos de programacin que contengan condiciones.

2.2.

LENGUAJES Y PROGRAMACIN DE ROBOTS

Los lenguajes clsicos empleados en informtica, como el FORTRAN, BASIC, PASCAL, etc., no disponen de las instrucciones y comandos especficos que necesitan los robots, para aproximarse a su configuracin y a los trabajos que han de realizar. Esta circunstancia, ha obligado a los constructores de robots e investigadores a disear lenguajes propios de la Robtica. Sin embargo, los lenguajes desarrollados hasta el momento, se han dirigido a un determinado modelo de manipulador y a una tarea concreta, lo que ha impedido la aparicin de lenguajes transportables entre mquinas y por lo tanto de carcter universal. La estructura del sistema informtico del robot vara notablemente, segn el nivel y complejidad del lenguaje y de la base de datos que requiera

2.2.1. CLASIFICACIN DE LA PROGRAMACIN USADA EN ROBTICA La programacin empleada en Robtica puede tener un carcter explcito, en el que el operador es el responsable de las acciones de control y de las instrucciones adecuadas que las implementan, o estar basada en la modelacin del mundo exterior, cuando se describe la tarea y el entorno y el propio sistema toma las decisiones. La programacin explcita es la utilizada en las aplicaciones industriales y consta de dos tcnicas fundamentales:
A) Programacin Gestual: consiste en guiar el brazo del robot directamente a lo largo de

la trayectoria que debe seguir. Los puntos del camino se graban en memoria y luego se repiten. Este tipo de programacin, exige el empleo del manipulador en la fase de enseanza, o sea, trabaja "on-line".
B) Programacin Textual: las acciones que ha de realizar el brazo se especifican

mediante las instrucciones de un lenguaje. En esta labor no participa la mquina (off-

line). Las trayectorias del manipulador se calculan matemticamente con gran precisin y se evita el posicionamiento a ojo, muy corriente en la programacin gestual Los lenguajes de programacin textual se encuadran en varios niveles, segn se realice la descripcin del trabajo del robot. Se relacionan a continuacin, en orden creciente de complejidad: 1. Lenguajes elementales, que controlan directamente el movimiento de las articulaciones del manipulador 2. Lenguajes dirigidos a posicionar el elemento terminal del manipulador. 3. Lenguajes orientados hacia el objeto sobre el que opera el sistema. 4. Lenguajes enfocados a la tarea que realiza el robot.

2.2.2. PROGRAMACIN GESTUAL O DIRECTA En este tipo de programacin, el propio brazo interviene en el trazado del camino y en las acciones a desarrollar en la tarea de la aplicacin. Esta caracterstica determina, inexcusablemente, la programacin "on-line". La programacin gestual se subdivide en dos clases: Programacin por aprendizaje directo. Programacin mediante un dispositivo de enseanza.

En el aprendizaje directo, el punto final del brazo se traslada con ayuda de un dispositivo especial colocado en su mueca, o utilizando un brazo maestro o maniqu, sobre el que se efectan los desplazamientos que, tras ser memorizados, sern repetidos por el manipulador. La tcnica de aprendizaje directo se utiliza, extensamente, en labores de pintura. El operario conduce la mueca del manipulador o del brazo maestro, determinando los tramos a recorrer y aquellos en los que la pistola debe expulsar una cierta cantidad de pintura. Con esta programacin, los operarios sin conocimientos de "software", pero con experiencia en el trabajo a desarrollar, pueden preparar los programas eficazmente.

La programacin por aprendizaje directo tiene pocas posibilidades de edicin, ya que, para generar una trayectoria continua, es preciso almacenar o definir una gran cantidad de puntos, cuya reduccin origina discontinuidades. El "software" se organiza, aqu, en forma de intrprete. La programacin, usando un dispositivo de enseanza, consiste en determinar las acciones y movimientos del brazo manipulador, a travs de un elemento especial para este cometido. En este caso, las operaciones ordenadas se sincronizan para conformar el programa de trabajo. El dispositivo de enseanza suele estar constituido por botones, teclas, pulsadores, luces indicadoras, ejes giratorios o "joystick". Dependiendo del algoritmo de control que se utilice, el robot pasa por los puntos finales de la trayectoria enseada. Hay que tener en cuenta que los dispositivos de enseanza modernos no slo permiten controlar los movimientos de las articulaciones del manipulador, sino que pueden, tambin, generar funciones auxiliares, como: - Seleccin de velocidades - Generacin de retardos - Sealizacin del estado de los sensores - Borrado y modificacin de los puntos de trabajo - Funciones especiales Al igual que con la programacin directa, en la que se emplea un elemento de enseanza, el usuario no necesita conocer ningn lenguaje de programacin. Simplemente, debe habituarse al empleo de los elementos que constituyen el dispositivo de enseanza. De esta forma, se pueden editar programas, aunque como es lgico, muy simples. La estructura del "software" es del tipo intrprete; sin embargo, el sistema operativo que controla el procesador puede poseer rutinas especficas, que suponen la posibilidad de realizar operaciones muy eficientes.

Los lenguajes de programacin gestual, adems de necesitar al propio robot en la confeccin del programa, carecen de adaptabilidad en tiempo real con el entorno y no pueden tratar, con facilidad, interaciones de emergencia.

