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Departamento de Física

Mecánica Analítica I: clase # 3 2024-1S

En la clase anterior…
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Mecánica Analítica I: clase # 3 2024-1S

Ejercicio
- Identifique: fuerzas de ligadura, aplicadas, ligaduras y número de grados de
libertad del siguiente sistema de poleas. La cuerda es inextensible y de longitud L.

- Si el bloque 2 baja un distancia d, ¿cuánto se desplaza el 1?

2
1
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Desplazamiento Virtual:
Cualquier desplazamiento de un cuerpo en el espacio
independiente del tiempo.
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Desplazamiento Virtual:
Cualquier desplazamiento de un cuerpo en el espacio
independiente del tiempo.
Propiedades:
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Desplazamiento Virtual:
Cualquier desplazamiento de un cuerpo en el espacio
independiente del tiempo.
Propiedades:
1. No se somete a la acción de las fuerzas aplicadas ni de la ley de movimiento.
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Desplazamiento Virtual:
Cualquier desplazamiento de un cuerpo en el espacio
independiente del tiempo.
Propiedades:
1. No se somete a la acción de las fuerzas aplicadas ni de la ley de movimiento.
2. Puede o no ser compatibles con las ligaduras (i.e. puede o no estar restringido
por las fuerzas de ligadura)
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Desplazamiento Virtual:
Cualquier desplazamiento de un cuerpo en el espacio
independiente del tiempo.
Propiedades:
1. No se somete a la acción de las fuerzas aplicadas ni de la ley de movimiento.
2. Puede o no ser compatibles con las ligaduras (i.e. puede o no estar restringido
por las fuerzas de ligadura).
3. No coincide necesariamente con el desplazamiento real del cuerpo
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Desplazamiento Virtual:
Cualquier desplazamiento de un cuerpo en el espacio
independiente del tiempo.
Propiedades:
1. No se somete a la acción de las fuerzas aplicadas ni de la ley de movimiento.
2. Puede o no ser compatibles con las ligaduras (i.e. puede o no estar restringido
por las fuerzas de ligadura).
3. No coincide necesariamente con el desplazamiento real del cuerpo
4. Las fuerzas y ligaduras no varían (incluso aunque estas sean reónomas): se fija el
tiempo.
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Desplazamiento Virtual Vs. Real

Desplazamiento Real: Cambio de posición de un cuerpo en un
intervalo del tiempo que respete una ley de movimiento
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Desplazamiento Virtual Vs. Real

Desplazamiento Real: Cambio de posición de un cuerpo en un
intervalo del tiempo que respete una ley de movimiento
z t
Sí en t -> r(t) : solución a la ec.
de movimiento

x Ley de
movimiento
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Desplazamiento Virtual Vs. Real

Desplazamiento Real: Cambio de posición de un cuerpo en un
intervalo del tiempo que respete una ley de movimiento
z t
t+dt Sí en t -> r(t)
y en t+dt -> r’= r(t+dt)
y La misma función
pero evaluada en
otro tiempo

x Ley de
movimiento
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Desplazamiento Virtual Vs. Real

Desplazamiento Real: Cambio de posición de un cuerpo en un
intervalo del tiempo que respete una ley de movimiento
z t
t+dt Sí en t -> r(t)
y en t+dt -> r’= r(t+dt)
y
dr
dr = r(t+dt) – r(t)
Hay una única
x Ley de
opción: la que
movimiento
cumpla la ley
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Desplazamiento Virtual Vs. Real

Desplazamiento Virtual: Posiciones relativas que
“potencialmente” puede tener cuerpo en un instante tiempo
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Desplazamiento Virtual Vs. Real

Desplazamiento Virtual: Posiciones relativas que
potencialmente puede tener cuerpo en un instante tiempo
t
z r
En t r*
r*
y
No necesariamente
r son soluciones de una
x ec. de movimiento
Ley de
movimiento
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Desplazamiento Virtual Vs. Real

Desplazamiento Virtual: Posiciones relativas que
potencialmente puede tener cuerpo en un instante tiempo
t
z r
En t r*
r*
r y 𝛅r = r *(t) – r(t)
Hay infinitas opciones:
x no hay que respetar
Ley de ninguna ley
movimiento
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Desplazamiento Virtual compatible con las ligaduras

Desplazamiento virtual que respeta las restricciones impuestas
por las ligaduras del sistema mecánico
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Desplazamiento Virtual compatible con las ligaduras

