UNIVERSIDAD DE TALCA Primer Semestre 2021

FACULTAD DE INGENIERÍA
ÁREA DE FÍSICA
CARRERAS: INGENIERÍAS

Estudio de los cuerpos rígidos

Se llama cuerpo rígido a toda estructura indeformable que mantiene la distancia entre sus
constituyentes o componentes.

Observación
Existen estructuras que se comportan como cuerpos rígidos porque sus movimientos
internos son muy lentos. Por ejemplo, el vidrio es un líquido en cámara lenta que se
presenta extrema rigidez

Torque o Momento de torsión (𝜏⃗)

Es la magnitud física vectorial que se utiliza para representar la causa del cambio de movimiento de
rotación de los cuerpos (causa del cambio de la velocidad angular ω)

Ejemplo 1

a) Las ruedas de un automóvil son sometidas a torque

¿Cómo nos damos cuenta que se aplica torque sobre las ruedas?

El funcionamiento del motor permite aplicar fuerza sobre las ruedas para hacerlas girar.

Debido a esta fuerza se produce un torque sobre cada rueda porque cambia la velocidad angular
de ellas
 b) Giro de las ruedas de un automóvil con el motor apagado cuando comienza a descender por una
cuesta

¿Cuál es la fuerza que provoca el torque sobre las ruedas?

La fuerza de roce del sueloen la carretera evita que las ruedas deslicen o resbalen.
Entonces la fuerza de roce, que el suelo aplica sobre las ruedas, genera el torque que
logra cambiar la velocidad angular de ellas.

¿Cuál es la fuerza que permite el desplazamiento de los vehículos?

La fuerza de gravedad intenta provocar el desplazamiento del vehículo

c) Giro de una puerta cuando la empujamos con una fuerza 𝐹⃗ :

Eje de giro

⃗⃗⃗
𝐹

Esta fuerza 𝐹⃗ provoca un torque sobre la puerta

Composición de un torque

Para que crear un torque es necesario que exista una fuerza externa aplicada sobre un cuerpo respecto
de un eje de giro. En la siguiente figura se representa un cuerpo delgado en un plano xy, sometido a
un torque debido a una fuerza 𝐹⃗ en el mismo plano del cuerpo.

Eje de giro perpendicular

al plano de la figura

y
d ⃗⃗
𝒓 Línea de acción de 𝐹⃗
θ

Fuerza 𝐹⃗

En esta figura:
⃗⃗ : Posición del punto de aplicación de la fuerza respecto del eje giro. Es
𝒓
perpendicular al eje de giro.

d : Distancia desde el eje de giro hasta la línea de acción de 𝐹⃗ . Recibe el nombre

de brazo de palanca. Es perpendicular a la línea de acción de 𝐹⃗.

θ : Magnitud del ángulo entre 𝒓 ⃗⃗ y 𝐹⃗ ( para realizar cálculos, basta considerar el

⃗⃗ y la línea de 𝐹⃗ )
ángulo entre la línea de 𝒓

Importante
El brazo de palanca d es un cateto del triángulo rectángulo que contiene al ángulo
⃗⃗ y 𝐹⃗ .
entre 𝒓

d ⃗⃗|
|𝒓

Esto permite escribir:

d = ⃗⃗| sen θ
|𝒓
Conclusión

El brazo de palanca es cero (no existe) cuando la fuerza se aplica sobre el eje de giro
⃗⃗ | = 0) o cuando la línea de acción de 𝐹⃗ pasa por el eje de giro( en este caso 𝒓
(| 𝒓 ⃗⃗
⃗
y 𝐹 son paralelos o anti paralelos, generándose un ángulo de 0º o 180º entre ellos)

Definición de torque
Cuando se aplica una fuerza 𝐹⃗ en la posición 𝒓 ⃗⃗ respecto de un eje de giro, se genera un torque
𝜏⃗ que se representa mediante el siguiente producto cruz:

𝜏⃗ = 𝑟⃗ x 𝐹⃗ [m N] (1a)
Al utilizar la definición geométrica del producto cruz, se obtiene:

𝜏⃗ = |𝑟⃗| |𝐹⃗ | sen θ 𝜏̂ (1b)

Este resultado permite obtener

| 𝜏⃗ | = |𝑟⃗| | 𝐹⃗ | sen θ (2)