2.2.3. PROGRAMACIN TEXTUAL EXPLICITA El programa queda constituido por un texto de instrucciones o sentencias, cuya confeccin no requiere de la intervencin del robot; es decir, se efectan "off-line". Con este tipo de programacin, el operador no define, prcticamente, las acciones del brazo manipulado, sino que se calculan, en el programa, mediante el empleo de las instrucciones textuales adecuadas. En una aplicacin tal como el ensamblaje de piezas, en la que se requiere una gran precisin, los posicionamientos seleccionados mediante la programacin gestual no son suficientes, debiendo ser sustituidos por clculos ms perfectos y por una comunicacin con el entorno que rodea al sistema. En la programacin textual, la posibilidad de edicin es total. El robot debe intervenir, slo, en la puesta a punto final. Segn las caractersticas del lenguaje, pueden confeccionarse programas de trabajo complejos, con inclusin de saltos condicionales, empleo de bases de datos, posibilidad de creacin de mdulos operativos intercambiables, capacidad de adaptacin a las condiciones del mundo exterior, etc. Dentro de la programacin textual, existen dos grandes grupos, de caractersticas netamente diferentes: 1. Programacin textual explcita. 2. Programacin textual especificativa. En la programacin textual explcita, el programa consta de una secuencia de rdenes o instrucciones concretas, que van definiendo con rigor las operaciones necesarias para llevar a cabo la aplicacin. Se puede decir que la programacin explcita engloba a los lenguajes que definen los movimientos punto por punto, similares a los de la programacin gestual, pero bajo la forma de un

lenguaje formal. Con este tipo de programacin, la labor del tratamiento de las situaciones anormales, colisiones, etc., queda a cargo del programador. Dentro de la programacin explcita, hay dos niveles: 1. Nivel de movimiento elemental Comprende los lenguajes dirigidos a controlar los movimientos del brazo manipulador. Existen dos tipos: a) Articular, cuando el lenguaje se dirige al control de los movimientos de las diversas articulaciones del brazo. b) Cartesiano, cuando el lenguaje define los movimientos relacionados con el sistema de manufactura, es decir, los del punto final del trabajo (TCP). Los lenguajes del tipo cartesiano utilizan transformaciones homogneas. Este hecho confiere "popularidad" al programa, independizando a la programacin del modelo particular del robot, puesto que un programa confeccionado para uno, en coordenadas cartesianas, puede utilizarse en otro, con diferentes coordenadas, mediante el sistema de transformacin correspondiente. Son lenguajes que se parecen al BASIC, sin poseer una unidad formal y careciendo de estructuras a nivel de datos y de control. Por el contrario, los lenguajes del tipo articular indican los incrementos angulares de las articulaciones. Aunque esta accin es bastante simple para motores de paso a paso y corriente continua, al no tener una referencia general de la posicin de las articulaciones con relacin al entorno, es difcil relacionar al sistema con piezas mviles, obstculos, cmaras de TV, etc. Los lenguajes correspondientes al nivel de movimientos elementales aventaja, principalmente, a los de punto a punto, en la posibilidad de realizar bifurcaciones simples y saltos a subrutinas, as como de tratar informaciones sensoriales. 2. Nivel estructurado

Intenta introducir relaciones entre el objeto y el sistema del robot, para que los lenguajes se desarrollen sobre una estructura formal. Se puede decir que los lenguajes correspondientes a este tipo de programacin adoptan la filosofa del PASCAL. Describen objetos y transformaciones con objetos, disponiendo, muchos de ellos, de una estructura de datos arborescente. El uso de lenguajes con programacin explcita estructurada aumenta la comprensin del programa, reduce el tiempo de edicin y simplifica las acciones encaminadas a la consecucin de tareas determinadas. En los lenguajes estructurados, es tpico el empleo de las transformaciones de coordenadas, que exigen un cierto nivel de conocimientos. Por este motivo dichos lenguajes no son populares hoy en da. 2.2.4. PROGRAMACIN TEXTUAL ESPECIFICATIVA Se trata de una programacin del tipo no procesal, en la que el usuario describe las especificaciones de los productos mediante una modelizacin, al igual que las tareas que hay que realizar sobre ellos. El sistema informtico para la programacin textual especificativa ha de disponer del modelo del universo, o mundo donde se encuentra el robot. Este modelo ser, normalmente, una base de datos ms o menos compleja, segn la clase de aplicacin, pero que requiere, siempre , computadoras potentes para el procesado de una abundante informacin. El trabajo de la programacin consistir, simplemente, en la descripcin de las tareas a realizar, lo que supone poder llevar a cabo trabajos complicados. Actualmente, los modelos del universo son del tipo geomtrico, no fsico. Dentro de la programacin textual especificativa, hay dos clases, segn que la orientacin del modelo se refiera a los objetos a los objetivos.

Si el modelo se orienta al nivel de los objetos, el lenguaje trabaja con ellos y establece las relaciones entre ellos. La programacin se realiza "off-line" y la conexin CAM es posible. Dada la inevitable imprecisin de los clculos del ordenador y de las medidas de las piezas, se precisa de una ejecucin previa, para ajustar el programa al entorno del robot. Los lenguajes con un modelo del universo orientado a los objetos son de alto nivel, permitiendo expresar las sentencias en un lenguaje similar al usado comnmente. Por otra parte, cuando el modelo se orienta hacia los objetivos, se define el producto final. La creacin de lenguajes de muy alto nivel transferir una gran parte del trabajo de programacin, desde el usuario hasta el sistema informtico; ste resolver la mayora de los problemas, combinando la Automtica y la Inteligencia Artificial.

2.2.5. LENGUAJES DE PROGRAMACIN GESTUAL PUNTO A PUNTO Se aplican con el robot "in situ", recordando a las normas de funcionamiento de un magnetofn domstico, ya que disponen de unas instrucciones similares: PLAY (reproducir), RECORD (grabar), FF (adelantar), FR (atrasar), PAUSE, STOP, etc. Adems, puede disponer de instrucciones auxiliares, como INSERT (insertar un punto o una operacin de trabajo) y DELETE (borrar). Conceptualmente, ala estar el manipulador en lnea funciona como un digitalizador de posiciones. Los lenguajes ms conocidos en programacin gestual punto a punto son el FUNKY, creado por IBM para uno de sus robots, y el T3, original de CINCINNATI MILACROM para su robot T3. En el lenguaje FUNKY se usa un mando del tipo "joystick" para el control de los movimientos, mientras que el T3 dispone de un dispositivo de enseanza ("teach pendant").

