Ejercicio5 2324

Automatización Industrial: Ejercicio de aplicación
Ejercicio
Selección y almacenaje de
piezas embutidas
Esquema de funcionamiento
 Proceso de fabricación de piezas embutidas, en el que la
calidad se controla mediante un sistema de visión artificial
 El sistema de retirada de piezas conformes funciona según el
esquema de la figura:
 1.- Unidad elevadora

 3.- Unidad giratoria
 6.- Elevador (husillo)
 8.- Pila de piezas
buenas
 9.- Detector
fotoeléctrico
 11.- Cámara
 12.- Pinza paralela
2
Especificación funcional
 El sistema de visión utiliza una señal todo/nada para expresar el
resultado del diagnóstico. Dicha señal (Pieza_OK) se pone a 1
cuando la pieza es conforme y continúa a 0 en caso contrario
 Si la pieza es aceptada, la unidad elevadora y la pinza paralela
actúan sujetando la pieza, y mediante el actuador giratorio es
colocada en la pila
 El husillo elevador baja la pila hasta que el detector fotoeléctrico
(NC) señala que se encuentra enrasado con su altura
 Si la pieza es rechazada, no se hace nada
3
Especificación funcional
 La pinza de sujeción
 Actúa como un cilindro de simple efecto cerrándose cuando recibe
presión y abriéndose cuando deja de recibirla
 Está controlada mediante una válvula 3/2
 Posee un final de carrera NC que se activa cuando sujeta un elemento.
 La unidad elevadora
 Su movimiento se realiza mediante un cilindro de simple efecto
 Está controlada mediante una válvula 3/2
 Posee 2 finales de carrera NA para indicar sus recorridos extremos.
 El husillo elevador
 Se manejan con un cilindro de doble efecto
 Está controlado por una válvula 5/3
 El actuador giratorio
 Se manejan con un cilindro de doble efecto
 Está controlado por una válvula 5/3
4
Cuestiones a resolver
A. Represente la pinza de sujeción y la unidad
elevadora por un cilindro de simple efecto y dibuje
el circuito neumático de conexión con la ev que lo
gobierna. Razone el conexionado elegido
B. Confeccione un CFC determinando las POU’s

componentes. Especifique sus interfaces, sus
descripciones funcionales y su interconexionado.
Tenga en cuenta los apartados C y D
C. Desarrolle en lenguaje de contactos un POU para

el control del actuador giratorio con la interfase que
se indica en la figura
D. Realice el POU de control de proceso de retirada

de piezas correctas utilizando lenguaje SFC para
su programación
5
Cuestiones a resolver. Apartado A

elevadora por un cilindro de simple efecto y
dibuje el circuito neumático de conexión con la
ev que lo gobierna. Razone el conexionado
elegido



su programación
6
Apartado A
Una solución:
 Conectar el circuito de forma que en
ausencia de excitación la pinza esté en
posición de coger una pieza. Esto es,
pinza abierta y unidad elevadora en
posición baja
 Línea de presión a la cámara de empuje

del cilindro y la cámara del muelle de
retroceso directamente a la atmósfera
 No hay una única solución: Se puede conectar de otras maneras o asumir un

funcionamiento distinto (Ej: unidad elevadora en reposo en la posición alta)
7
Cuestiones a resolver. Apartado B


descripciones funcionales y su
interconexionado. Tenga en cuenta los
apartados C y D


su programación
8
Apartado B: Determinar cuántos POU´s
 Seguir la arquitectura recomendada por la norma y la

asociación PLCOPEN para la implementación de los
CFC:
 Uno por cada sensor que requiera acondicionamiento
 Uno por cada actuador
 Uno para controlar la secuencia de funcionamiento, que

interconecta los POU’s de los sensores y las entradas con los
POU’s de salida y los actuadores
9
Si hay dos órdenes de extremo a extremo (abrir ó cerrar del todo; on / off, ...):
considerar una NA y la otra NC puede simplificar el conexionado 10

 En nuestro caso:
 POU para el control de la secuencia principal:
Nombre Descripción
SECUENCIA_PPAL Control de fases del proceso
 POU’s de sensores que requieran tratamiento:

 No hay
11

Actuadores:  Pinza paralela
 Unidad
giratoria
 Unidad
elevadora
 Elevador pila
12