Al utilizar
d = ⃗⃗ | sen θ
| 𝒓

Se obtiene en (2):

| 𝜏⃗ | = d | 𝐹⃗ | (3)
Ejemplo 2

En la siguiente figura se representa en el plano xy a una fuerza que actúa sobre una estructura plana.
Obtenga analíticamente la dirección del torque sobre la estructura. Analice el resultado. Interprete.

y 𝐹⃗

⃗⃗
𝒓

Respuesta

De la figura se infiere

⃗⃗ = x 𝑖̂
𝒓 + y 𝑗̂

⃗𝑭
⃗⃗ = Fx 𝑖̂ + Fy 𝑗̂

𝜏⃗ = 𝑟⃗ x 𝐹⃗ ===> 𝜏⃗ = ( x 𝑖̂ + y 𝑗̂ ) x ( Fx 𝑖̂ + Fy 𝑗̂)

= x Fy 𝑘̂ - y Fx 𝑘̂

= (x Fy - y Fx ) 𝑘̂

Análisis

Interpretación
Criterio para determinar el signo de un torque

Se utiliza el mismo criterio empleado para obtener el signo de un ángulo:

Giro anti horario ===> signo positivo

Giro horario ===> signo negativo

Torque neto

El torque resultante o torque neto es la suma de los torques aplicados

𝜏⃗neto = ∑ 𝜏⃗i

====> 𝜏neto = ∑ ± |𝜏⃗i| ¿Por qué se omite el símbolo de la flecha sobre 𝜏neto?

Centro de gravedad (𝑟⃗cg)

Es el punto donde actúa la fuerza neta de gravedad. Cuando se está en presencia de una fuerza de
gravedad constante (aceleración g constante), la posición del centro de gravedad coincide con la
posición 𝑟⃗cm del centro de masas.
Ejemplo 3

Calcule el torque neto sobre una barra no uniforme con largo L, horizontal y en reposo, representada
en la siguiente figura. Los cuerpos pequeños, con masas m1 y m2, están pegados en la barra.

y
m1 m2

Cuña

Cima de la cuña en el centro de la base de la barra. 𝑟⃗cg = (-L/5, H) .Considere los casos:

a) m1 = m2 = m
b) m1 =  m2 ,  número real positivo. En este caso:
i) Analice
ii) Interprete

Respuesta
a) Se debe dibujar el DCL representando a toda la estructura:

m1 g Eje de giro m2 g

x
R
Mg

d3

d1
 d2

En este desarrollo, el eje de giro se elige por conveniencia donde actúa R (el criterio es disminuir la
cantidad de torques, especialmente los debidos a las fuerzas incógnitas: en ese punto R no ejerce
torque).
La longitud d1 es la distancia desde el eje de giro hasta la línea de acción de m1 g (brazo de palanca).
La longitud d2 es la distancia desde el eje de giro hasta la línea de acción de m2 g (brazo de palanca).
La longitud d3 es la distancia desde el eje de giro hasta la línea de acción de M g (brazo de palanca).

Se tiene:

d1 = L/2 ; d2 = L/2 ;

d3 + L/5 = L/2 ==> d3 = L/2 - L/5

=3 L / 10

𝜏neto = ∑ ± |𝜏⃗i| ===> 𝜏neto = 𝜏 m1g - 𝜏 m2g - 𝜏 Mg

Eje de giro
donde actúa R

(3)
⇒ 𝜏neto = d1 m1g - d2 m2g – d3 Mg

= (L/2) mg - (L/2) mg - 3 L / 10 Mg

= - 3 L / 10 Mg

b)

Se tiene:

d1 = L/2 ; d2 = L/2 ; d3 = 3L / 10

𝜏neto = ∑ ± |𝜏⃗i| ===> 𝜏neto = 𝜏 m1g - 𝜏 m2g - 𝜏 Mg

Eje de giro donde actúa R

(3)
⇒ 𝜏neto = d1 m1g - d2 m2g - d3 Mg
 = (L/2)  mg - (L/2) mg - 3L / 10 Mg

= (L/2) (  m - m - 3 / 5 M ) g

𝜏neto = 0 ===> m - m - 3/5 M =0

m(  - 1) - 3 / 5 M = 0

m = 3 M / (5( - 1))

Equilibrio de traslación de los cuerpos rígidos

Un cuerpo rígido se encuentra en equilibrio de traslación cuando la fuerza neta externa sobre él es
cero:

∑ 𝐹⃗ i = ⃗⃗
0

Observación
Recordar que la fuerza neta sobre un cuerpo actúa en su centro de masas.