Como en un grabador de cassettes, y en los dos lenguajes mencionados, los movimientos pueden tener lugar en sistemas de coordenadas cartesianas, cilndricas o de unin, siendo posible insertar y borrar las instrucciones que se desee. Es posible, tambin, implementar funciones relacionadas con sensores externos, as como revisar el programa paso a paso, hacia delante y hacia atrs. El lenguaje FUNKY dispone de un comando especial para centrar a la pinza sobre el objeto. El procesador usado en T3 es el AMD 2900 ("bit slice"), mientras que en el FUNKY est constituido por el IBM SYSTEM-7. 2.2.6. LENGUAJES DE PROGRAMACIN A NIVEL DE MOVIMIENTOS ELEMENTALES. Como ya menciono, se tratan los movimientos de punto a punto, expresados en forma de lenguaje. Se citan, entre los ms importantes: ANORAD EMILY RCL RPL SIGLA VAL MAL Todos ellos mantienen el nfasis en los movimientos primitivos, ya sea en coordenadas articulares, o cartesianas. En comparacin, tienen, como ventajas destacables, los saltos condicionales y a subrutina, adems de un aumento de las operaciones con sensores, aunque siguen manteniendo pocas posibilidades de programacin "off-line". Estos lenguajes son, por lo general, del tipo intrprete, con excepcin del RPL, que tiene un compilador. La mayora dispone de comandos de tratamiento a sensores bsicos: tacto, fuerza, movimiento, proximidad y presencia. El RPL dispone de un sistema complejo de visin, capaz de seleccionar una pintura y reconocer objetos presentes en su base de datos.

Los lenguajes EMILY y SIGLA son transportables y admiten el proceso en paralelo simple. Otros datos interesantes de este grupo de lenguajes son los siguientes:
a) ANORAD.- Se trata de una transformacin de un lenguaje de control numrico de la casa

ANORAD CORPORATION, utilizado para robot ANOMATIC. Utiliza, como procesador, al microprocesador 68000 de Motorola de 16/32 bits.

FIG. 1
b) VAL.- Fue diseado por UNIMATION INC para sus robots UNIMATE y PUMA. (FIG. 1)

Emplea, como CPU, un LSI-II, que se comunica con procesadores individuales que regulan el servocontrol de cada articulacin. Las instrucciones, en idioma ingls, son sencillas e intuitivas, como se puede apreciar por el programa siguiente: LISPT PROGRAM PICKUP 1. APRO PART, 25.0 2. MOVES PART 3. CLOSE, 0.0.0 4. APRO PART, -50.0 5. APRO DROP, 100.0 6. MOVES DROP 7. OPEN, 0.0.0 8. APRO DROP, -100.0 .END

c) RPL.- Dotado con un LSI-II como procesador central, y aplicado a los robots PUMA, ha

sido diseado por SRI INTERNATIONAL.

d) EMILY.- Es un lenguaje creado por IBM para el control de uno de sus robots. Usa el

procesador IBM 370/145 SYSTEM 7 y est escrito en Ensamblador.

e) SIGLA.- Desarrollado por OLIVETTI para su robot SUPER SIGMA, emplea un mini-

ordenador con 8 K de memoria. Escrito en Ensamblador, es del tipo intrprete.

f) MAL.- Se ha creado en el Politcnico de Miln para el robot SIGMA, con un Mini-

multiprocesador. Es un lenguaje del tipo intrprete, escrito en FORTRAN.

g) RCL.- Aplicado al robot PACS y desarrollado por RPI, emplea, como CPU, un PDP 11/03.

Es del tipo intrprete y est escrito en Ensamblador.

2.2.7. LENGUAJES ESTRUCTURADOS DE PROGRAMACIN EXPLCITA Teniendo en cuenta las importantsimas caractersticas que presenta este tipo de programacin, merecen destacarse los siguientes lenguajes: AL HELP MAPLE PAL MCL MAL EXTENDIDO Un sencillo ejemplo, de carcter didctico, utilizando el lenguaje AL, puede mostrar el inters del control estructurado. Partiendo de la definicin de unos objetos, se puede lograr una estructura superior que los relacione. Supongamos que se dispone de los objetos 01 y 02, y se intenta colocar al primero encima del segundo. En la siguiente figura se muestra la configuracin del sistema de este ejemplo.

Con referencia en la figura, 01T y 01B sealan, respectivamente, la parte superior e inferior del objeto 01, mientras que 01AS indica su posicin de asimiento. Las partes del objeto 02 se denominan de la misma forma. Un programa "orientativo", en AL, que coloque 01 sobre 02, podra ser: MOVE ARM TO 01AS 01. GRASP AFFIX 01B TO ARM MOVE 01B TO 02T RELEASE UNIFIX 01 Aprehende a 01. Fija el sistema de coordenadas de 01 con el de la pinza del brazo. Mueve la parte inferior de 01 hasta la parte superior de 02. Suelta 01 sobre 02. Destruye la relacin entre el sistema de coordenadas del brazo y 01. Con excepcin de HELP, todos los lenguajes de este grupo estn provistos de estructuras de datos del tipo complejo. As, el AL utiliza vectores, posiciones y transformaciones; el PAL usa, fundamentalmente, transformaciones y el MAPLE permite la definicin de puntos, lneas, planos y posiciones. El brazo se desplaza hasta la posicin de asimiento de