 En nuestro caso:
 POU para el control de secuencia:
Nombre Descripción
SECUENCIA_PPAL Control de fases del proceso
 POU’s de sensores que requieran tratamiento:

 No hay
 POU’s de actuadores:
Nombre Descripción
PINZA Pinza que coge y suelta las bandejas
ELEVADOR Sube / baja para coger la pieza
GIRO pinza sobre bandejas recogida / suelta
PILA HUSILLO Controla el husillo
13
Apartado B: Especificación de interfaces

 Pinza
 Se cierra para coger la pieza.
 Una salida indicará cuando se ha cogido la pieza, detectado mediante
un final de carrera
 Entradas  Salidas
 Abrir (NA)  Ev: (NA)
 Cerrar (NC)  Atrapado: (NA)
 FC_Atrapado: (NA)
 ¿Considerar fallos?
 En las especificaciones no consta. Queda en decisión del programador
 En un sistema real: considerar averías siempre que sea posible
 En este caso no se consideran por simplicidad del ejercicio
14

 Elevador
 Orden de subida: Sube hasta el final, detectado por F.C.
 Orden de bajada: Baja hasta el final, detectado por F.C.
 Una variable indicará el fin de la maniobra
 Subir: (NA)  Ev: (NA)
 Bajar: (NC)  Fin: (NA)
 FC_Arriba: (NA)
 FC_Abajo: (NA)
 ¿Se podrían considerar dos fin de maniobra (fin_arriba y fin_abajo)?

 Sí. Como en el enunciado no especifican nada, es decisión del
programador
 Fallos no especificados en el enunciado => Decisión del programador
15

 Giro
 Giro + o giro -: se mueve hasta llegar a su final de carrera
 Si tarda más del tiempo prefijado, se para y da una salida de error
 Hay que borrar el fallo tras repararlo: una entrada adicional para esto
Giro+:(NA)
  Ev+: (NA)
 Giro-: (NA)  Ev-: (NA)
 FC+: (NA)  Fin: (NA)
 FC-: (NA)  Avería: (NA)
 Timer:
 Timeout:
 Re: (NA)
 Dos entradas NA: la maniobra no tiene por qué ir de extremo a extremo
 NOTA: Los temporizadores son recursos del sistema => Están en la interfaz
16

 Pila Husillo
 Sube o baja hasta el correspondiente final de carrera.
 Hay que indicar fin de maniobra (arriba del todo y abajo del todo)
 Subir: (NA)  Ev_Subir: (NA)
 Bajar: (NA)  Ev_bajar: (NA)
 FC_Arriba: (NA)  Fin: (NA)
 FC_Abajo(NA)
 Dos entradas tipo NA, porque la maniobra no tiene por qué ir de

extremo a extremo
17

 Control selección de pieza (control de la secuencia)
 Si se da la orden, hay que coger la bandeja, subir la pinza, ir a pila de
piezas, soltar la bandeja, volver a la cinta y por último bajar la pinza
 Si se pone una pieza más en la pila, hay que bajar el husillo, para
enrasar las bandejas
 Ciclo: (NA)  P_Agarrar: (NA)
 Atrapado: (NA)  P_Arriba: (NA)
 Pinza_Fin: (NA)  Gira+: (NA)
 Giro_Fin: (NA)  Gira-: (NA)
 Det_Fot: (NC)  Sube_P: (NA)
 Pila_Fin: (NA)  Baja_P: (NA)
 Fallo: (NA)  Averia: (NA)
 Rearme: (NA)
18
Apartado B: CFC
19
Cuestiones a resolver. Apartado C

B. Confeccione un CFC determinando los POU’s

C. Desarrolle en lenguaje de contactos un POU

para el control del actuador giratorio con la
interfase que se indica en la figura

su programación
20
Apartado C
 Desarrolle en lenguaje de
contactos un POU para el
control del actuador giratorio
con la interfase que se indica
en la figura
 Ambos detectores son NA.
 Considerar una entrada de reset de fallo
 Se desarrollarán 2
soluciones diferentes
 Aplicando lógica “directa”
 Sin utilizar modelos, aplicando
los conceptos de lógica cableada
 Aplicando modelos DES 21
Apartado C: Solución “secuencial”

 Teniendo en cuenta que ambos FC son NA, el código del ejercicio propuesto
quedará como se muestra en la figura
 Segmento 1
 Segmento 2
22
Apartado C: Solución “secuencial”

