Control de Posicionamiento POSICON, BU 0210

23/07/2021 Control de posicionamiento POSICON, BU 0210
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BU 0210 - es
Control de posicionamiento POSICON

Manual complementario para las series SK 200E y SK 250E-FDS
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Control de posicionamiento POSICON - Manual complementario para las series SK 200E y SK 250E-FDS
2 BU 0210 es-1620
Página 3
Tabla de contenido
BU 0210 es-1620 3
Página 4
Tabla de contenido
1 Introducción ................................................. .................................................. .............................................. 8
1.1 General ................................................. .................................................. ........................................... 8
1.1.1 Documentación ................................................. .................................................. .................. 8
1.1.2 Historia del documento ................................................ .................................................. ............... 8
1.1.3 Aviso de copyright ................................................ .................................................. .................. 8
1.1.4 Editor ................................................. .................................................. ........................... 9
1.1.5 Acerca de este manual ............................................... .................................................. ................ 9
1.2 Otros documentos aplicables ............................................... .................................................. ............. 9
1.3 Convenciones de presentación ................................................ .................................................. ............... 10
1.3.1 Información de advertencia ................................................ .................................................. ......... 10
1.3.2 Otra información ................................................ .................................................. .............. 10
2 La seguridad ................................................. .................................................. .................................................. .... 11

2.1 Uso previsto ................................................ .................................................. .................................. 11
2.2 Selección y calificación del personal ............................................. .............................................. 11
2.2.1 Personal calificado ................................................ .................................................. ........... 11
2.2.2 Electricista calificado ................................................ .................................................. .......... 11
2.3 Información de seguridad ................................................ .................................................. .......................... 12
3 Conexión eléctrica ................................................ .................................................. .............................. 13

3.1 Conexión a convertidores de frecuencia SK 200E… SK 235E ......................................... ........................ 13
3.2 Conexión a convertidores de frecuencia SK 250E-FDS ... SK 280E-FDS ..................................... ........... 17
3.2.1.1 Nivel de control 17
3.2.1.2 Configuración de ranuras de opciones en el nivel de control 18
3.2.1.3 Detalles de la conexión de control 21
3.3 Codificadores ................................................. .................................................. ....................................... 22
3.3.1 Encoders absolutos CANopen ............................................... ............................................... 22
3.3.1.1 Encoders absolutos CANopen aprobados (con tapa de bus) 22
3.3.1.2 Asignación de contactos para encóders CANopen (SK 200E… SK 235E) 23
3.3.1.3 Asignación de contactos para encóders CANopen (SK 250E-FDS… SK 280E-FDS) 23
3.4 Asignaciones de colores y contactos para el codificador incremental (HTL) ....................................... ........ 24
3,5 Asignaciones de colores y contactos para el codificador incremental (HTL) ....................................... ........ 25
4 Función descriptiva ................................................ .................................................. ............................... 26

4.1 Introducción ................................................. .................................................. ................................... 26
4.2 Detección de posición ................................................ .................................................. .......................... 26
4.2.1 Detección de posición con codificadores incrementales ............................................. ........................ 26
4.2.1.1 Ejecución de referencia 27
4.2.1.2 Posición de reinicio 28
4.2.2 Detección de posición con codificadores absolutos ............................................. ............................. 29
4.2.2.1 Ajustes adicionales: encoders absolutos CANopen 30
4.2.2.2 Referenciar un codificador absoluto 31
4.2.2.3 Puesta en servicio manual del encoder absoluto CANopen 31
4.2.3 Supervisión del codificador ................................................ .................................................. .......... 32
4.2.4 Método de posicionamiento de trayectoria lineal u optimizado ............................................ .......................... 33
4.2.4.1 Posicionamiento óptimo de la trayectoria 34
4.3 Especificación del punto de ajuste ................................................ .................................................. ..................... 37
4.3.1 Posición de consigna absoluta (matriz de posiciones) a través de entradas digitales o bits BUS IO ... 37
4.3.2 Posición de consigna relativa (matriz de posiciones) a través de entradas digitales o bits BUS IO ........................ 38
4.3.3 Puntos de ajuste del bus ................................................ .................................................. .................... 39
4.3.3.1 Posición de consigna absoluta (matriz de posiciones) a través del bus de campo 39
4.3.3.2 Posición de consigna relativa (matriz de incremento de posición) a través del bus de campo 39
4.4 Función de aprendizaje para guardar posiciones ........................................... .................................................. .40
4.5 Relación de velocidad del punto de ajuste y los valores reales ........................................... ............................................. 41
4.6 Control de posición ................................................ .................................................. .............................. 42
4.6.1 Control de posición: variantes de posicionamiento (P600) .......................................... ............................ 42
4,7 Control de posición: Función .............................................. .................................................. ................. 44
4.8 Posicionamiento de ruta restante ............................................... .................................................. ............. 45
4.9 Control de sincronización ................................................ .................................................. .................. 46
4.9.1 Configuración de comunicación ................................................ .................................................. ... 47
4.9.2 Ajustes de tiempo de rampa y frecuencia máxima en el esclavo ......................................... ....... 48
4 BU 0210 es-1620
Página 5
Tabla de contenido
4.9.3 Ajustes del controlador de velocidad y posición ............................................. ................................... 48
4.9.4 Compensación de una relación de velocidad entre maestro y esclavo ......................................... ....... 49
4.9.5 Funciones de monitorización ................................................ .................................................. ......... 50
4.9.5.1 Precisión alcanzable de la monitorización de la posición 50
4.9.5.2 Apagado del maestro por error del esclavo o error de deslizamiento de posición 50
4.9.5.3 Supervisión de errores de deslizamiento en el esclavo 51
4.9.6 Ejecución de referencia del eje esclavo en una aplicación síncrona .......................................... ............. 52
4.9.7 Conmutación de compensación en funcionamiento síncrono ............................................. ............................ 52
4.9.8 Sierra voladora (función de sincronización ampliada) ........................................... ...................... 53
4.9.8.1 Determinación de la distancia de aceleración y la posición del iniciador 55
4.9.8.2 Sierra diagonal 56
4.10 Mensajes de salida ............................................... .................................................. ............................ 57
5 Puesta en servicio ................................................. .................................................. ...................................... 58
6 Parámetros ................................................. .................................................. .............................................. 60

6.1 Descripción de parámetros ............................................... .................................................. ............... 60
6.1.1 Pantallas operativas ................................................ .................................................. ............ 61
6.1.2 Control de velocidad ................................................ .................................................. ................... 61
6.1.3 Terminales de control ................................................ .................................................. .............. 62
6.1.4 Parámetros adicionales ................................................ .................................................. ....... 66
6.1.5 Posicionamiento ................................................. .................................................. ....................... 69
7 Mensajes de estado operativo ............................................... .................................................. .................... 75

7.1 Mensajes ................................................. .................................................. ...................................... 75
7.2 Preguntas frecuentes sobre problemas operativos ............................................... .................................................. .............. 78
7.2.1 Funcionamiento con realimentación de velocidad, sin control de posición .......................................... .......... 78
7.2.2 Funcionamiento con control de posición activo ............................................. .................................... 78
7.2.3 Control de posición con encoders incrementales ............................................. ........................... 79
7.2.4 Control de posición con encoders absolutos ............................................. ................................ 79
8 Datos técnicos ................................................ .................................................. ......................................... 80
9 Apéndice ................................................. .................................................. ................................................. 81

9.1 Información de servicio y puesta en servicio .............................................. ............................................. 81
9.2 Documentos y software ............................................... .................................................. ................ 81
9.3 Índice de palabras clave ................................................ .................................................. ............................... 82
9.4 Abreviaturas ................................................. .................................................. ................................ 83
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Lista de Ilustraciones
Figura 1: Posicionamiento de la plataforma giratoria con una aplicación Singleturn ......................................... ........................................ 35
Figura 2: Posicionamiento de la plataforma giratoria con una aplicación multivuelta ......................................... .......................................... 36
Figura 3: Secuencia de control de posición ............................................ .................................................. ........................ 44
Figura 4: Sierra voladora, ejemplo de principio ......................................... .................................................. ................. 54
Figura 5: Sierra voladora, sierra diagonal .......................................... .................................................. ........................... 56
Figura 6: Explicación de la descripción de los parámetros ........................................... .................................................. ........ 60
6 BU 0210 es-1620
Página 7
Lista de tablas
Lista de tablas
Tabla 1: Tiempo de ciclo del codificador CANopen en función de la velocidad en baudios ...................................... ................................ 30
Tabla 2: Selección del tipo de encoder del parámetro P604 .......................................... .................................................. ...... 33
Tabla 3: Asignación de direcciones ............................................. .................................................. .................................... 51
Tabla 4: Mensajes de salida digital para la función de posicionamiento ......................................... ............................................. 57
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1. Introducción
1.1 General
1.1.1 Documentación
Nombre: BU 0210
Número de pieza: 6072102
Serie: POSICON para
NORDAC FLEX y (SK 200E ... SK 235E)
Serie NORDAC LINK (SK 250E ... SK 280E)

convertidores de frecuencia
1.1.2 Historial de documentos
Edición Serie Versión Observaciones
Número de orden Software
BU 0210 , SK 205E… SK 235E V 1.0 R0 Primera edición

Junio de 2009
6072102 /2509
BU 0210 , SK 200E… SK 235E V 2.1 R1 • Implementación de los tipos de dispositivos SK 200E,
Noviembre de 2016 SK 210E, SK 220E y SK 230E
6072102 /4816 SK 250E-FDS… V 1.0 R0 • Implementación de la serie SK 250E-FDS con

SK 280E-FDS el SK 250E-FDS, SK 260E-FDS,
Tipos de dispositivos SK 270E-FDS y SK 280E-FDS
• Función de tecnología “Flying saw”
• Tecnología de “posicionamiento de ruta restante”
función
• Ampliación de posiciones estáticas de 15 a 63
• Amplia revisión
BU 0210 , SK 200E… SK 235E V 2.1 R3 • Correcciones generales
Julio de 2017
6072102 /3117 SK 250E-FDS… V 1.1 R2
SK 280E-FDS
BU 0210 , SK 200E… SK 235E V 2.2 R0 • Correcciones generales
Abril de 2020
6072102 /1620 SK 250E-FDS… V 1.3 R0
SK 280E-FDS
1.1.3 Aviso de derechos de autor

Como componente integral del dispositivo o de la función aquí descrita, este documento debe ser
proporcionado a todos los usuarios en una forma adecuada.
Se prohíbe cualquier edición, enmienda u otro uso del documento.
8 BU 0210 es-1620
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1. Introducción
1.1.4 Editorial
Getriebebau NORD GmbH & Co. KG
Getriebebau-Nord-Straße 1
22941 Bargteheide, Alemania
http://www.nord.com/
Tel .: +49 (0) 45 32 / 289-0
Fax: +49 (0) 45 32 / 289-2253
1.1.5 Acerca de este manual
Este manual está destinado a ayudarlo en la configuración de una aplicación de posicionamiento para un convertidor de frecuencia.
fabricado por Getriebebau NORD GmbH & Co. KG (abreviado como NORD). Está destinado a todos
electricistas calificados que planifican, instalan y configuran la aplicación de posicionamiento (ffl Sección 2.2 "Selección
y cualificación del personal "). La información de este manual asume que los electricistas cualificados
que están a cargo de este trabajo están familiarizados con el uso de la tecnología de accionamiento electrónico.
con dispositivos fabricados por NORD.
Este manual solo contiene información y descripciones de la función de la tecnología POSICON y la

información adicional relevante para convertidores de frecuencia fabricados por Getriebebau NORD GmbH &
Co. KG.
1.2 Otros documentos aplicables

Este documento solo es válido en combinación con las instrucciones de funcionamiento del convertidor de frecuencia.
que se utiliza. La puesta en marcha segura de la aplicación del convertidor depende de la disponibilidad del
información contenida en este documento. Puede encontrar una lista de los documentos en ffl Sección 9.2
"Documentos y software" .
Los documentos necesarios se pueden encontrar en www.nord.com .
BU 0210 es-1620 9
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1.3 Convenciones de presentación
1.3.1 Información de advertencia

La información de advertencia para la seguridad del usuario y las interfaces de bus se indican a continuación:
PELIGRO
Esta información de advertencia advierte sobre riesgos personales que pueden causar lesiones graves o la muerte.
ADVERTENCIA
Esta información de advertencia advierte sobre riesgos personales que pueden causar lesiones graves o la muerte.
PRECAUCIÓN
Esta información de advertencia advierte sobre riesgos personales que pueden causar lesiones leves o moderadas.
DARSE CUENTA
Esta advertencia advierte contra daños al material.
1.3.2 Otra información
Información
Esta información muestra sugerencias e información importante.
10 BU 0210 es-1620
Página 11
2 seguridad
2 seguridad
2.1 Uso previsto

La función de tecnología POSICON de Getriebebau NORD GmbH & Co. KG es un software asistido
Ampliación funcional para convertidores de frecuencia fabricados por NORD. Forma parte integrante de la
convertidor de frecuencia y no se puede utilizar sin este. Debido a esto, toda la seguridad específica
información para el convertidor de frecuencia correspondiente contenida en el manual correspondiente (ffl Sección 9.2
"Documentos y software") se aplican sin restricciones.
La función de la tecnología POSICON se utiliza esencialmente como una solución para aplicaciones de accionamiento complejas con
funciones de posicionamiento que se implementan mediante convertidores de frecuencia fabricados por NORD.
2.2 Selección y calificación del personal

La función de tecnología POSICON solo puede ser puesta en servicio por electricistas cualificados. Estos deben
Tener el conocimiento necesario de las funciones tecnológicas y la tecnología de accionamiento electrónico y la
ayudas de configuración que (p. ej., software NORD CON) que se utilizan, así como los periféricos
(incluido el controlador) que se utilizan en asociación con la aplicación del convertidor.
Además, los electricistas cualificados también deben estar familiarizados con la instalación, puesta en servicio y
el funcionamiento de los sensores y la tecnología de accionamiento electrónico, así como toda la prevención de accidentes
regulaciones, pautas y leyes que se aplican en el lugar de uso.
2.2.1 Personal calificado

El personal calificado incluye personas que debido a su formación especializada y experiencia han
conocimientos suficientes en un área especializada y están familiarizados con la seguridad ocupacional y
reglamentos de prevención de accidentes, así como las normas técnicas generalmente reconocidas.
Estas personas deben estar autorizadas para realizar los trabajos necesarios por parte del operador del sistema.
2.2.2 Electricista calificado

Un electricista es una persona que, debido a su formación técnica y experiencia, tiene suficiente
conocimiento con respecto a
• Encender, apagar, aislar, poner a tierra y marcar circuitos y dispositivos de potencia,

• Mantenimiento y uso adecuado de los dispositivos de protección de acuerdo con las normas de seguridad definidas.
• Tratamiento de emergencia de heridos.
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Pagina 12
2.3 Información de seguridad

Utilice únicamente la función tecnológica POSICON control de posicionamiento y el convertidor de frecuencia de
Getriebebau NORD GmbH & Co. KG para los fines previstos como se indica en ffl Sección 2.1 "Destinados
utilizar " .
Observe las instrucciones de este manual para garantizar el uso seguro de la función tecnológica.
Ponga en marcha el convertidor de frecuencia únicamente en una forma técnicamente no modificada y no sin
cubiertas necesarias. Tenga cuidado de que todas las conexiones y cables estén en buenas condiciones.
Los trabajos en y con el convertidor de frecuencia solo deben ser realizados por personal cualificado, fflSección
2.2 "Selección y calificación del personal".
12 BU 0210 es-1620
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3 Conexión eléctrica
ADVERTENCIA Descarga eléctrica
Tocar los componentes conductores de electricidad puede provocar una descarga eléctrica y lesiones graves o posiblemente mortales.
• Desconecte el convertidor de frecuencia de la fuente de alimentación antes de comenzar los trabajos de instalación.
• Trabaje únicamente en dispositivos que hayan sido desconectados de la fuente de alimentación.
ADVERTENCIA Descarga eléctrica
El convertidor de frecuencia lleva voltaje peligroso hasta 5 minutos después de ser apagado.
• Solo comience a trabajar después de un período de espera de al menos 5 minutos después de desconectar el suministro eléctrico
(desconexión).
El control de posición por parte del convertidor de frecuencia solo se puede utilizar si recibe retroalimentación inmediata del
posición actual de la unidad de accionamiento.
Por lo general, se usa un codificador para detectar la posición actual.
3.1 Conexión a convertidores de frecuencia SK 200E… SK 235E
Para acceder a las conexiones eléctricas, el SK 2xxE debe retirarse del SK TI4-…
unidad de conexión (sección ffl).
Se proporciona un bloque de terminales para las conexiones de alimentación y otro para las conexiones de control.
Las conexiones PE (dispositivo-tierra) se encuentran dentro de la carcasa de fundición de la unidad de conexión en la base. A
El contacto está disponible en el bloque de terminales de potencia para el tamaño 4.
Las asignaciones de la regleta de bornes difieren según la versión del dispositivo. La asignación correcta
se puede encontrar en la inscripción en el terminal respectivo o en el plano general del terminal impreso en el interior
el dispositivo.
Terminales de conexión para
(1) Cable de alimentación

Cable de motor
Líneas de resistencia al freno
(2) Líneas de control
Freno electromecánico
PTC (TF) del motor
(3) PE
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Página 14
Detalles del terminal de control
Etiquetado, función
SH: Función: parada segura DOUT: Salida digital
AS1 +/-: Interfaz AS integrada 24 V SH: entrada "Parada segura"
24 V: Tensión de control de 24 V CC 0 V SH: Potencial de referencia de "parada segura"
10 V REF: Tensión de referencia de 10 V CC para AIN AIN +/- Entrada analógica
AGND: Potencial de referencia para señales analógicas SYS Sistema de autobús
H / L:
GND: Potencial de referencia para señales digitales MB +/-: Control de freno electromecánico
ESTRUENDO: Entrada digital TF +/-: Conexión del termistor del motor (PTC)
Conexiones según la etapa de desarrollo
Se puede encontrar información detallada sobre la seguridad funcional (Safe Stop) en el manual complementario
BU0230 . - www.nord.com -
Tamaños 1 ... 3
SK 200E SK 210E SK 220E SK 230E Tipo de dispositivo SK 205E SK 215E SK 225E SK 235E
SH AS1 SH + AS1 SH AS1 SH + AS1

Etiquetado
Alfiler
24 V (salida) 43 1 44 24 V (entrada) *
AIN1 + ASI + 14/84 2 44/84 24 V (entrada) * ASI +
AIN2 + dieciséis 3 40 GND

AGND ASI- 12/85 4 40/85 GND ASI-
DIN1 21 5 21 DIN1
DIN2 22 6 22 DIN2
DIN3 23 7 23 DIN3
DIN4 24 V SH DIN4 24 V SH 24/89 8 24/89 DIN4 24 V SH DIN4 24 V SH
GND 0V SH GND 0V SH 40/88 9 40/88 GND 0V SH GND 0V SH
DOUT1 1 10 1 DOUT1
GND 40 11 40 GND
SYS H 77 12 77 SYS H
SYS L 78 13 78 SYS L
10 V REF 11 14 - ---
DOUT2 3 15 79 MB +
GND 40 dieciséis 80 MEGABYTE-
TF + 38 17 38 TF +
TF- 39 18 39 TF-
* cuando se utiliza la interfaz AS, el terminal 44 proporciona una tensión de salida (26,5 V CC… 31,6 V CC, máx. 60 mA). En este caso, no
¡Se pueden conectar fuentes de voltaje a este terminal!
14 BU 0210 es-1620
Página 15
Tamaño 4
SK 200E SK 210E SK 220E SK 230E

Tipo de dispositivo
(SH) (ASI) (SH + ASI)
Alfiler Etiquetado
1 43 24 V (salida)
2 43 24 V (salida)
3 40 GND
4 40 GND
5 - / 84 / ASI +
6 - / 85 / ASI-
7 11 10 V REF
8 14 AIN1 +
9 dieciséis AIN2 +
10 12 AGND
11 44 24 V (entrada)
12 44 24 V (entrada)
13 40 GND
14 40 GND
15 21 DIN1
dieciséis 22 DIN2
17 23 DIN3
18 24/89 DIN4 24 V SH DIN4 24 V SH
19 40/88 GND 0V SH GND 0V SH
20 40 GND
21 1 DOUT1
22 40 GND
23 3 DOUT2
24 40 GND
25 77 SYS H
26 78 SYS L
27 38 TF +
28 39 TF-
Bloque de terminales separado (2 polos):
1 79 MB +
2 80 MB +
BU 0210 es-1620 15
Página 16
Significado, funciones Descripción / Datos técnicos

Terminal Parámetro
No. Designación Significado No. Función de ajuste de fábrica
Entradas digitales Activación del dispositivo a través de un controlador externo, interruptor o similar, conexión de HTL
transmisor (solo DIN2 y DIN3)
según EN 61131-2, tipo 1 Capacitancia de entrada
Bajo: 0-5 V (~ 9,5 kΩ) 10 nF (DIN1, DIN 4)
Alto: 15-30 V (~ 2,5 - 3,5 kΩ) 1,2 nF (DIN 2, DIN 3)
Tiempo de escaneo: 1 ms Doble asignación DIN 2 y DIN 3

