UMNG – EXOESQUELETO Miembro inferior izquierdo 1

EXOESQUELETO Miembro inferior izquierdo

Resumen— Investigación preliminar para la

realización de un exoesqueleto del miembro inferior
izquierdo del cuerpo humano, con la utilización de
materiales amigables con el medio ambiente

Abstract—

I.MARCO TEORICO

A. CINEMATICA

La cinemática se ocupa de la descripción del

movimiento sin tener en cuenta sus causas. La
locomoción humana normal es “una serie de
movimientos alternantes, rítmicos, de las
extremidades y del tronco que determinan un
,,,
desplazamiento hacia delante del centro de
FIGURA 1.1 Modelo geométrico de las
gravedad”, según el Dr. Pedro Vera Luna del
extremxidades inferiores.
Instituto de Biomecánica de Valencia. El ciclo de la
marcha comienza cuando un pie hace contacto con
Donde M0 indica la cadera o la base del sistema,
el suelo y termina con el siguiente contacto del
los eslabones M1 y M4 representan la parte del
mismo pie; a la distancia entre estos dos puntos de
muslo que va definida desde la cadera y pelvis hasta
contacto con el suelo se le llama un paso completo.
la parte superior de la rodilla, es decir que M1 y M4
se refieren al 14 fémur de cada pierna. Los
El modelo geométrico de las extremidades
eslabones M2 y M5 corresponden a la pantorrilla
inferiores del cuerpo humano está definido por dos
definida desde la parte inferior de la rodilla hasta la
cadenas seriales (pierna derecha y pierna izquierda)
parte superior del tobillo, lo que indica que M2 y
unidas en una base común. En cada pierna se define
M5 representan la tibia y el peroné. Por último los
tres articulaciones (Derecha: A1, A2 y A3.
eslabones M3 y M6 pertenecen a la parte del pie en
Izquierda: A4, A5 y A6) y 3 eslabones (Derecha:
su totalidad desde el tobillo hasta las falanges o
M1, M2 y M3. Izquierda: M4, M5, M6) como se
dedos del pie.
observa a continuación:
La primera articulación A1 está unida a la base M0
y al eslabón M1, es una articulación tipo rotula
(junta con tres articulaciones rotoides con ejes
concurrentes), y simboliza la articulación de la
cadera. La segunda articulación A2 que une los
eslabones M1 y M2. Representará la articulación de
la rodilla, la cual es rotoide de dos ejes concurrentes

1. Y y Z. La tercera articulación A3 que une los
UMNG – EXOESQUELETO Miembro inferior izquierdo
eslabones M2 y M3, indica la articulación del
tobillo que será una articulación tipo rotula. Esta
relación es la misma para la pierna izquierda como
se observa a continuación.
FIGURA 1.2 Ángulos de rotación de las
articulaciones de las extremidades inferiores.
el ángulo ϴ es un desplazamiento rotacional a
través del eje Y, también conocido como
movimiento de flexión o extensión, el ángulo β es
un desplazamiento rotacional a través del eje X,
también conocido 15 como movimiento de
abducción o aducción, y el ángulo λ es un
desplazamiento rotacional a través del eje Z,
también conocido como rotación interna o rotación
externa, como se puede ver la siguiente figura.
2
FIGURA 1.3 Ángulos de rotación de las
articulaciones de las extremidades inferiores.
Los rangos máximos para los anteriores
movimientos se describen en la siguiente tabla
FIGURA 1.4 Rangos máximos de movilidad en
las articulaciones.
De esta forma A1 (articulación de la cadera)
posee tres ángulos de movimiento con ϴ1, β1 y λ1.
A2 (articulación de la rodilla) posee dos ángulos de
movimiento, ϴ2 y λ2. Por último A3 (articulación
del tobillo) posee tres ángulos de movimiento con
ϴ3, β3 y λ3
UMNG – EXOESQUELETO Miembro inferior izquierdo 3

II. BOSQUEJO

FIGURA 1. Bosquejo exoesqueleto 3

III. GUIA PARA SOLIDWORKS

FIGURA 1. Bosquejo exoesqueleto 1

FIGURA 1. Guia para solidworks

FIGURA 1. Bosquejo exoesqueleto 2