Profesor Gustavo Vázquez

Diseño en ingeniería
Ing. mecatrónica
Séptimo semestre

FARMBOT
Integrantes:
Marco Cortés Díaz
Pablo López Millán
Alejandro Aleman Ocampo
Carlos Urick Canela Barrios
Ángel Eduardo Moctezuma Morales

1
 ÍNDICE
I.Objeto del diseño………………………………………………..……………………………………………………….……….3

II.Identificación de clientes clientes…………………………………………….…………………………………….……….3

III.Identificación de requerimientos………………………………………………….……………………………….……4-5

A.Requerimientos para el diseño del envolvente……….………………………………………….……..4

B. Requerimientos de uso……………………………………………………………………………..………….…..4

C. Requerimientos de función………………………………………………………………………….……………4

D. Requerimientos de función………………………………………………………..…………….………………4

E. Requerimientos Tecno-Productivos……………………………………………….………………………….5

F. Requerimientos Económicos…………………………………………………………….……………………….5

IV. Matriz de ponderación ....... ...................................……….................................................6

V. Lista de requerimientos ........................................................................................................7

VI. Requerimientos Técnicos…………......................................................................................8-10

VII. Matriz de relación……………............................................................................................11-12

VIII. Diseño conceptual………………………………………………………………………………………………………13-14

IX. Búsqueda externa…………………………………………………………………………………………………………..15-16

X. Ejercicio de análisis………………………………………………………………………………………………………………16-20

XI. Dibujo del producto…………………………………………………………………………………………………………..21

XII. Tabla de alternativas…………………………………………………………………………………………………………..36

XIII. Ruta crítica ……………………………………………………………………………………………………………………42-49

XIV. Vistas..………………………………………………………………………………………………………………………………54

XV. Conclusión..……………………………….………………………………………………………………………………………69

2
ÍNDICE DE TABLAS
Tabla 1: Requerimientos del cliente (elaboración propia)............................6
Tabla 2: Lista de qué’s (elaboración propia)...........................…7
Tabla 3: Matriz de cómo’s………………………………………….10-11
Tabla 4: Lista de cómo’s (elaboración propia).............................12
Tabla 5: Qué’s y cómo’s (elaboración propia)..............................13
Tabla 6 y 7: Busqueda externa (elaboración propia).............................16-19
Tabla 8: Alternativas (elaboración propia)..............................27-40
Tabla 9: Solución de problemas (elaboración propia)..............................41

FARMBOT
1. Objeto del diseño: El Farmbot es una máquina que nos ayuda a tener nuestro propio
huerto en casa de manera automatizada y que nos facilita la obtención de alimentos para
consumo personal. Además, funciona con coordenadas cartesianas, esto trae como
ventaja una fácil manipulación para el usuario haciéndolo eficiente. Su funcionamiento
es similar a la impresora 3d cartesiana, con la diferencia de que en lugar de extraer
filamento su función es similar a la de una celda de manufactura flexible ya que nos
permitirá el cambio de herramienta (tipo garra).El objetivo principal por el cual se decidió
llevar a cabo este proyecto es el poder facilitar el cultivo de ciertas hortalizas de consumo
diario de una persona o familia para ser mucho más automatizado sin la necesidad de
gastar tiempo y energía que podrían aprovecharse en otras actividades.

2. Clientes: Esta tecnología está diseñada para un público amante de la botánica, con el
propósito de poder generar una siembra de hortalizas sin la necesidad de hacer todo el
trabajo pesado que esto requiere, el FarmBot está destinado para facilitar el cuidado y la
siembra de las hortalizas. Este robot está enfocado para personas que requieran obtener
sus propios ingredientes básicos para la cocina como lechuga, jitomate, zanahoria,
cebolla, entre otras semillas. Cualquiera puede tener esta tecnología en su patio o en
algunos casos para hacer techos verdes. Todos pueden adquirir este producto hecho y
ensamblado por nosotros

3
 1. Padres o adultos +18 años con nivel socioeconómico C(compradores)
2. Adultos +18 años con huerto en casa, personas con jardín y aficionados a la botánica
(usuarios)
3. Amazon (Comercializadora)
4. Fondo de emprendedores (Financiamiento)
5. Fábricas de CNC o de impresoras 3D(Fabricación)
6. Maquiladores externos(Ensamble)
7. Recursos propios(Mantenimiento)
8. (cumplimiento de registros legales)

3. Requerimientos: Estructura o chasis de aluminio de 20x20cm, motores de paso Nema17,

microcontrolador, cables, herramientas de perforación y sembrado, cadenas, Driver
Nema, fuente de alimentación de 120v, rodamientos, varilla roscada de 8mm, semillas,
base de madera para sembrar de 30x30cm, tierra, fibra para nutrir la tierra, mangueras de
teflón, fuente de presión, tornillos.
Presupuesto: 5000.00$
1. Padres y adultos – Para el sector económico A/B, C+, C, D+. Tienen un alcance nacional, ya
que es un producto que es útil, pero al ser caro se tiene que abarcar más región que otros
productos.
1a. Resistente
1b. Estético
1c. Barato

2. Utiliza el producto
2a. Eficiente: que no se caliente, que no haga ruido el motor, que el rendimiento sea óptimo
2b. Seguro
2c. Fácil de usar
2d. Durabilidad

3.Comercializa el producto

4
3a. Refacciones comerciales
3b. Buen empaque
3c. Fácil transporte
3d. Rentabilidad
3e. Competitivo

4. Financia el producto
4a. Bajo costo de piezas
4b. Distribuidores confiables
4c. Accesibilidad de piezas

5. Fabrica el producto
5a. Piezas comerciales
5b. Software libre
5c. No tarde mucho en fabricar
5d. Seguridad en los mecanismos

6. Ensambla el producto
6a. Que cumpla con las normas básicas de ensamblaje
6b. Ligero
6c. Fácil de ensamblar
6d. Compatibilidad con herramientas
6e. Que no tenga tantas piezas
6f. Que las piezas no se desensamblan

7. Da mantenimiento al producto
7a. Fácil acceso a los mecanismos
7b. Diagramas entendibles
7c. Fácil desmontaje
7d. Que tenga un manual entendible
5
7e. Desmontaje seguro
7f. Piezas de calidad
8. Establece y vigila el cumplimiento de restricciones
8a. Que cumpla las normas ISO:
ISO 9001: Sistemas de Gestión de Calidad
ISO 14001: Sistemas de Gestión de Medio Ambiente
ISO 28001: Sistemas de Gestión de la Seguridad de la Cadena de Suministro
ISO 27001: Sistemas de Gestión de la Seguridad de la Información
ISO 20000: Sistema de Gestión de Servicios de TI
ISO 22000: Sistema de Gestión Alimentario
ISO 14971:2019
8b. Que cumpla las NOM:
NOM-022-STPS-2008: Electricidad estática
NOM-026-STPS-2008: Colores y señales de seguridad
NOM-027-STPS-2008: Soldadura y corte
NOM-029-STPS-2005: Mantenimiento de instalaciones eléctricas
NOM-030-STPS-2009: Servicios preventivos de seguridad y salud
8c. Que tenga un paro de emergencia
8d. Que tenga un protocolo para siniestros

6
Matriz de requerimientos del cliente

7
 Lista de Que’s

Los clientes como primera opción prefieren un buen empaque ya que realmente es una parte esencial
de la cadena de suministro, es el paso anterior a la venta al cliente por lo que se necesita diseñar una
estructura ergonómica y resistente que sea fácil de empacar. Además de esto, se necesita planear un
diseño atractivo a la vista ya que lo “estético” es la segunda característica más importante, es decir,
que tenga un buen acabado y compacto para que no ocupe tanto espacio.

