FACULTAD DE INGENIERIA

DEPARTAMENTO DE ELECTRONICA Y
MECATRONICA

Proyecto integrador

CONTROL DE UNA SILLA DE RUEDAS

POR MEDIO DE UN CONTROL REMOTO

Integrantes:

Rios Galvez, Anthony Willian

Sanchez Yarin Jose, Heysher
Huanacuni Mamani, José Antonio

Profesor:
Silva Cueva, Johan Netzel

LIMA-PERÚ
2021
 Tabla de contenido

1. PLANTEAMIENTO Y DELIMITACIÓN DEL PROBLEMA ............................8

1.1 Formulación del problema .....................................................................8
1.2 Importancia y justificación del proyecto .................................................8
1.3 Cronograma .........................................................................................9
1.4 Antecedentes y estado de arte ..............................................................10
1.5 Delimitación y especificaciones del proyecto .........................................12

2. OBJETIVOS.............................................................................................. 15
2.1 Objetivo General ................................................................................. 15
2.2 Objetivos Específicos .......................................................................... 15

3. FUNDAMENTO TÉCNICO ........................................................................ 16

3.1 Unidad de Alimentación por baterías ............................................... 16
3.1.1 Definición de batería ................................................................. 16
3.1.2 Tipos de baterías ...................................................................... 16
• Pila seca de zinc ...................................................... 16
• Baterías de plomo acido .......................................... 17
3.1.3 Métodos de carga de una batería .............................................. 18
3.1.4 Curvas de carga ........................................................................ 18
3.1.5 Tipos de cargadores .................................................................. 19
3.2 Unidad de regulación de voltaje .......................................................... 20
3.2.1 Definición de regulación de voltaje ............................................ 20
3.2.2 Tipos de reguladores conmutados ............................................ 21
• Reguladores lineales ............................................... 21
• Reguladores conmutados ........................................ 22
3.2.3 Especificaciones principales ...................................................... 25
3.3 Unidad de sensores ............................................................................ 25
3.3.1 Definición de sensores .............................................................. 25
3.3.2 Tipos de sensores ..................................................................... 25
• Sensores resistivos .................................................. 25
 • Sensores de distancia .............................................. 28
3.3.3 Especificaciones de un sensor .................................................. 29
3.4 Unidad de comunicación inalámbrica .................................................. 31
3.4.1 Definición de comunicación inalámbrica .................................... 31
3.4.2 Tipos de comunicación inalámbrica ........................................... 31
• Redes inalámbricas de área personal ...................... 31
• Redes inalámbricas de área local ............................ 32
• Redes inalámbricas de área amplia ......................... 32
3.5 Unidad de visualización ...................................................................... 33
3.5.1 Visualizadores electrónicos ....................................................... 33
3.5.2 Tipos de visualizadores ............................................................. 34
3.6 Unidad de control ................................................................................ 36
3.6.1 Definición de microcontrolador .................................................. 36
3.6.2 Limitaciones de un microcontrolador ......................................... 37
3.6.3 Tipos de microcontrolador ......................................................... 37
3.6.4 Periféricos de un microcontrolador ............................................ 39
• Periféricos generales ............................................... 39
• Periféricos de adaptación de señales ...................... 40
• Periféricos de comunicación .................................... 40
3.7 Unidad de Potencia ............................................................................. 42
3.7.1 Aplicaciones de electrónica de potencia .................................... 42
3.7.2 Tipos de circuito electrónico de potencia ................................... 42
• Rectificadores de diodo ........................................... 42
• Convertidores de ca-cd ............................................ 43
• Convertidores de ca-ca ............................................ 43
• Convertidores de cd-cd ............................................ 44
• Convertidores de cd-ca ............................................ 44
• Interruptores estáticos ............................................. 45
3.7.3 Especificaciones para un control de potencia ............................ 46

4. DESARROLLO DE LA SOLUCIÓN ........................................................... 47

4.1 Diseño del hardware ........................................................................... 47
4.1.1 Diseño de circuito 1: Control remoto ......................................... 47
 • Sistema de carga de batería ............................................................... 47
• Sistema de desconexión ..................................................................... 49
• Elevador de tensión ............................................................................ 50
• Regulador de tensión .......................................................................... 52
• Unidad de control remoto .................................................................... 53
4.1.2 Diseño del circuito 2: Unidad central de recepción .................... 55
• Circuito acondicionador de voltaje ...................................................... 55
• Regulador de tensión fijo .................................................................... 56
• Modulo medición de distancias ........................................................... 57
• Unidad central de recepción................................................................ 59
• Etapa con acoplamiento para manejo de motores .............................. 60
4.1.3 Diseño del circuito 3:Unidad de carga de batería central ........... 62
• Etapa de rectificación principal............................................................ 62
• Sección de carga de batería 12V ........................................................ 63
4.2 Diseño del Software ............................................................................ 64
4.2.1 Código para el control remoto ................................................... 64
4.2.2 Código para el módulo de distancias ......................................... 69
4.2.3 Código para el microcontrolador central .................................... 71
4.3 Diseño del plano del sistema .............................................................. 74
4.3.1 Planos y piezas en 3D ............................................................... 74
• Diseño completo de la silla de ruedas ................................................. 74
• Base de silla de ruedas ....................................................................... 75
• Soporte lateral..................................................................................... 76
• Soporte sensor horizontal ................................................................... 77
• Soporte sensor vertical ....................................................................... 78
• Rueda mayor ...................................................................................... 79
• Rueda menor ...................................................................................... 80
• Motor de rueda mayor ......................................................................... 81
• CPU central ........................................................................................ 82
• PCB de Control remoto versión 1 (3D) ................................................ 83
• PCB de CPU CENTRAL versión 1(3D) ............................................... 84
4.4 Simulación de los bloques .................................................................. 85
 Lista de Figuras

Figura 1. Diagrama de bloques ........................................................................ 13

Figura 2. Batería de zinc .................................................................................. 17
Figura 3. Batería de plomo acido ..................................................................... 17
Figura 4. Diagrama esquemático de una batería de plomo acido ..................... 18
Figura 5. Curva de carga de una batería .......................................................... 19
Figura 6. Principio de funcionamiento de un regulador lineal ........................... 21
Figura 7. Ejemplo de regulador fijo .................................................................. 21
Figura 8. Ejemplo de regulador ajustable ......................................................... 22
Figura 9. Formula general para un regulador ajustable .................................... 22
Figura 10. Principio de funcionamiento de un regulador conmutado ................ 23
Figura 11. Step-Down básico ........................................................................... 23
Figura 12. Step-Up básico ............................................................................... 24
Figura 13. Buck-Boost básico .......................................................................... 24
Figura 14. Sensores resistivos ......................................................................... 26
Figura 15. Sensores Térmicos ......................................................................... 27
Figura 16. Sensores Magnéticos ...................................................................... 27
Figura 17. Sensores Ópticos ............................................................................ 28
Figura 18. Sensores Químicos ......................................................................... 28
Figura 19. Sensor HC-SR04 ............................................................................ 29
Figura 20. Sensor HC-SR04 Vista frontal ......................................................... 30
Figura 21. Diagrama de temporización ............................................................ 31
Figura 22. Diodo Led ....................................................................................... 34
Figura 23. Display 7 segmentos ....................................................................... 34
Figura 24. Matriz led ........................................................................................ 35
Figura 25. LCD ................................................................................................ 35
Figura 26. Pantalla OLED ................................................................................ 36
Figura 27. Microcontrolador ............................................................................. 37
Figura 28. Ejemplo Arquitectura Von Neuman ................................................. 38
Figura 29. Ejemplo Arquitectura Harvard ......................................................... 39
Figura 30. Ejemplo protocolo .......................................................................... 40
Figura 31. Ejemplo protocola I2C ..................................................................... 41
Figura 32. Ejemplo protocola SPI ..................................................................... 42
Figura 33. Rectificador de diodo ...................................................................... 43
Figura 34. Convertidores ca-cd ........................................................................ 43
Figura 35. Convertidores ca-cd ........................................................................ 44
Figura 36. Convertidores cd-cd ........................................................................ 44
Figura 37. Convertidores cd-ca ........................................................................ 45
Figura 38. Interruptores estáticos ..................................................................... 45
Figura 39. Circuito de control remoto .............................................................. 47
Figura 40. Resistencia programable de TP4056 .............................................. 47

[5]
Figura 41. Circuito de sistema de carga ........................................................... 49
Figura 42. Circuito de sistema de desconexión ................................................ 50
Figura 43. Circuito elevador de tensión ............................................................ 52
Figura 44. Circuito regulador de tensión 1 ....................................................... 53
Figura 45. Circuito modulo control remoto........................................................ 54
Figura 46. Circuito unidad central de recepción completo ................................ 55
Figura 47. Circuito acondicionador de señal .................................................... 56
Figura 48. Circuito regulador de tensión 2 ....................................................... 57
Figura 49. Circuito del módulo de distancias .................................................... 58
Figura 50. Circuito central recepción ................................................................ 59
Figura 51. Circuito de potencia ........................................................................ 61
Figura 52. Circuito de carga batería 12V .......................................................... 62
Figura 53. Circuito rectificador ......................................................................... 62
Figura 54. Circuito de carga batería 12V .......................................................... 63
Figura 55. Configuración inicial control remoto ................................................ 64
Figura 56. Lectura canales adc ........................................................................ 65
Figura 57. Evaluación de joystick ..................................................................... 65
Figura 58. Evaluación de grafico de joystick .................................................... 66
Figura 59. Evaluación de Nivel de carga y grafica de carga ............................. 67
Figura 60. Grafica en Excel .............................................................................. 67
Figura 61. Visualización de datos .................................................................... 68
Figura 62. Gráficos en formato HEX ................................................................ 68
Figura 63. Configuración inicial de PIC16F84A ................................................ 69
Figura 64. Secuencia de código para Sensor HC-SR04 .................................. 70
Figura 65. Configuración inicial de PIC18F4550 .............................................. 71
Figura 66. Configuración de periférico UART ................................................... 71
Figura 67. Evaluación de Interrupción por recepción de datos ......................... 72
Figura 68. Evaluación de datos recibidos ......................................................... 73
Figura 38. xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx .................................................................. 44
Figura 38. xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx .................................................................. 44
Figura 38. xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx .................................................................. 44
Figura 38. xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx .................................................................. 44
Figura 38. xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx .................................................................. 44
Figura 38. xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx .................................................................. 44
Figura 38. xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx .................................................................. 44
Figura 38. xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx .................................................................. 44
Figura 38. xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx .................................................................. 44

[6]
 Liste de Tablas
Tabla 1. Cronograma ....................................................................................... 8
Tabla 2. XXXXXXXXXXXXXXX ....................................................................... 40

[7]
 PLANTEAMIENTO Y DELIMITACION DEL
PROBLEMA

1.1 Formulación del problema

Según el INEI (INSTITUTO NACIONAL DE ESTADISTICA E

INFORMATRICA) En nuestro país, 932 mil personas tienen limitación en
forma permanente para moverse o caminar y/o para usar brazos o
piernas(INEI,2013). Los tipos de dificultades que se presentan son:
dificultad para caminar, fuera de su casa a distancias cortas o largas, no
mantiene el equilibrio, no se mueve o camina con dificultad dentro de su
casa; y no puede usar las piernas ni los pies para mover o alejar un objeto.
Siendo este porcentaje de personas usuarias de las sillas de ruedas, donde
el uso continuo y prolongado solo es posible en personas que gocen de
buena condición física en sus brazos o depender de una segunda persona
para poder desplazarse en la silla de ruedas. Por ello, nos planteamos en
solución ah este problema, el de automatizar una silla de ruedas
convencional para el desplazamiento de este porcentaje de personas.

1.2 Importancia y justificación del proyecto

Con la implementación de un sistema de automatización a una silla de

ruedas convencional se reduce gran parte el desgaste o esfuerzo físico
necesario que el usuario debe hacer para mover la silla, de este modo el
uso de una silla de ruedas convencional automatizada se hace más
práctico y cómodo para personas que justamente estén en condiciones que
no les permitan usar una silla de ruedas por ellos mismos para poder
movilizarse, personas que no tengan la condición física necesaria ya sea
por otras lesiones, males de frecuencia cardíaca, edad o personas que
además no tienen los recursos suficientes para comprar una silla de ruedas
eléctrica, cuyo precio suele ser elevado.

[8]
1.3 Cronograma

Tabla 1. Cronograma

[9]
1.4 Antecedentes y estado del arte

A nivel nacional encontramos las dos siguientes fuentes de información,

que abordan temas similares a nuestro trabajo de investigación.

