Semestre 2020-1 OBJETIVOS El alumno comprobará las características de funcionamiento de un sistema de lazo cerrado. El alumno observará las diferencias existentes entre realimentación negativa y positiva. El alumno analizará los efectos producidos en un sistema de lazo cerrado al insertar una perturbación externa. El alumno comprobará las diferencias con los sistemas de lazo abierto.
INTRODUCCION En la figura 1, el cociente de la señal de realimentación B(s) entre la señal de de error E(s) se denomina función de transferencia en lazo abierto. Es decir, función de transferencia en lazo abierto:
Para el sistema que aparece en la figura 1, la salida C(s) y la entrada R(s) se
relaciona del modo siguiente: C(s) = G(s)E(s) (6) E(s) = R(s) – B(s) (7) B(s) = H(s)C(s) (8) E(s) = R(s) – H(s)C(s) (9 Al eliminar E(s) de estas ecuaciones, se obtiene: C(s) = G(s)[R(s) – H(s)C(s)] (10) C(s) = G(s)R(s) – G(s)H(s)C(s) (11) C(s)[1+G(s)H(s)]=G(s)R(s) (12) O bien, (13) La función de transferencia que relaciona C(s) con R(s) se denomina función de transferencia en lazo cerrado. Esta función de transferencia relaciona la dinámica del sistema en lazo cerrado con la dinámica de los elementos de la trayectoria directa y de realimentación.
A partir de la ecuación (13), C(s) se obtiene mediante:
(14)
Por tanto, la salida del sistema en lazo cerrado depende claramente tanto de la función de transferencia en lazo cerrado como de la naturaleza de la entrada.
Por tanto, la salida del sistema en lazo cerrado depende claramente tanto de la función de transferencia en lazo cerrado como de la naturaleza de la entrada.
EQUIPO
Fuente de alimentación PS150E
Motor de CD DCM150F Servo amplificador SA150D Unidad de amplificador operacional OA150A Unidad atenuadora AU150B Unidad de carga LU150L Unidad tacogeneradora GT150X Multímetro Osciloscopio Cables de conexión
DESAROLLO EXPERIMENTAL 1. Se armó el circuito siguiente con las terminales. 2. Se seleccionó una ganancia de k=-1 y se posiciono para funcionar con la resistencia de 100k. 3. Se calibro el modulo, desconectando y conectando las terminales 2 en el circuito. 4. Se alimentó el sistema haciendo que el voltaje de salida fuera lo más cercano a 0v. 5. Se posiciono el freno magnético en la posición de 0, se alimentó el sistema hasta tener como salida un voltaje de -3, esto para fijar una velocidad de salida del sistema. 6. Se realizó el llenado de la siguiente tabla donde se registran el voltaje de error, voltaje de salida, la velocidad angular y la corriente para las diferentes posiciones del freno
Error Velocidad Posición del Voltaje de Corriente actuante angular w(s) freno salida V(s) V Is(s) A M(s) V rpm 0 0.72 2.34 840 0.1 1 0.75 2.32 840 0.1 2 0.81 2.26 810 0.2 3 0.94 2.15 780 0.6 4 1.01 2.02 740 1.0 5 1.12 1.97 720 1.4 6 1.14 1.92 700 1.5 7 1.21 1.84 670 1.7 8 1.30 1.76 640 1.8 9 1.66 1.40 520 1.8 10 1.82 1.22 460 1.8 9. Se detuvo el sistema. 10. Se quitó el freno magnético y se invirtieron conexiones para obtener realimentación positiva. 11. Lo que yo observe fue que la velocidad se volvió muchísimo más grande que en la situación anterior esto debido a que ahora se sumaban ambas potencias y por lo tanto se obtiene una velocidad lo doble de grande.
CUESTIONARIO FINAL 1. De los datos de la tabla 2.1, dibuje en una sola gráfica, como la mostrada en la figura 2.6, la posición del freno, eje x, contra la velocidad angular ω y el error en el eje y. Considere que cada uno de los ejes verticales tiene una escala diferente.
Error actuante M(s) V
2
1.5
0.5
0 0 2 4 6 8 10 12
Velocidad angular w(s) rpm
1000
800
600
400
200
0 0 2 4 6 8 10 12
2. Explique las diferencias observadas entre el control de velocidad de lazo
abierto y el actual de lazo cerrado. R. Lo que yo observo es que para un sistema de lazo abierto y lazo cerrado las mayores diferencias se encuentran en las rpm, ya que en lazo abierto empiezan en un nivel muy grande y caen rápidamente mientras que para lazo cerrado se pueden ver de una manera más constante, también en cuanto a la corriente para lazo abierto la corriente sube considerablemente más rápido pues al tercer dato ya se encuentra en 1.5, mientras que para lazo abierto tarda un poco más en empezar a consumir más corriente y de ahí sube casi contantemente.
3. Compruebe matemáticamente para todos los datos de la tabla 2.1, que la
señal de error sea la diferencia entre la entrada y la realimentación. Considere los valores absolutos de Ve(s) y Vs(s).
4. Obtenga el rango de variación y el porcentaje de variación de la velocidad
angular de la tabla 2.1 y comente acerca de los valores obtenidos. R. Rango de variación de la velocidad angular
CONCLUSIONES En esta práctica observamos y vimos cómo es un sistema de lazo cerrado, observamos como funciono teniendo una realimentación negativa, pues su velocidad no fue tan grande posteriormente como se relacionan loa valores que se obtuvieron en la tabla y tambéis en una parte vimos como si se hacía que la realimentación fuera positiva la velocidad aumentaba mucho.