8
Requerimientos técnicos Cómo’s (Árbol de funciones)

SISTEMA DE MOVIMIENTO DE HERRAMIENTA

► Motores: encargados de realizar el desplazamiento en el bot, la transmisión de movimiento
en 3 ejes
► Vías: para guiar el movimiento de la pieza encargada de realizar las operaciones físicas en
el sembrado de semillas. Mover la pieza en los ejes.
► Chasis: para soportar las cargas y las vibraciones el movimiento y todos los sistemas que
conforman el bot.
► Bandas o varillas: para transmitir el movimiento a los rodamientos
► Rodamiento: para acoplar las varillas
► Tuercas y tornillos: para sujetar las uniones de los componentes
► Drivers: para controlar eléctricamente los motores
► Tornillo sin fin: para mover las varillas en x, y o z

SISTEMA DE CONTROL GENERAL

9
 ► Tarjeta programable: para mandar instrucciones a todos los componentes electrónicos, por
medio de un software.
► Pantalla: para mostrar las variables y estados de los sensores, así como las acciones que
realiza el bot
► Cable: para conectar los componentes electrónicos, y realizar acciones.
ÁREA DE CULTIVO (CONTENEDOR)
► Contenedor: para soportar el área de cultivo (tierra, abono y semillas).
► Tierra: para permitir el sembradío de las plantas.
► Abono: para poder aportar los nutrientes necesarios a las plantas, las cuales sean sembradas
y puedan producir el producto esperado.
HERRAMIENTA
► Pinza: parte del bot manipulador para realizar el sembrado de la semilla
► Acoplamiento: para unir el eje con la herramienta
SISTEMA DE RIEGO
► Manguera: para transportar el aire a los componentes neumáticos
► Válvula electrohidráulica: para controlar el suministro de aire a los componentes
neumáticos.
► Racores: para conectar los componentes neumáticos (válvulas)
► Aspersor: para regar el agua en el área de cultivo

ALMACÉN DE SEMILLAS
► Contenedor: para resguardar las semillas a plantar
► Semillas: materia prima la cual será plantada
► Tornillos y tuercas para sujeción: para realizar las uniones necesarias en la estructura del
Farmbot y que sea firme.

SISTEMA DE ALIMENTACIÓN
► Regulador de voltaje: para suprimir los picos de voltaje y evitar alguna descarga en los
componentes eléctricos.
► conexiones(cable): para unir los componentes electrónicos y haya comunicación.
► Gabinete: para aislar la fuente de alimentación y asegurarla.
► tornillos y tuercas: para sujetar los componentes.

10
MATRIZ DE CÓMO’S

11
12
 Lista de Como’s

En la ponderación de la siguiente tabla se pudo observar que el tema estructural es muy importante
ya que cuestiones cómo el chasis, los rieles, las varillas y todos los elementos de soporte. Es bastante
lógico ya que el mecanismo estará en constante movimiento por lo que el tema mecánico es muy
importante sobre todo para tener un buen rendimiento.

13
 Que’s y Como’s

Realizando la comparativa de los Qués con los cómos, se llega a una correlación fuerte, ya
que el tema de tener buen empaque con tener una estética correcta en cuestiones de ser
compacto y fácil de transportar, va muy acorde a los requerimientos técnicos como lo son el
chasis, los rieles y el contenedor, por lo que es de suma importancia realizar un diseño
compacto que sea resistente y así pueda cumplir ambos requerimientos.

Alternativas de solución tecnológicas:

SISTEMA DE MOVIMIENTO DE HERRAMIENTA
► Motores: motor a pasos nema17, servomotor, motor DC 12V
► Vías: Perfil de aluminio industrial 20x20cm, perfil de acero inoxidable, cobre, madera de
6mm
► Chasis: Perfil de aluminio industrial 20x20cm, hierro, cobre, PTR madera de 1”, tornillos
sin fin y varillas
► Bandas o varillas: correa dentada abierta o cerrada, varillas de acero inoxidable o aluminio
de 8mm, poleas dentadas.

14
 ► Rodamiento: rodamiento de bola, rodamiento de cilindros, rodamiento liso, rodamiento
lineal
► Tuercas y tornillos: calibre variado aluminio, acero o hierro, pijas, tornillos ALLEN.
► Drivers: UNL2003, Nema Tb6600 Hy-div268n-4a, L298N
► Tornillo sin fin: 8mm, aluminio, acero o hierro

SISTEMA DE CONTROL GENERAL

► Tarjeta programable: Arduino Mega 2560 REV3., Arduino Uno, pic16f86A,
ATMEGA328P.
► Pantalla: 3 5"TFT LCD 480x320 HD Módulo de Pantalla a Color, MakerFocus Módulo de
pantalla OLED I2C, módulo LCD, lumex lcd-s3x1c50TR/A.
► Cable: Alambre o cable recubierto con calibres variados

ÁREA DE CULTIVO (CONTENEDOR)

► Contenedor: plástico (HDPE), metal inoxidable o silicona, PLA, ABS.
► Tierra: tierra negra, tierra de hoja, tierra orgánica.
► Abono: lombricomposta, composta, simples (nitrogenados, potásicos y fosfatados)

HERRAMIENTA
► Pinza: Aluminio, acero inoxidable, madera
► Acoplamiento: Aluminio, acero inoxidable, cobre

SISTEMA DE RIEGO
► Manguera: teflón, poliuretano, manguera industrial
► Válvula electrohidráulica: atón con compuerta, control direccional, control de velocidad y
presión
► Racores: polímero, cobre, policarbonato, calibres variados
► Aspersor: atomizados, con válvula check, corto, mediano o largo alcance

ALMACÉN DE SEMILLAS
► Contenedor: plástico (HDPE), metal inoxidable o silicona

15
 ► Semillas: Zanahoria, Cebolla, Espinaca
► Tornillos y tuercas para fijación: calibre variado, aluminio, acero o hierro

SISTEMA DE ALIMENTACIÓN
► Regulador de voltaje: bipolar, unipolar, ajustable
► conexiones(cable): Alambre o cable recubierto con calibres variados
► Gabinete: Aluminio, hierro, cobre, madera
► tornillos y tuercas: calibre variado, aluminio, acero o hierro.

16
Búsqueda externa

IMÁGENES

1.- Agregar
cuando
menos 10
imágenes
similares a lo
que quieren
hacer

17
2.- -Movimiento cartesiano en 3 dimensiones (X Y Z).
Identificar la -Transmisión de movimiento mediante motores de paso-
tecnología o -Placa de control Arduino Mega.
materiales -Estructura o Chasis de aluminio
que -Movimiento de ejes mediante bandas.
utilizaron.

3.- ¿Cómo 1.- Para hacer un producto más barato para el cliente las uniones o escuadras pueden hacerse de
podrías PLA o ABS impresos en 3D a diferentes medidas.
hacer algo 2.-Incluir finales de carrera para limitar el movimiento de los ejes.
más 3.- Crear un APP para celular que ayude a controlar y monitorear el rendimiento.
llamativo que 4.- Hacer una estructura fácil de ensamblar con uniones Poka Yoke.
lo que 5.- Hacer “patas” de madera en lugar de ladrillos.
encontraron?
Se puede tomar el modelo cinemático y estructural de la KR20190050208A ya que es la referencia
más cercana al farmbot convencional.
4.- ¿Puedes Si.
desarrollar
algo mejor Una posible solución sería instalar un panel solar cerca del Farmbot que se encargue de suministrar
que lo que energía a la máquina para así tener un ahorro en el consumo energético y sea un aparato sostenible
tiene la para los hogares.
competencia?
Explique qué
y cómo

Imágenes, Patentes & Proveedores

CON RESPECTO A LAS PATENTES QUE ENCONTRARON

1.- Listar las 1.KR20190050208A – Corea del Sur
patentes que 2.US20210084813A1 – Estados Unidos
encontraron y 3.ES2902507T3 – España
mencionar en 4.ES2905883T3 - España
que buscador 5.US9457463B2 – Estados unidos
lo encontraste
2.- ¿Están 1. Si, hasta 2029
vigentes? 2. Si, hasta 2031
¿hasta qué 3. Si, hasta 2031
año? 4.Si, hasta 2031
5.Si, hasta 2026
3.- ¿En qué 1. Corea del Sur
países están 2. Estados Unidos
registradas? 3. España
4. España
5. Estados unidos
4.- ¿Les sirve Si, la KR20190050208A porque es totalmente lo que estábamos buscando
para basarse ya que es tal cual el farmbot. La patente habla sobre cómo adaptar una
y avanzar impresora 3D en un farmbot, así como la unión de nuevas partes.
más rápido

18
con su
proyecto? SI
o NO y
porque

5.- ¿Hicieron Farmbot, Cultivo inteligente, agricultura inteligente, robot farm y Smart
búsquedas cultivation.
con diferentes
términos?
¿Cuáles?
6.- ¿Buscaron Español e Inglés
en diferentes
idiomas?
Menciona
cuales
7.-
¿Detectaron
alguna
tecnología
similar que
podrían
utilizar?
Menciona de
qué forma

Si, el sistema de cambio de herramientas adaptando un extrusor de una

impresora 3D.

