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Manual Lab Dinamica

Dinámica (Universidad Autónoma de Nuevo León)

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UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

COORDINACIÓN GENERAL ACADÉMICA DE MATERIALES

DEPARTAMENTO DE DISEÑO DE SISTEMAS MECÁNICOS
ACADEMIA DE ANÁLISIS MECÁNICO

INSTRUCTIVO DE
LABORATORIO DE
DINÁMICA

M.I. CARLOS ARMANDO LARA OCHOA

M.A. JORGE ALEJANDRO CÚPICH GUERRERO

2ª. EDICIÓN / ENERO 2018

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UNIVERSIDAD AUTONÓMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

COORDINACIÓN GENERAL ACADÉMICA DE MATERIALES

DEPARTAMENTO DE DISEÑO DE SISTEMAS MECÁNICOS
ACADEMIA DE ANÁLISIS MECÁNICO

INSTRUCTIVO DE
LABORATORIO DE
DINÁMICA
2ª. EDICIÓN / ENERO 2018

M.C. CARLOS ARMANDO LARA OCHOA

M.C. JORGE ALEJANDRO CÚPICH GUERRERO

Colaborador de Edición:
M.C. Adrián García Mederez

Coautores:
Dr. Cesar Guerra Torres
Dra. Nelda Johana Gámez Treviño
M.C. Pablo Ernesto Tapia González
M.C. Dante Alberto Jiménez Domínguez
M.C. José de Jesús Villalobos Luna
M.C. Ramiro Robledo Monsiváis
M.C. Victoria Marisela Gutiérrez López

AUTORIZACIÓN:

Coordinadora General Académica de Materiales

M.C. María de Jesús Náñez Rodríguez
Jefe del Departamento de Diseño de Sistemas Mecánicos
M.C. Adrián García Mederez
Jefe de la Academia de Análisis Mecánico
M.C. Victoria Marisela Gutiérrez López

IMPRESIÓN: Departamento Editorial de la FIME-UANL

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ÍNDICE

Página

ENTORNO WORKING MODEL………………………………………………………………… 1

1.- CONCEPTOS BÁSICOS DE DINÁMICA………………………………………………. 12

2.- CURVAS DE ACOPLAMIENTO………………………………………………………….. 19

3.- ANÁLISIS CINEMÁTICO DE MECANISMOS….…………………………………… 22

4.- ANÁLISIS CINEMÁTICO DE TRENES DE ENGRANES…….…………………. 29

5.- ANÁLISIS DINÁMICO DE SISTEMAS MECÁNICOS UTILIZANDO EL

MÉTODO DE FUERZAS Y ACELERACIONES………….………………………………. 37

6.- ANÁLISIS DINÁMICO DE SISTEMAS MECÁNICOS UTILIZANDO EL

MÉTODO DE TRABAJO Y ENERGÍA……………………………………………………….. 43

7.- ANÁLISIS DINÁMICO DE SISTEMAS MECÁNICOS UTILIZANDO EL

MÉTODO DE CONSERVACIÓN E IMPACTO…………………………………………….. 48

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ENTORNO WORKING
MODEL

1- Objetivo.

Familiarizarse con el software de simulación mecánica Working Model 2D para

aprender a diseñar, simular y analizar el comportamiento de los sistemas
dinámicos.

2.- Introducción.

Working Model 2D es un software de simulación de sistemas mecánicos en el

cual se puede complementar el estudio de las materias de estática, dinámica y
vibraciones mecánicas. Dichos sistemas pueden ser desde sencillos hasta complejos,
según las formas de los cuerpos a analizar será el grado de dificultad al modelarlos en
este software.

En el caso específico de la unidad de aprendizaje de Dinámica, se simularán

sistemas mecánicos en los cuales se deseen obtener características del movimiento
desarrollado por los cuerpos rígidos. El estudiante desarrollará en el laboratorio
habilidades en el manejo del software que le permitan comparar los análisis teóricoscon
los resultados arrojados por el software y lograr entender por medio de animación grafica
el comportamiento de dicho movimiento.

3.- Menús del Working Model.

Menú File
Comúnmente usado para:

• New – Abrir nuevo archivo.

• Open – Abrir un archivo.
• Close – Cerrar el archivo en el que se está trabajando.
• Save – Guardar cambios en archivo existente.
• Save As – guardar archivos con extensión *.wm.
• Print – Imprimir un archivo.
• Import – Para importar archivo.
• Export – Para exportar archivo como video .avi.
• Exit – Para salir del software.

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Menú Edit
Comúnmente usado para:

• Undo – Borrar alguna acción de formato efectuada en el sistema (Ctrl+Z)

• Select All – Seleccionar todas las partes del sistema(Ctrl+A)
• Otras herramientas de edición de uso común como cortar, copiar, pegar, etc.

Menú World
Comúnmente usado para:

• Gravity – Capturar el valor de la gravedad.

• Run – Correr la simulación de movimiento (Ctrl.+R)
• Pause Control – Definir un control de pausado ó
tiempo que tendrá que pasar para que el análisis se
detenga después de ejecutar el RUN.
• Accuracy – Cambiar la velocidad de la simulación.
En esta opción podemos determinar una velocidad
rápida (Fast), Media (Accurate) ó bien variar el valor
de Animation Step para ajustar a criterio personal
quitando el modo Automatic. Esto es independiente de
la velocidad determinada (Fast ó Accurate).

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Menú View
Comúnmente usado para:

• Numbers and Units – Definir el sistema de unidades con el cual se va a trabajar.

• View Size – Cambiar la magnitud de la escala visual de la pantalla de trabajo.
• Background Color – Cambiar el formato del fondo de la pantalla.
• Home – regresa al 0,0 de la pantalla de trabajo.

Menú Object
Comúnmente usado para:

• Move To Front – Mover hacia frente una parte o pieza del sistema a analizar.
(Ctrl.+F)
• Send To Back – Mover hacia atrás una parte o pieza del sistema a analizar.
(Ctrl.+G)
• Collide – Definir que las figuras choquen entre sí (opción por default).
Do Not Collide – Definir que no choquen entre sí algunas ó todas las piezas del
sistema. Seleccionando las mismas con el cursor.

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Menú Define
Comúnmente usado para:

• Vectors – Visualizar distintos tipos de vectores en la simulación como: Fuerza,

velocidad, aceleración, etc.

• Vector Lengths – Definir la escala (tamaño) de los vectores que se van a

visualizar.

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UANL FIME

• Vector Display – Definir el color de los vectores que se van a visualizar.

• New Button/Menu Button – Crear botones de acceso rápido a comandos del

software.

• Crear botones de control a dispositivos en el sistema. Por ejemplo se tiene un

resorte en el sistema, por lo tanto se selecciona el resorte y después Define/New
Control, mostrando tres tipos de controles: encendido, constante de rigidez y
longitud natural del resorte.

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Menú Measure
Este Menú es el más usado pues el fin de la simulación es el de medir ciertos
parámetros de interés en el sistema. El software es capaz de medir lo siguiente: Tiempo,
Posición, Velocidad, Aceleración, Momento, Momento angular, Fuerza total, Torque total,
Energía cinética, Energía potencial, etc.

En el ejemplo ilustrado a continuación se quiere medir la velocidad del cuerpo, se

muestra un recuadro donde estarán dados dichos valores subdivididos en 𝑉𝑥, 𝑉𝑦, |𝑉| 𝑦 𝑉𝜃,
Velocidad en el eje 𝑋, Velocidad en el eje 𝑌, Velocidad absoluta ó total y Velocidad
angular del centro de masa del cuerpo, respectivamente.

