U. N. A. M.

F. E. S. C.

Laboratorio de: ingeniería de control

Grupo: 1609 B No. de Práctica: Practica 1
Nombre de la Práctica: Sistema de lazo abierto
Profesor: Martínez Duarte Addy Columba___________________________________________
Alumno: Cabrera Acevedo Erick Abraham_________________________________________
Fecha de realización: 12/09/2022 Fecha de entrega: 14/09/2022
Semestre: 2023-I
 TEMA

1.1. Definiciones básicas de sistemas de control.

1.2. Sistemas de control de lazo abierto y sistemas de control de lazo cerrado.

OBJETIVOS

• El alumno comprobará las características de los sistemas de lazo abierto a través de la implementación
de un control de velocidad de un motor de CD.
• El alumno obtendrá y analizará la gráfica de voltaje de alimentación contra velocidad angular.
• El alumno obtendrá y analizará la gráfica de carga de fricción viscosa aplicada al motor contra velocidad
angular.

INTRODUCCIÓN

Son aquellos en los que la señal de salida no afecta al funcionamiento del sistema total. Por ejemplo: un horno de
microondas que carece de sensor de temperatura de los alimentos (es el que permite calcular automáticamente el tiempo y
el nivel de cocción) al cocinar, el artefacto emitirá las microondas a lo largo del tiempo fijado al iniciarse el proceso de
cocción, sin tener en cuenta si el alimento está totalmente cocido o no.
• -SEÑAL DE MANDO: indicación que da una persona haciendo que funcione el sistema
• -UNIDAD DE CONTROL: tiene un componente principal, llamado transductor, capaz de traducir o interpretar la
señal de mando establecer el valor de la señal de referencia (entrada)
• -ENTRADA: señal producida por el transductor, que es interpretada por el sistema y lo hace funcionar
• -UNIDAD OPERATIVA O DINÁMICA: es la parte del sistema que lleva a cabo el progreso
• -SALIDA: es un resultado del funcionamiento del sistema, puede tratarse de información o un producto terminado
• -REGULADOR-CONTROLADOR: dispositivo encargado de controlar el estado de carga de las baterías así como
regular la intensidad de carga
 EQUIPO

Fuente de alimentación PS150E

Motor de corriente directa DCM150F
Unidad atenuadora AU150B
Unidad de carga LU150L
Unidad tacogeneradora GT150X
Servo amplificador SA150D
Multímetro
Osciloscopio
Cables de conexión

PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL

1. Se conecto el modulo DCM150F Y EL GT150X

2. Después se conectó el multímetro en la terminal 2 en el au150b y se midió el voltaje de entrada.

3. Se conectó el canal 1 en la la salida 1 del GT150X para así medir el voltaje medio de salida. El osciloscopio
se ajustó para medición de CD.
4.- Complete en la tabla 1.1 las columnas del voltaje de salida del taco generador Vs(t) y la velocidad angular del motor
ω(t), mostrada en el display del módulo GT150X, para incrementos de 0.5 V en el voltaje de entrada Ve(t).

Voltaje de entrada Voltaje de salida Velocidad Angular

Ve(t) [V] Vs(t) [V] ω(t) [rpm]
0.0 29.1 mV 0
0.5 1.86V 680
1.0 3.76 V 1310
1.5 5.34 V 1890
2.0 7V 2500
2.5 8.72 V 3130
3.0 9.02 V 3270
3.5 9.04 V 3280
4.0 9.14 V 3280
4.5 9.17 V 3280
5.0 9.18 V 3270

Tabla 1.1

4. Después se agregó el Freno magnético en la posición 0 en el disco metálico y se fue moviendo su Angulo de
inclinación para así realizar la tabla.

5. Registre en la tabla 1.2 las variaciones que se producen el voltaje de salida Vs(t), en la velocidad angular
ω(t), y en la corriente Is(t) para cada posición del freno magnético.

Voltaje de salida Velocidad Angular Corriente del motor

Posición del freno
Vs(t) [V] ω(t) [rpm] Is(t) [A]
0 9.15 V 3310 0.3 A
1 8.80 V 3150 0.5 A
2 7.60 V 2710 1.2 A
3 6.20 V 2200 1.7 A
4 4.39 V 1570 1.85 A
5 3.20 V 1130 1.85 A
6 2.80 V 960 1.85 A
7 2.29 V 820 1.85 A
8 1.84 V 670 1.85 A
9 1.55 V 540 1.85 A
10 1.32 V 480 1.85 A

Tabla 1.2
 CUESTIONARIO

1. Empleando los datos de la tabla 1.1, dibuje la gráfica de voltaje de alimentación Ve, eje x, contra la
velocidad angular ω, eje y. Anote sus comentarios acerca del comportamiento de la velocidad angular ω
con respecto al voltaje de entrada Ve.
3500

3000

2500

2000

1500

1000

500

0
1.86V 3.76 V 5.34 V 7V 8.72 V 9.02 V 9.04 V 9.14 V 9.17 V 9.18 V

Se observa que entre mas voltaje de entrada, la velocidad angular aumentaba hasta llegar a una
saturación del motor, en el cual el voltaje no variaba pero la velocidad angular comenzaba a
reducirse.
2. Obtenga la ecuación del comportamiento de la velocidad angular en la zona lineal de la gráfica anterior,
sin considerar la zona de saturación (Parte de la salida que se mantiene casi constante aún para
variaciones de la entrada).

Vω= Ve + Vs

3. Obtenga la función de transferencia 𝑉𝑠(𝑠) de las ecuaciones de la figura 1.2 y calcule la ganancia Km de
𝑉𝑒(𝑠)

𝑽𝒔(𝑺) 𝑲𝒈[𝑲𝒎 ∗ 𝑽𝒆(𝑺)]

=
𝑽𝒆(𝑺) 𝑾(𝑺)
𝑲𝒎

𝑽𝒔
Km=𝑽𝒆

Km1= 9.02/ 3= 3.006

Km2=9.04/ 3.5= 2.5

Km3= 9.14/ 4= 2.285

Km4= 9.17/4.5= 2.0377

Km5= 9.18/5= 1.83

 4. De los datos de la tabla 1.2, dibuje en una sola gráfica, como la mostrada en la figura 1.6, la
posición del freno, eje x, contra la velocidad angular ω y la corriente Is en el eje y. Anote sus
comentarios acerca del comportamiento de la velocidad angular y la corriente con respecto
a la posición del freno. Considere quecada uno de los ejes verticales debe tener una escala
diferente.

P. del freno
10
8
6
4
2
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500

Corriente del motor Velocidad Angular

Figura 1.6 Grafica de Posición del Freno contra velocidad angular y corriente

5. Calcule la ganancia km del motor para los puntos de la tabla 1.2 utilizando la función de
transferencia dela figura 1.2. Comente acerca de las variaciones producidas por la
inclusión del freno magnético.
6. Obtenga el rango de variación de la velocidad angular (diferencia entre el valor mayor y el
menor) de la tabla 1.2 y comente acerca de los valores obtenidos.
Vmayor= 3310

Vmenor= 480

3310/480 = 2830 Vw

Bibliografía:

-SISTEMA DE CONTROL DE LAZO ABIERTO Y LAZO CERRADO - Tecnología de

Control. (s. f.). Recuperado 14 de septiembre de 2022, de

https://sites.google.com/site/tecnologiadecontrol2016/sistema-de-control-manual