(Apuntes en revisión para orientar el aprendizaje)

CÁLCULO VECTORIAL

FUNCIONES VECTORIALES

Conceptos fundamentales

Definición. Una función vectorial de variable vectorial es una

regla que asocia a cada punto " r " de una cierta región
S⊂ n
un vector ()
F r ∈ m
y se denota como
n m
F : S∈ →
Al conjunto " S " de valores que toma la variable
independiente, se le denomina dominio y al conjunto de
valores que toma ()
F r se le llama imagen o recorrido. Las
funciones vectoriales se conocen también como campos
vectoriales y aquí se clasificarán en:
- Campos vectoriales de variable escalar
- Campos vectoriales de variable vectorial

Definición. Un campo vectorial de variable escalar es una

función vectorial con dominio en los reales, es decir, cuando
n = 1. En dos y tres dimensiones se acostumbra representar
como:
∧ ∧
F: → 2
⇒ F (t ) = x (t ) i + y (t ) j
∧ ∧ ∧
F: → 3
⇒ F (t ) = x (t ) i + y (t ) j + z (t ) k
Ejemplos de funciones vectoriales de variable escalar:
∧ ∧
i) F ( t ) = t i + t j3
 2
∧ ∧
ii) F (θ ) = a (θ + senθ ) i + a (1− cos θ ) j
∧ ∧ ∧
iii) F ( t ) = ( x0 + at ) i + ( y0 + bt ) j + ( z0 + ct ) k
∧ ∧ ∧
iv) F ( v ) = a cos v i + bv j + asenv k
Sus gráficas son las siguientes:

Cuando el dominio de la función vectorial es de dimensión

mayor de uno, o sea, n > 1 se tiene el caso de funciones
vectoriales de variable vectorial.

Ejemplos de funciones vectoriales de variable vectorial:

∧ ∧ ∧
i) F ( t, s ) = ( x0 + a1s + a2t ) i + ( y0 + b1s + b2t ) j + ( z0 + c1s + c2t ) k
∧ ∧ ∧
ii) F (u, v ) = u cos v i + usenv j + u k 2
 3
∧ ∧ ∧
iii) F (u, v ) = senu cos v i + senusenv j + cos u k

Sus gráficas son las siguientes:

Límites y continuidad de funciones vectoriales

Definición. El límite de una función vectorial, cuando la variable

n n
r∈ tiende al punto r0 ∈ , denotado como

lim F r = I
r →r 0
()
existe sí y sólo si para ε >0 y δ >0 se cumple que:
 4

()
F r − I < ε siempre que 0 < r − r 0 < δ

Teorema. Sea F : n → m definida por

() () ()
F r = ⎡ y1 r , y2 r , , y m r ⎤
⎣ ⎦ ()
Entonces:

r →r 0
() ⎢⎣ r →r 0 ()
lim F r = ⎡lim y1 r ,lim y2 r ,
r →r 0
() ()
,lim y m r ⎤
r →r 0 ⎥⎦

Teorema. Propiedades. Sean

n m n m
F: → y G: →
tales que
r →r 0
()
lim F r = A y ()
lim G r = B , entonces se
r →r 0
cumple que:
i) Si A existe, es único.

r →r 0 ⎣
() ()
ii) lim ⎡ kF r + G r ⎤ = kA + B ; k ∈
⎦

r →r 0 ⎣
() ()
iii) lim ⎡ F r ⋅ G r ⎤ = A ⋅ B
⎦
iv) Para m = 3 ; lim ⎡ F r × G r ⎤ = A × B
r →r 0 ⎣ ⎦ () ()
v) lim F r = A
r →r 0
()
⎛ π ⎞
⎜ sen t 2 1
∧⎟
2
∧
t − 1∧ −
t −1
Ejemplo. Calcular lim ⎜ i− j+ e k⎟
t →1
⎜ t 1− t ⎟
⎝ ⎠
 5

Ejemplo. Calcular lim F ( r ) si

r →r 0
∧
⎛ x ⎞ ∧ x 2 − 2 xy + y 2 ∧
F ( x, y ) = xang tan ( xy ) i + ln ⎜ ⎟ j + 2 3
k
y
⎝ ⎠ x y−y
r 0 = (1,1)
 6

Continuidad

Definición. SeaF : n → m una función vectorial. Se dice que

F es continua en r 0 ∈ n sí y sólo si se cumple que

() ( )
lim F r = F r 0
r →r 0

Definición. Se dice que ()

F r es continua en r = r 0 si se cumple
que

r →r 0
() ( )
lim F r − F r 0 = 0 o bien lim Δ F = 0
Δ r →0

Derivadas

Definición.
i) Sea F : → m una función vectorial de variable escalar
" t " . Entonces se define a la derivada de F en t0 como:
dF ( t ) F ( t0 + Δt ) − F ( t0 )
= lim
dt Δt →0 Δt
(siempre que el límite exista)
 7
n m
ii) Sea F: → una función vectorial de variable
vectorial r = ( x1, x2 , ()
, xn ) , esto es, F r = F ( x1, x2 , , xn ) .
Entonces se define la derivada de F con respecto a xi en
(
r 0 = x10 , x20 , )
, xn0 como:

∂F
= lim
(
F x10 , x20 , , xi0 + Δxi , ) (
, xn0 − F x10 , x20 , xn0 )
∂xi Δxi →0 Δxi
i = 1,2, ,n
(siempre que el límite exista)

Teorema.
i) Sea F una función vectorial de variable escalar definida
por F ( t ) = ⎡⎣f1 ( t ) , f2 ( t ) , , fm ( t ) ⎤⎦ . Entonces

dF ( t )
= ⎡⎣f1' ( t ) , f2' ( t ) , fm' ( t ) ⎤⎦
dt
ii) Sea F una función vectorial de variable vectorial definida

por () ⎣ () ()
F r = ⎡f1 r , f2 r , ()
, fm r ⎤ . Entonces
⎦

∂ F ⎛ ∂f1 ∂f2 ∂fm ⎞

=⎜ , , , ⎟
∂xi ⎝ ∂xi ∂xi ∂xi ⎠

Ejemplo. Calcular la primera y la segunda derivadas de la

función definida por
∧ ∧ ∧
F ( t ) = tsent i + t ln t j − ang cot k
 8

Ejemplo. Calcular las derivadas parciales y la mixta para la

función:
∧ ∧ ∧
F ( x, y ) = e i + y ln x j + cos xy k
xy
 9
n m n
Teorema. Sean F: → → m dos y G:
funciones vectoriales derivables con respecto a x1, x2 , , xn .
Entonces:

i)
∂
∂xi
(kF + G = k +)
∂ F ∂G
∂xi ∂xi
; k∈

ii)
∂
∂xi
(
F⋅G =
∂F
∂xi
)
⋅G+ F⋅
∂G
∂xi

iii)
∂
∂xi
(
F×G =
∂F
∂xi
)
×G+ F⋅
∂G
∂xi
para m ≤ 3

Diferenciales
m
Definición. Sea F : → una función vectorial de variable
vectorial continua en un entorno o vecindad del punto t = t0 .
Entonces la función F ( t ) = ⎡⎣ f1 ( t ) , f2 ( t ) ,..., fm ( t ) ⎤⎦ es
diferenciable en t = t0 sí y sólo si su incremento puede
escribirse como:
Δ F = ⎡⎣ f1' ( t0 ) Δt + η1Δt , f2' ( t0 ) Δt + η2 Δt , ... , fm' ( t0 ) Δt + η mΔt ⎤⎦

dF
lo que equivale a ΔF = Δt + η Δ t donde
dt t =t
0

η = (η1,η2 ,...,ηm ) → ( 0,0,...,0 ) cuando Δt → 0

A la expresión dF = ⎡⎣ f1' ( t ) , f2' ( t ) ,..., fm' ( t ) ⎤⎦ Δt se le denomina

“diferencial de la función vectorial F . Antes de ver la
 10
diferencial de una función vectorial de variable vectorial,
considérese el siguiente concepto:

n m
Definición. Sea F: → una función vectorial de variable
vectorial continua en una región R ⊂ n . Se define a la
derivada de F con respecto al vector r a:
⎡ ∂f1 ∂f1 ∂f1 ⎤
⎢ ∂x ∂x ∂ x ⎥
⎢ 1 2 n⎥

⎢ ∂f2 ∂f2 ∂f2 ⎥

dF ⎢ ⎥
= ⎢ ∂x1 ∂x2 ∂xn ⎥
dr
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ m∂f ∂ fm ∂ fm ⎥
⎢⎣ ∂x1 ∂x2 ∂xn ⎥⎦

donde F = ( f1, f2 ,..., fm ) y r = ( x1, x2 ,..., xn )

A esta derivada se le conoce como gradiente generalizado y

se acostumbra representarlo con ()
∇ F o con grad F . Otra
forma de denominar a esta derivada es: matriz jacobiana de
f1, f2 ,..., fm con respecto a x1, x2 ,..., xn .

Nótese como los renglones de la matriz son los gradientes de

las componentes de F y a su vez, la columna i son las
derivadas parciales de F con respecto a la variable xi .
 11
Ejemplo. Obtener la matriz jacobiana de la siguiente función:
∧ ∧ ∧
F ( x, y , z ) = e xyz
(
i + xy ln ( xyz ) j + ang tan x y z k
2 2 2
)

Para el caso especial en que n = m , la matriz jacobiana es

cuadrada y a su determinante se le llama jacobiano
(matemático alemán Carl Jacobi 1804-51).

Definición. Sea F : n → m definida por

() () ()
F r = ⎡f1 r , f2 r ,..., fn r ⎤
⎣ ⎦ ()
donde r = ( x1, x2 ,..., xn ) . Entonces, al determinante
∂f1 ∂f1 ∂f1
∂x1 ∂x2 ∂xn
∂f2 ∂f2 ∂f2
⎛ f , f ,..., fn ⎞
J⎜ 1 2 ⎟ = ∂x1 ∂x2 ∂xn
⎝ x1, x2 ,..., xn ⎠
∂fn ∂fn ∂fn
∂x1 ∂x2 ∂xn
 12
se le denomina jacobiano de f1, f2 ,...fn con respecto a
x1, x2 ,..., xn .

