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revista de ingeniera #22 facultad de ingeniera universidad de los andes noviembre 2005

Movimiento del brazo humano: de los tres planos a las tres dimensiones*
Carlos F. Rodrguez
Departamento de Ingeniera Mecnica, Universidad de los Andes, Bogot D.C.

Hugo Quintero
Departamento de Ingeniera Mecnica, Universidad de los Andes, Bogot D.C.

Helena Aschner
Mdico Ortopedista, Especialista en Ciruga de la Mano

Recibido 9 de septiembre de 2005, aprobado 31 de octubre de 2005.

PALABRAS CLAVE: Movimiento del brazo, medicin de movimiento humano cinemtica tridimensional. KEYWORDS: Arm motion, human arm motion measurement, three-dimensional, kinematics.

R E S U M E N La representacin clsica de movimiento de

la extremidad superior es muy adecuada para describir movimientos individuales que se realizan en planos, pero presenta algunas incoherencias cuando se intentan describir movimientos tridimensionales relativamente complejos. En este trabajo se propone una modicacin de la representacin de movimientos del brazo humano, especialmente til para el reporte de resultados de laboratorios de anlisis computarizado de movimiento. La representacin propuesta tiene dos ventajas: es robusta en el sentido de unicidad y permite describir movimientos tridimensionales a travs de grcas de uso comn para los profesionales de la salud.

A B S T R A C T The classic upper limb motion representation

is appropriate for describe individual motions performed in planes, but it has incoherencies when its used for description of three-dimensional complex movements. In this work a modication for the motion representation of the upper limb is presented. This representation is especially useful for the report of results in computerized motion analysis laboratories. The proposed representation has two advantages: it is robust in the sense of unicity and it allows description of three-dimensional motion graphically in a familiar way for health professionals.

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1. INTRODUCCIN

El movimiento del cuerpo humano, evidentemente, se realiza en tres dimensiones: cada segmento del cuerpo va asumiendo posiciones y orientaciones en el espacio a medida que se realiza el movimiento. Sin embargo, la comprensin del movimiento es ms simple si se realiza en dos dimensiones, proyectando el movimiento en un plano adecuado. Para poder describir la posicin espacial de los segmentos del cuerpo humano se ha utilizado tradicionalmente un sistema de coordenadas cartesiano con origen en el centro de gravedad del cuerpo. Con frecuencia, los movimientos se nombran con respecto a los planos frontal, sagital y coronal (Villalba, 2003). Esta representacin es muy adecuada para describir movimientos, como el de la marcha humana, que estn prcticamente confinados a un plano. Sin embargo, no es suficiente y presenta inconsistencias cuando se intentan describir movimientos tridimensionales relativamente complejos. En el caso particular de las extremidades superiores, la referencia de movimientos se define con respecto a una posicin arbitraria, denominada posicin anatmica, que corresponde a tener el brazo al costado del trax con la palma de la mano hacia el frente. A partir de esta posicin se identifican los movimientos de la cadena formada por los segmentos de la extremidad superior (Rau y Schmidt, 2000). En este trabajo se identifican algunos inconvenientes de esta representacin de movimientos de la extremidad superior y se propone una modificacin tanto en la posicin de referencia (posicin cero), como en la convencin del movimiento. La descripcin propuesta permite representar los movimientos tridimensionales de la extremidad superior de forma unvoca y sencilla. Inicialmente se plantea un modelo biomecnico de la extremidad superior como una cadena de cuerpos rgidos. Sobre este modelo, se exponen los inconve-

nientes de la representacin convencional y se propone la nueva representacin. Finalmente, se ilustran algunos ejemplos de reportes grficos de experimentos, que explican unvocamente el movimiento de la extremidad superior
2. MODELO DEL BRAZO HUMANO

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El modelo biomecnico de la extremidad superior (Fig. 1) se define como una cadena abierta de 5 segmentos rgidos, conectados entre s por 4 uniones articulares simples.