Slo el PAL, y el HELP carecen de capacidad de adaptacin sensorial. Los lenguajes AL, MAPLE y MCL, tienen comandos para el control de la sensibilidad del tacto de los dedos (fuerza, movimiento, proximidad, etc.). Adems, el MCL posee comandos de visin para identificar e inspeccionar objetos. A continuacin, se exponen las caractersticas ms representativas de los lenguajes dedicados a la programacin estructurada. AL.- Trata de proporcionar definiciones acerca de los movimientos relacionados con los elementos sobre los que el brazo trabaja. Fue diseado por el laboratorio de Inteligencia Artificial de la Universidad de Stanford, con estructuras de bloques y de control similares al ALGOL, lenguaje en el que se escribi. Est dedicado al manipulador de Stanford, utilizando como procesadores centrales, a un PDP 11/45 y un PDP KL-10. HELP.- Creado por GENERAL ELECTRIC para su robot ALLEGRO y escrito en PASCAL/FORTRAN, permite el movimiento simultneo de varios brazos. Dispone, asimismo, de un conjunto especial de subrutinas para la ejecucin de cualquier tarea. Utilizando como CPU, a un PDP 11. MAPLE.- Escrito, como intrprete, en lenguaje PL-1, por IBM para el robot de la misma empresa, tiene capacidad para soportar informaciones de sensores externos. Utiliza, como CPU a un IBM 370/145 SYSTEM 7. PAL.- Desarrollado por la Universidad de Purdure para el manipulador de Stanford, es un intrprete escrito en FORTRAN y Ensamblador, capaz de aceptar sensores de fuerza y de visin. Cada una de sus instrucciones, para mover el brazo del robot en coordenadas cartesianas, es procesada para que satisfaga la ecuacin del procesamiento. Como CPU, usan un PDP 11/70. MCL.- Lo cre la compaa MC DONALL DOUGLAS, como ampliacin de su lenguaje de control numrico APT. Es un lenguaje compilable que se puede considerar apto para la programacin de robots "off-line".

MAL EXTENDIDO.- Procede del Politcnico de Miln, al igual que el MAL, al que incorpora elementos de programacin estructurada que lo potencian notablemente. Se aplica, tambin, al robot SIGMA. 2.2.8. LENGUAJES OBJETO. En este grupo se encuentran tres lenguajes interesantes: RAPT AUTOPASS LAMA RAPT.- Su filosofa se basa en definir una serie de planos, cilindros y esferas, que dan lugar a otros cuerpos derivados. Para modelar a un cuerpo, se confecciona una biblioteca con sus rasgos ms representativos. Seguidamente, se define los movimientos que ligan a los cuerpos a ensamblar (alinear planos, encajar cilindros, etc.). As, si se desea definir un cuerpo C1, se comienza definiendo sus puntos ms importantes, por ejemplo: P1 = < x, 0, 0 > P2 = < 0, y, 0 > P3 = < x/2, y, 0 > P4 = < 0, 0, z > Si, en el cuerpo, existen crculos de inters, se especifican seguidamente: C1 = CIRCLE/P2, R; C2 = CIRCLE/P4, R; A continuacin, se determinan sus aristas: DE PROGRAMACIN ESPECIFICATIVA A NIVEL

L1 = L/P1, P2; L2 = L/P3, P4; Si, anlogamente al cuerpo C1, se define otro, como el C2, una accin entre ambos podra consistir en colocar la cara inferior de C1 alineada con la superior de C2. Esto se escribira. AGAINST / BOT / OF C1, TOP / OF C2; El lenguaje RAPT fue creado en la Universidad de Edimburgo, departamento de Inteligencia Artificial; est orientado, en especial, al ensamblaje de piezas. Destinado al robot FREDY, utiliza, como procesador central, a un PDP 10. Es un intrprete y est escrito en lenguaje APT. AUTOPASS.- Creado por IBM para el ensamblaje de piezas; utiliza instrucciones, muy comunes, en el idioma ingls. Precisa de un ordenador de varios Megabytes de capacidad de memoria y, adems de indicar, como el RAPT, puntos especficos, prev, tambin, colisiones y genera acciones a partir de las situaciones reales. Un pequeo ejemplo, que puede proporcionar una idea de la facilidad de relacionar objetos, es el programa siguiente, que coloca la parte inferior del cuerpo C1 alineada con la parte superior del cuerpo C2. Asimismo, alinea los orificios A1 y A2 de C1, con los correspondientes de C2. PLACE C1 SUCH THAT C1 BOT CONTACTS C2TOP AND B1 A1 IS ALIGNED WITH C2A1 AND B1 A2 IS ALIGNED WITH C2A2 El AUTOPASS realiza todos sus clculos sobre una base de datos, que define a los objetos como poliedros de un mximo de 20,000 caras. Est escrito en PL/1 y es intrprete y compilable. LAMA.- Procede del laboratorio de Inteligencia Artificial del MIT, para el robot SILVER, orientndose hacia el ajuste de conjuntos mecnicos.

