COMAU Aw-0-Arc Es

Comau Robotics
Manual de instrucciones
Sistema de Soldadura de hilo

continuo
SmartArc
Software de aplicación Rel. 062.97
CR00757655_Es-00/1110
La información contenida en este manual es de propiedad de COMAU S.p.A.
Está prohibida su reproducción, también parcial, sin la autorización escrita previa de COMAU S.p.A.
COMAU se reserva el derecho de modificar, sin previo aviso, las características del producto presentado en
este manual.
Copyright © 2003 by COMAU - Publicado con fecha 11/2010

Índice
ÍNDICE
INTRODUCCIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
Simbología adoptada en el manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Documentación de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Historial de modificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1. PRESCRIPCIONES DE SEGURIDAD PARA LA SOLDADURA DE HILO CONTINUO .

..11
Responsabilidades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Información sobre el proceso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Protección de los ojos y del cuerpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Protecciones frente a gases, humos e incendios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Prescripciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Aplicación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Modalidades operativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA PARA SOLDADURA DE HILO CONTINUO . . . . . ...16

Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Sistema básico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Funciones básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Opciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Códigos de pedido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3. INSTALACIÓN / ACTIVACIÓN / DESINSTALACIÓN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...19

Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Requisitos del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Preparación para la instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Uso de la herramienta WinApplicationCreator (WAC5G) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Procedimiento de instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Procedimiento de desinstalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4. INTERFAZ USUARIO EN EL TERMINAL DE PROGRAMACIÓN . . . . . . . . . . . . . . ...24

Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
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Índice
Teclas de gestión del proceso (menú derecho). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

Entornos específicos de los aplicativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Application Page . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Descripción de las Áreas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28
Acerca de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29
Objeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30
SETUP Page . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Información general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38
Descripción de las teclas multifunción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
Descripción de las Páginas Objeto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40
Integración del aplicativo en el entorno del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Página de ALARMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Causa y solución de un error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
Página de I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Página de DATOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
HOT_START . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
ARC_START . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
ARC_END . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
Integración con el entorno IDE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5. PROGRAMACIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..52
Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Instrucciones tecnológicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Rutina arc_init . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Rutina arc_prog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Rutina arc_job . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Rutina arc_start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Rutina arc_end . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Rutina arc_tbche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Rutina arc_tbchv . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Rutina arc_jobche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Rutina arc_jobchv. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Rutina a_weave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Rutina arc_ampche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Rutina arc_spot (función opcional). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Rutina arc_set_welder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Rutina arc_set_mtwin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Rutina arc_data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Uso de las Instrucciones Tecnológicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Utilización de los recursos compartidos del Sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Instrucciones de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Rutina al_wire_cal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Preparaciones para el uso de la rutina. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
Cómo memorizar ap_cal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
Controles preliminares realizados por la rutina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
Ejecución de la rutina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
Rutina al_wire_cut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
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Índice
Rutina al_wire_frw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Rutina al_wire_bkw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Rutina al_clean_ready . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Rutina al_torch_clean . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Rutina al_torch_spatter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Rutina al_torch_clean_flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Rutina al_set_spd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6. INTERRUPCIÓN/RESTABLECIMIENTO DEL PROCESO DE SOLDADURA . . . . . ...70

Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Gestión de la interrupción del ciclo (HOLD, DRIVES OFF, Alarma) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Gestión de la reanudación del ciclo tras la interrupción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Uso del OVERLAP (función opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Gestión del paso de estado (Teclas de gestión del proceso o desde REMOTO) . . . . . . . . . . . 71
Suelda SÍ/NO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Weave SÍ/NO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Dryrun SÍ/NO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Spot SÍ/NO (opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
7. DISPOSITIVOS BÁSICOS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...73

Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Soldadora Fronius . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Dispositivo Fronius de limpieza-lubricación de la antorcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
10. SEÑALES DE INPUT/OUTPUT DESDE REMOTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...77

Señales de INPUT desde REMOTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Señales de OUTPUT desde REMOTO estándar COMAU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
11. SISTEMAS OPCIONALES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...78

Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Sistema de Control TCP (Smart-TCP Check) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Vínculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Características . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Activación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Operaciones preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Datos en salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Página VP2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
1) CONFIGURACIÓN DE ARM [1 o 2]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .81
2) RESULTADO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82
Instrucciones tecnológicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Rutina cl_tcpck_init. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82
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Índice
Rutina cl_tcpck_master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .83

Rutina cl_tcpck_check . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .83
Ejemplo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .83
Fichero de texto (report). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Información contenida en el fichero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84
Lista de códigos de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Ejemplos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Configuración de la antorcha de soldadura con el método de control NOFAST . . . . . . . . .85
Configuración de la herramienta genérica con extremo de diámetro SUPERIOR a 3 mm .86
Configuración de la herramienta genérica con extremo de diámetro INFERIOR a 3 mm . .86
12. APÉNDICE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..87

Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Ciclogramas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Ciclo de soldadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Descripción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .87
Timing en fase de encendido del arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Timing de control del arco estable durante la soldadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Timing en fase de apagado del arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Timing en fase de apagado del arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Timing para test de presencia de gas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Gestión de las alarmas - DRIVES OFF - RESET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
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6 00/0410
Introducción
INTRODUCCIÓN
– Simbología adoptada en el manual
– Documentación de referencia
– Historial de modificaciones
Simbología adoptada en el manual

A continuación se indican los símbolos que representan: ADVERTENCIAS,
ATENCIÓN y NOTAS y su significado.
Este símbolo indica procedimientos de funcionamiento, información técnica y

precauciones que, si no son respetadas o realizadas correctamente, pueden
causar lesiones al personal.

precauciones que, si no son respetadas o realizadas correctamente, pueden
causar daños a los equipos.

precauciones que resulta importante destacar.
Este símbolo indica que la entrada está prohibida para quienes son portadores
de marcapasos.
AP-AW-0-SPT_02.fm
00/1110 7
Introducción
Documentación de referencia
Este documento se refiere a la aplicación del Sistema de Soldadura de hilo continuo.
El conjunto completo de los manuales del Sistema de Soldadura de hilo continuo está
compuesto por:
Comau Sistema de – Especificaciones técnicas para el

Soldadura de hilo Sistema Fronius
continuo – Integración, Transporte e Instalación
para el Sistema Fronius
Programación, – Software de aplicación del Sistema de
específico para Soldadura de hilo continuo
soldadura
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8 00/1110
Introducción
Historial de modificaciones
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Prescripciones de seguridad para la soldadura de hilo continuo
1. PRESCRIPCIONES DE SEGURIDAD
PARA LA SOLDADURA DE HILO
CONTINUO
Las siguientes prescripciones de seguridad forman parte de las

correspondientes al sistema robótico, presentes en el capítulo
PRESCRIPCIONES DE SEGURIDAD de los manuales de la Unidad de Control o
Robot.
1.1 Responsabilidades
Las personas que portan marcapasos cardíacos no pueden en ningún caso

trabajar con sistemas de soldadura por arco. ¡Existe peligro de muerte!
Entrada prohibida a portadores de marcapasos.

¡Peligro de muerte!
– Todas las actividades (instalación, puesta en servicio, funcionamiento,

mantenimiento, etc.) en los sistemas de soldadura por arco sólo se permiten al
personal autorizado.
– El integrador debe incorporar correctamente el Sistema de soldadura por arco en
la celda. El integrador debe (sin limitarse únicamente a las siguientes
indicaciones):
• considerar los espacios correctos de instalación
• instalar sistemas de aspiración para los humos de soldadura
• instalar protecciones perimetrales y puertas de acceso
• instalar pantallas de protección para los ojos y por las chispas provocadas
por el proceso de soldadura.
Se prohíbe la puesta en servicio del Sistema de soldadura de hilo continuo antes

de que la máquina en la que será incorporado sea declarada en conformidad con
las disposiciones de las directivas aplicables.
– Durante las operaciones de soldadura existe el peligro de accidente por roce

contra los bordes metálicos de las piezas a soldar o de quemadura por contato con
las piezas metálicas calientes por la soldadura. Usar guantes de protección.
AP-AW-0-0_01.fm
00/0110 11
– La configuración de parámetros de soldadura incorrectos puede causar daños a la

pieza para soldar o a los elementos del canal de soldadura como la antorcha de
soldadura. Por lo tanto, los parámetros de soldadura deben ser configurados por
personal cualificado.
1.2 Información sobre el proceso

El arco eléctrico se manifiesta como una fuente intensa de luz y de calor. En efecto, el
paso de la corriente eléctrica por la atmósfera gaseosa existente entre el electrodo y la
pieza para soldar determina la emisión de ondas electromagnéticas que el hombre
percibe como luz o calor, según la longitud de onda.
Más allá de lo que el hombre puede percibir, el arco emite también luz ultravioleta e
infrarroja. Por otra parte, nunca se detectó radiación ionizante.
1.3 Protección de los ojos y del cuerpo

El principal peligro que se presenta durante el proceso de soldadura por arco está
representado por la emisión de ondas electromagnéticas, debidas al arco eléctrico, con
longitudes de onda que van del infrarrojo al ultravioleta.
Estos rayos, si alcanzan los ojos, pueden causar diferentes patologías como
conjuntivitis, quemadura de la retina, “catarata del soplador de vidrio”, disminución de
la capacidad visual, etc.; además, la fuerte concentración de rayos ultravioletas puede
causar quemaduras más o menos graves en la piel.
En la Tab. 1.1 - Grados DIN de los cristales no actínicos normales a pag. 13 se indican
las tonalidades de cristal (siempre indicadas en los cristales fabricados según las
normas) que deben usarse en función de los diferentes tipos de soldadura que se
realicen. Los tipos espejados se indican para reducir la acción de los rayos infrarrojos.
Alrededor de la zona de soldadura se deben montar pantallas antirreflejo, para

impedir que las radiaciones emitidas por el arco alcancen a las personas que
trabajan en las zonas contiguas.
Nunca mirar, bajo ninguna circunstancia, un arco eléctrico sin la protección para
los ojos.
AP-AW-0-0_01.fm
12 00/0110
Tab. 1.1 - Grados DIN de los cristales no actínicos normales

GRADO CONDICIONES DE USO PREVISTO
Con electrodos de 3,25 mm a 5 mm de diámetro.
9 Para soldadura por arco en atmósfera protegida con intensidad
de corriente hasta 75 A
Con electrodos de diámetro superior a 5 mm.
Con electrodos de diámetro superior a 5 mm.
Con electrodos caracterizados por un efecto luminoso
especialmente fuerte.
12
Para soldadura por arco en atmósfera protegida con intensidad
Para la soldadura de piezas con paredes de gran espesor.
de corriente superior a 300 A y hasta 500 A
1.4 Protecciones frente a gases, humos e

incendios
En la soldadura por arco se liberan una importante cantidad de humos y gases cuya
calidad depende de la naturaleza del material de aporte y de la cantidad de potencia
utilizada.
En las soldaduras con gas de protección (CO2 y Argón) se produce, por efecto de las
altas temperaturas, la separación del CO2 en O+CO y al enfriarse se vuelve a
componer en CO2. Por lo tanto cerca de las vías respiratorias del trabajador se
encontrarán considerables cantidades de oxígeno y de óxido de carbono, además de
pequeñas cantidades de ozono.
Por efecto del metal de base (acero), durante la soldadura también se produce un
desarrollo de humos de óxido de hierro cuya cantidad generalmente no supera nunca
los límites permitidos de 10 mg/mc de aire. Resulta especialmente peligrosa la
soldadura de piezas cincadas o pintadas.
Durante la soldadura se originan vapores formados por partículas microscópicas
producidas por fenómenos de combustión y en parte por la volatilización del metal. A
una cierta distancia del arco, estos vapores se condensan en partículas muy pequeñas
que a su vez se coagulan en partículas más grandes, nunca superiores a 1 micrón (1
milésimo de milímetro).
Se comprobó que determinados polvos generalmente son inertes, es decir, no
contienen silicio por lo que no comportan riesgo de silicosis. Estos polvos, dada su
dimensión, no son retenidos por los dispositivos de filtración, que existen naturalmente
en el hombre, lo que determina el peligro de NEUMOCONIOSIS.
Es importante instalar aspiradores de humo adecuados.
Evitar soldar piezas pintadas, con revestimiento galvánico o sucias con grasa, aceite,
etc.
También se debe prestar mucha atención a la manipulación de piezas recién soldadas,
AP-AW-0-0_01.fm
00/0110 13
por el evidente peligro de quemaduras causadas por el calor de la pieza.
Asegurarse de que en las cercanías inmediatas de los puestos de soldadura no

existan recipientes con bencina, nafta, solventes, trapos u otros materiales
inflamables.
1.5 Prescripciones de seguridad

1.5.1 Aplicación
Las presentes Prescripciones se deben aplicar en la ejecución de las siguientes
actividades:
– Instalación y Puesta en Servicio a pag. 14;
– Funcionamiento en estado de Programación a pag. 15;
– Mantenimiento y Reparación a pag. 15;
– Puesta Fuera de Servicio y Desmantelamiento a pag. 15
1.5.2 Modalidades operativas

Instalación y Puesta en Servicio
– Cuando estuviera previsto, conectar la instalación neumática del robot a la red de
distribución de aire y controlar con atención el calibrado de la instalación respecto
al valor de presión prescrito. El calibrado incorrecto de la instalación de presión
afecta el desplazamiento correcto del robot.
– Colocar filtros en la instalación para recoger la eventual condensación.
– El sistema de soldadura robotizado se debe instalar en las áreas específicas
dispuestas a tal fin.
– Las conexiones eléctricas se deben realizar con la instalación sin tensión y, una
vez conectada la electricidad, se deben restablecer todas las cubiertas de
protección contra los contactos accidentales.
– La tensión de alimentación y las secciones de los cables de la instalación de
soldadura deben corresponder a las prescritas en la documentación técnica del
producto.
– Las conexiones eléctricas con las instalación de soldadura se deben realizar de
manera tal que se eviten los efectos negativos sobre el funcionamiento de los
dispositivos del sistema, debidos a interferencias inductivas o capacitivas.
– La conexión entre la red de alimentación del establecimiento y el generador se
debe realizar mediante una clavija de alimentación preparada en el generador.
– No se permite modificar los componentes del sistema de soldadura durante la
instalación. Las operaciones de perforación o corte no previstas sobre los
componentes de la instalación podrían diminuir el nivel de seguridad previsto por
el fabricante.
– Antes de comenzar con la actividad de soldadura, asegurarse de que en las
cercanías inmediatas de la protección para la soldadura no existan materiales
inflamables.
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– El sistema se debe utilizar exclusivamente para SOLDADURA POR ARCO. El uso

inadecuado del sistema puede causar daños a personas, usuario, equipamientos
o generar una situación de riesgo ambiental.
Funcionamiento en estado de Programación