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En la flecha blanca del recuadro de valores podemos dar clic para cambiar a modo
grafico 𝑋 − 𝑌dispersión, modo grafico de barras o el mostrado que es el dado por default.
También se pueden eliminar algunos de los tres parámetros dados, dando un clic con el
cursor sobre 𝑉𝑥, 𝑉𝑦, |𝑉| 𝑦 𝑉𝜃a colores. En el siguiente ejemplo se muestra como se eliminó
de la medición 𝑉𝑥.

Como se puede observar el recuadro a la izquierda de 𝑉𝑥 esta sombreado puesto

que se eliminó del análisis al dar clic con el cursor.

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4.- Comandos de dibujo

Existen seis comandos para desarrollar el modelo del sistema a analizar. Estos
están ubicados en la parte superior de la barra de utilería, ilustrados en la siguiente
imagen.

Al elaborar una forma: circulo, polígono recto, polígono curvo, cuadrado ó

rectángulo podemos dimensionarlo de dos maneras (debe estar seleccionado el cuerpo
o pieza que se está modelando).

1. Por medio del menú Window opción Geometry

2. Cambiando directamente las dimensiones en la parte inferior de la pantalla

Ya dimensionado el cuerpo a simular debemos definir las propiedades del mismo

tales como: material, masa, densidad, incluso dar un valor de velocidad al centro de
masa, etc. Estas vienen predeterminadas por default pero siempre es recomendable
adecuarlas al sistema real. En la siguiente figura se muestra el recuadro de propiedades
el cual puede abrirse de dos formas:

1. Doble clic con el cursor sobre la pieza

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2. Accesando al menú Window opción Properties

El recuadro de Properties, además de mostrar ciertas características importantes

de la pieza, también muestra la posición del centro de masa en el plano 𝑋 − 𝑌 del software
y el ángulo de inclinación, lo cual es primordial cuando el sistema es complejo y está
formado por varias piezas, ya que esto da la ventaja de elaborar el sistema basándote
en un plano cartesiano.

Existe un último comando de dibujo llamado Anchor en forma de ancla mostrado

en la siguiente figura.

Al momento de que se coloca un Anchor sobre un cuerpo, este no tendrá

movilidad. Por lo tanto la opción de Anchor es una fijación ó restricción de movimiento.

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UANL FIME

5.- Comandos para unión de piezas.

Existen dos tipos de unión ó juntas entre dos cuerpos rígidos:

1. Junta Rígida. Rigid Joint (A la Derecha)

2. Junta Tipo Perno. Pin Joint (A la izquierda)

Hay dos formas de crear una junta entre dos cuerpos:

1. Colocando el tipo de junta Point Element en ambos cuerpos, una en cada uno
(punto de unión entre las piezas), después seleccionar ambas mediante un
recuadro hecho por el cursor de manera que se active el comando Join que está
ubicado arriba de los comandos de unión. Una vez activado dar clic a Join y listo.

2. Colocando el tipo de junta de interés en ambos cuerpos, una en cada uno (punto
de unión entre las piezas), se le da clic a uno de los puntos y manteniendo oprimida
la tecla shift se le da clic al otro punto, esto activará el comando Join que está

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ubicado arriba de los comandos de unión. Una vez activado dar clic a Join y listo.
Es importante que el clic con el cursor sea únicamente a los puntos de unión entre
las piezas.

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UANL FIME

CONCEPTOS BÁSICOS
DE DINÁMICA.

1.- Objetivos.

a) Conocer mecanismos físicos, identificar sus componentes y movimientos

desarrollados para que el estudiante desarrolle habilidades en realizar
diagramas cinemáticos.
b) Comprender la Ley de Grashof en los mecanismos de barras articuladas,
realizando un mecanismo de barras articuladas, por medio de simulación
en computadora.

2.- Introducción.

Clasificación de la mecánica.

Estática
Cuerpos Rígidos Cinemática
Dinámica
Cinética
Mecánica Cuerpos Mecánica de
Deformables Materiales

Fluidos

Figura 1-1.- Clasificación de la mecánica

Dinámica: parte de la mecánica que se refiere al análisis de los cuerpos en movimiento.

Cinemática: estudio de la geometría del movimiento. Se utiliza para relacionar el

desplazamiento, la velocidad, la aceleración y el tiempo, sin hacer referencia a la causa
del movimiento.

Cinética: estudio dela relación que existe entre las fuerzas que actúan sobre un cuerpo,
su masa y el movimiento de este mismo. Se utiliza para predecir el movimiento
ocasionado por fuerzas dadas, o para determinar las fuerzas que se requieren para
producir un movimiento específico.

Laboratorio de Dinámica 12 Actividad 1

CALO - JACG DSM

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Tipos de movimientos en los mecanismos:

• Traslación:
o Rectilínea.
o Curvilínea.
• Rotación:
o Completa.
o Parcial.
• Movimiento combinado o complejo.

Diagrama cinemático

Representación esquemática de un mecanismo por medio de formas geométricas

simples, donde lo importante es la distancia que existe entre articulaciones (uniones)
del mecanismo. Existen elementos que se representan a escala tales como levas,
engranes, etc.

Para tener referencia del análisis cinemático que se realizará sobre un mecanismo
se recomienda poner una nomenclatura, donde los puntos de rotación sean O, las
articulaciones letras del abecedario, y las barras números empezando por el 2 dado que
el número 1 es la barra que esta fija al marco de referencia.

Mecanismo de combustión interna Diagrama cinemático

(Colocar sobre el diagrama la
nomenclatura, tipos de movimientos y
nombre de cada elemento)

Salida
Válvula

Inyección
de comb

Figura 1-2.- Mecanismo de combustión interna con su diagrama cinemático

Ley de Grashof.

Cuando se desea tener una rotación completa continua de un eslabón con respecto
de otro, se deberá tener en consideración la Ley de Grashof, la cual se cumple si la suma

Laboratorio de Dinámica 13 Actividad 1

CALO - JACG DSM

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de los eslabones más corto y más largo es menor o igual a la suma de los eslabones
restantes.

𝑙
Ley de Grashof
𝑝 𝑠+𝑙 ≤𝑝+𝑞

Figura 1.3.- Ley de Grashof

3.- Equipo a utilizar.

• Computadora con software de simulación Working Model.

• Modelos físicos del laboratorio.

4.- Procedimiento.

Mediante el software de simulación Working Model, realizar un mecanismo de 4

barras que cumpla con la Ley de Grashof.

Secuencia Working Model

4.1.- Dibujar 4 barras con las medidas asignadas por el maestro, colocar las medidas en
la figura 1.4. Las barras se dibujan con el icono de rectangle.

Laboratorio de Dinámica 14 Actividad 1

CALO - JACG DSM

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Ley de Grashof

𝑠 𝑙 𝑝 𝑞
+ ≤ +

Figura 1.4.- Medidas geométricas para cumplir con Ley de Grashof.

Existen dos opciones para asignarlas medidas a las barras:

Opción 1- Dar clic sobre cada una de las barras y con el menú Window opción
Geometry.

Opción 2 – Dar clic sobre cada una de las barras y modificar los valores en la parte
inferior de la pantalla de trabajo.