Según Avilés y Jiménez (2018), en su trabajo de investigación “Automatizar

una silla de ruedas convencional que permita reducir costo de fabricación
y mejoras en el control eléctrico” nos describe y plantea que si bien una
silla de ruedas es una buena herramienta de apoyo en el desplazamiento
de una persona con discapacidad en los miembros inferiores y se requiere
de un esfuerzo físico del usuario para poder desplazarse. El problema está
en que hay personas que tienen otras lesiones o están en condiciones que
le impiden empujar la silla de ruedas. Una opción es optar por una silla de
ruedas automática pero el costo de estas por general suele ser muy
elevado y para una persona de clase media o baja sería muy complicado
tener los recursos suficientes para comprar uno. Por ello, se plantean los
siguientes problemas: ¿Se puede automatizar una silla de ruedas
convencional que permita reducir el costo de fabricación y mejoras en el
control eléctrico? ¿Es posible diseñar un sistema de batería que tenga
mayor duración? ¿Es posible realizar un control electrónico y mecánico la
cual permita reducir el costo

Para resolver los problemas planteados inicialmente se desarrolló el

proyecto con la descripción y formulación de la problemática, identificando
la limitación de una silla de ruedas convencional y el alto coste de una silla
automática. Luego se definieron los objetivos del proyecto, en los cuales
se busca diseñar un sistema de batería de mayor duración y un sistema de
control eficiente que permita reducir el costo. Para después proceder con
el alcance de la investigación donde se definen las variables de la
investigación. Luego se dividió el desarrollo del proyecto en la etapa
mecánica correspondiente al acople de la estructura del sistema a la silla
de ruedas y a la modificación de rueda para la adaptación de motores. la
etapa electrónica/eléctrica donde se encuentran los motores, joystick y
baterías, y la etapa de control que consta del control de velocidad y
dirección, y el estado de carga de batería. Por último, el resultado fue que
el proyecto es viable y se logró reducir los costos en un 45%, también se
logró mejorar el control eléctrico de la silla de ruedas y además la
investigación realizada abre paso a que se puedan implementar otras
formas de control.

Por su parte, Villanueva (2019), en su tesis “Aplicación de un sistema de

control por voz para reducir el esfuerzo del desplazamiento en silla de
ruedas de personas con discapacidad en la localidad de San Pablo”, señala
el análisis reducir el esfuerzo del desplazamiento en silla de ruedas de
personas con discapacidad utilizando un sistema de control por voz, en la
localidad de San Pablo. Así mismo tiene objetivos específicos; determinar
el esfuerzo del desplazamiento en la silla de ruedas en la localidad de San
Pablo; diseñar el prototipo del sistema de control por voz y determinar la
relación del esfuerzo del desplazamiento en silla de ruedas de personas
discapacitadas en la Localidad de San Pablo y el sistema de control por

[10]
voz para resolver este problema utilizo la siguiente Sistema de control por
voz para reducir el esfuerzo del desplazamiento en una silla de ruedas en
el cual lo divide en los siguientes Sistema Electrónico de control, Software
de control, Aplicación de un sistema de control por voz y llego a los
siguientes : con un promedio de 21.1 del esfuerzo empleado en el prototipo
mecánico en una silla de ruedas con un sistema de control por voz para
reducir el esfuerzo ejercido en el desplazamiento de la persona
discapacitada.

También a nivel internacional las dos siguientes fuentes de información,

que presentaremos presentan temas similares a nuestro proyecto.

A continuación, Mora y Salazar(2014), en su tesis “Diseño e

implementación de propulsión y control para silla de ruedas”, en el cual
plantearon el problema de ¿Cómo se podría mejorar la calidad de vida de
un semejante o un familiar, que tuviera alguna complicación de movilidad?,
dan como solución el realizar una aplicación económica, que posibilite a
una persona con severas capacidades motrices, poder manejar una silla
de ruedas motorizada convencional y así pueda moverse en un
determinado entorno por sus propios medios. La metodología que llevaron
para desarrollar este sistema fue el de hacer una investigación sobre el
porcentaje y los tipos de discapacidad motora en el país, y también sobre
conocer los dispositivos autónomos existentes para la asistencia de estas
discapacidades, con lo cual recopilar la mayor cantidad de datos, y con ello
analizar, para luego diseñar un sistema para silla de ruedas, dirigido por un
sistema de control eléctrico. Los bloques principales del sistema que
desarrollaron fueron, como se mencionó la recopilación de datos sobre
esta problemática, luego con ello diseñar el sistema eléctrico, como el de
la selección de la batería, y seleccionar una placa de desarrollo apta para
esta tarea, y terminaron con el diseño del software de control. Ya
implementado el sistema, los autores llegan a las siguientes conclusiones,
que el sistema diseñado es capaz de moverse por un tiempo aproximado
de 1 hora, también que este equipo ofrece la misma funcionalidad y
características de las sillas de ruedas eléctricas con mando manual que se
encuentran en el mercado actual, pero a un bajo costo.

Por último, Cujano(2012), en su tesis “Implementación de un sistema de

control para el manejo automático de una silla de ruedas”, en el cual es la
respuesta a la problemática, que ella analiza sobre las necesidades de los
niños del Instituto Carlos Garbay, que aparte de poseer discapacidades
físicas cuenta con capacidad intelectual lo que les dificulta mucho más el
desenvolverse por sí solo, viendo estas necesidades, busca que su
sistema cuente con un circuito capaz de reconocer comando de voz como
por ejemplo las palabras adelante y atrás entre otras, de esta manera tan
solo hablar será necesario para que estos niños puedan manejar una silla
de ruedas por si solos y sin la ayuda de una segunda persona. La
metodología empleada para este proyecto fue una recopilación de datos
sobre los tipos de discapacidad y casusas de esta con la cual luego según
el estudio, dividieron en etapas, para dar una solución, estas etapas las
divide en selección y diseño del hardware, donde escoge el

[11]
 microcontrolador que va a usar para dicha tarea, luego el diseño del
software el cual emplea el Proto IDE, también pruebas de reconocimiento
de voz por medio de un módulo Vrbot, y terminar con la construcción de
circuitos de activación de motores. Ya terminado el proyecto y realizado las
pruebas respectivas, la autora nos menciona las conclusiones a las que
llego, el módulo Vrbot no es óptimo en el uso de reconocimiento de voz
puesto que, en sus pruebas no siempre reconoce las palabras, se tenía
que pronunciar varias veces el comando. También nos indica que su
sistema al tener el módulo Vrbot, este ayuda en lo que se refiere a
seguridad de la persona que está manipulando la silla de ruedas, en forma
que solo reconoce los comandos pronunciados por la voz previamente
grabada lo que ayudara a que si otra persona accidentalmente pronuncia
un comando la silla de ruedas no reaccione a esta palabra y evitar así
accidentes no deseados.

1.5 Delimitación y especificaciones del proyecto

El proyecto está pensado, para ayudar a ese porcentaje de personas que

sufrieron un accidente, lo cual los dejo con lesiones como la perdida
corporal de movimiento como es la paraplejia, ya que estos pacientes,
tienen parálisis completa o parcial de las piernas y/o el tronco del cuerpo,
pero no de los brazos, con lo cual podrán manejar nuestro sistema
instalado en una silla de ruedas convencional, este proyecto lo llevaremos
a cabo en 4 meses, finalizando con las pruebas de control por algún
usuario y demostrar el correcto funcionamiento.

Especificaciones del proyecto:

- Contará con un control remoto para el control de dirección del equipo.

- El control remoto tendrá un rango máximo 100 metros, para el manejo

correcto de la silla de ruedas.

- Contará con un sistema de carga e indicares del nivel de batería, tanto

del control remoto, como de la batería de la silla de ruedas.

- Es un sistema que se puede instalar para cualquier silla de ruedas

convencional.

[12]
 Diagrama en bloques

Figura 1. Diagrama de bloques

[13]
 Descripción de los bloques

Se muestra dos diagramas separados, cada uno llamado y nombrado

como “Transmisor” y “Receptor”, ya que nuestro sistema cuenta con dos
tarjetas electrónicas las cuales se comunican inalámbricamente entre ellas,
a continuación, se pasará a detallar cada.

El bloque “Trasmisor”, cuenta con una etapa de regulación de voltaje, el

cual, se encarga de regular el voltaje necesario para ser aplicados al
microcontrolador, como también al LCD y también del módulo de
radiofrecuencia que estamos usando ya que estos funcionan a 5V, y esto
es necesario ya que las baterías a usar son de 3.7V y se usara dos en
serie, con lo cual obtendremos 7.4V, y este voltaje excede los valores de
alimentación de los circuitos mencionados, luego se muestra otra etapa
denominada entrada Joystick, el cual esta posea un joystick de los usados
en los mandos de alguna consola, estos cuentan, con dos potenciómetros
internos, que varían su resistencia según la posición que se establezca,
estas señales serán leídas por el microcontrolador, las evaluara por medio
de lecturas ADC, y luego hará un escalamiento de valores, para poder ser
enviadas al otro microcontrolador que se encuentra en la parte de control
de la silla de ruedas, estos datos se envían por medio de un módulo
inalámbrico HC-11, ya que este cuenta con un gran alcance para trasmitir
datos, a su vez estos datos, se mostrara en una pantalla LCD, para que el
usuario puede verificar la dirección que ha asignado, también se mostrara
ahí el porcentaje de batería que se tiene en ese momento.

En el siguiente bloque “Receptor”, se cuenta con otro regulador de voltaje,

ya que aquí se emplea una batería de celdas de 12V y esta supera los
valores de alimentación del microcontrolador y del módulo de
radiofrecuencia, que es de 5V. El microcontrolador de este bloque es el
encargado de manejar los motores e indicarle la dirección que se debe
tomar y así desplazar la silla de ruedas, ya que los motores exigen una
mayor corriente y niveles de voltajes más altos de lo podría soportar un pin
del microcontrolador, se muestra un bloque de circuito de control de
potencia, el cual tiene la electrónica para adaptar los niveles de voltaje y
corriente al motor y así evitar dañar el microcontrolador, ahora también
cuenta con un módulo de radiofrecuencia HC-11 con el cual se recibirán
los comandos enviados desde el bloque trasmisor para que así tome la
dirección deseada por el usuario. A medida de seguridad se incorporó un
bloque el cual mide la distancia de obstáculos cerca a la silla de ruedas,
estas mediciones se harán por medio de sensores ultrasónicos, con el fin
de evitar que el usuario puede perder el control de la silla de ruedas, y este
se pueda ir contra una pared. También como en el bloque de trasmisor
cuenta con un LCD, el cual indica el porcentaje de carga de la batería y las
direcciones que se ha seleccionado en el equipo.

[14]
 OBJETIVOS

2.1 Objetivo General

1. Implementar un sistema de control electrónico y mecánico, para automatizar el

movimiento de una silla de ruedas a través de instrucciones enviadas por un
mando de control inalámbrico.

2.2 Objetivos Específicos

1. Analizar los datos obtenidos del mando de control remoto, utilizando para ello un
microcontrolador, y así manejar la dirección y el desplazamiento de la silla de
ruedas

2. Diseñar el hardware electrónico, encargado de la medición de obstáculos

cercanos a la silla de ruedas, y del control de potencia de los motores de este.

3. Diseñar la parte mecánica, el cual acoplara los motores a la silla de ruedas.

4. Lograr la comunicación inalámbrica de dos microcontroladores, por medio de dos

módulos de radiofrecuencia para controlar la dirección y el desplazamiento de la
silla de ruedas.

5. Validar el sistema desarrollado, a través de pruebas de los diferentes bloques

diseñados.

[15]
 FUNDAMENTO TÉCNICO

3.1 UNIDAD DE ALIMENTACION POR BATERIAS

3.1.1 Definición de baterías.

Las baterías son unas de las formas fiables de almacenar energía

eléctrica, convirtiendo la energía eléctrica, en energía química y
viceversa. De esta manera tenemos a disposición energía eléctrica sin
disponer de una red.
La estructura fundamental de una Celda Electroquímica consiste en dos
electrodos, metálicos en muchos casos, introducidos en una disolución
conductora o electrolito: Electrodo Positivo, denominado Cátodo, y
Electrodo Negativo, denominado Ánodo.

3.1.2 Tipos de baterías

• Baterías de plomo que utilizamos en nuestros automóviles para el

funcionamiento del arranque, iluminación y de los componentes
eléctricos de un vehículo normal, a gasolina, Diesel o gas.

• Pilas secas de zinc en sus diferentes variantes doble AA, triple

AAA, etc., para el funcionamiento de varios equipos portátiles del
hogar como ser radios, linternas, mandos a distancia, juguetes,
etc.

3.1.2.1 Pila seca de zinc

Esta pila es (o era) la más conocida en los hogares y puede ser

representada como:

Zn(s) /Zn2+ - NH4Cl(ac) / MnO2 - C(s)

La reacción electroquímica que se desarrolla en la celda es la siguiente:

Zn(s) + 2 MnO2(s) + H2O === Zn+2 + Mn2O3 + 2 OH- (ac)

El diseño de esta pila consiste en una barra de carbón (electrodo positivo)

es rodeada por una capa de una mezcla de MnO2 pulverizado y grafito que
mejora la conductividad de los electrones; una lámina de papel separa el
dióxido de manganeso del electrolito acuoso gelificado de cloruro de
amonio (NH4Cl) y almidón que forma una pasta y del electrodo negativo
de zinc que actúa como recipiente que contiene toda la pila. Cuando la pila
trabaja correctamente, entre los terminales positivo y negativo aparece una
diferencia de potencial (o voltaje) de 1,6 volts.