Aporta ms inteligencia que el AUTOPASS y permite una buena adaptacin al entorno. La operatividad del LAMA se basa en tres funciones principales: 1 Creacin de la funcin de trabajo. Operacin inteligente. 2 Generacin de la funcin de manipulacin. 3 Interpretacin y desarrollo, de una forma interactiva, de una estrategia de realimentacin para la adaptacin al entorno de trabajo. 2.2.9. LENGUAJES DE PROGRAMACIN EN FUNCIN DE LOS OBJETIVOS. La filosofa de estos lenguajes consiste en definir la situacin final del producto a fabricar, a partir de la cual se generan los planes de accin tendentes a conseguirla, obtenindose, finalmente, el programa de trabajo. Estos lenguajes, de tipo natural, suponiendo una potenciacin extraordinaria de la Inteligencia Artificial, para descargar al usuario de las labores de programacin. Prevn, incluso, la comunicacin hombre-mquina a travs de la voz. Los lenguajes ms conocidos de este grupo son: STRIPS HILAIRE STRIPS.- Fue diseado, en la Universidad de Stanford, para el robot mvil SHAKEY. Se basa en un modelo del universo ligado a un conjunto de planteamientos aritmtico-lgicos que se encargan de obtener las subrutinas que conforman el programa final. Es intrprete y compilable, utilizando, como procesadores, a un PDP-10 y un PDP-15. HILAIRE.- Procedente del laboratorio de Automtica Y Anlisis de Sistemas (LAAS) de Toulouse, est escrito en lenguaje LISP. Es uno de los lenguajes naturales ms interesantes, por sus posibilidades de ampliacin e investigacin.

2.2.10. CARACTERSTICAS DE UN LENGUAJE IDEAL PARA LA ROBTICA Las seis caractersticas bsicas de un lenguaje ideal, expuestas por Pratt, son: 1. Claridad y sencillez. 2. Claridad de la estructura del programa. 3. Sencillez de aplicacin. 4. Facilidad de ampliacin. 5. Facilidad de correccin y mantenimiento. 6. Eficacia. Estas caractersticas son insuficientes para la creacin de un lenguaje "universal" de programacin en la robtica, por lo que es preciso aadir las siguientes: - Transportabilidad sobre cualquier equipo mecnico o informtico. - Adaptabilidad a sensores (tacto, visin, etc.). - Posibilidad de descripcin de todo tipo de herramientas acoplables al manipulador. - Interaccin con otros sistemas. En el aspecto de claridad y sencillez, la programacin gestual es la ms eficaz, pero impide la confeccin de programas propiamente dichos. Los lenguajes a nivel de movimientos elementales, como el VAL, disponen de bastantes comandos para definir acciones muy parecidas que fueron surgiendo segn las necesidades y que, en gran medida, oscurecen su comprensin y conocimiento. Aunque, inicialmente, las tcnicas de programacin estructurada son ms difciles de dominar, facilitan, extraordinariamente, la comprensin y correccin de los programas. Respecto a la sencillez de aplicacin, hay algunos lenguajes (como el MCL) dedicados a las mquinas herramienta (APT), que pueden ser valorados, positivamente, por los usuarios conocedores de este campo. El PAL, estructurado sobre la matemtica matricial, slo es adecuado para quienes estn familiarizados con el empleo de este tipo de transformaciones.

Uno de los lenguajes ms fciles de utilizar es el AUTOPASS, que posee un juego de comandos con una sintaxis similar a la del ingles corriente. Es imprescindible que los lenguajes para los robots sean fcilmente ampliables, por lo que se les debe dotar de una estructura modular, con inclusin de subrutinas definidas por el mismo usuario. La adaptabilidad a sensores externos implica la posibilidad de una toma de decisiones, algo muy interesante en las labores de ensamblaje. Esta facultad precisa de un modelo dinmico del entorno, as como de una buena dosis de Inteligencia Artificial, como es el caso del AUTOPASS. Aunque los intrpretes son ms lentos que los compiladores, a la hora de la ejecucin de un programa, resultan ms adecuados para las aplicaciones de la robtica. Las razones son las siguientes: 1a. El intrprete ejecuta el cdigo como lo encuentra, mientras que el compilador recorre el programa varias veces, antes de generar el cdigo ejecutable. 2a. Los intrpretes permiten una ejecucin parcial del programa. 3a. La modificacin de alguna instruccin es ms rpida con intrpretes, ya que un cambio en una de ellas no supone la compilacin de las dems. Finalmente, el camino para la superacin de los problemas propios de los lenguajes actuales ha de pesar, necesariamente, por la potenciacin de los modelos dinmicos del entorno que rodea al robot, acompaado de un aumento sustancial de la Inteligencia Artificial.

2.3.

PROGRAMACION DEL ROBOT

La programacin del robot se realiza para ensearle su ciclo de trabajo. Una gran parte del programa se refiere a la trayectoria del movimiento que el robot debe ejecutar para mover piezas o herramientas desde una posicin del espacio de trabajo a otra. Estos movimientos se suelen ensear mostrando el movimiento al robot y registrndolo dentro de su memoria. Sin embargo, existen otras partes del programa que no se refieren a ningn movimiento del brazo. Entre stas se incluyen la interpretacin de los datos de los sensores, la actuacin del efecto final, el envo de seales a otros elementos del equipo dentro de la clula, la recepcin de datos a partir de otros dispositivos y la realizacin de clculos y toma de decisiones acerca del ciclo de trabajo. Algunas de estas otras actividades se ensean mejor mediante la programacin del robot utilizando un lenguaje de computadora. En el futuro, los robots de tecnologa avanzada con efectores finales verstiles y sofisticados sensores sern capaces de responder a rdenes de muy alto nivel, rdenes ms generales de las que tenemos con los lenguajes actuales comercialmente disponibles. Los robots tendrn que interpretar estas rdenes de alto nivel y actuar en consecuencia. Para hacer esto, los robots del futuro debern poseer ms inteligencia que las mquinas de nuestros das. En el Captulo 10 examinaremos el campo de la inteligencia artificial para ver qu es lo que esta tecnologa promete a la robtica. Un robot hoy en da puede hacer mucho ms que mover su brazo a lo largo de una serie de puntos dentro de un espacio. Los robots de tecnologa actual pueden aceptar datos de entrada procedentes de sensores y otros dispositivos. Pueden enviar seales a elementos del equipo que operan con ellos dentro de la clula. Pueden tomar decisiones. Pueden comunicarse con otras computadoras para recibir instrucciones y para informar sobre los datos de produccin y los problemas. Todas estas capacidades necesitan de la programacin.

