1. Introducción a la robótica industrial.

2. Robot MELFA RV-2AJ

3. Software para Simulación de Robots:
Cosimir Educacional

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 III. Sistemas robóticos

La Robótica industrial
constituye hoy, una de
las más importantes
áreas de investigación y
desarrollo tecnológico

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 El término ROBOTICA fue introducido a
nuestro vocabulario por el escritor checo
Karel Capek (1890-1938) en su obra
RossunTs Universal Robots, en 1920. La
palabra proviene del verbo eslavo
"Robotat'' cuyo significado es trabajar.

El nacimiento del robot se debe a la

fusión de dos tecnologías: los
teleoperadores y el control
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numérico.
El control numérico computarizado
(C.N.C.) fue desarrollado por los
requerimientos de precisión en cierta
maquinaria, como la que se utilizaba en la
fabricación de piezas para aviones.

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En los años setenta se crean las primeras asociaciones nacionales de
robótica:

• JIRA (Asociación de robots industriales de Japón)

• RIA (Instituto de Robots de América)
• AFRI (Asociación Francesa de Robótica Industrial).

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Definición del Robot Industrial

Según la RIA : "Un robot es un manipulador reprogramable y

multifuncional, diseñado para mover cargas, piezas, herramientas o
dispositivos especiales, según variadas trayectorias, programadas para
realizar diferentes trabajos."

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En cambió según la norma JIS (Estándar industrial japonés), incluye en su definición
cinco tipos diferentes en función de sus características, sistema de control y
programación.

a) Telerobot: Robot gobernado directamente por un operador.

b) Robot de secuencia: Robot que ejecuta la tarea de manera secuencial en función de

la información que recibe en cada momento.

c) Robot guiado: Robot que reproduce una secuencia ( trayectoria ) que ha sido guiado
previamente por un operario.

d) Robot controlado numéricamente: Robot que realiza una secuencia en función de

una programación numérica introducida previamente, sin haber realizado ningún
movimiento.
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e) Robot inteligente: Robot dotado de una inteligencia artificial que es capaz de
determinar por si mismo en cada momento la acción a realizar.
 ARTICULACIONES
DE UN ROBOT INDUSTRIAL

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CONFIGURACIONES CINEMÁTICAS DEL ROBOT

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CONFIGURACIONES CINEMÁTICAS DEL ROBOT

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CONFIGURACIONES CINEMÁTICAS DEL ROBOT

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Estructura de un robot industrial
El diseño de un robot industrial generalmente se inspira en el brazo
humano, aunque con algunas diferencias, según su estructura y composición
pero en esencia es así.

Por ejemplo, un brazo robótico puede extenderse telescópicamente, es decir,

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deslizando unas secciones cilíndricas dentro de otras para alargar el brazo.

También pueden construirse brazos robóticos de forma que puedan doblarse
como la trompa de un elefante.

Las pinzas están diseñadas para imitar la función y estructura de la mano

humana.

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 Algunas aplicaciones

Muchos robots están

equipados con pinzas
especializadas para agarrar
dispositivos concretos.

Manipulación de CD-ROM

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Algunas aplicaciones

Inspección y prueba de partes

electrónicas

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Algunas aplicaciones

Aplicación de pegamentos
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Algunas aplicaciones

Inspección y análisis de productos químicos

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 Algunas aplicaciones

Investigación y demostraciones
didácticas.

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Algunas aplicaciones

Empaque de alimentos
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Articulaciones

5 grados de libertad 6 grados de libertad

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 2. Robot Industrial MELFA RV-2AJ

RV-2AJ RV-1A

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Componentes del Robot MELFA RV-2AJ

Controlador
Robot
MELFA RV-2AJ

Teach Pendant

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Articulaciones del robot RV-2AJ

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Dimensiones del robot RV-2AJ

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viernes, 24 de noviembre de 2023 25
PROGRAMACIÓN

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 3. Programa de simulación
COSIMIR EDUCACIONAL
1. Instalar el programa
2. Abrir el programa
3. Generar un proyecto de la siguiente forma: File >> Proyect Wizard