[16]
 Figura 2. Batería de zinc

3.1.2.2 Baterías de plomo acido

La batería de Pb-ácido es la más utilizada en la industria automotriz; se

puede representar como:

Pb(s) / PbSO4(s) / H2SO4(ac) /PbSO4(s) /PbO2(s) /Pb(s)

Las reacciones electroquímicas que se desarrollan son las siguientes:

Pb(s) + PbO2(s) + H2SO4(ac) == 2 PbSO4(s) + 2 H2O (l)

El electrodo Negativo es el plomo y el Positivo, el óxido de plomo PbO2,

sumergidos en una solución acuosa de ácido sulfúrico. La construcción de
las baterías comerciales se realiza disponiendo en forma alterna placas
positivas y negativas en varias celdas de plástico, conectadas en serie para
proporcionar mayor voltaje. La tensión suministrada por una batería de
este tipo se encuentra normalizada en 12 Voltios, si posee 6 celdas. En
algunos vehículos antiguos o motocicletas, todavía se utilizan baterías de
6 Voltios de 3 celdas.

Figura 3. Batería de plomo acido

[17]
3.1.3 Métodos de carga de una batería

Durante el proceso de carga inicial, el sulfato de plomo pierde electrones o

se reduce a plomo metal en el polo negativo (cátodo), mientras que en el
ánodo se forma óxido de plomo (𝑃𝑏𝑂2). Se trata, por tanto, de un proceso
de dismutación. No se libera hidrógeno, ya que la reducción de los protones
a hidrógeno elemental está cinéticamente impedida en la superficie de
plomo, característica favorable que se refuerza incorporando a los
electrodos pequeñas cantidades de plata. Durante la descarga se invierten
los procesos de la carga. El óxido de plomo, que ahora funciona como
cátodo, se reduce a sulfato de plomo, mientras que el plomo elemental se
oxida en el ánodo para dar igualmente sulfato de plomo. Los electrones
intercambiados se aprovechan en forma de corriente eléctrica por un
circuito externo. Se trata, por lo tanto, de una conmutación. Los procesos
elementales que transcurren son los siguientes:

𝑷𝒃𝑶𝟐 + 𝟐 𝑯𝟐𝑺𝑶𝟒 + 𝟐 𝒆 − → 𝟐 𝑯𝟐𝑶 + 𝑷𝒃𝑺𝑶𝟒 + 𝑺𝑶𝟒 𝟐−

𝑷𝒃 + 𝑺𝑶𝟒 𝟐− → 𝑷𝒃𝑺𝑶𝟒 + 𝟐 𝒆 –

En la descarga baja la concentración del ácido sulfúrico, porque se crea

sulfato de plomo y aumenta la cantidad de agua liberada en la reacción.
Como el ácido sulfúrico concentrado tiene una densidad superior a la del
ácido sulfúrico diluido, la densidad del ácido puede servir de indicador para
el estado de carga del dispositivo.

Figura 4. Diagrama esquemático de una batería plomo-acido

3.1.4 Curvas de carga de una batería

Se muestran las curvas de carga de una batería de ácido plomo. Si bien

hay muchas dibujadas, cada una de ellas tiene su interpretación. En
resumen, si han escuchado hablar de carga rápida y lenta de baterías,
podrán identificar las respectivas curvas. Pero por lo general, se tiene que
cuidar de las cargas rápidas y más aún de los equipos hechizos o de
fabricación artesanal, muchos de ellos, depredan y malogran las baterías,
disminuyendo la vida útil de ellos, en especial, los que cargan por pulsos.

[18]
 Una corriente de carga constante es lo mejor. Por lo tanto, el uso en redes
eléctricas debe ser bien estudiado para un óptimo diseño.

Figura 5. Curva de carga de una batería

3.1.5 Tipos de cargadores.

Cargador Sencillo:

Un cargador sencillo trabaja haciendo pasar una corriente continua -o

tensión, entre otras, por ejemplo, para la tecnología de plomo- constante
por la batería que va a ser cargada. El cargador sencillo no modifica su
corriente de salida basándose en el tiempo de carga de la batería. Esta
sencillez facilita que sea un cargador barato, pero también de baja calidad.
Este cargador suele tardar bastante en cargar una batería para evitar
daños por sobrecarga. Incluso así, una batería que se mantenga mucho
tiempo en un cargador sencillo pierde capacidad de carga y puede llegar a
quedar inutilizable.

Cargador de Mantenimiento:

Un cargador de mantenimiento es un tipo de cargador sencillo que carga

la batería muy despacio, a la velocidad de autodescarga; es el tipo de
cargador más lento.
Una batería puede dejarse en un cargador de este tipo por tiempo
indefinido, manteniéndose cargada por completo sin riesgo de sobrecarga
o calentamiento. Está indicado para el mantenimiento de la fuente de
energía de sistemas desatendidos, como sistemas de alarma o de
iluminación de emergencia.

[19]
 Cargador Universal:

Estos cargadores son los más versátiles. La curva de carga es totalmente

programable por el usuario para cualquier tipo de batería (válido para
celdas individuales o baterías completas con cualquier voltaje y capacidad)
y válidos para cualquier tipo de carga ya bien sea convencional o rápida.
Además, puede realizar aplicaciones variadas en las baterías industriales
como acondicionamiento y regeneración. Este tipo de cargadores son más
eficientes debido a que el factor de potencia es unitario y el control de carga
es preciso. Evita el problema del aumento de temperatura en la batería
durante la carga. Se suelen usar para carga de baterías de tracción, por
ejemplo, de carretillas industriales.

Cargador Con temporizador:

La corriente de salida de un cargador de este tipo se corta tras un tiempo

predeterminado. Estos cargadores fueron los más comunes para
baterías Ni-Cd de alta capacidad a finales de la década de 1990. (para las
pilas de consumo Ni-Cd, de baja capacidad, se suele usar un cargador
sencillo).
Es frecuente encontrar a la venta este tipo de cargadores junto a un
paquete de pilas. El tiempo de carga viene configurado para ellas. Si se
utilizan en ellos otras pilas de menor capacidad, podrían sufrir una
sobrecarga. De otro lado, si se cargan pilas de mayor capacidad que las
originales solo quedarán cargadas parcialmente. Los avances en este tipo
de tecnología incrementan la capacidad de las pilas cada década, por lo
que un cargador antiguo puede que solo cargue parcialmente las pilas
actuales.
Los cargadores basados en un temporizador tienen también el
inconveniente de provocar sobrecargas en pilas que, aun siendo las
adecuadas, no están totalmente descargadas cuando se ponen a cargar.

3.2 UNIDAD DE REGULACION DE VOLTAJE

3.2.1 Definición de regulación de voltaje

Todo circuito electrónico requiere de una alimentación de voltaje, el cual

no es el mismo para todos, se requiere de una alimentación especifica,
como los microcontroladores o Fpgas que están en un voltaje de
alimentación de 3.3V o 5V y a su vez que también se requiera de manejar
de una gran cantidad de corriente, como es en el caso a la hora de manejar
motores. Entonces al tener variedad de voltajes específicos en una tarjeta
electrónica, recurrimos al uso de reguladores de voltaje, cuya función es el
de entregar un voltaje constante a su salida distinto al que se tiene
inicialmente en la entrada, hay de tipos de salida fija y también de tipo
variable.

[20]
3.2.2 Tipos de reguladores de voltaje

3.2.2.1 Reguladores Lineales

Funcionamiento de un regulador lineal:

Los reguladores lineales, en pocas palabras, internamente ajustan el

voltaje de salida continuamente a partir de la retroalimentación de ese
mismo voltaje hacia la entrada inversora de un amplificador operacional,
con lo cual podemos decir que la configuración de este amplificador
operacional es, modo seguidor común, por lo que busca obtener a su salida
el mismo voltaje de referencia en la entrada no inversora, en este caso se
usa de un diodo Zener como referencia de voltaje, claro para manejar
mayor corriente a la salida se hace uso de un transistor de paso, el cual
está operando en su región lineal, para evitar variaciones altas de voltaje y
con esto aumente la temperatura, con lo cual llegue a dañarse. A
continuación, un pequeño esquema indicando lo explicado anteriormente.

Figura 6. Principio de funcionamiento de un regulador lineal

Reguladores de tensión fija

Estos reguladores lineales, presentan a su salida un voltaje fijo, los más

comunes 3.3V, 5V, 9V y más, son fáciles de implementar ya que cuenta
con 3 terminales, los cuales son Vin, Vout y el terminal común (GND), hay
una gran variedad de estos reguladores, y la serie más reconocida es la
del 78xx, claro hay que considerar ciertos aspectos, de temperatura y
potencia que puede soportar, para ello se recomienda revisar la hoja de
datos de estos integrados.

Figura 7. Ejemplo de regulador fijo

[21]
 Reguladores de tensión ajustable

Este tipo de regulador lineal ofrece ajustar la tensión de salida, a partir de

una configuración de resistencias a la salida, el cual se conecta en el
terminal, ADJ, son fáciles de implementar, y para obtener el valor
deseado, el fabricante te proporciona estos datos, como un ejemplo
presentaremos el LM317, también cuenta con solo 3 terminales, como ya
se mención tiene ADJ, y luego los otros dos terminales son el Vin y Vout.

Figura 8. Ejemplo de regulador ajustable

Figura 9. Formula general para un regulador ajustable

3.2.2.2 Reguladores Conmutados

Funcionamiento de un regulador conmutado

Los reguladores conmutados tienen ciertas similitudes con un regulador
lineal como es la referencia de voltaje y el voltaje de retroalimentación,
entonces ¿Qué lo diferencia de un regulador lineal? La diferencia principal
con los lineales es que hace uso de un transistor de potencia, el cual
conmutara a una alta frecuencia, esto se logra con pulsos PWM en la base
del transistor, que por medio de un filtro pasa bajo LC, se logra obtener la
componente DC y así eliminar la oscilación, por qué usar un filtro LC, es
ya que a diferencia de un filtro convencional RC, los filtros LC, nos permiten
manejar una mayor corriente a la salida, dado que la componente resistiva
del inductor es baja. Con esto logramos que el transistor consuma menos
potencia en su región lineal, por ello son más eficientes que un regulador
lineal, pueden llegar hasta un 80% de eficiencia, dado esto, con este tipo
de reguladores se puede trabajar directamente con la tensión de red, con
lo que tendríamos un mayor volumen de espacio ocupado comparado a un
regulador lineal, ya que estos mencionados harían uso todavía de un
transformador para reducir el voltaje de red. A continuación, se presenta
un pequeño esquema del principio de funcionamiento de estos
reguladores.

[22]
Figura 10. Principio de funcionamiento de un regulador conmutado

Configuraciones Básicas de los reguladores de conmutación

Step-Down

Este tipo de configuración ofrece un voltaje de salida menor al de la

entrada, el principio de funcionamiento es por medio de un inductor
controlado por un diodo y un por un transistor de potencia, en este caso un
Mosfet, este conmuta a una alta frecuencia, en un estado “ON” que es
cuando el Mosfet entrega corriente(saturación), cargando así a la bobina,
y está acumulando hasta que el Mosfet, cambie su estado a “OFF”, que es
cuando el Mosfet deja de entregar corriente(corte), entonces ahí el
condensador a la salida del regulador aprovechara la energía que se
acumuló en la bobina, para así aun circular una corriente por el circuito,
con lo cual se logra mantener el voltaje a la salida.

Figura 11. Step-Down básico

[23]
Step-Up

Esta otra configuración, ofrece a su salida un voltaje mayor al voltaje que

hay en la entrada, el principio de funcionamiento es parecido al de la
configuración Step-Down, pero maneja otra posición con el interruptor de
potencia, en este caso también usando un Mosfet. En este caso el
transistor al estar en su estado de corte, es decir no entrega corriente, la
bobina suministrara esa corriente, cargando así el condensador que se
encuentra en la salida de voltaje, la cual luego el Mosfet entrara en
saturación y hará que la corriente que entrega la bobina pase por este, y
así el condensador entregara la energía que ah acumulado, luego al
agotarse, volverá a conmutar el transistor y entrando en su estado corte, y
cargando por medio del inductor el condensador.

Figura 12. Step-Up básico

Convertidor Buck-Boost

Este tipo de convertidor puede reducir y elevar el voltaje de salida, al igual que
las configuraciones explicadas anteriormente, esta cuenta con dos estados de
operación, estado “ON” es decir cuando el transistor de potencia se encuentra en
saturación, y en su estado “OFF”, cuando no entrega corriente o en corte. En el
estado cuando el Mosfet está en saturación, la corriente que entrega pasa por la
bobina, logrando a su almacenarla y haciendo que el condensador proporcione
esta corriente a la salida, y en el estado de corte, la corriente que se almaceno en
la bobina se aprovecha para seguir entregando corriente al condensador, claro
este sentido de la corriente se logra gracias a un diodo que se encuentra en el
circuito, ahora analizando este principio de funcionamiento, podríamos decir que
podrías lograr voltajes de 0V.

Figura 13. Buck-Boost básico

[24]
3.2.3 Especificaciones principales

En el caso de los reguladores, hay que tener siempre cuidado con la

corriente que esto puede manejar, así que por ello vamos a mencionar los
parámetros principales que hay que tener en cuenta a la hora de emplear
estos reguladores

• Corriente de salida máxima: este parámetro hay que tener en cuenta ya

que es la capacidad máxima que puede aguantar un regulador antes de
dañarse, ahora en la actualidad, hay reguladores que tienen
implementados, circuitos de protección, que desactivaran el circuito
integrado si se llega a superar la corriente máxima indicada en la hoja del
fabricante.

