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Universidad Nacional Autónoma de México

Facultad de Estudios Superiores Cuautitlán

Laboratorio de Ingeniería de Control

Grupo: 1609C

Número de la práctica: Practica No.2

Nombre de la práctica: Sistema de Lazo Cerrado

Alumna: Ivonne Cruz Ortiz

Profesor: Fernando Patlán

Fecha de realización: 10 de septiembre, 2019


Fecha de entrega: 17 de septiembre, 2019

Semestre 2020-1
OBJETIVOS
 El alumno comprobará las características de funcionamiento de un sistema
de lazo cerrado.
 El alumno observará las diferencias existentes entre realimentación negativa
y positiva.
 El alumno analizará los efectos producidos en un sistema de lazo cerrado al
insertar una perturbación externa.
 El alumno comprobará las diferencias con los sistemas de lazo abierto.

INTRODUCCION
En la figura 1, el cociente de la señal de realimentación B(s) entre la señal de de
error E(s) se denomina función de transferencia en lazo abierto. Es decir, función
de transferencia en lazo abierto:

Para el sistema que aparece en la figura 1, la salida C(s) y la entrada R(s) se


relaciona del modo siguiente:
C(s) = G(s)E(s) (6)
E(s) = R(s) – B(s) (7)
B(s) = H(s)C(s) (8)
E(s) = R(s) – H(s)C(s) (9
Al eliminar E(s) de estas ecuaciones, se obtiene:
C(s) = G(s)[R(s) – H(s)C(s)] (10)
C(s) = G(s)R(s) – G(s)H(s)C(s) (11)
C(s)[1+G(s)H(s)]=G(s)R(s) (12)
O bien,
(13)
La función de transferencia que relaciona C(s) con R(s) se denomina función de
transferencia en lazo cerrado. Esta función de transferencia relaciona la dinámica
del sistema en lazo cerrado con la dinámica de los elementos de la trayectoria
directa y de realimentación.

A partir de la ecuación (13), C(s) se obtiene mediante:

(14)

Por tanto, la salida del sistema en lazo cerrado depende claramente tanto de la
función de transferencia en lazo cerrado como de la naturaleza de la entrada.

Por tanto, la salida del sistema en lazo cerrado depende claramente tanto de la
función de transferencia en lazo cerrado como de la naturaleza de la entrada.

EQUIPO

 Fuente de alimentación PS150E


 Motor de CD DCM150F
 Servo amplificador SA150D
 Unidad de amplificador operacional OA150A
 Unidad atenuadora AU150B
 Unidad de carga LU150L
 Unidad tacogeneradora GT150X
 Multímetro
 Osciloscopio
 Cables de conexión

DESAROLLO EXPERIMENTAL
1. Se armó el circuito siguiente con las terminales.
2. Se seleccionó una ganancia de k=-1 y se posiciono para funcionar con la
resistencia de 100k.
3. Se calibro el modulo, desconectando y conectando las terminales 2 en el
circuito.
4. Se alimentó el sistema haciendo que el voltaje de salida fuera lo más cercano
a 0v.
5. Se posiciono el freno magnético en la posición de 0, se alimentó el sistema
hasta tener como salida un voltaje de -3, esto para fijar una velocidad de
salida del sistema.
6. Se realizó el llenado de la siguiente tabla donde se registran el voltaje de
error, voltaje de salida, la velocidad angular y la corriente para las diferentes
posiciones del freno

Error Velocidad
Posición del Voltaje de Corriente
actuante angular w(s)
freno salida V(s) V Is(s) A
M(s) V rpm
0 0.72 2.34 840 0.1
1 0.75 2.32 840 0.1
2 0.81 2.26 810 0.2
3 0.94 2.15 780 0.6
4 1.01 2.02 740 1.0
5 1.12 1.97 720 1.4
6 1.14 1.92 700 1.5
7 1.21 1.84 670 1.7
8 1.30 1.76 640 1.8
9 1.66 1.40 520 1.8
10 1.82 1.22 460 1.8
9. Se detuvo el sistema.
10. Se quitó el freno magnético y se invirtieron conexiones para obtener
realimentación positiva.
11. Lo que yo observe fue que la velocidad se volvió muchísimo más grande
que en la situación anterior esto debido a que ahora se sumaban ambas
potencias y por lo tanto se obtiene una velocidad lo doble de grande.

CUESTIONARIO FINAL
1. De los datos de la tabla 2.1, dibuje en una sola gráfica, como la mostrada en
la figura 2.6, la posición del freno, eje x, contra la velocidad angular ω y el
error en el eje y. Considere que cada uno de los ejes verticales tiene una
escala diferente.

Error actuante M(s) V


2

1.5

0.5

0
0 2 4 6 8 10 12

Velocidad angular w(s) rpm


1000

800

600

400

200

0
0 2 4 6 8 10 12

2. Explique las diferencias observadas entre el control de velocidad de lazo


abierto y el actual de lazo
cerrado.
R. Lo que yo observo es que para un sistema de lazo abierto y lazo cerrado
las mayores diferencias se encuentran en las rpm, ya que en lazo abierto
empiezan en un nivel muy grande y caen rápidamente mientras que para lazo
cerrado se pueden ver de una manera más constante, también en cuanto a
la corriente para lazo abierto la corriente sube considerablemente más rápido
pues al tercer dato ya se encuentra en 1.5, mientras que para lazo abierto
tarda un poco más en empezar a consumir más corriente y de ahí sube casi
contantemente.

3. Compruebe matemáticamente para todos los datos de la tabla 2.1, que la


señal de error sea la diferencia entre la entrada y la realimentación.
Considere los valores absolutos de Ve(s) y Vs(s).

4. Obtenga el rango de variación y el porcentaje de variación de la velocidad


angular de la tabla 2.1 y comente acerca de los valores obtenidos.
R.
Rango de variación de la velocidad angular

CONCLUSIONES
En esta práctica observamos y vimos cómo es un sistema de lazo cerrado,
observamos como funciono teniendo una realimentación negativa, pues su
velocidad no fue tan grande posteriormente como se relacionan loa valores que se
obtuvieron en la tabla y tambéis en una parte vimos como si se hacía que la
realimentación fuera positiva la velocidad aumentaba mucho.

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