Desplazamiento virtual que respeta las restricciones impuestas
por las ligaduras del sistema mecánico

Ejemplo:
dr1
Compatible con
dr1: la ligadura
No Compatible dr2
dr2: con la ligadura Ligadura “congelada”
en el tiempo
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Segundo problema de la mecánica (dinámica):

¿Cómo explicar el movimiento de un sistema?
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Segundo problema de la mecánica (dinámica):

Encontrar la relación entre las interacciones externas y el movimiento

Interacción externa
Ecuaciones
de
movimiento
Movimiento
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Segundo problema de la mecánica (dinámica):

En Mecánica Newtoniana:

Interacción externa: Fuerza

2ª Ley de
Newton

Movimiento: Aceleración
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Segundo problema de la mecánica (dinámica):

En Mecánica Analítica:

Interacción externa: Trabajo

¿qué
ecuaciones
las relaciona?

Movimiento: Energía
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Trabajo: Magnitud de fuerza por desplazamiento realizado

sobre un cuerpo en la dirección de movimiento
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Trabajo: Magnitud de fuerza por desplazamiento realizado

sobre un cuerpo en la dirección de movimiento
F(t)

dW = FŸ dr
z
dr El diferencial de Trabajo
r(t) NO necesariamente es
r(t+dt) exacta (no integrable)

y
Gottfried
x Leibniz
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Trabajo: Magnitud de fuerza por desplazamiento realizado

sobre un cuerpo en la dirección de movimiento
dr3 En un sistema de N partículas
dr2
z dr4 N
dr1 dW = S FiŸ dri
i=1

x
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Trabajo Virtual: Magnitud de fuerza por desplazamiento

virtual realizado sobre un cuerpo en la
dirección de desplazamiento
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Trabajo Virtual: Magnitud de fuerza por desplazamiento

virtual realizado sobre un cuerpo en la
dirección de desplazamiento
F
z

r dr
r*
y

x
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Trabajo Virtual: Magnitud de fuerza por desplazamiento

virtual realizado sobre un cuerpo en la
dirección de desplazamiento
F
z dW = FŸ dr

r dr
r*
y

x
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Trabajo Virtual: Magnitud de fuerza por desplazamiento

virtual realizado sobre un cuerpo en la
dirección de desplazamiento
F
z dW = FŸ dr

En un sistema de N partículas:
r dr
r* N
y dW = S FiŸ dri
i=1

x
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Trabajo Virtual: Magnitud de fuerza por desplazamiento

virtual realizado sobre un cuerpo en la
dirección de desplazamiento
Pero el trabajo virtual puede ser
cualquiera, ya que aún no le
hemos impuesto una ley de dW = FŸ dr
movimiento (el desplazamiento es
virtual)
En un sistema de N partículas:
N
Impongamos estas leyes dW = S FiŸ dri
i=1
Johann
Bernoulli
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Trabajo Virtual: Magnitud de fuerza por desplazamiento

virtual realizado sobre un cuerpo en la
dirección de desplazamiento

Empecemos por el
caso más simple: el
dW = FŸ dr
problema estático
En un sistema de N partículas:
N
Impongamos estas leyes dW = S FiŸ dri
i=1
Johann
Bernoulli
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Principio de Trabajos Virtuales En sistemas en equilibrio

Johann
Bernoulli

Carta de J. Bernoulli
a Pierre Varignon
(1715). Publicado
por P. Varginon en
Nouvelle mécanique
ou Statique (1725)
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Principio de Trabajos Virtuales En sistemas en equilibrio

Si los desplazamientos virtuales en un

sistema mecánico son compatibles con
las ligaduras, este se encontrará en Johann
Bernoulli
equilibrio sí y sólo sí, el trabajo virtual
de todas las fuerzas aplicadas es nula:
!
Carta de J. Bernoulli
!"#
!! = !! ∙ !!! = 0 a Pierre Varignon
(1715). Publicado
!!! por P. Varginon en
Nouvelle mécanique
donde: Ftotal = Faplicadas + Fligadura ou Statique (1725)
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Las fuerzas de ligaduras no
contribuyen en el trabajo
Principio de Trabajos Virtuales virtual: los desplazamientos son
compatibles con las ligaduras
Si los desplazamientos virtuales en un
sistema mecánico son compatibles con
las ligaduras, este se encontrará en Johann
Bernoulli
equilibrio sí y sólo sí, el trabajo virtual
de todas las fuerzas aplicadas es nula:
!
Carta de J. Bernoulli
!"#
!! = !! ∙ !!! = 0 a Pierre Varignon
(1715). Publicado
!!! por P. Varginon en
Nouvelle mécanique
donde: Ftotal = Faplicadas + Fligadura ou Statique (1725)
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Principio de Trabajos Virtuales El principio de trabajos