Nota: todo dibujo que se realice puede moverse de posición manteniendo presionado el clic
izquierdo sobre el dibujo y después arrastrar.

Laboratorio de Dinámica 15 Actividad 1

CALO - JACG DSM

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4.2.- Dejar fija la barra 𝑞 con el icono de anchor.

4.3.- Unir los 4 extremos de las barras. Colocar point element en cada extremo de los
rectángulos y después seleccionar los points element que se desean unir y dar clic en
el icono Join.

2- Hacer cuadro de
selección en los
puntos a unir
1.- Colocar los
points element

3.- Clic en Join 4.- Barras unidas

Laboratorio de Dinámica 16 Actividad 1

CALO - JACG DSM

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Figura 1.5.- Mecanismo ensamblado

4.4.- Seleccionar la barra 𝑠, ir a menú Object opción Move to Front.

4.5.- Colocar Motor en la unión inferior izquierda del mecanismo.

4.6.- Working Model por default activa la opción de Collide la cual hace que los cuerpos
estén en un mismo plano y al momento de cruzarse exista un choque, para este caso
particular de estudio se desea que las barras pasen encima de otras para lograr el
movimiento deseado, lo anterior se logra activando la opción Do not collide.

Ir a menú Edit opción Select all, ir a menú Object opción Do not collide.

4.7.- Mediante los iconos de simulación, correr (Run) el mecanismo y observar su

movimiento.

Laboratorio de Dinámica 17 Actividad 1

CALO - JACG DSM

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5.- Reporte.

• Investigar los siguientes conceptos:

o Diagrama cinemático.
o Máquina.
o Mecanismo.
o Tipos de movimientos.
o Tres Mecanismos y su diagrama cinemático.
o Explicar los tipos de movimientos mediante esquemas o figuras.
o Además de los conceptos que el maestro indique y crea conveniente.

• Elaborar un mecanismo físico con las medidas hechas en la práctica sobre

una hoja de máquina o cartón, utilizar de preferencia material reciclado como
cartón, plástico, etc. Asegurarse de que el mecanismo logre girar
correctamente y realizar un agujero en el centro de la barra 𝑙 donde pueda
introducirse la punta de un lápiz.

6.- Bibliografía.

• Dinámica.
Beer, Johnston, Cornwell.
Novena edición.
Mc. Graw Hill.

• Diseño de Maquinaria.
Robert L. Norton.
Cuarta edición.
Mc. Graw Hill.

Laboratorio de Dinámica 18 Actividad 1

CALO - JACG DSM

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CURVAS DE
ACOPLAMIENTO.

1.- Objetivo.

Determinar las curvas de acoplamiento que describen distintos puntos del

acoplador del mecanismo manivela - balancín desarrollado en la practica
1, por medio de simulación en computadora y mecanismos físicos, para
que el estudiante comprenda el comportamiento del movimiento
combinado o complejo en cualquier sistema de barras articuladas.

2.- Introducción.

Las trayectorias que son generadas por cualquier partícula o punto que forma parte
del eslabón acoplador son denominadas curvas de acoplamiento. En un mecanismo de
barras articuladas dicho eslabón acoplador es la biela, justamente llamada así debido a
que acopla el movimiento de salida con el de entrada.

El estudio de las curvas de acoplamiento es importante en el diseño de

mecanismos, la unidad de aprendizaje de dinámica se enfoca en el ANÁLISIS del
movimiento de los cuerpos rígidos, por lo tanto el tema de curvas de acoplamiento no
se tocará a fondo, sin embargo, es de suma importancia que el estudiante comprenda
que el comportamiento de dichas curvas se debe al movimiento complejo desarrollado
por el eslabón acoplador, y tenga razón del porqué del uso de las ecuaciones del
movimiento relativo.

Figura 2-1.- Curva de acoplamiento del centro de una biela

del mecanismo manivela - balancín

Laboratorio de Dinámica 19 Actividad 2

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3.- Equipo a utilizar.

• Computadora con software de simulación dinámica.

• Mecanismo de 4 barras realizado por el alumno.

4.- Procedimiento.

Secuencia Working Model.

4.1.- Mediante el software de simulación Working Model, realizar el mismo mecanismo

de la actividad 1.

4.2.- Colocar 3 points element distribuidos en el eslabón acoplador del mecanismo.

Points element

4.3.- Seleccionar cada uno de los puntos. Ir a menú Window opción Appearance y
activar track connect y track center of mass. Desactivar la opción track outline de
cada barra.

4.4.- Correr (Run) la animación y detener (Stop) cuando se hayan dibujado las curvas
del acoplador.

5.- Reporte.

Investigar los siguientes conceptos:

• Curvas de acoplamiento
• Tipos de curvas de acoplamiento

Pegar imagen con las curvas del acoplador de la simulación e insertar imagen del
mecanismo físico con las curvas para comparar resultados entre modelo físico y
simulación por computadora.

Laboratorio de Dinámica 20 Actividad 2

CALO - JACG DSM

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6.- Bibliografía.

• Diseño de Maquinaria.
Robert L. Norton.
Cuarta edición.
Mc. Graw Hill.

Laboratorio de Dinámica 21 Actividad 2

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ANÁLISIS CINEMÁTICO
(VELOCIDADES Y ACELERACIONES)
DE MECANISMOS.

1.- Objetivo.

Comprender y analizar la cinemática de un mecanismo, utilizando los

métodos vistos en clase y simulación por medio de computadora, para que
el estudiante desarrolle habilidades en el estudio de velocidades y
aceleraciones para distintas posiciones del movimiento del mecanismo.

2.- Introducción.

En la cinemática se estudian las relaciones que existen entre el tiempo, posiciones,

velocidad y aceleraciones de las distintas partículas que forman a un cuerpo rígido.

Los cuerpos rígidos pueden agruparse según el movimiento que desarrollan, los
distintos tipos de movimientos son: Traslación, Rotación alrededor de un eje fijo y
Movimiento plano general, entre otros. Las ecuaciones que se utilizan en los análisis
cinemáticos responden a la naturaleza de dichos movimientos.

Ecuaciones de la cinemática en cuerpos rígidos

Traslación Rotación Movimiento plano general

𝑟𝐵 = 𝑟𝐴 + 𝑟𝐵⁄𝐴 𝑣 = 𝜔𝑘 × 𝑟 𝑟𝐵 = 𝑟𝐴 + 𝑟𝐵⁄𝐴
𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 𝑎 = 𝛼𝐾 × 𝑟 + 𝜔𝐾 × 𝜔𝐾 × 𝑟 𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 + 𝑣𝐵⁄𝐴
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 𝑎 = 𝛼𝐾 × 𝑟 − 𝜔2 × 𝑟 𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 + 𝜔𝑘 × 𝑟𝐵⁄𝐴
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝑎𝐵⁄𝐴
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝛼𝐾 × 𝑟𝐵⁄𝐴 + 𝜔𝐾 × 𝜔𝐾 × 𝑟𝐵⁄𝐴
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝛼𝐾 × 𝑟𝐵⁄𝐴 − 𝜔2 × 𝑟𝐵⁄𝐴

En el movimiento de traslación todas las partículas describen las mismas

trayectorias manteniéndose 𝑟𝐵⁄𝐴 como constante, es por eso que al derivarse no aparece
como velocidad ni aceleración. A las ecuaciones utilizadas en el movimiento plano
general (movimiento combinado) se les conoce como las ecuaciones de movimiento
relativo.