19
 EJERCICIO DE ANÁLISIS
En base a 5 patentes relacionadas con tu idea y realiza un análisis

Descripción de la invención: KR20190050208A

Máquina automatizada para controlar y monitorear los cultivos personales de las personas mediante
una estructura y movimiento cartesiana, controlada con Arduino, plataforma de desarrollo libre de
código abierto, que abre la posibilidad a ser un dispositivo programable por el usuario con el IDE de
Arduino, dotando a este dispositivo de una personalización más amplia.

Desventajas:
-Necesita mantenimiento frecuente.
Debido a su exposición al ambiente; lluvia, viento, y demás factores externos, el FARMBOT está
inevitablemente destinado a ser víctima de contingencias ambientales o de otros factores externos que
podrían ocasionar averías en el sistema electromecánico. Si bien se considera este riesgo en el diseño
del FARMBOT, una fuerte tormenta o ráfaga de viento, podría ocasionar por ejemplo una des
calibración de alguno de los ejes o motores. Con respecto a la patente KR20190050208A, se considera
que estas patentes cubren con esta desventaja de mejor manera que nuestro producto.
-Tiene un espacio limitado.
Debido a ser una máquina automatizada para controlar y monitorear los cultivos personales de las
personas mediante una estructura y movimiento cartesiano, el espacio de trabajo está absolutamente
limitado a la longitud de los ejes, sin posibilidad de modificación. En este sentido casi todas las
patentes investigadas en relación a nuestro producto comparten esta misma desventaja; un espacio
limitado, salvo por la KR20190050208A que cuenta con espacio de trabajo más amplio.
-El movimiento de los ejes es lento.
El desplazamiento de nuestras herramientas de cultivo a través de los ejes, está dado por los motores
de pasos y servomotores. En este caso, debido a las características de nuestros motores, el movimiento
de los ejes es relativamente lento, relativamente lento si es que consideramos la velocidad de otras
máquinas automatizadas de estructura y movimiento cartesiano. Con respecto a las patentes, en
ninguna de ellas se especifican los tipos de motores que se planean utilizar, por lo que en este sentido
no tenemos una comparativa en este parámetro referente a la velocidad de desplazamiento de los ejes.
Ventajas:
-No necesita de la manipulación del humano.

20
Al ser este un sistema completamente automatizado, un sistema de retroalimentación, la intervención
del humano es mínima, salvo por, como ya mencionó en el apartado de las desventajas, una avería
que requiera de un técnico que repare dicha avería. En lo que a lo demás respecta una vez instalado
el FARMBOT, el sistema funcionará de manera automática mientras cumpla con las condiciones de
trabajo óptimas determinadas por el fabricante. En este sentido las patentes referenciadas comparten
esta misma característica; no necesitan la manipulación del humano, salvo por cuestiones de
instalación, calibración y/o reparación.
-Existe una mayor precisión en la operación.
Como se mencionó anteriormente el FARMBOT funciona con coordenadas cartesianas, esto trae
como ventaja una fácil manipulación para el usuario haciéndolo eficiente. Su funcionamiento es
similar a la impresora 3d cartesiana, con la diferencia de que en lugar de extraer filamento su función
es similar a la de una celda de manufactura flexible ya que nos permitirá el cambio de herramienta
(tipo garra). En este sentido el uso de motores de pasos y un sistema automatizado bajo el control del
microcontrolador Arduino, nos dará una mayor precisión en la operación.
-Posibilidad de modificación del código mediante el IDE de Arduino.
El microcontrolador que será el cerebro que coordine el funcionamiento del FARMBOT, es el
Arduino. El Arduino, como ya se mencionó anteriormente, es un placa programable de código libre,
esto quiere decir que si el usuario desea hacer una modificación al código, ya sea para variar la
velocidad de algún servomotor o motor de pasos, ciclo de trabajo, u algún otro parámetro variable, lo
puede hacer mediante el IDE de Arduino, esto le da a nuestro producto una personalización más
amplia, que se adapte a las necesidad y gustos del usuario, siempre y cuando se respeten los
parámetros no variables, es decir fijos del FARMBOT, que están mayormente delimitados por las
características de su Hardware.
Conclusiones
Si bien, existen patentes que se asemejan en mayor o menor medida al FARMBOT, si observamos el
mercado actual sólo existe una empresa que comercializa un producto que cubre las necesidades y
funciones que el FARMBOAT pretender cubrir. Actualmente solo existe una empresa llamada
FarmBoat que ofrece un producto parecido, por lo que la competencia es baja. Por otro lado, aunque
existen patentes como la KR20190050208A que son básicamente el mismo sistema que pretende ser
el FARMBOT, aún no existe una comercialización real de este producto, asimismo los demás
sistemas automatizados de cultivo tipo FARMBOT que se pueden encontrar en internet son en su
mayoría proyectos individuales sin una intención real de comercialización. En conclusión, el
escenario es prometedor en lo que respecto al lanzamiento de un producto como el FARMBOT.

Descripción de la invención: US20210084813A1

Esta invención es un sistema para controlar depredadores y depredadores que tiene un robot utilitario
terrestre configurable donde el robot tiene un aparato móvil autónomo todo terreno que puede navegar
tanto en entornos estructurados como no estructurados, un procesador, al menos un sensor que se
comunica con el procesador, y al menos un programa informático que realiza al menos las siguientes
funciones: recibe e interpreta datos del al menos un sensor; controla el aparato móvil; al menos un
dispositivo de control; y donde el robot utilitario terrestre funciona con energía renovable.

21
Desventajas:
-No tiene mucho que ver con el farmbot o a lo que queremos lograr diseñando el farmbot.
-Es un mecanismo muy poco ergonómico.
-Las piezas que se requieren son muy caras
Ventajas:
-Da pautas y nuevas formas de robótica móvil que puede desenvolverse en todos terrenos.
-Nos ayuda a poder visualizar cómo poder utilizar los paneles solares como fuente de alimentación
para mecanismos en movimiento.
Conclusiones
Esta patente a ciencia cierta no nos brinda mucha información certera de lo que queremos hacer,
brinda conocimientos auxiliares de como poder utilizar los paneles solares como una energía auxiliar
para suministrar el poder a los sensores y actuadores.

Descripción de la invención: ES2902507T3

Sistema para controlar una red de granjas que comprende: uno o más procesadores y memoria, y unas
instrucciones legibles por máquina almacenadas en la memoria que, tras la ejecución por el uno o
más procesadores, provocan que el sistema lleve a cabo unas operaciones que comprenden: recibir
unas comunicaciones desde una pluralidad de granjas modulares ubicadas de manera remota, siendo
la pluralidad de granjas modulares ubicadas de manera remota unos recipientes modulares que forman
unos entornos contenidos para hacer crecer unos cultivos, incluyendo las comunicaciones por lo
menos unos datos de sensor de uno o más de entre un sensor o un equipo dentro de un entorno
contenido de una granja modular de la pluralidad de granjas modulares ubicadas de manera remota
y unos datos de ubicación que incluyen una ubicación de la granja modular determinar unas

22
instrucciones con respecto a las condiciones de crecimiento para cultivar uno o más de los cultivos
dentro del entorno contenido basándose en los datos del sensor y los datos de ubicación; y transmitir
una comunicación a la granja modular que comprende las instrucciones con respecto a las condiciones
de crecimiento.