– La antorcha (junto con el pulso del robot) se mueve con movimientos continuos a
una velocidad inferior a 250 mm/s si el controlador se encuentra en pleno estado
de programación y superior a 250 mm/s en el estado automático. Por lo tanto,
consultar las prescripciones de seguridad correspondientes al desplazamiento del
robot en los diferentes estados de la máquina, indicadas en el capítulo
“PRESCRIPCIONES GENERALES DE SEGURIDAD” del Robot.
Mantenimiento y Reparación
– Cualquier operación de mantenimiento se permite exclusivamente a personal
cualificado y autorizado.
– Las operaciones de mantenimiento del sistema de soldadura se deben realizar
exclusivamente con la instalación sin tensión. Por esta razón, asegurarse de que
las eventuales tensiones interconectadas estén desactivadas y esperar antes de
operar, si fuera necesario, un tiempo suficiente como para que se descarguen los
condensadores presentes en algunos circuitos el sistema.
Los circuitos eléctricos de la Unidad de Control y del Generador se alimentan de

manera autónoma. Abrir siempre ambos interruptores generales.
La alimentación auxiliar de 24 Vcc puede ser proporcionada por una fuente

externa, por el control robot o por la línea.
Los bornes de entrada y los elementos del cableado hasta los bornes de entrada
del interruptor general permanecen con tensión con el interruptor general
abierto.
– Si se quitan las protecciones para sustituir componentes, las mismas se deben

reinstalar adecuadamente para garantizar el nivel de seguridad previsto por el
fabricante.
– En el caso de sustitución de componentes, los repuestos utilizados deben ser de
la misma clase de seguridad y uso que los instalados (consultar los repuestos
aconsejados por COMAU Robotics & Service).
– Después de la sustitución de cualquier componente, controlar que funcionen
(especialmente si son de seguridad) antes de restablecer el funcionamiento
automático del sistema.
– Las eventuales baterías descargadas, al ser sustituidas, no se deben abrir,
recargar, arrojar al fuego o alterarlas de cualquier otra forma. Para eliminarlas,
respetar las leyes vigentes en la materia.
Puesta Fuera de Servicio y Desmantelamiento

– Si estuviera presente, desconetar la instalación neumática del robot de la red de
distribución del aire.
– Desconectar la instalación neumática del canal de soldadura de la red de
distribución del aire.
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00/0110 15
Descripción del sistema para soldadura de hilo continuo
2. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA PARA

SOLDADURA DE HILO CONTINUO
2.1 Introducción
Este capítulo introduce en el entorno COMAU de Soldadura de Hilo Continuo,
especialmente en el software aplicativo SmartArc.
Un sistema de Soldadura de Hilo Continuo está sometido a diferentes configuraciones
en función del tipo de pieza que se debe soldar, del tipo de unión y del proceso de
soldadura que se desea utilizar.
Se describen los siguientes temas:
– Sistema básico
– Funciones básicas
– Opciones
– Códigos de pedido.
2.2 Sistema básico

El sistema básico permite operar en piezas de pequeñas y medianas dimensiones. No
prevé la presencia de ejes auxiliares ni de sensores inteligentes.
Está formado por los siguientes componentes básicos (véase la Fig. 2.1):
– Unidad de Control Robot C5G (1)
– Robot SMART NS (capacidad de carga 12-16 kg, antropomorfo, 6 ejes), SIX y
Smartarc4 (2)
– Soldadora (3)
– Tracción del hilo en el robot (4)
– Antorcha (0°, 22°, 45°, push-pull) (5)
– Equipamiento en el robot (cable de potencia y señales)
– Brida de seguridad (6)
– Dispositivo de limpieza-lubricación de la antorcha (7)
– Software aplicativo SmartArc
– Manual del usuario.
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16 00/1110
Fig. 2.1 - Sistema básico
2.3 Funciones básicas

Las funciones básicas, siempre disponibles en un sistema de Soldadura de Hilo
Continuo, son las siguientes:
– Interfaz usuario en el Terminal de Programación
– Entorno de programación específico
– Conjunto de instrucciones tecnológicas destinadas a la Soldadura de Hilo
Continuo (Instrucciones tecnológicas)
– Conjunto de instrucciones destinadas a las funciones de servicio (Instrucciones de
servicio)
– Posibilidad de programar hasta 100 diferentes cordones de soldadura por tipo de
pieza
– Funciones especiales para optimizar el encendido/apagado del arco y reanudar la
soldadura (hot start, cooling, crater)
– Control en tiempo real del proceso de soldadura (MIG, MAG, Normal, Pulsado)
– Opciones
– Gestión de alarmas (por ejemplo: apagado del arco, hilo pegado, etc.)
– Posibilidad de realizar la trayectoria sin soldar o a velocidad reducida
– Reanudación automática de la soldadura con recuperación de la trayectoria,
después de una interrupción por alarma o mantenimiento
(Interrupción/restablecimiento del proceso de soldadura)
– Posibilidad de reiterar automáticamente el encendido del arco en caso de falta de
encendido o si el arco se hubiera apagado
– Modificación manual de los parámetros de soldadura durante el movimiento del
robot, incluso con soldadura en curso, directamente desde el Terminal de
Programación (Application Page - Override)
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00/1110 17
– Posibilidad de cambio de los parámetros de proceso o de oscilación en el punto

final realizado en FLY (trayectoria lineal o circular) y en el punto de VIA (trayectoria
circular) (Instrucciones tecnológicas)
– Tarjeta de interfaz para soldadora (INTERBUS, DEVICENET, PROFIBUS)
– Configuración de las señales I/O para SmartArc, desde y hacia el control a
distancia (SETUP Page)
– Función de oscilación (Software) (Rutina a_weave y manual Programación del
Movimiento).
2.4 Opciones
Las opciones se pueden asociar al sistema básico o al sistema especial.
Se prevén las siguientes opciones:
– Dispositivo y software para buscar la unión mediante el hilo de soldadura (HW y
SW)
– Dispositivo y software para el control del TCP, con la posibilidad de corrección
automática
– Dispositivo y software para el corte del hilo (HW y SW)
– Antorcha tipo push pull (Hardware)
– Rutina arc_spot (función opcional) (SW)
– Función OVERLAP (Uso del OVERLAP (función opcional)) (SW).
2.5 Códigos de pedido

Respecto a los códigos para pedir el software aplicativo SmartArc y las
correspondientes opciones, consultar el manual Sistema de Soldadura de Hilo
Continuo - Especificaciones técnicas, Mantenimiento.
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18 00/1110
Instalación / Activación / Desinstalación
3. INSTALACIÓN / ACTIVACIÓN /
DESINSTALACIÓN
3.1 Introducción
En el presente capítulo se describen los procedimientos de instalación y desinstalación
de SmartArc.
En especial, se exponen los siguientes temas:
– Requisitos del sistema
– Preparación para la instalación
– Uso de la herramienta WinApplicationCreator (WAC5G)
– Procedimiento de instalación
– Procedimiento de desinstalación.
3.2 Requisitos del sistema

– Software
– Hardware
3.2.1 Software
Se debe habilitar la opción del software que permite utilizar el aplicativo.
– Código COMAU para SmartArc 13620060
– Código COMAU para SmartArc Spot 13620160
– Código COMAU para SmartArc OverLap 13620360
– Código COMAU para SmartArc Tcp Check 13620460
– Código COMAU para SmartArc Wire Search Fronius 13620560
– Código COMAU para SmartArc MultiPass 13620760
– Código COMAU para SmartArc Laser SF 13620860.
Si la opción no estuviera habilitada, se emitirá la alarma ‘Función no disponible’

(código 24339) y se abortará la instalación.
El aplicativo SmartArc se puede utilizar con el Software del Sistema C5G cuya versión
corresponde a las primeras cifras presentes en la versión del software aplicativo. Por
ejemplo, la versión 100.01 del software aplicativo requiere una versión del software del
sistema igual o superior a 1.00.
3.2.2 Hardware
Para usar el aplicativo SmartArc la Unidad de Control debe contar con el módulo de
interfaz correspondiente al bus de campo seleccionado en la fase de definición de la
ap-aw-0-arc_03.fm
00/1110 19
configuración.
Para cualquier información adicional, consultar el manual WAC5G.
3.3 Preparación para la instalación

Antes de realizar el procedimiento de instalación, se debe preparar adecuadamente la
Unidad de Control C5G.
Respecto a las preparaciones generales para instalar la Unidad de Control C5G, se
recomienda consultar el correspondiente manual (Unidad de Control C5G -
Transporte e Instalación).
La instalación de SmartArc, como se describe a continuación, se aplica tanto en el caso
de que el software no esté presente en el Controlador como en el caso de actualización
de la versión.
En caso de actualización de la versión, las configuraciones generales del entorno

de setup se conservan.
3.4 Uso de la herramienta

WinApplicationCreator (WAC5G)
El software SmartArc suministrado por Comau se entrega en un solo fichero (fichero
de versión) con extensión .wac5g (SmartArcVxxx.xx.waC5G) que contiene todas las
configuraciones disponibles, es decir, todos los dispositivos que se pueden controlar.
El nombre del fichero hace referencia al tipo de aplicativo y al número de versión (por
ejemplo: SmartArcv10001.waC5G).
El WAC5G es un aplicativo para PC suministrado por Comau al usuario, con el que se
pueden importar los ficheros tipo .wac5g. Este muestra de manera gráfica todos los
dispositivos controlados, agrupados en columnas según el tipo. El usuario puede
seleccionar los dispositivos presentes en su configuración y generar un fichero
específico de instalación.
Para una descripcón más detallada sobre el uso y funcionamiento de la

herramienta WAC5G, se recomienda consultar el manual específico.
El fichero de instalación generado mediante el WAC5G es un fichero comprimido

(extensión .zip) cuyo nombre está compuesto por:
<nombre del fichero de versión><nombre de la
configuración>.zip
El nombre de la configuración lo solicita el WAC5G al momento de generar el fichero
de instalación. El usuario puede escoger cualquier cadena que mejor ayude a identificar
la configuración. Esta misma cadena se visualiza en el Terminal de Programación en
las páginas de Acerca de del aplicativo.
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20 00/1110
3.5 Procedimiento de instalación

Para instalar el aplicativo se deben realizar las siguientes operaciones:
a. Activar la Página de SETUP en el Terminal de Programación (véase la Fig. 3.1

- SETUP a pag. 21).
Fig. 3.1 - SETUP
b. Seleccionar el icono Install y confirmar con ENTER.
c. Presionar ENTER y luego, flecha abajo para seleccionar el dispositivo en el que

se encuentra el aplicativo SmartArc para instalar (véase la Fig. 3.2 - SETUP del
Dispositivo a pag. 21).
Fig. 3.2 - SETUP del Dispositivo
d. Confirmar con ENTER. Flecha abajo para seleccionar el aplicativo para instalar,
es decir SmartArc (Fig. 3.3 - SETUP de la Aplicación a pag. 22).
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Fig. 3.3 - SETUP de la Aplicación
e. Confirmar con ENTER.
f. Presionar la tecla correspondiente al mando Instalar (F5) para realizar la

instalación.
g. Si el sistema detectara problemas en la ejecución de la instalación, aparecerán los

correspondientes mensajes y sugerencias.
h. En caso de error, la instalación se interrumpe, se indica el error con un mensaje y

se enciende una lámpara roja de alarma en el C5G. Se espera que se presione la
tecla de RESET. La instalación se reanudará desde el punto interrumpido si las
condiciones de error fueron eliminadas.
i. Una vez completada la instalación, aparecerá el siguiente mensaje, tanto en el

Terminal de Programación como en el entorno de WinC5G:
23553-4 - REINICIAR O INSTALAR OTRA APLICACIÓN

frente al cual el usuario podrá ejecutar el reinicio del Controlador o proceder con
la eventual instalación de otro paquete aplicativo.
3.6 Procedimiento de desinstalación

Para desinstalar el aplicativo se deben realizar las siguientes operaciones:
a. Activar la página de SETUP en el Terminal de Programación
b. Seleccionar la carpeta APPL y presionar ENTER
c. Seleccionar el icono Uninstall y presionar ENTER (véase la Fig. 3.4).
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Fig. 3.4 - Desinstalación del aplicativo
d. Seleccionar de la lista el aplicativo que se desea desinstalar y presionar ENTER.
e. Al finalizar la operación se solicitará reiniciar el Controlador.
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Interfaz usuario en el Terminal de Programación
4. INTERFAZ USUARIO EN EL TERMINAL

DE PROGRAMACIÓN
4.1 Introducción
En este capítulo se describe la interfaz usuario en el Terminal de Programación,
correspondiente al aplicativo SmartArc.
Se describen detalladamente los siguientes temas:
– Teclas de gestión del proceso (menú derecho)
– Entornos específicos de los aplicativos
– Integración del aplicativo en el entorno del sistema
– Integración con el entorno IDE.
Respecto al uso del Terminal de Programación, consultar el manual Uso de la

Unidad de Control C5G, capítulo Uso del Terminal de Programación.
4.2 Teclas de gestión del proceso (menú

derecho)
El Right Menu (menú derecho) muestra las teclas multifunción y los “led” para la gestión
del proceso. Tiene el aspecto que se muestra en las siguientes tablas, de acuerdo a la
posición del selector de estado y de la activación o desactivación de las funciones
previstas.
En especial, se proporcionan descripciones detalladas correspondientes a cada una de
las posiciones del selector de estado de la Unidad de Control C5G:
– Posición T1 (Sistema en estado Progr)
– Posición AUTO (Sistema en estado Local)
– Posición REMOTO (Sistema en estado Remoto)
En las siguientes tablas, los colores de los led y de los iconos se interpretan
como se indica a continuación:
– icono no visible = función inhabilitada (la presión de la tecla no produce
ningún efecto)
– icono visible = función habilitada (la presión de la tecla permite la activación
o desactivación)
– led amarillo = función habilitada pero no activa en ese momento
– led verde = función activa
– led negro = indica que la acción no se encuentra actualmente en uso.
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Tab. 4.1 - Posición T1 (Sistema en estado Progr)
Tecla
A B C D E Descripción
s
R1
Las teclas R1 y R4 están inhabilitadas.

R2
Las demás teclas se visualizan con el led
amarillo (R2 y R3), negro (R5 y R6) o verde; el
significado es el siguiente:
– A-
R3 • R2 led amarillo - oscilación
inhabilitada
• R3 led amarillo - Dryrun (*)
inhabilitado
R4 • R5 y R6 led negros -
avance/retroceso hilo NO ACTIVOS
– B - R2 led verde (oscilación habilitada)
– C - R3 led verde (Dryrun (*) habilitado)
– D - R5 led verde - avance hilo ACTIVO
R5
– E - R6 led verde - retroceso hilo ACTIVO
R6
(*) Dryrun significa ciclo sin ejecución de instrucciones tecnológicas, incluso si

estuvieran presentes en el programa de trabajo.
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Tab. 4.2 - Posición AUTO (Sistema en estado Local)
Tecla
A B C D E Descripción
s
Las teclas R5 y R6 están inhabilitadas.
R1
Las teclas R1, R2, R3 y R4 se pueden visualizar
en modos y colores diferentes. El significado es
el siguiente:
R2
– A
• R1 led amarillo - Weld OFF
• R2 led amarillo - Weave OFF (***)
• R3 led amarillo - Dryrun (*) OFF
R3
– B (**)
• R1 led verde - Weld ON
– C (**)
• R2 led verde - Weave ON (***)
R4 – D
• R3 led verde - Dryrun (*) ON
– E
• R1 led verde - Weld ON
R5 • R4 led verde - Spot ON
La tecla multifunción en la posición R4 visualiza
el estado del arco intermitente, habilitado por la
Rutina arc_spot (función opcional):
– led amarillo - soldadura no en curso (o
R6
Rutina arc_spot (función opcional) no
usada)
– led verde - soldadura en curso (debido a la
Rutina arc_spot (función opcional) y al
estado de Weld ON)
NOTA: si la opción no está presente en el
sistema, la visualización no está activa.
(*) Dryrun Dryrun significa ciclo sin ejecución de instrucciones tecnológicas, incluso si
estuvieran presentes en el programa de trabajo.
(**) R1, R2 y R3 pueden estar todas con led verde en el mismo momento (soldadura en
curso, con oscilación y eventualmente Dryrun).
(***) Esta tecla permite realizar cambios de estado WEAVE SÍ/NO sólo en CICLO
AUTOMÁTICO SUELDA/NO. Si el CICLO AUTOMÁTICO inicia con el estado
SUELDA/SÍ y en el programa está presente la instrucción A_WEAVE(1..100), se fuerza
el estado WEAVE/SÍ.
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Tab. 4.3 - Posición REMOTO (Sistema en estado Remoto)
Tecla
Descripción
s
R1
R2
En este estado, las teclas está todas inhabilitadas porque las correspondientes señales
provienen del mando a distancia (véase Señales de Input/Output desde remoto).
R3
La tecla multifunción en posición R4 visualiza el estado del arco intermitente, habilitado
por la Rutina arc_spot (función opcional):
– led amarillo - soldadura no en curso (o Rutina arc_spot (función opcional) no usada)
R4 – led verde - soldadura en curso (debido a la Rutina arc_spot (función opcional) y al
estado de Weld ON)
NOTA: si la opción no está presente en el sistema, la visualización no está activa.
R5
R6
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4.3 Entornos específicos de los aplicativos