Fig. 1. Modelo del brazo humano

Los segmentos que componen el modelo sern tratados como cuerpos rgidos y se definen en la Tabla 1.
Tabla 1. Definicin de segmentos del modelo del brazo humano.

segmento

definici n

Trax Clavcula Hmero Antebrazo Mano

Origen del sistema articulado (Tierra). Desde la articulacin esterno-clavicular hasta la acromio-clavicular. Desde la articulacin gleno-humeral hasta la articulacin de codo. Desde el codo hasta la mueca. A partir de la mueca.

Estos segmentos se unen por medio de cuatro articulaciones que proveen un total de nueve grados de libertad. Las articulaciones que se han incluido en el modelo son: la articulacin esterno-clavicu

* Trabajo financiado por COLCIENCIAS. Contrato 142-2002. Proyecto Desarrollo de una Herramienta de Anlisis Cuan-

titativo de Movimiento en Extremidades Superiores

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lar (Fig. 2a) que permite 2 grados de libertad; el hombro (Fig. 2b) que permite 3 grados de libertad y funcionalmente es la unin de las articulaciones acromio-clavicular y gleno-humeral; el codo (Fig. 2c); y la mueca (Fig. 2d) que permiten cada una 2 grados de libertad. El modelo propuesto tiene algunas simplificaciones importantes con respecto a la fisiologa de la extremidad superior. Las tres principales son las siguientes: Cada articulacin se define a travs de un centro articular, que es un punto que se considera fijo a los dos cuerpos adyacentes. La articulacin del hombro, especialmente, se considera como una unin esfrica simple, que mantiene la funcionalidad de los movimientos del hombro pero no su configuracin real. El antebrazo se considera como un cuerpo rgido, lo cual hace que los movimientos de pronacin y supinacin se deban considerar alrededor del codo. La mano se modela como un cuerpo rgido.
Fig. 2. Articulaciones consideradas en el modelo

movimiento de la clavcula como parte de la extremidad superior; lo cual enriquece la representacin de movimientos, como se muestra posteriormente.
3. DEFINICIN TRADICIONAL DE LOS MOVIMIENTOS DEL HOMBRO

Fig. 3. Movimiento del hombro y ejes relacionados

En la figura 3 se muestran los ejes principales que se definen para describir el movimiento del hombro: un eje transverso (T) que va desde un hombro hasta el otro; un eje antero-posterior (A) que va de atrs hacia delante a travs del hombro; y un eje longitudinal (L) que atraviesa el hombro verticalmente y es perpendicular a los dos anteriores. Adicionalmente, se define un eje longitudinal del miembro (H) fijo al hmero. Con base en estos ejes se definen los siguientes planos de referencia: El plano de flexin - extensin, el cual contiene el eje antero-posterior y el eje longitudinal, y es normal al eje transverso. Por otra parte, una novedad de este modelo respecto a otros propuestos en la literatura es la inclusin del El plano de abduccin - aduccin, el cual contiene los ejes transverso y longitudinal, y es normal al eje antero-posterior.

El plano neutro, el cual contiene los ejes transverso y antero-posterior, y es normal al eje longitudinal. Teniendo estas definiciones de ejes y planos, los movimientos del hombro se definen como: Flexin: Este movimiento tiene lugar alrededor del eje transverso y es una descripcin del movimiento que ocurre cuando se eleva el brazo hacia adelante. En el caso del hombro, se cuantifica mediante el valor del ngulo que se crea entre el brazo y el eje longitudinal en el plano de Flexin Extensin. En la posicin anatmica la flexin del hombro es nula. Extensin: Movimiento opuesto a la flexin, tambin tiene lugar alrededor del eje transverso. Se describe como el movimiento que acerca el brazo hacia el cuerpo si el brazo est en flexin. Abduccin y Aduccin: Estos movimientos tienen lugar alrededor del eje antero-posterior y ocurren cuando el brazo se aleja del cuerpo (abduccin) y cuando se acerca nuevamente (aduccin). Para el hombro, estos movimientos se cuantifican mediante el valor del ngulo creado entre el brazo y el eje longitudinal en el plano de Abduccin Aduccin. Rotacin de Hombro: Este movimiento tiene lugar alrededor del eje longitudinal del miembro. Se define como la rotacin del miembro sobre su propio eje. Esta descripcin de los movimientos del brazo es ampliamente utilizada por fisioterapeutas y mdicos, y