• Tensión máxima: este parámetro indica el voltaje máximo que puede

soportar el integrado en la terminal de entrada del regulador, claro también
nos indica la diferencia máxima, en el caso de los reguladores lineales, de
voltaje de entrada y salida, que puede manejar, antes de dañarlo.

• Tensión “Dropout”: Este parámetro en los reguladores lineales, es

necesario, ya que te indica el valor mínimo, que debe tener de diferencia
entre el voltaje de entrada y salida, para que este pueda funcionar
correctamente. Las hojas del fabricante a menudo también presentan estos
datos por medio de una gráfica en el cual te indica el comportamiento del
regulador a diferentes valores de voltaje.

Hay muchos más parámetros que se debe tener en cuenta, como es la

temperatura del regulador o también la corriente mínima de operación, la
cual se debe estudiar para garantizar para el correcto funcionamiento a la
hora de implementar estos circuitos integrados en nuestros proyectos.

3.3 UNIDAD DE SENSORES

3.3.1 Definición de sensor

Un sensor es un dispositivo electrónico que recoge información, la
convierte y la transmite, los sensores permiten interactuar con el entorno
que rodea aun sistema. Estos dispositivos están diseñados para
transformar magnitudes físicas o químicas de una, ya sean presión,
temperatura, distancia, inclinación, desplazamiento, etc., en magnitudes
que por lo general son eléctricas, de modo que son más fáciles de medir,
manipular y procesar. Son altamente utilizados en la industria, desde
proyectos simples hasta sistemas complejos de control.

3.3.2 Tipos de sensores

3.3.2.1 Sensores de resistivos

Los sensores resistivos son aquellos que basan su funcionamiento en la

[25]
 variación de la resistencia eléctrica, estos sensores varían su resistencia
en función de los cambios de la variable a medir. Y como prácticamente
cualquier magnitud física puede afectar la resistencia eléctrica de un
material, los sensores resistivos son los que tienen mayor variedad.
Podemos clasificar la variedad de este tipo de sensores en función de la
variable a medir:

Mecánicos:

• Potenciómetros: Varían su resistencia por efecto de un movimiento lineal

o rotativo.

• Galgas extensiométricas: Basan su funcionamiento en la propiedad que

tienen algunos materiales de variar su resistencia en respuesta de ser
sometidos por un esfuerzo mecánico (efecto piezoresistivo).

• Sensor de flexión: Cambian su resistencia en función de cuanto son

flexionados.

Figura 14. Sensores resistivos

Térmicos:

• Termistores: Son resistencias que varían su magnitud en función de la

temperatura, están basados en semiconductores y por lo tanto no son
lineales. Tienen una alta sensibilidad y se consiguen a bajo costo.

• Termorresistencias: Al igual que los termistores, varían magnitud óhmica

en función de la temperatura, se basa en el efecto que tiene la temperatura
en la capacidad de conducción de un material, de este modo a mayor
temperatura mayor será su resistencia.

[26]
 Figura 15. Sensores Térmicos

Magnéticos:

• Magnetorresistencias: Estos sensores se basan en el efecto

magnetorresistivo, es decir la variación de la resistencia de un conductor
cuando se manifiestan cambios en el campo magnético. Son muy
sensibles, su modelo es de orden cero y no son lineales.

Figura 16. Sensores Magnéticos

Ópticos:

• Fotorresistencias: Los sensores LDR se basan en el efecto fotoconductor,

la resistencia eléctrica de un semiconductor varía en función de la cantidad
de radiación luminosa que incide sobre su superficie.

[27]
 Figura 17. Sensores Ópticos

Químicos:

• Higrómetros: Son sensores que miden la humedad, se basan en la

variación de resistencia eléctrica que experimentan muchos aislantes
eléctricos al aumentar su humedad relativa.

• Sensores de gases: Están compuestos por un sensor electroquímico que

varía su resistencia eléctrica al estar en contacto con ciertas sustancias
químicas. Disponen de un calentador para elevar la temperatura del sensor
y así mejorar su sensibilidad.

Figura 18. Sensores Químicos

3.3.2.2 Sensores de distancia

Existen una gran variedad de tipos de sensores y entre ellos tenemos a los
sensores de distancia, de los cuales tenemos:

[28]
 • Sensores infrarrojos: Estos sensores funcionan con el método de
triangulación con luz infrarroja. El sensor consta de un emisor y un receptor
de luz infrarroja. El emisor envía una señal de luz infrarroja, la cual al
toparse con un obstáculo esta rebota y es recibida por el receptor con un
determinado ángulo que nos sirve para calcular la distancia entre el sensor
y el obstáculo. Por último, el sensor da como salida como salida un voltaje
analógico que dependiendo de la hoja de datos del fabricante se puede
saber la distancia medida.

• Sensores ultrasónicos: Estos sensores se usan para la medición de

distancias y detección de objetos a través de la emisión y reflexión de
ondas acústicas, ondas que tienen frecuencias mayores a los 20kHz y por
lo tanto son imperceptibles por el oído humano. El sensor consta de un
emisor, un receptor y un dispositivo de medición; un tren de pulsos es
enviado por el emisor y cuando estos pulsos chocan con un obstáculo,
rebotan y son recibidos por el receptor. El objetivo de este sensor es medir
el tiempo que tardan las ondas acústicas llegar al obstáculo y luego
regresar, y como se conoce la velocidad de propagación del sonido, con
un sencillo cálculo se puede saber a qué distancia del sensor se encuentra
el obstáculo.

3.3.3 Especificaciones de un sensor

Para obtener información sobre las especificaciones y funcionamiento de

este sensor, vamos a tomar de ejemplo el sensor de ultrasonido HC-SR04,
para ello vamos a consultar su hoja de datos 1

Figura 19. Sensor HC-SR04

1
Se consultó la hoja de datos del distribuidor ElecFreaks:
(https://cdn.sparkfun.com/datasheets/Sensors/Proximity/HCSR04.pdf)

[29]
 Figura 20. Sensor HC-SR04 Vista frontal

Este sensor cuenta con cuatro pines:

✓ Vcc: pin de alimentación 5V
✓ Trigger: Pin de disparo. Este pin se conecta a un pin de salida de un
microcontrolador.
✓ Echo: Este pin de salida del sensor, se conecta a un pin de entrada de un
microcontrolador.
✓ GND: Pin negativo de alimentación.

Entre sus características principales tenemos:

• Trabaja con un voltaje DC de 5V
• Trabaja con una corriente 15mA
• Frecuencia de trabajo: 40kHz
• Rango de funcionamiento: 2cm a 4m
• Angulo de detección: 15 grados
• Señal de salida Trigger: pulso de 10us a nivel TTL
• Señal de entrada Echo: pulso a nivel TTL de una duración proporcional a
la distancia del obstáculo al sensor
Respecto a su funcionamiento, el diagrama de temporización nos muestra
que debemos aplicar un pulso de nivel TTL de 10us al pin Trigger del
sensor. En seguida el sensor envía un tren de 8 pulsos de 40kHz. A
continuación, el pin Echo cambia a nivel alto, y se mantendrá así hasta que
el sensor reciba el eco del tren de pulsos.

La duración del pin Echo en alto será proporcional a la distancia. Teniendo

en cuenta la velocidad del sonido de 340m/s y que el tiempo que se mide
es lo que tardan los ultrasonidos en ir y regresar, entonces tendríamos la
siguiente formula: 𝒄𝒎 = 𝒖𝒔/𝟓𝟖

[30]
 Figura 21. Diagrama de temporización

3.4 UNIDAD DE COMUNICACION INALAMBRICA

3.4.1 Definición de comunicación inalámbrica

La comunicación inalámbrica es aquella comunicación entre dispositivos

en la que intercambian información utilizando el espectro electromagnético.
Es un tipo de comunicación en la que no se utilizan soportes físicos para
transmitir información, como cables, sino que se usan las ondas
electromagnéticas, que tienen como principales canales de comunicación
el aire y el vacío. Además, con la comunicación inalámbrica, la información
se puede transmitir a alta velocidad y a grandes distancias.

3.4.2 Tipos de comunicación inalámbrica

Se puede clasificar a las comunicaciones inalámbricas según su alcance:

3.4.2.1 Redes inalámbricas de área personal (Wireless Personal- WPAN)

Las redes WPAN son de bajo alcance, los dispositivos a comunicarse no

deben de estar separados de una distancia de aproximadamente 10
metros como máximo. Este tipo de redes hacia a las comunicaciones entre
dispositivos más cómodas y fáciles, una persona puede conectar su
computadora o laptop a una impresora, o su teléfono móvil a un parlante,
todo mediante tecnología Bluetooth y sin cables. Por ello, este tipo de redes
se fueron adentrando lentamente a la vida cotidiana de las personas. Entre
las tecnologías WPAN más usadas tenemos:

• Bluetooth: Es una tecnología de comunicación inalámbrica que permite la

transmisión de información entre diferentes dispositivos de manera sencilla
y eficiente, es una conexión uno a uno y trabaja con ondas de radio
[31]
 frecuencia de baja potencia en la banda ISM de 2,4GHz. A diferencia de la
comunicación por infrarrojos, no requiere de una línea de visión directa
para establecer comunicación.

• DECT: La tecnología DECT es un estándar para la comunicación de

teléfonos digitales inalámbricos. Surgió como una necesidad de que las
comunicaciones analógicas de telefonía se adaptaran a un contexto digital.
Como resultado se obtuvo ventajas como menos interferencia, más
seguridad y más movilidad. Originalmente con esta tecnología se podían
hacer transferencias de datos de hasta 552kbps y con paso del tiempo fue
mejorando hasta permitir la transferencia de 2Mbps.

• IrDa: Esta tecnología utiliza el espectro de frecuencia infrarrojo para la

transmisión de datos, para establecer la comunicación los dispositivos
deben estar alineados. Tiene como ventajas un bajo consumo energético,
bajo costo de implementación y amplia flexibilidad para adaptarse a
diversos dispositivos y aplicaciones.

• NFC: Esta tecnología establece la comunicación entre dos dispositivos

mediante un enlace de ondas de radiofrecuencia en la banda ISM de
13.56MHz, como la conexión entre los dispositivos es muy cercana, entre
el rango los 20 cm, tiene la ventaja de ser una comunicación muy segura.
Aunque no está diseñada para la transmisión masiva de datos, como otras
tecnologías.

• ZigBee: Es un estándar de comunicación inalámbrica de alto nivel,

regulado por el grupo de trabajo IEEE 802.15.4. Es de bajo consumo y
permite establecer redes inalámbricas con capacidades de control y
monitoreo de los dispositivos conectados.

3.4.2.2 Redes inalámbricas de área local (Wireless Local-WLAN)

Estas redes son una extensión de las redes LAN, con la ventaja de no
depender de infraestructuras de red, se puede acceder de cualquier lado
dentro del rango de alcance, instalación es simple y de bajo costo menor
consumo de energía. Estas redes usan microondas por lo general tienen
un alcance de 100 metros, tienen una velocidad de transmisión alta y un
bajo nivel de error.

Las tecnologías WLAN más utilizadas son la familia de estándares de

redes locales inalámbricas IEEE 802.11. Entre ellas tenemos al IEEE
802.11b o también denominado WiFi. También tenemos a la tecnología
HiperRLAN el cual es un estándar de redes inalámbricas que admite
velocidades de hasta 54Mbps y operan en la banda de frecuencias de
5GHz.
3.4.2.3 Redes inalámbricas área amplia (Wireless Wide- WWAN)
[32]
 Estas redes se utilizan para abarcar grandes áreas, mediante sistemas de
satélites o antena permiten la conexión entre redes y usuarios a grandes
distancias. Son las que más se han expandido en los últimos años. Y
podemos clasificarlas en dos tipos:

WWAN fijas o FWWAM:

• Radioenlace: Mediante radioenlaces se conectan redes distantes ya sean

con infrarrojos, microondas, etc.

• Satélite: Tienen un amplio ancho de banda y cubren gran parte de la

superficie de la Tierra.

WWAN móvil o MWAN:

• 2da Generación: Redes que sustituyeron a las redes móviles analógicas,

diseñadas para la comunicación de voz y la mensajería instantánea, entre
ellas las redes GSM.

• 3ra Generación: Las tecnologías 3G se diseñaron para tener una banca

ancha en telefonía y para poder transmitir una gran cantidad de datos por
la red, de modo que se puedan realizar la mayoría de las operaciones
desde un dispositivo móvil. En esta generación se abarco el estándar
UMTS.

• 4ta Generación: En esta generación se encuentra un grupo de tecnologías

y protocoles que permiten la integración de una red que funciona con
internet. La red 4G abarca el estándar LTE, que permite la transmisión de
datos a velocidades de más de 300Mbps, y la tecnología WiMax que
permite la conexión a grandes distancias, sin necesidad de visión directa
entre las antenas y con un gran ancho de banda.

3.5 UNIDAD DE VISUALIZACION

3.5.1 Visualizadores electrónicos

Podemos entender como visualizador a todo tipo de dispositivo electrónico

cuya función es mostrar al usuario de manera visual todo tipo de
información del sistema. La gran mayoría son dispositivos de salida, pero
también pueden ser a la vez dispositivos de entrada si estos pueden
interactuar con el usuario para recopilar información, por ejemplo, las
pantallas táctiles.