virtuales es equivalente al
Si los desplazamientos virtuales en un principio Newtoniano: un
sistema mecánico son compatibles con sistema estará en equilibrio
sí y sólo sí, la fuerza neta
las ligaduras, este se encontrará en es nula
equilibrio sí y sólo sí, el trabajo virtual
de todas las fuerzas aplicadas es nula:
!
!"#
!! = !! ∙ !!! = 0
!!!

donde: Ftotal = Faplicadas + Fligadura

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Ejemplo:

La estructura de la figura consiste de dos

barras livianas iguales articuladas de una
bisagra móvil en el punto B, donde se
B
suspende una plomada de peso P. l l
Obtenga la fuerza horizontal aplicada en C
A
el punto A necesaria para que el sistema
se mantenga en equilibrio si el ángulo en
el vértice B es 900.
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Actividad: identifique sobre el dibujo todas

las fuerzas, sobre los puntos A, B y C

A C
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Actividad: identifique sobre el dibujo todas

las fuerzas, sobre los puntos A, B y C

T2 T1
B
N1 N2
F P N3
A C
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Actividad: Clasifíquelas en aplicadas y de

ligadura

Aplicadas de Ligadura Explicación T2 T1

B
N1 N2
F P N3
A C
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Actividad: Clasifíquelas en aplicadas y de

ligadura en la siguiente tabla

Aplicadas de Ligadura Explicación T2 T1

Restringe el movimiento B
N1 vertical de A N2
N1
Generra movimiento
F hortizontal de A F P N3
Restringe el movimiento C
N2 , N3 total de C
A
Generra movimiento vertical
P de B
Reestringe movimientos
T1 , T2 radiales de B
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Actividad: identifique las coordenadas

que se restringen

Aplicadas de Ligadura Ligadura T2 T1

B
N1 N2 yB
N1
F F P N3
yA,C
N2 , N3 xA xB xC

P
T1 , T2
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Actividad: identifique las coordenadas

que se restringen

Aplicadas de Ligadura Ligadura T2 T1

yA=0 B
N1 N2 yB
N1
F F P N3
yA,C
N2 , N3 xC = yC=0 xA xB xC

P
T1 , T2
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Actividad: identifique las coordenadas

que se restringen

Aplicadas de Ligadura Ligadura T2 T1

B
N1 yA=0
l l yB
F A
N2 , N3 xC = yC=0
xA xB
P
!! − !! !
+ !!! = ℓ! = constante
Relaciona los movimientos
T1 , T2 entre A, B y C (pendiente) !!! + !!! = ℓ! = constante
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Ejemplo:
En resumen
1. Coordenadas de posición: (yA, xA, xB, yB,
xC, yC)
2. Fuerzas de ligadura: (N1 , N2 , N3 ,T1, T2) T2 T1
B
3. Ecuaciones de ligadura: xC = yC= yC =0
l l yB
!! = !! − !! !
+ !!! − ℓ! = 0 A
!! = !!! + !!! − ℓ! = 0
xA xB
!! − !! !
+ !!! = ℓ! = constante
!!! + !!! = ℓ! = constante
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Ejemplo:
En resumen
1. Coordenadas de posición: (yA, xA, xB, yB,
xC, yC)
2. Fuerzas de ligadura: (N1 , N2 , N3 ,T1, T2) T2 T1
B
3. Ecuaciones de ligadura: xC = yC= yC =0
l l yB
!! = !! − !! !
+ !!! − ℓ! = 0 A
!! = !!!
+ !!!
− ℓ! = 0
# grados de libertad = 6 – 5 = 1 xA xB
!! − !! !
+ !!! = ℓ! = constante
!!! + !!! = ℓ! = constante
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Podría ser una de las 3