Para más detalles consultar el capítulo 15 del libro de texto Mecánica Vectorial para
Ingenieros - Dinámica 11ª edición, Beer – Johnston – Cornwell - Self, Mc Graw Hill.

Laboratorio de Dinámica 22 Actividad 3

CALO - JACG DSM

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3.- Equipo a utilizar.

• Computadora con software de simulación Working Model.

4.- Procedimiento.

En base al problema propuesto 15.124 del libro: Mecánica Vectorial para

Ingenieros - Dinámica 11ª edición, Beer – Johnston – Cornwell - Self, Mc Graw Hill.

15.124 El brazo AB tiene una velocidad angular constante de 16 rad/seg en sentido

contrario al de las manecillas del reloj. Determine la velocidad y aceleración a) del
collarín D y b)del punto medio G cuando a)θ = 0, b)θ = 90°

Secuencia Working Model

4.1.-Cambiar las unidades con las que se van trabajar. Ir a menú View opción Numbers
and Units en Unit System seleccionar el sistema de unidades: English (slugs).

4.2.-Dibujar rectángulo 1 (brazo AB) y en la parte inferior de working model colocar las
siguientes medidas.
x = 1.5 in, y = 0 in, h = 0.2 in, w = 3 in

Laboratorio de Dinámica 23 Actividad 3

CALO - JACG DSM

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4.3.-Darle Zoom hasta ajustar con ayuda de los botones.

4.4.-Colocar un motor en el extremo izquierdo de la barra como se muestra en la figura.

4.5.-Ir a menú View opción Workspace y activar las opciones de Navigation

(Coordinates, Rulers, Grid Lines, X,Y Axes).

4.6.-Colocar un Keyed Slot joint (que se encuentra en la barra de utilería), dar clic
cuando se visualice la coordenada del curso en 6 in del eje “y”.

Laboratorio de Dinámica 24 Actividad 3

CALO - JACG DSM

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Keyed slot joint

4.7.-Dibujar un rectángulo 2 (collarín).

h = 0.6 in, w = 1.0 in, y = 6 in (x = cualquier valor)

después arrastrar el Rigid Joint de la guía hacia el extremo izquierdo del rectángulo
2.

4.8.-Dibujar un rectángulo 3 (biela).

h = 0.2 in, w = 10 in. (en cualquier posición de x, y)

4.9.-Insertar un point element en cada uno de los extremos libres de las barras y en
el centro del collarín.

Laboratorio de Dinámica 25 Actividad 3

CALO - JACG DSM

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UANL FIME

4.10.- Unir el centro del collarín con un extremo de la biela, seleccionar el point element
de la corredera, presionar la tecla Shift y seleccionar el point element de la biela
para que se active el botón Join y darle un clic.

4.11.- Unir la manivela con la biela, seleccionando ambos points element y dando clic
en join.
(En el caso de que la manivela se haya movido, seleccionarla y cambiar el valor del
ángulo en la parte inferior de la pantalla a I= 0⁰)

4.12.- Cambiar las unidades. Ir al menú View opción Numbers and Units - More
Choices.
Rotation: Radians, Time: Seconds.

4.13.- Dar doble clic a motor y en value colocar 16 rad/seg

4.14.- Evitar que choquen las barras cuando se crucen. Ir al menú Edit opción Select
all. Ir al menú Object opción Do not collide.

4.15.- Cambiar la rapidez de animación. Ir al menú World opción Accuracy

Animation Step
No automatic
=1e+8 /s

Resultados.

4.15.- Visualizar los vectores de velocidad y aceleración. Seleccionar la biela e ir

al menú Define opción Vectors, seleccionar Velocity y Acceleration. Realizar lo
mismo para la unión de la biela con el collarín.

4.16.- Visualizar las medidas de velocidad y aceleración. Seleccionar la biela e ir al

menú Measure opción Velocity seleccionar All, de nueva cuenta ir al menú Measure
opción Acceleration seleccionar All. Realizar lo mismo para el collarín.
Los cuadros de información se pueden mover en el plano de trabajo, sosteniendo con el
clic izquierdo del mouse y arrastrando.

4.17.- Activar en la parte inferior izquierda la flecha una sola vez.

4.18.- Dar Reset, seleccionar la barra AB y en el angulo I darle un valor de 1.571 rad
(equivalente a 90°). Activar en la parte inferior izquierda la flecha una sola vez.

Laboratorio de Dinámica 26 Actividad 3

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Respuestas para el inciso a, I = 0°

Respuestas para el inciso b, I = 90°

Nota: para interpretar mejor los resultados la Vx es la velocidad en x, Vy es la

velocidad en y, |V| es la velocidad absoluta y VI es la velocidad angular. Ax es la
aceleración en x, Ay es la aceleración en y, |A| es la aceleración absoluta y AI es la
aceleración angular.

Por ejemplo, en el método analítico la respuesta de la velocidad de G para el inciso

a, sería 𝑉𝐺 = 18𝑖 + 24𝑗 𝑉𝐺 = 30 𝑖𝑛/𝑠𝑒𝑔 𝜔𝐵𝐶 = −6 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔

Laboratorio de Dinámica 27 Actividad 3

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5.- Reporte.

• Investigación sobre el método gráfico y analítico para el análisis de

velocidades y aceleraciones.
• Comprobación analítica del problema con alguno de los métodos visto en
clase (método del polígono o método analítico).
• Pegar imágenes con resultados de Working Model.
• Realizar una tabla comparando los resultados obtenidos en el método
analítico y por medio de la simulación en computadora.

Parámetro Resultado simulación Resultado análitico

𝑉𝐷

𝑉𝐺

𝑎𝐷
𝑎𝐺

6.- Bibliografía.

• Dinámica.
Beer – Johnston – Cornwell - Self.
Undécima edición.
Mc. Graw Hill.

• Diseño de Maquinaria.
Robert L. Norton
Mc. Graw Hill.

Laboratorio de Dinámica 28 Actividad 3

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ANÁLISIS CINEMÁTICO DE
TRENES DE ENGRANES.

1.- Objetivos.

a) Comprender y analizar la cinemática de los mecanismos de trenes de

engranes recurrentes y planetarios compuestos, para que el estudiante
desarrolle habilidades en el análisis del movimiento de dichos mecanismos.
b) Comprender el funcionamiento de una transmisión estándar de un automóvil
y determinar la relación de engranaje de todas las velocidades.
c) Comprender el funcionamiento de una transmisión automática de un
automóvil y determinar la relación de engranaje de todas las velocidades.

2.- Introducción.

Transmisión estándar.

El automóvil es uno de los sistemas que poseen una gran cantidad de sistemas
mecánicos y mecanismos, uno de ellos es el tren de engranes compuesto (tren de
engranes revertidos compuestos) o transmisión estándar, que proporciona relaciones
elegibles por el usuario entre motor y ruedas motrices. Unos de los objetivos de una
transmisión estándar es la de administrar las revoluciones por minuto generadas por el
motor y que se transmiten al diferencial y a las ruedas del automóvil.

La razón de administrar las revoluciones por minuto del motor es debido a que se
relacionan con el par entregado en la salida de la transmisión, por medio de la siguiente
ecuación:

𝑃𝑜𝑡
𝑇= ec. 4.1.
𝜔

Dónde:
𝑇 = Par en N·m.
𝑃𝑜𝑡 = Potencia en Watts.
𝜔 = Velocidad angular en rad/seg.