resulta especialmente til para describir movimientos sencillos del tipo arcos de movimiento del brazo (Rodrguez, Quintero y Botero, 2003). Sin embargo, estas definiciones no son lo suficientemente claras y precisas para definir movimientos complejos, entendidos como movimientos compuestos que ocurren en el espacio tridimensional. Para ilustrar este punto en la figura 4 se muestra una secuencia correspondiente a tres movimientos simples ejecutados sucesivamente: un giro de 90 respecto al eje trasverso, un giro de -90 respecto al eje longitudinal y un giro de 90 respecto al eje antero-posterior. Observando la secuencia, en ningn momento se hace una rotacin de hombro; sin embargo, cuando el brazo regresa a la posicin inicial se vuelve con el hombro rotado -90. Esto se debe a que durante la segunda parte del movimiento (abduccin) el hombro rota para poder mantener la posicin vertical del antebrazo. Esta rotacin no es percibida mediante la aplicacin de la denicin de movimientos tradicional. Por otra parte, si en la secuencia de la figura 4 se considera la imagen marcada, el movimiento en las

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Fig. 4. Movimiento del brazo en el espacio

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dos imgenes posteriores es una aduccin de 90 del hombro de acuerdo con la representacin tradicional. Sin embargo, el movimiento partiendo de la misma marca, dos imgenes atrs, a pesar ser una rotacin simple, genera ambigedad en la representacin tradicional. De hecho podra sumirse tambin como una aduccin de 90. Este ejemplo evidencia la necesidad de una nueva definicin que sea precisa y robusta desde el punto de vista de la unicidad, para la descripcin de movimientos del brazo en el espacio.
4 . P R O P U E S TA D E D E F I N I C I N D E L O S M O V I MIENTOS DE LA EXTREMIDAD SUPERIOR

Fig. 5. Sistema de coordenadas global

4 . 1 M O V I M I E N T O S D E L A C L AV C U L A

Tradicionalmente, se consideran cinco movimientos necesarios para describir el movimiento de las extremidades superiores: las tres rotaciones del hombro, la flexin-extensin del codo y la prono-supinacin del antebrazo. Adicionalmente, se consideran dos rotaciones de la mueca con respecto al antebrazo (flexin-extensin y desviacin radio-cubital). Los movimientos se definen de forma independiente utilizando planos y ejes de referencia del cuerpo. En esta definicin usualmente no se incluyen los movimientos de la clavcula (Rau y Schmidt, 2000). A continuacin se presenta una nueva propuesta de definicin de los movimientos de la extremidad superior (Ran, Petuskey y Bagley, 2002). Para medir los movimientos de un segmento respecto al anterior, se define un sistema de coordenadas local sobre cada segmento compuesto por tres vectores unitarios mutuamente perpendiculares. Como referencia global, se define un sistema de coordenadas fijo en el trax (t1, t2, t3) tal como se ilustra en la Figura 5. El vector t2 indica la direccin antero-posterior al trax, el vector t3 indica la direccin longitudinal y el vector t1 completa el sistema de tal forma que el sistema sea dextrgiro (t1= t2 t3).

Para describir el comportamiento de la clavcula se define un sistema de coordenadas local (c1, c2, c3) de la siguiente forma (Fig. 6): el vector c1 va en direccin de la lnea que une la articulacin esternoclavicular con la articulacin acromio-clavicular.

Fig. 6. Movimiento de la clavcula

Los otros dos vectores tienen menor influencia en las definiciones de movimiento, slo tienen la restriccin de ser perpendiculares a c1 y completar la terna para que sea dextrgira. En este caso, el vector c2 puede definirse en la direccin antero-posterior del segmento y el vector c3= c1 c2; de tal forma que c2 coincide con t2 y c3 coincide con t3, en la posicin de reposo de la clavcula (posicin cero). Una vez denido este sistema de coordenadas se denen dos movimientos de la clavcula respecto al trax: Elevacin de clavcula: es el ngulo entre el vector c1 y el plano formado por t1 y t2.