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Definir el nombre del proyecto (ProyPrueba)

De clic en Next viernes, 24 de noviembre de 2023 28

Seleccione el tipo de
Robot y El lenguaje de
programación

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De clic en Finish
Vista del robot en 3D
Lista de posiciones

Ventana de programa

Ventana de mensajes

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 VISTA SUPERIOR

Vista
VISTAdel robot en 3D
FRONTAL Lista de posiciones O POSICIÓN POR DEFAUL
VISTA
IZQUIERDA V VISTA FRONTAL
U VISTA POSTERIOR
A VISTA SUPERIOR
VISTA LATERAL VISTA POSTERIOR L VISTA IZQUIERDA
DERECHA R VISTA LATERAL DERECHA
F ZOOM PANTALLA COMPLETA

Ventana de mensajes

SE LLEGÓ HASTA ESTE PUNTO HOY 2023/11/16 10°A

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viernes, 24 de noviembre de 2023 32
 Extensión del archivo generado

- El archivo *.PRJ es el archivo que guarda nuestra configuración del proyecto y

asocia a este el listado de posiciones, así como el programa. (Este archivo no
se deberá cargar en el robot).

- El archivo *.POS es el listado de posiciones del proyecto estas posiciones

podrán ser modificadas más tarde con la consola si se desea. (Es
recomendable que el listado de posiciones como el programa se carguen en el
robot con el mismo nombre de archivo).

- El archivo *.MB4 es el archivo que contiene la programación de la secuencia

que se desea que ejecute el robot que en este caso se ha generado en el lenguaje
MELFA BASIC 4. (Este archivo junto con el listado de posiciones son los que se
tienen que descargar al robot para ejecutar la secuencia).
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 LÍNEAS DE INSTRUCCIÓN
El programa se construye en base a líneas de instrucción que se ejecutarán de
manera secuencial, excepto que haya instrucciones de salto, bucles o llamadas a
subrutina.

10 MOV P1

• Número de línea -- Es el numero usado para determinar el orden de ejecución

del programa. El programa se ejecutará en orden ascendente.
• Mnemotécnico de la instrucción -- Es la comanda que designa la operación a
realizar por el robot.
• Dato -- El dato puede ser un valor o una variable del tipo requerido por la
instrucción.
• Declaración añadida -- Solo se usa si es necesario. viernes, 24 de noviembre de 2023 34
 TIPOS DE VARIABLES

• POSICIÓN : Coordenadas ortogonales de la posición. El nombre de la variable

empieza por P.

• ANGULOS DE EJE : Ángulos de empalme. El nombre de la variable empieza con J.

• ARITMÉTICA : Valor numérico (entero, real,..). El nombre empieza por M .

• CARACTER: Cadenas de letras. El nombre de la variable termina en $ .

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 ICONOS DE LA BARRA DE HERRAMIENTAS
POSICIÓN DEL ROBOT CONTROL DE OPERACIÓN
RENUMERAR
DESCARGAR PROGRAMA ERROR MONITOR I/O

• Renumerar: Renombra las líneas de código del programa.

• Descargar programa: Descargar programa en la controladora del robot.
• Posición de l robot > PC: Carga la posición actual de robot en la lista de
posiciones
• Error: Diagnostica el error producido.
• Control de operación: Entra en la opción del Teach de posiciones.
• I/O Monitor: Monitoriza el estado de las entradas y salidas del robot.
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 ICONOS DE LA BARRA DE HERRAMIENTAS

SINTAXIS FORMATEAR FUNCIONES

ERROR
CARGAR PROGRAMA INICIAR DE MONITOR HERRAMIENTAS
CONEXIÓN DE MONITOR
• Sintaxis: Compila y comprueba que el programa no tenga errores.
• Cargar programa: Carga los programas desde el robot
• Formatear error: Resetea el error
• Iniciar conexión: Inicia la conexión entre el PC –Robot viernes, 24 de noviembre de 2023 37
• Funciones del monitor: Permite cargar directamente instrucciones en el robot y ejecutarlas
• Herramientas del monitor: Llama a la barra de monitorización.
 ICONOS DE LA BARRA DE HERRAMIENTAS
Reproducir grabación
Compilar + vinculo
Cámara grabar
Compilar
Cámara navegación
Enfocar
Simulación de procesos
Rotar Trayectorias de superficial
Mover Detención de colisiones