Relación entre los jacobianos

Teorema. Sea U : n → n definida por

( ) ( ) ( )
U V = ⎡u1 V ,u2 V ,...,un V ⎤
⎣ ⎦ ( )
donde V = ( v1, v2 ,..., vn ) . Entonces:
⎛ u1,u2 ,...,un ⎞ ⎛ v1, v2 ,..., vn ⎞
i) J ⎜ ⎟ J⎜ ⎟ =1
⎝ v1, v2 ,..., vn ⎠ ⎝ u1,u2 ,...,un ⎠

ii) Si además ()
vi r = vi ( x1, x2 ,..., xn ) ; i = 1,2,..., n
⎛ u1,u2 ,...,un ⎞ ⎛ u1,u2 ,...,un ⎞ ⎛ v1, v2 ,..., vn ⎞
J⎜ ⎟= J⎜ ⎟ J⎜ ⎟
x ,
⎝ 1 2 x ,..., x n ⎠ v ,
⎝ 1 2 v ,..., v x
n ⎠ ⎝ 1 2, x ,..., x n ⎠
siempre y cuando los jacobianos sean diferentes de cero.
⎛ u, v ⎞ 1
Ejemplo. Verificar que J⎜ ⎟ = para:
⎝ x, y ⎠ J ⎛ x, y ⎞
⎜ u, v ⎟
⎝ ⎠
∧ ∧
r (u, v ) = x (u, v ) i + y (u, v ) j
∧ ∧
= u cos v i + usenv j
 13

n m
Definición. Sea F: → una función vectorial de variable
n
vectorial continua en una región R⊂ que contiene al punto
( )
r 0 = x10 , x20 ,..., xn0 . Se dice que es diferenciable en r 0 si su
incremento puede escribirse como:

dF T
ΔF = Δ r + ⎡⎣η1Δx1 η2 Δx2 η nΔxn ⎤⎦
dr r = r 0
dF
donde es la matriz jacobiana de F valuada en r 0 y
dr r = r 0
(η1,η2 ,...,ηn ) → ( 0,0,...,0 ) cuando Δr → 0
A la expresión

dF =
dF
dr
()
dr = ∇ F dr

se le llama “diferencial de la función vectorial F ”.

 14
Derivada direccional

La derivada direccional de una función vectorial de variable

vectorial se calcula a través de

dv
ds
( )( )
= ∇ v e donde v es el
campo vectorial y e la dirección unitaria.
Ejemplo. Dada la función vectorial
∧ ∧ ∧
3 3 2 2 4
u = x y i + 2 x y j + 6 xy k
(x,y en metros),
determinar de manera aproximada el incremento de la función
en forma matricial, tomando como referencia el punto
( )
P 10,10 y un incremento de un milímetro.

Ejemplo. El campo de velocidades de un fluido está dado por:

∧ ∧ ∧
⎛ m ⎞
v = xy i + yz j + xz k ; ⎜ v en ; x, y , z, en m ⎟
⎝ s ⎠
 15
Calcular la rapidez de crecimiento de la velocidad en el
punto ( 4,2,2 ) y en la dirección que forma un ángulo de 600
con el eje " x" y de 450 con el eje " y ".

3
Curvas en y sus ecuaciones vectoriales

Sea F ( t ) una función vectorial de variable escalar " t " , dada

por
∧ ∧ ∧
F ( t ) = f1 ( t ) i + f2 ( t ) j + f3 ( t ) k
donde f1, f2 , f3 son funciones escalares de " t " . Entonces, para
cada valor de " t " existe un vector de posición
 16
∧ ∧ ∧
r = x i + y j+ z k
que especifica un punto " P " del espacio. Cuando " t " varía,
" P " se mueve en una trayectoria curva de tal forma que

x = f1 ( t ) ; y = f2 ( t ) ; z = f3 ( t )
A estas ecuaciones se les llama ecuaciones paramétricas de la
curva " C " en el espacio 3 , y conforman una función F ( t )
con parámetro " t " , como se ve en la figura siguiente:
z
C

P
F (t )
y

x
Ejemplo. Trazar la curva representada por la función vectorial:
∧ ∧
F ( t ) = a cos t i + bsent j ; 0 ≤ t ≤ 2π
3
en el espacio y obtener su ecuación cartesiana.
 17

Ejemplo (Tarea). Trazar la curva representada por la función:

∧ ∧
1 ∧
F ( t ) = 2cos t i + 3 sent j + t k ; 0 ≤ t ≤ 4π
2
3
en el espacio .

