TEMA-6.

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Clau_G_00

Sistemas Automáticos

3º Grado en Ingeniería de Tecnologías Industriales

Escuela de Ingeniería y Arquitectura

Universidad de Zaragoza

Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 I COMPENSACION SERIE FRECUENCIAL
.
Respuesta transitoria método aproximado
:
uejor resultado canto wais se
aproxiue FBCLS a wu sistema de 2 orden dominante

)
Em
general
:
uf s s
0
wg tr ts lp
,
sUO
siempre depende de Mf
,
2 CONTROLADOR PRF

seinal de acciou
proporcioual Retraso de Fase 3 de libertad
cow
grados

I Ti
Cus : B c e r
polo antes
delo
+
.s
21
Kc.
)
ItBTis

Diagrama de Bode de la
parte RF

la factor
Disuinnge gauancia en wh

SO
logB

unaux

Disuwiuwge la fase pero wo tanto cowo

,
un PI

W W
-70
-7O
C ke C
Cjw 2
Log ( 20
log Kc
} 3
O.
)
jw)
tw EWsmo
-7ng
CLjW Kc 20- CCjws 20
K c 20-
s
log
logß
log
)
ßs

l
B
Qunaax arc sen
-s
=

TiB
Wuax B
+z
=

Cljumax te
)
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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 P
CONTROLADOR FA

seinal de accion
proporcional cow Avance de Fase 3
grados de libertad

CLSJ =
I T OC s

polo despoes del cero

+
&LS
.s
Kc.
It sTa

Diagrama de Bode de la
parte FA

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Aumenta la factor
ganancia en un

so
312

-log
Awuiennte lafase

Do

Qvrcax
W

zwa

W W
-se
-xO
Cljws skc 20- log Cljwz
20 Kc
3
log
WW w
-sno
-3no
CLjw sKc 20- CLjws 2
Kc 20 7
olog
log
log
)
A
a

{
I
Qurax
-

à
= arc sem

Ittn

tnunax
I
X Øuax
=3-sen
=

Ta ju
I sen buax
+
Cljwmax the 20- Cljw ) 20 Kc o
2
11
log
-

aax
.log
)
log
x
U METODO DE DISENO SERIE FRECUENCIAL
.
I Sies necesario ammentar el tipo del
P sistea rediante
I
.
sis t
Ajuste sencillo ITi eaa
alrededor de la frecueucia wr
hias
baja del
:
an Otro
ajuste SITi Wigsist (
para no reducir fase
:
final

2. Ajustar regimen permanente

el

wuan Si la especificación Lo requiere escoger Kc segie el eror descado

,
3. Ajustar el trausitorio
kcomediante Si el Mf deseado tieue se a wwa wg puede bajarse ug bien bajando
,
van PRF
.
(
I
B Wuraux ça
Wg
=
S 420 TiTB ean whir
K
BRF
= 20-
= 20- log
Gljug T factor
logB
s
0
;
)
.
F s
10
4Wg
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Sistemas Automáticos
Banco de apuntes de la
 anmr Si
4 eplear un PAF
para
auentar Mf

o,
-
- -

i
Whuneax Wg x LØmax si acoos Quay
o

eupteor ZPAT - -
- -

=S-see
j
=

)
3650
I ( Ømeax
--
sea
enserie tdeØ -

+
idéuticos

)
1z)
:i
-

- -
-
-
-
-

Si no
quedan O dB
cwg subirla LîKcJ o
bajarla lNKcO com we PRF

)
,
L Auadir
polos dominades reducir efecto del ruido lque altas freaen

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
el es
para mayor a
.
cics filtros
,..
,
5
Ejemplo

î
15

Eu 10-2: UG
wmic : 20.
log =
40 dB
Wain

Ug
=s
Apartado A
{ EPLóos
SO 425%.

Eupieza ea dB y
ter mina
en dB por lo
que
uniwiwo
hay nm
= 3
-GO
-20
Como N sep
=O
=S
Ba

5= sMf
=450
50=25%.. wg =
O45
ò'82
WnBc

Gljw =-1800 4 swg

s
450=-1350 JO
=I'8.
)
KcHay que bajar a S dB 320
log Kc
5
=-S5
Kc O CCS
'S7F8
3=UC=O'L8
=
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si lees esto me debes un besito

 AFK G

{
ecos
Apartado B W

SO 4255.
lß

ev
=Frv"Kag.ke
= O Ke 10

'L
?
Balance de
gauancias

O dB Sisteua t"

RF"
"+"Proporcional"
=
~
OdB =15+ 20- C +
RF
2OJJ
log
RF
-20- Besaiz
343zo
=-35=
logB
Q Ti
10
5555
o s
'z8:
?
=WS2O;
CLSI Kc I Tis
=10. ITB
+
5'5.S
=
.
ItBTis L
+56'255'5.S
wn R :
wn radis tr =

s
34'909
=O2195
s
:O'82
.wn=0'42.02195
[
C Cos trasos
Apartado

m
SO 425%.

ev
O
K c
-rvRgite
's
?SO
sMq
=45O
50=251. S
=O42
tr tr O
Is
20 wn
=
10ss
'766Z
.
.wn=
wn Wg
anseriaunsr
radls ~

180
=O6283
:0'82;
A esta freqencia se tieue wnulf de50 Senece -
-
.
sita annentar hasta 450 cou wa AF

Quax =
Mf 400 a =
-50:
=I-see
O'ZIF4
(400)

I + sea [4
O0)
Wuraxwgd I
Ta 3413 s
=
:
=O'6283=
Tax

Balauce de
gauaucias

= Sisteua F
"+"Proporcioual"+"
O dB
"
S 3
O
=-6
dB 420-1
30. =20627 FO Atadir wn RF
og(20)+
O
log
'2274
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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-7084690
O

CLS
3
dB
Balauce

=
de

=10'749
B
.
710

AF".
Kc '
gauaucias

"
RF"=
LO
dB

.
"
=-6+20-

log(20)+
O-0'6283
.7.= 2

og
l
10-

Proporcioual"
+3'4.5
s

I
I

+022-34.s
L
0'2274

+15'9.
F"TYRF"
= Sisterua t " +"

=L5'995
Ti

+SO'F.
s

I 1519.5

)
+ [-20- logB

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