Ejemplo: coordenadas de posición
En resumen (por ejemplo, yB )
1. Coordenadas de posición: (yA, xA, xB, yB,
xC, yC)
2. Fuerzas de ligadura: (N1 , N2 , N3 ,T1, T2) T2 T1
Johann Bernoulli
B
3. Ecuaciones de ligadura: xC = yC= yC =0
l yB
!! = !! − !! !
+ !!! − ℓ! = 0 A
l
!! = !!! + !!! − ℓ! = 0
# grados de libertad = 6 – 5 = 1 xA xB
4. Coordenadas generalizadas:
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Podría ser una de las 3

Ejemplo: coordenadas de posición
En resumen (por ejemplo, yB )
1. Coordenadas de posición: (yA, xA, xB, yB,
xC, yC)
2. Fuerzas de ligadura: (N1 , N2 , N3 ,T1, T2) T2 T1
Johann Bernoulli
B
3. Ecuaciones de ligadura: xC = yC= yC =0
l l q
!! = !! − !! !
+ !!! − ℓ! = 0 A
!! = !!!
+ !!!
− ℓ! = 0
# grados de libertad = 6 – 5 = 1 xA xB
4. Coordenadas generalizadas: O un ángulo, (por ejemplo,
respecto a la pared)

Gottfried Leibniz
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Podría ser una de las 3

Ejemplo: coordenadas de posición
En resumen (por ejemplo, yB )
1. Coordenadas de posición: (yA, xA, xB, yB,
xC, yC)
2. Fuerzas de ligadura: (N1 , N2 , N3 ,T1, T2) T2 T1
Johann Bernoulli
B
3. Ecuaciones de ligadura: xC = yC= yC =0
l l yB
!! = !! − !! !
+ !!! − ℓ! = 0 A
!! = !!!
+ !!!
− ℓ! = 0
# grados de libertad = 6 – 5 = 1 xA xB
4. Coordenadas generalizadas: yB
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Ejemplo:
En resumen
1. Coordenadas de posición: (yA, xA, xB, yB,
xC, yC)
2. Fuerzas de ligadura: (N1 , N2 , N3 ,T1, T2)
dyB
3. Ecuaciones de ligadura: xC = yC= yC =0
dxB
!! = !! − !! !
+ !!! − ℓ! = 0
!! = !!! + !!! − ℓ! = 0 dxA
# grados de libertad = 6 – 5 = 1
¿Cómo se relacionan los tres
4. Coordenadas generalizadas: yB desplazamientos?
5. Desplazamientos virtuales compatibles
con la ligadura: ver figura
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Ejemplo:
En resumen
1. Coordenadas de posición: (yA, xA, xB, yB,
xC, yC)
2. Fuerzas de ligadura: (N1 , N2 , N3 ,T1, T2)
dyB
3. Ecuaciones de ligadura: xC = yC= yA =0
dxB
!! = !! − !! !
+ !!! − ℓ! = 0
!! = !!! + !!! − ℓ! = 0 dxA
# grados de libertad = 6 – 5 = 1
¿Cómo se relacionan los tres
4. Coordenadas generalizadas: yB desplazamientos?
5. Desplazamientos virtuales compatibles A través de las ligaduras
con la ligadura: ver figura
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Ejemplo: Regla de la cadena (Caso 1): Si

!! = !! − !! !
+ !!! − ℓ! = 0 f = f(xi) es continua con
derivadas parciales continuas,
!! = !!! + !!! −ℓ =0 !
se cumple qué:
!
!"
!" = !!
!!! !
!!!

Gottfried
Leibniz
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Ejemplo: Regla de la cadena (Caso 1): Si

!! = !! − !! !
+ !!! − ℓ! = 0 f = f(xi) es continua con
derivadas parciales continuas,
!! = !!! + !!! −ℓ =0!
se cumple qué:
!
!"
!!! !!! !!! !" = !!
!!! =
!!!
!!! +
!!!
!!! +
!!!
!!! = 0 !!! !
!!!

Gottfried
Leibniz
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Ejemplo: Regla de la cadena (Caso 1): Si

!! = !! − !! !
+ !!! − ℓ! = 0 f = f(xi) es continua con
derivadas parciales continuas,
!! = !!! + !!! −ℓ =0!
se cumple qué:
!
!"
!!! !!! !!! !" = !!
!!! =
!!!
!!! +
!!!
!!! +
!!!
!!! = 0 !!! !
!!!
!! − !! !!! − !!! + !! !!! = 0 (1)

Gottfried
Leibniz
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Ejemplo: Regla de la cadena (Caso 1): Si

!! = !! − !! !
+ !!! − ℓ! = 0 f = f(xi) es continua con
derivadas parciales continuas,
!! = !!! + !!! −ℓ =0!
se cumple qué:
!
!"
!!! !!! !!! !" = !!
!!! =
!!!
!!! +
!!!
!!! +
!!!
!!! = 0 !!! !
!!!
!! − !! !!! − !!! + !! !!! = 0 (1)
!!! !!!
!!! = !!! + !!! = 0
!!! !!!

