Universidad Autónoma de Nuevo León

Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

Enero - Junio 2024

Laboratorio de Control Moderno

Práctica 4 “Controlabilidad”

Docente: Dra. Mirna Maricela Martínez Flores

Brigada: 508

Hora: Viernes N3

Equipo 2

Nombre Matrícula Carrera

Alejandro David Gonzalez Contreras 1994499 IEA

José Alfredo Castillo Ortiz 1949648 IMTC

Héctor Adrián Moya Guerrero 1997759 IMTC

Valeria Jimena Pérez Contreras 1997036 IMTC

Naydellin Ivonne Soto Villegas 1966800 IMTC

Lorena Pérez Barrera 1945802 IEA

01/03/2024
REPORTE

1. Determine si los siguientes sistemas son:

a) De estado completamente controlable

b) De salida completamente controlable
c) Escriba el procedimiento que realizó para obtener los resultados; diga si son
controlables o no y explique porqué.

I.

a. De estado completamente controlable

b. De salida completamente controlable.
c. Se definieron las matrices, luego se sacó la matriz controlable y por último la matriz
S, que salió igual al rango m que es uno. El sistema descrito es de salida
 complemente controlable por que la matriz m(n+1)r [CB, CAB, CA2B, . . ; CAn-1B]
es de rango m. y de estado completamente controlable ya que A es igual a CO
que es 3.

II.

a. De estado completamente controlable

b. De salida completamente controlable.
c. Se definieron las matrices, luego se sacó la matriz controlable y por último la matriz
S, que salió igual al rango m que es dos. El sistema descrito es de salida
complemente controlable por que la matriz m(n+1)r [CB, CAB, CA2B, . . ; CAn-1B]
es de rango m. y de estado completamente controlable ya que A es igual a CO
que es 3.
III.

a. No es de estado completamente controlable

b. De salida completamente controlable.
c. Se definieron las matrices, luego se sacó la matriz controlable y por último la
matriz S, que salió igual al rango m que es uno. El sistema descrito es de salida
complemente controlable por que la matriz m(n+1)r [CB, CAB, CA2B, . . ; CAn-
1B] es de rango m. y no es de estado completamente controlable ya que A es
diferente de CO, A= 2 y CO=1
IV.

a. No es de estado completamente controlable

b. De salida completamente controlable.
c. Se definieron las matrices, luego se sacó la matriz controlable y por último la matriz
S, que salió igual al rango m que es uno. El sistema descrito es de salida
complemente controlable por que la matriz m(n+1)r [CB, CAB, CA2B, . . ; CAn-1B]
es de rango m. y no es de estado completamente controlable ya que A es diferente
de CO, A= 2 y CO=1
V.

a. De estado completamente controlable

b. De salida completamente controlable.
c. Se definieron las matrices, luego se sacó la matriz controlable y por último la
matriz S, que salió igual al rango m que es uno. El sistema descrito es de salida
complemente controlable por que la matriz m(n+1)r [CB, CAB, CA2B, . . ; CAn-
1B] es de rango m. y de estado completamente controlable ya que A es igual
a CO que es 3.
VI.

a. De estado completamente controlable

b. De salida completamente controlable.
c. Se definieron las matrices, luego se sacó la matriz controlable y por último la matriz
S, que salió igual al rango m que es uno. El sistema descrito es de salida
complemente controlable por que la matriz m(n+1)r [CB, CAB, CA2B, . . ; CAn-1B]
es de rango m. y de estado completamente controlable ya que A es igual a CO
que es 3.
2. Explique cada comando utilizado en la práctica.

• CO = cont_mat(A,B)
Donde: CO resultado de la matriz de controlabilidad
A= matriz de n x n B= matriz de l x n
Sirve para determinar la matriz de controlabilidad S=C*CO en el caso de que tenga
salidas determinadas su matriz de controlabilidad junto con Cont_mat(A, B), Ranks(S)
sirve para determinar si es de salida o estado controlable.

• rank(A)
La matriz [𝐵, 𝐴𝐵, 𝐴 2𝐵, . . ; 𝐴 𝑛−1𝐵] se conoce como matriz de controlabilidad. Se usa
para determinar el rango de una matriz

3. Conclusión

En este cuarto reporte del laboratorio de control moderno se pudo graficar la ecuación
de estado del sistema. Algo que implementamos en esta práctica fue el comando “syslin”
para el uso de matrices, “xcos” y los bloques para los diagramas, además se agregaron
aspectos a nuestras gráficas, como las salidas homogéneas. Los comandos en scilab
son sencillos de utilizar y hacen la comprensión del tema visto en clase mucho más
sencilla.