[33]
3.5.2 Tipos de visualizadores

Entre los tipos de visualizadores más usados en electrónica tenemos a:

➢ Diodos LED: Son dispositivos semiconductores de unión P-N que emiten

luz policromática, es decir de diferente longitud de onda. Al aplicar un
voltaje adecuado en sus terminales los electrones libres en el material
pierden energía emitiendo fotones.

Figura 22. Diodo Led

➢ Display: Son una forma de representar números, letras o símbolos de

manera legible para el usuario. Dependiendo del tipo de display, constan
de determinado número de segmentos, que en realidad son diodos leds,
que pueden ser encendidos o apagados para producir un patrón gráfico.
Hay de dos tipos, de ánodo o cátodo comunes, además podemos encontrar
variantes de display dependiendo del número de segmentos y dígitos.

Figura 23. Display 7 segmentos

[34]
➢ Pantalla matriz: Este dispositivo tiene un principio de funcionamiento
similar a los display de 7 segmentos, es un display que consta de varios
diodos led distribuidos de forma cuadrada o rectangular, formando una
matriz. Agrupando varios de estos display se pueden visualizar textos o
hasta animaciones.

Figura 24. Matriz led

➢ Pantallas LCD: Las pantallas LCD nos permiten mostrar mensajes

alfanuméricos, son mucho más versátiles que los display, consumen
menos energía y además son más sencillos de usar ya que están
diseñados para trabajar y ser controlados por un microcontrolador.
Cuentan con pines de alimentación, pines de control y pines de entrada de
datos. Tienen diferentes variantes, entre ellos tenemos a los LCD 16x2 y
LCD 20x4.

Figura 25. LCD

➢ Visualizador OLED: Las pantallas OLED (Diodo Orgánico Emisor de Luz)

están compuestas por láminas de materiales orgánicos como el carbón,
que pueden emitir luz al aplicarles tensión. Destacan por su alta resolución
(1080p), gran contraste, bajo consumo de energía y una excelente calidad

[35]
 de imagen. Son mucho más versátiles que los LCD, ellas se pueden
mostrar textos e imágenes. Poseen una interfaz de comunicación SPI y no
necesitan retroiluminación como los LCD.

Figura 26. Pantalla OLED

3.6 UNIDAD DE CONTROL

3.6.1 Definición de microcontrolador

Un microcontrolador es un circuito integrado, el cual tiene una CPU (unidad

central de procesamiento), tiene una capacidad de memoria,
temporizadores, interrupciones y otros recursos, los cuales se pueden
aplicar, para desarrollar aplicaciones de un propósito en específico.
Podríamos decir que por lo antes mencionado un microcontrolador, se le
puede llamar una computadora, pero no es así, ya que está limitado por su
memoria y por el tiempo de ejecución de procesamiento, más uso está
orientado a monitorear condiciones físicas, por medio de sensores y
también el de controlar actuadores.

Figura 27. Microcontrolador

[36]
3.6.2 Limitaciones de un microcontrolador

Velocidad de procesamiento: en la actualidad los microcontroladores

operan en frecuencias de 20Mhz, ya haciendo uso de configuraciones
internas del microcontrolador se puede aumentar, pero no supera a un
procesador que está en el orden de los Gigahercio.

Capacidad de direccionamiento: En promedio un microcontrolador tiene

alrededor de 8Kyte para el manejo de instrucciones, y 1Kbyte para datos,
ya actualmente esto ha mejorado un poco con las nuevas gamas, pero no
supera aun a un microprocesador que puede direccionar 1 Terabyte de
espacio.

Tamaño de datos: Los microcontroladores por lo regular manejan datos

de 8 bits, hay de 16 bits los cuales son de uso para procesamiento de
señales, y por medio de instrucciones pueden evaluar datos de mayor
longitud, el cual lo haría más lento, al querer evaluar datos más grandes,
esto lo hace gracias a que maneja instrucciones que permite evaluar bit a
bit.

3.6.3 Tipos de microcontrolador

Los microcontroladores se categorizan según su arquitectura, memoria,

bits y conjunto de instrucciones, a continuación, se mostrará una
generalización de las categorías en que se divide un microcontrolador:

Por Bits

• Microcontroladores de 8 bits: Los microcontroladores de 8 bits,

son los micros populares, cuenta con timer, interrupciones, y hasta
podría contar con un ADC y DAC, claro que estos periféricos más
avanzados lo tienen los que pertenecen a la gama alta, pero al
evaluar datos de 8 bits, y una cantidad de memoria limitada, hacen
que tenga uno que optimizar al máximo las tareas.

• Microcontroladores de 16 bits: Estos microcontroladores cuenta

con características similares a los de un microcontrolador de 8 bits,
la diferencia radica en que ejecutan y rinden mucho mejor que un
microcontrolador de 8 bits, están optimizados para programas en
lenguaje C, cuenta con memoria de programa de 4KB hasta 256KB,
otra particularidad es que cuenta con interrupciones vectorizadas
con lo cual se puede priorizar eventos de interrupción de algún
periférico. Y también abre un mundo de posibilidades con motor Dsp
que cuentan, para el manejo de procesamiento de señales digitales.

• Microcontroladores de 32 bits: Se emplean principalmente en

equipos controlados automáticamente, como lo son equipos
médicos, equipos tecnológicos como computadoras, celulares, al
igual que un microcontrolador de 8 y 16 bits, cuenta con periféricos,
la radical diferencia es que puede tratar datos de 32 bits, con lo cual

[37]
 puede procesar instrucciones a una gran velocidad, ya que estos
microcontroladores pueden llegar a 72Mhz.

Por Memoria

• Microcontrolador de memoria externa: Aquí el microcontrolador

no forma parte de todos los bloques de funcionamiento del chip.

• Microcontrolador de memoria interna incorporado: Se le

denomina al microcontrolador que forma parte de los bloques
funcionales, como es la memoria de datos, temporizadores, puerto
de Entrada/Salida, etc.

Por su conjunto de instrucciones

• RISC: Son un conjunto de instrucciones reducidas, con lo cual, para

ejecutar una instrucción compleja, tendríamos que hacer uso de
varias instrucciones reducidas, claro que estas instrucciones son
más simples a la hora de ejecutarlas.

• CISC: Este es el conjunto de instrucciones complejas, que pueden

ejecutar varias instrucciones simples, en una sola instrucción con lo
cual ahorraríamos espacio de memoria, y las ejecutaría mucho más
rápido.

Por la arquitectura de memoria

• Arquitectura Von Neumann:

En esta arquitectura, un computador utiliza un mismo espacio de

memoria, tanto para datos e instrucciones, todo ello conectado por
un único bus de datos y bus de direcciones. El problema es que, si
va a leer datos, no podría ejecutar instrucciones, tendría que
esperar a hacer una tarea y luego la otra, ya que como se menciona
un solo bus de datos para ello. Esta arquitectura está pensada para
sistemas de propósito general, que pueda resolver diferentes tipos
de problemas, con un sistema flexible.

Figura 28. Ejemplo Arquitectura Von Neuman

[38]
 • Arquitectura Harvard

En esta arquitectura, se utilizan diferentes espacios de memoria,

una para datos y otra para instrucciones, con lo cual tiene un bus
para cada uno, así se puede lograr ejecutar instrucciones y enviar
datos de forma simultánea. Cada memoria también puede tener una
longitud de palabras diferente, es decir cantidad de bits. Este tipo de
arquitectura se usa más en aplicaciones específicas.

Figura 29. Ejemplo Arquitectura Harvard

3.6.4 Periféricos de un microcontrolador

Los periféricos de un microcontrolador son módulos electrónicos digitales,

que se encuentra internamente en el microcontrolador, y por el cual se
puede controlar distintos tipos de funciones en los respectivos puertos del
micro, estas se configuran mediante los registros de propósito especifico
los cuales las detallan en las hojas de datos de cada microcontrolador. Hay
microcontroladores de gamas altas las cuales permite mapear por medio
de registros el puerto por el cual uno requiera manejar cierto periférico.

3.6.4.1 Periféricos generales:

• Puerto Entrada/Salida: los microcontroladores cuentan con

puertos digitales de entradas y salidas, con lo cual se puede
intercambiar datos con el mundo exterior, este intercambio es
posible realizar en bytes, es muy a menudo usarlo para manejar
botones, teclados, sensores, leds, display, activar actuadores etc.

• Temporizado: Es un recurso con doble función, como el de

temporizar para manejar intervalos de tiempo y como contador, con
lo cual podemos contar eventos externos al micro. El principio de
funcionamiento se basa en incrementar el valor de su registro cada
ciclo de reloj, esto lo hace de manera independiente, y sabiendo el
ciclo de reloj del microcontrolador podemos manejar tiempos
exactos.

• Interrupciones: Una interrupción es un evento producido por algún

recurso del microcontrolador, el cual puede detener la ejecución del
[39]
 programa para atender el evento, luego de ello vuelve al programa
principal, continuando con lo que dejo ejecutándose.

• Oscilador: Este periférico es fundamental, ya que para que el

microcontrolador puede ejecutar instrucciones en la CPU, requiere
de una señal de reloj, la cual definirá el tiempo de ejecución de una
instrucción, claro que para un microcontrolador PIC, es diferente al
ciclo de instrucción de un microcontrolador AVR, esta frecuencia
también es determinada a partir de elementos externos, que puede
ser un cristal de cuarzo, un circuito RC o un resonador cerámico,
también está la opción de usar el reloj interno del microcontrolador.

3.6.4.2 Periféricos de adaptación de señales:

• Conversor analógico digital (ADC): Con este periférico podemos

monitorear información externa, la cual varia dentro del rango
admitido por el microcontrolador, es muy útil ya que podemos
manejar datos como temperatura, humedad, velocidad, etc.

• Conversor digital analógicos (DAC): Es un periférico opuesto a lo

que hace un ADC, con lo cual podemos generar voltajes variables
en el rango que admite el microcontrolador y teniendo en cuenta la
resolución de este, muy útil a la hora de generar señales de audio.

3.6.4.3 Periféricos de comunicación:

• UART: El periférico UART, permite la comunicación con otros

microcontroladores, para lo cual cuenta con recursos
independientes para ello, como la trasmisión y recepción, con lo cual
se puede realizar una operación full Dúplex, posibilitando así la
trasmisión y recepción de datos de forma simultánea. También esta
comunicación puede ser síncrona o asíncrona

Figura 30. Ejemplo protocolo UART

• I2C: Esta es una interfaz serial de dos hilos, con lo cual se logra que
diferentes microcontroladores se puedan comunicar por medio un
bus bidireccional de 2 líneas, las cuales son una para el reloj (SCL)
y otra para datos (SDA), de ahí que esta es llamada I2C,
desarrollado por Philips Semiconductor, este periférico es de
utilidad, ya que se puede manejar LCD’s, Ram’s, EEPROMS,
ADC’s, DAC’s, etc.

[40]
 Figura 31. Ejemplo protocola I2C

• SPI: Este periférico llamado Interfaz Serial Periférica, establece un

protocolo estándar de comunicaciones, transfiriendo paquetes de 8
bits de datos, puede llegar a velocidades muy altas y lo hace de
manera síncrona. En lo usual hay un dispositivo maestro, quien
determina cuando se ah de enviar los datos y a su vez genera la
señal de reloj, hacia los dispositivos esclavos, que requieren del
dispositivo maestro, ya que por su cuenta no pueden enviar datos
por si mismo. Por lo general hace uso de cuatro pines por parte de
los esclavos, y este aumenta, en el dispositivo maestro, ya que por
cada esclavo requiere un pin más para controlarlo. Estos pines son
MISO, MOSI, SCK y el CS.

Figura 32. Ejemplo protocola SPI

[41]
3.7 Unidad de Potencia

3.7.1 Aplicaciones de electrónica de Potencia

La demanda de control de energía eléctrica para los sistemas de impulsión

con motores eléctricos y de controles industriales ha existido durante
muchos años, y ha conducido al temprano desarrollo del sistema de Ward-
Leonard para la obtención de voltajes variables de cd con los cuales
controlar los impulsores de motores de cd. La electrónica de potencia ha
revolucionado el concepto de control de la potencia de conversión de
energía y del control de accionamientos de motores eléctricos.
En la electrónica de potencia se combinan la potencia, la electrónica y el
control. El control tiene que ver con las características de estado estable y
dinámicas de sistemas de lazo cerrado. La potencia tiene que ver con el
equipo estático y rotatorio para la generación, transmisión y distribución de
la energía eléctrica. La electrónica tiene que ver con los dispositivos y
circuitos de estado sólido para el procesamiento de señales que cumplan
con los objeticos deseados en el control.
La electrónica de potencia se basa principalmente en la conmutación de
dispositivos semiconductores de potencia. Con el desarrollo de la
tecnología de los semiconductores de potencia las capacidades de manejo
de potencia y la rapidez de conmutación de los dispositivos de potencia ha
mejorado en forma considerable. El desarrollo de microcontroladores y la
tecnología de las microcomputadoras tiene un gran impacto sobre el
control y la sintetización de la estrategia de control para los dispositivos
semiconductores de potencia.