– Application Page
– SETUP Page.
4.3.1 Application Page

Se accede a esta página presionando la tecla L6 del menú izquierdo (left menu) del
Terminal de Programación, correspondiente a la tecla multifunción Appl.
En el caso de que existan varios aplicativos instalados en el mismo control C5G, en la
página existirán tantos “tabsheet” como aplicativos existan. Sólo se debe desplazar el
focus para visualizar la página correspondiente.
– Descripción de las Áreas
– Acerca de
– Objeto
Fig. 4.1 - Application Page
4.3.1.1 Descripción de las Áreas

La página principal está organizada en cuatro cuadrantes:
– (1) cuadrante superior izquierdo - identifica el aplicativo y especifica su versión.
– (2) cuadrante superior derecho - Dynamic Data: contiene los datos de proceso
más relevantes en continua actualización.
– (3) cuadrante inferior izquierdo - Device Status: muestra en forma de tabla los
principales dispositivos controlados por el aplicativo. Para cada uno de ellos se
proporciona una descripción del tipo de objeto (información estática) y una
información de estado dinámica (led ROJO = NO OK, led VERDE = OK)
– (4) cuadrante inferior derecho - User Data: es el área destinada al usuario,
constituida por una tabla donde el usuario puede visualizar la información que
considere oportuna. Para ingresar información en el área User Data, se utilizan las
siguientes variables de tipo cadena
• swxs_user_1[1..4] programa : sw_dd para la columna "description"
• swxs_user_2[1..4] programa : sw_dd para la columna "value"
ap-aw-0-arc_06.fm
28 00/1110
4.3.1.2 Acerca de
El menú ACERCA DE permite acceder a las páginas de información:
– Configuration: (Fig. 4.2) muestra el nombre del aplicativo y la versión, el nombre
de la configuración (la identificación que el usuario asigna cuando genera el
fichero zip de instalación con la herramienta Wac5g) y la configuración Hardware
del aplicativo (la lista de los dispositivos seleccionados por el Wac5g).
Fig. 4.2 - Configuración
– Versión: (Fig. 4.3) muestra el nombre del aplicativo y la versión, el nombre de la

configuración y la versión de cada módulo de software que compone el aplicativo.
Fig. 4.3 - Versión
– Versión CL: (Fig. 4.4) muestra la versión de los módulos de software comunes
(Common Libraries) que están compartidos por los diferentes aplicativos
instalados.
ap-aw-0-arc_06.fm
00/1110 29
Fig. 4.4 - Versión CL
4.3.1.3 Objeto
El menú Objeto permite acceder a ulteriores páginas objeto, si estuvieran presentes,
destinadas a los diferentes dispositivos controlados por el aplicativo.
Este menú permite también regresar a la página principal, si la página visualizada fuera
diferente (entorno de Acerca de o páginas objeto).
– Override
– Weaving.
4.3.1.3.1 Override
Esta subpágina contiene información correspondiente al proceso de soldadura y
permite la modificación, en tiempo real, de los parámetros de proceso y de la velocidad
del robot (véase la Fig. 4.5).
¡Los nuevos valores ingresados resultan INMEDIATAMENTE operativos!
En especial, los datos visualizados son los siguientes:

– Datos de sólo lectura
– Datos modificables
A continuación se presenta una descripción detallada de cada uno de ellos.
Datos de sólo lectura

Se visualizan en dos secciones llamadas Welder y Motion.
La visualización de estos datos no es estática: el sistema los actualiza periódicamente.
Todos los parámetros contenidos en estas dos secciones sólo se pueden seleccionar
mediante el menú desplegable, al lado de cada uno de ellos.
ap-aw-0-arc_06.fm
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Fig. 4.5 - Datos de sólo lectura
Datos modificables
(véase la Fig. 4.6)
– POWER - regulación porcentual de la potencia [0.0..100.0]
– ARC_L - regulación porcentual de la longitud del arco [-30.0..30.0]
– SPEED - regulación de la velocidad del robot [mm/min] (el límite máx. y el paso de
aumento se pueden modificar desde el SETUP (Parámetros SET), mediante los
parámetros SET_1 ySET_2)
– P/N - regulación porcentual pulsado/inductancia [-5.0..5.0]
– BRN_BK - regulación del tiempo de quemado del hilo [ms] [-200..200]
Todos los parámetros presentes en la lista anterior se pueden seleccionar en

cada uno de los 3 menús desplegables (véase la Fig. 4.6) que el usuario puede
abrir. Se permite modificar un máximo de 3 parámetros simultáneamente.
Fig. 4.6 - Modificación de los parámetros
Presionando la flecha arriba, en la parte inferior de la subpágina aparecen disponibles

las teclas multifunción que permiten aumentar (+) / disminuir (-) los valores del tamaño
seleccionado (véase la Fig. 4.7).
Para escoger el tamaño que se desea modificar, desplazarse a uno de los 3 menús
desplegables y presionar ENTER.
ap-aw-0-arc_06.fm
00/1110 31
Desplazarse con la fecha arriba o abajo, hasta identificar el tamaño deseado y confirmar
con ENTER. Para modificar el valor, utilizar las teclas multifunción del Menú central.
Fig. 4.7 - Override aum/dism
Una vez finalizadas las modificaciones, presionando la flecha arriba, en el Menú central
se visualizan las siguientes teclas multifunción (véase la Fig. 4.8):
– Save
– Reload
– Recovery
Fig. 4.8 - Save / Reload / Recovery
Save
Este mando permite guardar las modificaciones realizadas, tanto en la memoria de
ejecución como en el fichero. Las posibles opciones son:
– All - guarda todas las modificaciones realizadas
– Confirm - permite confirmar la memorización de cada modificación
Reload
Este mando permite abandonar las modificaciones realizadas y cargar nuevamente los
valores de todos los parámetros anteriormente guardados.
ap-aw-0-arc_06.fm
32 00/1110
Recovery
Permite al usuario decidir la modalidad de restablecimiento del movimiento del robot
luego de una interrupción (Hold o alarma por corrección fuera de los límites). El usuario
podrá mover el robot manualmente, mediante el Terminal de Programación, fuera de la
trayectoria para realizar el mantenimiento (por ej., cambio de la tobera portacorriente).
A continuación, se podrá decidir la modalidad de restablecimiento del movimiento:
– si Recovery está en ON, el robot regresa al punto de interrupción, enciende el
arco, habilita el sensor y continúa hacia el siguiente punto (situación por defecto)
– si Recovery está en OFF, el robot no regresa al punto de interrupción, sino que
continúa hacia el siguiente punto, desde la posición en la que se encuentra.
El estado de ON/OFF del Recovery se puede monitorizar seleccionando los parámetros
de la categoría MOTION (véase la Fig. 4.5).
En el caso del sistema Multiarm, cambia el área de visualización del número de

ARM (por ejemplo, para ARM 2 el mensaje cambiaría a Override ARM2).
4.3.1.3.2 Weaving
Esta subpágina contiene información correspondiente a la oscilación y permite
modificar en tiempo real sus parámetros, usando diferentes set, que se llamarán
mediante la Rutina a_weave.
En especial, las páginas se pueden dividir en dos secciones:
– Sección Datos fijados
– Sección Setup de los parámetros
A continuación, se presenta una descripción detallada de cada una de ellas.
Datos fijados
Los datos fijados se encuentran presentes en la parte superior de la pantalla (Fig. 4.9).
Los datos son los siguientes:
– A_WEAVE - Set de parámetros utilizado (un set de parámetros corresponde a una
fila de la tabla A_WEAVE)
– Type – Tipo de oscilación utilizada
– Freq – Frecuencia de oscilación fijada
– Lenght – Longitud de onda fijada
– Left_amp – Amplitud izquierda fijada
– Right_amp – Amplitud derecha fijada
No se visualizan de manera estática: el sistema los actualiza periódicamente.
ap-aw-0-arc_06.fm
00/1110 33
Fig. 4.9 - Sección de datos fijados
Setup de los parámetros

La sección de setup de los parámetros se encuentra en la parte inferior de la pantalla.
Sin importar el tipo de oscilación fijado, aparecen las siguientes opciones:
– A_WEAVE – Set de parámetros que se está modificando (un set de parámetros
corresponde a una fila de la tabla A_WEAVE)
– Weaving Type – Tipo de oscilación [Triang., Sinus, Linear No-Mot, Circular, Circ.
No-Mot.]
Fig. 4.10 - Setup de los parámetros
Para cada uno de los casos de oscilación, aparecerán en la sección “Setup de

parámetros” los parámetros para fijar.
De acuerdo al tipo de oscilación escogido por el usuario, en la interfaz aparecerán los
parámetros que se deben fijar para lograr ese tipo de oscilación. Como ejemplo se
muestra una ventana donde se desean fijar los parámetros característicos para la
oscilación triangular.
Los tipos de oscilación pueden ser:
– Triangular (Triang)
– Sinusoidal (Sinus)
– Lineal No Motion (Linear No-Mot)
– Circular (Circular)
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– Circular No Motion (Circ. No-Mot.)
Todos los parámetros se pueden modificar mediante el menú desplegable, que

permite aumentar, disminuir o ingresar directamente el valor. Si este último se
encuentra fuera del rango aparecerá un mensaje de error y se deberá ingresar
uno nuevo.
El fondo del mensaje “Setup Weaving Parameters” puede tener los siguientes colores:
– Rojo en caso de que se modifiquen los parámetros de oscilación y que todavía no
se hayan guardado.
– Amarillo si se presiona la tecla Apply para guardar los valores en la memoria de
ejecución.
– Verde luego de:
• haber guardado los valores tanto en la memoria de ejecución como en el
fichero;
• haber cargado los valores desde el fichero de las variables.
Cuando se trabaja en esta sección, en el menú central se visualizan las siguientes
teclas multifunción:
– Save - Permite guardar las modificaciones realizadas, tanto en la memoria de
ejecución como en el fichero;
– Apply - Permite guardar la modificaciones realizadas en la memoria de ejecución;
– Reload - Permite abandonar las modificaciones y restablecer los parámetros
guardados anteriormente;
– Tab. Ovrw - Se accede a otra ventana donde se puede tener una visión general de
los set de parámetros en forma de tabla (véase la sección A_WEAVE Tab.
Overview).
A continuación, se presenta una tabla que resume los parámetros previstos para cada
tipo de oscilación (véase la Tab. ).
Parámetros de Weaving
Left/
Tipo de Length Left/Right Amp% Plane Trv Dir Amp
Plane Right Radius Amplit.
weaving wv amp Left/Right mod. speed angle %
dwl
Triang v v v - v v - - - - -
Sinus v v v v v v - - - - -
Linear
v - v - - - v v - - -
No-mot
Circ v v - - - v - - v v v
Circ
v - - - - - v v - v v
No-mot
A continuación, se presenta una breve descripción de los parámetros de la tabla

anterior (Tab. ):
– Plane – ángulo del plano de oscilación; valores entre -180° y +180°, step 1°
– Lenght wv – Longitud de onda, valores comprendidos entre 0 y 30 [mm], step 1
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00/1110 35
– Left amp – amplitud izquierda; valores comprendidos entre 0,0 y 50,0 [mm], step
0,1
– Right amp – amplitud derecha; valores comprendidos entre 0,0 y 50,0 [mm], step
0,1
– Amp % left - Porcentaje de amplificación de la amplitud izquierda; valores
comprendidos entre 0 y 1.000 [%], step 1.
– Amp % right - Porcentaje de amplificación de la amplitud derecha; valores
comprendidos entre 0 y 1.000 [%], step 1.
– Plane mod. – Modalidad de evolución del plano de oscilación; valor comprendido
entre 0 y 1
– Trv Speed – velocidad transversal; valores comprendidos entre 0 y 5.000
[mm/min], step 10
– Dir angle – Ángulo de dirección; valores comprendidos entre -180 y 180 [grados],
step 1
– Amp % - Porcentaje de amplificación de la amplitud; valores comprendidos entre
0 y 1.000 [%], step 1
– Radius – Radio del movimiento circular (semieje a lo largo de la dirección de
soldadura); valores comprendidos entre 0 y 30 [mm], step 0,1
– Amplit. – Amplitud (semieje perpendicular a la dirección de soldadura); valores
comprendidos entre 0 y 50 [mm], step 0,1
Para más detalles sobre el movimiento con Weaving, consultar el cap. 10

Movimiento con weaving del manual Programación del movimiento, que forma parte
de los manuales del Software del Sistema.
A_WEAVE Tab. Overview

Mediante esta página se puede tener una visión general de los diferentes set de
parámetros para la oscilación. Presionando la tecla flecha abajo, en el menú central
aparecen las siguientes teclas multifunción (véase la Fig. 4.11):
– Tab Sel - Permite pasar de una página a otra de la tabla A_WEAVE
– Tab. Setup - Regresa a la página principal de weaving
Las áreas de las columnas evidenciadas en gris indican que el parámetro
correspondiente a esa columna no se usa para ese tipo de oscilación.
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Fig. 4.11 - A_WEAVE Tab. Overview
Frecuencia de oscilación
La frecuencia de oscilación es el resultado de la velocidad de avance programada
(parámetro SPEED en Tabla ARC_START) y de la longitud de onda programada
(parámetro length wv en Tab. ). Entre estos parámetros existe la siguiente relación:
SPEED [mm/min]
Frecuencia = ------------------------------- [Hz]
60 * length wv [mm]
Las formas de onda que se obtienen con la oscilación son de diferente tipo (ver
Parámetros de Weaving a pag. 35).
Por defecto, todos los ejes del robot realizan el movimiento de oscilación (tipo
cartesiano); por lo tanto, se aconseja no superar la frecuencia de 3,5 Hz para obtener
una forma de onda que sea fiel a los valores programados.
Se recuerda que diferentes factores pueden influir sobre el comportamiento del robot
durante la oscilación (herramienta, datos ingresados, excesivo radio de acción del
robot).
Durante la programación, se aconseja que siempre se controle el comportamiento del
robot durante la oscilación.
4.3.2 SETUP Page

