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Documento Lenguaje KRL

El lenguaje KRL (KUKA Robot Language) es utilizado para programar robots industriales de KUKA, facilitando la automatización de diversas tareas. Su sintaxis es estructurada y permite el uso de variables, operadores y comandos básicos para el control del flujo de ejecución. Además, KRL ofrece control preciso del movimiento del robot y manejo de entradas y salidas, siendo esencial para la programación en entornos industriales.

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El lenguaje KRL (KUKA Robot Language) es utilizado para programar robots industriales de KUKA, facilitando la automatización de diversas tareas. Su sintaxis es estructurada y permite el uso de variables, operadores y comandos básicos para el control del flujo de ejecución. Además, KRL ofrece control preciso del movimiento del robot y manejo de entradas y salidas, siendo esencial para la programación en entornos industriales.

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Lenguaje KRL (KUKA Robot Language)

1. Introducción
El lenguaje KRL (KUKA Robot Language) es el lenguaje de programación utilizado en los
robots industriales de KUKA. Este lenguaje es especialmente diseñado para controlar y
programar robots, permitiendo la automatización de tareas como soldadura, ensamblaje,
manipulación y más. Su sintaxis es estructurada y fácil de entender para quienes ya tienen
conocimientos en programación de robots y control de automatización.

2. Sintaxis Básica
La sintaxis de KRL está basada en una estructura de comandos muy similar a otros
lenguajes de programación. A continuación se muestran algunos de los elementos básicos
del lenguaje KRL:

- Variables: En KRL, las variables pueden ser de diferentes tipos: enteros (INT), reales
(REAL), booleanos (BOOL), entre otros.
- Tipos de datos: Los datos pueden ser definidos de acuerdo con su tipo (por ejemplo, REAL
para números decimales).
- Operadores: KRL soporta operadores aritméticos (+, -, *, /) y lógicos (AND, OR, NOT).
- Comandos básicos: Los comandos como 'WAIT', 'FOR', 'IF' son fundamentales para
controlar el flujo de ejecución.

3. Funciones y Subrutinas
Las funciones y subrutinas en KRL permiten la modularización y reutilización del código,
facilitando la programación de tareas repetitivas.

- Funciones: Una función en KRL se define con la palabra clave 'DEF' y se puede usar para
realizar operaciones que devuelvan un valor.
- Subrutinas: Son bloques de código que pueden ser llamados desde otras partes del
programa.

4. Control de Movimiento
KRL permite el control preciso del movimiento de los robots utilizando comandos
específicos para mover el brazo robótico a posiciones determinadas.

- Movimiento Lineal (LIN): Movimiento lineal a una posición definida por un punto XYZ.
- Movimiento Articulado (CIRC): Movimiento circular entre dos puntos.
- Parámetros de movimiento: Velocidad, aceleración y distancia son parámetros
importantes al definir el movimiento.
5. Manejo de Entradas y Salidas
El manejo de entradas y salidas en KRL es esencial para interactuar con el entorno del robot
y controlar dispositivos externos.

- Entradas: Se pueden leer señales de sensores usando comandos como 'INPUT'.


- Salidas: Se pueden controlar dispositivos externos como motores, válvulas o luces
mediante comandos 'OUTPUT'.

6. Ejemplos Prácticos
A continuación se presenta un ejemplo simple de un programa KRL para mover el robot a
una posición y esperar una señal de entrada.

DEF mover_robot()
; Mover el robot a una posición especificada
P1 = {X 500, Y 300, Z 200, A 0, B 90, C 0}
LIN P1
; Esperar señal de entrada
WAIT FOR $IN[1]
; Realizar otro movimiento después de recibir la señal
P2 = {X 100, Y 100, Z 100, A 0, B 90, C 0}
LIN P2
END

7. Conclusión
El lenguaje KRL es esencial para la programación de robots industriales, ya que proporciona
las herramientas necesarias para controlar con precisión el comportamiento del robot. Con
su sintaxis intuitiva y comandos específicos para el control de movimiento y manejo de
entradas/salidas, KRL es una herramienta poderosa en la automatización industrial.

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