Desventajas:
-Los datos y la interconexión se pueden perder muy fácilmente.
-El radio de interconectividad de las granjas modulares no es tan amplio.
Ventajas:
-La forma en que procesan los datos que obtienen los sensores es la adecuada y la interfaz que los
interpreta es muy intuitiva.
-La interconexión entre diferentes dispositivos LAN, WLAN y redes.
-El sistema vertical de germinación de semillas es muy eficiente.

Conclusiones
La manera en que los datos se procesan y las instrucciones que se transmiten en tiempo real es muy
buena, la interconexión entre diferentes granjas modulares, los datos que se procesan en los
microprocesadores. Es interesante la forma en cómo se conectan, la única desventaja es el radio de
operación.

23
Descripción de la invención: ES2905883T3
Un robot agrícola para monitorizar un sitio de cultivo, el robot: que comprende un módulo sensor que
comprende: un altavoz operable para transmitir una señal acústica direccional a un objeto; y un
micrófono operable para registrar un reflejo de la señal acústica del objeto; un analizador de sonido
operable para indexar en el tiempo el reflejo registrado y usar el reflejo indexado en el tiempo para
localizar el objeto; y una plataforma móvil autónoma a la que se monta el módulo sensor,
caracterizado porque el altavoz está configurado para transmitir la señal acústica direccional al objeto
con una frecuencia de la señal acústica que aumenta y/o disminuye en función del tiempo.

Desventajas:
-Requiere de muchas pruebas para la calibración acústica.
-Tiene poca flexibilidad en cuanto a los diferentes cultivos.
Ventajas:
-Cuenta con una gran gama de sensores que ayudan a monitorear el estado del cultivo.
-El movimiento que hace el robot es de 180 grados lo cual permite mejor monitoreo en comparación
de un brazo robótico.
Conclusiones
La implementación de este robot es más costoso porque se necesitan de elementos móviles, requiere
que la fuente de alimentación sea en baterías, los sensores que utilizan permiten el monitoreo del
cultivo.

Descripción de la invención: US9457463B2

24
La energía solar y las granjas solares se utilizan para generar energía y reducir la dependencia del
petróleo (o con fines medioambientales). El mantenimiento, operación, optimización y reparación en
grandes fincas se vuelve muy difícil, costoso e ineficiente, utilizando técnicos humanos. Por lo tanto,
aquí enseñamos a usar los robots con varias funciones y componentes, en varios entornos, para varios
propósitos, para mejorar las operaciones en granjas grandes (o de difícil acceso), para automatizar,
ahorrar dinero, reducir los errores humanos, aumentar la eficiencia. , o escalar las soluciones a escalas
o áreas muy grandes.

Desventajas:
-El movimiento del brazo robótico es limitado

Ventajas:
-La implementación de los sensores y la cámara permite una monitorización más eficiente de los
cultivos en tiempo real.
-El sistema de movimiento piñón cremallera que usa es eficiente y nos permite ver la viabilidad de
su aplicación-
Conclusiones
El sistema de piñón cremallera es algo que queríamos implementar pero no se tenía un sentido de
cómo implementarse, podemos observar que es fácil y es más eficiente que la transmisión por bandas
y es mucho más sencillo.

25
DIBUJA CÓMO SE IMAGINAN TU PRODUCTO

26
ALTERNATIVAS

Componente Motores

Modelo A1 A2 A3 A4

Especificaciones Modelo:NEMA 17 Modelo:PM55L- Modelo: Motor Ángulo de paso:

Peso: 350 gramos 048 reductor 24BYJ48. 1.8°
Tamaño:42.3x48mm Número de pasos Voltaje: 12 V CC. Par de sujeción:
sin eje por rotación 48 Fase: 4 fases 5 3.0Nm (455 onzas)
Pasos: 200 pasos por Actual / Fase 800 cables. Corriente nominal:
vuelta (1,8º/paso) [mA] Longitud del cable: 4,2 A.
Corriente: 1.2A por Resistencia de aprox. 300 mm. Resistencia de fase:
bobinado bobina / Fase 30 Tamaño del eje: 5 x 0,9 ohmios.
Tensión de [ohmios] 5.5 8,5 mm (diámetro x Voltaje
alimentación: 4v [ohms] alto). recomendado: 24-
Resistencia :3.3 Ohm Voltaje: 24 V Tamaño del motor: 48 V.
por bobina Amperaje: 800 24 x 19 mm Inductancia: 3,8
Torque motor: de 3.2 mA (diámetro x alto). mH±20% (1 kHz).
kg/cm Diámetro del Peso: 1,8 kg.
Inductancia: 2.8 mH orificio de montaje: Longitud del cable:
por bobina 4 mm. 30 cm.
Distancia del Eje del motor de 8
orificio de montaje: mm.
31 mm.
Peso: 32 g.
Par de
torsión:
≥550gf.cm

Componente Vías

27
Modelo B1 B2 B3 B4

Especificaciones Juego de rieles de Material: tornillo La longitud del riel Tipo de artículo:
guía para impresora de acero es de 150 mm, fácil riel de guía lineal
3D, inoxidable + de usar y Material del
Tornillo de plomo tuerca de cobre. reemplazar. producto:
T8, de 8mm Longitud del riel de acero con
Eje lineal. tornillo de plomo: rodamiento
350 mm. Longitud:
Plomo de rosca: 8 aproximadamente
mm. 150 mm/5.9
Diámetro del pulgadas.
tornillo de plomo:
8 mm.
Distancia entre
los tornillos de
avance: 2 mm.

Componente Chasis

Modelo D1 D2 D3 D4

Especificaciones Perfil de aluminio "V Carril lineal Perfil de extrusión Madera

slot", 20 mm x 20 anodizado de de aluminio para Dimensionada
mm, ranura "V", 1 piezas CNC de impresora 3D DIY, 50mmx7.5cmx2.44
metro de longitud. longitud de 100- corte aleatorio, m.
Diámetro orificio 450mm 1000mm, estándar Ancho: 7.6 cm
central; 5mm europeo, negro y Largo: 240 cm
plateado, 1020 Espesor: 5 cm
Material: Pino
Color: Natural
6 cm

Componente Bandas

Modelo Banda Dentada Cadena Porta Banda Dentantada Banda Dentada T3

Cables 10x20 6mm Gt2 Con Hilos De
Acero De 15mm

28
 E2
E3 E4
E1

Especificaciones 5mm de ancho Medida interior Modelo: GT2-6mm 15 MM de ancho o

Longitud 1mt 10x20mm Tipo de diente: Gt2 Alto
Longitud 1mt Ancho: 6 mm Banda Abierta, tipo
Material: PU con HTD
núcleo de acero Dientes tipo Gt3
Forma: cinturón (Htd3m) diente
abierto redondo, (No es
Paso: 2 mm trapezoidal)
Material de
Poliuretano de alta
resistencia

Componente Rodamientos

Modelo Cojinete bloque Rodamiento Rodamienta lineal Polea de plástico

Lineal balero

F1
F2 F3

F4

Especificaciones Modelo:KP08 Modelo: Modelo: SC8UU Material: POM.