– Información general
– Descripción de las teclas multifunción
– Descripción de las Páginas Objeto.
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00/1110 37
4.3.2.1 Información general
Fig. 4.12 - Setup Home
Presionando la tecla multifunción SETUP (L3), del menú izquierdo, se activa la Home
Page del entorno de SETUP, que sirve para intervenir en las configuraciones del
sistema (véase la Fig. 4.12).
Por el contrario, para acceder al entorno de SETUP destinado a los aplicativos se debe
seleccionar la carpeta APPL: el sistema visualizará (véase la Fig. 4.13) el icono
Uninstall y un icono para cada aplicativo instalado (que representa una llave inglesa).
Fig. 4.13 - SETUP – APPL
Seleccionando el icono del aplicativo deseado y presionando ENTER aparece el

entorno de setup requerido, como se muestra en la Fig. 4.14.
ap-aw-0-arc_06.fm
38 00/1110
Fig. 4.14 - SETUP - Páginas Objeto
Este entorno permite modificar y guardar las configuraciones generales (no incluidas
como parámetros en las Instrucciones tecnológicas) que regulan las modalidades de
funcionamiento de la aplicación.
La información se agrupa en fichas (tabsheet) o Páginas Objeto. Existe una ficha para
cada dispositivo controlado. Cada una de las mismas contiene una cierta cantidad de
páginas que se pueden seleccionar mediante un menú desplegable.
El usuario puede utilizar las Páginas Objeto del entorno de Setup para modificar los
parámetros de configuración del aplicativo, sólo en estado de Programación (selector
de estado en posición T1)
En general, para acceder a las diferentes Páginas Objeto y a sus correspondientes
menús, se debe:
a. escoger la Página Objeto deseada mediante las teclas flecha der. o izq.
b. presionar ENTER o flecha abajo para abrir la ficha seleccionada
c. presionar nuevamente ENTER o flecha arriba para desplazar el focus al menú y

presionar ENTER para abrir el menú desplegable
d. seleccionar la opción deseada y confirmar con ENTER
e. acceder a los campos para modificar con las teclas de flecha y realizar los cambios
necesarios
f. aplicar los datos modificados o guardarlos utilizando las teclas multifunción

disponibles en el menú central, como se explica en el siguiente par. 4.3.2.2
Descripción de las teclas multifunción a pag. 39.
4.3.2.2 Descripción de las teclas multifunción

En la página de Setup correspondiente a cada aplicativo se encuentran disponibles los
siguientes mandos, que se pueden activar mediante las cuatro teclas multifunción del
menú central (véase la Fig. 4.15):
– Save (F2)
– Apply (F3)
– Reload (F4)
– Close (F6).
ap-aw-0-arc_06.fm
00/1110 39
Fig. 4.15 - Descripción de las teclas multifunción
En especial, Save, Apply y Reload actúan sobre las eventuales modificaciones

realizadas. Cuando se realizan modificaciones de los datos visualizados, los nuevos
valores se muestran en cursiva.
4.3.2.2.1 Save (F2)

Guarda las modificaciones realizadas, tanto en la memoria de ejecución como en el
fichero. La Página objeto permanece abierta. El nuevo valor pasa a visualizarse en el
estilo por defecto. Si se guardaran valores diferentes a los configurados por defecto, los
ficheros que contengan los nuevos valores de configuración se guardan en el directorio:
UD:\DATA\ARC
4.3.2.2.2 Apply (F3)

Guarda, en la memoria de ejecución, las modificaciones realizadas. La Página objeto
permanece abierta pero las modificaciones NO se trasladan al fichero. El nuevo valor
pasa a visualizarse en el estilo por defecto.
4.3.2.2.3 Reload (F4)

Restablece desde el fichero los valores por defecto de las variables del aplicativo.
4.3.2.2.4 Close (F6)

Cierra la página de Setup.
4.3.2.3 Descripción de las Páginas Objeto

El entorno de ApplSetup está compuesto por varias subpáginas (véase la Fig. 4.14)
dentro de las cuales se pueden modificar los valores de los PARÁMETROS
GLOBALES por defecto del aplicativo SmartArc.
Para el aplicativo SmartArc no se requieren configuraciones especiales o específicas.
Después de la instalación, el aplicativo ya está listo para ser usado, a menos que el
usuario desee modificar los valores por defecto.
¡Atención! La modificación de los PARÁMETROS GLOBALES puede causar el

mal funcionamiento del proceso de soldadura.
Las subpáginas previstas son:

– ArcProc
ap-aw-0-arc_06.fm
40 00/1110
– PLC-INP
– PLC-OUT
– Power.
4.3.2.3.1 ArcProc
En esta subpágina el usuario puede operar en las configuraciones de los
PARÁMETROS GLOBALES que actúan sobre el control en tiempo real del proceso de
soldadura:
– Parámetros TIME
– Parámetros SET
– Parámetros ENABLE
Parámetros TIME
PARÁMETRO DESCRIPCIÓN RANGO

Time_1 timeout de encendido del arco [500..10.000] [ms]
Time_2 timeout de apagado del arco [500..10.000] [ms]
Time_3 duración del control de falta de encendido [0..5.000] [ms]
permanencia del arco encendido para comenzar la
Time_4 [50..500] [ms]
soldadura
permanencia del arco apagado para finalizar la
Time_5 [50..500] [ms]
soldadura
permanencia del arco interrumpido por falta de
Time_6 [50..1.000] [ms]
encendido
permanencia del arco interrumpido por apagado del
Time_7 [50..1.000] [ms]
arco
inicio del test presencia gas después de encender el
Time_8 [0..1.000] [ms]
arco
Time_9 permanencia falta de gas por envío de alarma [0..1.000] [ms]
Time_10 espera entre fin de soldadura y test hilo pegado [0..500] [ms]
Time_11 <bus running> generado por la soldadora [50..1.000] [ms]
Time_12 <bus running> generado por el C4G [50..1.000] [ms]
Time_13 duración del test hilo pegado [0..500] [ms]
Parámetros SET

[1.000..2.000]
Set_1 velocidad máx. del robot durante el proceso
[mm/min]
Set_2 step de aumento del parámetro speed [10..100] [mm/min]
intentos de encender nuevamente el arco cuando se
Set_3 [0..5] [num]
apaga
Set_4 cantidad máxima de tablas arc_data [0..10] [num]
ap-aw-0-arc_06.fm
00/1110 41
Parámetros ENABLE

Enbl_1 parada del robot después de una alarma de proceso [ON/OFF]
Enbl_2 test de GEN_OVR=100% durante la soldadura [ON/OFF]
Enbl_3 registro de datos de debug durante la soldadura [ON/OFF]
Enbl_4 encendido automático después de alarma de apagado del arco [ON/OFF]
Enbl_5 reset alarma de soldadura de TP en estado REMOTO [ON/OFF]
Enbl_6 vuelve válidos los mandos del menú derecho para ambos Arm [ON/OFF]
Enbl_7 habilita la señal de hilo pegado (función disponible sólo en el generador Fronius) [ON/OFF]
4.3.2.3.2 PLC-INP
En esta subpágina el usuario puede intervenir en la configuración de los
PARÁMETROS GLOBALES que determinan la gestión de las señales INP desde
REMOTO (véase también Señales de Input/Output desde remoto).
Se pueden seleccionar las siguientes opciones:
– WELD
– WEAVE (*)
– RESET
– DRYRUN
Para cada una existen dos campos que se pueden modificar:
– ACT STATUS - estado señal activa
– ENABLE - habilitación/inhabilitación señal correspondiente
(*) NOTA - la señal de WEAVE, generalmente, no se controla desde el PLC.
4.3.2.3.3 PLC-OUT
Se pueden escoger las siguientes opciones:
– WELD
– WEAVE (**)
– ALARM
– DRYRUN
Para cada una existen dos campos que se pueden modificar:
– ACT STATUS - estado señal activa
– ENABLE - habilitación/inhabilitación señal correspondiente
(**) NOTA - la señal de WEAVE, generalmente, no se controla desde el PLC.
ap-aw-0-arc_06.fm
42 00/1110
4.3.2.3.4 Power
En esta subpágina el usuario puede intervenir en las configuraciones de los
PARÁMETROS GLOBALES que determinan la gestión de algunas señales I/O
intercambiadas entre C5G y la soldadora.
Se pueden escoger las siguientes opciones:
– Parámetros INP
– Parámetros OUT
Parámetros INP

Enbl_1 test INP fuente lista [ON/OFF]
Enbl_2 test INP flujo gas [ON/OFF]
Enbl_3 test INP hilo pegado [ON/OFF]
Enbl_4 test INP bus running [ON/OFF]
Parámetros OUT

Enbl_1 OUT proceso PULS / NORM [ON/OFF]
Enbl_2 envío OUT bus running [ON/OFF]
4.4 Integración del aplicativo en el entorno del

sistema
En este apartado se describen las páginas del entorno del sistema que proporcionan
información correpondiente al aplicativo.
Estas páginas son:
– Página de ALARMA
– Página de I/O
– Página de DATOS
4.4.1 Página de ALARMA

En esta página (que es la Página de Alarmas del sistema) el aplicativo genera sus
propias alarmas.
Por cada uno de los mensajes visualizados, se proporciona la siguiente información:
– código y gravedad del error
– texto del mensaje
– fecha y hora.
Al producirse una alarma, sólo se presenta la posibilidad de restablecer la misma
(véase la Fig. 4.16), que debe realizarse previo control de la causa que llevó a su
aparición.
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00/1110 43
Fig. 4.16 - Reintentar - Saltar - Reset
Por cualquier información adicional sobre las subpáginas y la utilización de las

teclas multifunción de uso general de la Alarm Page, consultar el manual USO de
la Unidad de Control C5G - capítulo Uso del Terminal de Programación - apartado
Página de Alarma.
4.4.1.1 Causa y solución de un error

Para conocer la causa de una alarma del aplicativo y la posible solución se debe
ingresar en la Ventana de Causa y Solución presente en la interfaz WinC5G el
número de la alarma y presionar el mando Buscar.
El fichero sw_ms.crd, que contiene esta información correspondiente al aplicativo
SmartArc, se debe agregar a la lista de los errores mediante la Ventana de
Propiedades del WinC5G, en correspondencia de la casilla File CRD, seleccionando
primero la tecla Modificar y luego la tecla Agregar, como se muestra en las figuras que
se presentan a continuación:
Fig. 4.17 - Ventana de Propiedades
ap-aw-0-arc_06.fm
44 00/1110
Fig. 4.18 - Selección fichero CRD
El fichero sw_ms.crd se encuentra:

– en la PC, en el mismo directorio de instalación del WinC5G junto a los ficheros crd
de las alarmas del sistema
– en el Controlador en UD:\sys\msg\sw_ms.crd; se copia en este directorio del
aplicativo SmartArc durante la instalación.
Si el número de la alarma ingresado en la ventana Causa/Solución del WinC5G no se
encontrara, las posibles causas pueden ser las siguientes:
– no se agregó el fichero sw_ms.crd a través de la Ventana de Propiedades del
WinC5G
– el fichero sw_ms.crd está presente pero podría no ser el actualizado; en este caso,
se deberá agregar el fichero presente en el Controlador.
Por cualquier otra información sobre las subpáginas y la utilización de las teclas
multifunción de uso general de la Alarm Page, consultar el manual USO de la
Unidad de Control, capítulo Uso del Terminal de Programación - apartado Página de
Alarma.
4.4.2 Página de I/O

Los I/O controlados por el aplicativo se agrupan "por componente" en una carpeta
específica llamada SMARTARC.
Se accede presionando la tecla I/O (L5) (menú izquierdo), llevando el focus a la
subpágina Puertos y seleccionando el objeto deseado (Plc_1 para PLC, Clean para el
limpiador de antorcha).
ap-aw-0-arc_06.fm
00/1110 45
Fig. 4.19 - Puertos de I/O
La visualización por Objeto muestra solamente las señales que se configuran durante
la instalación del aplicativo SmartArc para su funcionamiento.
Como alternativa, la visualización por Dispositivo muestra todas las señales asociadas
a un nodo específico de red.
La descripción de las señales se proporciona en el idioma actual. Al realizar el cambio
de idioma del sistema también se actualiza el texto de la descripción.
Para que el cambio de idioma se aplique a una página de I/O ya abierta, se la debe
cerrar y abrir nuevamente.
Fig. 4.20 - Visualización I/O del Objeto solicitado
4.4.3 Página de DATOS

La Página Usuario DATOS del Terminal de Programación permite consultar y modificar
todas las tablas de datos contenidas en la Unidad de Control C5G (véase la Fig. 4.21).
Por cualquier información sobre la utilización de las teclas multifunción de uso

general de la DATA Page, consultar el manual USO de la Unidad de Control C5G -
apartado Página de DATOS.
Respecto al aplicativo SmartArc, las tablas disponibles (como se muestra en la
ap-aw-0-arc_06.fm
46 00/1110
Fig. 4.21) son:

– HOT_START
– ARC_START
– ARC_END.
Fig. 4.21 - Inicio Página de DATOS
El ususario debe seleccionar la tabla deseada y presionar OK (o ENTER) para poder

acceder a los datos contenidos en los elementos de la tabla y operar en los mismos.
Junto a cada opción de la tabla DATOS aparece un índice entre paréntesis. Su función
es la de indicar la página de datos seleccionada mediante la Rutina arc_data. Si no se
solicitó la instrucción o si el número máximo de páginas de datos que pueden
seleccionarse (configurable desde la página Setup Aplicativo - véase SETUP Page,
par. 4.3.2.1 Información general a pag. 38) equivale a cero (valor por defecto) en lugar
del índice aparecerá el mensaje DFT.
Si las modificaciones realizadas no son adquiridas por el sistema, significa que

el campo correspondiente está inhabilitado.
ap-aw-0-arc_06.fm
00/1110 47
4.4.3.1 HOT_START
Fig. 4.22 - Tabla HOT_START
Las columnas de la tabla HOT_START son las siguientes:

– PRGAS - tiempo de apertura del gas antes del proceso, 0..10 [seg], step 0,1
– PAR1 - véase la Tab. 4.4 - Parámetros de regulación a pag. 49
– WEAVE - tabla para arranque con oscilación (0 indica que la función de oscilación
está inhabilitada), 0..100 [num], step 1
– TIME - tiempo de permanencia parámetros de HOT START (con movimiento en
curso), 0..5 [sec], step 0,1
4.4.3.2 ARC_START
Fig. 4.23 - Tabla ARC_START
Las columnas de la tabla ARC_START son las siguientes:

– H_ST - elemento de la tabla de HOT_START que indica el programa que se debe
solicitar cuando se enciende el arco. Por ejemplo, si el valor de H_ST es 3,
entonces se enciende el arco solicitando el programa Nº 3 de la tabla de
HOT_START;
Rango: 0..100 [num], step 1
ap-aw-0-arc_06.fm
48 00/1110

– P/I - regulación pulso o inductancia, -5..+5 [%], step 0.1
– BRN_BK - tiempo de quemado del hilo, -200..+200 [ms], step 1
– P/N - proceso normal / pulsado, TRUE/FALSE (NORMAL=FALSE)
– LAP - espacio de superposición
(véase Uso del OVERLAP (función opcional)), 0--30 [mm], step 1
– SPEED - representa el valor de velocidad constante expresado en milímetros por
minuto [mm/min]. Permanece activo durante todo el tiempo de soldadura.
Con SPEED=0 el correspondiente programa de soldadura no se puede usar; su
utilización genera un error.
Los valores aceptados están comprendidos entre un valor mínimo y uno máximo,
que se fijan desde SETUP Page, con un paso que también se fija desde SETUP
Page.
Tab. 4.4 - Parámetros de regulación

PAR1/PAR2 Unidad de medida
0 POWER [%]
1 ARC_L [%]
2 WIRE [m/min]
3 VOLT [Volt]
4 AMP [Amp]
4.4.3.3 ARC_END
Fig. 4.24 - Tabla ARC_END
De la Fig. 4.24 resulta que las columnas de la tabla ARC_END son las siguientes:
– PTGAS - es el tiempo de cierre del gas después del proceso, expresado en
segundos.
El parámetro se considera solo si el mando de “apertura/cierre gas” está
controlado desde la soldadora utilizada y solo en caso de apagado del arco con
Rutina arc_end; Rango: 0..10 [seg], step 0.1
ap-aw-0-arc_06.fm
00/1110 49
– COOL - tiempo de enfriamiento, 0..10 [seg], step 0,1

– CRATER - tiempo de llenado, 0..5 [seg], step 0,1
4.5 Integración con el entorno IDE