Inclinacin de clavcula: se define la inclinacin como el ngulo entre el vector c1 y el plano formado por t1 y t3. La posicin cero de la clavcula se define cuando el brazo descansa sin ningn tipo de esfuerzo (c1 coincide con t1).
4.2 MOVIMIENTOS DEL HMERO

gulo formado por el vector h1 y el vector t1. Su valor es 90 menos este ngulo. Rotacin de hombro: se define como el movimiento angular del hmero sobre su propio eje longitudinal (alrededor del vector h1). Para medir este ngulo es necesario alinear antes el hmero, de tal forma que el vector h1 sea anti-paralelo con el vector t3; de esta forma, el ngulo de rotacin ser el formado por los vectores h2 y t2. La posicin cero del hmero se define cuando el brazo descansa sin ningn esfuerzo: el hmero est unido al trax sin rotacin sobre su eje longitudinal y el vector h1 est alineado con el vector t3.
4.3 MOVIMIENTOS DEL ANTEBRAZO

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El sistema de coordenadas fijo al hmero (h1, h2, h3) se define de forma similar que el del segmento anterior (Fig. 7): el vector h1 coincide con la direccin longitudinal del hmero, es decir la direccin de la lnea que une el hombro (articulacin gleno-humeral) con el codo. Los otros dos vectores son perpendiculares a h1 y completan una terna dextrgira: el vector h2 se define en la direccin antero-posterior del segmento y el vector h3= h1 h2. Para asimilar lo ms posible la definicin propuesta con la definicin de movimientos del hombro expuesta en el numeral 3, los movimientos del hmero se definen con respecto al trax y se nombran como los movimientos del hombro. Su definicin ser:

A diferencia de los segmentos anteriores los movimientos del antebrazo se definen con respecto al segmento anterior (el hmero) y no directamente respecto al sistema de coordenadas global. Se define un sistema de coordenadas fijo al antebrazo (f1, f2, f3) de la siguiente forma: (Fig. 8): el vector f1 coincide con la direccin longitudinal del antebrazo, es decir la direccin de la lnea que une el codo con el centro de la mueca. El vector f3 es perpendicular al anterior y es paralelo al vector que va desde prominencia sea del cbito en la mueca a la prominencia sea del radio en la mueca. El vector f2 completa la terna de forma que sea dextrgira.

Fig. 7. Sistema local al hmero

Flexin de hombro: se calcula con base en el ngulo formado por el vector h1 y vector t2. Su valor es 90 menos dicho ngulo. Abduccin de hombro: se calcula con base en el n-

Fig. 8. Sistema local al antebrazo

As como en el caso del hmero, la definicin propuesta de movimientos del antebrazo hace referencia

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la definicin tradicional de movimientos para facilitar su comprensin. Flexin de codo: es el ngulo formado por el vector f1 y el vector h1 ms 90 (de acuerdo con la definicin de posicin cero del antebrazo). Pronacin-Supinacin: este movimiento ocurre cuando la lnea que une las prominencias seas de la mueca gira sobre el eje del antebrazo. En el modelo considerado, esto correspondera con una rotacin del antebrazo sobre su eje longitudinal (realmente imposible). Para medir este ngulo es necesario antes alinear el antebrazo de tal forma que el vector f1 sea paralelo con el vector h1, de esta forma el ngulo de pronacin-supinacin ser el formado por los vectores f3 y h2. La posicin cero del antebrazo se define respecto al hmero haciendo que el vector f1 sea paralelo al vector h1 y que el ngulo de pronacin-supinacin sea nulo.
4.4 MOVIMIENTOS DE LA MANO

As como en casos anteriores la definicin propuesta hace referencia la definicin tradicional de movimientos para facilitar su comprensin. Flexin de mueca: es el ngulo formado por el vector m1 y el plano que contiene a los vectores f1 y f3. Desviacin radio-cubital: es el ngulo formado por el vector m1 y el plano que contiene a los vectores f1 y f 3. Se define la posicin cero de la mano de tal forma que el vector m1 sea paralelo al vector f1 y el vector m2 sea paralelo al vector f2.
3 EJEMPLO DE APLICACIN DEL MODELO