Diámetro interno: LMK8UU Diámetro interno: Tipo de
8mm Diámetro 8mm rodamiento:
Alto: 29mm interior: 8mm Material: Aluminio 625ZZ;
Largo: 55mm Diámetro Tamaño: Diámetro exterior:
exterior: 15mm 34x30x22mm 24 mm. Diámetro
Longitud total: 4 Orificios para interior: 5 mm.
24mm tornillos M4 Altura: 10,23 mm.
Área parte Peso del artículo:
cuadrada: 13,4 g/unidad.
25X25mm
4 Orificios para
tornillos M4

Componente Drivers

Modelo A4988 Driver Driver Drv8825 E1088 Impresora Módulo

3d Driver Lv8729 Controlador Uart 3d

29
 G3 G4
G1 G2

Especificaciones Voltaje de Entrada Peso 1.6 Gr Apoyo de 6V a la corriente máxima

3.3v y 5v Tamaño 2.2 x 1.6 36V, Micropaso máxima puede
Corriente Máxima cm completo: 1/2, 1/4, alcanzar los 2,0 A.
2A (Disipador y Voltaje mínimo 1/8, 1/16, 1/32, Tamaño del artículo
ventilación). de operación 8.2 1/64, 1/128 (cada uno): 4 * 3 *
Voltaje Máximo: 35v V 3,5 cm/1,6 x 1,2 x
Con Disipador Voltaje máximo 1,4 pulgadas
Resolución de pasos: de operación 45
1, 1/2, 1/4, 1/8 y 1/16. V
Tamaño 20 x 15 mm. Corriente
continua 1.5 Amp
Corriente
máxima 2.2 Amp
voltaje de control
2.5 – 5.5 V
Resolución de
paso: 6

Componente Tarjeta programable

PIC16F86A ATMEGA328P

Modelo

H2 H3
H1

H4

Especificaciones 1. Tiene 54 pines de 1. Tiene 14 pines 1. Velocidad de 1. Fabricante:

entrada/salida digital de entrada/salida CPU máx. de 20 Atmel (Microchip).
digital (de los MHz 2. Voltaje de
(de los cuales 15 se cuales 6 pueden 2. 35 instrucciones operación: 1.8 a 5.5
pueden usar como ser usando con 3. Pila de hardware VDC.
salidas PWM). PWM) de 8 niveles 3. Arquitectura de
2.6 entradas 2. 6 entradas 4. 13 contactos de CPU: 8 bit AVR
analógicas E/S 4. Memoria flash:
analógicas 3. un cristal de 5. Reset de 32 KB.
3. 4 UART (puertos 16Mhz encendido (POR) 5. Memoria RAM:
serie de hardware) 4. terminales 6. Temporizador de 2 KB.
para conexión arranque (PWRT) 6. EEPROM: 2 KB.
4. un oscilador de
ICSP y un botón 7. Temporizador de 7. Frecuencia de
cristal de 16 MHz de reseteo arranque del operación: 20 Mhz.
5. Una conexión USB 5. conexión USB oscilador (OST) 8. Pines de IO: 23

30
 6. Un conector de 6. Tensión de 8. Reset de caída de 9. Canales ADC:
alimentación funcionamiento tensión (BOR) 10. Interfaces:
5v 9. Temporizador UART, TWI, SPI.
7. Un encabezado Watchdog (WDT) 11. Temperatura de
ICSP y un botón de 10. Programación Operación: -40° a
reinicio serie en circuito 85° C
8. Tensión de (ICSP)
11. Tamaño de
funcionamiento 5V RAM 68 B
12. Tensión de
funcionamiento 4 -
5,5 v

Componente Pantalla

Modelo 3 5"TFT LCD 480x320 MakerFocus Módulo Pantalla LCD 1602 con lumex lcd-s3x1c50TR/A
HD Módulo de Pantalla a de pantalla OLED I2C módulo I2C soldado
Color

I2
I3 I4
I1

Especificaciones 1. Brillo 250 cd /m2 1. Voltaje: 3 ~ 5 1. Referencia: LCD 1. modo de

(Typ.) V 1602 I2C visualización
2. Relación de 2. No necesita luz 2. Interface: reflective
contraste 1000:1 de fondo, la IIC/I2C 2. numero de
(Typ.) unidad de 3. Tipo de pantalla: digitos:3.5
3.Color de pantalla visualización STN, Reflective, 3.Tamaño del
16,7 M de colores puede ser auto azul negativo módulo 50.8 mm x
4.Resolución de luminosa 4. Voltaje de 30.48 mm x 6.35
pantalla Modalidad 3. Alta funcionamiento: mm
óptima 1280 x 1024 a resolución: 128 x 5V DC 4. Color de fondo
60 Hz 64 5. Luz de fondo: Gray
5. Resolución de 4. Ángulo de azul 5. Voltaje de
pantalla Modalidad visión: > 160° 6. Contraste alimentación 5V
máxima 1280 x 1024 5. Compatible ajustable: si (con 6. dirección de
a 70 Hz con muchos chips potenciómetro visualización 6
6. Consumo de de control. interno) O'Clock
alimentación 6. Consumo de 7. Resolución: 7. Tamaño de
estándar 17 V, energía Ultra 16×2 (caracteres x módulo (An x Al x
máximo 22v bajo: Pantalla líneas) P):50.8 mm x 30.48
7. Tipo matriz activa Completa 8.Área de mm x 6.35 mm
TFT iluminada 0.08 W visualización 8. Tamaño de
8.Área de 7. Temperatura tamaño: 6.5 x 1.5 caracteres: 12.7 mm
visualización de trabajo: - 40 ~ cm
(horizontal x vertical) 70
376,32 x 301,056 mm 8. Interfaz IIC /

31
 SPI, solo necesita
4 IO
9.Controlador:
SSD1306
10. Luz auto
emitida, alta
luminosidad
11. Bajo Voltaje
de
funcionamiento y
consumo de
energía

Componente Cable

Modelo Cable multipolar Jumpers Cable calibre 26 Cable unipolar

J1 J2
J3 J4

Especificaciones Cuenta con varios 1. 20 centímetros Tiene una Cuenta con un

conductores de longitud. capacidad de hasta único conductor
2. 40 cables por 80 ° C y 300 VAC
unidad.
3. organizados en
4 grupos de 10
colores.
5. Conector
Dupont Macho-
Macho.
6. Excelente
calidad.
7. Espaciado
estándar entre
conexiones
(2.54mm).

Componente Contenedor

32
Modelo

K2 K3
K1 K4

Especificaciones 1. 48 pulgadas. 1. Ofrece un 1. La estructura de 1. Interior plano,

Ancho x 48 pulgadas. espacio de 1 m en estas camas es liso y asas
11.4 in de donde poder robusta, estable y moldeadas
profundidad. 12.6 sembrar muy resistente La maximizan el
pulgadas. H hortalizas en los profundidad de espacio interior.
2. Hecho de material jardines de tu cultivo de 20 cms 2. Polipropileno
compuesto avanzado hogar. 2. El interior de la resiste
Evotech de última 2. se ensambla cama de cultivo agrietamiento,
generación de Keter sobre el suelo o queda recubierto abolladuras y
3. Fácil montaje de 5 tierra, de manera con un plástico de temperaturas
minutos sin sencilla sin el uso alta resistencia con extremas.
necesidad de de herramientas. perforaciones que 3. Paredes rectas
herramientas 3. Sus facilitan un buen que permiten
4. refuerzo de metal dimensiones son drenaje del agua de estibar sin
incluido para una 20 cm x 1 x 1 m y riego sobrante y desperdiciar
cama de jardín extra el empaque una correcta espacio.
resistente también trae un respiración de las 4.
instructivo para raíces.
su correcto 3. Cama de cultivo
armado y uso. de 90 cms x 120
cms x 40 cms. de
profundidad y 1" de
grosor de tabla

Componente Tierra

Modelo

L2 L3 L4
L1

Especificaciones 1. Es el sustrato ideal 1. Se puede 1. adecuado para 1. Libre de plagas,

para macetas porque colocar en todo tipo de mejora el drenaje
tienen un buen cualquier parte cultivos, aumentando la
drenaje de agua del jardín, su principalmente cantidad de oxígeno
2. Por lo general, la principal uso está para el de para proporcionar
tierra preparada es la enfocado en vegetales. un óptimo
utilizada para un pastos. 2. Brinda los crecimiento en las

33
 mejor crecimiento de 2. Se encuentra nutrientes plantas.
las plantas libre de piedras y necesarios para 2. Se puede usar con
ornamentales que grumos, además ayudar al sano cualquier tipo de
colocas en las de proporcionar crecimiento de las planta para dar un
macetas, jardineras, una excelente plantas con una mejor desarrollo de
macizos y jardines. retención de sola aplicación. las raíces,
3. La tierra preparada humedad. 3. Mejora el manteniendo la
es la recomendada 3. Es un producto sistema de drenaje humedad y sus
para el momento de natural, tratado y al interior de las nutrientes naturales.
sembrar una nueva desinfectado de macetas
planta en una maceta uso doméstico promoviendo una
sana absorción del
agua en las plantas.