La transmisión relaciona las velocidades por medio de los diferentes valores de

tren (𝑒), el cual es una relación de velocidad angular de salida entre velocidad angular
de entrada. De acuerdo con la ecuación 4.1 el par es inversamente proporcional a la
velocidad angular, es decir, a menor velocidad mayor par entregado al diferencial y
viceversa.

Laboratorio de Dinámica 29 Actividad 4

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𝜔𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑃𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑒𝑠 𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜𝑟𝑒𝑠
𝑒= = ec. 4.2
𝜔𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑃𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑒𝑠 𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎𝑑𝑜𝑠

Dónde:
𝑒 = Valor del tren o relación de velocidad angulares.
𝜔𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = Velocidad angular de salida.
𝜔𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 = Velocidad angular de entrada.

Transmisión automática

El automóvil es uno de los sistemas que poseen una gran cantidad de sistemas
mecánicos y mecanismos, uno de ellos es el tren de engranes planetario compuesto
(epicíclicos) o transmisión automática, el objetivo de una transmisión automática es el
mismo que una transmisión estándar.

Los engranes epicíclicos de una transmisión automática son controlados por

embragues de discos múltiples y frenos hidráulicamente operados dentro de la
transmisión que imparten entradas de velocidad cero a varios elementos del tren para
crear una de las cuatro relaciones de velocidad directa más la reversa en el caso
particular del modelo que se encuentra en el laboratorio. Como todos los engranes están
constantemente conectados, la transmisión puede cambiarse bajo carga al activar y
desactivar los frenos y embragues internos.

Figura 4.1.- Transmisión automática

Para el análisis cinemático de trenes de engranes planetarios, se utiliza la ecuación

4.3.

𝜔𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 −𝜔𝑏𝑟𝑎𝑧𝑜 𝑃𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑒𝑠 𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜𝑟𝑒𝑠

=𝑅= ec. 4.3
𝜔𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 −𝜔𝑏𝑟𝑎𝑧𝑜 𝑃𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑒𝑠 𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎𝑑𝑜𝑠

Dónde:
𝜔𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = Velocidad angular de salida.
𝜔𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 = Velocidad angular de entrada.
𝜔𝑏𝑟𝑎𝑧𝑜 = Velocidad angular del brazo.

Laboratorio de Dinámica 30 Actividad 4

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3.- Equipo a utilizar.

• Transmisión estándar.
• Simulador de la Transmisión automática.
• Transportador.

4.- Procedimiento.

Transmisión estándar:

Medir los ángulos de salida para cada velocidad de la transmisión estándar del
laboratorio a partir de un ángulo de entrada de 360° y calcular el valor del tren
experimental, mediante la ecuación 5.3.

𝜃𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝑒= ec. 4.4
𝜃𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎

Dónde:
𝑒 = Valor del tren.
𝜃𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = Ángulo de salida.
𝜃𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 = Ángulo de entrada.

En la figura 4.2 se muestra el diagrama de la transmisión estándar del laboratorio

que corresponde a la de un automóvil de 4 velocidades. En dicho diagrama se muestra
en cada engrane su número de dientes para realizar el cálculo del valor del tren teórico.

Figura 4.2.- Diagrama de transmisión estándar del laboratorio

Laboratorio de Dinámica 31 Actividad 4

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1ª velocidad 2ª velocidad

3ª velocidad 4ª velocidad – reversa

Figura 4.3.- Diagrama de los engranes que actúan en cada velocidad.

Transmisión automática

Medir los ángulos de salida para cada velocidad del simulador de la

transmisión automática del laboratorio a partir de un ángulo de entrada de 360°
y calcular el valor del tren experimental, mediante la ecuación 6.2.

𝜃𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝑟= ec. 6.2
𝜃𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎

Dónde:
𝑟 = Relación de desplazamientos angulares.
𝜃𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = Ángulo de salida.
𝜃𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 = Ángulo de entrada.

En la figura 6.2 se muestra el diagrama de la transmisión automática que

se encuentra en el laboratorio que corresponde a la de un automóvil de 5

Laboratorio de Dinámica 32 Actividad 4

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velocidades. En dicho diagrama se observa en cada engrane su número de

dientes para realizar el cálculo de las relaciones de velocidades del tren teórico.

Figura 6.2.- Diagrama de transmisión automática del laboratorio.

1ª velocidad 2ª velocidad

Brazo fijo

3ª velocidad 4ª velocidad

Laboratorio de Dinámica 33 Actividad 4

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5ª velocidad – reversa

Figura 6.3.- Diagrama de los engranes que actúan en cada velocidad.

Nomenclatura

A, B, C, D, E y F: Engranes cónicos.
SB, SC y SE: Soportes.
DA y DB: Discos.

Datos

𝑁𝐴 = 29 𝑁𝐵 = 35 𝑁𝐶 = 13 𝑁𝐷 = 29 𝑁𝐸 = 29 𝑁𝐹 = 29

Con ayuda del diagrama de cada una de las velocidades, determinar el ángulo
de salida con respecto del ángulo de entrada.

En todos los casos 𝜃𝐴 = 360°

1a Velocidad - Brazo Fijo

Determinar ángulo del engrane E considerando el engrane A como entrada.

𝜃𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑃𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑁 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑒𝑠 𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜𝑟𝑒𝑠

= Determinar 𝜃𝐸
𝜃𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑃𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑁 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑒𝑠 𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎𝑑𝑜𝑠

2a Velocidad - Engrane F (azul) fijo

Primero determinar el ángulo del brazo, considerando engrane A como entrada
y engrane F (fijo) como salida.

𝜃𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 −𝜃𝑏𝑟𝑎𝑧𝑜 𝑃𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑁 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑒𝑠 𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜𝑟𝑒𝑠

𝜃𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 −𝜃𝑏𝑟𝑎𝑧𝑜
= 𝑃𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑁 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑒𝑠 𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎𝑑𝑜𝑠

𝜃𝐹 −𝜃𝑏𝑟𝑎𝑧𝑜 𝑁𝐴 𝑁𝐶
𝜃𝐴 −𝜃𝑏𝑟𝑎𝑧𝑜
=−
𝑁𝐵 𝑁𝐹

Teniendo 𝜃𝑏𝑟𝑎𝑧𝑜 , se calcula el valor de 𝜃𝐸

𝜃𝐸 −𝜃𝑏𝑟𝑎𝑧𝑜 𝑁 𝑁
= 𝑁𝐴 𝑁𝐶
𝜃𝐴 −𝜃𝑏𝑟𝑎𝑧𝑜 𝐵 𝐸

Laboratorio de Dinámica 34 Actividad 4

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3ª Velocidad - Engrane D (Negro) fijo

Primero determinar el ángulo del brazo, considerando engrane A como entrada
y engrane D (fijo) como salida.
𝜃𝐷 −𝜃𝑏𝑟𝑎𝑧𝑜 𝑁𝐴 𝑁𝐵
𝜃𝐴 −𝜃𝑏𝑟𝑎𝑧𝑜
=−
𝑁𝐵 𝑁𝐷

Teniendo 𝜃𝑏𝑟𝑎𝑧𝑜 , se calcula el valor de 𝜃𝐸

𝜃𝐸 −𝜃𝑏𝑟𝑎𝑧𝑜 𝑁𝐴 𝑁𝐶
=
𝜃𝐴 −𝜃𝑏𝑟𝑎𝑧𝑜 𝑁𝐵 𝑁𝐸

4ª Velocidad - Engranes F y D unidos

𝜃𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = 𝜃𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎

Reversa – Brazo fijo

Determinar ángulo del engrane F considerando el engrane A como entrada.