Unas ecuaciones paramétricas de la curva son:

1
x = 2 cos t ; y = 3 sent ; z= t
2
Se propone la siguiente tabla para graficar esta curva:

t t x y z Z
0 0 2 0 0 0
π π
1.57 0 3 0.79
2 4
π
3.14 π -2 0 1.57
2
3π 3π
4.71 0 -3 2.36
2 4
 18
6.28 2π 2 0 π 3.14
5π 5π
7.85 0 3 3.93
2 4
3π
9.42 3π -2 0 4.71
2
7π 7π
11.0 0 -3 5.5
2 4
12.6 4π 2 0 2π 6.28

Ejemplo (Tarea). Trazar la curva representada por la función:

∧ ∧ ∧
F ( t ) = 3 senu i + 3 cos u j + u k ; 0 ≤ t ≤ 4π
3
en el espacio .

Unas ecuaciones paramétricas de la curva son:

x = 3 senu ; y = 3 cos u ; z =u
Se propone la siguiente tabla para graficar esta curva:

u u x y z Z
0 0 0 3 0 0
π π
1.57 3 0 1.57
2 2
3.14 π 0 -3 π 3.14
3π 3π
4.71 -3 0 4.71
2 2
6.28 2π 0 3 2π 6.28
5π 5π
7.85 3 0 7.85
2 2
9.42 3π 0 -3 3π 9.42
7π 7π
11.0 -3 0 11.0
2 2
12.6 4π 0 3 4π 12.6
 19

Interpretación geométrica de la derivada

z
F '(t ) C
P
Q2
Q1
F (t )

F ( t + Δt )

Sea el punto "P" para el cual F = F ( t ) y " Q1 " el punto que

F ( t + Δt ) − F ( t )
corresponde a F ( t + Δt ) . Entonces es un
Δt
vector secante a la curva " C " y por lo tanto

F ( t + Δt ) − F ( t )
F ' ( t ) = lim
Δt → 0 Δt

es un vector tangente a la curva " C" en el punto " P".

Curvas y puntos
 20

z F (a ) z z F (a ) = F (b )

P
P F (a ) = F (b )

y y y

F (b)
C
x C x x C

Cuando una curva no se intersecta consigo misma, excepto en

los extremos del intervalo ⎡⎣ a, b ⎤⎦ , se denomina curva simple.

Si F ( a ) = F ( b ) para a ≠ b , se dice que la curva es cerrada,

como en las segunda y tercera figuras.

Si F ( a ) = F ( b ) y la curva " C " no se interfecta a sí misma en

ningún otro punto, como en la tercera figura, se le conoce
como curva simple cerrada.

Un punto F ( ti ) = ( f1 ( ti ) , f2 ( ti ) , f3 ( ti ) ) en una curva " C" en

3

se llama punto singular de " C " si F ' ( ti ) = 0 o no existe; de

otro modo se denomina punto no singular.

3
La dirección de la curva " C " en el espacio en un punto no
singular " P " se tomará como la del vector tangente a " C " en
" P".
 21
Sea ti el valor del parámetro correspondiente a un punto " P".
Se dice que " P " es un punto ordinario de la curva " C " cuando
" P " es no singular y además las tres derivadas f1' ( ti ) , f2' ( ti ) , f3' ( ti )
existen y son continuas en ti .

Una curva constituida únicamente por puntos ordinarios se

conoce como curva suave o lisa. Y si la curva está formada por
arcos suaves se denomina curva seccionalmente suave o
suave en pedazos.

Parametrización

Las ecuaciones paramétricas de una curva no son únicas.

Ejemplo. Obtener dos representaciones paramétricas de la

parábola y = 1− x 2 , utilizando los siguientes parámetros:
i) x = t
dy
ii) la pendiente m = en el punto ( x, y )
dx
 22
Ejemplo. Trazar la gráfica de la intersección del semielipsoide
x2 y 2 z2
de ecuación + + = 1 ; z ≥ 0 y el cilindro
12 24 4
2
parabólico de ecuación y = x . Dar una representación
paramétrica de la curva intersección y encontrar la
correspondiente función vectorial para representar esta curva.

Longitud de arco como parámetro de una curva

 23

En el cálculo con una variable independiente se dedujo una

expresión para calcular la longitud de arco de una curva
plana, la cual, situada en el plano " XY " está dada por:
b
1+ ⎡⎣ f ' ( x ) ⎤⎦ dx
2
S=∫
a
para una curva lisa dada por la gráfica de la ecuación
( )
y = f x en el intervalo ⎡⎣ a, b⎤⎦ .