Componente Abono

Modelo

M1 M2
M3 M4

Especificaciones 1. Está fabricado 1. Material: 1. Material: 1. Categoría:

con el 15.75% de polvo abono macetas, tierra y
materia orgánica 2. Peso: 12.500 2. Peso: 1.010 kg fertilizantes
para proporcionar Kg 3. Color: café 2. Color: café
los nutrientes 3. Modelo/tipo: 4. Modelo: 3. Capacidad: 2
esenciales que se Orgánico natural kg
requieren para
germinar semillas.
2. Peso: 2.013 Kg
3. Modelo:
Orgánico

Componente Pinza

Modelo

N1 N2 N4
N3

Especificaciones Ancho máximo: 60 Material: metal Alimentación: 5V Material:

mm Peso: 450 gr Peso: 50 gr Aluminio

34
 Distancia a la base: Voltaje min/max: Control: servos
80 mm 5V a 10v Uso: juguetes y
Motor: XL320 Material: PLA ensamblaje
Peso: 90 g Peso: 123 g
Alimentación: 7.6v Abertura máxima:
Temperatura de 230 mm
funcionamiento: 5-
45 °C

Componente Acopladores

Modelo

Ñ1 Ñ2 Ñ4
Ñ3

Especificaciones Medida: 8x5 mm Material: Material: Modelo:

Material: aluminio aluminio aleación de NMRV030-25
Uso: unión de ejes anodizado aluminio, cobre y Tamaño orificio
y/o varillas Medida: 88x5 acero entrada: 0.4
mm Tipo de sujeción: pulgadas
hexagonal Tamaño orificio
Tamaño de la salida: 0.55
rosca: M3 pulgadas
Sistema de Modelo: Nema23
accionamiento: Material: aleación
hexagonal de aluminio
externo Tipo: reductor
WormGearReduc
er

Componente Manguera

Modelo Rain Bird T22-100S - Santul 5672 Manguera Tubo de riego de

Tubo de riego para Manguera Industrial para Goteo de 5M Tubo
goteo (1/4", rollo de Reforzada con 3 Jardín- 5/8" - de Manguera de
100'), color negro, Capas 100 M Teknor Apex - S- Riego 4 / 7mm
250' Roll 18586

O1

35
 O2 O3 O4

Especificaciones Marca Rain Bird Marca: Santul Marca: Uline Marca: Yosoo
Material: Material: Material: Vinil Material: Pvc
Vinilo, Plástico antimicrobiano Color: Black
polietileno PVC, Hilo Nylon Dimensiones: 50' Dimensiones del
Color: Negro Color: Verde de largo y 5/8" de artículo Largo x
Dimensiones Largo x Dimensiones diámetro interior ancho x alto: 14 x 8
ancho x alto: 17.1 x Largo x ancho x Peso: 7 libras x 15 centímetros
17.1 x 4.5 alto: 100 x 0.01
centímetros metros
Peso del producto: Peso: 9.68
0.07 Libras Kilogramos

Componente Válvula electrohidráulica

Modelo UNIT Válvula Válvula eléctrica Válvula solenoide

ELECTRONICS solenoide 1 in. PGV101G eléctrica NC de
Valvula eléctrica, para 24v 3/4", aleación de
Solenoide 1/2 aceite, agua y zinc
pulg aire
Electrovalvula
12v Agua

P3 P4
P2
P1

Especificaciones Tensión: DC 12 V Medio: Conexión rosca: Peso: 614

Corriente: 0.6A Aire, agua, 1" (25 mm), 1½" gramos
Potencia: 8 W aceite, etc. (40 mm) y 2" (50 Presión:hasta
Modo de Medidor de mm) 0.8Mpa
operación: temperatura:-5 La purga manual Temperatura del
normalmente ~ 80 ℃ interna y externa
líquido de -5 ℃
cerrado Medidor de permite una
Tipo de válvula: presión: 0 ~ activación a 100 ℃
diafragma (operado MPa rápida y sencilla a Esta válvula
por servo) Rango de "nivel de la solenoide está
Material: metal y tamaño: DN8 a válvula" diseñada para
plástico DN50, 1/4 "a 2" Diseño durable instalarse en
Entrada y salida: Número de con tornillos para interiores
Manguera para 1/2 formas: Una vía una máxima horizontalmente
“(diámetro dos posiciones resistencia en un ambiente
exterior) manguera Tipo de Diseño de junta seco. Si se usa al
Uso: fluidos de operación de de diafragma con aire libre, la
agua y baja válvula: NC doble reborde
viscosidad Cable de para un
parte de la

36
 Presión: 0.02 a 0.8 conexión: G, rendimiento bobina debe
mPa BSP, NPT, superior sin estar bien
Temperatura brida pérdidas protegida del
máxima del fluido: Estructura del Los tornillos agua.
100 °C producto: cautivos de la
Adecuado para
Diámetro del Válvula tapa permiten un
tornillo: aprox. Solenoide de mantenimiento de
su uso con
20mm diafragma la válvula sin tuberías en
Tamaño: Medidor de problemas aplicaciones de
84mmx57mm voltaje12V CC, Solenoide agua, aire, gas y
aprox. 24V CC, 110V encapsulado de fluidos no
Tamaño de la CA, 220V CA, 24 V CA con corrosivos de
bobina: émbolo cautivo baja viscosidad
34mmx23mm para un Esta es una
aprox. mantenimiento válvula
sin problemas solenoide
Temperatura
eléctrica de tipo
máxima: 151 F
(66° C)
normalmente
Caudal: cerrado,
– PGV-100: 0.2 a enciéndala para
40 GPM (PGV- abrirla y
100: de 0,05 a 9 apáguela para
m3/h de 0,7 a 150 cerrarla.
l/min)

Componente Racores

Modelo Anderson Metals - Adaptador de Conector Manguera Espiga

54048-0608 Manguera hidráulico 3/4" Acero inoxidable
Hidráulica, interno SS304
Recto, Macho
SAE a Macho
JIC

Q3 Q4
Q1

Q2

Especificaciones Tamaño: Adaptador de Conector

3/8" Flare Manguera Hidráulico 3/4" Material: Acero

37
 x 1/2" NPT Male Hidráulica, Para Interno inoxidable
Material: Latón Manguera Tipo Marca: Hilitand
Marca: Hidráulica, -Diámetro 3/4" Rosca: macho
ANDERSON Forma del Acople de
METALS CORP Conector Recto, -PVC Hidráulico conexión
Color: Cobre Rígido, 7500 Conector: 55°
Dimensiones largo psi, Incluye -Código: 45433 BSPT 1/8"~ 3/4"
x ancho x alto: 41 Junta Tórica, (1/2"x12 mm)
x 15 x 15 Tipo Conector -Clave: PVC-602
millimeters A Macho, Tipo
Tipo de conector: Conector B
Unión Macho,
Tamaño del
Media unión para Conector de
conectar y Manguera A 1/4
desconectar dos pulg., Tamaño
tubos más del Conector de
fácilmente que con Manguera B 1/4
un acoplamiento. pulg., Tipo de
Conexión del
Conexión de tubo Aditamento A
de cabeza para Manguera
abocinada de 45 ORB, Tipo de
grados en un lado y Conexión del
una conexión NPT Aditamento B
macho en el otro. para Manguera
JIC, Longitud
Latón para Total 1.23
resistencia a la pulg., Material
corrosión, del Aditamento
ductilidad a altas Acero al
temperaturas y baja Carbono x
permeabilidad Acero al
magnética. Carbono,
12L14, 12L15.
Operating
temperature range
of -65 to +250
degrees F