𝜃𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑃𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑁 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑒𝑠 𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜𝑟𝑒𝑠

= Determinar 𝜃𝐹
𝜃𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑃𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑁 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑒𝑠 𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎𝑑𝑜𝑠

Resultados.

Resultados experimentales para transmisión estándar:

𝜃𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 = 360°, para todas las velocidades.

𝜃𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

1ª Velocidad 2ª Velocidad 3ª Velocidad Reversa

Resultados experimentales para transmisión automática:

Experimentales:
𝜃𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 = 360°, para todas las velocidades.

𝜽𝒔𝒂𝒍𝒊𝒅𝒂
1ª Velocidad 2ª Velocidad 3ª Velocidad 4ª velocidad Reversa

Laboratorio de Dinámica 35 Actividad 4

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5.- Reporte.
Transmisión estándar
• Investigación sobre el funcionamiento de una transmisión estándar.
• Investigación de potencias entregadas por los motores de 3 distintos
automóviles y el valor del tren de cada una de sus velocidades.
• Realizar una tabla comparando los resultados obtenidos experimental y
analíticamente.

Valor del tren (e) Par de torsión*

Velocidad 𝑒𝑡𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑜 𝑒𝑒𝑥𝑝𝑒𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑙 𝑇𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑣𝑠 𝑇𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
1ª

2ª

3ª

Reversa
* En par de torsión colocar si el par de salida aumenta, disminuye o es igual al par de entrada.

Transmisión automática
• Investigación sobre la transmisión automática y función de sus partes
principales.
• Realizar una tabla comparando los resultados obtenidos experimental
y analíticamente.

Ángulo de salida
Velocidad 𝜃𝑡𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑜 𝜃𝑒𝑥𝑝𝑒𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑙
1ª
2ª
3ª
4ª
Reversa

6.- Bibliografía.

• Dinámica.
Beer – Johnston – Cornwell - Self.
Undécima edición.
Mc. Graw Hill.

• Diseño de Maquinaria.
Robert L. Norton
Mc. Graw Hill.

Laboratorio de Dinámica 36 Actividad 4

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ANÁLISIS DINÁMICO DE
SISTEMAS MECÁNICOS
(SISTEMA DE BARRAS)
UTILIZANDO EL MÉTODO DE
FUERZAS Y ACELERACIONES.

1.- Objetivo.

Comprender y analizar la cinética de sistemas mecánicos que contengas barras,

utilizando los métodos vistos en clase y simulación por medio de computadora, para que
el estudiante desarrolle habilidades en el análisis de las fuerzas externas y la respuesta
efectiva o inercial de dichos sistemas.

2.- Introducción.

El análisis cinético de sistemas mecánicos que no conservan la energía, puede ser

realizado por medio de dos métodos: Fuerzas y Aceleraciones, y el de Trabajo y Energía.
A continuación se enuncia el método de Fuerzas y Aceleraciones o Principio de
d´Alembert.

Principio de d´Alembert

Considere una placa rígida de masa 𝑚 que se mueve bajo la acción de varias
fuerzas externas 𝑭1 , 𝑭2 , 𝑭3 , . . . 𝑭𝑛 , contenidas en el plano de la placa.

Σ𝐹𝑥 = 𝑚𝑎̅𝑥 Σ𝐹𝑦 = 𝑚𝑎̅𝑦 Σ𝑀𝐺 = 𝐼 ̅ 𝛼

De tal modo, el movimiento de la placa está completamente definido por la

resultante y el momento resultante alrededor de 𝐺 de las fuerzas externas que actúan
sobre ella.

Puesto que el movimiento de un cuerpo rígido depende sólo de la resultante y del

momento resultante de las fuerzas externas que actúan sobre él, se concluye que dos
sistemas de fuerza que son equipolentes, esto es, que tienen la misma resultante y el
mismo momento resultante, también son equivalentes; esto es, tienen exactamente el
mismo efecto sobre un cuerpo rígido dado.

En consecuencia, es posible establecer que las fuerzas externas que actúan

sobre un cuerpo rígido son equivalentes a las fuerzas internas efectivas de las
diferentes partículas que lo constituyen. Este enunciado se conoce como Principio
de d´Alembert, en honor al matemático Jean le Rond d´Alembert (1717-1783),
aunque el enunciado original de d´Alembert se escribió de manera un poco diferente.

Laboratorio de Dinámica 37 Actividad 5

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3.- Equipo a utilizar.

• Computadora con software de simulación Working Model.

4.- Procedimiento.

En base al problema resuelto 16.2 del libro: Mecánica Vectorial para Ingenieros -
Dinámica 9ª edición, Beer – Johnston - Cornwell, Mc Graw Hill.

16.2 La placa delgada ABCD de 8 Kg de masa se mantiene en la posición indicada

mediante el alambre BH y dos eslabones AE y DF. Ignorando la masa de los eslabones
determine a) la aceleración de la planta, b) la fuerza de cada eslabón inmediatamente
después de que se corta el alambre BH.

Secuencia Working Model

4.1.-Dibujar rectángulo 1.
x = 0 m, y = 0 m, h = 0.2 m, w = 0.5 m

4.2.-Colocar anchor en el rectángulo 1

4.3.-Dibujar dos rectángulos (barras 1 y 2) con las mismas medidas:

h = 0.01 m, w = 0.15 m, θ = -30

4.4.-Colocar un point element en cada una de las esquinas izquierdas del rectángulo
1, también uno sobre el extremo (de lado derecho) de la barra 1 y otro en el extremo
(de lado derecho) de la barra 2. Unir cada uno de los extremos de las barras con una de
las esquinas izquierdas del rectángulo respectivamente con Join.

4.5.-Colocar un pin joint en cada uno de los extremos libres de las dos barras.

4.6.-Dar doble clic sobre el rectángulo 1.

Laboratorio de Dinámica 38 Actividad 5

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mass = 8 kg

4.7.-Cambiar la rapidez de animación. Ir al menú World opción Accuracy

Animation Step
No automatic
=1000 /seg

4.8.-Quitar el ancla que colocamos sobre el rectángulo 1.

Resultados.

4.9.-Visualizar las medidas de aceleración. Seleccionar el rectángulo 1, ir al menú

Measure opción Acceleration, All.

4.10.-Dar un clic a la unión de la barra 1 con la esquina izquierda superior del rectángulo
1. Ir al menú Measure opción Force.

4.11.-Repetir el paso anterior con la segunda unión (del extremo de la barra 2 y la

esquina izquierda inferior del rectángulo).

4.12.- Activar en la parte inferior izquierda la flecha una sola vez.

a) A = 8.50 m/s2 b) F = 47.9 N T

F = 8.7 N C

Laboratorio de Dinámica 39 Actividad 5

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MECANISMO DE BARRAS CON

DISCOS.

Procedimiento

En base al problema propuesto 16.136 del libro Mecánica Vectorial para Ingenieros
- Dinámica 9ª edición, Beer – Johnston - Cornwell, Mc Graw Hill.

16.136 La barra AB de 4 lb y la barra BC de 6 lb están conectadas como se muestra a

un disco que se pone a girar en un plano vertical a una velocidad angular constante de
6 rad/seg en el sentido de las manecillas del reloj. Para la posición indicada, determine
las fuerzas ejercidas en A y B sobre la barra AB.