Iniciar
Vista vértices Terminar grabación
Paso a siguiente
Paso a anterior Textura
Vista sólida
Administrador de proyectos
Vista sombreada Explorar modelo
Editar modelo
Vista sombreada suave
Librerías de modelo
 OPERACIONES DE TRABAJO /POSICIONES

Abrir/cerrar
pinza

Métodos de
Realiza un
movimiento
incremento en el
eje de
coordenadas Establecer
especificado posición XYZ
Actualizar posición>
Lista de posiciones
Velocidad de
trabajo

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 OPERACIONES DE TRABAJO /POSICIONES

Abrir/cerrar
pinza

Métodos de
Realiza un
movimiento
incremento en el
eje de
coordenadas Establecer
especificado posición XYZ
Actualizar posición>
Lista de posiciones
Velocidad de
trabajo En este punto hay que hacer especial hincapié en realizar los
movimientos con especial atención con el fin de evitar colisiones y
40
malos posicionados, que puedan causar daños mecánicos o deun
viernes, 24 de noviembre 2023

mal funcionamiento en este.

 MÉTODOS DE POSICIONADO

XYZ Jog : En este modo el brazo robot se

moverá respecto al eje de coordenadas
situado en la base del robot.
Métodos de
movimiento
Joint Jog : Este modo se puede mover
individualmente cada eje del motor en
formato polar (grados).

XYZ Tool: Con esta opción el brazo robot se

moverá respeto al eje de coordenadas
situado en el centro la herramienta.

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 MÉTODOS DE POSICIONADO

XYZ Jog : En este modo el brazo robot se

moverá respecto al eje de coordenadas
situado en la base del robot.
Métodos de
movimiento
Joint Jog : Este modo se puede mover
individualmente cada eje del motor en
formato polar (grados).

XYZ Tool: Con esta opción el brazo robot se

moverá respeto al eje de coordenadas
situado en el centro la herramienta.

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 MÉTODOS DE POSICIONADO

XYZ Jog : En este modo el brazo robot se

moverá respecto al eje de coordenadas
situado en la base del robot.
Métodos de
movimiento
Joint Jog : Este modo se puede mover
individualmente cada eje del motor en
formato polar (grados).

XYZ Tool: Con esta opción el brazo robot se

moverá respeto al eje de coordenadas
situado en el centro la herramienta.

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 INSTRUCCIONES BÁSICAS

Definen los movimientos más simples del brazo y que por

si solas son la base de la mayoría de las secuencias de
una aplicación

MOVIMIENTO INTERPOLADO/TRAYECTORIA NO LINEAL

El comando para realizar un movimiento interpolado es:

MOV
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MOVIMIENTO INTERPOLADO/TRAYECTORIA NO LINEAL

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 EJERCICIO-01-MOVIMIENTO INTERPOLADO

Se llegó hasta este

punto hoy
2023/11/17 con
el 10°A

00 REM MELFABASIC_IV

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 Movimiento lineal
El Robot describe una línea recta entre los puntos origen y destino.

Se llegó hasta este

punto hoy
2023/11/21 con
el 10°A

Es un movimiento lento para el robot y solo se emplea en

movimientos críticos cuando el robot se encuentra cerca
de completar su trabajo (coger pieza, dejar pieza, soldar
un punto, aplicar adhesivo ). viernes, 24 de noviembre de 2023 47
El comando para realizar un movimiento interpolado es:
Ejercicio_2 MVS

Tarea

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 Abre/cierra la pinza designada.