Tiempo de reacción: 4-5 ms Mín .: 250 Hz, Máx .: 205 kHz
21 DIN1 Entrada digital 1 P420 [-01] ON a la derecha
22 DIN2 Entrada digital 2 P420 [-02] ON a la izquierda

23 DIN3 Entrada digital 3 P420 [-03] Frecuencia fija 1 (→ P465 [-01])
24 DIN4 Entrada digital 4 P420 [-04] Frecuencia fija 2 (→ P465 [-02])
Fuente de voltaje de control Control de voltaje del dispositivo, por ejemplo, para suministrar accesorios.
24 V DC ± 25%, a prueba de cortocircuitos Carga máxima 200 mA 1)
43 VO / 24V Salida de voltaje - -

40 GND / 0V Potencial de referencia GND - -
1) Consulte la información de "Corrientes totales" (sección ffl)
Sistema de autobús Sistema de bus específico de NORD para comunicarse con otros dispositivos (p. Ej., Opción inteligente
módulos o convertidor de frecuencia)
Hasta cuatro convertidores de frecuencia (SK 2xxE, → Dirección = 32/34/36/38
SK 1x0E) se puede utilizar en un solo
sistema de autobús.
77 SYS H Bus del sistema + P509 / 510 Terminales de control / Auto

78 SYS L Sistema de autobús- P514 / 515 250kBaudios / Dirección 32 dic
Terminación del bus del sistema Terminación en el extremo físico del sistema de bus
resistencia Si el dispositivo se suministra premontado (p. Ej., Equipado con la unidad del cliente SK CU4 / SK TU4)
Las resistencias del dispositivo y del módulo vienen configuradas de fábrica. Si se van a incorporar otros dispositivos en el
bus del sistema, las resistencias de terminación deben restablecerse en consecuencia. Siempre debe comprobarse antes
puesta en marcha que las resistencias de terminación se hayan ajustado correctamente (1x al principio y 1x al final
del bus del sistema).
S2 Ajuste de fábrica "OFF"
(Para desviarse del ajuste de fábrica, consulte

explicación anterior)
dieciséis BU 0210 es-1620
Página 17
3.2 Conexión a convertidores de frecuencia SK 250E-FDS… SK 280E-FDS

Las conexiones eléctricas se realizan exclusivamente con conectores enchufables.
3.2.1.1 Nivel de control
Posición: parte delantera
La configuración y funciones del

las ranuras de opciones individuales son variables. Ellos
están directamente influenciados por el cliente
especificación, pero también son indirectamente
depende de las características adicionales.
El significado de los LED que son

asignado para cada ranura de opción también se
dependiente.
D1 = Apertura de diagnóstico
E1 = Indicadores de estado (LED)
H1 = Elemento de control 1
H2 = Elemento de control 2
M1 =
... Conexiones de señal
M8 =
BU 0210 es-1620 17
Página 18
3.2.1.2 Configuración de ranuras de opciones en el nivel de control
Las ranuras opcionales M1 a M8 están diseñadas para conectores enchufables M12. La configuración de las conexiones
o se imprimen funciones para las ranuras de opciones individuales que son relevantes para el convertidor de frecuencia
directamente en la ranura de opciones.
Ranura de opción Tipo de opción Función Pertinente Comentarios

parámetros
M1 a Sin opción
b Iniciador 1/4 DIN1 P420 [-01] No disponible si M5 c tiene
DIN4 P420 [-04] pista cero. Selecciona el
función de la pista cero
en P420 [-01] .
M2 a Sin opción
b Iniciador 4 DIN4 P420 [-04]
M3 a Sin opción
b Actuador 1/2 DOUT1 P434 [-01]
DOUT2 P434 [-02]
M4 a Sin opción
b Actuador 2 DOUT2 P434 [-02]
M5 a Sin opción
b Iniciador 2/3 DIN2 P420 [-02]
DIN3 P420 [-03]
c Codificador HTL 1) HTL-A P420 [-02]
HTL-B P420 [-03]
d Maestro de bus del sistema SYSM
M6 a Sin opción
b Iniciador 3 DIN3 P420 [-03] solo SK 250E-FDS /
SK 270E-FDS
c Parada segura STO solo SK 260E-FDS /
SK 280E-FDS
M7 a Sin opción
b Iniciador 6/7 AIN1 / P400 [-01] / H1 / H2 solo utilizable para
DIN6 P420 [-06], P113 extensión limitada
AIN2 / P400 [-02] /
DIN7 P420 [-07], P113
c Bus de sistema esclavo o absoluto SYSS
codificador
M8 a Sin opción
b Iniciador 7 AIN2 / P400 [-02] / solo SK 250E-FDS /
DIN7 P420 [-07], P113 SK 260E-FDS,
H1 / H2 solo utilizable para
extensión limitada
c Alimentación de 24 V CC 2) 24VI
d AS interfaz ("AUX") AUX solo SK 270E-FDS /
e AS interfaz ASI SK 280E-FDS
f AS interfaz ("AXS") AXS

1) Cable de codificador disponible bajo pedido Si el codificador tiene una pista cero, la evaluación de la pista cero se realiza solo a través de DIN1 .
2) La tensión de control de CC también se puede suministrar a través de M8 c (AUX), M8 f (AXS) o las ranuras opcionales X1 o Z1 … Z4 del
nivel de conexión.
18 BU 0210 es-1620
Página 19
Los elementos de control del FI se encuentran en las ranuras opcionales H1 y H2 .
Se pueden seleccionar los distintos tipos de elementos de control. Dependiendo de la combinación que sea
seleccionados, influyen en la función de las entradas digitales individuales. Estas funciones se toman
en los ajustes de fábrica se tienen en cuenta los parámetros relevantes para el convertidor de frecuencia específico.
Versión Ranura de opción H1 1) Ranura de opción H2 2) Función de parámetro 3)
Tipo Función Tipo Función P420 [-07] P420 [-06] P420 [-05]
0 - / - / {0} {0} {0}
1 I L-A-R - / {34} {33} {0}
2 I L-A-R IV /-Q {34} {33} {12}

3 I L-A-R II Sp1 - Sp2 {34} {33} {35}
4 II A-H - / {0} {15} {0}

5 II A-H II Apagado en {0} {37} {33}
6 II A-H I L - Apagado - R {34} {37} {33}
7 II A-H II Sp1 - Sp2 {0} {33} {12}
8 III Q-A-H - / {12} {15} {0}
9 III Q-A-H II Apagado en {12} {37} {1}

10 III Q-A-H II Sp1 - Sp2 {12} {33} {35}
Funciones
A Modo automático habilitado H Modo manual habilitado L Modo manual habilitado, izquierda
R Modo manual habilitado, derecha Apagado Modo manual no habilitado En Modo manual habilitado
Sp1 Velocidad 1 (valor de P113 [-01]) Sp2 Velocidad 2 (valor de P113 [-02]) Q Reconocer falla
Tipo de opción de funcionamiento
I Interruptor (izquierda - centro - derecha), bloqueo, interruptor o versión con interruptor de llave
II Versión de interruptor (centro - derecha), bloqueo, interruptor o interruptor de llave
III Interruptor (izquierda - centro - derecha), bloqueo en el centro y la derecha, versión de interruptor o interruptor de llave
IV Presionar el botón
1) Influye en las funciones de parámetros de las entradas digitales DIN 6/7
2) Influye en las funciones de parámetros de las entradas digitales DIN 5/7
3) Las variantes para las que las funciones de los parámetros están configuradas con el valor {0} no tienen un efecto funcional en la entrada digital correspondiente.
En tales casos, las funciones analógicas correspondientes se pueden asignar a través de las entradas analógicas alternativas correspondientes (consulte la tabla anterior).
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Página 20
Conexiones enchufables para conectores enchufables M12
Dependiendo de la función, conectores enchufables de superficie M12 de 5 pines con enchufes o clavijas de colores
Los insertos están instalados. Los colores reflejan la asignación funcional del conector enchufable y, por lo tanto,
permiten una fácil identificación en el FI. Lo mismo se aplica a la codificación de colores de las tapas de cubierta.
Los siguientes conectores enchufables se pueden utilizar en el dispositivo, según las especificaciones del cliente.
Ranuras de opción M1 a M8
Función Conectores de enchufe Ranura de opción
Contacto Asignaciones de contactos

diagrama
1 2 3 4 5 No. Color
DIN1 / DIN4 24 V DIN4 GND DIN1 EDUCACIÓNM1

FÍSICA negro
FÍSICA negro
DIN3 24 V GND DIN3 EDUCACIÓNM6
FÍSICA negro
FÍSICA negro

FÍSICA negro
FÍSICA negro
DOUT1 / DOUT2 24 V DOUT2 GND DOUT1 PE M3 negro
DOUT2 Enchufe, 24 V GND DOUT2 PE M4 negro
Codificado A
AIN1 / AIN2 24 V AIN2 GND AIN1 +10 V Ref M7 blanco
AIN2 24 V GND AIN2 +10 V Ref M8 blanco

SYSM 1) 24 V GND CAN_H PUEDO M5 azul
o SYS + o SYS-
STO 1) TIERRA SH 24 V SH M6 amarillo

SYSS 1) GND CAN_H PUEDO M7 azul
o SYS + o SYS-
24VI 24 V GND M8 negro
ASI ASI + ASI- M8 amarillo

Conectores de enchufe,
AUX ASI + GND ASI- 24 V M8 amarillo
Codificado A
AXS ASI + GND ASI- 24 V M8 amarillo
HTL 1) 24 V Pista B GND Pista A M5 negro
Enchufe,
Codificado B
HTL con cero 24 V Pista B GND Track A Track -0 M5 negro

pista 1)
Enchufe,
Codificado A
1) La carcasa del conector enchufable está cableada internamente a PE.
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Página 21
3.2.1.3 Detalles de la conexión de control
Significado, funciones Descripción / Datos técnicos
Contacto Parámetro
(designacion) Significado No. Función de ajuste de fábrica
Entradas digitales Accionamiento del dispositivo a través de un controlador externo, interruptor o similar, conexión de HTL
transmisor (solo DIN2 y DIN3)
Los ajustes de fábrica de las entradas digitales DIN5 a DIN7 dependen de la configuración de
ranuras de opción H1 y H2.
DIN1-5 según EN 61131-2, tipo 1 Capacitancia de entrada
Bajo: 0-5 V (~ 9,5 kΩ) 10 nF (DIN1, DIN4, DIN5, DIN6, DIN7)
Alto: 15-30 V (~ 2,5 - 3,5 kΩ) 1,2 nF (DIN2, DIN3)

Tiempo de escaneo: 1 ms Frecuencia límite (solo DIN2 y DIN3)
Tiempo de reacción: 4-5 ms Mín .: 250 Hz, Máx .: 205 kHz
DIN1 Entrada digital 1 P420 [-01] Sin función


DIN5 Entrada digital 5 P420 [-05]
(fflSección "Configuración de
DIN6 / AIN1 Entrada digital 6 P420 [-06]
ranuras de opciones en el nivel de control ")
DIN7 / AIN2 Entrada digital 7 P420 [-07]
Notas para DIN6 y DIN7:

Las entradas digitales DIN6 y DIN7 dependen directamente de las entradas analógicas AIN1 y AIN2. Esto significa que las funciones digitales solo se pueden utilizar si el
las funciones analógicas están desactivadas (correspondiente al ajuste de fábrica).
Fuente de voltaje de control Control de voltaje del inversor, p. Ej., Como fuente de alimentación para accesorios
24 V DC ± 25%, a prueba de cortocircuitos Carga máxima 1)
VO / 24V Salida de voltaje - -

GND / 0V Potencial de referencia GND - -
1) Consulte la información de "Corrientes totales" (sección ffl)
Sistema de autobús Sistema de bus específico de NORD para comunicarse con otros dispositivos (p. Ej.
módulos opcionales o convertidores de frecuencia)
Hasta cuatro convertidores de frecuencia (SK 2xxE, → Dirección = 32/34/36/38
SK 1x0E, SK 2xxE-FDS) se puede utilizar
en un solo bus del sistema.
SYS H Bus del sistema + P509 / 510 Terminales de control / Auto
SYS L Sistema de autobús- P514 / 515 250kBaudios / Dirección 32 dic
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Página 22
3.3 Codificadores
3.3.1 Encoders absolutos CANopen

Los codificadores absolutos se conectan a través de la interfaz de bus del sistema interna. El requisito mínimo para
el codificador absoluto es una interfaz CANopen con protocolo CANopen. El bus CAN con CANopen
El protocolo también se puede utilizar para el control y la parametrización, así como para leer la posición del
codificador absoluto.
El convertidor de frecuencia es compatible con codificadores absolutos CANopen con perfil de comunicación DS 406. Si
Se utiliza un encoder absoluto aprobado por NORD GmbH & Co. KG, parametrización automática del
codificador a través del codificador de frecuencia es posible. En este caso, solo la dirección CAN y la velocidad en baudios
del codificador deben configurarse en los interruptores giratorios o DIP del codificador. Todo lo demás necesario
Los parámetros son configurados por el convertidor de frecuencia a través del bus CAN en el codificador.
3.3.1.1 Encoders absolutos CANopen aprobados (con tapa de bus)
Tipo de codificador Encoder absoluto monovuelta
Fabricante Kübler
8.5878.0421.2102.
Tipo
S010.K014
Número de pieza 19551882
Resolución de una sola vuelta 8192 (13 bits)
Resolución multivuelta 1
Interfaz Perfil CANopen DS406 V3.1
Dirección CAN / velocidad en baudios Ajustable (adr.51, velocidad en baudios 125k)
Cubierta de bus sí
Codificador incremental
No
producción
Suministro 10… 30 VCC
Eje Agujero ciego D = 12
Conexión eléctrica Terminal
Tipo de codificador Encoders absolutos multivuelta
Fabricante Kübler Kübler Kübler Baumer IVO

8.5888.0421.2102. 8.F5888M.0A00.212 8.5888.0400.210
Tipo GXMMS.Z18
S010.K014 2.DG4404 2.S014.K029
Número de pieza 19551883 (AG7) 19551928 (AG9) 19551886 (AG4) 19556994 (AG6)
Resolución de una sola vuelta 8192 (13 bits) 8192 (13 bits) 8192 (13 bits) 8192 (13 bits)
Resolución multivuelta 4096 (12 bits) 65536 (16 bits) 4096 (12 bits) 65536 (16 bits)
Perfil CANopen Perfil CANopen Perfil CANopen Perfil CANopen
Interfaz
DS406 V3.1 DS406 V3.1 DS406 V3.1 DS406 V3.0
Ajustable (adr.
Ajustable (adr.51, Dirección fija 33, Ajustable (adr. 33,
Dirección CAN / velocidad en baudios 33, tasa de baudios
velocidad en baudios 125k) Tasa de baudios 250k bd 250k)
250k)
Cubierta de bus sí No sí sí
Codificador incremental HTL / empujar-tirar HTL / empujar-tirar HTL / empujar-tirar
No
producción 2048 pulsos 2048 pulsos 2048 pulsos
Suministro 10… 30 VCC 10… 30 VCC 10… 30 VCC 10… 30 VCC
Eje Agujero ciego D = 12 Eje hueco D = 12 Agujero ciego D = 12 Agujero ciego D = 12
Encoder absoluto:
Enchufe M12 Terminal
Conexión eléctrica Terminal Extremo del cable 1,5 m
conector Encoder incremental:
Conector enchufable M12
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3.3.1.2 Asignación de contactos para encóders CANopen (SK 200E… SK 235E)
Función Asignación para SK 2xxE
Alimentación de 24 V 43 (/ 44) 24 V (VO (/ VI))

Suministro de 0 V 40 0 V (TIERRA)
Bus del sistema + 77 SYS H
Sistema de autobús - 78 SYS L
Blindaje de cable Conecte al contacto "PE" del conector enchufable.
3.3.1.3 Asignación de contactos para encóders CANopen (SK 250E-FDS… SK 280E-FDS)
Función Asignación para SK 2xxE-FDS
Alimentación de 24 V 24 V (VO)
Suministro de 0 V 0 V (TIERRA)
Bus del sistema + SYS H
Sistema de autobús - SYS L
BU 0210 es-1620 23
Página 24
3.4 Asignaciones de colores y contactos para el codificador incremental (HTL)
Colores de alambre
Función Asignación para SK 2xxE
para encóders incrementales 1)
Suministro de 24 V marrón / verde 43 (/ 44) 24 V (VO)

Suministro 0V blanco verde 40 0 V (TIERRA)
Pista A marrón 22 DIN2
Pista A inversa (A /) verde -
Pista B gris 23 DIN3

Pista B inversa (B /) Rosa -
Pista 0 rojo 21 DIN1
Pista 0 inversa negro -
Blindaje de cable Conexión de gran superficie a la carcasa del convertidor de frecuencia.
1) Los colores de los cables dependen del tipo de codificador y pueden diferir. ¡Tenga en cuenta la hoja de datos del codificador !
Tenga en cuenta el consumo de corriente del codificador (normalmente hasta 150 mA) y la carga permitida en el
Fuente de voltaje.
Solo las entradas digitales DIN 2 y DIN 3 están en condiciones de procesar las señales de un codificador HTL. Para el
uso de un codificador, los parámetros (P300) y / o (P600) deben activarse según los requisitos
(retroalimentación de velocidad / modo servo o posicionamiento).
Información Doble asignación DIN 2 y DIN 3
Las entradas digitales DIN2 y DIN3 se utilizan para 2 funciones diferentes:

1. Para funciones digitales que se pueden parametrizar (p. Ej., "Habilitar a la izquierda"),
2. Para la evaluación de un codificador incremental.
Ambas funciones están acopladas mediante un enlace "O".
La evaluación de un codificador incremental siempre está activada. Esto significa que si un codificador incremental
conectado, debe asegurarse que las funciones digitales estén deshabilitadas (Parámetro (P420 [-02] y [-03]) o vía DIP
cambiar ).
Información Sentido de rotacion
El "sentido de contaje" del encoder incremental debe corresponder al sentido de giro del motor. Si el
dos direcciones no son idénticas, las conexiones de las pistas del codificador (Pista A y Pista B) deben cambiarse.
Alternativamente, la resolución (número de pulso) del codificador en P301 se puede configurar con un prefijo negativo.
Información Fallos de la señal del codificador

Los cables que no son necesarios (por ejemplo, pista A inversa / B inversa) deben estar aislados.
De lo contrario, si estos cables entran en contacto entre sí o con el blindaje del cable, pueden producirse cortocircuitos que pueden
causar problemas en la señal del codificador o la destrucción del codificador.
Si el codificador rotatorio tiene una pista cero, este debe conectarse a la entrada digital 1 del dispositivo. El cero
El convertidor de frecuencia lee la pista si el parámetro P420 [-01] se ha ajustado a la función "43".
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3.5 Asignaciones de colores y contactos para el codificador incremental (HTL)
Colores de alambre,
Función Asignación para SK 2xxE-FDS
para encóders incrementales
Suministro de 24 V marrón / verde 24 V (VO)

Suministro 0V blanco verde 0 V (TIERRA)
Pista A marrón DIN2

Pista A inversa (A /) verde
Pista B gris DIN3
Pista B inversa (B /) Rosa
Pista 0 rojo (DIN1)

Pista 0 inversa negro
Tenga en cuenta el consumo de corriente del codificador (normalmente hasta 150 mA) y la carga permitida en el
Fuente de voltaje.
Para el uso de un codificador, los parámetros (P300) o (P600) deben activarse de acuerdo con los requisitos.
(retroalimentación de velocidad / modo servo o posicionamiento).
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4 Descripción de la función
4.1 Introducción
La función de posicionamiento se puede utilizar para tareas de posicionamiento y control de posición. Los diversos métodos
para la especificación del punto de ajuste y la detección de valores reales se describen a continuación.
Los puntos de ajuste se pueden especificar como posiciones absolutas o relativas. La especificación de posición absoluta es
aconsejable para aplicaciones con posiciones fijas, por ejemplo, carros de transferencia, ascensores, almacenamiento y
dispositivos de recuperación, etc. La especificación de posición relativa se puede utilizar para todos los ejes que operan paso a paso,
en particular con ejes sin fin, como mesas giratorias y cintas transportadoras compartimentadas cicladas.
La especificación del valor nominal también es posible a través del bus (p. Ej. PROFINET, CAN Bus, etc.). Por esto, el
la posición se puede especificar como un valor o mediante una combinación de bits como un número de posición o incremento. Si
se utiliza una interfaz AS opcional, de manera similar al control a través de terminales de control, punto de ajuste
la especificación solo es posible mediante una combinación de bits.
La conmutación entre el posicionamiento y la especificación de velocidad se realiza mediante la conmutación del juego de parámetros. Para esto,
el control de posición en el parámetro P600 está parametrizado en "OFF" en un conjunto de parámetros y en "≠ OFF"
en otro conjunto de parámetros. El cambio entre juegos de parámetros es posible en cualquier momento, incluso durante
operación.
4.2 Detección de posición
4.2.1 Detección de posición con codificadores incrementales