En este apartado se presentará la forma de ingresar las instrucciones tecnológicas en
el aplicativo con entorno IDE. El análisis detallado de estas instrucciones se encuentra
en el par. 5.2 Instrucciones tecnológicas a pag. 52.
El ingreso de las instrucciones tecnológicas desde el entorno IDE se realiza de la
siguiente manera:
a. seleccionar Prog (L3) el programa holdable deseado;
b. al presionar la tecla ENTER se abre el entorno IDE donde se puede editar el

programa mismo, para ingresar las Instrucciones tecnológicas requeridas.
c. Desplazar el cursor a la línea de programa donde se desea ingresar las

instrucciones, presionar la tecla PDL2 (F3) y seleccionar Línea vacía. Confirmar
con ENTER.
d. Presionar la tecla Instrucciones (F1). El sistema abre una subpágina que

presenta las carpetas que contienen todas las instrucciones tecnológicas del
aplicativo SmartArc.
ap-aw-0-arc_06.fm
50 00/1110
e. Seleccionar la carpeta deseada (por ejemplo, la carpeta ARC_BASE) para

visualizar las instrucciones tecnológicas disponibles. Confirmar con ENTER. Se
presentarán las Instrucciones tecnológicas del aplicativo, entre las cuales el
usuario debe seleccionar la que desea ingresar en el programa.
f. En el ejemplo de la figura, se selecciona la opción arc_prog. Presionar ENTER

para confirmar.
g. Como se muestra en la siguiente figura, el sistema inserta la plantilla de la

instrucción requerida; el usuario deberá completar los campos y confirmar con
ENTER.
ap-aw-0-arc_06.fm
00/1110 51
Programación
5. PROGRAMACIÓN
5.1 Introducción
Este capítulo proporciona información detallada para el usuario que deba escribir
programas correspondientes a la aplicación de Soldadura de Hilo Continuo. Las
instrucciones que aquí se describen se clasifican como FUNCIONES DE PROCESO.
En especial, se tratan los siguientes temas:
– Instrucciones tecnológicas
– Uso de las Instrucciones Tecnológicas
– Utilización de los recursos compartidos del Sistema
– Instrucciones de servicio.
5.2 Instrucciones tecnológicas

El usuario tiene a su disposición una serie de instrucciones tecnológicas destinadas al
proceso de soldadura por arco:
– Rutina arc_init
– Rutina arc_prog
– Rutina arc_job
– Rutina arc_start
– Rutina arc_end
– Rutina arc_tbche
– Rutina arc_tbchv
– Rutina arc_jobche
– Rutina arc_jobchv
– Rutina a_weave
– Rutina arc_ampche
– Rutina arc_spot (función opcional)
– Rutina arc_set_welder
– Rutina arc_set_mtwin
– Rutina arc_data.
Todas las instrucciones se pueden ingresar en el aplicativo desde el entorno IDE. En la
pantalla principal de IDE, presionar ENTER para abrir una nueva línea de programa.
Seleccionando Instrucciones (F1), el sistema presenta las carpetas con las
instrucciones y funciones tecnológicas, agrupadas por tema. Una vez seleccionada la
carpeta adecuada (en este caso se debe seleccionar la carpeta correspondiente a
SmartArc), el sistema presenta los iconos correspondientes a las
instrucciones/funciones disponibles (véase el ejemlo de la Fig. 5.1).
ap-aw-0-arc_02.fm
52 00/1110
Programación
Fig. 5.1 - Selección de la instrucción para ingresar
Al confirmar con ENTER, el sistema ingresa, en la nueva línea de programa, la plantilla

(template) correspondiente a la instrucción/función seleccionada (véase el ejemplo de
la Fig. 5.2).
Fig. 5.2 - Completar la instrucción seleccionada
El usuario debe completar los diferentes campos y confirmar con ENTER.

A continuación, se presenta una descripción detallada de las diferentes instrucciones.
5.2.1 Rutina arc_init

Inicia las funciones de proceso y prepara el C5G para el uso de las instrucciones
tecnológicas.
5.2.2 Rutina arc_prog

Sintaxis: arc_prog (ai_nprog)
Selecciona el PROG de soldadura entre los residentes en la soldadora, los
proporcionados por el fabricante o los creados por el usuario.
Este tipo de proceso se regula mediante los parámetros PAR1 y PAR2 (véase la Rutina
arc_start y la tabla ARC_START).
Parámetros Rango
ai_nprog: número de PROG para seleccionar 0 .. 127
ap-aw-0-arc_02.fm
00/1110 53
Programación
Controlar que la soldadora en uso disponga de esta función.
5.2.3 Rutina arc_job

Sintaxis: arc_job (ai_njob)
Selecciona el JOB de soldadura entre los residentes en la soldadora, los
proporcionados por el fabricante o los creados por el usuario.
Este tipo de proceso NO se puede regular mediante los parámetros PAR1 y PAR2.
Parámetros Rango
ai_njob : número JOB para seleccionar 0 .. 127
Controlar que la soldadora en uso disponga de esta función.
5.2.4 Rutina arc_start

Sintaxis: arc_start (ai_ntbl)
Selecciona la TAB de soldadura residente en C5G (tabla datos ARC_START). Los
datos ingresados en la tabla permiten regular la modalidad de encendido del arco y el
proceso de soldadura, seleccionado anteriormente con la Rutina arc_prog. También,
permite definir la velocidad del movimiento lineal del robot.
Si el estado de C5G es SUELDA-SÍ, el proceso de soldadura comenzará y además se
activarán todos los controles del proceso en tiempo real (véase la Fig. 5.3 - Uso de las
instrucciones tecnológicas a pag. 56).
Parámetros Rango
ai_ntblb : número TAB para seleccionar 1 .. 100
5.2.5 Rutina arc_end

Sintaxis: arc_end (ai_ntbl)
Selecciona la TAB de apagado residente en C5G (tabla datos ARC_END). Los datos
ingresados en esta tabla permiten regular la modalidad de apagado del arco (véase la
Fig. 5.3 - Uso de las instrucciones tecnológicas a pag. 56).
Parámetros Rango
ai_ntbl : número TAB para seleccionar 1 .. 100
5.2.6 Rutina arc_tbche

Sintaxis: arc_tbche (ai_nstart, ai_nweave)
Realiza el cambio de TAB de soldadura u oscilación, definidos anteriormente con la
ap-aw-0-arc_02.fm
54 00/1110
Programación
Rutina arc_start y la Rutina a_weave.

Esta instrucción deberá usarse exclusivamente como condición de un movimiento lineal
realizado en FLY. El cambio TAB ocurrirá en el punto de END.
La instrucción ingresada en el programa de trabajo asumirá la siguiente sintaxis:
WITH CONDITION[arc_tbche(-, -)]
Parámetros Rango
ai_nstart : número TAB de ARC_START 1 .. 100
ai_nweave : número TAB de A_WEAVE 1 .. 100 (*)
(*) el valor 0 inhabilita la función de oscilación
5.2.7 Rutina arc_tbchv

Sintaxis: arc_tbchv (ai_nstart, ai_nweave)
Realiza el cambio de TAB de soldadura o de oscilación, anteriormente definidos con la
Rutina arc_start y la Rutina a_weave (véase también la Fig. 5.3 - Uso de las
instrucciones tecnológicas a pag. 56).
Esta instrucción se deberá usar exclusivamente como condición de un movimiento
circular en FLY. El cambio TAB ocurrirá en el punto de VIA.
WITH CONDITION[arc_tbchv(-, -)]
Parámetros Rango
ai_nstart : número TAB de ARC_START 1 .. 100
ai_nweave : número TAB de A_WEAVE 1 .. 100 (*)
5.2.8 Rutina arc_jobche

Sintaxis: arc_jobche (ai_njob, ai_nweave)
Realiza el cambio del JOB de soldadura o de oscilación definido con la Rutina arc_job
y la Rutina a_weave.
lineal realizado en FLY. El cambio JOB ocurrirá en el punto de END.
WITH CONDITION[arc_jobche(-, -)]
Parámetros Rango
ai_njob : número de JOB de la Rutina arc_job 0 .. 127
ai_nweave : número de JOB de la Rutina a_weave 1 .. 100 (*)
5.2.9 Rutina arc_jobchv

Sintaxis: arc_jobchv (ai_njob, ai_nweave)
Realiza el cambio del JOB de soldadura o de oscilación, definido con las Rutina arc_job
y Rutina a_weave.
ap-aw-0-arc_02.fm
00/1110 55
Programación
Esta instrucción se deberá utilizar exclusivamente como condición de un movimiento

circular realizado en FLY. El cambio de programa ocurrirá en el punto de VIA.
WITH CONDITION[arc_jobchv(-, -)]
Parámetros Rango
ai_njob : número de JOB de la Rutina arc_job 0 .. 127
ai_nweave : número de JOB de la Rutina a_weave 1 .. 100 (*)
5.2.10 Ejemplo
En la Fig. 5.3 - Uso de las instrucciones tecnológicas a pag. 56 se muestra un ejemplo
de uso de las instrucciones tecnológicas descritas anteriormente.
Fig. 5.3 - Uso de las instrucciones tecnológicas
5.2.11 Rutina a_weave

Sintaxis: a_weave (ai_ntbl)
Selecciona la TAB de oscilación residente en sul C5G (tabla datos A_WEAVE véase
par. A_WEAVE Tab. Overview a pag. 36).
Los datos ingresados en esta tabla permiten regular la modalidad de oscilación.
Si el estado de C5G es WEAVE-SÍ, la oscilación comenzará.
ap-aw-0-arc_02.fm
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Programación
Parámetros Rango
ai_ntbl : número TAB para seleccionar 1 .. 100 (*)
Para más información véase la Fig. 5.4.
Fig. 5.4 - Rutina a_weave
A - Weaving a lo largo de la trayectoria programada
5.2.12 Rutina arc_ampche

Sintaxis: arc_ampche (ai_nweave)
Realiza el cambio SÓLO del parámetro de amplitud porcentual anteriormente definido
por la Rutina a_weave.
circular realizado en FLY. EI cambio de amplitud ocurrirá en el punto de VIA.
WITH CONDITION[arc_ampche(ai_nweave)]
Parámetros Rango
ai_nweave : número TAB de A_WEAVE 1 .. 100
5.2.13 Rutina arc_spot (función opcional)

Sintaxis: arc_spot (ai_time_on, ai_time_off)
Habilita/inhabilita el proceso de soldadura intermitente.
Si el estado de C5G es SUELDA-Sí, esta instrucción, si es ejecutada por la Rutina
ap-aw-0-arc_02.fm
00/1110 57
Programación
arc_start, permite mantener el arco encendido por el tiempo ai_time_on y apagarlo por
el tiempo ai_time_off .
El movimiento del robot no se interrumpe durante las fases de encendido y apagado. El
cordón de soldadura resultante será el indicado en la Fig. 5.5.
Esta instrucción es especialmente útil en caso de soldadura de chapas delgadas o de
soldadura estética porque el aporte de calor al material es inferior que en el proceso
continuo.
Parámetros Rango
ai_time_on : tiempo de permanencia del arco 0 .. 10.000 [ms]
encendido
ai_time_off : tiempo de permanencia del arco 0 .. 10.000 [ms]
apagado
Fig. 5.5 - Rutina arc_spot
5.2.14 Rutina arc_set_welder

Sintaxis: arc_set_welder (ai_welder)
Esta rutina se puede utilizar si existen celdas de soldadura por arco donde se debe
definir el robot que realice el movimiento de proceso (robot soldador) y la soldadora
(soldadora activa).
En el estado actual, la instrucción se puede usar si en la celda existen 2 ARM y un
soldador.
En esta situación, en el arranque, la soldadora activa será la PWS1. Esta última será
asociada al robot (generalmente ARM1) que por lo tanto será considerado el robot
soldador.
Si el posicionador es un ARM (generalmente ARM2), mediante arc_set_welder podrá
transformarse en robot soldador activando la soldadora y asociándola a sí mismo. Este
es un caso especial donde el robot ARM1 (que tendrá a bordo la antorcha) permanece
ap-aw-0-arc_02.fm
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Programación
detenido, mientras que el movimiento y el proceso de soldadura (encendido y apagado)

son ejecutados por el posicionador.
Parámetros Rango
ai_welder : soldadora para utilizar 1 .. 2
5.2.15 Rutina arc_set_mtwin

Sintaxis: arc_set_mtwin (ai_mod)
Define la soldadora (es decir, el hilo de soldadura) que debe ser Master y la que debe
ser Slave. Normalmente, esta definción depende del hilo que esté delante respecto a la
dirección de avance del robot durante la soldadura. Además, se puede soldar también
con un solo hilo e inhabilitar el otro. La selección también se realiza cuando se usa el
hilo de soldadura como sensor busca unión.
Se advierte que esta rutina se puede usar solo en presencia de la soldadora

Fronius en modalidad Master-Twin
Parámetros Rango
ai_mod : modalidad de soldadura 0 .. 3
Modalidad de soldadura ai_mod

soldadora 1 en modalidad simple 0
soldadora 1 1
soldadora 2 2
soldadora 2 en modalidad simple 3
5.2.16 Rutina arc_data

Sintaxis: arc_data (ai_ntbl)
Selecciona el grupo de tablas de la página de DATOS correspondientes al aplicativo
SmartArc para utilizar.
De esta manera se puede, con una sola instrucción, cambiar simultáneamente varios
parámetros de funcionamiento que están contenidos en las tablas de la página de
DATOS.
Por ejemplo, supongamos que se usa la primera fila de la tabla WEAVE, es decir
A_WEAVE(1).
Si llamo la Rutina arc_data (1), utilizaré la primera fila de la tabla WEAVE contenida en
el primer grupo de tablas.
Si llamo la Rutina arc_data (2) utilizaré la primera fila de la tabla WEAVE contenida en
el segundo grupo de tablas. Y así sucesivamente.
Parámetros Rango
ai_ntbl : número TAB para seleccionar 1 .. 10
ap-aw-0-arc_02.fm
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Programación
5.3 Uso de las Instrucciones Tecnológicas

A continuación, se presenta un programa de ejemplo que muestra el uso de las
instrucciones tecnológicas descritas anteriormente:
PROGRAM prog_1 EZ, STACK = 2048

VAR pnt0001p,pnt0002p,pnt0002p,pnt0003p,pnt0004p,pnt0005p,pnt0006p,pnt0007p :
POSITION
ROUTINE arc_init EXPORTED FROM wa_appl
ROUTINE arc_prog(ai_nprog : INTEGER) EXPORTED FROM wa_appl
ROUTINE arc_job(ai_njob : INTEGER) EXPORTED FROM wa_appl
ROUTINE arc_start(ai_ntbl : INTEGER) EXPORTED FROM wa_appl
ROUTINE arc_end(ai_ntbl : INTEGER) EXPORTED FROM wa_appl
ROUTINE arc_tbche(ai_nstart, ai_nweave : INTEGER) : INTEGER EXPORTED FROM wa_appl
ROUTINE arc_tbchv(ai_nstart, ai_nweave : INTEGER) : INTEGER EXPORTED FROM wa_appl
ROUTINE arc_jobche(ai_njob, ai_nweave : INTEGER) : INTEGER EXPORTED FROM wa_appl
ROUTINE arc_jobchv(ai_njob, ai_nweave : INTEGER) : INTEGER EXPORTED FROM wa_appl
ROUTINE a_weave(ai_ntbl : INTEGER) EXPORTED FROM wa_appl
ROUTINE call_prog_1
arc_init
-- esempio N.1
arc_prog(1)
MOVE JOINT TO pnt0001p
a_weave(1)
arc_start(1)
MOVEFLY LINEAR TO pnt0002p ADVANCE,
WITH CONDITION[arc_tbche(2, 2)],
ENDMOVE
MOVEFLY CIRCULAR TO pnt0004p VIA pnt0003p ADVANCE,
WITH CONDITION[arc_tbchv(3, 3)],
ENDMOVE
MOVEFLY CIRCULAR TO pnt0006p VIA pnt0005p ADVANCE
WITH CONDITION[arc_tbchv(4, 4)],
WITH CONDITION[arc_tbche(5, 5)],
ENDMOVE
MOVE LINEAR TO pnt0007p
arc_end(1)
a_weave(0)
-- esempio N.2
arc_job(1)
MOVE JOINT TO pnt0001p
a_weave(1)
arc_start(1)
MOVEFLY LINEAR TO pnt0002p ADVANCE,
WITH CONDITION[arc_jobche(2, 2)],
ENDMOVE
MOVEFLY CIRCULAR TO pnt0004p VIA pnt0003p ADVANCE,
WITH CONDITION[arc_jobchv(3, 3)],
ENDMOVE
MOVEFLY CIRCULAR TO pnt0006p VIA pnt0005p ADVANCE
WITH CONDITION[arc_jobchv(4, 4)],
WITH CONDITION[arc_jobche(5, 5)],
ENDMOVE
MOVE LINEAR TO pnt0007p
arc_end(1)
ap-aw-0-arc_02.fm
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Programación
a_weave(0)
END call_prog_1
BEGIN
call_prog_1
END prog_1
Para realizar modificaciones en las trayectorias de un programa, se aconseja

