Facultad de Ingenierı́a Mecánica y Eléctrica

UANL
Mecatrónica

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Laboratorio de Arquitectura de Robots

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Grupo: 306 Salón: 12204

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de
Movimientos por trayectoria

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Actividad Práctica No. 4
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Fecha de entrega: 03/11/2023

de
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Profesor:
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Ing. Mario Angel Rico Mendez

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Alumno:
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Juan Pablo Esquinca Magallón

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Matrı́cula:
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Laboratorio de Arquitectura de Robots Actividad Práctica No. 4

Índice
1. Introducción 3

2. Objetivo 3

3. Marco Teórico 3
3.1. Tipos de trayectorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.2. Trayectorias Punto a Punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

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3.3. Trayectorias Coordinadas o Isócronas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

4:
3.4. Trayectorias Continuas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

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3.5. Trayectorias por Interpolación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

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4. Desarrollo 6

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4.1. Paso 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

de
4.2. Paso 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

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4.3. Paso 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

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4.4. Paso 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

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4.5. Paso 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
vi
4.6. Paso 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
no

4.7. Paso 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
de

4.8. Paso 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2

4.9. Paso 12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
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4.10. Preguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
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5. Forma de Trabajo y procedimiento 14

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6. Conclusión 15
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1. Introducción
En esta práctica, entraremos mas a fondo en el robot Dobot M1 utilizando la interfaz M1Studio. El
objetivo principal de esta práctica es capacitarnos para diseñar trayectorias simples y efectivas para
el elemento final del robot Dobot M1, teniendo en cuenta tanto el punto de inicio como el punto de
destino de la trayectoria.

Diseñar trayectorias para un robot es esencial para que este pueda desempeñar tareas especı́ficas
de manera precisa y eficiente. La correcta planificación de movimientos es crucial en aplicaciones

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industriales, médicas y muchas otras áreas donde los robots desempeñan un papel cada vez más

4:
importante.

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En esta práctica, aprenderemos a utilizar la interfaz M1Studio, una herramienta poderosa que facilita

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la programación y control del robot Dobot M1. A través de ejercicios prácticos, podremos adquirir

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conocimientos sobre cómo definir y optimizar trayectorias, considerando factores como la distancia,

de
la velocidad y la seguridad. Esto permitirá adquirir una comprensión sólida de la planificación de
movimientos en el contexto de la arquitectura de robots.

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2. Objetivo em
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no

El estudiante diseñará trayectorias simples para el elemento final del robot, considerando el punto
de

inicial y el final de la trayectoria.

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A través de la observación y el análisis de sus trayectorias, esperamos obtener una comprensión

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más profunda sobre las capacidades y caracterı́sticas particulares de este robot M1 Dobot. Esta
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experiencia nos permitirá no solo adquirir conocimiento teórico sobre la arquitectura de robots y
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su funcionamiento, sino también aplicar este conocimiento en un escenario práctico. A medida que
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exploremos las trayectorias del M1 Dobot, aprenderemos sobre los diferentes tipos de movimientos
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que puede realizar, como movimientos lineales, circulares o incluso movimientos complejos en varios
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ejes.
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3. Marco Teórico
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3.1. Tipos de trayectorias

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Para realizar una determinada tarea, el robot debe moverse desde un punto inicial a un punto final.
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Este movimiento puede ser realizado según infinitas trayectorias espaciales. De entre todas ellas hay
algunas que ofrecen, desde el punto de vista del control cinemático o por su utilidad y aplicación en
diversas tareas, mayor facilidad de implementación que otras.

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3.2. Trayectorias Punto a Punto

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Figura 1: Trayectoria punto a punto en un brazo de robot.

de
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En este tipo de trayectorias cada articulación evoluciona desde su posición inicial a la final sin
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realizar consideración alguna sobre el estado o evolución de las demás articulaciones. Normalmente,
no
cada actuador trata de llevar su respectiva articulación al punto de destino en el menor tiempo
de

posible, pudiéndose distinguir dos casos: movimiento eje a eje y movimiento simultáneo de ejes.
2

Movimiento de Eje a Eje. Sólo se mueve un eje por vez. Comenzará a moverse la primera arti-
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culación, y una vez que ésta haya alcanzado su punto final, lo hará la segunda, y ası́ sucesivamente.
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Este tipo de movimiento obviamente da como resultado un mayor tiempo de ciclo, teniendo como
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única ventaja un menor consumo de potencia instantánea por parte de los actuadores.
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Movimiento Simultáneo de Ejes. Los actuadores comienzan simultáneamente a mover las articu-
ca

laciones del robot a una determinada velocidad. Dado que en general, tanto las distancias a recorrer
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como las velocidades serán diferentes, cada articulación terminará su movimiento en un instante
qu

diferente.
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El movimiento del robot no terminará sino hasta que se alcance por completo el punto final, lo que
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se producirá en el momento en que el último actuador se detenga por completo. De esta manera, el
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tiempo total invertido en el movimiento del manipulador coincidirá con el tiempo invertido por el
an

eje que más tiempo emplee en realizar su movimiento particular, por lo cual, generalmente el resto
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de los actuadores fuerzan su desempeño generando elevadas velocidades y aceleraciones, viéndose

finalmente obligados a esperar a la articulación más lenta.