Resiste la
extracción
mecánica para una
conexión más
segura

Componente Aspersor

38
Modelo Orbit 54536 - Aspersor 90 Micro aspersor de Aspersores
Aspersor de tira grados pop up 2" 360° jet Industrial sin
lateral profesional nebulización

R1
R2 R3 R4

Especificaciones Marca: Orbit Marca: Orbit Marca: Agrifim Presión máxima:

Color: Negro Color: Negro Color: rojo 180bar / 2600PSI
Material: Acero Material: Acero Material: Acero Micronización: 40°
inoxidable inoxidable inoxidable Rendimiento: 20
Dimensiones del Dimensiones del Dimensiones del cm de distancia
artículo Largo x artículo Largo x artículo Largo x Rosca: 3/16”
ancho x alto: 5.7 x ancho x alto: 5.5 alto: 1 x 0.25 Temperatura
5.7 x 10.2 x 3 x2.2 pulgadas máxima 85°C
centímetros centímetros peso: 0.006lb

Componente Contenedor

Modelo Contenedor 16oz Lata de metal Tarro de doble Cilindro

cuadrada con pared 2 oz transparente de
Ventana, boca ancha
Plateada

S3 S4
S2

S1

Especificaciones Material: Material: Material:

Polipropileno de Hojalata. polipropileno Poliestireno
uso pesado. Aptos Estructura: Tamaño: 2 oz. duradero.
para lavavajillas. Fabricadas sin Diámetro de Tamaño: 1 oz
Soportan uniones. abertura: 2” Diámetro de

39
 temperaturas de - Tapas de ajuste abertura: 1 ⅞”
18° a 121°C (0° a ceñido.
250°F). Dimensiones del
Cumple con FDA y artículo Largo x
ancho x alto: 2
USDA. 1/2 x 2 1/2 x 1
Tapas de 3/8"
polietileno de baja Capacidad:
densidad 4Oz
resistentes a
goteos incluidas.

Componente Regulador de voltaje

Modelo Regulador De Regulador De Regulador De Regulador De

Voltaje Lm7824 Voltaje Dc-dc Voltaje Positivo Voltaje Positivo
78-24 24v 1.5a Lm2596 Lm350k 4.2v - Fijo 12 V
L7824cv 35v 3a Mv Electr L7812CV

T1 T3
T2
T4

Especificaciones Voltaje Entrada Tipo de Tipo de Número de

Máximo: 40V regulador: DC- regulador: salidas: 1 Output
Voltaje Salida DC VOLTAJE
fijo:24V Voltaje mínimo POSITIVO Polaridad:
Corriente de salida: de entrada - Voltaje mínimo Positive
1A Voltaje máximo de entrada - Voltaje de salida:
Precio: $36.60 de entrada: Voltaje máximo 12 V
4.5V - 40V de entrada: 4.2V - Corriente de
Voltaje mínimo 35V salida: 1.5 A
de salida - Voltaje mínimo Tipo de salida:
Voltaje máximo de salida - Voltaje Fixed
de salida: 1.5V - máximo de Tensión de
35V salida: 1.2V - entrada, mín.:
Corriente 33V 14 V
máxima de Corriente Tensión de
salida: 3 A máxima de entrada, máx.:
Con voltaje de salida: 3 A 35 V
salida Con voltaje de
regulable: Sí salida regulable: Precio unitario
Precio:$51.00 Sí :$0.988 USD

40
 MXN Precio:$59.00
MXN

Componente Gabinete

Modelo Gabinete Para Gabinete Caja Gabinete De Gabinete De

Fuente De De Plastico Metal, Para Metal, Para
Alimentacion Proyecto Fuente De Fuente De
6.8x6.3x13.1cm Electronico Alimentacion Alimentacion
Caja 10x6x5 Cm 9x9x14 Cm 11x9x12.5 Cm

U1 U2 U3 U4

Especificaciones Largo x Ancho x Caja De Material: Metal Material: Metal

Profundidad: 6.8 Plastico Para ancho 9cm ancho 11cm
cm x 6.3 cm x 13.1 Proyecto alto 9 cm alto 9 cm
cm Electronico largo 14 cm largo 12.5 cm
Forma: Para exterior Precio: $189.00 Precio:
Rectangular 10x6.6x5 Cm MXN $219.00MXN
Material: Aluminio ancho 10cm
Unidades por alto 5 cm
envase: 1 largo 6.6 cm
Precio: $139.00 Precio: $78.00
MXN MXN

Solución de problemas

Movimiento de Control general del Área de Sistema Almacenamiento Alimentación

herramienta sistema cultivo de riego de semillas del sistema
(contenedor)

Transmisión de Control del Contenedor Sistema Recipiente Toma de

movimiento sistema de de acero instalado cuadrado sin tapa corriente
mediante correa procesamiento de inoxidable junto a la para fácil acceso directa de
dentada y poleas información, por para evitar herramien de la herramienta instalación
medio de corrosión y el ta eléctrica
microcontroladore oxidamiento principal, (120V-60Hz)
s de bajo nivel de en lluvias para regar
programación. cada
planta
individual

41
 mente

Movimiento Sistema de control Contenedor Sistema Recipiente Alimentación

mediante general por de madera de cuadrado con tapa por carga
cremallera piñón microcontroladore reciclada de aspersores de apertura externa
en X, Y y Z s de software libre pallets para que riegan automática, para (batería)
abaratar todo el conservar en
costos y área de mejor estado las
fomentar el cultivo al semillas.
reciclaje mismo
tiempo

Movimiento Control del Sin Sistema Recipiente Alimentación

mediante sistema por medio contenedor, de riego cuadrado con por energía
levitación de EPROM para solo con dos subterráne sistema de solar (panel
magnética que tenga un rieles para el o dispensador de solar)
funcionamiento movimiento. semillas.
único.

Controlador del Alimentación

sistema por por energía
microprocesadores eólica
con flexibles.

42
Ruta crítica - C1

43
44
Ruta crítica - C2

45
46
Ruta crítica - C3

47
48
Ruta crítica - C4

49
50
Ruta crítica - C1

Este es el boceto de la primera ruta crítica, en el cual podemos ver las piezas que conforman al
FARMBOT de acuerdo con esta.

51
Ruta crítica - C2

Este es el boceto de la segunda ruta crítica, en el cual podemos ver las piezas que conforman al
FARMBOT de acuerdo con esta.

Ruta crítica - C3

52
Este es el boceto de la tercera ruta crítica, en el cual podemos ver las piezas que conforman al
FARMBOT de acuerdo con esta.

53
Ruta crítica - C4

Este es el boceto de la cuarta ruta crítica, en el cual podemos ver las piezas que conforman al
FARMBOT de acuerdo con esta.

54
Vistas generales

55
Vista explosionada

56
57
58
Diseño Final

Explicación del diseño final:

El diseño final de este proyecto dependió totalmente de los materiales con los que ya
contábamos, por lo que tuvimos que adaptar los nuevos materiales a estos. El contenedor para
la tierra y las plantas está construido dentro de una caja de madera montada dentro de una
estructura prismática de aluminio estructural. Aprovechando las ranuras del aluminio
perfilado, la 'U' que porta las herramientas, puede moverse en el plano cartesiano de tres
dimensiones. A lo largo de estas ranuras se le permite un movimiento en el eje Y, pues cuenta
con llantas o baleros que le permiten deslizarse fácilmente. Para moverse el el eje x cuenta con
3 piezas en la parte de la 'U' que sostienen las varillas que soportan la pieza que viaja en ese eje.
Para el movimiento en z, cuenta con un tornillo sin fin. Los motores que utilizamos son del
modelo Nema17 y los usamos con sus respectivos drivers A4988.