COMANDO:

HOPEN / HCLOSE

SINTAXIS DE LA INSTRUCCIÓN

10 HOPEN 1
20 HCLOSE 1
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Para la velocidad de movimiento según un porcentaje relativo
a la velocidad máxima.

OVRD

SINTAXIS

10 OVRD 60

viernes, 24 de noviembre de 2023 50

Para la velocidad de interpolación lineal y circular(para
instrucciones MVS, MVR y MVC) de la pinza en mm/s.

SPD SINTAXIS 10 SPD 30

Tiempo de espera

DLY Sintaxis 10 DLY 3

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Ejercicio-3- 10°A-Instrucciones básicas
PLANTEAMIENTO
Tarea-1

Realizar un programa para que el brazo industrial recoja una

pieza en un punto de recogida y la deposite en otro punto. Las
aproximaciones a estos dos puntos debe hacerse suavemente
(más despacio).

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Teach - in

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INSTRUCCIONES

• MOV > Realiza un movimiento suave, interpolando los ejes

punto a punto.
• OVRD > Porcentaje de la velocidad máxima.
• HOPEN > Abre la pinza.
• HCLOSE > Cierra la pinza.
• DLY > Espera los segundos indicados.

viernes, 24 de noviembre de 2023 54

 INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTO
MVR : Se define el punto de inicio, uno de tránsito, y el punto final.

MVR2 : Se define la posición inicial, un punto de referencia por el

que no pasará y el punto final.

MVR3 : Se define el punto inicial, el final y el centro del círculo. El

movimiento va del inicial al final por el camino más corto del círculo.

MVC : Se define la posición de inicio (y final), punto de tránsito 1, y

punto de tránsito 2. El movimiento sigue el recorrido:

Inicio → tránsito1→ tránsito2 →final. viernes, 24 de noviembre de 2023 55

 INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTO
MVR : Se define el punto de inicio, uno de tránsito, y el punto final.

viernes, 24 de noviembre de 2023 56

 INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTO
MVR2 : Se define la posición inicial, un punto de referencia por el
que no pasará y el punto final.

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 INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTO
MVR3 : Se define el punto inicial, el final y el centro del círculo. El
movimiento va del inicial al final por el camino más corto del círculo.

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 INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTO
MVC : Se define la posición de inicio (y final), punto de tránsito 1, y
punto de tránsito 2. El movimiento sigue el recorrido:

Inicio → tránsito1→ tránsito2 →final.

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 CNT: Define el principio y el final de un
movimiento continuo.

Ejemplos de llamadas de instrucción:

CNT 1................. Define el inicio del movimiento continuo.
CNT 1, 100, 200............... Define el inicio del movimiento
continuo, la distancia de separación
con el punto inicial, y la distancia de
separación con el punto final.
CNT 0................. Define el final del movimiento continuo.

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 Tarea-2

CNT 1 →Define el inicio de un movimiento continuo

CNT 1, 50, 100 →Define el inicio de movimiento continuo, la distancia de separación con el punto inicial, y la distancia
de separación con el punto final.
CNT 0 →Define el final del movimiento continuo.

viernes, 24 de noviembre de 2023 61

CNT 1 →Define el inicio de un movimiento continuo
CNT 1, 50, 100 →Define el inicio de movimiento continuo, la distancia de separación con el punto inicial, y la distancia
de separación con el punto final.
CNT 0 →Define el final del movimiento continuo.

viernes, 24 de noviembre de 2023 62

ACCEL: Define la aceleración y desaceleración durante
el movimiento como un porcentaje del máximo.

Ejemplos de llamadas de instrucción:

ACCEL.................Configura la aceleración y la
desaceleración al 100%.
ACCEL 60, 80..... Configura la aceleración al 60% y la
desaceleración al 80%.

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JOVDR: Define la velocidad de movimiento angular
axial (para instrucciones MOV), como un porcentaje
de la máxima.

Ejemplo de llamada de instrucción:

JOVRD 70...........Configura la velocidad del
movimiento angular de cada eje al
70% de la máxima.

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Tarea -3

EJERCICIO

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