 Teniendo en cuenta que ambos FC son NA, el código del ejercicio propuesto
quedará como se muestra en la figura
 Segmento 1
 Segmento 2
 Segmento 4
 Segmento 3
 Segmento 5
23
Apartado C: Solución DES

 Se aplica el modelo DES, siguiendo estos pasos:
 1.- Determinar los estados estables:
 Girando +: E0
 Girando -: E1
 Parado: E2
 Fin_man:(opcional) E3 -
 Fallo: E4
24

 2.- Identificar los eventos que provocan la transición:
 E0  E2: /Giro+
 E0  E3: FC+
 E0 ó E1 E4: Timeout timer
 E1  E2: /Giro-
 E1  E3: FC-
 E2  E0: Giro+
 E2  E1: Giro-
 E3 E0: Giro+ y /FC+
 E3 E0: Giro- y /FC-
 E4 E2: Rearme
25

 3.- Confeccionar la tabla de evolución:
Etapa Nombre Transición Próximo EV+ EV- Fin Fallo

E0 Girando+ FC+ Fin_Man 1 0 0 0
E0 Girando+ /Giro+ Parado 1 0 0 0
E0 Girando+ Timeout Fallo 1 0 0 0
E1 Girando- FC- Fin_Man 0 1 0 0
E1 Girando- /Giro- Parado 0 1 0 0
E1 Girando- Timeout Fallo 0 1 0 0
E2 Parado Giro+ Girando+ 0 0 0 0
E2 Parado Giro- Girando- 0 0 0 0
E3 Fin_Man Giro+ y /FC+ Girando+ 0 0 1 0
E3 Fin_Man Giro- y /FC- Girando- 0 0 1 0
E4 Fallo Rearme Parado 0 0 0 1
26

 4.- Dibujar el grafo de estados:
27

 5.- Implementar el código:
 Codificación de las transiciones
E0 FC+ E3 E1 FC- E3
E0 E1
E0 Giro+ E2 E1 Giro- E2
E0 E1
28

 Codificación de las transiciones
E2 Giro+ E0 E3 Giro+ FC+ E0
E2 E2
E2 Giro- E1 E3 Giro- FC- E1
E2 E2
E4 Rearme E2
E4
29

 Codificación de las acciones
E0 EV+
E1 EV-
E3 Fin
OJO
E4 Fallo
 Codificación de la inicialización
E0 E1 E2 E3 E4 E2
S
30
Apartado C: Solución DES (II)

C.-Desarrolle en lenguaje de contactos un POU para el control
del actuador giratorio con la interfase que se indica en la
figura. Este actuador giratorio (de 180º) tiene 2 finales de
carrera (na) para indicar los extremos de su recorrido
 Se desarrollará ahora el mismo

ejercicio, con una diferencia
funcional:
 La salida de “Final de maniobra” se
activará SIEMPRE que el cilindro no se
esté moviendo, independientemente de
que haya llegado a su final de recorrido
31

1.- En primer lugar identificamos los estados estables del actuador
 Parado (Parado)
 Girando en sentido + (Girando+)
 Girando en sentido – (Girando-)
 En Fallo (Avería)
Parado
Girando- Girando+
Avería
32

2.- A continuación identificamos los eventos que provocan transición
 Si está Parado y Giro+
pasa a Girando+
 Si está Parado y Giro- Parado
pasa a Girando-
 Si está Girando+ y Giro-
pasa a Girando-
 Si está Girando- y Giro+
pasa a Girando+
 Si está Girando+ y Fc+ Giro+
pasa a Parado
Girando+
 Si está Girando+ y Girando- Giro-
(/Giro+ ∙ /Giro-) pasa a Parado
 Si está Girando- y Fc-
pasa a Parado
 Si está Girando- y (/Giro+ ∙ /Giro-)
pasa a Parado Avería t>Plazo
 Si está Girando+ y Tiempo > Plazo t>Plazo
pasa a Avería
 Si está Girando- y Tiempo > Plazo
pasa a Avería
 Si está en Avería y Rearme pasa a Parado 33