– parar el robot antes de que inicie la soldadura;
– pasar a programación;
– ejecutar las instrucciones paso a paso y
– modificar los puntos de la trayectoria como se describe en el manual Uso de
la Unidad de Control C5G - IDE Page - apar. MOD.
Al finalizar la modificación, el operador podrá decidir desde dónde hacer
funcionar nuevamente el robot; se recomienda ejecutar la Rutina arc_end (para
cerrar el eventual proceso iniciado) y regresar el cursor al inicio del tramo
modificado de soldadura.
Si no se pudiera parar el robot antes de encenderse, se recomienda, una vez que
se pasó a la programación, hacer leer con la tecla START la Rutina arc_end al final
de la operación de modificación de puntos.
Para el restablecimiento es válido lo indicado anteriormente: el operador deberá
arrancar desde el comienzo del tramo modificado.
ap-aw-0-arc_02.fm
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Programación
5.4 Utilización de los recursos compartidos del

Sistema
El Sistema pone a disposición algunos recursos comunes, indicados en las siguientes
tablas:
– Tab. 5.1 - $DIN y $DOUT a pag. 62
– Tab. 5.2 - $FMI y $FMO a pag. 63
– Tab. 5.3 - Errores, eventos, condiciones, timer a pag. 63
Tab. 5.1 - $DIN y $DOUT
$DIN
RANGO PROPIETARIO NOTAS
1 -- 16 SPOT Pinza de soldadura

17 -- 34 GLUE / NUT No asignado para Glue
35 -- 50 STUD Cabezal de soldadura
51 -- 178 HAND Bloqueos del Gripper
179 -- 199 ARC Soldadura por Arco
Para mapear en Interfaz Fieldbus Master o CAN (si no está
200 -- 255 USUARIO
ya mapeado por el paquete del aplicativo)
256 -- 512 USUARIO Para mapear en Interfaz Fieldbus Slave (Línea PLC)
200 -- 255 USUARIO
$DOUT

1 -- 16 SPOT Pinza de soldadura
17 -- 34 GLUE / NUT No asignado para Glue
35 -- 50 STUD Cabezal de soldadura
51 -- 178 HAND Bloqueos del Gripper
179 -- 199 ARC Soldadura por Arco
200 -- 255 USUARIO
ap-aw-0-arc_02.fm
62 00/1110
Programación
Tab. 5.2 - $FMI y $FMO
$FMI
Cantidad RANGO PROPIETARIO NOTAS
32 1--32 USUARIO
$FMO
Cantidad RANGO PROPIETARIO NOTAS

FMO[21] QUE SE USA PARA EL
APLICATIVO ACTIVO HACIA PLC.
32 1--32 USUARIO RESPECTO AL SIGNIFICADO DE
VALORES $FMO[21] VÉASE LA HOJA
U_ATTACH
Tab. 5.3 - Errores, eventos, condiciones, timer
NÚMERO DE ERR_POST
43008 -- 44031 USUARIO usado en err_post
EVENTOS PRIVILEGIADOS DEL TP

(Err_Post2 // Menú derecho cuando no está
5120 -- 5169 USUARIO
controlado por el software aplicativo)
CONDITION HANDLERS (declarados en el programa usuario)
1 -- 24 USUARIO
EVENTOS PDL2
50342 --> 50687 USUARIO
1 - 19 USUARIO
ap-aw-0-arc_02.fm
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Programación
5.5 Instrucciones de servicio

Se presentan aquí las instrucciones de servicio contenidas en la biblioteca AL_USER,
destinadas al proceso de Soldadura de Hilo Continuo y disponibles para el Usuario.
Las instrucciones de servicio descritas en este apartado son las siguientes:
– Rutina al_wire_cal
– Rutina al_wire_cut
– Rutina al_wire_frw
– Rutina al_wire_bkw
– Rutina al_clean_ready
– Rutina al_torch_clean
– Rutina al_torch_spatter
– Rutina al_torch_clean_flow
– Rutina al_set_spd
¡Controlar que la soldadora en uso disponga de la función de avance del hilo!
5.5.1 Rutina al_wire_cal

Sintaxis: al_wire_cal (ap_cal, ai_dist, ai_speed_wire_frw, ai_status)
Realiza una calibración del hilo de soldadura, necesaria antes de buscar la unión
utilizando el hilo como sensor.
El hilo avanza la cantidad deseada, por ejemplo siempre 20 [mm], para que la búsqueda
realizada sea precisa.
Para más información, véase también la Fig. 5.6 y la Fig. 5.7.
Parámetros Rango
ap_cal : es el punto en el que el robot realizará la calibración del hilo var. tipo POSITION
ai_dist : es la distancia respecto al punto ap_cal memorizado. Si este parámetro 0 .. 50 [mm]
vale cero, el robot se moverá exactamente en ap_cal; si es mayor que cero, el robot
aumentará la distancia respecto a ap_cal, en la cota indicada
ai_speed_wire_frw : es la velocidad de avance del hilo (porcentaje velocidad máx.) 1 .. 100 [%]
ai_status : contiene el resultado de la función; especialmente: var. tipo INTEGER
– 0: calibración realizada
– 1: error en los parámetros pasados a la instrucción
– 2: avance del hilo no ejecutable (la señal de mando para el avance del hilo no
está configurada)
– 3: error en el control del estado del sensor (contacto abierto)
– 4: timeout durante la espera del toque del hilo en la superficie metálica
– Preparaciones para el uso de la rutina

– Cómo memorizar ap_cal
– Controles preliminares realizados por la rutina
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64 00/1110
Programación
– Ejecución de la rutina.
5.5.1.1 Preparaciones para el uso de la rutina

Antes de usar esta rutina, controlar las siguientes preparaciones:
a. La soldadora debe disponer de la señal destinada al avance del hilo
b. Se debe disponer de una superficie metálica fija o conectada a la masa de la

soldadora
c. El hilo debe estar limpio y en lo posible se debe cortar de la unidad de corte del hilo
d. El hilo debe estar completamente retraído.
5.5.1.2 Cómo memorizar ap_cal

Para memorizar ap_cal se debe (véase la Fig. 5.6):
a. Realizar los pasos enumerados en el apartado anterior
b. Poner el difusor de la antorcha en contacto con la superficie metálica (conectado

con la masa de la soldadora) en posición perpendicular
c. Memorizar ese punto.
Fig. 5.6 - Memorización de ap_cal
5.5.1.3 Controles preliminares realizados por la rutina

La ejecución de la rutina prevé, en orden, los siguientes controles preliminares:
a. controla los parámetros pasados: rango y posición memorizada (ai_status = 1)
b. controla la existencia de la señal de avance del hilo (ai_status = 2)
c. controla que el hilo no se encuentre ya en contacto con la superficie metálica

(ai_status = 3).
5.5.1.4 Ejecución de la rutina

Consultar la Fig. 5.7
a. Antes de ejecutar la rutina, se debe llevar el robot cerca de ap_cal (aprox. 100
mm).
El robot es llevado a una distancia ai_dist respecto al punto ap_cal (véase la
Fig. 5.7);
ap-aw-0-arc_02.fm
00/1110 65
Programación
b. El hilo avanza a la velocidad ai_speed_wire_frw , hasta que toca la superficie

metálica;
b.1 si no lo hace en 5 seg. se indica la condición de alarma y el robot regresa a la

posición inicial (ai_status = 4)
b.2 si el hilo de soldadura toca la superficie metálica, su avance se detiene y el robot

regresa a la posición inicial.
Fig. 5.7 - Fijación de ai_dist
5.5.2 Rutina al_wire_cut

Sintaxis: al_wire_cut (ai_time_wire_frw, ai_speed_wire_frw,
ai_time_cut, ai_status)
Ejecuta el corte del hilo de soldadura en la unidad de corte del hilo (opcional).
Parámetros Rango
ai_time_wire_frw : tiempo de avance del hilo 0 .. 5.000 [ms]
ai_speed_wire_frw : velocidad de avance del 0 .. 100 [%]
hilo (porcentaje de la velocidad máx.)
ai_time_cut : tiempo de corte del hilo 0 .. 2.000 [ms]
ai_status : contiene el resultado de la función; variable tipo INTEGER
especialmente:
– 0: corte del hilo realizado
– 1: error en los parámetros pasados a la
rutina
– 2: el avance del hilo no se puede ejecutar (la
señal de mando para el avance del hilo no
está configurada)
– 3: el corte del hilo no se puede ejecutar
(parámetro ai_time_cut 0 pero la señal de
mando de corte del hilo no está configurada)
– 4: El corte del hilo no se puede ejecutar
(parámetro ai_time_cut = 0 y la señal de
mando de corte del hilo está configurada)
5.5.3 Rutina al_wire_frw

Sintaxis: al_wire_frw (ai_time_wire_frw, ai_speed_wire_frw, ai_status)
Ejecuta un avance del hilo de soldadura.
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Programación
Parámetros Rango
ai_time_wire_frw : tiempo de avance del hilo 0 .. 5.000 [ms]
ai_speed_wire_frw : velocidad de avance del 0 .. 100 [%]
hilo (porcentaje de la velocidad máx.)
especialmente:
– 0: avance del hilo realizado
rutina
– 2: el avance del hilo no se puede ejecutar (la
señal de mando para el avance del hilo no
está configurada)
5.5.4 Rutina al_wire_bkw

Sintaxis: al_wire_bkw (ai_time_wire_bkw, ai_speed_wire_bkw, ai_status)
Ejecuta una retracción del hilo de soldadura.
Parámetros Rango
ai_time_wire_bkw : tiempo de retracción del 0 .. 5.000 [ms]
hilo
ai_speed_wire_bkw : velocidada de retracción 0 .. 100 [%]
del hilo (porcentaje de la velocidad máx.)
especialmente:
– 0: retracción del cable realizada
rutina
– 2: la retracción del hilo no se puede ejecutar
(la señal de mando para la retracción del hilo
no está configurada)
5.5.5 Rutina al_clean_ready

Sintaxis: al_clean_ready (ai_time, ai_status)
Ejecuta un test para controlar que la unidad de limpieza de la antorcha esté lista.
Parámetros Rango
ai_time : tiempo de control 500 .. 5.000 [ms]
ai_status : contiene el resultado de la función; variabile di tipo INTEGER
especialmente:
– 0: control realizado
rutina
– 2: la unidad de limpieza de la antorcha no
está lista
ap-aw-0-arc_02.fm
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Programación
5.5.6 Rutina al_torch_clean

Sintaxis: al_torch_clean (ai_time, ai_spatter, ai_status)
Ejecuta el ciclo de limpieza de la antorcha.
Parámetros Rango
ai_time : tiempo de limpieza de la antorcha 500 .. 5.000 [ms]
ai_spatter : habilitación de soplado-lubricación 0 - 1 [ms]
de la antorcha
especialmente:
– 0: limpieza de la antorcha realizada
instrucción
– 2: una de las señales de mando para el
dispositivo de limpieza no está configurada
5.5.7 Rutina al_torch_spatter

Sintaxis: al_torch_spatter (ai_cycle, ai_time, ai_status)
Ejecuta el soplado de la antorcha mediante una señal en el robot.
Parámetros Rango
ai_cycle : número de ciclos de soplado 1 .. 5 [num]
ai_time : tiempo de soplado 100 .. 1.000 [ms]
especialmente:
– 0: soplado de la antorcha realizado
– 1: error en los parámetros pasados a la rutina
– 2: la señal de mando para la apertura del aire
no está configurada
5.5.8 Rutina al_torch_clean_flow

Sintaxis: al_torch_clean_flow (ai_cycle, ai_time, ai_status)
Ejecuta el soplado de la antorcha mediante una señal en el dispositivo de limpieza de
la antorcha.
Parámetros Rango
ai_cycle : número de ciclos de soplado 1 .. 5 [num]
ai_time : tiempo de soplado 100 .. 1.000 [ms]
especialmente:
– 0: soplado de la antorcha realizado
– 2: la señal de mando para la apertura del aire
no está configurada
ap-aw-0-arc_02.fm
68 00/1110
Programación
5.5.9 Rutina al_set_spd

Sintaxis: al_set_spd (ai_arm_num, ai_ax_num, ai_radius, ai_status)
Transfiere la velocidad del TCP al eje giratorio externo.
Se usa normalmente cuando el TCP del robot está parado y el eje auxiliar debe
moverse a una velocidad lineal constante.
Parámetros Rango
ai_arm_num : número de arm al que pertenece 1..número de Arm presentes en
el eje el sistema [INTEGER]
ai_ax_num : número del eje giratorio auxiliar 1..4 [INTEGER]
ai_radius : radio del eje giratorio >1 [mm]
ai_status : contiene el resultado de la función; Variable tipo INTEGER
especialmente:
– 0: rutina realizada
ap-aw-0-arc_02.fm
00/1110 69
Interrupción/restablecimiento del proceso de soldadura
6. INTERRUPCIÓN/RESTABLECIMIENTO
DEL PROCESO DE SOLDADURA
6.1 Introducción
Este capítulo describe las operaciones necesarias para la gestión de la interrupción y
el restablecimiento del proceso de Soldadura de Hilo Continuo.
Se proporciona una descripción detallada de los siguientes temas:
– Gestión de la interrupción del ciclo (HOLD, DRIVES OFF, Alarma)
– Gestión de la reanudación del ciclo tras la interrupción
– Gestión del paso de estado (Teclas de gestión del proceso o desde REMOTO)
6.2 Gestión de la interrupción del ciclo (HOLD,

DRIVES OFF, Alarma)
La interrupción del movimiento realizada con el proceso en curso, provoca el apagado
inmediato del arco y el cierre del gas. SmartArc realiza todas las funciones y los
controles necesarios para garantizar el apagado real del arco y en caso de necesidad
bloquea la soldadora, siempre que ésta soprte dicha función.
6.3 Gestión de la reanudación del ciclo tras la

interrupción
SmartArc controla y gestiona todos los casos de reanudación del ciclo con el proceso
en curso después de una interrupción.
En especial:
– Restablecimiento después de HOLD: el movimiento se reanuda con la eventual
gestión de la función OVERLAP (véase Uso del OVERLAP (función opcional)),
luego el robot se bloquea. Si el estado es SUELDA-SÍ, se enciende el arco y
entonces el movimiento se reanuda hacia el siguiente punto.
– Restablecimiento después de HOLD + JOG: el movimiento se reanuda para
recuperar la trayectoria (es decir, el robot retorna al punto de interrupción), se
realiza la eventual función OVERLAP (véase Uso del OVERLAP (función
opcional)), luego el robot se bloquea. Si el estado es SUELDA-SÍ, se enciende el
arco y entonces el movimiento se reanuda hacia el siguiente punto.
– Restablecimiento después de HOLD + JOG + cancelación del movimiento en
curso: por efecto de la cancelación del movimiento en curso no se puede estar
seguro de que la trayectoria realizada por el robot sea la programada. Por lo tanto,
el proceso de soldadura se bloqueará hasta la próxima Rutina arc_end. En este
caso, al reanudar el movimiento, SmartArc visualizará el mensaje de alarma
24010 (SmartArc) SOLDADURA INHIBIDA.
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70 00/1110
6.3.1 Uso del OVERLAP (función opcional)