3.7.2 Tipos de circuitos de electrónica de potencia.

Para el control o el acondicionamiento de la potencia eléctrica, es

necesaria la conversión de potencia eléctrica de una a otra forma, y que
las características de conmutación de los dispositivos de potencia permitan
esas conversiones. Los convertidores estáticos de potencia hacen esas
funciones de conversiones de potencia. Se puede considerar que un
convertidor es una matriz de conmutación. Los circuitos electrónicos de
potencia se pueden clasificar en seis tipos:

3.7.2.1 Rectificadores de diodo

Un circuito rectificador de diodo convierte el voltaje de ca en un voltaje fijo

de cd, y se ve en la figura 33. El voltaje de entrada v, al rectificador podría
ser tanto monofásico como trifásico.

[42]
 Figura 33. Rectificador de diodo

3.7.2.2 Convertidores de ca-cd

Un convertidor monofásico con dos tiristores conmutados naturales se ve

en la figura 34. El valor promedio del voltaje de salida v, se puede controlar
variando el tiempo de conducción de los tiristores, o el ángulo a de retardo
de disparo. La entrada podría ser una fuente monofásica o trifásica. Estos
convertidores se llaman también rectificadores controlados.

Figura 34. Convertidores ca-cd

3.7.2.3 Convertidores de ca-ca

Estos convertidores se usan para obtener un voltaje variable de ca, Vo

con una fuente fija de ca y un convertidor monofásico con un TRIAC,
como se ve en la figura 35. El voltaje de salida se controla variando el
tiempo de conducción de un TRIAC, o el ángulo de retardo de disparo a.

[43]
Estas clases de convertidores de voltaje también se llaman controladores
de voltaje de ca.

Figura 35. Convertidores ca-ca

3.7.2.4 Convertidores de cd-cd

Un convertidor de cd a cd se llama también recortador de picos,

o regulador de conmutación, y en la figura 36 se ve un recortador de
transistor. El voltaje promedio de salida v, se controla haciendo variar el
tiempo de conducción del transistor Q₁. Si T es el periodo de recorte,
entonces t₁ = δT.Aδ se le llama ciclo de trabajo del recortador.

Figura 36. Convertidores cd-cd

3.7.2.5 Convertidores de cd-ca

A un convertidor de cd a ca se le llama también inversor. En

la figura 37 se ve un inversor monofásico de transistor. Si los transistores
M₁ y M₂ conducen durante medio período, y M3 M4, conducen durante la
otra mitad, el voltaje de salida es alterno. El valor del voltaje se puede
controlar variando el tiempo de conducción de los transistores.

[44]
 Figura 37. Convertidores cd-ca

3.7.2.6 Interruptores estáticos

Ya que los dispositivos de potencia se pueden hacer trabajar como

interruptores estáticos o contactores, el suministro a ellos podría ser de ca
o de cd, y los dispositivos se llaman interruptores estáticos de ca o
interruptores de cd.
Con frecuencia se pueden conectar en cascada varias etapas de
conversión, para producir la salida que se desee, como se ve en la figura
38. Los suministros 1 abastecen el suministro normal de ca a la carga a
través de la derivación estática. El convertidor de ca-cd carga la batería de
reserva desde las llegadas 2. El convertidor de cd a ca suministra la
energía de emergencia.

Figura 38. Interruptores estáticos

a la carga a través de un transformador des acoplador. Las líneas primarias

1 y 2 se suelen conectar a la misma fuente de cd.

[45]
3.7.3 Especificaciones para un control de potencia

• Velocidad en rpm.
• Carga y par administrado en newton (N).
• Estructura que no permita vibraciones.
• Eliminación de componente de alta frecuencias. Frecuencias mayores
a 180Hz.
• Sensar corriente menores a 12.5 A.
• Hardware modular y práctico.

[46]
DESARROLLO DE LA SOLUCCION

4.1 Diseño del Hardware

4.1.1 Diseño de circuito 1: Control remoto

Figura 39. Circuito de control remoto

a) Sistema de carga de batería

Para el sistema de carga de batería (Figura 41) se hace uso del integrado
TP4056 (U1), el cual es un cargador lineal, de voltaje y corriente constante,
para baterías de ion-litio, en su hoja de datos nos muestra la configuración
que se tiene que tomar en cuenta para realizar la carga de la batería. Para
determinar la corriente de carga para la batería, el fabricante nos entrega
una tabla con los valores de resistencias programadas para la corriente:

Tabla de valor de resistencia para límite de

carga de corriente de integrado TP4056
Rprog(K) 10 5 4 3 2 1,66 1,5 1,33 1,2
Ibat(mA) 130 250 300 400 580 690 780 900 1000

Figura 40. Resistencia programable de TP4056

[47]
Para el caso de nuestra batería, ya que es una batería de 3.7V a 2600
mAH, hemos considerado una carga con una corriente constante de 1 A,
con lo cual hemos seleccionado para R1 = 1.2 Kohm, esta se conecta al
pin PROG. El TP4056 (U1), también cuenta con dos pines que nos indican
el estado de carga, el pin CHRG nos indica cuando la batería está
cargando y el pin STDBY nos indicara cuando la batería termino de cargar,
para ello se le agrego dos leds ,D1 y D2, a estos pines con sus respectivas
resistencias(R2,R3) DE 1K para limitar la corriente de los diodos leds,
aprovechando que tienen una configuración “Open Drain”, también se
considera el pin CE, el cual es el que habilita al chip para que cargue la
batería con lo cual se conecta al voltaje positivo de alimentación de chip,
considerar que los pines de alimentación de este integrado son VCC y
GND. El pin correspondiente a conectar la batería es el pin BAT. Al pin BAT
donde se conecta la batería se agrego un sistema el cual evita que la
batería se descargue por completo y evitar que se dañe, para ello se
empleó el integrado DW01A(U2), el cual es un chip que monitorea el voltaje
de la batería, internamente cuenta con amplificadores operacionales que
comparan estos niveles de voltaje, y así evitar que la batería baje
demasiado o se sobrecargue demasiado por los picos que puedan generar
la carga, ahora para monitorear la corriente se hace uso del FS8205A (Q1),
que son dos Mosfet con baja resistencia “RDS”, el cual protege a la batería
de un cortocircuito y la desconecta al instante. A la batería se puso dos
condensadores C3 y C4 para suavizar los picos que se puede producir al
conectar y desconectar la batería de la carga, la cual es el circuito que hace
uso de ella para alimentarla

Figura 41. Circuito de sistema de carga

[48]
b) Sistema de desconexión

Esta etapa del circuito, la cual se muestra en la figura 42, se encarga de

desconectar la alimentación que nos brinda la batería al circuito completo,
cuando se conecte el cargador, es decir si el circuito esta trabajando con
la batería para alimentar todos los componentes, y se conecta su cargador,
que en este caso es un cargador de celular de 5V a 2A, entonces el
Mosfet(Q2) cortara, por así decirlo, el suministro de voltaje que nos da la
batería, para que esta se pueda cargar, en ese momento, el cargador de
celular, a parte de cargar la batería, alimentara ahora el circuito general.
Esto se tomó en cuenta ya que, si dependiéramos siempre de la batería, y
la pusiéramos a cargar sin hacer este tipo desconexión, entonces como el
TP4056(U1), está programado para una carga de 1A constante, tomaría
en cuenta también la carga del circuito, por lo que nunca la batería la
cargaríamos con 1 A sino menos y esto haría que demore mucho mas
tiempo en cargar la batería, por lo cual se opto por este sistema el cual
este encargado como ya se mencionó antes un Mosfet(Q2), de canal P. El
Mosfet por su pin Source alimenta a un elevador de tensión, el cual se
explica en el siguiente bloque, ya que por este pin obtendremos o bien el
voltaje de la batería o el voltaje del cargador USB, esto se logra ya que a
la puerta Gate del Mosfet(Q2) tenemos conectado una resistencia(R6) de
valor 10K, en configuración Pull Down y el voltaje positivo del cargador
USB, si este se conectara, al ser un Mosfet de canal P y requerir un voltaje
negativo para conducir, entonces el Mosfet(Q2) dejara de conducir por su
pin drenador a Source el voltaje de la batería, y así logramos desconectar
a la batería, y ahora el voltaje positivo del USB se encargue de alimentar
el resto de circuitos, y claro cuando se desconecte el cargador, entonces
en el pin Gate tendremos un voltaje de GND, por la resistencia R6 a GND,
y entonces tendremos que el Mosfet conduce y entrega el voltaje de la
batería al circuito. Se agrego un diodo Schottky(D3), de 3A, porque este
soportara la corriente de la carga y a su vez evitar tener una caída de 0.7
V de un diodo convencional, para aprovechar el mayor voltaje del cargador
USB. El Mosfet(Q2) que se empleo para este circuito es el APM3095P, y
el diodo Schottky (D3) es el SS34.

[49]
 Figura 42. Circuito de sistema de desconexión

c) Elevador de tensión

Esta etapa la cual presentamos en la figura 43, se empleó, ya que, como

se mostro en las etapas anteriores el voltaje de alimentación que nos
entregara la batería en su máxima carga llega a ser de 4.2 V y su mínimo
voltaje manteniendo el buen estado de la batería es de 3.7 V, por lo cual
con estos niveles voltaje, para nuestro microcontrolador que es un
atmega328P no nos ayuda mucho, ya que se requiere mínimo de 4.5 V a
máximo de 5.5V, y nosotros hemos consideramos un voltaje nominal de
trabajo de 5V, entonces no podríamos alimentar directamente del voltaje
que nos brinda la batería, luego tenemos el voltaje cuando conectamos el
cargador USB, este llega a 5V, con este si podríamos alimentar a nuestro
circuito, pero solo en ese momento que estemos cargando la batería, es
decir, no siempre tendremos este voltaje, por ello se optó por un circuito
elevador de tensión (figura 43), para elevar el voltaje de la batería ya sea,
3.7V o 4.2V hasta 6.5 V, y lo mismo al conectar el cargador USB, los 5V
que entrega se elevara a 6.5V , este voltaje luego pasara a ser regulado a
5V fijos para el microcontrolador y sus módulos de trabajo. Para ello se

[50]
empleo el integrado MT3608(U3), el cual es un convertidor DC-DC,
elevador de voltaje de hasta 28V, para su configuración básica, se tomó en
cuenta la hoja de datos que nos brinda el fabricante el cual nos indica
también el calculo para el valor de las resistencias para obtener un voltaje
fijo a la salida el cual es la siguiente:

𝑅1
𝑉𝑜𝑢𝑡 = Vref ∗ (1 + )
R2

Donde el Vref viene a ser 0.6V

Entonces para obtener un voltaje fijo de 6.5V se realizó el siguiente calculo:

𝑅1
6.5 = 0.6 ∗ (1 + )
R2

6.5 𝑅1
−1=( )
0.6 R2

𝑅2 ∗ 9.83 = R1

Al tener una relación de R1 y R2, consideramos una resistencia para R2

de 1.5K para obtener el valor de R1

1.5𝐾 ∗ 9.83 = R1
𝑅1 = 14.75k

Para corroborar los valores de las resistencias y ver el margen de error, las
reemplazamos en la formula inicial:

14.75𝑘
𝑉𝑜𝑢𝑡 = 0.6 ∗ (1 + )
1.5k

𝑉𝑜𝑢𝑡 = 6.5 𝑉

Con lo cual ya definimos los valores de resistencias para tener un voltaje

fijo de 6.5V a la salida del elevador de voltaje, entonces para ello se puso
en el lugar de R1 de la formula, un potenciómetro(RV1) de 20kohm, para
varia la resistencia ya que no podemos obtener 14.75Kohm en una
resistencia común. Para el caso del condensador y la bobina se tomó, en
cuenta los valores que nos entrega el fabricante que es una bobina(L1) de
22mH y condensadores electrolíticos(C1 y C2) de 22uF.
Con lo cual el circuito final del elevador de tensión es:

[51]
 Figura 43. Circuito elevador de tensión

d) Regulador de tensión

En la etapa de regulación de tensión (figura 44), se obtiene el voltaje

regulado a 5V para el microcontrolador y sus módulos respectivos, por ello
los 6.5V que se obtiene del elevador de tensión(figura 43) se pasan a
regular, con un regulador de voltaje fijo y de bajo voltaje Dropout, el cual
es el voltaje diferencial entre la entrada y la salida, entonces tomando en
cuenta estas dos características, hemos escogido el LM1117(U5), que con
un diferencial de voltaje de entrada y salida de 1.5V, podemos manejar
cargas de 1A, por lo cual este regulador es el apto para la tarea, se le
acoplaron dos condensadores(C5 y C6) de filtros, para suprimir los picos
de la carga, recomendación dada por la hoja del fabricante.

[52]
 Figura 44. Circuito regulador de tensión 1

e) Unidad de control remoto

Esta es la etapa central del control remoto (figura 45), donde se encuentra
el microcontrolador(U4) y sus módulos como es el joystick(U7), el modulo
ADC externo(U6), la pantalla grafica OLED(LCD1) y el modulo que envía
los datos inalámbricamente el HC-11(U8).

El joystick(U7) se maneja por medio del ADC interno del

microcontrolador(U6), ya que este varia su voltaje con respecto a la
inclinación que tenga en su eje x y eje y, en estos ejes cuenta con dos
potenciómetros integrados en los ejes respectivos, los cuales varían su
resistencia y con ello voltaje, por lo que es fácil leer con el ADC del micro.