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3.3. Trayectorias Coordinadas o Isócronas

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Figura 2: Trayectoria coordinada ejemplificada en grafica.

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Para evitar que algunos actuadores trabajen forzando sus velocidades y aceleraciones, teniendo que
esperar el término del movimiento de la articulación más lenta, puede hacerse un cálculo previo. Si se

de
conoce de antemano cuál es la articulación que tomará más tiempo en detenerse, entonces se puede

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adecuar el movimiento del resto de las articulaciones para que todas inviertan el mismo tiempo en sus

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movimientos, con lo cual se conseguirá que todos los eslabones del robot se detengan simultáneamente.
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De esta forma, todas las articulaciones se coordinarán, comenzando y terminando su movimiento al
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mismo tiempo, adaptándose a la más lenta. Gracias a esto, el tiempo total invertido en el movimiento
es el menor posible, y no se exigirán aceleraciones y velocidades elevadas a los actuadores de manera
de

inútil.
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3.4. Trayectorias Continuas

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Figura 3: Trayectoria continua ejemplificada en grafica.

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En este caso, es preciso calcular de manera continua las trayectorias en lı́nea recta o en arco de
cı́rculo; pues la trayectoria que sigue el extremo del robot es especificada por el usuario.

Una vez realizada la planificación de trayectorias, es necesario generar los movimientos concretos y
controlarlos para mantener al robot en la trayectoria planificada.

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Laboratorio de Arquitectura de Robots Actividad Práctica No. 4

3.5. Trayectorias por Interpolación

Estas trayectorias se generan mediante la interpolaci´on entre diferentes puntos de referencia. Los
robots pueden seguir trayectorias interpoladas para lograr movimientos suaves y continuos, pasando
por puntos espec´ıficos en el camino.

4. Desarrollo
En esta practica se uso la interfaz M1Studio para manipular el robot Dobot M1 con el fin de crear

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una rutina utilizando la tabla para insertar las coordenadas en las que se moverá el brazo e ir viendo

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cada una de estas posiciones.

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Figura 4: Puntos para cada movimiento.

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De esta manera sabiendo ya los valores que pondremos en la tabla, nos pasamos directamente al
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software para poder empezar al pie de la letra con las diferentes coordenadas que se solicitan en la
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tabla anterior y de esta manera poder lograr nuestra rutina sea correcta para que el robot pueda
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moverse en las direcciones correspondientes.

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Figura 5: Puntos para cada movimiento en la interfaz M1Studio.

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A continuación se mostrarán las fotos de las diferentes posiciones del robot obtenidas mediante la
tabla que se explicó en la sección anterior: vi
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4.1. Paso 0
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Figura 6: Posición del robot en Paso 0.

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4.2. Paso 1

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Figura 7: Posición del robot en Paso 1.
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4.3. Paso 2
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Figura 8: Posición del robot en Paso 2.

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El movimiento que realizo el robot dentro de esta primera sección de la tabla engloba desde el paso
0 hasta el paso 4, se representó en las imagenes previas. Como podemos observar el brazo del robot
movió las articulaciones J3 hacia abajo, J1 hacia la derecha al igual que J2, J4 no presento ningún
movimiento.

4.4. Paso 5

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Figura 9: Posición del robot en Paso 5.

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4.5. Paso 6

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Figura 10: Posición del robot en Paso 6.

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En este caso, para las segundas coordenadas de la rutina, se utilizaron del paso 5 al paso 7, lo que
Pa

represento un movimiento de la articulación J3 se movió hacia abajo, la J1 se movió al centro, y la

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articulación J2 hacia la derecha formando casi un ángulo recto.

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4.6. Paso 8

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Figura 11: Posición del robot en Paso 8.
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4.7. Paso 9
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Figura 12: Posición del robot en Paso 9.

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4.8. Paso 11

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Figura 13: Posición del robot en Paso 11.

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Como se puede observar en las terceras coordenadas propuestas en las que incluı́a desde el paso 8
Pa

hasta el paso 11, las articulaciones J1 y J2 permanecieron iguales, solo cambio la articulación J3 que
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se elevo, manteniendo la forma del ángulo recto. (J4 sigue sin presentar movimiento) .
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4.9. Paso 12

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Figura 14: Posición del robot en Paso 12.

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En esta última posición la articulación J3 se colocó en la posición más baja verticalmente, las arti-
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culaciones J1 y J2 se movieron ambas hacia la derecha, quedo flexionado de tal manera que forma
una lı́nea curva hacia la derecha. Terminando de hacer su rutina se coloca de nuevo en su posición
Home.

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4.10. Preguntas
1. ¿Cuál es la diferencia entre los movimientos manuales y mediante la memoria para el robot
M1?