𝐹⃗ neta = m 𝑎⃗cm

Entonces un cuerpo rígido se encuentra en equilibrio de traslación cuando la

velocidad de su centro de masas es constante (𝑎
⃗ cm = ⃗⃗ ) .
0

Equilibrio estático de traslación de los cuerpos rígidos

Se presenta cuando la velocidad del centro de masas del cuerpo es cero, es decir, cuando la
fuerza neta es cero.
 Equilibrio de rotación de los cuerpos rígidos

Un cuerpo rígido se encuentra en equilibrio de rotación cuando el torque neto externo sobre él es cero:

∑ ± |𝜏⃗i| = 0

Observación
Recordar que la causa del cambio de velocidad angular de los cuerpos es el torque.
Si el torque neto es cero, no cambiará la velocidad angular. Entonces un cuerpo
rígido se encuentra en equilibrio de rotación cuando su velocidad angular es
constante.

Equilibrio estático de rotación de los cuerpos rígidos

Se presenta cuando la velocidad angular del cuerpo es cero, es decir, cuando el torque neto es
cero.

Equilibrio de los cuerpos rígidos

Un cuerpo rígido está en equilibrio cuando se encuentra en equilibrio de traslación y equilibrio de

rotación

Equilibrio estático de los cuerpos rígidos

Un cuerpo rígido está en equilibrio estático cuando se encuentra en equilibrio estático de traslación y
equilibrio estático de rotación.
Ejemplo 4

1. Una estructura en L está construida con dos barras delgadas que y

tienen masas respectivas m1 [kg], m2 [kg] y largos iguales D[m].
Este sistema se mantiene en reposo sobre una cuña debido a una
cuerda vertical que impide la rotación horaria. El vértice de
la cuña se encuentra en x = - xo [m]
m2
a) Calcule la tensión T en la cuerda y la reacción R de la cuña. m1 x
i) Analice el comportamiento del sistema considerando los casos
T > 0, T = 0, T < 0
ii) interprete
b) Suponga que se pega una tercera barra con masa m3 y largo D en
el borde derecho de la L, formando un ángulo φ < 90ºcon el
segmento horizontal. Calcule la tensión en la cuerda y reacción
de la cuña

Respuesta

a) Para que la cuerda impida la rotación del cuerpo, debe impedir todos los giros horarios de él:
la cuña puede estar en cualquier posición donde el cuerpo tiende a adquirir rotación horaria.

Miremos el caso simple de una barra sin cuerda

D/2

xo
x

¿Se mantendrá en equilibrio?

¿Qué podría ocurrir en los siguientes casos sin la cuerda?

 y

D/2

xo
x

D/2

xo
x

D/2

xo
x

DCL T
D/2

xo
x

m1g R m2g
 y

DCL con eje de giro T

D/2

xo
x
m1g m2g

Equilibrio traslacional

T + R - m1g - m2g = 0 (1)

Equilibrio rotacional
(eje por el origen de coordenadas)

τm1g - τR = 0

Recordar (primera opción: intentar calcular cada torque mediante el brazo de palanca)

| 𝜏⃗ | = d | 𝐹⃗ | (3)

===> (D/2 ) m1g - xo R = 0 (2)

𝐷m1g
De (2): R= NO DEPENDE DE m2 !!
2xo

En (1): T = ( m1 + m2 - (D/2xo) m1 ) g )
Análisis:

i) T > 0 ===> (m1 + m2 - (D/2xo) m1 ) g > 0

===> m1 + m2 > (D/2xo) m1

m1𝐷
xo > 2(m1 + m2)

m2 m1𝐷 𝐷
Caso particular: << 1 ===> ≈
m1 2(m1 + m2) 2

m1𝐷 m1𝐷 𝐷
( se utiliza 2(m1 + m2)
= 2m1(1 + m2/m1)
≈ 2
)

===> xo > D / 2

¿Tiene sentido este resultado?

ii) T = 0 ===> (m1 + m2 - (D/2xo) m1 ) g = 0

===> m1 + m2 = (D/2xo) m1

m1𝐷
xo = 2(m1 + m2)

m2
Casos particulares: << 1 ===> xo = D / 2
m1

¿Tiene sentido este resultado?