Fig. 6.1 - OVERLAP
Esta función se puede usar cuando se reanuda la soldadura después de una

interrupción. Consiste en llevar el robot automáticamente a una posición que precede
en algunos milímetros a la posición de interrupción. Al superponer la nueva soldadura
con la última parte de la anterior, el cordón no presenta discontinuidad. Para más
información, véase también el apartado ARC_START, variable LAP.
6.4 Gestión del paso de estado (Teclas de

gestión del proceso o desde REMOTO)
Se proporciona información detallada de los siguientes temas:
– Suelda SÍ/NO
– Weave SÍ/NO
– Dryrun SÍ/NO
– Spot SÍ/NO (opcional)
El comportamiento que se describe en este apartado es válido si se encuentra en

curso un movimiento del robot con proceso en ejecución, es decir, la ejecución
del ciclo se realiza entre una Rutina arc_start y Rutina arc_end.
6.4.1 Suelda SÍ/NO

Si se ejecutó la Rutina arc_start, el movimiento del robot se interrumpe, se enciende o
apaga el arco y finalmente el movimiento se reanuda desde el siguiente punto. Con
cada encendido o apagado se realizan todos los controles del proceso con las
correspondientes eventuales indicaciones de alarma.
6.4.2 Weave SÍ/NO

Si se ejecutó la Rutina a_weave, se habilita o inhabilita la oscilación sin interrumpir el
movimiento en curso.
6.4.3 Dryrun SÍ/NO

El cambio de estado se admite sólo si todavía no se ejecutó la Rutina arc_start, de lo
contrario se deberá esperar la ejecución de la Rutina arc_end. Si la señal de dryrun está
activa, el recorrido programado se realiza sin la ejecución de ninguna instrucción
ap-aw-0-arc_07.fm
00/1110 71
tecnológica.
6.4.4 Spot SÍ/NO (opcional)

No se puede cambiar el estado de este proceso. De hecho, esto indica que se ejecutó
la Rutina arc_spot (función opcional). El estado activo indica la ejecución de la
instrucción y que el estado del proceso es SUELDA-SÍ.
ap-aw-0-arc_07.fm
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Dispositivos básicos
7. DISPOSITIVOS BÁSICOS
7.1 Introducción
De acuerdo a lo mencionado en el Cap.2. - Descripción del sistema para soldadura de
hilo continuo a pag. 16, el sistema está compuesto, entre otras cosas, por los siguientes
dispositivos:
– Soldadoras - Los modelos previstos, para cada uno de los cuales se proporciona
una ficha descriptiva, son:
• Soldadora Fronius
– Dispositivos de limpieza-lubricación de la antorcha - Los modelos previstos, para
cada uno de los cuales se proporciona una ficha descriptiva, son:
• Dispositivo Fronius de limpieza-lubricación de la antorcha
Entre las diferentes categorías de dispositivos, el usuario puede consultar los que se
encuentran presentes en su aplicación.
ap-aw-0-arc_08.fm
00/1110 73
Mantenimiento preventivo / extraordinario
8.1 Soldadora Fronius

Respecto a la documentación detallada sobre la interfaz con este dispositivo, consultar
el Manual del Fabricante Robot Interface - Operating Instructions.
En la siguiente tabla, Tab. 8.1 - Parámetros de regulación, se proporciona la lista
completa de los parámetros de regulación para el diálogo entre la soldadora Fronius y
la Unidad de Control C5G.
Tab. 8.1 - Parámetros de regulación

Unidad
Valor por
Parámetro de MÍN MÁX STEP Comentario
defecto
medida
POWER % 0 0 100 1 Regulación de la potencia
Regulación de la longitud del
ARC LENGTH % 0 -30 +30 1
arco
Regulación de Pulso o
PULSE/INDUTTANCE % 0 -5 +5 0,1
Inductancia
BRNBK TIME msec 0 -200 +200 10 Tiempo de quemado del hilo
El intercambio de las señales de Input/Output entre el Sistema y la soldadora se

realizan mediante la línea Serial RS422.
En las siguientes tablas,
– Tab. 8.2 - Mandos de Input (Soldadora Fronius -> Unidad de Control C5G)
– Tab. 8.3 - Mandos de Output (Unidad de control C5G -> Soldadora Fronius),
se proporciona la lista completa de la información intercambiada entre los dos
dispositivos para gestionar correctamente el proceso.
Tab. 8.2 - Mandos de Input (Soldadora Fronius -> Unidad de

Control C5G)
Arco encendido
Parámetro fuera de límite (RCU 5000i)
Presencia flujo gas
Soldadora en estado local
Proceso activo
Soldadora lista
Soldadora Bus running
Hilo pegado
Robot encendido
Control hilo
Tiempo vencido de cortocircuito
Datos registrados listos
Test hilo pegado
Código error soldadora
Valor tensión real de soldadura
Valor corriente real de soldadura
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Corriente del motor de tracción hilo
Valor de la velocidad del hilo de soldadura
Tab. 8.3 - Mandos de Output (Unidad de control C5G ->

Soldadora Fronius)
Mando de encendido del arco
Robot listo
Selección del proceso normal/pulsado
Selección del programa estándar/job
Selección de "Master-Twin"
Mando de apertura del gas
Mando de avance del hilo
Mando de retroceso del hilo
Mando de restablecimiento del error hacia la soldadora
Activación búsqueda
Soplo de aire sobre la antorcha
Simulación soldadora
Comunicación en bus en curso
Sincro pulse inhabilitado
SFI inhabilitado
Habilitación de la corrección dinámica/pulsaciones
Habilitación de la corrección/quemado del hilo
Selección del número Job
Selección del número Prog
Mando de Power
Mando de Arc Length
Mando pulsaciones/inductancia
Mando de Burn Back
ap-aw-0-arc_09.fm
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Dispositivo Fronius de limpieza-lubricación de la antorcha
9.1 Dispositivo Fronius de limpieza-lubricación

de la antorcha
En las siguientes tablas
– Tab. 9.1 - Señales de Input intercambiadas con el sistema C5G - $DIN y
– Tab. 9.2 - Señales de Output intercambiadas con el sistema C5G - $DOUT,
se proporciona la lista de las señales para gestionar respecto al diálogo entre el
Dispositivo Fronius (para la limpieza-lubricación de la antorcha) y la Unidad de Control
del Robot C5G.
Tab. 9.1 - Señales de Input intercambiadas con el sistema C5G -

$DIN
Longitud de Estado de la señal

C5G $IN Descripción
la señal para mando activo
179 Fresa en reposo 1 ON
180 Alarma nivel de fluido 1 ON

Alarma limpieza de la
181 1 ON
antorcha
Tab. 9.2 - Señales de Output intercambiadas con el sistema C5G

- $DOUT
Longitud de Estado de la señal

C5G $OUT Descripción
la señal para mando activo
179 Stop rápido/START limpieza 1 ON
180 START limpieza 1 ON
181 Soplado de aire (*) 1 ON
182 Corte del hilo (*) 1 OFF
(*) NOTA - Los Output "Soplado de aire" y "Corte del hilo" están presentes sólo en el
caso de que esté habilitada la opción corte del hilo.
ap-aw-0-arc_12.fm
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Señales de Input/Output desde remoto
10. SEÑALES DE INPUT/OUTPUT DESDE

REMOTO
10.1 Señales de INPUT desde REMOTO
Estado de la
Señal C5G REMOTO Descripción
señal activa
$IN Byte Bit
Mando de habilitación del proceso de

WELD 412 1 6 ON
soldadura (suelda sí/no)
Mando de restablecimiento de la alarma de
RESET 413 1 7 ON
SmartArc
Estado de ejecución de las instrucciones
DRYRUN 414 4 8 ON
tecnológicas (dryrun sí/no)
Mando de habilitación de la oscilación
WEAVE 415 Virtual ON
(weave sí/no)
10.2 Señales de OUTPUT desde REMOTO

estándar COMAU
Estado de la
Señal C5G REMOTO Descripción
señal activa
$OUT Byte Bit
Estado del proceso de soldadura (suelda

WELD 412 1 7 ON
sí/no)
ALARM 413 1 8 OFF Estado de SmartArc (listo/alarma)
Estado de ejecución de las instrucciones
DRYRUN 415 4 8 ON
tecnológicas (dryrun sí/no)
WEAVE 416 Virtual ON Estado de la oscilación (weave sí/no)
$FMO
Attach Estado de ATTACH APPL ARC
3-4-
APPL ARC 128 2
5-6
(COD.2)
Nota: la configuración puede variar de acuerdo a la configuración del PLC

instalado.
ap-aw-0-arc_13.fm
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Sistemas opcionales
11. SISTEMAS OPCIONALES
11.1 Introducción
Este capítulo proporciona una descripcioón detallada de los sistemas opcionales
disponibles para el aplicativoSmartArc:
– Sistema de Control TCP (Smart-TCP Check).
11.2 Sistema de Control TCP (Smart-TCP Check)

Este apartado proporciona información detallada sobre el Sistema de Control que
asegura la correcta definición de la posición del Tool Center Point.
En especial, se tratan los siguientes temas:
– Introducción
– Vínculos
– Características
– Instalación
– Activación
– Operaciones preliminares
– Datos en salida
– Página VP2
– Instrucciones tecnológicas
– Fichero de texto (report)
– Lista de códigos de error
– Ejemplos.
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Sistemas opcionales
11.2.1 Introducción
El software TCP_check realiza el control de la antorcha de soldadura o de la
herramienta montada en el robot, no necesariamente combinada con el paquete del
aplicativo SmartArc.
Tcp_check se puede instalar tanto en sistemas con un solo robot de soldadura como
en sistemas multiarm (2 robots de soldadura Master/Slave).
11.2.2 Vínculos
Tcp_check es compatible con las versiones de software anteriores.
11.2.3 Características
El usuario puede acceder al software Tcp_check en cualquier momento del ciclo de
elaboración o durante la rotación de la mesa, en caso de robot con posicionador/es, y
se puede parametrizar con configuraciones específicas para antorchas de soldadura o
para herramientas genéricas de elaboración.
11.2.4 Instalación
En el caso de sistemas que cuenten con aplicativo para la soldadura por arco
SmartArc, el software para la gestión del Tcp_check se instala automáticamente y no
se debe cargar ningún fichero para una posterior reactivación después de un Restart
Cold.
11.2.5 Activación
En el caso de sistemas que cuenten con aplicativo para la soldadura por arco
SmartArc, la activación es automática.
ap-aw-0-arc_14.fm
00/1110 79
Sistemas opcionales
11.2.6 Operaciones preliminares

Antes de programar el control del TCP, se deben realizar las siguientes operaciones
preliminares:
a. determinar el TCP ($TOOL) de la herramienta montada en el robot, mediante el

programa TO_SET;
b. respecto a la Fig. 11.1, memorizar la posición PREF con el TCP exactamente en

contacto con la punta de referencia y con la regulación que se desea mantener en
el curso de las búsquedas con los sensores;
c. manteniendo la misma regulación de la posición PREF, memorizar las dos

posiciones P1 y P2 en el sensor Nº 1, cerca de la zona de interceptación (± 5 mm).
Las dos posiciones deben distar entre sí por lo menos 20 mm. Es importante
respetar la colocación de P1 y P2 como se indica en la Fig. 11.1.
d. Con el robot en PREF, se debe realizar el procedimiento de ’adquisición de

muestra’ (TCP de referencia) mediante la Rutina cl_tcpck_master. La adquisición
de muestra se debe realizar:
– la primera vez en absoluto;
– luego de una variación de la herramienta de trabajo (colisión o cambio de
antorcha).
Fig. 11.1 - Control TCP
1. Sensor Nº 1
2. Sensor Nº 2
11.2.7 Datos en salida

En función de los criterios de control indicados en la Página VP2 (llamada TCP - véase
el par. 11.2.8 Página VP2 a pag. 80), en cada ciclo se visualizará el resultado de la
monitorización en la parte inferior de esa página, en el Terminal de programación. El
informe proporcionará un resumen de los eventos ocurridos en el ciclo de
monitorización. La misma información estará disponible en un fichero de texto (TXT).
11.2.8 Página VP2

La pantalla de la Fig. 11.2 visualiza el caso de selección de una antorcha de soldadura
como herramienta a bordo del robot (Tool selection Type 1), por parte del usuario; el
método seleccionado para realizar el control de la $TOOL es FAST (seleccionar el
ap-aw-0-arc_14.fm
80 00/1110
Sistemas opcionales
radiobutton ON en la página CONFIG FLAGS).

Los demás casos (Type 2 y Type 3) se muestran en los ejemplos Configuración de la
herramienta genérica con extremo de diámetro SUPERIOR a 3 mm (Type 2) y
Configuración de la herramienta genérica con extremo de diámetro INFERIOR a 3 mm
(Type 3) respectivamente.
Fig. 11.2 - Selección de la herramienta
La página TCP está compuesta por 2 sectores:

– 1) CONFIGURACIÓN DE ARM [1 o 2], situado en la parte superior del display, el
usuario puede libremente parametrizar los valores de acuerdo a la herramienta a
bordo del robot y de acuerdo al método de control que desea utilizar.
– 2) RESULTADO, situado en la parte inferior del display, se visualizan los datos que
surgen del cálculo; en este sector el usuario no puede modificar ningún dato.
Toda la información visualizada se refiere al ARM seleccionado mediante el

Terminal de Programación.
En caso de sistema con 2 robots, al cambiar el ARM, la página Vp2 cambiará
también, visualizando los datos correspondientes al ARM seleccionado.
11.2.8.1 1) CONFIGURACIÓN DE ARM [1 o 2]

– TOOL SELECTION : Selección del tipo de herramienta a bordo del robot
– MAX ERROR: Máximo error aceptado, decidido por el usuario.
– SEARCH SPEED: Velocidad en mm/s del robot durante las búsquedas
– STICKOUT “h”: Valor que indica la distancia en mm del borde del difusor a la que
el usuario desea buscar el hilo.
– CORR TYPE: posibilidad de seleccionar si realizar el control SIN CONSIDERAR
la coordenada “z” (aconsejado para equipamientos sin antorcha push-pull) o
CONSIDERANDO la coordenada “z” (aconsejado para equipamientos con
antorcha push-pull.)
– AUTO CORR: se puede seleccionar si asignar automáticamente los nuevos
valores de herramienta al $tool utilizado en el programa de trabajo o si solo
visualizar sin asignar.
ap-aw-0-arc_14.fm
00/1110 81
Sistemas opcionales
– CONFIG FLAGS: pantalla de $bit para habilitar/inhabilitar las funciones. Para

futuros software, se podrá ampliar esta pantalla. Actualmente, se puede escoger
la creación de manera automática de un fichero de texto en el directorio
UD:\DATA\TCPCK, que contenga el historial de los controles realizados, y la
selección del método de control entre estándar y fast.
– RELOAD MAST CFG: al presionar esta tecla se cargan en la página vp2 los
valores utilizadas para la ejecución del control master. Esto puede resultar útil si
el usuario modificó los valores de configuración de la página Vp2 sin darse cuenta
(o incluso de manera voluntaria) y no tiene la intención de utilizarlos, por lo que
desea visualizar nuevamente los valores activos en ese momento. Si los valores
visualizados no están alineados a los contenidos en .var, la información “PARAM
SAVED” tendrá el fondo rojo.
11.2.8.2 2) RESULTADO
– ERROR: error de la herramienta detectado con los componentes (“X”, ”Y” y “Z” y
el TOTAL)
– CALCULATED TOOL: Herramienta calculada con las nuevas coordenadas (“a”,
”e”, y “r”); no varían si no están calculadas.
– STATUS: Resultado del cálculo. (Véase detalladamente el manual de los códigos
de error)
11.2.9 Instrucciones tecnológicas