3.- Implementamos la tabla de evolución
Variable Transición
Estado Próximo
Transición
Estado
PróximoSalida
Estado Salida
Giro+
Parado Girando+
Giro+ Fm
Girando+ Fm
E0 
Parado
Giro- Giro-
Girando- Girando-
Fm Fm
ev+
Girando+
Giro- Giro-
Girando- ev+
Girando-
Temporizador
Temporizador
ev+
/Giro+ ∙ /Giro-
Girando+ /Giro+Parado
∙ /Giro- ev+Parado
Temporizador
Temporizador
E1 
ev+
Girando+
T>Plazo FC+
Avería ev+Parado
Temporizador
Temporizador
ev+
Girando+ T>Plazo Avería
Temporizador
ev-
Girando-
Giro+ Giro+
Girando+ ev-
Girando+
Temporizador
Temporizador
ev-
/Giro+ ∙ /Giro-
Girando- /Giro+Parado
∙ /Giro- ev-Parado
Temporizador
Temporizador
E2 
ev-
T>Plazo
Girando- Avería
FC- ev-Parado
Temporizador
Temporizador
ev-
Girando- T>Plazo Avería
Temporizador
E3 Rearme
Avería Parado
Rearme Fallo
Parado Fallo
34

3.- Implementamos la tabla de evolución
Variable Transición
Estado Próximo
Transición
Estado
PróximoSalida
Estado Salida
Giro+
Parado Girando+
Giro+ Fm
Girando+ Fm
E0 
Parado
Giro- Giro-
Girando- Girando-
Fm Fm
ev+
Girando+
Giro- Giro-
Girando- ev+
Girando-
Temporizador
Temporizador
/Giro+ ∙ /Giro- /Giro+Parado
∙ /Giro- ev+ Temporizador
ev+
E1  Girando+ O Parado
Temporizador
T>Plazo FC+
Avería ev+ Temporizador
ev+
Temporizador
ev-
Girando-
Giro+ Giro+
Girando+ ev-
Girando+
Temporizador
Temporizador
/Giro+ ∙ /Giro- /Giro+Parado
∙ /Giro- ev- Temporizador
ev-
E2  Girando- O Parado
Temporizador
T>Plazo FC-
Avería ev- Temporizador
ev-
Temporizador
E3 Avería
Rearme Rearme
Parado Parado
Fallo Fallo
35

4.- Grafo de estados (realizado en los anteriores pasos)
Parado
Giro+
Girando+
Girando- Giro-
Avería t>Plazo
t>Plazo
36

5.- Implementar el código derivado del modelo realizado
Parado
E0
Giro+
Girando- Girando+
E2
Giro- E1
Avería
t>Plazo
t>Plazo E3
37

Parado
E0
¿ ? Girando-
E2
Girando+
E1
Avería
t>Plazo
t>Plazo E3
38

Parado
E0
Girando- Girando+
E2 E1
Avería
t>Plazo
t>Plazo E3
39

Parado
E0
Girando- Girando+
E2 E1
Avería
t>Plazo
t>Plazo E3
40

Estado Transición Próximo Estado Salida
Parado Giro+ Girando+ Fm

Parado Giro- Girando- Fm
ev+
Girando+ Giro- Girando-
Temporizador
/Giro+ ∙ /Giro-
ev+
Girando+ O Parado
Temporizador
FC+
ev+
Temporizador
ev-
Girando- Giro+ Girando+
Temporizador
/Giro+ ∙ /Giro-
ev-
Girando- O Parado
Temporizador
FC-
ev-
Temporizador
Avería Rearme Parado Fallo
41

42

43
Apartado C: Solución DES (II). Resumen

El código derivado del modelo con sus 3 secciones:
44
Cuestiones a resolver. Apartado D