El ADC externo, es el integrado ADS1115(U6), el cual tiene una resolución

de hasta 16 bits, y cuenta con 4 canales ADC, se hace uso de este
integrado ya que, el ADC interno del microcontrolador(U4) es de solo 10
bits, y requeríamos de una mayor precisión para medir el voltaje de la
batería, ya que el rango de medición está alrededor de 500mV, este voltaje
de la batería, el microcontrolador(U4), la mostrara en la pantalla gráfica,
por lo cual podremos saber el nivel de carga que le resta a la batería para,
tener en consideración al momento que se requiera cargar la batería y así
evitar que se estropee por bajar demasiado el voltaje, aprovechando que

[53]
este microcontrolador maneja un periférico para la comunicación con el
protocolo I2C, se nos facilita la tarea de la comunicación con el
ADS1115(U6).

La pantalla OLED(LCD1), también se comunica por el protocolo I2C, por lo

cual este tiene una dirección diferente al del ADC externo(U6), por ello nos
podemos comunicar con ambos a la vez sin evitar conflicto de datos,
entonces la pantalla OLED, nos mostrara el nivel de carga de la batería,
como también el voltaje nominal que tiene la batería, también nos muestra
la dirección que estamos seleccionando con el joystick(U7) por medio de
símbolos, a su vez la pantalla OLED(LCD1), nos mostrara mensajes de
alerta, si la batería ya esta en un nivel de carga muy bajo, también si se ha
conectado el cargador, también si la carga ha sido completada y también
si la comunicación el módulo receptor(figura 50) ha sido exitosa.

El módulo HC-11(U8), es el encargado de mandar los datos

inalámbricamente hacia el otro modulo HC-11 esclavo, el cual se encuentra
en la unidad central(figura 50). Este se puede manejar fácilmente con
nuestro microcontrolador ya que nos podemos comunicar con él, mediante
el protocolo UART, le enviamos los datos por UART y este se encarga de
enviarlos y así tenemos una comunicación inalámbrica con el otro modulo
que recibirá estos datos, teniendo un alcance de 100 metros al aire libre,
suficiente para la tarea que requerimos.

El microcontrolador atmega328P(U4) fue seleccionado, ya que

consideramos el tamaño que requería nuestra aplicación y los periféricos
que se requieren para comunicarse con los módulos que hemos
presentado, como es el UART, I2C, y el ADC, en la presentación SMD fue
perfecto para nuestro control remoto. Este microcontrolador está
trabajando con un crystal de cuarzo(X1) de 16MHz.

Figura 45. Circuito modulo control remoto

[54]
4.1.2 Diseño de circuito 2: Unidad central de recepción

Figura 46. Circuito unidad central de recepción completo

a) Circuito acondicionador de voltaje

Este circuito (figura 47) este encargado de acoplar la señal del voltaje de
la batería de 12V al puerto de entrada(RA) del microcontrolador(U6). En
primer lugar ya que el microcontrolador trabaja con niveles máximos de
voltaje a su entrada de 5V, se requiere hacer una configuración para aplicar
los niveles de la batería, los cuales varían de un mínimo de 11.8 a 13.8 V,
entonces se realizo un divisor de tensión con 2 resistencias (R3 Y R4), los
cuales dan una relación de voltaje al microcontrolador de la tercera parte
del voltaje máximo de la batería es decir; si tenemos 12V en la batería, al
microcontrolador le llegara 4v, y en el voltaje máximo de la batería que es
de 13.8 V al micro le llegara el voltaje de 4.6, así evitamos dañar el pin de
entrada del microcontrolador. Para ello se muestra las ecuaciones
formuladas para el cálculo respectivo:

Ec1: 𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝑉𝑖𝑛 × 𝑅2⁄(𝑅1 + 𝑅2)

Ec2: 𝑅2 = 𝑅1⁄2

Entonces, se tomará como referencia un valor de 10K para R1 de la

formula, para determinar así el valor de R2, entonces reemplazando en
Ec2:

[55]
Ec2: 𝑅2 = 𝑅1⁄2

𝑅2 = 10𝐾/2

𝑅2 = 5𝐾

Hallando los valores máximos y mínimos que le llegara al microcontrolador

con las resistencias halladas:

Ec1: 𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝑉𝑖𝑛 × 𝑅2⁄(𝑅1 + 𝑅2)

Valor max: 𝑉𝑜𝑢𝑡 = 13.8𝑉 × 5𝐾 ⁄(5𝐾 + 10𝐾)

𝑉𝑜𝑢𝑡 = 4.6𝑉

Valor min: 𝑉𝑜𝑢𝑡 = 11.8 × 5𝐾 ⁄(5𝐾 + 10𝐾)

𝑉𝑜𝑢𝑡 = 3.93𝑉

Con los cálculos presentados, obtuvimos los valores máximos y mínimos

de voltaje que le llegara al microcontrolador, así asegurar el correcto
funcionamiento de este. Al divisor de tensión realizado con resistencias se
le acoplo a un amplificador operacional, el LM358(U12), en configuración
seguidor común, esto hacemos, para evitar que al conectar directamente
las resistencias al micro, halla una caída de voltaje por la resistencia interna
que tiene el ADC del microcontrolador(U6), entonces con esta
configuración del amplificador operacional(U12), acoplamos impedancia y
evitamos así una caída de voltaje, también se opto por este chip
LM358(U12) ya que, este puede trabajar con fuentes no simétricas,
gracias a que es de tipo rail to rail , por lo que no es muy útil para nuestro
circuito general. A continuación, se muestra el circuito de esta etapa.

Figura 47. Circuito acondicionador de señal

[56]
b) Regulador de tensión fijo

Para esta etapa del circuito (figura 48), se empleó un regulador lineal, el
cual es el LM7805(U5), ya que nuestra batería entrega valores superiores
al que se requiere para alimentar el microcontrolador(U6) que es de 5V y
las bobinas de relés de la etapa de potencia (figura 51), se hace uso de
este integrado. Para la configuración de este regulador lineal fijo, se
empleo la hoja de datos, la cual nos brinda el valor de los
condensadores(C1 y C2) de 22 uF para evitar, descompensación de
voltaje.

Figura 48. Circuito regulador de tensión 2

c) Modulo medición de distancias

Este módulo (figura 49) se diseñó, con el fin de obtener la distancia de los
obstáculos que se tengan en frente, atrás, y a los lados la silla de ruedas,
para evitar que en pleno giro hacia un lado o en caso se le valla el control
de las manos, la silla pueda chocar con algún muro y provocar un accidente
no deseado, para ello se empleó 4 sensores de ultrasonido(U7,U8,U9,10),
el cual es el HC-SR04, este tiene un rango de medición de hasta 400 cm,
para lo cual es suficiente para nuestra circuito, ya que hemos considerado
un rango de seguridad de 100 cm, es decir 1 metro. Este sensor nos da
una de medición, de por cada 1 cm, este equivale a un tiempo de 58
microsegundos en su estado alto de respuesta en el pin echo, entonces
para un rango de 100 cm nos da un valor de 5800 us, es decir 5.8
milisegundos, ahora como estamos usando cuatro de sensores
ultrasónicos, para medir en los 4 ejes cardinales, cada uno con un limite de
seguridad de 100 cm entonces tendríamos:

[57]
Ec1: 𝑇𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝑑 ∗ 58𝑢𝑆
𝑇𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 100 ∗ 58𝑢𝑆
𝑇𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 5,8 𝑚𝑠

Ec2: 𝑇𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 4 𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟𝑒𝑠 = 5,8𝑚𝑠 × 4

𝑇𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 4 𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟𝑒𝑠 = 23.2𝑚𝑠

Como se muestra en el cálculo, para el rango de 100 cm que es la distancia

de seguridad al ser 4 sensores tendríamos un tiempo de 23.2 ms, que es
el tiempo mínimo que estaría prácticamente el microcontrolador(U6), sin
hacer nada, más que midiendo la distancia, entonces ya que estamos
trabajando en una silla de ruedas, y requerimos de que el
microcontrolador(U6), este constantemente recibiendo datos, y tomando
las decisiones para la dirección de los motores, y que este sea lo más
rápido posible en atender a todo estos requerimientos, se optó por un
microcontrolador(U11), más pequeño, como es el PIC16f84a, para que se
encargue de solo manejar los sensores de ultrasonido, medir la distancia y
entregar por medio 4 pines los estados en que se encuentra según el factor
de seguridad, así aseguramos de evitar que el microcontrolador
central(U6), espere 23.2 ms a más en quedarse en bucles de solo medir
distancias y solo reciba por medio de entradas digitales, los estados
mencionado, reducimos esa tarea de ms al orden de us. El modulo
diseñado nos queda así:

Figura 49. Circuito del modulo de distancias

[58]
d) Unidad central de recepción

Este es el microcontrolador central(U6) que se muestra en la figura 50,aqui

estamos empleando el PIC18F4550 por los periféricos que tiene como
ADC, UART, puertos GPIO y Timer. Esta unidad esta encargado de recibir
los datos del control remoto, y lo hace por medio del módulo HC-11(U13),
este es un módulo de radiofrecuencia que se comunica por protocolo
UART, estos datos serán evaluados luego para que el
microcontrolador(U6), sepa la orden que se ah ejecutado en el control
remoto que se mostró anteriormente en la figura 39 y así pueda manejar la
dirección de los motores, a su vez evalúa los estados del módulo de
distancias(figura 49), que se ha mencionado en el bloque anterior, para
evitar que este, como ya se dijo anteriormente, pueda chocar o provocar
algún accidente. También el microcontrolador(U6), por medio del circuito
acondicionador de voltaje(figura 47), leerá el voltaje actual de la batería,
para luego esto mostrarlo en una pantalla LCD(LCD1), de 20 columnas por
4 filas.

En la pantalla LCD(LCD1), se mostrará los estados del módulo de

distancias(figura 49), también mostrara la dirección que tiene el equipo en
ese momento, para asegurarnos que la dirección tomada es la correcta, a
su vez muestra el nivel de carga de la batería, para tener en consideración
y esta no se llegue a agotar, causando un mal funcionamiento del equipo.

Figura 50. Circuito central recepción

[59]
e) Etapa con acoplamiento para manejo de motores

Este circuito de la figura 51, esta encargado de acoplar la salida digital del
microcontrolador con los motores, ya que los motores son de 12V, y la
salida del microcontrolador(U6), son de 5V, y a su vez solo puedan manejar
niveles de corriente máximo de 40 mA por puerto del microcontrolador(U6),
se optó por usar transistores NPN(Q1,Q2,Q5,Q6), para controlar el
encendido y apagado de los relés(RL1,RL2,RL3,RL4), los cuales
manejaran en sus contactos, los motores de potencia, aparte con esto
logramos aislar los niveles de voltaje, o mejor dicho los transitorios que
puede ejercer un motor al momento de su activación. Para el diseño de
esta etapa de potencia(figura 51), los transistores que se seleccionar son
los 2n2222.

Los relés(RL1,RL2,RL3,RL4), cuenta con una configuración especial, para

asegurar que el motor puede hacer inversión de giro, por ello se emplea
dos relés para manejar un solo motor, esto se logra gracias a que, mientras
un relé este activado el otro esta desactivado, por medio de sus contactos,
tendríamos un contacto a 12V y el otro a GND, y en el común conectado
el motor, así al activarlo giraría en un sentido, entonces al hacer el
intercambio de la activación de esos relés, ahora tendríamos GND en un
lado, y por el otro 12V, con esto estaríamos logrando invertir el giro, y
cuando los dos relés no se activen, el motor estaría en GND, en ambos
terminales de este causando así que este frenado, ahora para disminuir la
cantidad de pines y que solo por un pin asegurar que el motor frene, se
empleó una lógica con compuertas AND(U2,U1), los cuales son el 7408,
entonces ahora con el pin del diseño hemos nombrado “ENA_MOTOR”,
habilitamos que el motor encienda o no, y con el pin nombrado
“DIR_MOTOR”, al estar en 1 giraría en un sentido, y al estar en 0, estaría
girando inversamente. Esta configuración se emplea para el manejo de los
dos motores con los que se está trabajando. El circuito que se muestra a
continuación es el diseñado para esta etapa:

[60]
Figura 51. Circuito de potencia

[61]
4.1.3 Diseño de circuito 3: Unidad de carga de batería central

Figura 52. Circuito de carga batería 12V

a) Etapa de rectificación principal

En esta etapa (figura 53), el suministro principal de voltaje de la red es de

220V, 60Hz, esta se conectará a un trasformador(TR1), con derivación
central para poder reducir este voltaje a +15 y -15 voltios, los cuales, por
medio de diodos(D1 Y D2), se hará un rectificador de voltaje ac, está a su
salida nos entrega un voltaje CC pulsante, la cual pasa por un condensador
C1 de 470uF(figura 54), para reducir el rizado de la etapa de rectificación,
aquí a la salida tendremos un voltaje ya DC.

Figura 53. Circuito rectificador

[62]
b) Sección de carga de batería 12V

Luego de la etapa de rectificador (figura 53) y a su vez reducir el voltaje de

la red eléctrica, pasa a ser regulado (figura 54), para así manejar la carga
de la batería, por ello se hace uso del integrador LM317(U1),en el cual el
voltaje de salida de este regulador varia de 1.2V a 37V, y la corriente
máxima a su salida es de 1.5A, ahora para tener el voltaje de carga
adecuado, se logra por medio de un potenciómetro de 10K(RV1),
conectado al pin de ajuste, “ADJ”, luego este pasara a la batería por medio
de un diodo de silicio el 1N4007(D5), y limitando la corriente por medio de
una resistencia de 100 ohm, este diodo también cumple función de evitar
que la batería ser descargue por el regulador de tensión(U1).