Para una posición real absoluta, se requiere un punto de referencia con ayuda del cual la posición cero de
se puede determinar el eje. Detección de posición operada independientemente de la señal de habilitación del
convertidor de frecuencia y parámetro P600 “Control de posición”. Los pulsos del codificador incremental
se cuentan en el convertidor de frecuencia y se suman a la posición real. El convertidor de frecuencia detecta
la posición real durante el tiempo que reciba alimentación. Cambios de posición que se realizan cuando el
El convertidor de frecuencia está apagado, no se produce un cambio de la posición real. Por lo tanto, un
La ejecución de referencia suele ser necesaria para cada "encendido" del convertidor de frecuencia.
La resolución o el número de pulsos del codificador incremental se configura en el parámetro P301 “Codificador
resolución". Al establecer números de pulso negativos, la dirección de rotación de acuerdo con la instalación
La posición del codificador se puede cambiar. Después de encender la fuente de alimentación del convertidor de frecuencia, el
posición actual = 0 (P604 "Tipo de encoder" sin opción "… + Guardar posición") o tiene el valor que
estaba presente en el apagado (P604 "Tipo de encoder" con opción "… + Guardar posición").
Información
Convertidores de frecuencia sin fuente de alimentación
Para convertidores de frecuencia sin una fuente de alimentación de 24 V CC integrada, la unidad de control debe suministrarse
con energía durante al menos 5 minutos después del último cambio de posición. Ésta es la única forma de garantizar que
los datos se guardan de forma permanente en el FI.
Si el convertidor de frecuencia no se opera en modo Servo ( P300 " Método de control " CFC en lazo cerrado), el
El codificador se puede montar en otra posición que no sea en el eje del motor. En este caso, la relación de velocidad
entre el motor y el encoder incremental debe parametrizarse.
Para ello, el número de rotaciones del encoder se convierte en el número de rotaciones del motor.
con la ayuda del parámetro P607 “Relación de velocidad positiva” y P608 “Relación de velocidad negativa”.
26 BU 0210 es-1620
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nM=nG*Üb/Un nM: Número de rotaciones del motor
nG: Número de rotaciones del codificador
Üb: Relación de velocidad positiva ( P607 [-01] )
Un: Relación de velocidad negativa ( P608 [-01] )
Ejemplo
El codificador se instala en el lado de salida del reductor. El reductor tiene una relación de velocidad de i = 26,3 .
Se parametrizan los siguientes valores: P607 [-01] = 263
P608 [-01] = 10
Información
Sentido de rotacion
El sentido de giro del codificador incremental debe corresponder al sentido de giro del
motor. Con una frecuencia de salida positiva (sentido de giro a la derecha), el valor de posición real debe
incrementar. Si el sentido de giro no es correcto, se puede corregir con un valor negativo en P607
"Relación de velocidad".
Con la ayuda del valor en el parámetro P609 [-01] "Posición de compensación", el punto cero se puede ajustar a un
posición distinta a la determinada por el punto de referencia. La compensación se tiene en cuenta
después de la conversión del número de revoluciones del codificador al número de revoluciones del motor. Después de
cambio a la relación de velocidad positiva o negativa ( P607 [-01] y P608 [-01] se debe introducir la compensación
de nuevo.
4.2.1.1 Ejecución de referencia
La ejecución de referencia se inicia mediante una de las entradas digitales o uno de los bits de bus IO. Para esto, un digital
entrada ( P420 …) o un bit Bus IO In ( P480 …) debe configurarse en la función 22. La dirección de la referencia
La búsqueda de puntos se especifica mediante las funciones " Habilitar derecha / izquierda ". La frecuencia de consigna real determina
la velocidad del recorrido de referencia. El punto de referencia también se lee a través de una de las entradas digitales o del
Bus IO In bits (configuración 23).
Información
Uso de BUS IO In bits
El control a través de los bits Bus IO In requiere que se asigne una consigna de bus ( P546 …) a la función 20.
Ejecuciones de referencia
Si la marcha de referencia está conectada, el convertidor se mueve de acuerdo con la dirección de su punto de ajuste ( Habilitar
derecha / izquierda , +/- punto de ajuste ). Al llegar al interruptor del punto de referencia, la señal presente en la entrada digital
o el punto de referencia del bit BUS IO In invierte la dirección. De esta forma, el interruptor de referencia es
se fue de nuevo.
Si el variador ya está en el interruptor al comienzo de la ejecución de referencia, la ejecución de referencia es

Inmediatamente comenzó con el sentido de rotación invertido.
Después de dejar el interruptor, la posición actual se establece en el valor establecido en el P609 " Posición de compensación "
parámetro. Si la cantidad de este valor no es igual a "0", el variador se mueve inmediatamente a su nuevo punto cero.
El convertidor permanece en este punto hasta que se elimina la función " Marcha de referencia ". Si el posicionamiento relativo
(función 1) se selecciona en el parámetro P610, la posición del punto de ajuste se establece simultáneamente en el valor 0.
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Retroalimentación del convertidor de frecuencia para completar la ejecución de referencia con la adopción de un
El punto de referencia también se puede dar a través de una señal digital. Para ello, una salida digital ( P434 …) o un Bus IO
El bit de salida ( P481 …) debe establecerse en la función 20.
Información
Pérdida de posición
Si se utiliza un codificador incremental para la detección de posición, en el parámetro P604 "Tipo de codificador" el ajuste
Se debe utilizar la función “+ Guardar posición” 2 o 4). De lo contrario, los valores reales (posición, referencia
punto) se pierden cuando se desconecta la tensión de control.
La ejecución de referencia se interrumpe eliminando el "Habilitar" o mediante "Parada rápida" o "Deshabilitar voltaje". No
se emite un mensaje de error.
Para referenciar con la función " Ejecución de referencia ", el control de posición, es decir, el modo de operación actual
se interrumpe.
4.2.1.2 Posición de reinicio
Alternativa a un recorrido de referencia, una de las entradas digitales ( P420 …) o uno de los bits Bus IO In ( P480 …)
se puede configurar en el ajuste 61 “ Posición de reinicio ”. A diferencia de la función 23 " Ejecución de referencia ", la entrada o el Bus
El bit IO siempre es efectivo y establece la posición real en 0 inmediatamente después de un cambio de señal de 0 →
1. Si se ha parametrizado un offset en el parámetro P609, el eje se mueve con este valor.
Se realiza un restablecimiento de posición independientemente del ajuste de “ Control de posición ” en el parámetro P600 . Si es relativo
El posicionamiento (función 1) se selecciona en el parámetro P610, la posición del punto de ajuste se ajusta simultáneamente al
valor 0.
La referencia con la función 61 " Posición de reinicio " se puede realizar durante el control de posición activo, es decir
durante la operación de posicionamiento.
Información
Funcionamiento del motor IE4
Se debe tener en cuenta lo siguiente si un codificador combinado CANopen (codificador absoluto e incremental)
se utiliza para detectar la posición del rotor de un motor IE4 y el codificador absoluto también se utiliza para
posicionamiento:
La función “ Restablecer posición ” restablece tanto la posición como la posición cero para la detección de la posición del rotor.
Ya no se puede detectar la posición inicial del rotor.
Información
Repita la precisión
La referenciación con la función " Posición de reinicio " depende de la tolerancia del interruptor del punto de referencia
y la velocidad con la que se acerca al interruptor. Por tanto, con este tipo de referencias, la
La precisión de repetición es algo menor que con la función " Ejecución de referencia ", sin embargo, es suficiente para
la mayoría de las aplicaciones.
Información
Uso de bits de bus IO In
El control a través de los bits Bus IO In requiere que se asigne una consigna de bus ( P546 …) con la función 20.
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4.2.2 Detección de posición con codificadores absolutos

El codificador absoluto transmite digitalmente las señales de posición reales al convertidor de frecuencia. La
La posición está siempre totalmente disponible en el codificador absoluto y es correcta, incluso si el eje ha sido
movido mientras el convertidor de frecuencia está apagado. Por tanto, no es necesario un recorrido de punto de referencia.
Si se conecta un codificador absoluto, el parámetro P604 " Sistema de medición de recorrido " debe ser
parametrizado a una función absoluta (Ajuste 1 o 5 ...).
La resolución del codificador se establece en el parámetro P605 .
Si el codificador absoluto no está montado en el eje del motor, la relación de velocidad entre el motor y el
El encoder absoluto debe parametrizarse. Para esto, el número de rotaciones del codificador es
convertido al número de vueltas del motor con la ayuda del parámetro P607 “ Velocidad positiva
relación ”y P608 “ Relación de velocidad negativa ”.
nM=nG*Üb/Un nM: Número de rotaciones del motor
nG: Número de rotaciones del codificador
Üb: Relación de velocidad positiva ( P607 [-02] )
Un: Relación de velocidad negativa ( P608 [-02] )
Ejemplo
El codificador se instala en el lado de salida del reductor. El reductor tiene una relación de velocidad de i = 26,3 .
P608 [-02] = 10
Información
Sentido de rotacion
El sentido de giro del codificador incremental debe corresponder al sentido de giro del
motor. Con una frecuencia de salida positiva (sentido de giro a la derecha), el valor de posición real debe
incrementar. Si el sentido de giro no es correcto, se puede corregir con un valor negativo en P607
“ Relación de velocidad ”.
Con ayuda de un valor parametrizable en el parámetro P609 [-02] “ Posición de compensación ”, el cero
El punto se puede establecer en una posición distinta a la que determina el punto de referencia. El desplazamiento es
tener en cuenta después de la conversión del número de revoluciones del codificador al número de motor
revoluciones. Después de un cambio en la relación de velocidad positiva o negativa ( P607 [-02] y P608 [-02] el
el offset debe introducirse de nuevo.
Información
Posición máxima posible
La posicióny máxima
el encoder posible
la relación en el parámetro
de velocidad positivaP615 " Posición
o negativa P607máxima
y P608 ." Sin
resulta de la resolución
embargo, de
el valor máximo
nunca puede exceder +/- 65000 (16 bits) rotaciones.
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4.2.2.1 Ajustes adicionales: encoders absolutos CANopen
La velocidad en baudios y la dirección CAN deben configurarse en el codificador. Consulte las instrucciones del fabricante.
instrucciones para la asignación de interruptores en el codificador
La dirección CAN para el codificador absoluto debe configurarse en el parámetro P515 [-01] " Dirección CAN "
según la siguiente fórmula:
Dirección CAN del codificador absoluto = Dirección CAN del convertidor de frecuencia ( P515 [-01] ) + 1
La velocidad en baudios CAN configurada en el encoder debe ser idéntica a la del parámetro P514 “ CAN baud
tarifa y todos los demás participantes en el sistema de autobuses.
Si el codificador se parametriza a través del convertidor de frecuencia, la velocidad de transmisión también especifica la transmisión
ciclo para la posición absoluta del encoder.
Si se utilizan varios codificadores absolutos CANopen en un sistema de bus. p. ej. para el modo síncrono, diferentes
Los tiempos de ciclo de transmisión se pueden configurar para el bus maestro y los codificadores absolutos CANopen.
Con el parámetro P552 “ ciclo maestro CAN ” se puede parametrizar el tiempo de ciclo en la matriz [-01] para el
CAN / CANopen- modo maestro y para el codificador absoluto CANopen en la matriz [-02] . El cuidado debe ser
tomado que los valores parametrizados para el tiempo de ciclo real no es menor que los del Valor Mínimo
columna Este valor depende de la velocidad de transmisión CAN ( P514 ).
P514 P552 [-01] 1) P552 [-02] 1) t Z2) Carga de bus 3)
Maestro de bus Codificador CANopen
10 kBaudios [Sra] [Sra] [Sra] [%]
10 50 20 10 42,5
20 25 20 10 21,2
50 10 10 5 17.0
100 5 5 2 17.0
125 5 5 2 13,6
250 5 2 1 17.0
500 5 2 1 8.5
1000 4) 5 2 1 4.25
1 Configuración de fábrica resultante
2 Valor mínimo del tiempo de ciclo real
3 Causado por un codificador
4 Solo con fines de prueba
Tabla 1: Tiempo de ciclo del codificador CANopen en función de la velocidad en baudios
La carga del bus que es posible en el sistema siempre depende del tiempo real específico del sistema. Muy
se obtienen buenos resultados con una carga de bus inferior al 40%. Bajo ninguna circunstancia debe un autobús
Se seleccionará una carga superior al 80%. Otro tráfico de bus posible (consigna y valores reales para el
convertidor de frecuencia y otros participantes de pus) también deben tenerse en cuenta para la estimación de
la carga del bus,
Se pueden obtener explicaciones adicionales relacionadas con la interfaz CAN en el manual BU 2500 .
Información Alternativa a P514 y P515

Como alternativa al ajuste a través de los parámetros P514 y P515, la velocidad en baudios y la dirección se pueden configurar con el
Interruptores DIP del convertidor de frecuencia (ffl BU 0200 ) .
30 BU 0210 es-1620
Página 31
Información Uso de una extensión IO

Los rangos de direcciones 10 a 13 y 20 a 23 están ocupados por la extensión IO opcional (p. Ej. SK TU4-IOE). Si tal
Los módulos se utilizan en el sistema de bus, por lo que estas direcciones no se pueden utilizar para el direccionamiento de un
Encoder absoluto CANopen.
4.2.2.2 Referenciar un codificador absoluto
De manera similar a un encóder incremental, los encóders absolutos pueden ajustarse al valor "0" o al valor
que se ajusta en el parámetro P609 [-02] "Posición de compensación" a través de la función "Marcha del punto de referencia"
(ffl Sección 4.2.1.1 " Ejecución de referencia") y "Posición de reinicio" (ffl Sección 4.2.1.2 "Posición de reinicio").
Sin embargo, la precisión de restablecer la posición del codificador depende en gran medida de la velocidad real de
movimiento, la carga del bus, la velocidad en baudios y el tipo de codificador. Por eso se recomienda urgentemente
que los encóders absolutos solo se resetean cuando están parados .
Si se conectan un codificador incremental y un codificador absoluto al convertidor de frecuencia, ambos

Los codificadores se restablecen realizando las funciones "Marcha del punto de referencia" o "Posición de restablecimiento".
4.2.2.3 Puesta en servicio manual del encoder absoluto CANopen
La configuración del codificador se realiza mediante parametrización en el convertidor de frecuencia.
Alternativamente, la configuración se puede realizar a través de un CAN Bus Master que debe ser adicionalmente
integrado en el sistema.
Se pueden realizar los siguientes ajustes si el codificador se establece en el estado " Operacional " a través del bus CAN
Maestría.
Función Parámetros Nota
Resolución 6001h y 6002h Valor según P605
Tiempo del ciclo 6200h Recomendación: Valor ≤ 20 ms (el ajuste afecta la respuesta
velocidad del control de posición)
BU 0210 es-1620 31
Página 32
4.2.3 Supervisión del codificador

Con control de posición activo ( P600 , ajuste ≠ 0), la función de un codificador absoluto conectado es
supervisado. Se genera un mensaje de error correspondiente si ocurre una falla. La última posición válida en el
El convertidor de frecuencia permanece visible ( P601 ).
La monitorización está deshabilitada si el control de posición no está activo ( P600 , ajuste = 0). No hay mensaje de error
generado en caso de una falla del codificador. La posición real del codificador permanece visualizada en el parámetro
P601 .
• Si hay un encoder absoluto e incremental, la diferencia de posición entre los dos
Los codificadores se pueden monitorizar con el parámetro P631 " Error de deslizamiento 2 codificadores ". El maximo
La desviación de posición permitida entre el encoder absoluto e incremental se especifica mediante
el valor que se establece en este parámetro. Si se supera la desviación permitida, mensaje de error
E14.6 se activa.
• Con el parámetro P630 "Error de deslizamiento de posición", la posición real del codificador se compara con la
cambio de posición que se calcula a partir de la velocidad real (posición estimada) Si la posición
La diferencia excede el valor establecido en P630 . Se dispara el mensaje de error E14.5 .
Este método de monitoreo de errores de deslizamiento está sujeto a inexactitudes técnicas y requiere valores mayores.
debe configurarse para distancias de viaje más largas. Estos valores deben determinarse experimentalmente.
Al alcanzar una posición de destino, la posición estimada se reemplaza por el valor de posición real de
el codificador para evitar una suma de errores.
• El rango de trabajo admisible se puede especificar con los parámetros P616 " Posición mínima " y
P615 “ Posición máxima ”. Si el convertidor se sale del rango permitido, aparecen los mensajes de error E14.7
o E14.8 se activan.
Los puntos de ajuste de posición que son mayores que los valores en P616 o menores que los de P615 son
limitado automáticamente por el convertidor de frecuencia a los valores que se establecen en los dos parámetros.
La monitorización de posición no está activa si el valor 0 o P604 uno de los valores 3, 4, 5 o 7 están configurados en el
parámetros relevantes.
32 BU 0210 es-1620
Página 33
4.2.4 Método de posicionamiento de trayectoria lineal u optimizado

El codificador utilizado para el posicionamiento se activa mediante el parámetro P604 "Tipo de codificador". Aquí un
Se diferencia entre la medición normal (para sistemas "lineales") y la "ruta optimizada".
medición (para sistemas de circulación).
En la función "Ruta óptima" se puede ajustar la resolución multivuelta del codificador para el punto de desbordamiento.
adicionalmente limitado mediante el parámetro P615 "Posición máxima". La resolución multivuelta en rotaciones (1
rotación = 1000 rev.).
Seleccione el parámetro P601 "Posición actual" para comprobar el ajuste y la función del codificador.
Tipo de codificador Método de medición
Optimizado
Lineal
camino
Codificador incremental 0 3
Encóder incremental con memorización de la posición en el FI 2 4
Encoders absolutos CANopen (solo para encoders aprobados por NORD

(fflSección 4.2.2. 3 " Puesta en servicio manual del CANopen absoluto 1 5
codificador " ))
Encoders absolutos CANopen para configuración manual (sección ffl) 6 7
Tabla 2: Selección del tipo de encoder del parámetro P604
BU 0210 es-1620 33
Página 34
4.2.4.1 Posicionamiento óptimo de la trayectoria
Para aplicaciones de tocadiscos, las posiciones individuales se distribuyen alrededor de la circunferencia. Uso de
El posicionamiento lineal no es aconsejable para esto, ya que el convertidor de frecuencia no siempre tomaría el más corto
ruta a la posición seleccionada (p. ej., posición inicial -0,375, posición especificada +0,375, consulte lo siguiente
ilustración "ruta lineal"
Por el contrario, el posicionamiento con optimización de ruta selecciona automáticamente la ruta más corta y, por lo tanto,
decide de forma independiente el sentido de giro del accionamiento. La unidad también pasa por encima del punto de rebasamiento.
del codificador correspondiente (consulte la siguiente ilustración “Ruta óptima”). El punto de rebasamiento corresponde
a la mitad de una rotación del codificador ( aplicaciones de una vuelta ).
Si el número de rotaciones del codificador se desvía del número de rotaciones de la aplicación del tocadiscos
( Aplicaciones multivuelta ), el punto de avance, es decir, el punto en el que ha girado la aplicación (plataforma giratoria)
debe determinarse la mitad de una rotación. Este valor debe ingresarse en el parámetro P615 „ Máximo
posición “.
Información
Punto de rebasamiento en P615
Para aplicaciones multivuelta, se debe tener cuidado de que el punto de rebasamiento solo se pueda ingresar con un
precisión de tres decimales.
Las desviaciones de este resultado en un error aditivo después de cada rebasamiento. En este caso es aconsejable
referencia el codificador después de cada rotación del sistema.
El punto cero de un codificador absoluto monovuelta viene determinado por su instalación y se puede modificar con
parámetro P609 [-02] “ Posición de compensación ”. Si se utiliza un codificador incremental, ya sea un "Ejecución de referencia" o
Se debe realizar una "Posición de reinicio" para determinar la posición cero. La posición cero puede ser
variada por una entrada en el parámetro P609 [-01] “ Posición de compensación ”.
Información
Encoders absolutos multivuelta
También se puede utilizar un codificador absoluto multivuelta como codificador absoluto monovuelta. Por esto, el
La resolución multivuelta ( P605 [-01] ) debe establecerse en “0”.
Información
Codificador incremental
El codificador incremental debe montarse directamente en el motor. No debe haber adicionales

Relación de velocidad entre motor y codificador.
34 BU 0210 es-1620
Página 35
Ejemplos de "aplicaciones de una sola vuelta"
El punto de rebasamiento para una aplicación de una sola vuelta se calcula de acuerdo con la siguiente ecuación:
± n máx = 0,5 * Ü b / U n n máx : Número de revoluciones del motor = punto de desbordamiento (P615)
Üb: Relación de velocidad positiva ( P607 [-xx] ) 1)
Un: Relación de velocidad negativa ( P608 [-xx] ) 1 )
1)
Dependiendo del codificador utilizado para el control de posición, p. Ej. Codificador absoluto: [-xx] = [-02]
Ejemplo 1
El codificador, un codificador absoluto, está montado en el eje del motor (relación de velocidad positiva y negativa =
"1").
± n max = 0.5 * 1/1 = 0.5 rotaciones
Se parametrizan los siguientes valores: P607 [-02] =1

P608 [-02] =1
P615 = = 0,5
Camino lineal Camino óptimo
Figura 1: Posicionamiento de la plataforma giratoria con una aplicación Singleturn
Información
Parametrización P615
En este caso (aplicación monovuelta, encoder en el eje del motor) P615 puede permanecer en el ajuste de fábrica
(ajuste 0).
Ejemplo 2
El codificador, un codificador absoluto, se instala en el lado de salida del reductor. El reductor tiene un
relación de velocidad de i = 26,3 .
± n max = 0.5 * 263/10 = 13.15 revoluciones