La principal diferencia entre los movimientos manuales y mediante la memoria para el robot Dobot
M1 radica en el grado de control y repetibilidad. Los movimientos manuales son flexibles y adecuados
para situaciones de interacción en tiempo real, mientras que los movimientos mediante la memoria
son ideales cuando se necesita precisión y repetibilidad en tareas automatizadas. La elección entre

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estos dos enfoques dependerá de los requisitos especı́ficos de la tarea a realizar.

4:
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2. ¿Le fue difı́cil asignar las diferentes posiciones del robot, y por qué?

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No, esto es debido a que ya se ha trabajado durante este semestre y en anteriores con simuladores

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los cuales nos ayudaron a entender/comprender lo que se veia durante la practica.

de
3. ¿Cómo afecta el cambio de velocidad y de arranque al robot?

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En general, el control preciso de la velocidad y el arranque es esencial para garantizar que el robot

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realice sus tareas de manera segura y efectiva. Los parámetros de velocidad y arranque deben ajustarse
vi
de acuerdo a la aplicación especı́fica y las capacidades del robot. Un ajuste inapropiado puede dar
no

lugar a movimientos erráticos, pérdida de precisión y posibles daños al robot o a los objetos que
de

manipula. Por lo tanto, es importante considerar cuidadosamente estos factores al programar y

2

controlar un robot para garantizar su funcionamiento óptimo.

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5. Forma de Trabajo y procedimiento

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En la presente práctica estaremos centrándonos en el desplazamiento del robot ya antes visto en

prácticas pasadas, el M1 Dobot, el cual es tipo SCARA. Para esto fue necesario de conocer a fondo
ca

las trayectorias de desplazamiento para la realización de movimiento de manera precisa. Obtuvimos

in
qu

estos conocimiento indagando en fuente de información en sitios web de internet ademas de leer la
Es

información proporcionada procedente del archivo que se adjunto en la práctica. Gracias a esto lo-
gramos comprender cómo se planifican y ejecutan los movimientos en un entorno robótico controlado
lo

en el laboratorio correspondiente.
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La práctica fue completada satisfactoriamente y sin ningún problema, todo esto gracias a que se-
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guimos al pie de la letra las instrucciones del archivo adjunto. Primero que nada leı́mos el pdf
Ju

proporcionado entendiendo a fondo como acceder a la interfaz del M1Studio en la sección “Add Mo-
tion Command”, esto para no ocasionar algún daño al robot utilizado. Después era tiempo de añadir
los movimientos de la trayectoria que el robot deberı́a de seguir, se nos proporcionó una tabla con
las coordenadas que agregarı́amos al software y corroboramos que estas coordenadas estaban dentro
del espacio de trabajo del robot, respetando sus restricciones.

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Laboratorio de Arquitectura de Robots Actividad Práctica No. 4

Para esto tuvimos que entender que significaba cada una de las columnas para saber diferenciarlas
y poder darle buen uso al robot, entendimos que las velocidades y aceleraciones se miden ası́ como
añaden.

6. Conclusión
En conclusión, durante este ejercicio,tuve la oportunidad de aprender sobre la planificación de tra-
yectorias para el robot Dobot M1, centrándome en el diseño de movimientos simples desde un punto

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inicial a un punto final, todo ello a través de la interfaz M1Studio.

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A lo largo de esta práctica, he comprendido la importancia de controlar la velocidad y el arranque

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de un robot. La capacidad de ajustar estos parámetros de manera adecuada es esencial para lograr

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movimientos suaves, precisos y eficientes.

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La interfaz M1Studio se ha revelado como una herramienta poderosa que facilita la programación y
el control del robot. Esta experiencia me ha proporcionado las habilidades necesarias para utilizar

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esta interfaz en futuros proyectos y desafı́os en el campo de la robótica.

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En resumen, el diseño de trayectorias es un aspecto fundamental en la automatización y la robóti-
no
ca industrial, y los conocimientos adquiridos aquı́ me han brindado una sólida base para futuros
desarrollos y aplicaciones en este emocionante campo.
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Referencias
[ude] 5.1. Planificaci&xF3;n de Trayectorias — udesantiagovirtual.cl. http://www.
udesantiagovirtual.cl/moodle2/mod/book/tool/print/index.php?id=24819. [Accessed
02-11-2023].

[lea] Modos de movimiento - Learnchannel-TV.com — learnchannel-tv.com. https://

learnchannel-tv.com/es/robotica-2/modos-de-movimiento/. [Accessed 02-11-2023].

[3] Tipos de Trayectorias en Robotica — es.slideshare.net. https://es.slideshare.net/xecnka/

53
tipos-de-trayectorias-en-robotica. [Accessed 02-11-2023].

4:
-0
[4] UNIDAD III Control Cinemático del Robot Tipos de trayectorias - ppt video online descargar —

-a
slideplayer.es. https://slideplayer.es/slide/3734660/. [Accessed 02-11-2023].

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20
Los créditos de las fotografı́as pertenecen a sus respectivos autores.

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