2.4.

METODOS DE PROGRAMACION DEL ROBOT

Un programa de robot puede definirse como una trayectoria en el espacio a travs de la cual se ordena al manipulador que se desplace. Existen varios mtodos usados para programar robots. Las dos categoras bsicas de mayor importancia comercial actual son:

la programacin gestual y la programacin de lenguaje textual.

La programacin gestual consiste en forzar al brazo del robot a desplazarse a travs de la secuencia de movimiento requerida y registrar los movimientos de la memoria del controlador. Los mtodos de programacin textual utilizan un lenguaje similar al ingles para establecer la lgica y la secuencia del ciclo de trabajo. Una terminal de computadora se utiliza para introducir las instrucciones del programa en el controlador, pero tambin se emplea una caja de control para definir las posiciones de los diversos puntos en el espacio de trabajo. La programacin del robot se realiza de varias formas. En coherencia con la prctica industrial actual, dividiremos los mtodos de programacin en dos tipos bsicos: 1. Mtodos de aprendizaje directo.
2. Lenguajes textuales del robot.

LOS MTODOS DE APRENDIZAJE DIRECTO requieren que el programador mueva el manipulador a lo largo del camino del movimiento que se desea almacenar en la memoria por medio del controlador del robot. Los mtodos de aprendizaje directo hacen referencia, algunas veces, a los mtodos de ensear mostrando. Cronolgicamente, los mtodos de aprendizaje directo representan los primeros mtodos reales de programacin de robots utilizados en la industria. Tienen sus comienzos en los primeros aos 60 cuando se utilizaron los primeros robots para aplicaciones industriales. LA PROGRAMACIN DE ROBOT CON LENGUAJES TEXTUALES se realiza, en cierto modo, lo mismo que la programacin de computadora. El programador introduce por teclado el programa en un monitor TRC (tubo de rayos catdicos) utilizando un lenguaje de alto nivel similar

al ingls. Este procedimiento se suele completar con la utilizacin de tcnicas de aprendizaje directo para sealar al robot la posicin de los puntos dentro del espacio de trabajo. Los lenguajes textuales comenzaron a desarrollarse en la dcada de los 70 con la primera aparicin de un lenguaje comercial hacia el ao 1979. Adems de los lenguajes de programacin de aprendizaje directo y textual, se utiliza otro mtodo para simplificar la programacin de los robots de baja tecnologa. Nos referimos a estos tipos de mquinas como robots de secuencia limitada, que se controlan por medio de topes mecnicos e interruptores de fin de carrera para definir los puntos extremos de los movimientos de sus articulaciones. Al posicionamiento de estos topes mecnicos e interruptores se le podra denominar mtodo de programacin. Preferimos pensar en este tipo de programacin como en un procedimiento de preparacin manual. Ahora examinaremos los mtodos de aprendizaje directo. Tambin examinaremos las capacidades y caractersticas bsicas de estos mtodos de programacin. Qu funciones debe ser capaz de ejecutar un robot tpico? Cmo se le ensea a realizar estas funciones utilizando la programacin de aprendizaje directo?

2.5.

METODOS DE PROGRAMACION DE APRENDIZAJE DIRECTO

En la programacin de aprendizaje directo se mueve el robot a lo largo de la trayectoria del movimiento deseado con el objeto de almacenar esta informacin en la memoria del controlador. Existen dos modos de realizar la programacin de aprendizaje directo: l. Aprendizaje directo motorizado. 2. Aprendizaje directo manual. EL MTODO DE APRENDIZAJE DIRECTO MOTORIZADO hace uso de un control de mandos para controlar los distintos motores de las articulaciones y la potencia de impulsin del brazo del robot y la mueca a travs de una serie de puntos en el espacio. Cada punto se almacena dentro de la memoria para su posterior reproduccin durante el ciclo de trabajo. El dispositivo suspendido de enseanza (control de mandos) suele ser una pequea caja de ayuda de control manual con combinaciones de conmutadores basculantes, cuadrantes y teclas para regular los movimientos I del robot y las capacidades de programacin. Entre los diversos mtodos de programacin del robot, el mtodo de aprendizaje directo motor es posiblemente el ms utilizado en la actualidad. Este mtodo se limita en gran medida a los movimientos punto a punto en vez de a los impedimentos continuos a causa de la dificultad en la utilizacin de los sitios suspendidos de enseanza (control de mandos) para regular movimientos geomtricos complejos en el espacio. Gran cantidad de acciones industriales de robots constan de movimientos punto a punto manipulador. En stas se incluyen las tareas de transferencia de piezas, carga y descarga de mquina y soldadura por puntos. EL MTODO DE APRENDIZAJE DIRECTO MANUAL (tambin denomina algunas ocasiones mtodo de paso directo) se utiliza con ms frecuencia para la programacin de caminos continuos en donde el ciclo de: movimientos lleva consigo complejos movimientos curvilneos uniforme brazo del robot.