P608 [-02] = 10
P615 = = 13,15
BU 0210 es-1620 35
Página 36
Ejemplo de una "aplicación multivuelta"
El punto de rebasamiento para una aplicación multivuelta se calcula de acuerdo con la siguiente ecuación:
El siguiente ejemplo se muestra para una relación de velocidad positiva y negativa de "1". Todo el movimiento
ruta son 101 rotaciones del codificador. Se calcula el valor máximo para la posición o el punto de rebasamiento.
como sigue:
± n máx. = 0,5 * U D * Ü b / U n n máx : Número de revoluciones del motor = punto de desbordamiento (P615)
Üb: Relación de velocidad positiva ( P607 [-xx] ) 1)
Un: Relación de velocidad negativa ( P608 [-xx] ) 1)
UD: Número de revoluciones del codificador por una revolución de la aplicación
1)
Dependiendo del codificador utilizado para el control de posición, p. Ej. Codificador absoluto: [-xx] = [-02]
Ejemplo 1
El codificador, un codificador absoluto, está montado en el eje del motor (relación de velocidad positiva y negativa =
"1"). La trayectoria completa del movimiento es de 101 rotaciones del codificador.
± n max = 0.5 * 101 * 1/1 = 50.5 revoluciones
Se parametrizan los siguientes valores: P607 [-02] =1

P608 [-02] =1
P615 = = 50,5
Camino lineal Camino óptimo
Figura 2: Posicionamiento de la plataforma giratoria con una aplicación multivuelta
Ejemplo 2
El codificador, un codificador absoluto, se instala en el lado de salida del reductor. El reductor tiene un
relación de velocidad de i = 26,3 . La trayectoria completa del movimiento es de 101 rotaciones del codificador.
± n máx = 0.5 * 101 * 263/10 = 1328.15 revoluciones

P608 [-02] = 10
P615 = = 1328,15
36 BU 0210 es-1620
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4.3 Especificación del punto de ajuste

Los puntos de ajuste se pueden especificar mediante el siguiente método:
• Entradas digitales o bits de Bus IO In como posición absoluta mediante matriz de posición
• Entradas digitales o bits de Bus IO In como posición relativa usando una matriz de incremento de posición
• Consigna de bus
Para ello, es irrelevante si se utiliza un encoder incremental o absoluto para la detección de posición,
es decir, detección de la posición real.
4.3.1 Posición de consigna absoluta (matriz de posiciones) mediante entradas digitales o bits BUS IO
El posicionamiento con posiciones de consigna absolutas se utiliza si existen determinadas posiciones fijas a las que se
para ser movido ("Mover a la posición x"). Esto incluye equipo de almacenamiento y recuperación.
Con la función 0 = “Matriz de posiciones” en el parámetro P610 “Modo de consigna”, las posiciones almacenadas en
El parámetro P613 se puede seleccionar mediante las entradas digitales del convertidor de frecuencia o los bits Bus IO In.
Los números de posición resultan del valor binario. Se puede parametrizar una consigna de posición ( P613 )
para cada número de posición. El punto de ajuste de posición se puede ingresar a través de un panel de control (ControlBox
o ParameterBox) o con un PC mediante el software de parametrización y diagnóstico NORDCON.
Alternativamente, se debe parametrizar una entrada digital o un bit BUS IO In para la función 24 “Teach-in”.
La activación de esta función digital da como resultado la adopción de la posición real en las matrices de parámetros.
P613 (ffl Sección 4.4 "Función de aprendizaje para guardar posiciones")
Con función 62 “ Sync. Posición de la matriz ”( P420 “ Entradas digitales ”o P480 “ BUS I / O en bits ”) es posible
preseleccionar una posición almacenada sin moverse a la posición inmediatamente. La posición preseleccionada es
sólo se adopta como un punto de ajuste y se mueve después de que la entrada se haya establecido en "1" (fflSección 4.3.3.2
"Posición de consigna relativa (matriz de incremento de posición) a través del bus de campo" ).
Si la posicin absoluta se especifica mediante los bits de bus IO, el nmero de posicin resulta de los bits 0 ... 5 del
Interfaz de serie. Para ello, uno de los puntos de consigna del bus ( P546 …, " Función de consigna del bus ") debe establecerse en 20
“ Bus IO In Bits 0-7 ” y la función asignada a los bits relevantes en P480 “ Función BusIO In bits ”.
Información
Adición del punto de ajuste
Los puntos de ajuste de posición de diferentes fuentes se suman. Es decir, el convertidor de frecuencia suma todo
puntos de ajuste individuales que se le especifican para formar un punto de ajuste resultante y viaja a este destino
(p. ej. consigna vía entrada digital + consigna vía bus).
BU 0210 es-1620 37
Página 38
4.3.2 Posición de consigna relativa (matriz de posiciones) a través de entradas digitales o bits BUS IO
El posicionamiento con posiciones de consigna relativas se utiliza si no hay posiciones fijas, sino posiciones relativas
existe a la que se va a mover la unidad ("Mover en incrementos de x"). Esto incluye ejes sin fin.
Al igual que con las posiciones fijas, los incrementos de posición también se definen con el parámetro P613 . sin embargo, el
el número de incrementos disponibles está restringido a las primeras seis entradas ( P613 [-01]… [-06] ).
Cuando la señal cambia de "0" a "1", el valor del elemento seleccionado se suma al punto de ajuste.
posición. Son posibles valores positivos y negativos, por lo que es posible volver a la posición inicial.
La suma se realiza para cada flanco de señal positivo, independientemente de si el convertidor de frecuencia
está habilitado. Por tanto, un múltiplo del incremento parametrizado puede especificarse mediante varios
pulsos
debe serconsecutivos
de al menosa10
la ms.
entrada asignada. El ancho del pulso y el ancho del pulso se detienen
Si la posición de consigna relativa se especifica mediante los bits de bus IO, el número de posición resulta de los bits 0 ... 5
de la interfaz serial. Para ello, se debe configurar uno de los puntos de consigna del bus ( P546 …, “Función de consigna del bus”).
a 20 " Bus IO en bits 0-7 ". Las funciones de los bits relevantes deben asignarse en P480 “ Bus
Función IO en bits ”.
38 BU 0210 es-1620
Página 39
4.3.3 Consignas de bus

La consigna se puede transferir a través de varios sistemas de bus de campo. La posición se puede especificar como
Rotaciones o incrementos .
Una rotación del motor corresponde a una resolución de 1/1000 rotaciones o 32768 incrementos.
La fuente de las consignas del bus debe seleccionarse a través del bus de campo correspondiente en el parámetro P510.
“ Fuente de consigna ”. Los ajustes de las consignas de posición que se transmitirán a través del bus deben
configurarse en los parámetros P546 … “ Función de consigna de bus ”.
La palabra alta y la palabra baja deben usarse para poder usar todo el rango de posición
(Posición de 32 bits).
Ejemplo
Una rotación del motor (ver valor en P602 ) = 1.000 rev. = Consigna de bus 1000 dec.
4.3.3.1 Posición de consigna absoluta (matriz de posiciones) a través del bus de campo
Si en el parámetro P610 se parametriza la función 3 " Modo de consigna " " Bus ", la especificación de la consigna para
la posición absoluta solo se realiza mediante un sistema de bus de campo. Los ajustes para el sistema de bus de campo son
realizado en el parámetro P509 “ Fuente de la palabra de control ”. Con la función " Bus ", las funciones del digital
y los bits Bus IO In para la especificación de posición del parámetro P613 “Posición” / Matriz de posición
los elementos no están habilitados.
4.3.3.2 Posición de consigna relativa (matriz de incremento de posición) a través del bus de campo
Si en el parámetro P610 se parametriza la función 4 " Modo de consigna " " Incremento de bus ", la consigna
La especificación de la posición relativa solo se realiza a través de un sistema de bus de campo. La configuración del bus de campo
sistema se realizan en el parámetro P509 “ Fuente de la palabra de control ”. La consigna se adopta con un cambio de
flanco de “0” a “1” para la función 62 “ Sync. matriz de posición ”( P420 o P480 ).
BU 0210 es-1620 39
Página 40
4.4 Función de aprendizaje para guardar posiciones

Como alternativa a la entrada directa, también se puede parametrizar la posición de consigna absoluta.
se realiza a través de la función " Teach-in ".
Se requieren dos entradas para el " Aprendizaje " a través de entradas digitales o bits de Bus IO In. Una entrada o una de las
Los parámetros P420 … o 480 están parametrizados para la función 24 “ Teach-in ” y se debe realizar una entrada adicional.
parametrizado con la función 25 “ Salir del aprendizaje ”.
La función " Teach-in " se inicia con una señal "1" en la entrada correspondiente y permanece activa hasta que
se retira la señal.
Con un cambio de "0" a "1" de la señal " Salir del aprendizaje ", el valor de posición real se guarda como
punto de ajuste de posición en el parámetro P613 “ Posición ”. El número de posición o el elemento de matriz de posición o
El elemento de matriz de incremento de posición se especifica con la función 55 ... 60 " Bit 0 ... 5 PosArr / Inc " del
entradas digitales P420 o Bus IO en bits P480 .
Si no se accede a ninguna entrada (posición 0), el número de posición se genera con un contador interno. La
El contador aumenta con la adopción de cada posición.
Ejemplo
• Inicio de " Teach-in " sin especificación de posición:

El contador interno tiene el valor 1,
• Activación de la función " Salir del aprendizaje "
- Guardar la posición actual en el primer espacio de almacenamiento ( P613 [-01] )
- Aumento del contador interno a 2
• Activación de la función "Salir del aprendizaje"
- Guardar la posición actual en el primer espacio de almacenamiento ( P613 [-02] )
- Aumento del contador interno a 3
etc.
Tan pronto como se direcciona una posición a través de las entradas digitales, el contador se ajusta a esta posición.
Mientras "Teach-in" esté activo, se puede acceder al convertidor de frecuencia con señales de habilitación y
puntos de ajuste de frecuencia (como para P600 " Control de posición ", ajuste " Off ")
La función "Teach-in" también se puede implementar a través de una interfaz en serie o bits de Bus IO In. Para este
de las consignas de bus ( P546 …, “ Función de consigna de bus ”) debe configurarse en “ Bus IO In bits 0..7 ”. La
las funciones de los bits relevantes deben asignarse en P480 “ Función de bits de entrada de bus IO ”.
40 BU 0210 es-1620
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4.5 Relación de velocidad entre el punto de ajuste y los valores reales

Los valores de posición se relacionan con las rotaciones del motor. Si se requiere una referencia diferente, con la ayuda del parámetro
P607 [-03] la "relación de velocidad positiva" y P608 [-03] la relación de velocidad negativa se puede convertir a
una unidad diferente. No se pueden introducir decimales en los parámetros P607 “ Relación de velocidad positiva ” y
P608 “ Relación de velocidad negativa ”. Para lograr una mayor precisión, los dos valores deben multiplicarse por un
factor que sea lo más grande posible. El producto no debe exceder el valor 65000 (16 bits), es decir, el
El factor no debe ser demasiado grande.
Ejemplo
Equipos de elevación
• Unidad en [cm]
• Reductor: i = 26,3
• Diámetro del tambor: d = 50,5 cm
• Factor: 100 (seleccionado)
Relación de reducción (P608) × 50,5 158,65 × 100 15865 6
= = = ≈
Relación de velocidad (P607) 26,3 26,3 × 100 2630 .
La unidad requerida se puede seleccionar en el parámetro P640 “ Pos. unidad de valor ”. En consecuencia, para este ejemplo
el parámetro P640 debe parametrizarse en función 4 = “ cm ”.
Información
Se debe utilizar la siguiente fórmula para la función "optimizada de ruta":
1. Encoders Kübler AG4 (número de pieza 19551886): 2 x P615 * P607 [3] / P608 [3] ≤ 1024
2. Encoders Kübler AG9 (número de pieza 19551928): 2 x P615 * P607 [3] / P608 [3] ≤ 16386
Se producirán fallos de funcionamiento del codificador si el valor es mayor. No se puede utilizar el codificador.
BU 0210 es-1620 41
Página 42
4.6 Control de posición
4.6.1 Control de posición: variantes de posicionamiento (P600)

Son posibles cuatro variantes de posicionamiento diferentes.
• Rampa lineal con frecuencia máxima ( P600 , ajuste 1)
La aceleración es lineal. La velocidad de movimiento constante es siempre de acuerdo con el máximo

frecuencia que se establece en el parámetro P105 . El tiempo de aceleración P102 y el tiempo de desaceleración
P103 se refieren a la frecuencia máxima P105 .
Ejemplo
P105 = 50 Hz, P102 = 10 s;

Tiempo de rampa = P102 = 10 s
→ El convertidor acelera de 0 Hz a 50 Hz en 10 s
• Rampa lineal con frecuencia de consigna ( P600 , ajuste 2)
La aceleración es lineal. La velocidad para el movimiento constante se especifica con el punto de ajuste de frecuencia.
Esto se puede cambiar a través de la entrada analógica o un valor de consigna de bus. El tiempo de aceleración ( P102 ) y
el tiempo de desaceleración ( P103 ) se refiere a la frecuencia máxima ( P105 ).
Ejemplo
P105 = 50 Hz, P102 = 10 s, Punto de ajuste 50% (25 Hz);

Tiempo de rampa = P102 * 0.5 = 5 s
• Rampa en S con frecuencia máxima ( P600 , ajuste 3)
La velocidad de movimiento constante es siempre de acuerdo con la frecuencia máxima que se establece en
parámetro P105 , sin embargo, en el modo de posicionamiento, las rampas en S se utilizan para las rampas de frecuencia. En
contraste con el aumento o reducción de frecuencia lineal convencional de acuerdo con la aceleración o
El tiempo de desaceleración, aceleración o desaceleración es de acuerdo con el redondeo "suave" (sin sacudidas) de un
estado estático. Además, la aceleración o desaceleración se reduce gradualmente cuando la velocidad final ha
alcanzado. La rampa en S siempre corresponde a un redondeo del 100% y solo se aplica para
posicionamiento. El tiempo de rampa efectivo se duplica mediante el uso de rampas en S. El tiempo de aceleración
( P102 ) y el tiempo de desaceleración ( P103 ) se refieren a la frecuencia máxima ( P105 ).
Ejemplo
P105 = 50 Hz, P102 = 10 s;

Tiempo de rampa = P102 * 2 = 10 s * 2 = 20 s
La función de rampa en S está desactivada durante las ejecuciones de referencia.
42 BU 0210 es-1620
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• Rampa en S con frecuencia de consigna ( P600 , ajuste 4)
La velocidad para el funcionamiento constante se especifica con el punto de ajuste de frecuencia. Sin embargo, en el posicionamiento
modo, las rampas S se utilizan como rampas de frecuencia (ver párrafo anterior).
La frecuencia de consigna se puede cambiar mediante la entrada analógica o una consigna de bus. La aceleración
tiempo ( P102 ) y el tiempo de desaceleración ( P103 ) se refieren a la frecuencia máxima ( P105 ) y son
calculado de la siguiente manera:
Tiempo de rampa = 2 * Tiempo de aceleración * √ (Frecuencia de consigna / Frecuencia máxima)
Ejemplo
P105 = 50 Hz, P102 = 10 s, Consigna 50% = Frecuencia de consigna 25 Hz;

Tiempo de rampa = 2 * P102 * √ (Frecuencia de consigna / P105 ) = 2 * 10 s * √ (25 Hz / 50 Hz)
→ El convertidor acelera de 0 Hz a 25 Hz en 14,1 s
La función de rampa en S está desactivada durante las ejecuciones de referencia.
Información
Frecuencia de consigna o tiempos de rampa
Durante el movimiento de posicionamiento, los cambios en la frecuencia de consigna o los tiempos de rampa no afectan
la aceleración o velocidad final de la unidad. Los nuevos tasadores solo se adoptan e incluyen en el
cálculo del movimiento de posicionamiento una vez alcanzada la posición de destino.
Información
P106: Suavizado de rampa
El parámetro P106 “ Suavizado de rampa” está deshabilitado cuando el control de posición está activo (P600, ajuste ≠ 0).
Información
Tiempo de rampa efectivo
El tiempo de rampa real o efectivo puede diferir de los valores parametrizados si se alcanzan los límites de carga
o en caso de distancias de movimiento cortas.
BU 0210 es-1620 43
Página 44
4.7 Control de posición: función

El control de posición funciona como un lazo de control P. Las posiciones de consigna y real son continuamente
comparados entre sí. La frecuencia de consigna se forma multiplicando esta diferencia por
parámetro P611 " Regulador de posición P. " El valor se limita entonces a la frecuencia máxima que se
parametrizado en el parámetro P105 .
Se calcula un tiempo de trayectoria a partir del tiempo de deceleración parametrizado en P103 y la velocidad real.
Sin considerar el tiempo de desaceleración por el cálculo de la trayectoria, la velocidad normalmente sería
reducido demasiado tarde y la posición especificada sobrepasada. Algunos ejemplos son aplicaciones muy dinámicas con
tiempos de aceleración y deceleración extremadamente cortos, así como aplicaciones en las que solo una pequeña ruta
se especifican incrementos.
Se puede especificar una llamada ventana de destino en el parámetro P612 " Ventana de destino grande ". Dentro del objetivo
ventana, el setpoint se limita a la frecuencia mínima que se configura en P104 y por lo tanto habilita un
tipo de funcionamiento lento. Esta frecuencia no puede ser inferior a 2 Hz. La función de "funcionamiento lento " es
especialmente recomendable para aplicaciones con cargas muy variables o si es necesario utilizar el convertidor
sin control de velocidad ( P300 = "OFF").
El parámetro P612 define el punto de inicio y por tanto la trayectoria del movimiento lento, que finaliza
en la posición especificada. Esto no tiene ningún efecto sobre el mensaje de salida " Posición alcanzada " (p. Ej.
P434 ).
A= Tiempo de aceleración
B= Viaja con máxima frecuencia
C= Tiempo de desaceleración
D= Tiempo determinado por la " Ventana objetivo grande " ( P612 )
1= Controlador de posición P
2= Viajar con mínima frecuencia
Figura 3: Secuencia de control de posición
44 BU 0210 es-1620
Página 45
4.8 Posicionamiento de la trayectoria restante

El posicionamiento de la trayectoria restante es una variante de control de posición. Para esto, en un pulso de disparo, el variador cambia
del control de velocidad normal al control de posición y recorre una distancia definida antes de llegar a un
parada.
Parámetros relevantes para el posicionamiento de la ruta restante
Parámetros Valor Significado
P420… o P480 78 Activador de ruta restante
P610 10 Posicionamiento de la ruta restante

P613 [-01] xx Ruta restante si la unidad está habilitada con " Habilitar
correcto "
P613 [-02] xx Ruta restante si la unidad está habilitada con " Habilitar a la izquierda "
Secuencia para el posicionamiento de la ruta restante
Después de la habilitación, la unidad de accionamiento se mueve primero con la frecuencia de consigna hasta que hay un flanco positivo 0 → 1
desde el sensor en la entrada con la función " Activar ruta restante ". A continuación, el convertidor cambia a la posición
control y luego se mueve por la distancia que ha sido programada en el parámetro P613 [-01] o [-02].
Si se transmite una consigna de posición al convertidor de frecuencia a través del bus, se suma al valor en
P613 [-01] o [-02]. Si no se ingresa ningún valor en P613 [-01] o [-02], la consigna del bus representa el valor relativo.
camino restante.
Una vez que se ha alcanzado la posición de destino, el convertidor permanece en esta posición.
Un nuevo pulso en la entrada con la función “ Activar ruta restante ” vuelve a activar la función. La
la unidad luego se mueve por un camino restante más. Para esto, es irrelevante si el convertidor está parado en su
posición de destino o todavía se está moviendo.
Las siguientes opciones están disponibles para iniciar un nuevo proceso de posicionamiento de trayectoria restante (iniciar en el punto de ajuste
modo):
• Detenga la unidad (elimine la habilitación) y vuelva a habilitar la unidad, o

• Activar la función de entrada digital 62 “ Sync. matriz de posición “(a través de la entrada digital P420 …, o BUS IO en bit P480 )
El mensaje de estado " Posición alcanzada " sólo se muestra después de completar el posicionamiento de la ruta restante.
Durante el movimiento constante a la frecuencia de consigna, se muestra el mensaje de estado " Posición alcanzada ".
discapacitado.
La precisión del posicionamiento de la trayectoria restante depende de la fluctuación del tiempo de respuesta, la velocidad y
el iniciador que se utiliza. La fluctuación del tiempo de respuesta de una entrada digital suele ser de 1… 2 ms. La
Por tanto, el error de posicionamiento corresponde a la distancia recorrida con la velocidad actual durante
el tiempo de jitter.
El posicionamiento de la trayectoria restante se realiza siempre con una rampa lineal. Las rampas en S que se han establecido hacen
no tiene ningún efecto. Si se habilita un límite de posición ( P615 / P616 ), esto se tiene en cuenta en la
movimiento constante.
BU 0210 es-1620 45
Página 46
4.9 Control de sincronización