Gottfried
Leibniz
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Ejemplo:
!! = !! − !! !
+ !!! − ℓ! = 0
!! = !!! + !!! − ℓ! = 0

!!! !!! !!!

!!! =
!!!
!!! +
!!!
!!! +
!!!
!!! = 0 B
l yB
!! − !! !!! − !!! + !! !!! = 0 (1)
A q/2
l
!!! !!!
!!! = !!! + !!! = 0
!!! !!! 1
!!! = −
tan(! 2)
!!! (2) xA xB
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Ejemplo:
!! = !! − !! !
+ !!! − ℓ! = 0
!! = !!! + !!! − ℓ! = 0

!!! !!! !!!

!!! =
!!!
!!! +
!!!
!!! +
!!!
!!! = 0 B
l yB
!! − !! !!! − !!! + !! !!! = 0 (1)
A q/2
l
!!! !!!
!!! = !!! + !!! = 0
!!! !!! 1
!!! = −
tan(! 2)
!!! (2) xA xB
2
(2) (1): !!! = − !!! (3)
tan(! 2)
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Ejemplo:

Así, las ecs. (2) y (3) permiten B

expresar dxB y dxA en terminos de
l yB
solo una coordenada: dyB A q/2
l
1
Aquí finaliza la !!! = −
tan(! 2)
!!! (2) xA xB
fase de descripción
del movimiento 2
!!! = − !!! (3)
tan(! 2)
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Ejemplo:

Segunda fase: “filtrar” los

desplazamientos virtuales por
una ley de movimiento: en este
caso, el principio de trabajos B
l yB
virtuales
A q/2
l
1
Aquí finaliza la !!! = −
tan(! 2)
!!! (2) xA xB
fase de descripción
del movimiento 2
!!! = − !!! (3)
tan(! 2)
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Ejemplo:
Segunda fase:
1. Fuerzas aplicadas: (F, P)
Son la causa de los
desplazamientos B
virtuales l l
F A P
1
!!! = − !!! (2)
tan(! 2)

2
!!! = − !!! (3)
tan(! 2)
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Ejemplo:
Segunda fase:
1. Fuerzas aplicadas: (F, P)
2. Trabajo virtual:
$
%& dyB
𝛿𝑊 = $ 𝑭! & 𝛿𝒓! = 𝐹𝛿𝑥' − 𝑃𝛿𝑦(
!"# dxB
P
F
!!! = −
1
!!! (2)
dxA
tan(! 2)

2
!!! = − !!! (3)
tan(! 2)
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Ejemplo:
Segunda fase:
1. Fuerzas aplicadas: (F, P)
2. Trabajo virtual:
$
%& dyB
𝛿𝑊 = $ 𝑭! & 𝛿𝒓! = 𝐹𝛿𝑥' − 𝑃𝛿𝑦(
!"# dxB
=−
!"
+ 𝑃 𝛿𝑦* P
#$%('/!) F
dxA

2
!!! = − !!! (3)
tan(! 2)
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Ejemplo:
Segunda fase:
1. Fuerzas aplicadas: (F, P)
2. Trabajo virtual:
$
%& dyB
𝛿𝑊 = $ 𝑭! & 𝛿𝒓! = 𝐹𝛿𝑥' − 𝑃𝛿𝑦(
!"# dxB
=−
!"
+ 𝑃 𝛿𝑦* = 0 P
#$%('/!) F
dxA
Condición de
equilibrio
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Ejemplo:
Segunda fase:
1. Fuerzas aplicadas: (F, P)
2. Trabajo virtual:
$
%&
𝛿𝑊 = $ 𝑭! & 𝛿𝒓! = 𝐹𝛿𝑥' − 𝑃𝛿𝑦( l l
!"# P
!"
=− + 𝑃 𝛿𝑦* = 0 F q
#$%('/!)
Dado qué dyB≠0 (el sistema se desplaza
virtualmente
!
! = − tan(! 2)
2