Cuando la batería se cargue completamente, conducirá el diodo

Zener(D6), de 11V, con lo cual ahora en la base del transistor de potencia
BD139(Q1), se obtiene la corriente a través del Zener(D6), para que la
corriente total este conectada a tierra. Tenemos un LED, de color
verde(D4), que se usa de indicar cuando se esta cargando la batería,
limitado por la resistencia R3 de 2.2K y un led rojo(D3), que esta conectado
al emisor del transistor(Q1), que indicara que la batería este
completamente cargada, es decir cuando la batería llegue a 13.8V,
desconectando así al regulador de voltaje(U1). El circuito es el presentado
a continuación:

Figura 54. Circuito de carga batería 12V

[63]
4.2 Diseño del Software

Para el diseño del software, ya que como se explico en el apartado del

diseño de hardware, estamos empleando 3 microcontroladores, un
ATMEGA328P que se mostró en la figura 39, un PIC16F84A y un
PIC18F4550 que se mostró anteriormente en la figura 46. Para su
respectiva programación de cada microcontrolador, para los PIC usamos
el IDE de microchip, MPLABX, y para el AVR ATMEGA328P, hemos usado
el IDE de Arduino.

4.2.1 Código para el control remoto

En el control remoto como ya dicho antes, se usa un microcontrolador AVR,

el ATMEGA328P (figura 39), a continuación, se presenta el código
realizado para esta etapa.

En primer lugar se configuro la velocidad de trasmisión y recepción del

periférico UART, la cual es de 9600 baudios, luego se inicializa los registros
para el protocolo I2C, el cual por medio de función “Wire,begin()”; logramos
esto, para pasar a configurar la dirección de cada modulo I2C, que es la
pantalla OLED y el modulo ADC externo ads1115, para no tener percance
o cruce de datos, al momento de comunicarnos con uno de ellos, como se
muestra en la imagen se hace de funciones respectivas de la librería
obtenida de Arduino, todo esto se realiza en la función “void setup”, ya que
solo una vez se configura todos los registros.

Figura 55. Configuración inicial control remoto

Luego en el bucle repetitivo, “void loop”, se tiene todo lo referente a la toma

de decisiones por parte, de la lectura del ADC externo e interno del
microcontrolador, primero se pasa a borrar todo, grafico o dibujo que
tengamos en la pantalla OLED, con la función “Oled.clearDisplay”, a su vez
obtenemos el valor del voltaje de la lectura que no esta dando el ADS1115,
esta nos llega en un registro interno de 16 bits, luego pasara esto a ser
convertido en un valor de voltaje, multiplicando por su resolución mínima
del ADC que es 0.1875, también obtenemos, ahora por parte del ADC
interno del micro, el valor de la inclinación que tiene el joystick, esto se
hace por medio de dos canales analógicos, en esta caso el A0 y el A1, que
también pasara a ser escalado, ya que el adc es de 10 bits, es decir 1023
valores, se escalara a un valor de 8 bits, con lo cual se busca disminuir los
bytes, que se enviara al otro microcontrolador y evitar perder datos en el
camino.

[64]
 Figura 56. Lectura canales adc

Una vez obtenidos, los valores del adc interno, y escalado este pasa a ser
evaluado, por condicionales “IF”, para obtener así el valor de inclinación
que esta actual, en el joystick, por ejemplo, si el valor del joystick en el eje
y, esta en el rango máximo de voltaje es decir 5V, este estará entonces en
la dirección adelante, y si este fuera 0V, entonces esta hacia abajo,
teniendo en cuesta estos, tenemos esos estados tanto para el eje Y y el
eje X, entonces tenemos 9 casos para evaluar, los cuales como se dijo se
realiza, por medio de condicionales “IF”, el cual se muestra a continuación:

Figura 57. Evaluación de joystick

[65]
Luego, de pasar la evaluación, este nos entregara 9 estados, los cuales
están enumerados, del 0 al 8, y con esto sabemos la dirección o la
inclinación que tiene el joystick, esto se enviara por el modulo trasmisor
HC-11, por medio de 1Byte, a su vez se evalúa con la sentencia “SWITCH
CASE”, para poder graficarlo en la pantalla OLED, cabe resaltar que los
gráficos se realizaron, en un archivo Excel, echo por nosotros mismos, ya
que para graficar un dibujo o un símbolo se requiere hacer una matriz de
puntos y obtener esto en un valor binario. Este es el código de dicha tarea.

Figura 58. Evaluación de grafico de joystick

Para mostrar el nivel actual de la batería, en la pantalla OLED, ya que este

valor lo tenemos en una variable de tipo float, esta pasa a convertirse en
un dato de tipo cadena, para poder mostrar en la pantalla, también como
se va a mostrar tanto el valor de voltaje, como el nivel de carga , se hace
uso de gráficos, los cuales también se desarrolló por medio Excel para
obtener el valor binario del gráfico. A continuación, el código:

[66]
Figura 59. Evaluación de Nivel de carga y grafica de carga

Figura 60. Grafica en Excel

[67]
Una vez obtenido y evaluado todos las condicionales posibles, pasamos a
usar la función de graficar en la pantalla OLED, esto se hace por medio de
la función “OLED. Display();”, por ello también definimos el tamaño de letra
y la ubicación de los grafios en el eje X e Y del OLED. A continuación, se
muestra, el código para esta tarea, y también las variables que contienen
los gráficos diseñados en Excel.

Figura 61. Visualización de datos

Figura 62. Gráficos en formato HEX

[68]
4.2.2 Código para el módulo de distancias

Para el código de nuestro propio módulo de medición de distancias, el cual

se mostró anteriormente en la figura 49, se empleó un PIC16f84A, por tal
empleamos el entorno de MPLABX, para realizar la programación.

Lo primero que se realizo en esta unidad, fue el definir los registros de

configuración, y la frecuencia del crystal de oscilación con el que va a
trabajar el microcontrolador como también, las entradas y salidas del micro,
ya que manejamos 4 sensores de ultrasonido, requerimos de 4 pines de
entrada el cual son para leer el estado del pin ECHO, una vez enviado el
tren de pulsos, por el pin TRIGGER, el cual viene a ser un pin de salida,
por ser cuatro sensores son 4 pines de salida y 4 pines más de salida para
los estados que indican que hay un obstáculo dentro del rango de factor de
seguridad.

Figura 63. Configuración inicial de PIC16F84A

Luego, se trabajó con la lógica de evaluación de los obstaculos dentro del

rango de 100 cm, para ello primero se hace funcionar al sensor ultrasónico,
como lo indica el fabricante, se ah de enviar un pulso de estado alto por
10uS, en el pin TRIGGER, y luego este pasa a ser a 0, una vez realizado

[69]
esto, el sensor mandara un tren de pulsos el cual retornara por el pin
ECHO, este pin una vez recibido la respuesta pasa alto, el tiempo que dure
en este estado es el valor de la distancia, cada 58uS es un 1cm de
distancia, una vez terminado el evento, del pulso este vuelve a su estado
bajo, entonces aprovechando esto, mantenemos un bucle “WHILE”, el cual
se queda ahí hasta que detecte el cambio de estado en el pin ECHO, a su
vez incrementando un contador cada 58uS, con esto tenemos la distancia,
la cual luego pasara a ser evaluada para saber si supera la distancia
máxima o no, y esta nos indicara por medio de otro pin de salida, en caso
se supere pasara a enviar un 1 lógico y en caso no pasa a 0 lógico. Esto
se repite para cada sensor de distancia.

Figura 64. Secuencia de código para Sensor HC-SR04

[70]
4.2.3 Código para el microcontrolador central

Aquí, también se emplea el IDE MPLABX, ya que trabajamos también con

un microcontrolador PIC, el cual es elPIC18F4550, el circuito se muestra
en la figura 50.

Al, igual que en los anteriores códigos, primero se define los bits de
configuración y la frecuencia del crystal de oscilación, también se uso un
crystal de 20MHz, luego se pasa a configurar el periférico de comunicación
UART, el cual tiene que trabajar a la misma velocidad definida en el
ATMEGA328P, la cual es de 9600 baudios y el puerto D como GPIO.

Figura 65. Configuración inicial de PIC18F4550

Figura 66. Configuración de periférico UART

[71]
La unidad central, al recibir los datos de recepción por UART, se habilito la
interrupción por este periférico, para poder tener el menor tiempo de
respuesta del dato recibido, y atender siempre como prioridad el dato del
control remoto. Este dato es el que pasa a ser evaluado en el condicional
“SWITCH CASE”, como se ah mencionado anteriormente en el código del
control remoto se tiene 9 casos, enumerados del 0 al 8, estos se cumplen
siempre y cuando el modulo de distancias indique que no hay un obstáculo
en la dirección seleccionada, por ejemplo al mandar el comando “2”, por
UART, el vehículo deberá ir hacia adelante, pero si el modulo de distancias,
nos manda el estado que hay un obstáculo en esa dirección entonces no
podrá ejecutar dicha acción, por lo que el vehículo estará frenado, hasta
que pase el obstáculo, y lo mismo para cada dirección que se tome, ahora
bien, por ello el puerto D, los 4 bits más significativos están configurados
como entradas, para leer los estados que me manda el modulo de
distancia, luego para manejar los motores se utilizas los bits menos
significativos del puerto D, ya como se explico en el apartado del donde
acoplamos la salida del microcontrolador para manejar los motores,
siguiendo esa misma lógica es como se empleo el diseño del código
siguiente.

Figura 67. Evaluación de Interrupción por recepción de datos

[72]
Figura 68. Evaluación de datos recibidos

[73]
4.3 Diseño del plano del sistema

Para el diseño de la parte mecánica, se empleó el software de autodesk,

INVENTOR, en el cual realizamos el diseño propio de la silla de ruedas,
como el mecanismo de acople para hacer girar las ruedas, también se
realizó unos soportes para los sensores, que será de fácil de acoplo para
la silla, como también ubicamos donde irán nuestros sensores, el equipo
electrónico diseñado nombrado “CPU CENTRAL”, las baterías trabajo y las
ruedas.

4.3.1 Planos y piezas en 3D

a) Diseño completo de la silla de ruedas (ubicación de módulos)

a. Vista 1

b. Vista 2

[74]
b) Base de silla de ruedas

Plano de pieza

Representación en 3D

[75]
c) Soporte lateral

Plano de pieza

Representación en 3D

[76]
d) Soporte sensor horizontal

Plano de pieza

Representación en 3D

[77]
e) Soporte sensor vertical

Plano de pieza

Representación en 3D

[78]
f) Rueda mayor

Plano de pieza

Representación en 3D

[79]
g) Rueda menor

Plano de pieza

Representación en 3D

[80]
h) Motor de rueda mayor

Plano de pieza

Representación en 3D

[81]
i) CPU CENTRAL

Plano de pieza

Representación en 3D

[82]
j) PCB de Control remoto versión 1 (3D)

a. Vista 1

b. Vista 2

[83]
k) PCB de CPU CENTRAL versión 1(3D)

a. Vista 1

b. Vista 2

[84]
4.4 Simulación de los bloques

Explicación y simulación de los bloques:

Se adjunta el enlace del video, donde realizamos la explicación de

los bloques desarrollados, y la simulación respectiva, utilizando
proteus.

https://www.youtube.com/watch?v=rsDRYV4tXoU

Explicación y presentación del funcionamiento con componentes

en físico.

Se adjunta el enlace del video, donde realizamos las pruebas en

físico del 50% del proyecto que estamos realizando.

https://www.youtube.com/watch?v=Qzuvj0Ft9xY

[85]
 REFERENCIAS BIBLIOGRAFÍAS

1. Avilés, T y Jiménez, G. (2018). “Automatizar una silla de ruedas

convencional que permita reducir costo de fabricación y mejoras en
el control eléctrico” recuperado de
https://repositorio.utp.edu.pe/handle/20.500.12867/2670.

2. Villanueva, D (2019). “Aplicación de un sistema de control por voz

para reducir el esfuerzo del desplazamiento en silla de ruedas de
personas con discapacidad en la localidad de San Pablo”
recuperado de http://hdl.handle.net/11458/3437.

3. Mora, P. y Salazar, T. (2014). “Diseño e implementación de

sistema de propulsión y control para silla de ruedas” recuperado de
http://repositorio.utp.edu.co/dspace/bitstream/handle/11059/4352/6
29475M827.pdf?sequence=1&isAllowed=y.

4. Cujano, A. (2012). “Implementación de un sistema de control para

el manejo automático de una silla de ruedas” recuperado de
http://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/2877.

5. Sánchez L., Anales de la Real Sociedad Española de Química,

97.2001

6. Bijani S., Láminas de Cu2O. Aplicación como electrodo, Tesis

Doctoral, Universidad de Málaga, 2007

7. Morales J., Sánchez L., J. Electrochem.Soc. 146 (1999)

8. Rashid, Muhammad H. (2004), electrónica de potencia, México,

Pearson educación

[86]