Considérese una curva suave " C " , sin intersecciones y

definida en el intervalo ⎡⎣ a, b ⎤⎦ , como se muestra en la figura:
z

ΔS i
Pi −1 Δr i
P2
Pi Pn
P1 r ( t i −1 ) r ( t )
i ∧ ∧ ∧
r (t ) = x (t ) i + y (t ) j + z (t ) k
P0 r (b)

r (a ) y

x
∧ ∧ ∧
r ( ti ) = x ( ti ) i + y ( ti ) j + z ( ti ) k
∧ ∧ ∧
r ( ti −1 ) = x ( ti −1 ) i + y ( ti −1 ) j + z ( ti −1 ) k

Se tiene una partición " P" de ⎡⎣ a, b⎤⎦ dada por

a = t0 < t1 < t2 < < tn = b . Para el subintervalo i-esimo la
distancia entre sus puntos extremos " ΔSi " está dada por el
 24
módulo de la diferencia de los vectores de posición de dichos
puntos; esto es,
(
Δ r i = r ( ti ) − r ( ti −1 ) = x ( ti ) − x ( ti −1 ) , y ( ti ) − y ( ti −1 ) , z ( ti ) − z ( ti −1 ) )
por lo que
ΔSi ≈ Δ r i = ⎡⎣ x ( ti ) − x ( ti −1 ) ⎤⎦ + ⎡⎣ y ( ti ) − y ( ti −1 ) ⎤⎦ + ⎡⎣ z ( ti ) − z ( ti −1 ) ⎤⎦
2 2 2

Como " C " es una curva suave, entonces x ( t ) , y ( t ) , z ( t ) son

derivables y por lo tanto, para cada una de ellas se cumple el
teorema del valor medio del cálculo diferencial, es decir, que
existen números ξ i , ρ i , η i en el intervalo abierto ⎡⎣ti −1, ti ⎤⎦ tales
que:
x ( ti ) − x ( ti −1 ) = x ' (ξ i ) Δti
y ( ti ) − y ( ti −1 ) = y ' ( ρ i ) Δti
x ( ti ) − z ( ti −1 ) = z ' (η i ) Δti

Si se sustituyen estas expresiones en " ΔSi " se tiene que:

ΔSi = ⎡⎣ x ' (ξ i ) ⎤⎦ + ⎡⎣ y ' ( ρ i ) ⎤⎦ + ⎡⎣ z ' (η i ) ⎤⎦
2 2 2
Δti
Luego
n
⎡⎣ x ' (ξ i ) ⎤⎦ + ⎡⎣ y ' ( ρ i ) ⎤⎦ + ⎡⎣ z ' (η i ) ⎤⎦
2 2 2
S≈∑ Δt i
i =1
y en el límite, cuando la norma de la partición tiende a cero, se
llega a la longitud de arco, la cual es una integral definida. Así
n
⎡⎣ x ' (ξ i ) ⎤⎦ + ⎡⎣ y ' ( ρ i ) ⎤⎦ + ⎡⎣ z ' (η i ) ⎤⎦
2 2 2
S = lim
Δ →0
∑
i =1
Δti
 25

b b
⎡⎣ x ' ( t ) ⎤⎦ + ⎡⎣ y ' ( t ) ⎤⎦ + ⎡⎣ z ' ( t ) ⎤⎦ dt = ∫ r ' ( t ) dt
2 2 2
∴ S=∫
a a

Ejemplo. Calcular la longitud de arco de la curva representada

por la función vectorial
∧ ∧
r ( t ) = a (θ + senθ ) i + a (1− cos θ ) j
en el intervalo ⎡⎣ 0,2π ⎤⎦
 26
Ejemplo. Calcular la longitud de arco de la curva
representada por la función vectorial
∧ ∧ ∧
r (θ ) = 2 cos θ i + 2 senθ j + θ k en el intervalo ⎡⎣ 0,5π ⎤⎦

La longitud de arco también puede ser escrita como

b
S = ∫ r ' ( t ) dt
a
Si el extremo final de la curva se deja variable, entonces el
límite superior de la integral depende del parámetro " t " y se
tiene que la longitud de arco de una curva es una función de la
variable escalar " t " , esto es:
t
S ( t ) = ∫ r ' ( t ) dt
a
 27
Entonces S ( t ) define un nuevo parámetro para la curva " C "
al que se denomina

“parámetro de longitud de arco”

y, de acuerdo con el teorema fundamental del cálculo,

dS dr
=
dt dt

Ejemplo. Parametrizar, en función del parámetro “longitud de

arco”, las curvas definidas por:
∧ ∧
i) r ( t ) = a cos t i + asent j
∧ ∧ ∧
ii) r ( t ) = a cos t i + bt j + asent k

Solución.
i) Por las ecuaciones paramétricas que son:
x = a cos t; y = asent ⇒ cos2 t + sen2t = 1
x2 y 2
⇒ 2
+ 2 =1 ⇒ x 2 + y 2 = a2
a a
se observa que se trata de una circunferencia situada en el
plano " XY " con centro en el origen y radio igual a " a " . Se
()
calcula S t y se obtiene:
t
s (t) = ∫ a2 sen2τ + a2 cos2 τ dτ ; s ( t ) = at
0

s
⇒ t=
a
luego,
 28
s ∧
s ∧
r ( s ) = a cos i + asen j
a a
ii) Se trata de una curva conocida como hélice circular que
se abre en dirección del eje " y " . Se calcula s ( t ) y se tiene
que:
t
s (t) = ∫ a2 sen2τ + b2 + a2 cos2 τ dτ
0