Un requisito previo para el control de posición o sincronización es que todos los dispositivos involucrados se comuniquen
entre sí a través de un bus común (bus del sistema). El FI maestro transmite su " posición actual " y
„ Velocidad de consigna real después de la rampa de frecuencia ” a los FI esclavos. Las IF esclavas utilizan la velocidad como
conducir y realizar los ajustes restantes a través del controlador de posición. El tiempo de transferencia para el
La velocidad y la posición del maestro al esclavo crea un ángulo o desplazamiento de posición que es
proporcional a la velocidad del movimiento.
ΔP = n [rpm] / 60 * Tiempo de ciclo [ms] / 1000
Una velocidad de 1500 rpm y un tiempo de transferencia de aprox. 5 ms dan como resultado una desviación de 0,125 rotaciones o 45 °.
Este desplazamiento se ajusta parcialmente mediante la compensación correspondiente del accionamiento esclavo. Sin embargo, un nerviosismo
(fluctuación) del tiempo de ciclo permanece, que no se puede compensar. En el caso seleccionado un angular
error de aprox. Queda 9 °. Esto solo se aplica si una conexión de bus de sistema con una velocidad en baudios de al menos
Se utilizan 100 kBaudios para acoplar las dos unidades. El acoplamiento con una tasa de baudios más baja aumenta la desviación
considerablemente y, por lo tanto, no se recomienda.
El acoplamiento de los accionamientos a través del bus del sistema también permite el uso de codificadores absolutos CANopen. Sin embargo,
no debe haber más de cinco convertidores de frecuencia esclavos en esta red. Esta es la única forma de
Asegúrese de que la carga del bus permanezca por debajo del 50% y, por lo tanto, se mantenga un comportamiento determinista.
asegurado.
46 BU 0210 es-1620
Página 47
4.9.1 Configuración de comunicación

El establecimiento de la comunicación entre el bus del sistema maestro y esclavo requiere lo siguiente
ajustes.
Convertidor de frecuencia maestro
P502 [-01] 20 Frecuencia de consigna después de la rampa de frecuencia 1)

P502 [-02] 15 Incremento de posición real Palabra alta 2)
P502 [-03] 10 Incremento de posición real Palabra baja 2)
P503 1 Puedo abrir

P505 0 0,0 Hz
P514 5 250 kBaudios (se deben configurar al menos 100 kBaudios)

P515 [-03] P515 Esclavo [-02] Dirección de Broadcast Master
1) Si la habilitación no se transmite del maestro al esclavo, es decir, el esclavo solo está habilitado en una dirección, pero el maestro gira en ambos
direcciones, en lugar de “ Frecuencia de consigna después de la rampa de frecuencia ” “ 20 ” la función ” Frecuencia real sin valor maestro de deslizamiento ” “ 21 ” debe
ser usado.
2) La posición real debe transferirse a los esclavos como incrementos en el ajuste. De lo contrario, el número de errores de tiempo de transmisión
aumenta.
Convertidor de frecuencia esclavo
P510 [-01] 4 Punto de ajuste principal de la transmisión del bus del sistema
P510 [-02] 4 Punto de ajuste auxiliar de la transmisión del bus del sistema
P505 0 0,0 Hz
P514 Maestro P514 Ajuste según el valor en el Master
P515 [-02] Maestro P515 [-03] Dirección de esclavo de transmisión

P546 [-01] 2 Suma de frecuencia 1)
P546 [-02] 24 Incremento de la posición del punto de ajuste Palabra alta

P546 [-03] 23 Incremento de la posición del punto de ajuste Palabra baja
P600 1o2 Control de posición ON 2)
P610 2 Funcionamiento sincrónico

1) El ajuste de "Adición de frecuencia " es necesario para optimizar el cálculo de la velocidad y minimizar las desviaciones de control relativas a la
Maestro. Sin embargo, esto restringe en gran medida la capacidad de recuperar cualquier desviación de posición con respecto al maestro a la velocidad máxima.
2) Ambos ajustes son posibles; en modo síncrono, el posicionamiento se realiza siempre con la máxima frecuencia posible.
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Página 48
4.9.2 Configuración de tiempo de rampa y frecuencia máxima en el esclavo

Para que el esclavo pueda realizar el control, los tiempos de rampa deben seleccionarse algo
menor que para el maestro y la frecuencia máxima debe seleccionarse algo más alta.
Parámetro Valor
P102 0.5 .. 0,95 * P102 Maestro
P103 0.5 .. 0,95 * P103 Maestro

P105 1.05 .. 1.5 * P102 Maestro
P410 0
P411 Maestro P105
4.9.3 Configuración del controlador de velocidad y posición

1. Configure la velocidad (P300 y siguientes) y el controlador de posición (P600 y siguientes) de forma independiente en todos los FI.
2. Inicie el control de posición de " Sincronización ".
La configuración del controlador depende en gran medida de las características del variador, la tarea del variador y la carga.
condiciones. Por lo tanto, no pueden planificarse con anticipación y deben realizarse y optimizarse.
experimentalmente en el sistema.
En principio, los ajustes más estrictos del controlador suelen obtener mejores resultados dinámicos. Sin embargo, un poco
Se recomienda un ajuste moderado del componente I en el controlador de velocidad para un control de posición óptimo.
El controlador de velocidad debe configurarse para un ligero sobreimpulso. Esto da como resultado un componente P que es tan
lo más alto posible (hasta que se produzcan ruidos a velocidades bajas) y un componente I bastante moderado .
El límite de par y las rampas seleccionadas deben configurarse para que el convertidor siempre pueda seguir la rampa.
Información
Configuración del controlador
Puede encontrar información detallada para configurar y optimizar los controladores de velocidad y posición en nuestro
sitio web www.nord.com en la guía de aplicación AG 0100 y AG 0101 .
48 BU 0210 es-1620
Página 49
4.9.4 Compensación de una relación de velocidad entre maestro y esclavo
Establecer una relación de velocidad fija
Se puede tener en cuenta una relación de velocidad entre el maestro y el esclavo estableciendo una velocidad fija
Relación con los parámetros P607 “ Relación de velocidad positiva ” y P608 “ Relación de velocidad negativa ”.
La relación de velocidad se ingresa en las matrices del codificador que no se utiliza.
N esclavo = P607 [-xx] / P608 [-xx] * N Maestro
P105 Esclavo = P607 [-xx] / P608 [-xx] * N Maestro * 1.05… 1.5
Establecer una relación de velocidad variable
Con el uso de una entrada analógica, la relación de velocidad entre el maestro y el esclavo se puede
variaba continuamente entre -200% y un + 200% de la velocidad del Master.
Para ello, la entrada analógica correspondiente ( P400 …) debe estar configurada en la función 25 " Relación de velocidad de cambio ". Con
el ajuste de la entrada analógica ( P402 … / P403 …) se escala de acuerdo con la
requisitos. Los valores negativos cambian la dirección de rotación.
Es posible cambiar la relación de velocidad "en línea", es decir, durante el funcionamiento. Sin embargo, debe tenerse en cuenta que
Durante el ajuste, el error de deslizamiento de posición puede tener valores considerablemente mayores que durante el
movimiento sincrónico. La razón de esto es el ajuste necesario a la nueva velocidad y puede
deben tenerse en cuenta cambiando el error de deslizamiento admisible (en el parámetro P630 “ Pos. desliz.
error “).
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Página 50
4.9.5 Funciones de seguimiento
4.9.5.1 Precisión alcanzable de la monitorización de la posición
La desviación entre el maestro y el esclavo se puede monitorear con el mensaje de estado " Posición
alcanzado ”(por ejemplo: P434 , ajuste 21) del esclavo. La precisión alcanzable de este mensaje y
por lo tanto, el desplazamiento entre la unidad maestra y la esclava depende de varios factores. Además de
los ajustes del controlador de velocidad y posición, el sistema de control, es decir, el accionamiento y la mecánica
del sistema también juegan un papel decisivo.
Sin embargo, el valor mínimo de la precisión alcanzable depende del tipo de transmisión. Un
Siempre debe esperarse una desviación de 0,1 rotaciones. En la práctica, un valor superior a 0,25 rotaciones del motor
debe planificarse. El mensaje " Posición alcanzada " desaparece si el valor configurado en P625
“ Histéresis de salida ” se excede o la diferencia entre el plomo y la velocidad real excede
2 Hz + P104 “ Frecuencia mínima “ ”. La frecuencia mínima del esclavo se puede determinar a partir del
siguiente ecuación.
P104 = 0,25 ... 1,0 * ( P625 [Rotación] * 4,0 Hz * P611 [%]) - 2 Hz
Para una desviación permitida de una rotación y un valor del 5% en P611 " Regulador de posición P ", este
da como resultado un componente de velocidad del controlador de posición de 20 Hz. Si P104 se establece en un valor considerablemente menor
valores, el mensaje de estado se determina por el exceso de velocidad del esclavo y no por la máxima
desviación de posición. Esto se aplica incluso en mayor medida para tiempos de rampa esclava más cortos.
4.9.5.2 Apagado del maestro por error del esclavo o error de deslizamiento de posición
Con un acoplamiento maestro / esclavo, los errores del maestro se tratan automáticamente mediante la transferencia de la posición.
al esclavo. En caso de error en el maestro, se descarta un fallo de sincronización como
siempre que la comunicación esté intacta. El esclavo continúa controlando según la posición del
Maestro.
Si el esclavo no puede seguir la posición especificada del maestro o el esclavo entra en un estado de error,
Se necesita información adecuada y una respuesta del maestro. Esto puede ser realizado por
un sistema de control de nivel superior o estableciendo una segunda relación de comunicación entre el
esclavo y el amo. Para ello, el codificador de frecuencia esclavo envía al maestro el bit " Posición
alcanzado ”y / o“ Error ”como bit de bus IO. El maestro puede utilizar esta señal, por ejemplo, para activar una parada rápida o
para cambiar al estado " Error " y apagar.
Ejemplo
• Se produce un fallo en el esclavo. El FI cambia al estado " Error ". Como resultado, el maestro cambia
directamente al estado " Error ".
• El esclavo no puede seguir al maestro debido a un bloqueo mecánico. El error de deslizamiento parametrizado
se supera el límite, es decir, el mensaje de estado " Posición alcanzada " desaparece en el esclavo. El maestro
se detiene. El maestro solo se puede volver a habilitar si el esclavo se encuentra nuevamente dentro de la tolerancia especificada.
Los siguientes ajustes son necesarios para configurar el segundo canal de comunicación requerido.
Convertidor de frecuencia maestro

P426 Maestro P103 Tiempo de desaceleración en falla esclava
P460 0 Tiempo de vigilancia = 0 → "Error del cliente"
P480 [-01] 18 Perro guardián
P480 [-02] 11 Parada rápida
P510 [-02] 4 difusión del bus del sistema
P546 20 Bus IO bit
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P481 [-01] 7 Culpa
P481 [-02] 21 Posición alcanzada
P502 [-01] 12 Bus IO OUT bits 0-7
P502 [-02] 15 Incremento de posición real Palabra alta 1)
P502 [-03] 10 Incremento de posición real Palabra baja 1)
1) Parametrización opcional. La parametrización no es necesaria para la monitorización.
Además, las direcciones CAN de los dispositivos deben seleccionarse para que no se puedan enviar con el
mismo identificador. El identificador al que se configura la función de maestro CAN depende de la dirección CAN
que está configurado ( P515 [-01]).
Dirección CAN P515 Identificador de transmisión FI esclavas direccionadas

0… 127 1032 0-255
128, 136, 144, 152,…, 240, 248 1024 0 - 31
129, 137, 145, 153,…, 241, 249 1025 32 - 63
130, 138, 146, 154,…, 242, 250 1026 64 - 95
131, 139, 147, 155,…, 243, 251 1027 96 - 127
132, 140, 148, 156,…, 244, 252 1028 128 - 159
133, 141, 149, 157,…, 245, 253 1029 160 - 191
134, 142, 150, 158,…, 246, 254 1030 192 - 223
135, 143, 151, 159,…, 247, 255 1031 224-255
Tabla 3: Asignación de direcciones
Ejemplo
Maestro P515 =1
P515 esclavo = 128
La comunicación entre el maestro y el esclavo debe monitorearse en ambas direcciones con un tiempo de espera
( P513 ).
En caso de acoplamiento a través del bus del sistema, se establecen las direcciones de transmisión y recepción de difusión.
por separado con el parámetro de matriz P515 (ffl Sección 4.9.1 "Configuración de comunicación").
Información
Dirección "0"
Se recomienda que se utilice un valor lo más bajo posible para la selección de la dirección. Una dirección baja
establece una prioridad más alta. Esto optimiza la comunicación entre el maestro y el esclavo y, por lo tanto,
las características de sincronización del variador.
Sin embargo, para CANopen, la dirección "0" está reservada para ciertos usos especiales. Para evitar superposiciones y
posibles averías, no se debe utilizar la dirección =.
4.9.5.3 Supervisión de errores de deslizamiento en el esclavo
Se puede implementar una opción adicional para la supervisión de errores de deslizamiento en el esclavo con el parámetro P630 “ Pos.
error de deslizamiento ”. Para ello, con sincronización activa y FI habilitado la posición especificada y real
se comparan. Si el esclavo no está habilitado, la posición del maestro puede desviarse de la posición del esclavo
sin un mensaje de error correspondiente.
BU 0210 es-1620 51
Página 52
4.9.6 Ejecución de referencia del eje esclavo en una aplicación síncrona

La detección de posición con codificadores absolutos normalmente no requiere un recorrido de referencia. Por lo tanto esto es
siempre es preferible para sistemas en los que no hay discrepancias, es decir, no pueden producirse desviaciones de posición, p. ej.
sistemas de elevación de pórtico.
Si se utilizan codificadores incrementales para la detección de posición, los ejes (maestro y esclavo) deben
a los que se hace referencia ocasionalmente (ffl Sección 4.2.1.1 " Ejecución de referencia").
Si el maestro y el esclavo no son discrepantes entre sí, es decir, todos los ejes funcionan sincrónicamente,
se hace referencia a todo el sistema. Es decir, el esclavo debe estar en sincronización activa con el maestro.
(sincronización habilitada). La ejecución de referencia debe realizarse en los siguientes pasos mediante un
unidad de control externa (todos los pasos con una compensación de tiempo mínima de 20 ms):
1. Mueva todo el sistema al punto de referencia

2. Quitar la habilitación maestra
3. Eliminar la habilitación del esclavo
4. Realice la "Posición de reinicio" en el maestro ( P601 Master = 0, P602 Slave conmuta)
5. Realice la "Posición de reinicio" en el esclavo ( P602 Slave = 0, P601 Slave = 0)
Si hay una discrepancia entre el maestro y el esclavo, es decir, los accionamientos no funcionan con
Posicionamiento síncrono, el esclavo debe ser referenciado independientemente del maestro. Aquí, cuidado
Debe tenerse en cuenta que en el modo síncrono el esclavo recibe su velocidad de consigna como un valor adelantado del
Maestro. Si el maestro no está funcionando, envía el valor "0" como la velocidad especificada para el esclavo. La
por tanto, el esclavo no puede realizar una ejecución de referencia. Se deben realizar ajustes adicionales en el esclavo en
para proporcionarle una velocidad de consigna correspondiente para la marcha de referencia. Para esto, un adicional
Se debe utilizar el conjunto de parámetros (p. ej., el conjunto de parámetros 2). Cabe señalar que, en primer lugar, todos los ajustes de este
conjunto de parámetros, p. ej. deben adoptarse los datos del motor del primer conjunto de parámetros. Después de esto, en el segundo
ajuste de parámetros Se deben ajustar los parámetros necesarios para el funcionamiento de referencia del esclavo.
1. Especifique la velocidad para la ejecución de referencia (F ref )
F ref = F min ( P104 ) = F max ( P105 ) ≠ 0 (p. Ej., Introduzca el valor 5 (= 5 Hz) en cada uno)
2. Deshabilitar la adición de frecuencia ( P546 “Función de punto de ajuste del bus)
Para iniciar la referencia de esclavo, se debe ejecutar el conjunto de parámetros correspondiente (en este ejemplo, el conjunto de parámetros 2).
activado.
El esclavo siempre debe estar referenciado después del maestro.
Los sistemas síncronos en los que el maestro y el esclavo no pueden funcionar de forma independiente requieren un
estrategia individual en caso de que se haya producido una discrepancia.
Con la detección de posición incremental, el valor de posición real no es adecuado para determinar la
discrepancia.
4.9.7 Conmutación de compensación en funcionamiento síncrono
Además del punto de ajuste de posición, que se puede transmitir del maestro al dispositivo esclavo a través de
bus CAN, se puede agregar un desplazamiento de posición relativa al esclavo a través de la "matriz de incremento". Con cada
0 → 1 flanco en la entrada correspondiente, el valor de consigna de posición se puede compensar con el valor que se ajusta en
parámetro P613 "Posición" [-01] ... [- 06].
El offset no se puede transferir directamente a través de un bus de campo con una "palabra de datos de proceso". Para esto,
Deben utilizarse entradas digitales de bus IO In Bits debidamente parametrizadas.
52 BU 0210 es-1620
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4.9.8 Sierra volante (función de sincronización ampliada)

Un caso especial de sincronización es el modo " Sierra voladora " ( P610 , ajuste 5). Además de
control síncrono, la unidad esclava puede cambiar a una unidad que ya está en funcionamiento, es decir, para
sincronizar su movimiento con el maestro. El uso de un codificador rotatorio como codificador maestro no es
posible en este caso. Se debe utilizar un convertidor de frecuencia adecuado como maestro.
En el esclavo, la función tecnológica " Sierra volante " se controla con tres funciones digitales ( P420 o
P480 ). La unidad debe estar habilitada para esto.
• Función de entrada digital 64: "Iniciar sierra voladora"
El convertidor habilitado está en posición de espera. El "proceso de aserrado" se inicia con un flanco 0 → 1 en
la entrada. No se debe configurar la entrada "deshabilitar modo síncrono".
El convertidor acelera a la posición ajustada en el parámetro P613 [-63]. El tiempo de aceleración es
calculado de modo que cuando se alcanza la posición de destino, la velocidad de referencia del accionamiento maestro (p. ej.
cinta transportadora) también se alcanza. Independientemente de la velocidad del maestro, la trayectoria de aceleración
siempre permanece constante, por lo que el punto en el que comienza el movimiento sincrónico es siempre en el
misma posición. Este es el punto en el que comienza la fase sincrónica real.
Se proporciona un mensaje de estado (ajuste 27), que se puede parametrizar a través de una salida digital ( P434 )
o un bit Bus IO Out ( P481 ). Este mensaje indica que la fase de sincronización ha sido
completado con éxito y la unidad esclava se sincroniza con el maestro Esta señal se puede
se utiliza, por ejemplo, para iniciar el proceso de trabajo real (p. ej., "sierra inferior" o "iniciar proceso de aserrado").
• Función de entrada digital "63": "Modo síncrono desactivado"
El modo síncrono se mantiene hasta que se detecta un flanco 0 → 1 en la entrada “Modo síncrono
apagado". El proceso de aserrado se completa y el accionamiento de la sierra (esclavo) vuelve a la posición "0". La
El punto de referencia se puede configurar a voluntad mediante un offset ( P609 ). El siguiente proceso solo puede ser
se inicia cuando se alcanza la "posición cero". Con el flanco 0 → 1 de "Modo síncrono desactivado"
el punto de ajuste de posición ( P602 ) del accionamiento principal (maestro) se restablece.
• Función de entrada digital "77": "Detener la sierra voladora"
El modo síncrono se mantiene hasta que se detecta un flanco 0 → 1 en la entrada “Detener sierra voladora”. La
El proceso de aserrado está completo, sin embargo, el accionamiento de la sierra no vuelve a la posición "0", sino que
se detiene. Después de un flanco adicional en la entrada "64" "Iniciar sierra voladora", el accionamiento esclavo vuelve a empezar a funcionar.
sincronizar con el maestro.
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Posición INI = 2 x P613 [-63]
Posición de espera esclava (sierra)
Punto de partida para aserrar

Unidad esclava
Iniciador:
Iniciador:
"Deshabilitar el modo síncrono"
"Empieza a volar la sierra"
P613 [-63]
Unidad maestra
Entrada "Empezar a volar la sierra"
Entrada "Modo síncrono desactivado"
Salida "Sincronización de sierra volante"
n esclavo = n maestro
Comienza la aceleración
Deceleración y regreso a
n esclavo = 0
posición inicial
PAG
Figura 4: Sierra voladora, ejemplo de principio
54 BU 0210 es-1620
Página 55
4.9.8.1 Determinación de la distancia de aceleración y la posición del iniciador
La distancia del iniciador desde el punto en el que debe comenzar el proceso de aserrado corresponde a
duplicar el valor de la distancia de aceleración para el accionamiento de la sierra (esclavo). Durante el proceso de aceleración
la transmisión por correa (maestra) recorre el doble de distancia en comparación con la transmisión de la sierra (esclava).
Deben tenerse en cuenta las relaciones de velocidad correspondientes entre los accionamientos y los factores del reductor.
para el cálculo de la posición del iniciador. La distancia mínima de aceleración debe introducirse en
P613 [-63].
Cálculo de la trayectoria de aceleración mínima
P613 [-63]> 0,5 * n Slave_max * T Tiempo de aceleración
T Tiempo de aceleración = P102 * F Slave_max / P105

n Slave_max = F Slave_max / Número de pares de polos
P608 [-xx] / P607 [-xx] = (R Reductor Esclavo * D Maestro ) / (R Reductor Maestro * D Esclavo )
∆P INI = 2 * P613 [-63] * π * D Esclavo / R Reductor Esclavo
n = Velocidad [rps]
D = Tiempo [s]
F = Frecuencia [Hz]
R = relación de velocidad
D = diámetro de salida del reductor
∆P INI = Distancia mínima del iniciador
Si la distancia de aceleración ajustada es menor que la necesaria, aparece el mensaje de error E13.5
La " aceleración de la sierra volante " está activada. También se comprueba si el prefijo para el recorrido de aceleración
coincide con el prefijo de la velocidad maestra. Si este no es el caso, aparece el mensaje de error E13.6 “ Valor de sierra volante
falso ”se emite después de la activación del comando de arranque.
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Página 56
4.9.8.2 Sierra diagonal
Un caso especial de la "sierra voladora" es la sierra diagonal. Con esto, no hay diferenciación entre el
esclavo y el eje de procesamiento. El eje que se va a sincronizar se mueve en un ángulo definido (p. Ej.
30 °) transversal al material. Por tanto, el movimiento comprende una longitud y una transversal
vector. Debido a esto, el ángulo también debe tenerse en cuenta para la relación de velocidad entre los
amo y esclavo.
Unidad maestra
V esclavo
V y = V esclavo *
α
V x = V esclavo * cos (α)
Unidad esclava
Figura 5: Sierra voladora, sierra diagonal
Cálculo de la relación de velocidad para sierra diagonal
P608 [-xx] / P607 [-xx] = (R Reductor Esclavo * D Maestro ) / (R Reductor Maestro * D Esclavo ) * cos (α)
α = Ángulo de movimiento del esclavo en relación con el movimiento del maestro [°]
R = relación de velocidad
D = diámetro de salida del reductor
Con la sierra diagonal, el avance de la sierra es proporcional a la velocidad de la cinta. El avance de la sierra y la velocidad de la cinta
por lo tanto, no se pueden seleccionar de forma independiente entre sí (siempre que el ángulo se mantenga constante).
Con una sierra volante "normal", la alimentación de la sierra se controla a través de un eje separado independiente de la cinta o
velocidad de movimiento.
Independientemente del ajuste en el parámetro P600, "sierra volante" se ejecuta siempre con rampas lineales y un
velocidad de movimiento con máxima frecuencia. Por lo tanto: El movimiento de retorno de la sierra es siempre
realizado con la frecuencia máxima ajustada, que en general corresponde a la velocidad máxima
durante el movimiento sincrónico.
56 BU 0210 es-1620
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4.10 Mensajes de salida

El convertidor de frecuencia proporciona varios mensajes de estado para la función de posicionamiento. Estos pueden ser
salida físicamente (por ejemplo, a través de la salida digital P434 …) o alternativamente como un bit Bus IO Out ( P481 ). Usar el
Bus IO Out bit, uno de los valores reales del bus ( P543 …) debe establecerse en "Bus I / O In Bits 0-7".
Información
Disponibilidad de mensajes de estado
Los mensajes de estado también están disponibles si el control de posición no está habilitado ( P600 = Configuración
"desactivado").
Función
Descripción
(Configuración)
El mensaje está activo si hay disponible un punto de referencia válido.