Laboratorio de Dinámica 40 Actividad 5

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Secuencia de Working Model

1.-Cambiar las unidades al sistema inglés (English slugs) y personalizar en More

Choices
Rotation: Radians.

2.-Dibujar un disco
x = 0 in, y = 0 in, r = 3 in

3.-Dibujar las 2 barras del sistema

Barra 1 (BC): x = 6 in, y = - 1.5 in, h = 9 in, w = 0.2 in
Barra 2 (AB): en cualquier ubicación, h = 0.2 in, w = 6 in

4.-Ensamblar el mecanismo en la posición que muestra la siguiente imagen con ayuda

de points element y colocar un pin joint en el punto C.
Sugerencia: poner un ancla al disco para que no se mueva y al terminar retirarlo.

A B

C
5.-Propiedades del disco. Considerar la masa despreciable dando un valor muy pequeño,
mass = 0.001 Slugs

6.-Propiedades de la barra 1 (BC), mass = 0.186 Slugs. Propiedades de la barra 2 (AB),

mass = 0.124 Slugs.

7.-Colocar un motor en el centro del disco con el siguiente dato:

velocity – value = -6 rad/seg.

8.-Cambiar la rapidez de animación en accuracy a 1000/s

9.-En el menú Measure determinar la Fuerza del punto A y B.

10.-Clic una sola vez a la flecha para poder ver resultados.

Laboratorio de Dinámica 41 Actividad 5

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5.- Reporte.

• Investigación sobre el método de Fuerzas y Aceleraciones.

• Comprobación analítica por medio del método de Fuerzas y Aceleraciones.
• Pegar imágenes con resultados de Working Model.
• Realizar una comparativa los resultados obtenidos en el método analítico y
por medio de la simulación en computadora.

6.- Bibliografía.

• Dinámica.
Beer – Johnston – Cornwell.
Novena edición.
Mc. Graw Hill.

Laboratorio de Dinámica 42 Actividad 5

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ANÁLISIS DINÁMICO DE
SISTEMAS MECÁNICOS
(ENGRANES Y FRENOS)
UTILIZANDO EL MÉTODO DE
TRABAJO Y ENERGÍA.

1.- Objetivo.

a) Comprender y realizar el análisis dinámico de un tren de engranes, mediante el

uso de los métodos vistos en clase y simulación por computadora, para que el
estudiante desarrolle habilidades en el análisis del efecto que producen las
fuerzas que actúan en dichos sistemas.
b) Comprender y analizar sistemas mecánicos de freno, mediante métodos vistos
en clase y simulación por computadora, para que el estudiante tenga habilidad
en el análisis de las fuerzas que producen que un sistema mecánico sea frenado.
c) Comprender y analizar el efecto del cambio en el sentido de giro en la velocidad
angular sobre el comportamiento dinámico del sistema.

2.- Introducción.

El principio del trabajo y la energía se utilizará para analizar el movimiento plano

de cuerpos rígidos.

Para aplicar el principio del trabajo y la energía en el análisis del movimiento de

un cuerpo rígido, se supondrá que el cuerpo rígido está compuesto por un gran número
𝑛 de partículas de masa Δ𝑚𝑖 .

𝑇1 + 𝑈1 →2 = 𝑇2

Dónde:

𝑇1 , 𝑇2 = valores inicial y final de la energía cinética total de las partículas que

forman al cuerpo rígido

𝑈1 →2 = trabajo de todas las fuerzas que actúan sobre las diversas partículas del
cuerpo

La energía cinética total

𝑛
1
𝑇= ∑ Δ𝑚𝑖 𝑣𝑖 2
2
𝑖=0

Laboratorio de Dinámica 43 Actividad 6

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se obtiene al sumar cantidades escalares positivas, y ella misma es una cantidad escalar
positiva.

3.- Equipo a utilizar.

• Computadora con software de simulación Working Model.

4.- Procedimiento.

En base al problema propuesto 17.9 del libro: Mecánica Vectorial para Ingenieros
- Dinámica 9ª edición, Beer – Johnston - Cornwell, Mc Graw Hill.

17.9 Cada uno de los engranes A y B tienen una masa de 2.4 kg y un radio de giro de
60 mm, mientras que el engrane C tiene una masa de 12 kg y un radio de giro de 150
mm. Se aplica un par M con magnitud constante de 10 N·m al engrane C. Determine a)
el número de revoluciones del engrane C que se requieren para que su velocidad angular
aumente de 100 a 450 rpm, b) la correspondiente fuerza tangencial que actúa sobre el
engrane A.

Secuencia Working Model

4.1.- Cambiar las unidades con las que se van trabajar. Ir al menú View opción
Numbers and Units, More Choices
Distance: Meters, Rotation: Revolutions, Time: Minutes, Force: Newtons

4.2.-Dibujar circulo 1 (engrane C)

x=0 m, y=0 m, r =0.200 m

4.3.-Dibujar circulo 2 (engrane B)

x= 0.280 m, y= 0 m, r= 0.08 m

4.4.- Dibujar circulo 3 (engrane A)

x= -0.280 m, y= 0 m, r= 0.08 m

4.5.-Colocar pin joint en el centro de cada círculo

Laboratorio de Dinámica 44 Actividad 6

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4.6.- Dar doble clic sobre el círculo 1.

mass = 12 kg, moment = 0.27 kg -m2

4.7.-Dar doble clic sobre los círculos 2 y 3

mass = 2.4 kg, moment = 8.64e-3 kg -m2
4.8.-Colocar un motor en el centro del circulo 1

4.9.-Dar doble clic sobre el motor.

Type = Torque, Value = 10 N-m

4.10.-Seleccionar en la Barra de Utilería - gear (engrane)

Dar clic en el centro del círculo 1 y enseguida arrastrarlo y dar un clic al centro del
circulo 2. Realizar lo mismo para unir círculo 1 y 3.

4.11.-Cambiar la animación. Ir al menú World opción Accuracy

Animation Step
No automatico
=100000/min

RESULTADOS.

4.12.-Dar un clic al círculo (engrane) 1. Ir al menú Measure opción Position – all.

4.13.- Dar un clic al círculo (engrane) 1. Ir al menú Measure opción Velocity – all.

4.14.- Dar clic al círculo (engrane) 2. Ir al menú Measure opción Total

Torque.

4.15.- Dar clic en RUN, detener en 𝑉𝜙 = 100 𝑟𝑒𝑣/𝑚𝑖𝑛 y tomar la lectura de 𝑟𝑜𝑡 1, dar
RUN de nueva cuenta y detener en 𝑉𝜙 = 450 𝑟𝑒𝑣/𝑚𝑖𝑛 y tomar lectura de 𝑟𝑜𝑡 2.
𝑇𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 𝑇𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒
𝑅𝑜𝑡 = 𝑟𝑜𝑡 2 − 𝑟𝑜𝑡 1 𝐹𝑡𝐴 = =
𝑅𝐴 0.08 𝑚

a) Rot = 6.35 rev b) FtA = 7.14 N·m

Laboratorio de Dinámica 45 Actividad 6

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En el sistema mostrado en la figura, el disco de 1.5 kg gira a 1800 rpm en sentido

contrario de las manecillas del reloj, cuando se le aplica una fuerza de 50 N en el punto
A de la barra ABC de 1 kg, determine el número de revoluciones que gira el disco hasta
detenerse. El coeficiente de fricción cinética entre el disco y la barra es de 0.35.