59
Partes
Base

60
Pared frontal

61
Pared lateral

62
Pieza móvil en x

63
Pieza móvil en z

64
Pieza superior U p/ motor

65
Pieza superior U corona

66
Porta coronas

67
Soporte en z

68
Tabla conexión U

69
Unión para U

70
Funcionamiento
El movimiento del farmbot es similar a una impresora 3D, se mueve en 3 ejes de manera cartesiana
mediante motores de paso que conducen movimiento por bandas dentadas.

Empezará en una posición inicial, posteriormente dependiendo el vegetal o planta que se quiera
plantar el robot se va a mover en X, Y y Z según sea el caso.

Después de la posición inicial, el robot tendrá 2 opciones para el herramental, la primera es para
succionar las semillas de la planta, y posteriormente depositarlas en la tierra que hay en la caja del
Farmbot. La segunda opción es para cambiar de boquilla y así poder tener otro tipo de semillas
plantadas.
Lo recomendado es llenar la caja de madera con tierra y semillas, después, regar esa sección para que
germinen las plantas.

71
Lista de materiales

72
Conclusiones personales:
Angel Eduardo Moctezuma Morales
Este proyecto tuvo su grado de complejidad, puesto que la mayoría del tiempo lo enfocamos a el
desarrollo teórico y modelado, de nuestro prototipo y al final no tuvimos el tiempo necesario para
desarrollarlo, tanto en tiempo de materia, como también por acumulación de otros proyectos, al final
enfocamos toda una semana dedicada a avanzar lo más posible en el prototipo el cual propusimos y
modelamos y obtuvimos un resultado, el cual pensamos que con más tiempo, se podría posiblemente
terminar, este trabajo fue entretenido y aprendimos mucho sobre que debemos tener en cuenta, ya que
nos encontramos con muchos problemas en cuanto a la distribución de materiales (piezas) las cuales
necesitamos para nuestro prototipo, y con este modelos, sabemos que tenemos que prepararnos y la
importancia de contar con un distribuidor.

Pablo López Millán

Llegando ya al final de este proyecto, considero que éste ha representado diversas complicaciones
sobre todo en torno al tiempo y la planeación. Si bien gran parte del tiempo dedicado a este proyecto
constó de reportes, es decir trabajo en Word, creo que en este último parcial hemos tenido más
oportunidad de trabajar de forma más directa con lo que es nuestro proyecto. En términos de diseño,
diría que lo que me pareció más interesante fue el diseño en SolidWorks. Creo que el resultado físico
final de este proyecto pudo haber sido mucho mejor si hubiera habido una mejor coordinación y
comunicación entre materias en cuanto el número de proyectos que se nos pidió realizar, así como
también las fechas de entrega que se nos dieron para éstos.

Carlos Urick Canela Barrios

. Desarrollar este proyecto fue muy interesante porque comenzamos el proceso desde lo que necesita
el cliente, lo que existe y lo que mejor cubre las necesidades, y llevamos el proyecto hasta un diseño
hecho por nosotros. El proceso de desarrollo del proyecto de manera física también fue una etapa
interesante porque tuvimos que combinar y ajustar nuestras ideas con el material disponible. Opino
la parte de integrar nuestras ideas a un diseño en SolidWorks y posteriormente construirlo en físico
también llevo mucho tiempo, pero aprendimos muchas cosas proporcionales a ese tiempo.

Alejandro Aleman
En conclusión, este proyecto fue muy difícil porque no se contó con el tiempo adecuado para la
realización de este mismo, en cuestiones de organización, creemos que se debió haber planeado de
mejor manera ya que los materiales necesarios no estaban mapeados correctamente y el presupuesto
era limitado. Si desde un inicio se hubiera trabajado con la implementación y no solamente con el
documento, se podría haber sacado más fácilmente el proyecto. Proyectos como este necesitan de un
tiempo de fabricación mayor y, aunque es importante el planear y saber los requerimientos del cliente,
también es importante comenzar a actuar para saber los problemas y algunas oportunidades que vayan
surgiendo en el camino

73
Marco cortes:
A lo largo de este proyecto se nos presentaron muchas trabas e inconvenientes al momento de estarlo
diseñando, sin embargo creo mucho en este trabajo ya que es un proyecto bastante interesante que
puede ser de mucha utilidad en mi desarrollo profesional desarrollado y acompañado de la manera
correcta, una vez que aclaramos nuestras ideas del diseño final y de cómo queríamos que se viera
nuestro diseño se nos fue más fácil el comenzar a desarrollarlo, tuvimos algunos otros inconvenientes
que tuvimos que ir trabajando y desarrollando mientras íbamos avanzando, pero poco a poco fuimos
solucionándolas con las capacidades y herramientas que íbamos recibiendo.

ANEXOS

ISO 9001: Sistemas de Gestión de Calidad

Se trata de una norma que incide en el enfoque de las empresas hacia el cliente para ofrecer unos
productos y servicios de mayor calidad. Un sistema de gestión de calidad ISO 9001 ayuda a las
empresas a controlar de forma continuada la calidad en todos sus procesos. Es la norma que más
certificaciones tiene emitidas, siendo muy valorada en el entorno del mercado actual.
ISO 14001: Sistemas de Gestión de Medio Ambiente
Esta norma permite que una empresa controle las actividades, productos y servicios que pueden
ocasionar un impacto negativo sobre el medio ambiente. Esta norma está basada en la “causa y
efecto”, es decir, cada acción que realiza la empresa debe tener un impacto mínimo en el medio
ambiente.
La gestión medio ambiental de esta norma está estrechamente relacionada con los sistemas de gestión
de calidad que permiten conseguir una mejora continua.
ISO 28001: Sistemas de Gestión de la Seguridad de la Cadena de Suministro
Esta norma atañe a la mejora en la seguridad con el uso de los procedimientos y buenas prácticas, en
toda la cadena de suministro, desde la provisión de materias primas, el transporte y almacenaje de los
alimentos, hasta la entrega del producto al cliente final.
ISO 27001: Sistemas de Gestión de la Seguridad de la Información
Esta norma ISO es muy importante en la actualidad ya que se encarga de asegurar las buenas prácticas
y gestiones de la información que maneja una empresa. La norma ISO 27001 protege la
confidencialidad, disponibilidad e integridad de los datos de una empresa, mediante un sistema de
análisis de los principales riesgos y amenazas que podrían afectar a la información.

74
ISO 20000: Sistema de Gestión de Servicios de TI
Esta norma ISO garantiza que los servicios gestionados de TI adoptan un enfoque de procesos
integrados basados en la mejora continua con el objetivo de satisfacer los requisitos del negocio, bien
de la propia organización, o bien de clientes externos.
ISO 22000: Sistema de Gestión Alimentario
Esta norma ISO marca las condiciones que deben cumplirse para asegurar la inocuidad de los
alimentos durante todo su ciclo (desde su elaboración, pasando por el transporte, hasta llegar al
consumidor final). Las normas afectan a los procesos productivos, de conservación, almacenaje,
etiquetado y transporte de productos alimentarios.
ISO 14971:2019
Esta ISO proporciona a los fabricantes un marco de referencia en el que la experiencia, la intuición y
la opinión se aplican de manera sistemática para gestionar los riesgos asociados al uso de un producto
sanitario.
Esta norma ha sido desarrollada específicamente para los fabricantes de producto sanitario, ya que
trata de los procesos que afectan a la gestión de riesgos que afectan al paciente, al usuario y a otras
personas.

75