B. Confeccione un CFC determinando los POU’s


D. Realice el POU de control de proceso de

retirada de piezas correctas utilizando lenguaje
SFC para su programación
45
Apartado D: Solución 1
 Si se detecta Bandeja, hay que cogerla, subir la pinza, ir
a pila de piezas, soltar la bandeja, volver a la cinta y por
último bajar la pinza
 Si se pone una pieza más en la pila, hay que bajar el
husillo, para enrasar las bandejas
46
47
Apartado D: Especificaciones
 Se integra ahora el control del husillo lleno,
por lo que las especificaciones son:
 Si se detecta Bandeja, hay que cogerla, subir la
pinza, ir a pila de piezas, soltar la bandeja,
volver a la cinta y por último bajar la pinza
 Si se pone una pieza más en la pila, hay que
bajar el husillo, para enrasar las bandejas
 Si se llega abajo, hay que esperar a que se
vacíe la pila
 Hay que inicializar el sistema correctamente
48
 Si se detecta Bandeja, hay que cogerla, Subir la pinza, Ir
a pila de piezas, soltar la bandeja, Volver a la cinta y por
último bajar la pinza
49
 Si se pone una pieza más en la pila, hay que bajar el
husillo, para enrasar las bandejas
 Si se llega abajo, hay que esperar a que se vacíe la pila.
 Hay que inicializar el sistema correctamente
50
A0 B0
Ciclo
Det_Foto
/Det_Foto
A1 PinzaAgarrar
B1 SubePila
Atrapado B2
PinzaArriba /Det_Foto
A2
PinzaAgarrar
B2 BajaPila
PinzaFin
Det_Foto
A3 Gira+
PinzaArriba B3
PinzaAgarrar
/Det_Foto
Fallo GiroFin
B4 BajaPila
E1 Averia A4 PinzaArriba
PinzaArriba Det_Foto
/Det_Fot FinPila
/Fallo • Rearme
A5 Gira- B5 B3
A3
PinzaArriba
GiroFin Det_Foto
Fallo
A6 B3
B1
E2 Averia
PinzaArriba
PinzaFin
/Fallo • Rearme
A6 A0
51
Ejercicio
Selección y almacenaje de
piezas embutidas

Ejercicio5 2324

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Ejercicio5 2324

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Automatización Industrial: Ejercicio de aplicación

 1.- Unidad elevadora

B. Confeccione un CFC determinando las POU’s

C. Desarrolle en lenguaje de contactos un POU para

D. Realice el POU de control de proceso de retirada

Cuestiones a resolver. Apartado A

B. Confeccione un CFC determinando las POU’s

C. Desarrolle en lenguaje de contactos un POU para

D. Realice el POU de control de proceso de retirada

 Línea de presión a la cámara de empuje

 No hay una única solución: Se puede conectar de otras maneras o asumir un

Cuestiones a resolver. Apartado B

B. Confeccione un CFC determinando las POU’s

C. Desarrolle en lenguaje de contactos un POU para

D. Realice el POU de control de proceso de retirada

Apartado B: Determinar cuántos POU´s

 Seguir la arquitectura recomendada por la norma y la

 Uno por cada sensor que requiera acondicionamiento

 Uno por cada actuador

 Uno para controlar la secuencia de funcionamiento, que

Apartado B: Determinar cuántos POU´s

Apartado B: Determinar cuántos POU´s

 POU’s de sensores que requieran tratamiento:

Apartado B: Determinar cuántos POU´s

Apartado B: Determinar cuántos POU´s

 POU’s de sensores que requieran tratamiento:

Apartado B: Especificación de interfaces

Apartado B: Especificación de interfaces

 ¿Se podrían considerar dos fin de maniobra (fin_arriba y fin_abajo)?

Apartado B: Especificación de interfaces

Apartado B: Especificación de interfaces

 Dos entradas tipo NA, porque la maniobra no tiene por qué ir de

Apartado B: Especificación de interfaces

Cuestiones a resolver. Apartado C

B. Confeccione un CFC determinando los POU’s

C. Desarrolle en lenguaje de contactos un POU

D. Realice el POU de control de proceso de retirada

Apartado C: Solución “secuencial”

Apartado C: Solución “secuencial”

Apartado C: Solución DES

Apartado C: Solución DES

Apartado C: Solución DES

Etapa Nombre Transición Próximo EV+ EV- Fin Fallo

Apartado C: Solución DES

Apartado C: Solución DES

 Codificación de las transiciones

Apartado C: Solución DES

 Codificación de las transiciones

E2 Giro+ E0 E3 Giro+ FC+ E0

E2 Giro- E1 E3 Giro- FC- E1

Apartado C: Solución DES

Apartado C: Solución DES (II)

 Se desarrollará ahora el mismo

Apartado C: Solución DES (II)

Apartado C: Solución DES (II)

Apartado C: Solución DES (II)

Apartado C: Solución DES (II)

Apartado C: Solución DES (II)

Apartado C: Solución DES (II)

Apartado C: Solución DES (II)

Apartado C: Solución DES (II)

Apartado C: Solución DES (II)

Apartado C: Solución DES (II)