El ejemplo ms comn de este tipo de aplicacin robot es el de pintura por pulverizacin, en el cual la mueca del robot con una pistola de pintura pulverizada, unida como efector final, efectuar un movimiento que sigue un patrn regular y uniforme, con objeto de aplicar la pintura uniformemente sobre la superficie total a recubre soldadura de arco continuo es otro ejemplo en el cual se requiere programacin de trayectoria continua, realizndose algunas veces mediante el mtodo de aprendizaje directo manual. En el mtodo de aprendizaje directo manual, el programador a fsicamente el brazo del robot (y el efector final) y lo mueve manual a lo largo del ciclo de movimiento deseado. Si el robot es demasiado g y torpe para un movimiento fsico, se suele sustituir por un apara programacin especial para robots. Este aparato tiene bsicamente misma geometra que el robot, pero es ms fcil de manipular dura programacin. La tecla de enseanza se suele localizar cerca de la m del robot (o del aparato de programacin especial) y es pulsada de los movimientos del manipulador que llegarn a formar parte del programado. Esto permite al programador la posibilidad de realizar movimientos extraos del brazo, sin que se incluyan en el programa fin ciclo de movimiento se divide en cientos e incluso miles de puntos cercanos a lo largo de la trayectoria y estos puntos son registrados memoria de la computadora. Los sistemas de control para los dos procedimientos de aprendizaje directo operan de dos modos diferentes: a) modo enseanza y
b) modo trayectoria.

El modo enseanza se utiliza para programar el robot y el trayectoria se utiliza para ejecutar el programa. Los dos mtodos de aprendizaje directo son procedimientos realmente sencillos que se han desarrollado y mejorado en los ltimos aos para ensear a los robots a realizar operaciones simples y repetitivas en entornos de fbrica.

-- Mtodos de definicin de posiciones en un espacio. Prescindiendo de la configuracin del robot, existen varios mtodos que el programador puede utilizar durante el modo de aprendizaje para mover el brazo del robot y la mueca: 1).- Movimiento de articulacin. 2).- Movimientos de coordenadas x-y-z (tambin denominadas coordenadas universales) 3).- Movimiento de coordenadas de herramientas -- Razones para la definicin de puntos. Existen buenas razones para definir puntos en el espacio en un programa de robot, en vez de contar con el robot para que pase a travs de puntos indefinidos. Las dos razones principales son: 1).- Definir una posicin de trabajo para el efecto final.- donde cada posicin es un punto definido del programa. 2).- Evitar obstculos.- para evitar colisiones con otros elementos de la clula de trabajo -- Control de velocidad. La mayora de los robots permiten que su velocidad de movimiento sea regulada durante la ejecucin del programa. Se considera buena prctica que el robot funcione a una velocidad relativamente baja cuando funciona prximo a obstculos dentro de la clula de trabajo y a velocidades ms altas cuando se desplace en grandes distancias donde no haya obstculos.

2.6.

UN PROGRAMA DE ROBOT COMO UNA TRAYECTORIA EN ESPACIO

Debemos iniciar con la definicin previa de programa de robot como una trayectoria en el espacio. El lugar geomtrico de los puntos a lo largo de la trayectoria define la secuencia de posiciones a lo largo de las cuales el robot mover su mueca. En la mayora de las aplicaciones, un efector final se une a la mueca y se puede considerar que el programa es la trayectoria en el espacio a lo largo de la cual el robot mueve al efector final. Puesto que el robot consta de varias articulaciones (ejes) unidas, la definicin de la trayectoria en un espacio requiere que el robot mueva sus ejes hacia varias posiciones con el objeto de seguir esa trayectoria. Para un robot con seis ejes, cada punto de la trayectoria consta de seis valores de coordenadas. Cada valor de coordenadas corresponde a la posicin de una de las articulaciones. Existen cuatro anatomas bsicas de robot: polar, cilndrica, cartesiana y de brazo articulado. Cada una tiene tres ejes asociados al brazo y a la configuracin corprea y dos o tres articulaciones adicionales asociadas a la mueca. El brazo y las articulaciones corpreas determinan la posicin general del efector final en un espacio y la mueca determina su orientacin. Si pensamos en un punto de un espacio en el programa del robot como en la posicin y orientacin del efector final, suele haber ms de un conjunto posible de valores de coordenadas de la articulacin que se pueden utilizar para que el robot alcance ese punto.

2.7.INTERPOLACIN DE MOVIMIENTOS. En muchos robots el programador puede especificar el tipo de mtodo de interpolacin a utilizar. Las posibilidades incluyen: 1. Interpolacin de articulacin: es el procedimiento que, por omisin, utiliza el controlador. Es decir, el controlador seguir el camino interpolado de la articulacin entre dos puntos, a no ser que el programador especifique la interpolacin de lnea recta (o cualquier otro tipo). 2. Interpolacin en lnea recta: 3. Interpolacin circular: exige que el programador defina un crculo en un espacio de trabajo del robot. Esto es ms conveniente hacerlo mediante la especificacin de tres puntos que se encuentren a lo largo del crculo. El controlador construir una aproximacin del crculo mediante la seleccin de una serie de puntos direccionables, que se encuentran lo ms cerca posible del crculo definido. Los movimientos que se realizan por el robot, en ese momento, consisten en segmentos cortos de lnea recta. La interpolacin circular, por tanto, produce una aproximacin lineal del crculo. Si la cuadricula de trabajo de los puntos direccionables es lo suficiente densa, la aproximacin lineal se parece mucho a un crculo real. La interpolacin circular es ms fcil de programar utilizando un lenguaje de programacin textual que mediante tcnicas de aprendizaje directo 4. Movimientos suaves irregulares (programacin manual de aprendizaje directo): En la programacin manual de aprendizaje directo, cuando el programador mueve la mueca del manipulador para ensear un movimiento de pintura pulverizada o una soldadura por arco, los movimientos suelen constar de combinaciones de segmentos de movimientos suaves. Estos segmentos, algunas veces aproximadamente rectos o curvos (pero no necesariamente circulares) y otras veces, son movimientos hacia delante y hacia atrs. Nos referiremos a estos movimientos con el nombre de movimientos suaves irregulares, llevndose a cabo un proceso de interpolacin con el objeto de conseguirlos. Para aproximar el

modelo suave irregular enseado por el programador, el camino de movimiento se divide en una secuencia de puntos espaciados de forma muy prxima, que se almacenan dentro de la memoria del controlador. Estas posiciones constituyen los puntos direccionables ms cercanos al camino seguido durante la programacin. La trayectoria interpolada puede constar de miles de puntos individuales que el robot debe reproducir durante la posterior ejecucin del programa.