A manera de ejemplo, se dise un experimento de movimiento tpico del brazo que consiste en manipular un objeto ubicado en una mesa (una colombina). El sujeto deber llevar este objeto desde la mesa hacia la boca y luego regresarlo a la posicin inicial. El movimiento se grab y analiz en el Laboratorio de Anlisis de Movimiento del Instituto de Ortopedia infantil Roosevelt siguiendo el protocolo descrito en el Protocolo de anlisis de movimiento en los brazos para diagnstico clnico (Villalba, 2003). La figura 10 ilustra un conjunto de grficas resultado organizadas de la siguiente forma: Primer Rengln, Clavcula: Grfica 1: Elevacin(+) Descenso (-). Grfica 2: Rotacin, Adelante(+) Atrs(-). Segundo Rengln, Hombro: Grfica 1: Flexin(+) Extensin(-). Grfica 2: Abduccin(+) Aduccin(-). Grfica 3: Rotacin Externa(+) Interna(-). Tercer Rengln, Codo: Grfica 1: Flexin(+) Extensin(-). Grfica 2: Pronacin(+) Supinacin (-) (Antebrazo). Cuarto Rengln, Mueca:

m1 Finalmente se define un sistema de coordenadas fijo en la mano (m1, m2, m3) para describir su movimiento con respecto al antebrazo (Fig. 9). En el modelo propuesto la mano es un solo cuerpo rgido y si perder generalidad podra considerarse abierta, de tal forma que la definicin de los vectores que definen el sistema de coordenadas es la siguiente: el vector m1 va sobre la palma de la mano en direccin longitudinal de los dedos, el vector m2 es perpendicular a la palma de la mano y el vector m3= m1 m2

FIG. 9.

SISTEMA LOCAL A LA MANO

Grfica 1: Fexin(+) Extensin(-). Grfica 2: Desviacin Radial(+) Cubital(-).

En el reporte la desviacin radio cubital se muestra que a medida que el codo es flexionado la mueca se gira hacia el cbito y viceversa; esto se debe una vez ms a que se intenta mantener la posicin vertical del objeto durante el movimiento. Por ltimo en las grficas tambin se puede ver que el paciente no tuvo el objeto un largo periodo en la boca, de lo contrario las graficas, especialmente la de flexin de codo mostraran una meseta.
4 CONCLUSIONES

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Fig. 10. Grficas resultado del experimento

Las grficas anteriores tienen en su eje horizontal el porcentaje de movimiento; es decir, inicio (0 %) a fin (100%) del movimiento medido y en el eje vertical se presenta el ngulo en grados. En este reporte se pueden observar varios elementos. En primer lugar, la flexin del codo es la variable que exhibe un rango de movimiento ms amplio: comienza casi en una posicin neutra, progresivamente va hacia flexin cuando lleva el objeto hacia la boca y regresa a una posicin ligeramente ms extendida que la que tena al empezar el movimiento. En la grfica de rotacin de hombro se puede observar que comienza ligeramente en rotacin interna y durante el movimiento va evolucionando hasta configurarse en una leve rotacin externa. Las graficas de flexin y abduccin del hombro muestran una posicin constante, lo cual indica que el sujeto tom el objeto cuando este se encontraba cerca del plano medio del cuerpo y durante el movimiento lo alej progresivamente. Esto es coherente con la grfica de prono-supinacin que muestra que toma el objeto en neutro y avanza hacia supinacin, se puede observar que, para mantener el objeto en posicin vertical, la rotacin del hombro hacia externo debe ser compensada con pronacin y si la rotacin del hombro es interna la compensacin se hace mediante supinacin.

En este trabajo se ha presentado una propuesta de representacin de movimiento de la extremidad superior. La representacin propuesta facilita especialmente la interpretacin grfica de los movimientos tridimensionales de la extremidad superior. Utilizando un modelo biomecnico sencillo se han ilustrado las deficiencias que tiene la representacin tradicional de movimiento de la extremidad superior. Se ha mostrado la bondad de la representacin propuesta para el anlisis de movimiento de extremidades superiores, pues permite describir de forma robusta y unvoca el movimiento realizado por el sujeto. La representacin se ha incluido dentro de una herramienta para anlisis cuantitativo de movimiento de extremidades superiores (Schmidt, Disselhorst, Sinly y Rau, 2003), que se ha implantado como mtodo diagnstico en el Laboratorio de Anlisis de Movimiento del Instituto de Ortopedia Infantil Roosevelt.
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