m2
>> 1 ===> xo =
m1

iii) T <0 ===> (m1 + m2 - (D/2xo) m1 ) g < 0

m1𝐷
xo < 2(m1 + m2)

m2
Caso particular: << 1 ===> xo < D / 2
m1

¿Tiene sentido este resultado?

 m2
>> 1 ===> xo
m1

Interpretación:

i) Para mantener al sistema en reposo mediante la cuerda, es necesario que

m1𝐷
xo > 2(m1 + m2)

ii) Para mantener al sistema en reposo sin la cuerda, es necesario que

m1𝐷
xo = 2(m1 + m2)

iii) No es posible mantener al sistema en reposo cuando

m1𝐷
xo < 2(m1 + m2)

b)

DCL D/2

φ xo
x
m3g m1 g m2g

R
Ejemplo 5 (problema relacionado con número 6 de guía 5)

La estructura rectangular de la figura está formada por dos y

barras delgadas con largos L1[m] , L2[m] y masas respectivas m1
m1[kg], m2[kg]. x
a) Calcule la posición de los extremos de la estructura cuando queda
colgada de una cuerda en su vértice m2
b) Analice cuatro casos extremos ( tales como m1 >> m2, L1 >> L2, etc.)
c) Interprete

Respuesta

a)
Situación final

La estructura se cuelga y queda en reposo formando un ángulo ϴ. Se deben obtener las posiciones

⃗⃗1 y 𝒓
𝒓 ⃗⃗2

DCL y

ϴ β
⃗⃗1
𝒓 ⃗⃗2
𝒓 β = 90º - ϴ

⃗⃗1 | = L1 ,
Los largos de las barras son | 𝒓 ⃗⃗2 | = L2
| 𝒓
Las incógnitas son:

⃗⃗1 = ( -L1 sen ϴ ,- L1 cos ϴ )

𝒓

⃗⃗2 = (L2 sen(90 - ϴ ), -L2 cos(90 - ϴ ))

𝒓

Entonces, para determinar las componentes de estas posiciones incógnitas, basta calcular ϴ.

DCL y

T Eje de giro

⃗⃗1/2
𝒓 ϴ x
β ⃗⃗2/2
𝒓
β = 90º - ϴ
m1g

m2 g

Equilibrio traslacional

T - m1g - m2g = 0

Equilibrio rotacional
(eje por el origen de coordenadas)
τm1g - τm2g = 0 (*)

Para expresar los módulos τm1g y τm2g se utilizará la ecuación de los apuntes “ Torque y equilibrio
de los cuerpos rígidos” (también se puede utilizar la ecuación 3 de los mismos apuntes)

| 𝜏⃗ | = |𝑟⃗| | 𝐹⃗ | sen θ (2)

En (*) se tiene:

⃗⃗1/2 | m1g senϴ - | 𝒓

|𝒓 ⃗⃗2/2 | m2g sen(90 -ϴ ) = 0

===> L1/2 m1g senϴ - L2/2 m2g cos(ϴ ) = 0

===> L1 m1 senϴ - L2 m2 cos(ϴ ) = 0

===> L1 m1 senϴ = L2 m2 cos(ϴ ) = 0

===> tgϴ = L2 m2 / (L1 m1)

Ejemplo 6 (problema 11 guia 5)

techo
Una lámina rectangular con masa M, largo L y ancho H se encuentra
en reposo formando un ángulo  1 con la superficie horizontal debido y cuerda
a una cuerda que la soporta. Ésta forma un ángulo  2 con la vertical.
Calcule la tensión en la cuerda cuando:

a) H = 0 b) H ≠ 0
x
Interprete los resultados

Respuesta

T
Estructura delgada y 2
β

β = 90- (  1 +  2 )
1
x
Rx
Mg
Ry

x
Eq. De traslación
y: - Mg + T cos  2 + Ry = 0

x:: -Rx + T sen  2 = 0

Eq. Rotacional (eje de giro en el punto rojo)

- τMg + τT = 0

| 𝜏⃗ | = |𝑟⃗| | 𝐹⃗ | sen θ (2)

==> τMg =

τT =

(se deben utilizar los mismos procedimientos empleados para escribir los torque en los
ejemplo 4 y 5)