La señal se apaga cuando se inicia una ejecución de referencia.
Referencia
El estado de la señal cuando se enciende la fuente de alimentación depende del ajuste en P604
(20)
"Tipo de codificador" . Para ajustes para encóders incrementales con posición de guardado y para valores absolutos
codificadores el estado de señal después del encendido es "activo (alto)", en caso contrario "bajo".
Con esta función, el convertidor de frecuencia indica que se ha alcanzado la posición especificada.
El mensaje está activo si la desviación entre la posición especificada y la real es
Posición alcanzada menor que el valor ajustado en el parámetro P625 " Histéresis de salida " y la frecuencia real es
(21) inferior a la frecuencia parametrizada en el parámetro P104 “ Frecuencia mínima ” +
2 Hz En modo síncrono, la condición no es la frecuencia parametrizada en
P104 sino más bien la frecuencia de consigna.
Este mensaje está activo si la posición actual es mayor o igual al parámetro P626 “ Salida
Comparación posición de comparación ”. La señal se apaga de nuevo cuando la posición real es menor que
posición P626 menos histéresis ( P625 ). Se tiene en cuenta el prefijo.
(22) Señal de salida 0 → 1 (“Alta”): p ist ≥ p vergl
Señal de salida 1 → 0 ("baja"): p ist <p vergl - p hyst
Esta función corresponde a la función 22 “ Posición de comparación ”, con la diferencia de que el
Comparación
la posición real se trata como un valor absoluto (sin prefijo).
valor de posición
Señal de salida 0 → 1 (“Alta”): | p ist | ≥ p vergl
(23)
Señal de salida 1 → 0 (“Baja”): | p ist | <| p vergl | - p hyst
Matriz de posición
Este mensaje está activo si una posición parametrizada en el parámetro P613 ha sido
valor
alcanzado o invadido. Esta función siempre está disponible independientemente del ajuste en P610 .
(24)
Este mensaje está activo si la diferencia entre la posición real y la
Comparación
El valor parametrizado en el parámetro P626 “ Salida de posición de comparación ” es menor que el
posición alcanzada
valor configurado en el parámetro P625 " Histéresis de salida "
(25)
Señal de salida 0 → 1 (“High”): | p vergl. - p ist | <p hyst
Comparación Este mensaje está activo si la diferencia entre la posición real y la
valor de posición El valor parametrizado en el parámetro P626 “ Salida de posición de comparación ” es menor que el
alcanzado valor configurado en el parámetro P625 " Histéresis de salida "
(26) Señal de salida 0 → 1 (“High”): | (| p vergl | . - | p ist |) | <p hyst
Sierra voladora Este mensaje está activo si la unidad esclava ha completado la fase de inicio en la función " Flying
sincronización sierra ”y se sincroniza con el eje maestro, tomando la“ Histéresis de salida ”configurada en P625 en
(27) cuenta.
Tabla 4: Mensajes de salida digital para la función de posicionamiento
BU 0210 es-1620 57
Página 58
5 Puesta en servicio
Al poner en servicio aplicaciones POSICON, se recomienda seguir una secuencia específica

a. Los pasos individuales se describen a continuación.
Notas sobre síntomas especiales de avería ffl Sección 7 "Mensajes de estado de funcionamiento".
Paso 1: puesta en marcha del eje sin control
Peligro de lesiones por ejecución imprevista de

ADVERTENCIA
funciones
Pueden producirse ejecuciones imprevistas de funciones durante la puesta en servicio.
En el caso de los equipos elevadores, antes de encenderlos por primera vez, se deben tomar medidas para evitar que la carga se caiga.
Asegúrese de que los circuitos de parada de emergencia y de seguridad funcionen correctamente.
Después de la entrada de todos los parámetros, el eje debe ponerse en marcha primero sin control de la posición o
velocidad.
• P300 "Servo Mode", ajuste 0 ("Off" o "VFC open-loop")

• Configuración de P600 "Control de posición" 0 ("Desactivado")
Para aplicaciones de dispositivos de elevación, al elevar cargas con control de velocidad, el parámetro P107 "Freno
Application Time "y P114 " Brake Release Time "deben optimizarse después de configurar el control de velocidad.
Paso 2: puesta en servicio del control de velocidad
Si no se requiere control de velocidad o un codificador incremental no está disponible, este paso se puede omitir.
De lo contrario, el Modo Servo debe estar activado. Para el funcionamiento en modo Servo, los datos exactos del motor
(parmetro P200 y siguientes) y la resolucin / nmero de pulso del encoder correcto del
El encoder (parámetro P301 ) debe parametrizarse.
Si el motor solo funciona a baja velocidad con un alto consumo de corriente después de que se activa el modo Servo
encendido, suele haber un error en el cableado o en la parametrización del encoder incremental
conexión. La causa más frecuente es una asignación incorrecta del sentido de giro del
motor al sentido de conteo del codificador. La optimización del control de velocidad solo se lleva a cabo
después de la puesta en servicio del control de posición, ya que el comportamiento del circuito de control de posición puede
influenciado por cambios en los parámetros de control de velocidad.
Paso 3: puesta en servicio del control de posición
Después de configurar el parámetro P604 "Tipo de codificador" y P605 "Codificador absoluto", debe comprobarse.
si la posición real se detecta correctamente. La posición real se muestra en el parámetro P601.
"Posición real". El valor debe ser estable y aumentar si el motor se enciende con rotación
a la derecha habilitado. Si el valor no cambia cuando se mueve el eje, la parametrización y
Debe comprobarse la conexión del codificador. Lo mismo se aplica si el valor mostrado para el real
la posición salta aunque el eje no se haya movido.
Después de esto, se debe parametrizar una posición ajustada en las proximidades de la posición real. Si despues de ser
habilitado, el eje se aleja de la posición en lugar de hacia ella, la asignación entre los
El sentido de giro del motor y el sentido de giro del codificador son incorrectos. El signo de
luego debe cambiarse la relación de velocidad.
58 BU 0210 es-1620
Página 59
5 Puesta en servicio
Si la detección de la posición real funciona correctamente, el control de posición se puede optimizar. En
principio, con un aumento de la amplificación P el eje se vuelve "más duro", es decir, la desviación de la
la posición establecida se vuelve más pequeña que con amplificaciones más pequeñas.
El tamaño de la amplificación P que se establece en P310 del control de posición depende de la dinámica
características del sistema en su conjunto. En principio: cuanto mayor es la masa y menor es la
fricción si el sistema, mayor es la tendencia del sistema a oscilar y menor es la
máxima amplificación de P posible. Para determinar el valor crítico, la amplificación se incrementa hasta
la unidad de accionamiento oscila alrededor de la posición (abandona la posición y luego se acerca de nuevo). La
La amplificación debe ajustarse entonces a 0,5x a 0,7x este valor.
Para aplicaciones de posicionamiento con un control de velocidad subordinado ( P300 "Modo Servo"), un ajuste que
se suele recomendar que se desvíe del ajuste estándar del control de velocidad.
- P310 "Control de velocidad P" = 100%… 150%

- P311 "Control de velocidad I" = 3% / ms… 5% / ms
BU 0210 es-1620 59
Página 60
6 parámetros
A continuación, solo se enumeran los parámetros específicos y las opciones de visualización y configuración del POSICON.
función de la tecnología. Para obtener una descripción detallada de todos los parámetros disponibles, consulte la frecuencia
inversor manual (BU0200 / BU0250).
6.1 Descripción de parámetros
P000 (número de parámetro) Pantalla de funcionamiento (nombre del parámetro) xx 1) SP
Rango de ajuste Visualización de formato de visualización típico (p. Ej. (Bin = Otro aplicable Lista de otros directamente relacionados
binario) de posible rango de ajuste y número parámetros: parámetros
(o rango de visualización)
de lugares decimales
Matrices [-01] Si los parámetros tienen una subestructura en varias matrices, esto se muestra aquí.
Ajuste de fábrica {0} Configuración predeterminada típica de parámetros en el estado de entrega del FI, o en el que se establece después
realizando "Restaurar ajustes de fábrica" (ver parámetro P523).
Ámbito de aplicación Lista de variantes a las que se aplica este parámetro. Si el parámetro es generalmente válido, es decir, para todo el modelo
serie, esta línea se omite.
Descripción Descripción, función, significado y similares para este parámetro.
Nota Notas adicionales sobre este parámetro
Establecer valores Lista de posibles configuraciones con descripción de sus respectivas funciones
(o mostrar valores)
1) xx = Otros códigos
Figura 6: Explicación de la descripción de los parámetros
Información
Las líneas de información no utilizadas no se enumeran.
Notas / Explicaciones
Código Designacion Significado
S Parámetro supervisor El parámetro solo se puede mostrar y cambiar si el

se ha configurado el código de supervisor correspondiente (ver parámetro
P003 ).
PAG Dependiendo de El parámetro proporciona varias opciones de configuración que
conjunto de parámetros dependen del conjunto de parámetros seleccionado.
60 BU 0210 es-1620
Página 61
6 parámetros
6.1.1 Pantallas de funcionamiento
P001 Selección de valor de visualización
Descripción Selección de la pantalla de funcionamiento de una ControlBox / SimpleBox con 7 segmentos

monitor.
Establecer valores Valor Significado
0 Frecuencia real Frecuencia de salida suministrada actualmente
dieciséis Punto de ajuste de posición Punto de ajuste de posición

17 Posición real Posición real
50 Posición real, incremental: Valor de posición real del codificador incremental
51 Valor de posición absoluto real o

Posición real actual de CANopen Valor de posición real del codificador absoluto CANopen
valor
52 Diferencia de posición real Diferencia real entre el punto de ajuste y la posición real
53 Actuar. Pos. Dif. Abs / Inc Diferencia de posición real entre encoder absoluto y
encoder incremental (ver también P631 )
54 Actuar. Pos. Dif. CM Diferencia de posición real entre el calculado y el medido

diferencia de un codificador (ver también P630 )
6.1.2 Control de velocidad
P300 Modo servo PAG
Descripción Habilitación del control de velocidad con medición de velocidad mediante encoder incremental.
Esto conduce a un comportamiento de velocidad muy estable hasta el motor parado.
Nota Requiere codificador incremental
0 Apagado = (VFC Open-Loop) Control de velocidad sin retroalimentación del codificador
1 Encendido (circuito cerrado de CFC) Control de velocidad con retroalimentación del codificador
2 Obs (circuito abierto CFC) Control de velocidad sin retroalimentación del codificador
P301 Resolución del codificador
Descripción Entrada del recuento de impulsos por rotación del codificador incremental conectado.
Si el sentido de rotación del codificador no es el mismo que el del motor, esto puede ser
compensado seleccionando los números de pulso negativos correspondientes 8 ... 0.16.
Nota Requiere codificador incremental

Establecer valores Valor Significado Valor Significado
0 = 500 pulsos 8 = - 500 pulsos
1 = 512 pulsos 9 = - 512 pulsos
2 = 1000 pulsos 10 = - 1000 pulsos
3 = 1024 pulsos 11 = - 1024 pulsos
4 = 2000 pulsos 12 = - 2000 pulsos
5 = 2048 pulsos 13 = - 2048 pulsos
6 = 4096 pulsos 14 = - 4096 pulsos
7 = 5000 pulsos 15 = - 5000 pulsos
17 = 8192 pulsos 16 = - 8192 pulsos
BU 0210 es-1620 61
Página 62
6.1.3 Terminales de control
P400 Función Entrada analógica PAG
Matrices [-01]… [-09]

Ámbito de aplicación
Descripción Asignación de funciones para la entrada analógica

0 Apagado La entrada no se utiliza.
25 Factor de relación de transmisión Ratio de apalancamiento. Ajuste de la relación de velocidad entre el maestro y
el esclavo
26 Posición de ajuste Dentro de los límites de P615 y P616 , la posición configurada se puede
especificado a través de la entrada analógica.
P610 debe configurarse en "Fuente de punto de ajuste auxiliar".
En este caso, el seguimiento de la posición de mínimo y máximo
posición no se realiza.
P418 Funct. Salida analógica PAG
Matrices [-01]… [-02]

Descripción Asignación de funciones para la salida analógica

0 Apagado La salida no se utiliza.
29 Posición real Dentro de los límites de P615 y P616, la salida analógica indica
la posición actual.
62 BU 0210 es-1620
Página 63
6 parámetros
P420 Entradas digitales
Matrices [-01]… [-04]

Descripción Asignación de funciones para la entrada digital
22 Ejecución del punto de referencia Inicio de la ejecución del punto de referencia

Elevado
(ffl Sección 4.2.1.1 )
23 Punto de referencia Punto de referencia alcanzado

Elevado
24 Enseña en Inicio de la función Teach-in

Elevado
(ffl Sección 4.4 )
25 Salir - Aprendizaje Guardar la posición actual Flanco

(ffl Sección 4.4 ) 0→1
55 Bit 0 PosArr / Inc Bit 0 Matriz de posición / Matriz de incremento de posición

Elevado
(ffl Sección 4.3 )
Elevado
(ffl Sección 4.3 )
Elevado
(ffl Sección 4.3 )

Elevado
(ffl Sección 4.3 )

Elevado
(ffl Sección 4.3 )

Elevado
(ffl Sección 4.3 )
61 Posición de reinicio Reset de la posición actual Flanco

(ffl Sección 4.2.1.2 ) 0→1
62 Sincronizar. Matriz de posición Adopción de una posición preestablecida Flanco

63 Funcionamiento síncrono desactivado Con la función P610 = 2 " Funcionamiento síncrono",

el funcionamiento síncrono se interrumpe, sin embargo
la unidad de accionamiento permanece en modo de control de posición. La
el punto de ajuste de la posición ( P602 ) del convertidor maestro se restablece Elevado
con el flanco 0 → 1. La unidad vuelve a la posición
"0" oa la posición que se guarda en la posición
offset ( P609 ) y permanece en esta posición.
Con la función P610 = 5 "Flying Saw", el esclavo regresa

a su posición inicial y permanece allí hasta el próximo
Comando "Start Flying Saw". Un nuevo comando de inicio es Flanco
solo se acepta si el esclavo ha llegado a su inicio 0→1
posición. La consigna de posición ( P602 ) del maestro
el accionamiento se restablece con el flanco 0 → 1.
64 Empezar a volar la sierra Comando de inicio para la sincronización de la unidad esclava
Flanco
con el amo.
0→1
(ffl Sección 4.9.8 )
77 Deja de volar la sierra La función "Flying Saw" se interrumpe. Flanco

(ffl Sección 4.9.8 ) 0→1
78 Trigonometría. camino restante Con función P610 = 10 "Posicionamiento de trayectoria restante"

la unidad de accionamiento cambia a control de posición y se mueve Flanco
para la "Ruta restante" parametrizada. 0→1
(ffl Sección 4.8 )
BU 0210 es-1620 63
Página 64
P434 Función de salida digital PAG
Matrices [-01]… [-02]
Descripción Asignación de funciones para la salida digital
Nota Los parámetros que se asignan a la salida para la estandarización ( P435 ) o
histéresis P436 ) no tienen ningún efecto para el uso de funciones que son relevantes para
POSICON. En este caso, la histéresis se establece mediante el parámetro P625 .
0 Apagado Salida no utilizada
20 Referencia Punto de referencia disponible / guardado
21 Posición alcanzada Se ha alcanzado la posición especificada
22 Posición de comparación Se alcanzó el valor de posición en P626
23 Valor de posición de comparación Se alcanzó el valor de posición (monto) en P626 (sin considerar
prefijo)
24 Valor de la matriz de posición Se ha alcanzado o superado un valor configurado en P613 .
25 Posición de comparación alcanzada Posición de comparación alcanzada, como para la función 22, pero con
consideración de P625
26 Valor de posición de comparación Valor de posición de comparación alcanzado, como para la función 23, sin embargo
alcanzado teniendo en cuenta P625
27 Sincronización de sierra voladora La unidad esclava ha completado la fase de inicio del "vuelo
sierra ”y ahora está sincronizado con el eje maestro.
Nota: Para obtener información detallada sobre los mensajes de salida, consulte ffl Sección 4.10 "Mensajes de salida".
64 BU 0210 es-1620
Página 65
6 parámetros
P480 Función BusIO en bits S
Matrices [-01]… [-12]

Descripción Asignación de funciones para Bus IO In Bits. Los Bus IO In Bits se tratan como digitales
entradas por el convertidor de frecuencia.
22 Ejecución del punto de referencia Inicio de la ejecución del punto de referencia

Elevado
23 Punto de referencia Punto de referencia alcanzado
Elevado
24 Enseña en Inicio de la función Teach-in
Elevado
(ffl Sección 4.4 )
25 Salir - Aprendizaje Guardar la posición actual Flanco


Elevado
(ffl Sección 4.3 )

Elevado
(ffl Sección 4.3 )
Elevado
(ffl Sección 4.3 )
Elevado
(ffl Sección 4.3 )

Elevado
(ffl Sección 4.3 )

Elevado
(ffl Sección 4.3 )
61 Posición de reinicio Reset de la posición actual Flanco
(ffl Sección 4.2.1.2 ) 0→1
62 Sincronizar. Matriz de posición Adopción de una posición preestablecida Flanco

63 Funcionamiento síncrono desactivado Con la función P610 = 2 " Funcionamiento síncrono",

el funcionamiento síncrono se interrumpe, sin embargo
la unidad de accionamiento permanece en modo de control de posición. La
el punto de ajuste de la posición ( P602 ) del convertidor maestro se restablece Elevado
con el flanco 0 → 1. La unidad vuelve a la posición
"0" oa la posición que se guarda en la posición
offset ( P609 ) y permanece en esta posición.
Con la función P610 = 5 "Flying Saw", el esclavo regresa
a su posición inicial y permanece allí hasta el próximo
Comando "Start Flying Saw". Un nuevo comando de inicio es Flanco
solo se acepta si el esclavo ha llegado a su inicio 0→1
posición. La consigna de posición ( P602 ) del maestro
el accionamiento se restablece con el flanco 0 → 1.
64 Empezar a volar la sierra Comando de inicio para la sincronización de la unidad esclava

Flanco
con el amo.
0→1
(ffl Sección 4.9.8 )
77 Deja de volar la sierra La función "Flying Saw" se interrumpe. Flanco
(ffl Sección 4.9.8 ) 0→1
78 Trigonometría. camino restante Con función P610 = 10 "Posicionamiento de trayectoria restante"

la unidad de accionamiento cambia a control de posición y se mueve Flanco
para la "Ruta restante" parametrizada. 0→1
(ffl Sección 4.8 )
BU 0210 es-1620 sesenta y cinco
Página 66
P481 Bits de salida BusIO de función S
Matrices [-01]… [-10]