A P

0.75 m

0.25 m

D B

0.5 m

Secuencia Working Model

4.16.- Cambiar las unidades con las que se empezara a trabajar.

4.17.- Dibujar un círculo.

Laboratorio de Dinámica 46 Actividad 6

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x = 0 m, y = 0 m, r = 0.25 m

4.18.- Colocar un pin joint en el centro del círculo.

4.19.- Dar doble clic sobre el círculo.

Vϕ =1800 rev/min, mass = 1.5 kg, kin. fric = 0.35.

4.20.- Dibujar la barra de freno con el icono de rectángulo.

x = 0.27 m, y = 0.125, h = 1.25, w = 0.04 m

4.21.- Colocar un pin joint en el extremo inferior de la barra.

4.22.- Dar doble clic a sobre la barra.

mass = 1 kg, kin. fric = 0.35.

4.23.-Colocar Fuerza sobre la barra en la parte superior con un valor de 50 N. Darle

propiedades, seleccionar la fuerza. Ir al menú Window, Properties
Fx= -50 N
Fy= 0

Resultados.

4.24.- Dar un clic al disco. Ir al menú Measure, opción Position en All.

4.25.- Dar clic al icono de Run hasta que se detenga.

a) rot = 12.38 rev

5.- Reporte.

• Investigación sobre el método de Trabajo y Energía.

• Comprobación analítica por medio del método de Trabajo y Energía.
• Pegar imágenes con resultados de Working Model.
• Realizar una comparativa los resultados obtenidos en el método analítico y
por medio de la simulación en computadora.
•

6.- Bibliografía.

• Dinámica.
Beer – Johnston – Cornwell.
Novena edición.
Mc. Graw Hill.

Laboratorio de Dinámica 47 Actividad 6

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ANÁLISIS DINÁMICO DE
SISTEMAS MECÁNICOS
UTILIZANDO EL MÉTODO DE
CONSERVACIÓN DE LA
ENERGÍA E IMPACTO.

1.- Objetivo.

Comprender y analizar sistemas mecánicos de barras con resortes, mediante

métodos vistos en clase y simulación por computadora, para que el estudiante tenga
habilidad en el análisis de las fuerzas conservativas.

2.- Introducción.

Conservación de la Energía

Cuando un cuerpo rígido, o un sistema de cuerpos rígidos, se mueve bajo la acción

de fuerzas conservativas, el Principio de trabajo y la energía se expresa en una forma
modificada.

𝑇1 + 𝑉1 = 𝑇2 + 𝑉2 ec. 10.1

Dónde:

𝑇1 : Energía cinética inicial.

𝑇2 : Energía cinética final.
𝑉1 : Energía potencial inicial.
𝑉2 : Energía potencial final.

La fórmula indica que cuando un cuerpo rígido, o un sistema de cuerpos rígidos,

se mueve bajo la acción de fuerzas conservativas, la suma de la energía cinética y de la
energía potencial del sistema permanece constante. Hay que observar que en el caso
del movimiento plano de un cuerpo rígido, la energía cinética del cuerpo debe incluir
1 1
̿ 2.
tanto el término traslacional 𝑚𝑣̅ 2 y el término rotacional 𝐼 𝜔
2 2

Como ejemplo de la aplicación de conservación de la energía se tiene una barra

esbelta delgada de masa m y de longitud L, que carece de fricción en el apoyo A. Se
supone que la barra se suelta sin ninguna velocidad inicial que por el efecto de la
gravedad gira hacia abajo y se desea determinar la velocidad angular cuando haya
girado hacia la posición vertical.

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𝑣̅

Figura 10-1.- Barra en sus dos posiciones de análisis.

Puesto que la velocidad inicial es cero, se tiene que 𝑇1 = 0. Al calcular la energía

potencial desde el nivel de referencia en la posición horizontal se tiene que 𝑉1 = 0. Para
la segunda posición se tiene que:

1 1 2 1 𝐿 2 1 1 1
̅ = 𝑚 (𝜔 ) + ( 𝑚𝐿2 ) 𝜔2 = 𝑚𝐿2 𝜔2
𝑇2 = 𝑚𝑣̅ 2 + 𝐼 𝜔
2 2 2 2 2 12 6

1
𝑉2 = −𝑚𝑔ℎ = − 𝑚𝑔𝐿
2

𝑇1 + 𝑉1 = 𝑇2 + 𝑉2

1 1
0+0= 𝑚𝐿2 𝜔2 − 𝑚𝑔𝐿
6 2
1⁄ 1⁄
3𝑚𝑔𝐿 2 3𝑔 2
𝜔=( ) =( )
𝑚𝐿2 𝐿

3.- Equipo a utilizar.

• Computadora con software de simulación Working Model.

4.- Procedimiento.

En base al problema propuesto 17.16 y 17.17 de la página 1101 del libro: Mecánica
Vectorial para Ingenieros - Dinámica 9ª edición, Beer – Johnston - Cornwell, Mc Graw
Hill.

17.16 y 17.17 Una barra esbelta de 4 kg puede girar en un plano vertical en torno a un
pivote B. Se fija un resorte de constante 𝑘 = 400 N⁄m y una longitud no deformada de
150 mm a la barra en la forma indicada. Si la barra se suelta desde el reposo en la

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posición que se muestra, determine su velocidad angular después de que haya girado
90°.

Secuencia Working Model

4.1.-Cambiar las unidades con las que se van trabajar. Ir al menú View, opción
Numbers and Units, More Choices
Distance: Millimeters, Rotation: Radians, Time: Seconds

4.2.-Establecer el Zoom necesario en la pantalla. Ir al menú View, opción View

size
Objects on screen are 0.250 times actual size

4.3.-Dibujar un rectángulo
x = 0 mm, y = 180 mm, h = 600 mm, w = 25 mm

4.4.-Asignar la masa, dar doble clic sobre la barra, en Properties

mass = 4 kg

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4.5.-Con ayuda del cursor, colocar un pin joint en el punto (0,0) como en la
figura siguiente

4.6.-Colocar un resorte seleccionándolo en la

Barra de Utileria spring , después mover el cursor a la coordenada (350,0), dar un
clic y unir el otro extremo del resorte a la parte inferior de la barra, como se muestra en
la figura.

4.7.-Dar doble clic sobre el resorte, en Properties

K = 0.4 N/mm, Length = 150 mm

4.8.-Cambiar la animación. Ir al menú World opción Accuracy

Animation Step
No automatic
=10000/s

4.9.-Definir un control de pausado. Ir al menú Define opción New Button, en

Menu Button
Pause Control

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Dar clic sobre el recuadro Pause control que apareció en la pantalla. Dar clic en New
Condition y cambiar únicamente los números, capturar 0.275.

Resultados.

4.10.- Seleccionar la barra. Ir al menú Measure, opción Velocity, All

4.11.- Correr el programa dando clic en Run

a) ω =11.13 rad/seg

5.- Reporte.

• Investigación sobre el método de conservación de la energía.

• Comprobación analítica del problema.

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• Pegar imágenes con resultados de Working Model.

• Realizar una comparativa los resultados obtenidos en el método analítico y
por medio de la simulación en computadora.

6.- Bibliografía.

• Dinámica.
Beer – Johnston – Cornwell.
Novena edición.
Mc. Graw Hill.

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