⇒ s ( t ) = a2 + b2 t
s
⇒ t=
a2 + b2
Por lo que, la ecuación de esta hélice, en términos del
parámetro longitud de arco, es:
s ∧
s ∧
s ∧
r ( s ) = a cos i+ b j + asen k
2 2 2 2 2 2
a +b a +b a +b

Vector tangente unitario

Si " C " es una curva representada por la ecuación vectorial

∧ ∧ ∧
r (t ) = x (t ) i + y (t ) j + z (t ) k

entonces la expresión
dr ( t ) ∧ ∧ ∧
= x '(t ) i + y '(t ) j + z '(t ) k
dt
representa un vector tangente a la curva " C " en todos los
puntos ordinarios y apunta en la dirección en que crece " t " .
 29
El vector
dr ∧ ∧ ∧ dr
x '(t ) i + y '(t ) j + z '(t ) k dr
T = dt = = dt =
dr ds ds
⎡⎣ x ' ( t ) ⎤⎦ + ⎡⎣ y ' ( t ) ⎤⎦ + ⎡⎣ z ' ( t ) ⎤⎦
2 2 2

dt dt
esto es,
dr
dr ds dr
T = dt ; = ; T=
dr dt dt ds
dt
que representa un vector tangente unitario a la curva " C " en
todos los puntos ordinarios y apunta en la dirección en la que
crece " t " .

Ejemplo. Obtener el vector tangente unitario, así como las

ecuaciones de la recta tangente a la curva " C " definida por:
∧ ∧ ∧
r ( t ) = t i + sen2t j + cos 2t k ; 0 ≤ t ≤ 2π
π
en el punto donde t=
4
 30

Teorema.
i) Una condición necesaria y suficiente para que un vector
u(t) sea de magnitud constante es que:
du(t)
u(t) ⋅ =0
dt
du(t)
es decir, que u(t) y son ortogonales.
dt
ii) Una condición necesaria y suficiente para que un vector
u(t) permanezca siempre paralelo a una recta dada es que:
du(t)
u(t) × =0
dt
du(t)
es decir, que u(t) y son paralelos.
dt
Prueba de (i).
Sea u(t) de magnitud constante " k " , luego,
 31

u(t) = k ⇒ u(t) ⋅ u(t) = k 2

Si se deriva el producto escalar se tiene:

du(t) ⋅ u(t) du(t) du(t) dk 2

= u(t) ⋅ + ⋅ u(t) =
dt dt dt dt
du(t) du(t)
⇒ 2u(t) ⋅ = 0 ⇒ u(t) ⋅ =0
dt dt
Por otro lado, si u ( t ) no fuera constante, entonces

du(t)
u(t) ⋅ ≠ 0, lo que comprueba que la condición es
dt
necesaria y suficiente.

Plano Normal

Sea una curva dada por sus ecuaciones paramétricas:

x = x (t ) ; y = y (t ) ; z = z (t )
Se desea obtener la ecuación del plano normal a la curva en el
punto " P " , es decir, el plano perpendicular al vector tangente
unitario " T " . Considérese la siguiente figura:
 32

z
C π

P
r0
r Q T
y

P ( x0 , y 0 , z 0 )

x Q ( x, y , z )

La ecuación del plano normal a la curva " C " es:

(r − r ) ⋅ T = 0
0

donde
r − r 0 = ( x − x0 , y − y0 , z − z0 )

y T=
( x '(t ) , y '(t ) , z '(t ))
0 0 0

⎡⎣ x ' ( t0 ) ⎤⎦ + ⎡⎣ y ' ( t0 ) ⎤⎦ + ⎡⎣ z ' ( t0 ) ⎤⎦

2 2 2

Luego
x ' ( t0 )( x − x0 ) + y ' ( t0 )( y − y0 ) + z ' ( t0 )( z − z0 )
(r − r ) ⋅ T =
0

⎡⎣ x ' ( t0 ) ⎤⎦ + ⎡⎣ y ' ( t0 ) ⎤⎦ + ⎡⎣ z ' ( t0 ) ⎤⎦

2 2 2

Por lo que la ecuación del plano normal es:

π: x ' ( t0 )( x − x0 ) + y ' ( t0 )( y − y0 ) + z ' ( t0 )( z − z0 ) = 0
 33
Ejemplo. Obtener la ecuación del plano normal a la curva de
ecuaciones paramétricas:
x = t − cos t
π
y = 3 + sen2t en el punto en que t =
2
z = 1+ cos 3t

Fórmulas de Frenet-Serret

Sea " C" r ( t ) y sea " s " el

una curva parametrizada por
parámetro de longitud de arco. A cada punto de " C " se
asocian dos vectores unitarios muy importantes: el vector
tangente unitario T , que equivale a:
 34

dr
dr ds dr
T = dt = ya que =
dr ds dt dt
dt
y el vector normal unitario N , que se deducirá a continuación:

Como T es unitario, su magnitud es constante; luego,

dT
T⋅ = 0. Esto implica que existe un vector unitario
ds
perpendicular a T y por lo tanto, a la curva " C " . A este vector
se le denomina vector normal unitario y se define por:
dT dT
= kN donde k = (curvatura)
ds ds
1 1
y ρ = = (radio de curvatura)
k dT
ds

Ejemplo. Verificar que el radio de curvatura, para la siguiente

circunferencia, es " a" .
s∧ s∧
r ( s ) = a cos i + asen j
a a
Resolución.
dr s∧ s∧
T= = − sen i + cos j
ds a a
 35

dT 1 s∧ 1 s∧
= − cos i − sen j
ds a a a a
dT 1 1
⇒ k= = ⇒ ρ= ∴ ρ =a
ds a k

B = T × N se le llama vector binormal unitario.