Descripción Asignación de funciones para Bus IO Out Bits. Los Bus IO In Bits se tratan como digitales
salidas por el convertidor de frecuencia.
0 Apagado Salida no utilizada
20 Referencia Punto de referencia disponible / guardado
21 Posición alcanzada Se ha alcanzado la posición especificada
22 Posición de comparación Se alcanzó el valor de posición en P626
23 Valor de posición de comparación Se alcanzó el valor de posición (monto) en P626 (sin considerar
prefijo)
24 Valor de la matriz de posición Se ha alcanzado o superado un valor configurado en P613 .
25 Posición de comparación alcanzada Posición de comparación alcanzada, como para la función 22, pero con
consideración de P625
26 Valor de posición de comparación Valor de posición de comparación alcanzado, como para la función 23, sin embargo
alcanzado teniendo en cuenta P625
27 Sincronización de sierra voladora La unidad esclava ha completado la fase de inicio del "vuelo
sierra ”y ahora está sincronizado con el eje maestro.
Nota: Para obtener información detallada sobre los mensajes de salida, consulte fflSección 4.10 "Mensajes de salida".
6.1.4 Parámetros adicionales
P502 Valor de la función principal SP
Matrices [-01]… [-03]

Descripción Asignación de funciones principales para los valores principales del maestro para un
acoplamiento maestro / esclavo.
Nota Con P503 debe especificarse a través de qué sistema de bus se enviará el valor guía
el esclavo.
0 Apagado No se utiliza el valor guía.
6 Posición real Palabra baja Valor inferior de 16 bits de la posición establecida (posición absoluta) del
inversor de frecuencia
7 Establecer posición Palabra baja Valor inferior de 16 bits de la posición establecida (posición absoluta) del
10 Posición real Inc. Palabra baja Valor inferior de 16 bits de la posición real (posición relativa) del
11 Establecer pos. Inc. Palabra baja Valor inferior de 16 bits de la posición establecida (posición relativa) del
13 Posición real Palabra alta Valor superior de 16 bits de la posición real (posición absoluta) del
14 Establecer posición Palabra alta Valor superior de 16 bits de la posición establecida (posición absoluta) del
15 Posición real inc. Palabra alta Valor superior de 16 bits de la posición real (posición relativa) del
dieciséis Punto de ajuste pos. C ª. Palabra alta Valor superior de 16 bits de la posición establecida (posición relativa) del
66 BU 0210 es-1620
Página 67
6 parámetros
P503 Función principal. producción S
Descripción Especificación a qué sistema de bus envía el maestro su palabra de control y la

valores ( P502 ) para los esclavos que están conectados a él
Nota Relevante para aplicaciones maestro / esclavo en el maestro.
En el esclavo, los parámetros ( P509, P510, P546 ... ) son relevantes para establecer
comunicación.
0 Apagado Sin salida de palabra de control y valores iniciales.
1 CANopen (bus del sistema) Salida de la palabra de control y los valores iniciales en el bus del sistema
(Puedo abrir).
2 Bus de sistema activo Sin salida de la palabra de control y los valores iniciales, sin embargo, a través del
ParameterBox o NORD CON, todos los participantes que están configurados
El bus del sistema activo es visible.
3 CANopen + Bus de sistema activo Salida de la palabra de control y los valores iniciales en el bus del sistema
(Puedo abrir). A través de ParameterBox o NORD CON, todos los participantes
que están configurados como Bus de sistema activo son visibles.
P514 Velocidad en baudios del bus CAN
Descripción Se utiliza para establecer la tasa de transferencia (velocidad de transferencia) a través de la interfaz CANbus.
Nota Todos los participantes del bus deben tener la misma configuración de velocidad en baudios.
Establecer valores Valor Significado Valor Significado
0 = 10 kBaudios 4 = 125 kBaudios
3 = 100 kBaudios 7 = 1 MBaud (sin operación confiable, solo

utilizar con fines de prueba!)
P515 Dirección CAN
Rango de ajuste 0… 255
Matrices [-01] = Dirección de esclavo, dirección de recepción básica para CAN + CANopen
[-02] = Dirección de esclavo de transmisión , Transmisión - dirección de recepción para CANopen (esclavo)
[-03] = Dirección maestra, Difusión - Dirección de transmisión para CANopen (Maestro)
Descripción Configuración de la dirección CANbus
P543 Valor real del bus SP
Matrices [-01]… -03
Descripción Asignación de una función para el valor real seleccionado. Este valor real es enviado por el
convertidor de frecuencia a través del sistema de bus activo.
Nota Los valores numéricos de salida corresponden al número de rotaciones del codificador por cada 1000.
Ejemplo: el valor de visualización 1246 corresponde a 1,246 rotaciones del codificador.
0 Apagado No se utiliza el valor guía.
6 Posición real Palabra baja Valor inferior de 16 bits de la posición establecida (posición absoluta) del
10 Posición real Inc. Palabra baja Valor inferior de 16 bits de la posición real (posición relativa) del
11 Establecer pos. Inc. Palabra baja Valor inferior de 16 bits de la posición establecida (posición relativa) del
13 Posición real Palabra alta Valor superior de 16 bits de la posición real (posición absoluta) del
14 Establecer posición Palabra alta Valor superior de 16 bits de la posición establecida (posición absoluta) del
15 Posición real inc. Palabra alta Valor superior de 16 bits de la posición real (posición relativa) del
dieciséis Punto de ajuste pos. C ª. Palabra alta Valor superior de 16 bits de la posición establecida (posición relativa) del
BU 0210 es-1620 67
Página 68
P546 Func. punto de ajuste del bus SP
Matrices [-01]… -03

Descripción En este parámetro, se asigna una función a los puntos de ajuste entregados durante el control del bus.
Nota Los valores numéricos de salida corresponden al número de rotaciones del codificador por cada 1000.
Ejemplo: el valor de visualización 1246 corresponde a 1,246 rotaciones del codificador.
0 Apagado La consigna del bus no se utiliza.

20 Bits de salida BusIO 0-7 BusIO Out Bits 0-7 del convertidor de frecuencia
22 Punto de ajuste pos. Palabra alta Valor superior de 16 bits de la posición establecida (posición absoluta) del
23 Punto de ajuste pos. Inc. Palabra baja Valor inferior de 16 bits de la posición establecida (posición relativa) del
24 Punto de ajuste pos. C ª. Palabra alta Valor superior de 16 bits de la posición establecida (posición relativa) del
25 Factor de relación de transmisión Ajuste de la relación de velocidad entre el maestro y el esclavo
P552 CAN ciclo maestro S

Matrices [-01] = función maestra CAN, función maestra del bus del sistema de tiempo de ciclo
[-02] = CANopen abs. codificador, tiempo de ciclo codificador absoluto CANopen
Ajuste de fábrica {0}
Descripción Ajuste del tiempo de ciclo en el modo maestro del bus del sistema de tiempo de ciclo o en CANopen
codificadores absolutos
Nota Con el ajuste "0" se utiliza un valor predeterminado, que depende de la velocidad en baudios seleccionada.
(P514). Para obtener más información, consulte fflSección 4.2.2.1 "Configuración adicional: CANopen absoluto
codificadores "
68 BU 0210 es-1620
Página 69
6 parámetros
6.1.5 Colocación
P600 Control de posición SP
Descripción Habilitación del control de posición.
Nota Detalles fflSección 4.6.1 "Control de posición: variantes de posicionamiento (P600)"
0 Apagado El control de posicionamiento está deshabilitado
1 Lin. Rampa (frecuencia máx.) El control de posición está activo con una rampa lineal y máximo
frecuencia
2 Lin.ramp (setp.freq.) El control de posición está activo con una rampa lineal y una frecuencia de consigna
3 Rampa en S (frecuencia máx.) El control de posición está activo con rampa S y frecuencia máxima
4 Rampa en S (ajuste de frecuencia) El control de posición está activo con una rampa S y una frecuencia de consigna
P601 Posición real
Rango de visualización - 50000,000… 50000,000 rev.

Descripción Visualización de la posición actual.
P602 Posición real del punto de ajuste

Descripción Visualización de la posición de consigna real.
P603 Actuar. posición diff. S

Descripción Visualización de la diferencia real entre la posición ajustada y la posición real.
P604 Tipo de codificador S
Descripción Selección del codificador utilizado para la detección de posición (valor de posición real).
Nota Antes de activar un encoder absoluto mediante el parámetro P604 es imprescindible que el
La resolución del codificador absoluto se ajusta en el parámetro P605 . Consulte también la nota en
P605 .
Para obtener información detallada, consulte fflSección 4.2.4 "Posicionamiento de trayectoria lineal u optimizado
método " .
0 Incremental Detección de posición con codificadores incrementales
1 CANopen absoluto Detección de posición con encoders absolutos tipo CANopen,

configuración automática
2 Incr. + Guardar pos. Detección de posición con encoder incremental, con memorización de posición
3 Absoluto incremental Detección de posición con encoder incremental con emulación de un

Encoder absoluto de una vuelta para un posicionamiento optimizado en el recorrido
4 Incr.abs. + Guardar pos. ... como para 3 con ahorro de posición
5 Ruta CANopen optimizada Detección de posición con codificador absoluto de tipo CANopen, para
posicionamiento optimizado, configuración automática
6 CANopen absoluto, manual Detección de posición con encoder absoluto tipo CANopen, automático
configuración (ffl Sección 4.2.2. 3 "Puesta en servicio manual del
Encoder absoluto CANopen " )
7 CANopen opt. hombre camino. ... en cuanto a 6, para posicionamiento optimizado de trayectoria
BU 0210 es-1620 69
Página 70
P605 Codificador absoluto S
Rango de ajuste 0 ... 16 bits

Matrices [-01] = Resolución multivuelta - número de posibles rotaciones del codificador
[-02] = Resolución de una vuelta - resolución por rotación del codificador
Ajuste de fábrica {los 10}
Descripción Ajuste de resolución del codificador absoluto.
Nota Si se utiliza un encóder monovuelta, se debe parametrizar el valor "0" en Array [-01].
Antes de la activación del codificador absoluto ( P604 ) la resolución del
El codificador debe estar configurado correctamente en P605 . De lo contrario, los valores que se ingresan en
El parámetro P605 puede transferirse al codificador absoluto.
Establecer valores Conversión de la resolución del codificador (valor de bit → valor decimal):
Configurando [Bit] 01234567 8 9 10 11 12 ...

Resolución 1 2 4 8 16 32 64128256512 1024 2048 4096…
Ejemplo
- Codificador absoluto con resolución de una vuelta de 12 bits:
P605 [-01] = 0
P605 [ -02 ] = 12
- Encoder absoluto con resolución de 24 bits, de los cuales resolución de 12 bits de una sola vuelta:
P605 [-01] = 12
P605 [ -02 ] = 12
P607 Relación de velocidad S
Rango de ajuste - 2 000 000… 2 000 000

Matrices [-01] = codificador incremental
[-02] = codificador absoluto
[-03] = Punto de ajuste / valor real
Ajuste de fábrica {todos 1}
Descripción Ajuste de la relación de velocidad (fflSección 4.5 "Relación de velocidad del punto de ajuste y los valores reales")
Nota Observe también el parámetro P608 .
P608 Relación de reducción S
Rango de ajuste 1… 2 000 000

[-03] = Punto de ajuste / valor real

Descripción Ajuste de la relación de velocidad (fflSección 4.5 "Relación de velocidad del punto de ajuste y los valores reales")
Nota Observe también el parámetro P607 .
P609 Posición de compensación S
Rango de ajuste - 50000,000… 50000,000 rev.

Descripción Ajuste de compensación para la especificación de posición absoluta y relativa.
70 BU 0210 es-1620
Página 71
6 parámetros
P610 Modo de punto de ajuste S
Descripción Especificación de la posición del punto de ajuste (tipo y fuente)
Nota Para obtener información detallada, consulte fflSección 4.3 " Especificación del punto de ajuste ", 4.9
"Control de sincronización" .
0 Matriz de posición Especificación de la posición absoluta 1)
1 Pos. Inc. Matriz Especificación de la posición relativa 1)
2 Operación sincrónica Especificación de posición de la unidad de transmisión maestra (nota P509 ) 2)

3 Autobús … Como para 0, vía bus (nota P509 )
4 Incremento de bus … Como para 1, vía bus (nota P509 )
5 Sierra voladora … Como para 2, pero ampliado con la función "Flying Saw" 2)
6 Fuente de punto de ajuste auxiliar … Como para 0, dentro de los límites de P615 y P616 mediante señal analógica
(P400 ajustado a la función "Posición de consigna")
7 Incremento de posición relativa ... como para 1, en este caso el incremento de movimiento se relaciona con el
posición actual actual - en consecuencia, la posición del punto de ajuste es
extendido por el incremento requerido relativo a la actual actual
posición.
8 Incremento de bus relativo … Como para 7, vía bus (nota P509 )
9 Reservado
10 Posición restante de la ruta Especificación de posición para el modo "Posicionamiento de trayectoria residual"
(ffl Sección 4.8 )
1) ¡Se añade cualquier consigna del bus (nota P509 , P546 …)!
2) ¡Se agrega cualquier incremento de posición programado a través de las entradas digitales o los bits de bus IO!
P611 Controlador de posición P S
Rango de ajuste 0,1… 100,0%

Descripción Ajuste de la amplificación proporcional P (amplificación P) del control de posición.

La rigidez del eje cuando está parado aumenta al aumentar los valores de P.
Nota • Los valores que son demasiado grandes provocan que se sobrepasen.
• Los valores demasiado bajos provocan un posicionamiento impreciso.
P612 Tamaño de la ventana de destino S
Rango de ajuste 0,0… 100,0 rev.

Descripción El funcionamiento lento al final del proceso de posicionamiento se puede lograr mediante el tamaño de
la ventana de destino. La ventana de destino se corresponde con el punto de partida para
corriendo.
Nota Dentro de la ventana de destino o durante la marcha lenta, la velocidad se especifica mediante un parámetro
P104 (frecuencia mínima) y no por la frecuencia máxima o de consigna. Con P104
= 0 se realiza un funcionamiento lento con 2 Hz.
BU 0210 es-1620 71
Página 72
P613 Posición S

Matrices [-01] = Posición 1, elemento de matriz de posición 1 o elemento de matriz de incremento de posición 1
[-02] = Posición 2, elemento de matriz de posición 2 o elemento de matriz de incremento de posición 2
... ...
[-06] = Posición 6, elemento de matriz de posición 6 o elemento de matriz de incremento de posición 6
[-07] = Posición 7, elemento de matriz de posición 7
... ...
[-63] = Posición 63, elemento de matriz de posición 63
Descripción Configuración de varios puntos de ajuste de posición que se pueden seleccionar mediante entradas digitales o un campo
autobús.
Nota • Todas las matrices (matriz de posición Elemento 1… 63) están disponibles para posicionar con
posiciones de consigna absolutas) (ver P610 ).
• Las primeras 6 matrices (matriz de posición Elemento 1… 6) están disponibles para posicionar con
posiciones de consigna relativas) (ver P610 ). Con cada cambio de señal de "0" a "1"
en la entrada digital correspondiente, el valor asignado a la entrada digital se suma al
valor de consigna de posición. Esto también se aplica al control a través del bus.
P615 Posición máxima S

Descripción Ajuste del límite superior de la consigna para un rango de posicionamiento admisible. Si el punto de ajuste
se ha superado el límite, el mensaje de error E14.7 está activado.
Nota • Ejes giratorios ("Aplicaciones de plataforma giratoria")
Parámetro P604 : Si uno de los " Incremental absoluto ", " Incremental absoluto con
ahorro ”o“ ... ruta optimizada ”, el parámetro P615 realiza la
funciones del punto de desbordamiento de un eje rotatorio.
El valor establecido debe ser un múltiplo del valor de 0,250.
• Posicionamiento con encoders incrementales

Si el parámetro P604 se ajusta a una de las funciones " Incremental " 0 "o" Incremental
absoluto "la función de vigilancia sólo está activa si el encóder incremental tiene
se ha hecho referencia. Esto significa que la referenciación del codificador incremental es
necesario cada vez que se enciende el convertidor de frecuencia.
Por el contrario, con el ajuste "2" y "4" (" Incremental ... con almacenamiento de posición ") el
La referencia inicial después de la puesta en servicio es suficiente para poder utilizar el
función después de encender de nuevo.
Establecer valores 0 = La monitorización está deshabilitada
72 BU 0210 es-1620
Página 73
6 parámetros
P616 Posición mínima S

Descripción Ajuste del límite de consigna inferior de un rango de posicionamiento admisible. El error
El mensaje E14.8 se activa si se supera el límite de consigna.
Nota • Ejes redondos ("aplicaciones de mesa giratoria")
Si el parámetro P604 : se ajusta a una de las funciones " Incremental absoluto ",
El parámetro " Incremental absoluto con guardado " o " ... ruta optimizada " P616 no tiene
función.
SK 54xE: Esto también se aplica a la detección de posición con un HTL incremental.
encoder, es decir, si el parámetro P604 está configurado en la función (0) " Incremental ", P618 está configurado
en (1) y P619 se establece en (2) o (3).
• Posicionamiento con encoders incrementales

Si el parámetro P604 se ajusta a una de las funciones " Incremental " 0 "o" Incremental
absoluto "la función de vigilancia sólo está activa si el encóder incremental tiene
se ha hecho referencia. Esto significa que la referenciación del codificador incremental es
necesario cada vez que se enciende el convertidor de frecuencia.
Por el contrario, con el ajuste "2" y "4" (" Incremental ... con almacenamiento de posición ") el
La referencia inicial después de la puesta en servicio es suficiente para poder utilizar el
función después de encender de nuevo.
P625 Salida de histéresis S
Rango de ajuste 0,00 ... 99,99 rev

Descripción Diferencia entre el punto de encendido y apagado para evitar la oscilación de la salida
señal.
Nota Relevante para mensajes de salida POSICON. Parámetro P436 … o P483 … según corresponda
no tienen ningún efecto. (fflSección 4.10 "Mensajes de salida")
P626 Salida de posición comparativa S
Rango de ajuste - 50000.000… 50000.000 rev.

Descripción Posición comparativa para mensajes de salida digital.
Nota Relevante para mensajes de salida POSICON. (fflSección 4.10 "Mensajes de salida")
P630 Error de deslizamiento de posición S
Rango de ajuste 0,00 ... 99,99 rev

Descripción Desviación admisible entre la posición estimada y real. El mensaje de error
E14.5 se activa si se excede la desviación permitida.
Tan pronto como se alcanza una posición de destino, la posición estimada se establece en la actual
posición actual.
Nota La posición estimada se determina a partir de la posición calculada, que da como resultado
base de la velocidad real.
BU 0210 es-1620 73
Página 74
P631 Abs./Inc. error de deslizamiento S
Rango de ajuste 0,00… 99,99 rev.