2.8. BIFURCACIN. La mayora de los controladores para robots industriales proporcionan un mtodo para dividir un programa en una o ms ramas. La bifurcacin permite que el programa del robot se subdivida en segmentos adecuados que puedan ejecutarse durante el programa. Una bifurcacin se puede considerar como una subrutina a la que se puede llamar una o ms veces durante el programa.

2.9.CAPACIDADES Y LIMITACIONES DE LOS MTODOS DE APRENDIZAJE DIRECTO.

Algunos de los controles de mandos poseen una amplia gama de capacidades. La definicin de puntos en un espacio o el establecimiento de la velocidad pueden ser fciles de hacer utilizando los interruptores basculantes y los mandos de un control de mandos sencillo. La programacin de bifurcaciones, tambin se puede realizar de varias formas con un control de mandos. Los controles tienen determinadas limitaciones inherentes a los mtodos de enseanza directa. Estas limitaciones pueden resumirse de la siguiente forma.
1. El robot no puede utilizarse en la produccin mientras se est programando.

2. A medida que la complejidad de los programas se hace cada vez mayor, llega a ser

ms difcil realizar las programaciones de aprendizaje directo utilizando los mtodos disponibles.
3. La programacin de aprendizaje directo no es fcilmente compatible con las

modernas tecnologas basadas en la computadora, tales como el CAD/CAM, gestin de redes de comunicaciones de datos y los sistemas de informacin de fabricacin integrada.

UNIDAD 3 DISEO Y CONTROL DE LA CLULA DE TRABAJO

3.1.

DISEO Y CONTROL DE LA CLULA DE TRABAJO

El proyecto e implementacin de un sistema robotizado implica la consideracin de un gran numero de factores, que van desde el posible rediseo del producto, hasta la definicin detallada del lay-out o plano de implantacin del sistema. Junto con la seleccin mas adecuada del robot para la aplicacin, habr que definir e incluso disear los elementos perifricos pasivos (mesas, alimentadores, utillajes) o activos (manipuladores secuenciales, maquinas CN etc) que intervienen en la cella y situarlos fsicamente en el sistema.

Asi mismo ser preciso definir y seleccionar la arquitectura de control, tanto hardware como software que todo sistema flexible de fabricacin debe incluir. La difeinicion del layout del sistema es n proceso interactivo del que debe resultar la especificacin del tipo y numero de robots a utilizar, asi como de los elementos perifricos, indicando la disposicin relativa de los mismos. La utilizacin de herramienta informaticas, como sistemas CAD, simuladores especficos para robots y simuladores de sistemas de fabricacin flexible facilitan enormemente esta tarea.

3.2.ESTRUCTURA DE CELULA DEL ROBOT A la hora de decidir la disposicin del robot en la clula, cabe plantearse cuatro situaciones bsicas:
1. Robot en el centro de la clula: el robot es situado de modo que quede rodeado por el

resto de elementos que intervienen en la clula. Se trata de una disposicin tpica para robots de estructura articular, polar, cilndrica o SCARA, en la que se puede aprovechar al mximo su campo de accin que presenta una forma bsica de esfera.

Este tipo de disposicin se usa frecuentemente en aquellas aplicaciones en las que un robot sirve a una o varias maquinas (carga-descarga de maquinas herramienta), as como en las aplicaciones de soldadura de arco, paletizado o ensamblado, en las que el robot debe alcanzar diversos puntos fijos dentro de su rea de trabajo.
2. Robot en lnea: Es cuando uno a varios robots deben trabajar sobre elementos que llegan

en un sismo sistema de transporte, la disposicin de robots en lnea es la mas adecuada. Se encuentran en lneas de soldadura de carroceras de vehculos.

3. Robot Mvil: En ocasiones es til disponer al robot sobre una va que permita su

desplazamiento lineal de manera controlada. Esta posibilidad permite, seguir el movimiento de la pieza en el caso de que esta se desplace sobre un sistema de transporte continuo, de modo que la posicin relativa entre pieza y robot durante el tiempo que dura el proceso se mantenga fija. Para ello es necesario una precisa sincronizacin de los dos movimientos: transporte de la pieza y transporte del robot

4. Robot suspendido Esta posicin hace que el robot quede situado invertido sobre el rea de

trabajo, de ste modo puede acceder a puntos situados sobre su propio eje vertical, obteniendo un aprovechamiento del rea de trabajo.

3.3.CARACTERSTICAS DEL SISTEMA DE CONTROL DE LA CLULA DE TRABAJO. Una clula robotizada debe ser flexible en su utilizacin, para ello un buen sistema de control debe realizar las siguientes funciones:

Control individual de cada dispositivo. Sincronizacin del funcionamiento de cada uno de los dispositivos Deteccin tratamiento y recuperacin de situaciones anmalas Optimizacin del funcionamiento Interfaz con el usuario Interfaz con otras clulas para permitir sincronizacin Interfaz con un sistema de control superior para supervisin y actualizacin de programas.

Estas funciones se implementaran en hardware, o se encargar el propio robot si su controlador lo permite. Si la clula est compuesta de varios dispositivos, ser necesario crear una estructura jerarquizada en el que un elemento central se encargue de la comunicacin con el resto de los controladores.

3.4.

OTRAS CONSIDERACIONES EN EL DISEO DE LA CELULA DE

TRABAJO
3.4.1. CARACTERSTICAS A CONSIDERAR EN LA SELECCIN DE UN

ROBOT.