El usuario tiene a disposición 3 instrucciones tecnológicas para usar en el programa de
control:
– Rutina cl_tcpck_init
– Rutina cl_tcpck_master
– Rutina cl_tcpck_check
11.2.9.1 Rutina cl_tcpck_init

Sintaxis: cl_tcpck_init (ap_p1, ap_p2, ai_status)
Ejecuta la asignación de las condiciones de determinación del error del TCP.
Atención: para garantizar la máxima precisión en la determinación del error del

TCP, se debe programar la misma velocidad del robot tanto en fase de
adquisición como en la de control.
Parámetros Rango
ap_p1 : es la posición aprendida cerca del cruce de los
sensores
ap_p2 : es la posición aprendida en el mismo sensor
pero del lado opuesto
0 = función no ejecutada
n = código error
ai_status : contiene el resultado de la función
(véase la Lista de códigos
de error)
ap-aw-0-arc_14.fm
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Sistemas opcionales
11.2.9.2 Rutina cl_tcpck_master

Sintaxis: cl_tcpck_master (ai_status)
Rutina para ejecutar el procedimiento de adquisición de la muestra (TCP de referencia).
Esta rutina se ejecuta únicamente después de haber calculado el TCP mediante el
programa TO_SET.
Parámetros Rango
0 = función ejecutada
n = código error
de error)
11.2.9.3 Rutina cl_tcpck_check

Sintaxis: cl_tcpck_check (ai_status, ar_tcp_err, ap_tool)
Instrucción para ejecutar el procedimiento de control del TCP respecto al TCP de
referencia.
Esta instrucción se ejecuta en intervalos regulares (por ejemplo cada 10 ciclos) o en
cada ciclo, de acuerdo a las necesidades del aplicativo.
Parámetros Rango
0 = función ejecutada
n = código error
de error)
ar_tcp_err : es el error calculado del TCP actual [mm]
respecto al TCP master
ap_tool : es el valor de la nueva TOOL calculado [POS]
11.2.9.4 Ejemplo
MOVE JOINT TO pnt0003P
cl_tcp_check_init(pnt0001p, pnt0002p, , , , , vi_status)
-- test TOOL MASTER --para ejecutar solo después del cálculo tool
IF vb_master THEN
cl_tcp_master(vi_status)
ENDIF
-- control antorcha
cl_tcp_check(vi_status ,ar_tcp_err, ap_tool)
IF vi_status = 0 THEN
cl_tool_save(11, vp_tool, vi_status)
ENDIF
11.2.10 Fichero de texto (report)

La misma información que el usuario recibe en el TP en la página MONI, se registran
en un fichero de texto TXT en el directorio UD:\DATA\TCPCK.
ap-aw-0-arc_14.fm
00/1110 83
Sistemas opcionales
El nombre del fichero está compuesto de manera tal como para ser atribuido fácilmente
al ARM[1] o al ARM[2]:
Ejemplo:
TCPCK_ARM1.TXT (fichero de texto correspondiente al ARM[1]
11.2.10.1 Información contenida en el fichero
<C> <14-JUL-10 06:59:16> << 49.961, 1.204, 370.333, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.020>
<C> <14-JUL-10 06:59:09> << 49.941, 1.208, 370.341, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.009>
<C> <14-JUL-10 06:59:03> << 49.936, 1.210, 370.343, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.012>
<C> <14-JUL-10 06:58:57> << 49.941, 1.216, 370.340, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.004>
<C> <14-JUL-10 06:58:51> << 49.941, 1.200, 370.341, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.016>
<C> <14-JUL-10 06:58:45> << 49.975, 1.212, 370.327, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.032>
<C> <14-JUL-10 06:58:38> << 49.949, 1.208, 370.337, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.008>
<C> <14-JUL-10 06:58:32> << 49.944, 1.200, 370.340, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.016>
<C> <14-JUL-10 06:58:26> << 49.941, 1.205, 370.341, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.012>
<C> <14-JUL-10 06:58:20> << 49.949, 1.211, 370.337, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.006>
<C> <14-JUL-10 06:58:14> << 49.943, 1.189, 370.340, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.027>
<C> <14-JUL-10 06:58:08> << 49.942, 1.205, 370.340, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.011>
<C> <14-JUL-10 06:58:01> << 49.942, 1.199, 370.340, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.016>
<C> <14-JUL-10 06:57:55> << 49.974, 1.209, 370.327, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.032>
<C> <14-JUL-10 06:57:49> << 49.937, 1.206, 370.342, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.013>
<C> <14-JUL-10 06:57:43> << 49.942, 1.205, 370.340, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.011>
<C> <14-JUL-10 06:57:37> << 49.942, 1.202, 370.340, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.014>
<C> <14-JUL-10 06:57:30> << 49.944, 1.205, 370.340, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.010>
<C> <14-JUL-10 06:57:24> << 49.944, 1.208, 370.340, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.008>
<C> <14-JUL-10 06:57:18> << 49.935, 1.205, 370.343, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.015>
<C> <14-JUL-10 06:57:12> << 49.970, 1.204, 370.329, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.029>
<C> <14-JUL-10 06:57:06> << 49.945, 1.197, 370.339, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.018>
<C> <14-JUL-10 06:57:00> << 49.942, 1.208, 370.340, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.009>
<C> <14-JUL-10 06:56:53> << 49.941, 1.198, 370.341, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.018>
<C> <14-JUL-10 06:56:47> << 49.964, 1.206, 370.332, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.022>
<C> <14-JUL-10 06:56:41> << 49.946, 1.197, 370.339, 4.233, 21.733, 179.776,>> < 0.018>
<M> <13-JUL-10 15:36:42> << 49.945, 1.215, 370.339, 4.233, 21.733, 179.776,>> <0.000>
Donde:
– M - Master, fecha y hora con valor de $TOOL utilizado y error detectado
– C - Check, fecha y hora con valor $TOOL detectado y correspondiente error
11.2.11 Lista de códigos de error
ai_status Causa del error

0 Instrucción ejecutada con éxito
1 Los parámetros pasados en la instrucción están fuera del límite
ap-aw-0-arc_14.fm
84 00/1110
Sistemas opcionales
2 El estado del input rápido HDIN no es correcto

3 La búsqueda no tuvo éxito
4 La búsqueda se completó a una distancia inferior a la mínima solicitada (0,5 [mm])
5 La función HDIN está inhabilitada
6 La HDIN seleccionada no está presente en C5G
Los puntos pasados en la Rutina cl_tcpck_init no tienen entre sí la distancia mínima solicitada
7
(20 [mm])
8 Movimiento de búsqueda cancelado por el usuario
9 La biblioteca de búsqueda CL_SEARCH no está presente en la memoria
10 La Rutina cl_tcpck_init no se ejecutó
11 Se alcanzó el máximo número de ciclos de búsqueda en los sensores
La Rutina cl_tcpck_master no se ejecutó o no está presente el fichero cl_cktcp.var en User
12
Directory
13 El error calculado por el TCP es superior al límite máximo indicado en la Rutina cl_tcpck_init.
11.2.12 Ejemplos
– Configuración de la antorcha de soldadura con el método de control NOFAST
– Configuración de la herramienta genérica con extremo de diámetro SUPERIOR a
3 mm
– Configuración de la herramienta genérica con extremo de diámetro INFERIOR a 3
mm
11.2.12.1 Configuración de la antorcha de soldadura con el método de control

NOFAST
Se debe seleccionar el radio-button OFF, en la pantalla de configuración CONFIG
FLAGS.
ap-aw-0-arc_14.fm
00/1110 85
Sistemas opcionales
11.2.12.2 Configuración de la herramienta genérica con extremo de diámetro

SUPERIOR a 3 mm
11.2.12.3 Configuración de la herramienta genérica con extremo de diámetro

INFERIOR a 3 mm
ap-aw-0-arc_14.fm
86 00/1110
Apéndice
12. APÉNDICE
12.1 Introducción
Este Apéndice describe y representa gráficamente las temporizaciones
correspondientes a los siguientes temas:
– Ciclogramas
– Gestión de las alarmas - DRIVES OFF - RESET
12.2 Ciclogramas
En este apartado se proporciona información detallada y representaciones gráficas
correspondientes a los siguientes temas:
– Ciclo de soldadura
– Timing en fase de encendido del arco
– Timing de control del arco estable durante la soldadura
– Timing en fase de apagado del arco
– Timing en fase de apagado del arco
– Timing para test de presencia de gas
NOTA - Las secuencia de los ciclos que aquí se representan están sujetas a los
valores de los PARÁMETROS GLOBALES fijados en el entorno de SETUP
ArcProc.
12.2.1 Ciclo de soldadura

Todas las veces que se realiza un ciclo de soldadura, el programa de aplicación ejecuta
un ciclo de mandos representado en la Fig. 12.1.
El ciclograma representa una secuencia completa: es posible que la soldadora utilizada
no pueda desarrollar algunas de las funciones o que no estén habilitadas en las tablas
de soldadura.
Por ej.: apertura / cierre gas, hot start, cooling, crater.
12.2.1.1 Descripción
– T1/T7
Pre-set valores de soldadura (PAR1/PAR2)
Gestión ‘pre-gas’ (parámetro PRGAS de la tabla HOT_START)
– T2/T8
Espera arco encendido ($DIN[161]=TRUE) (Time_1 en SETUP ArcProc)
– T3
Gestión HOT START (parámetros de la tabla HOT_START)
– T3+T4
Movimiento robot + soldadura (parámetros de la tabla ARC_START)
ap-aw-0-arc_04.fm
00/1110 87
Apéndice
– T5/T10
Espera arco apagado ($DIN[161]=FALSE)
– T6
Gestión ‘cooling time’ (parámetro COOL de la tabla ARC_END)
– T9
Gestión ‘crater filling’ (parámetro CRATER de la tabla ARC_END)
– T11
Test ‘hilo no pegado’
– T12
Gestión ‘post-gas’ (parámetro PTGAS de la tabla ARC_END)
Fig. 12.1 - Ciclogramas
12.2.2 Timing en fase de encendido del arco

Caso de Rutina arc_start(x); encendido después de RESTABLECIMIENTO DEL
CICLO; SUELDA-NO -> SÍ
ap-aw-0-arc_04.fm
88 00/1110
Apéndice
12.2.3 Timing de control del arco estable durante la soldadura

IF t’x > Time_6 -> 23994 (SMART-ARC) ENCENDIDO FALLIDO DEL
ARCO
IF t’’x > Time_7 -> 23998 (SMART-ARC) ARCO APAGADO
ap-aw-0-arc_04.fm
00/1110 89
Apéndice
12.2.4 Timing en fase de apagado del arco

INTERRUPCIÓN DEL CICLO; SUELDA SÍ -> NO
ap-aw-0-arc_04.fm
90 00/1110
Apéndice
12.2.5 Timing en fase de apagado del arco

Caso de Rutina arc_end(x)
ap-aw-0-arc_04.fm
00/1110 91
Apéndice
12.2.6 Timing para test de presencia de gas
ap-aw-0-arc_04.fm
92 00/1110
Apéndice
12.3 Gestión de las alarmas - DRIVES OFF -

RESET
Fig. 12.2 - Gestión de las Alarmas
ap-aw-0-arc_04.fm
00/1110 93
Apéndice
ap-aw-0-arc_04.fm
94 00/1110
COMAU Robotics services
Repair: repairs.robotics@comau.com
Training: training.robotics@comau.com
Spare parts: spares.robotics@comau.com
Technical service: service.robotics@comau.com
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Sistema de Soldadura de hilo

Copyright © 2003 by COMAU - Publicado con fecha 11/2010

1. PRESCRIPCIONES DE SEGURIDAD PARA LA SOLDADURA DE HILO CONTINUO .

2. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA PARA SOLDADURA DE HILO CONTINUO . . . . . ...16

3. INSTALACIÓN / ACTIVACIÓN / DESINSTALACIÓN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...19

4. INTERFAZ USUARIO EN EL TERMINAL DE PROGRAMACIÓN . . . . . . . . . . . . . . ...24

Teclas de gestión del proceso (menú derecho). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

6. INTERRUPCIÓN/RESTABLECIMIENTO DEL PROCESO DE SOLDADURA . . . . . ...70

7. DISPOSITIVOS BÁSICOS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...73

10. SEÑALES DE INPUT/OUTPUT DESDE REMOTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...77

11. SISTEMAS OPCIONALES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...78

Rutina cl_tcpck_master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .83

12. APÉNDICE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..87

Simbología adoptada en el manual

Este símbolo indica procedimientos de funcionamiento, información técnica y

Este símbolo indica procedimientos de funcionamiento, información técnica y

Este símbolo indica procedimientos de funcionamiento, información técnica y

Comau Sistema de – Especificaciones técnicas para el

Las siguientes prescripciones de seguridad forman parte de las

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Entrada prohibida a portadores de marcapasos.

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– La configuración de parámetros de soldadura incorrectos puede causar daños a la

1.2 Información sobre el proceso

1.3 Protección de los ojos y del cuerpo

Alrededor de la zona de soldadura se deben montar pantallas antirreflejo, para

Tab. 1.1 - Grados DIN de los cristales no actínicos normales

1.4 Protecciones frente a gases, humos e

por el evidente peligro de quemaduras causadas por el calor de la pieza.

Asegurarse de que en las cercanías inmediatas de los puestos de soldadura no

1.5 Prescripciones de seguridad

1.5.2 Modalidades operativas

– El sistema se debe utilizar exclusivamente para SOLDADURA POR ARCO. El uso

Funcionamiento en estado de Programación

Los circuitos eléctricos de la Unidad de Control y del Generador se alimentan de

La alimentación auxiliar de 24 Vcc puede ser proporcionada por una fuente

– Si se quitan las protecciones para sustituir componentes, las mismas se deben

Puesta Fuera de Servicio y Desmantelamiento

2. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA PARA

2.2 Sistema básico

Fig. 2.1 - Sistema básico

2.3 Funciones básicas

– Posibilidad de cambio de los parámetros de proceso o de oscilación en el punto

2.5 Códigos de pedido

3.2 Requisitos del sistema

Si la opción no estuviera habilitada, se emitirá la alarma ‘Función no disponible’

Para cualquier información adicional, consultar el manual WAC5G.

3.3 Preparación para la instalación

En caso de actualización de la versión, las configuraciones generales del entorno

3.4 Uso de la herramienta

Para una descripcón más detallada sobre el uso y funcionamiento de la

El fichero de instalación generado mediante el WAC5G es un fichero comprimido

3.5 Procedimiento de instalación

a. Activar la Página de SETUP en el Terminal de Programación (véase la Fig. 3.1

Fig. 3.1 - SETUP

b. Seleccionar el icono Install y confirmar con ENTER.

c. Presionar ENTER y luego, flecha abajo para seleccionar el dispositivo en el que

Fig. 3.2 - SETUP del Dispositivo

Fig. 3.3 - SETUP de la Aplicación

e. Confirmar con ENTER.