Descripción Desviación admisible de las posiciones medidas entre encóder absoluto y
codificador incremental. Si la desviación admisible se supera el mensaje de error E14.6 es
activado.
P640 Unidad de pos. valor S
Descripción Asignación de una unidad de medida para los valores de posición.
Nota Para obtener más información, consulte la sección 4.5 "Relación de velocidad del punto de ajuste y los valores reales".
0 Rvdo Rotaciones
1 ° Grados
2 rad Radianes
3 mm Milimetros
4 cm Centímetros
5 dm Decímetros
6 metro Metros
7 en Pulgada
8 pie Pies
9 (sin unidad) Sin unidad
74 BU 0210 es-1620
Página 75
7 Mensajes de estado operativo
La mayoría de las funciones y datos operativos del convertidor de frecuencia se supervisan y

simultáneamente en comparación con los valores límite. Si se detecta una desviación, el convertidor de frecuencia responde
con una advertencia o un mensaje de error.
Para obtener información básica sobre esto, consulte las instrucciones de funcionamiento del convertidor de frecuencia.
Todos los errores o causas que provoquen un bloqueo de conexión del convertidor de frecuencia y que sean
asociados con la funcionalidad POSICON se enumeran a continuación.
7.1 Mensajes
Error de mensajes
Mostrar en el
Fallo de SimpleBox / ControlBox Causa
Texto en el ParameterBox • Remedio
Detalles del grupo en P700
[-01] / P701
E013 13,0 Error de codificador Sin señal del codificador

• Verifique el sensor de 5 V si está presente.
• Verifique la tensión de alimentación del codificador.
13,1 Error de deslizamiento de velocidad Se alcanzó el límite de error de velocidad de deslizamiento.
"Error de deslizamiento de velocidad" • Incrementar valor en P327
13,2 Monitoreo de apagado Se activó la supervisión de apagado por error de deslizamiento; el motor
no pudo seguir el punto de ajuste.
• ¡Compruebe los datos del motor P201-P209! (importante para la corriente
controladores)
• Verifique el circuito del motor
• Compruebe la configuración del codificador P300 y siguientes
• Incrementar el valor para el límite de par en P112
• Incrementar el valor del límite de corriente en P536
• Compruebe el tiempo de desaceleración P103 y amplíelo si
necesario
13,3 Error de deslizamiento "Dirección de rotación"• Sentido de giro inesperado del codificador.
"Error de deslizamiento en la dirección de rotación"
13,5 Aceleración de sierra voladora El valor de aceleración configurado en P613 [-63] es demasiado bajo.
"Aceleración Flying Saw"
13,6 Valor incorrecto de la sierra volante El prefijo de la ruta de aceleración (P613 [-63]) no
"Valor incorrecto de la sierra volante" coincidir con el prefijo de la unidad maestra.
13,8 Posición final derecha Se alcanzó el final de carrera derecho durante la marcha de referencia
aunque esto no está permitido,
13,9 Posición final izquierda Se alcanzó el final de carrera izquierdo durante la marcha de referencia
aunque esto no está permitido,
BU 0210 es-1620 75
Página 76
E014 14,2 Error de punto de referencia La ejecución del punto de referencia se canceló sin una referencia
punto que se encuentra.
• Compruebe el interruptor del punto de referencia y la unidad de control.
14,4 Error de codificador absoluto Encoder absoluto defectuoso o conexión defectuosa (Error
mensaje solo es posible con posicionamiento habilitado)
• Verifique el codificador absoluto y el cableado
• Compruebe la parametrización en el convertidor de frecuencia.
• Cinco segundos después de encender la frecuencia
inversor no hay contacto con el codificador
• El codificador no responde a un comando SDO
desde el convertidor de frecuencia
• Los parámetros configurados en el convertidor de frecuencia no
corresponden a las posibilidades del codificador (p. ej.
resolución en el parámetro P605)
• El convertidor de frecuencia no recibe una posición
valor durante un período de 50 ms
14,5 Pos. diff. Velocidad El cambio de posición y la velocidad no coinciden

• Verifique la detección de posición y el ajuste en P630
14,6 Diferencia entre abbs. & Cía. Diferencia entre codificadores absolutos e incrementales
• Verifique la detección de posición y el ajuste en P631
• Cambio de posición para el absoluto e incremental
los codificadores no coinciden
• Compruebe la relación de velocidad o la relación de reducción y la compensación de
ambos encoders en P607… P609.
14,7 Max. Pos. Excedido Se ha superado la posición máxima

• Verifique el punto de ajuste especificado y la configuración de control
en P615
14,8 Min. Pos. Underhot Posición mínima por debajo del límite
• Verifique la configuración del punto de ajuste en P616
76 BU 0210 es-1620
Página 77
Mensajes de bloqueo de encendido
Mostrar en el
SimpleBox /
Razón: Causa
Caja de control
Texto en el ParameterBox • Remedio
Detalles del grupo en
P700 [-03]
I014 14,4 Error de codificador absoluto Encoder absoluto defectuoso o comunicación interrumpida
• Verifique el codificador absoluto y el cableado
• Compruebe la parametrización en el convertidor de frecuencia.
• Cinco segundos después de encender la frecuencia
inversor no hay contacto con el codificador
• El codificador no responde a un comando SDO
desde el convertidor de frecuencia
• Los parámetros configurados en el convertidor de frecuencia no
corresponden a las posibilidades del codificador (p. ej.
resolución en el parámetro P605)
• El convertidor de frecuencia no recibe una posición
valor durante un período de 50 ms
1) Indicación del modo de funcionamiento (mensaje) en el ParameterBox o en la unidad de mando virtual del software NORD CON : "No preparado"
BU 0210 es-1620 77
Página 78
7.2 Preguntas frecuentes sobre problemas operativos

Los errores operativos típicos y las fuentes de error en relación con el posicionamiento y el control de velocidad son
enumerados a continuación. Se recomienda utilizar la misma secuencia que para la puesta en servicio para
solución de problemas. En consecuencia, primero debe comprobarse si el eje afectado está funcionando sin
control. Después de esto, se deben probar los controladores de velocidad y posición.
7.2.1 Funcionamiento con realimentación de velocidad, sin control de posición
Síntoma Causa
• El motor solo gira lentamente • Asignación incorrecta del sentido de giro del motor al
• El motor funciona de manera desigual sentido de contaje del encoder incremental
- Cambiar el letrero en P301
• Tipo de codificador incremental incorrecto (sin salidas RS422)
• Cable del codificador interrumpido
- Verificar la diferencia de tensión de la vía A y B con P709
• Falta el suministro de voltaje del codificador
• Número de pulso incorrecto parametrizado
- Verifique la resolución en P301
• Parámetros incorrectos del motor
- Compruebe P200 et seq.
• Falta la pista del codificador
• Con realimentación de velocidad activa (servo • Encoder incremental montado incorrectamente
modo habilitado) el motor funciona • Interferencia en las señales del codificador
correctamente, pero funciona de manera desigual a baja
velocidades
• Desconexión por sobrecorriente a mayor
velocidades
• Desconexión por sobrecorriente al frenar • Para la operación de debilitamiento del campo en modo servo, el límite de par debe
no exceda el 200%
7.2.2 Funcionamiento con control de posición activo
Síntoma Causa
• Se superó la posición objetivo • Amplificación de control de posición P considerablemente demasiado grande

- Compruebe P611
• El controlador de velocidad (modo servo) no está configurado de manera óptima
- Ajuste la amplificación I a aprox. 3% / ms,
- Ajuste la amplificación P a aprox. 120%
• El variador oscila en la posición de destino • La amplificación del control de posición P es considerablemente demasiado grande
- Compruebe P611
• La unidad se mueve en la dirección incorrecta • El sentido de giro del codificador absoluto no coincide
(lejos de la posición del punto de ajuste) el sentido de giro del motor
- Parametrizar un valor negativo para la relación de velocidad ( P607 )
• La unidad de accionamiento se hunde después de habilitarse

• Falta el retardo del punto de ajuste (parámetro de control)
eliminado (mecanismo de elevación) • Para el modo servo = "Off", el control debe bloquearse inmediatamente por
el evento "Punto final alcanzado"
78 BU 0210 es-1620
Página 79
7.2.3 Control de posición con encoders incrementales
Síntoma Causa
• La posición se aleja • Impulso de interferencia en el cable del codificador

• No hay precisión reproducible cuando • A todas las velocidades
acercándose a la posición, - Impulso de interferencia en el cable del codificador
• Solo a alta velocidad (n> 1000 rpm)
- Número de pulso del codificador demasiado grande en asociación con el
longitud del cable del codificador → frecuencia de pulso demasiado alta
- Codificador no montado correctamente / suelto
7.2.4 Control de posición con encoders absolutos
Síntoma Causa
• El valor de posición real siempre corre a • Conexión del codificador defectuosa

el mismo valor y luego ya no
cambios
• La posición no siempre se encuentra en la misma • Eje rígido
lugar, eje a veces salta • Atascos del eje
hacia atrás y hacia adelante. • Codificador no montado correctamente / suelto
• El valor de posición salta o no • Codificador defectuoso
coincidir con el número de revoluciones de Verifique el codificador absoluto:
el codificador - Retire el codificador
- Establezca la ración y la reducción de velocidad en "1" (P607, P608)
- Gire manualmente el eje del codificador. La posición mostrada debe
coincidir con el nmero de revoluciones del codificador, de lo contrario el
El codificador tiene un mal funcionamiento.
BU 0210 es-1620 79
Página 80
8 Datos técnicos
La función POSICON tiene esencialmente los siguientes datos técnicos.
Tipo de codificador
Incremental HTL
Absoluto Puedo abrir

Numero de posiciones
Absoluto 63
Relativo 6
Detección de medidas Posición 1/1000
resolución
Funcionalidades • Posicionamiento absoluto
• Posicionamiento relativo
• Posicionamiento de trayectoria residual
• Posicionamiento de mesa giratoria / ejes de módulo (trayectoria optimizada)
• Ejecución del punto de referencia
• Restablecer posición
• Sincronización de posición (maestro - esclavo)
- Sierra voladora
- Sierra diagonal
Especificación del punto de ajuste • Entradas digitales
• Bus IO en bits
• Entradas analógicas
• Consignas de bus
Mensajes de estado • Punto de ajuste / posición real y desviaciones de posición
• Estado operativo
- Posición alcanzada
- Punto de referencia disponible
-…
Tipos de aceleración • Con velocidad máxima

• Con consigna de velocidad fija o variable
.... cada uno opcionalmente con "rampa S" (suavizado de rampa)

Vigilancia • Comunicación
- Al codificador
- Entre maestro y esclavo
• Características de funcionamiento
- Ventana de destino / rango de posicionamiento admisible (posición mínima / máxima)
- Error de deslizamiento
~ Valor calculado en comparación con el valor real del codificador
~ Valor medido entre dos codificadores
80 BU 0210 es-1620
Página 81
9 Apéndice
9 Apéndice
9.1 Información de servicio y puesta en servicio

En caso de problemas, p. Ej. Durante la puesta en servicio, póngase en contacto con nuestro departamento de servicio:
☎ +49 4532 289-2125

Nuestro departamento de servicio está disponible las 24 horas del día, los 7 días de la semana y puede ayudarlo mejor si tiene la siguiente información
sobre el dispositivo y sus accesorios disponibles:
• Tipo de designación,
• Número de serie,
• Versión de firmware
9.2 Documentos y software

Los documentos y el software se pueden descargar de nuestro sitio web www.nord.com .
Otros documentos aplicables y más información
Documentación Contenido
BU 0200 Manual para convertidores de frecuencia NORDAC FLEX SK 200E .. SK 235E

BU 0250 Manual para distribuidores de campo NORDAC LINK SK 250E-FDS .. SK 280E-FDS
BU 0000 Manual de uso del software NORD CON
BU 0040 Manual de uso de unidades de parametrización NORD
Software
Software Descripción
NORD CON Software de parametrización y diagnóstico
BU 0210 es-1620 81
Página 82
9.3 Índice de palabras clave
• Encoder absoluto, una vuelta Codificador rotatorio, que genera información codificada para cada medición.
paso dentro de una rotación. Los datos se conservan incluso después de un corte de energía. La
los datos continúan registrándose incluso sin energía.
• Encoder absoluto, multivuelta ... en cuanto al encoder absoluto de una vuelta, sin embargo, el número de rotaciones
se registran adicionalmente.
• Tasa de baudios La velocidad de transmisión de las interfaces seriales en bits por segundo.
• Código binario La designación de un código en el que los mensajes se comunican con "0"
y señales "1".
• Bit / Byte Un bit (dígito binario) es la unidad de información más pequeña del sistema binario.
Un byte tiene 8 bits.
• Transmisión En una red, todos los participantes esclavos son direccionados simultáneamente por el
Maestro.
• Puede transportar CAN = (Red de área del controlador)
Designa un sistema de bus multimaestro con cable de dos conductores. Su
El funcionamiento está orientado a eventos o mensajes. En la actualidad, CAN estándar
los protocolos se especifican en CANopen.
• Puedo abrir Designa un protocolo de comunicaciones basado en CAN
• Codificador Dispositivo eléctrico u opto-mecánico para la detección de movimientos rotativos. A
La diferenciación se hace entre encoders absolutos e incrementales.
codificadores.
• Encoder incremental Codificadores que emiten un pulso eléctrico (alto / bajo) para cada
paso de medición.
• Jitter Designa una ligera fluctuación en la precisión del pulso de transmisión, o
la variación en el tiempo de transmisión de los paquetes de datos.
• Encoder de múltiples vueltas Ver "Encoder absoluto, multivuelta"
• Precisión Desviación entre la posición real y la medida.
• Número de pulso Se aplican varios segmentos claros / oscuros a un disco de pulsos de vidrio. Estas
Los segmentos son escaneados por un haz de luz en el codificador y, por lo tanto,
determinar la posible resolución de un codificador rotatorio.
• Restablecer posición Función para establecer un punto cero (o compensación) en cualquier posición del
rango de resolución de un codificador sin ajuste mecánico.
• Resolución Para codificadores rotativos de una vuelta, la resolución indica el número de
(resolución del codificador) pasos de medición por rotación.
Para codificadores rotativos de varias vueltas, la resolución indica el número de
pasos de medición por rotación multiplicados por el número de rotaciones.
• Encoder de una vuelta Ver "Encoder absoluto, una vuelta"
• Resolución total Ver resolución
82 BU 0210 es-1620
Página 83
9 Apéndice
9.4 Abreviaturas
• Abdominales. Absoluto
• AIN Entrada analógica
• AOUT Salida analógica
• DIN Entrada digital
• DOUT Salida digital
• FI Inversor de frecuencia
• GND Suelo
• Cía Incremental
• IO IN / OUT (entrada / salida)
• PAG Parámetro dependiente del conjunto de parámetros, es decir, un parámetro que se puede asignar con
diferentes funciones de valores en cada uno de los 4 conjuntos de parámetros del convertidor de frecuencia.
• Pos Posición
•S Parámetro supervisor, es decir, un parámetro que solo es visible si el supervisor correcto
El código se ingresa en el parámetro P003 .
BU 0210 es-1620 83
Página 84
Índice de palabras clave
A Conexión del codificador ...................................... 25
Monitorización del codificador ....................................... 32

Abs./Inc. error de deslizamiento (P631) ........................... 74
Codificador absoluto Tipo de codificador (P604) ..................................... 69
Codificadores ................................................. ...... 22

Puedo abrir................................................. ... 22
Codificadores
Encoder absoluto (P605) ............................... 70
Actuar. posición diff. (P603) ................................ 69 Conexión ................................................ 24
Sincronización ampliada ............................. 53

Posición real (P601) ................................... 69
Posición de consigna real (P602) ..................... 69 F
B Sierra voladora ................................................ ..... 53
Sierra diagonal ............................................. 56

Valor real del bus (P543) ................................ 67
Funct. función de entrada (P400) .......................... 62
Función de consigna de bus (P546) ............... 68
Puntos de ajuste del bus ................................................ 39 Función salida analógica (P418) ..................... 62
Bits de entrada de E / S de bus de función (P480) ... 65

C
Bits de salida BusIO de función (P481) ... 66
Dirección de bus CAN (P515) ............................... 67
Descripción de la función ...................................... 26
Velocidad en baudios del bus CAN (P514) ... 67
Seguridad funcional .......................................... 14
Ciclo maestro CAN (P552) ........................... 68
H
Encoders absolutos CANopen
Codificador HTL ........................................... 24, 25
Configuraciones adicionales ...................................... 30
Salida de histéresis (P625) ........................... 73
aprobado ................................................. ... 22
Puesta en servicio manual .............................. 31 I
Puesta en servicio Encoder incremental ............................... 24, 25
POSICON ................................................. .. 58 Uso previsto ................................................ .11
Salida de posición comparativa (P626) .............. 73 L

Terminales de control ........................................... 14
Valor de función principal (P502) ...................... 66
D Rampa lineal ................................................ ... 42
Sierra diagonal ................................................ .56 METRO

Entradas digitales (P420) ...................................... 63
Modo maestro / esclavo ...................................... 46
Función de salida digital (P434) ........................ 64
Posición máxima (P615) ............................. 72
Documentos
Mensajes
otro aplicable .......................................... 81
Culpa................................................. .......... 75
mi Estado de funcionamiento .......................................... 75
Conexión eléctrica ..................................... 13 Posición mínima (P616) .............................. 73
SK 200E ... SK 235E .................................. 13 Vigilancia
SK 250E-FDS ... SK 280E-FDS ................. 17 Codificador ................................................. .... 32
Electricista ................................................. ..... 11 Error de deslizamiento ................................................ .... 32
Codificador Ventana de destino ........................................... 32
resolución (P301) ........................................ 61
84 BU 0210 es-1620
Página 85

O Posición de 16 bits ............................................ 39
Posición de compensación (P609) .................................... 70 Posición de 32 bits ... 39
Mensajes de salida .......................................... 57 Modo de punto de ajuste (P610) ................................... 71
Posición del punto de ajuste

PAG
Absoluto .............................................. 37, 39
Parámetros ................................................. ... 60
Familiar ............................................... 38, 39
Posición (P613) .............................................. 72
Especificación del punto de ajuste .................................... 37
Matriz de posiciones ................................................ 37
Error de deslizamiento
Control de posición
Maestría ................................................. ...... 50
Función ................................................. .... 44
esclavo ................................................. ......... 51
Variantes ................................................. ..... 42
Software ................................................. ....... 81
Control de posición ............................................. 42
Controlador de velocidad ............................................ 48
Control de posición (P600) .................................. 69
Relación de velocidad ................................................ .... 41
Controlador de posición .......................................... 48
Relación de velocidad (P607) .................................... 70
Controlador de posición P (P611) ........................... 71
Rampa en S ............................................... .......... 42
Detección de posición
Mensajes de estado .......................................... 57
Encoder absoluto ....................................... 29
Control de sincronización ................................. 46
Encoders incrementales ............................... 26
Operación sincrónica
Matriz de incremento de posición ........................... 38
Frecuencia máxima en el esclavo ............. 48
Error de deslizamiento de posición (P630) ............... 73
Vigilancia ................................................. .50
Sincronización de posición ........................... 46
Compensar ................................................. ........ 52
Posicionamiento
Tiempo de rampa en el esclavo ........................... 48
Ruta óptima ............................................ 34
Funcionamiento sincrónico
R
Configuración de comunicación ........................... 47
Relación de reducción (P608) ................................... 70
Controlador de posición ...................................... 48
Ejecución del punto de referencia
Ejecución del punto de referencia ................................... 52
Maestro - Esclavo ........................................... 52
Controlador de velocidad ........................................ 48
Marcha síncrona ................................. 52
Relación de velocidad ................................................ 49
Ejecución de referencia ................................................ 27
T
Referenciar
Ventana de destino ............................................... 44
Encoder absoluto ....................................... 31
Tamaño de la ventana de destino (P612) ... 71
Encoders incrementales ............... 27
Enseña en ............................................... ....... 40
Posicionamiento de la trayectoria restante ........................... 45
Datos técnicos .............................................. 80
Posición de reinicio ................................................ 28
Solución de problemas ............................................ 78
S
Tocadiscos ................................................. ...... 34
Parada segura ................................................ ........ 14
Aplicación de plato giratorio
Información de seguridad .......................................... 12
Multivuelta ................................................. .... 36
Pantalla de selección (P001) ................................ 61
Vuelta única ................................................. .35
Modo servo (P300) ....................................... 61
U
Punto fijo
Unidad de pos. valor (P640) .............................. 74
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Control de Posicionamiento POSICON, BU 0210

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23/07/2021 Control de posicionamiento POSICON, BU 0210

Control de posicionamiento POSICON

2 La seguridad ................................................. .................................................. .................................................. .... 11

3 Conexión eléctrica ................................................ .................................................. .............................. 13

4 Función descriptiva ................................................ .................................................. ............................... 26

5 Puesta en servicio ................................................. .................................................. ...................................... 58

6 Parámetros ................................................. .................................................. .............................................. 60

7 Mensajes de estado operativo ............................................... .................................................. .................... 75

8 Datos técnicos ................................................ .................................................. ......................................... 80

9 Apéndice ................................................. .................................................. ................................................. 81

Número de pieza: 6072102

Serie: POSICON para

NORDAC FLEX y (SK 200E ... SK 235E)

Serie NORDAC LINK (SK 250E ... SK 280E)

1.1.2 Historial de documentos

Edición Serie Versión Observaciones

Número de orden Software

BU 0210 , SK 205E… SK 235E V 1.0 R0 Primera edición

6072102 /4816 SK 250E-FDS… V 1.0 R0 • Implementación de la serie SK 250E-FDS con

1.1.3 Aviso de derechos de autor

Se prohíbe cualquier edición, enmienda u otro uso del documento.

Getriebebau NORD GmbH & Co. KG

22941 Bargteheide, Alemania

Tel .: +49 (0) 45 32 / 289-0

Fax: +49 (0) 45 32 / 289-2253

1.1.5 Acerca de este manual

Este manual solo contiene información y descripciones de la función de la tecnología POSICON y la

1.2 Otros documentos aplicables

Los documentos necesarios se pueden encontrar en www.nord.com .

1.3 Convenciones de presentación

1.3.1 Información de advertencia

Esta advertencia advierte contra daños al material.

1.3.2 Otra información

2.1 Uso previsto

2.2 Selección y calificación del personal

2.2.1 Personal calificado

2.2.2 Electricista calificado

• Encender, apagar, aislar, poner a tierra y marcar circuitos y dispositivos de potencia,

2.3 Información de seguridad

ADVERTENCIA Descarga eléctrica

ADVERTENCIA Descarga eléctrica

Por lo general, se usa un codificador para detectar la posición actual.

3.1 Conexión a convertidores de frecuencia SK 200E… SK 235E

Terminales de conexión para

(1) Cable de alimentación

Detalles del terminal de control

Conexiones según la etapa de desarrollo

SH AS1 SH + AS1 SH AS1 SH + AS1

AIN2 + dieciséis 3 40 GND

SK 200E SK 210E SK 220E SK 230E

Significado, funciones Descripción / Datos técnicos

Tiempo de escaneo: 1 ms Doble asignación DIN 2 y DIN 3

21 DIN1 Entrada digital 1 P420 [-01] ON a la derecha

22 DIN2 Entrada digital 2 P420 [-02] ON a la izquierda

24 DIN4 Entrada digital 4 P420 [-04] Frecuencia fija 2 (→ P465 [-02])

43 VO / 24V Salida de voltaje - -

77 SYS H Bus del sistema + P509 / 510 Terminales de control / Auto

S2 Ajuste de fábrica "OFF"

(Para desviarse del ajuste de fábrica, consulte

dieciséis BU 0210 es-1620

3.2 Conexión a convertidores de frecuencia SK 250E-FDS… SK 280E-FDS

3.2.1.1 Nivel de control

Posición: parte delantera