Al vector unitario
Los vectores unitarios T , N y B constituyen un sistema
coordenado ortogonal local en cada punto de la curva " C " .
z
N
T C T

B N

B y

T y N forman el plano osculador

T y B forman el plano rectificador
N y B forman el plano normal

dB
Como B es unitario, , si es diferente de cero, es
ds
perpendicular al vector B . Si se deriva B = T × N se tiene que:
 36

dB dT dN
= ×N+ T×
ds ds ds
dT dB dN
Como = kN se llega a = kN × N + T ×
ds ds ds
dB dN
Pero N × N = 0 ; luego =T×
ds ds

dB
Como se observa, ⊥ T y también a B . Por lo tanto, debe
ds
ser paralelo a N . Luego, se puede escribir que
dB dB
= −τ N donde τ =
ds ds
1
" τ " recibe el nombre de coeficiente de torsión y σ = se
τ
conoce como radio de torsión.

N = B × T , se obtiene
Ahora, si se deriva
dN dB dT
= × T + B×
ds ds ds
dB dT
Como = −τ N y = kN , entonces
ds ds
dN dN
= −τ N × T + B × kN ⇒ = τ B − kT
ds ds
 37
Al conjunto de ecuaciones:
dT
= kN
ds
dN
= − kT + τ B
ds
dB
= −τ N
ds

se les conoce como Fórmulas de Frenet Serret

Línea recta y curvatura

dT
Como k= , entonces esta curvatura nunca es negativa.
ds
dT
Si k=0 ⇒ = 0 y por lo tanto T es un vector unitario
ds
con dirección constante y la curva es una línea recta.
dT
Inversamente, para una línea recta, T es constante y = 0.
ds
Luego k = 0 . Las únicas curvas con curvatura cero son las
líneas rectas.

Curva plana y torsión

La torsión τ puede ser positiva o negativa y dependiendo de

este signo, conforme la partícula recorre la curva en una
dirección positiva, el sistema TNB gira alrededor de T en la
(
misma forma que un tornillo de rosca derecha τ > 0 o de )
 38
rosca izquierda (τ < 0 ) . El signo de τ es independiente de la
elección de la dirección positiva en la curva.

dB
si τ = 0 , entonces = 0 y B es un vector constante, lo que
ds
implica que la curva está contenida en un solo plano cuya
normal es el vector constante B.
Inversamente, para una curva plana, T y N siempre están
en un plano fijo, mientras que B es un vector normal unitario a
dB
ese plano. por lo tanto, = 0 en todos los puntos para los
ds
cuales N está definido ( k ≠ 0 ) y τ = 0 .
Esto implica que las únicas curvas que tienen torsión nula son
curvas planas.

Ejemplo. Calcular T , N, B, k, ρ ,τ ,σ para la curva definida por

la ecuación vectorial
∧ ∧ ∧
r ( t ) = a cos t i + bt j + asent k
39
 40

Deducción a partir de un parámetro " t " arbitrario

∧ ∧ ∧
Sea r ( t ) = x ( t ) i + y ( t ) j + z ( t ) k . Si se deriva, se llega a:
dr dr ds
=
dt ds dt

dr
Pero T= ; luego r ' = s'T
ds
Si se deriva otra vez se tiene que:
dT dT ds
r '' = s '' T + s ' ⇒ r '' = s '' T + s '
dt ds dt
dT
Pero = kN ; luego
ds
r '' = s '' T + ( s ') kN
2

Y la tercera derivada será:

dT d ⎡ 2 ⎤ dN
( ) ⎦ ( ) dt
2
r ''' = s ''' T + s '' + s ' k N + s ' k
dt dt ⎣
 41

dT ds dN ds
+ 2 s ' s '' kN + ( s ') k ' N + ( s ') k
2 2
r ''' = s ''' T + s ''
ds dt ds dt
dT dN
Y, como = kN y = − kT + τ B , entonces
ds ds
r ''' = s ''' T + ks '' s ' N + 2ks '' s ' N + ( s ') k ' N − ( s ') k 2 T + ( s ') kτ B
2 3 3

Si se agrupan los términos con respecto a T , N, B se tiene que:

r ''' = ⎡ s '''− k2 ( s ') ⎤ T + ⎡ 3ks '' s '+ k ' ( s ') ⎤ N + ( s ') kτ B

3 2 3

⎣ ⎦ ⎣ ⎦

Si se efectúa el producto r '× r '' se llega a:

T N B
0 = ( s ') kB
3
r '× r '' = s ' 0
( s ')
2
s '' k 0
Si se toma el valor absoluto, esto es, la magnitud, se obtiene:
r '× r '' = ( s ') k
3

de donde:
r '× r '' r '× r '' 1
k= ⇒ k= y ρ=
( s ')
3 3
r' k

Si ahora se efectúa el producto r '× r ''⋅ r ''' se obtiene el

siguiente resultado:
 42
2
r '× r ''
r '× r ''⋅ r ''' = ( s ') k τ r '× r ''⋅ r ''' = ( s ')
6 6
2
⇒ τ
( s ')
6

r '× r ''⋅ r ''' 1

τ= y σ =
r '× r ''
2
τ

Y si se efectúa el producto ( r '× r '') × r ' se tiene que:

T N B
( )
r '× r '' × r ' = 0 0 ( s ')
3
k = ( s ') kN
4

s' 0 0

Si la dirección positiva de la curva es en el sentido en que

ds
crece " t " , s' = > 0 y las ecuaciones precedentes muestran
dt
que T , N, B tienen las direcciones de
(
r ' , r '× r '' , r '× r '' × r ' , )
respectivamente. Así se llega a las expresiones

T=
r'
; B=
r '× r ''
; N=
( r '× r '') × r '
r' r '× r '' ( r '× r '') × r '
 43

Ejemplo. Obtener T , N, B, k, ρ ,τ ,σ para la curva cuya

ecuación vectorial es:
∧ ∧ ∧
r ( t ) = cos t i + sent j + sent k
 44

Ejemplo. Verificar que la curva, cuya ecuación vectorial es la

siguiente, es una curva plana:
∧ ∧ ∧
r ( t ) = 6 sent i + 4 sent j + 2 cos t k

Solución. Se obtienen las dos primeras derivadas:

∧ ∧ ∧
r ' ( t ) = 6cos t i + 4 cos t j − 2 sent k
∧ ∧ ∧
r '' ( t ) = −6 sent i − 4 sent j − 2 cos t k
Se efectúa el producto cruz de estos vectores y se llega a:
∧ ∧ ∧
i j k
r ' ( t ) × r '' ( t ) = 6cos t 4 cos t −2 sent
−6 sent −4 sent −2 cos t
 45
∧ ∧
( ) (
= −8 cos2 t − 8 sen2t i − −12 cos2 t − 12 sen2t j )
∧
+ ( −24 sent cos t + 24 sent cos t ) k
∧ ∧
r ' ( t ) × r '' ( t ) = −8 i + 12 j ⇒ r ' ( t ) × r '' ( t ) = 4 13
El vector binormal B está dado por:
r '× r '' 2 ∧ 3 ∧
B= ⇒ B=− i+ j
r '× r '' 13 13
que, como se observa, es un vector de magnitud constante,
por lo que a curva está contenida en un plano cuyo vector
normal es B .
Para representarla gráficamente, se sugiere la siguiente
tabulación:
x = 6 sent ; y = 4 sent ; z = 2 cos t
T x y Z
0 0 0 2
π
4
4.24 2.83 1.41
π
2
6 4 0
3π
4
4.24 2.83 -1.41
π 0 0 -2
5π
4
-4.24 -2.83 -1.41
3π
2
-6 -4 0
7π
4
-4.24 -2.83 1.41
2π 0 0 2
 46
Cinemática de una partícula

∧ ∧ ∧
Definición. Sea r ( t ) = x ( t ) i + y ( t ) j + z ( t ) k el vector de
posición de una partícula en movimiento con respecto a algún
sistema de referencia, con el tiempo " t " como parámetro.
Entonces la velocidad y la aceleración de la partícula con
respecto a dicho sistema se definen como las derivadas de
r ( t ) con respecto al tiempo. De esta forma se puede escribir
que:
dr ∧ ∧ ∧
v= = x '(t ) i + y '(t ) j + z '(t ) k
dt
dv d2 r ∧ ∧ ∧
a= = = x '' ( t ) i + y '' ( t ) j + z '' ( t ) k
dt dt 2
Al módulo de la velocidad de le llama rapidez y se denota
como v= v

Por otra parte, se puede escribir que:

dr dr ds dr dr
v= ; v= ; v=
dt ds dt ds dt
v = vT
lo que implica que el vector velocidad de la partícula siempre
es tangente a la curva y tiene la dirección del movimiento.

Si se deriva la expresión anterior v = vT se obtiene:

 47

dv dv dT dv dT ds
a= = T+v ; a= T+v
dt dt dt dt ds dt
dt N
y como = kN = se tiene que:
ds ρ
dv v2
a= T+ N
dt ρ
Esto implica que la aceleración de la partícula es un vector
situado en el plano de la tangente y la normal a la curva (plano
osculador), con componentes tangencial y normal dadas
respectivamente por:
dv v2
y
dt ρ

La aceleración será únicamente tangencial cuando el

( )
movimiento sea rectilíneo ρ → ∞ y será únicamente normal
⎛ dv ⎞
cuando la rapidez sea constante ⎜ dt = 0 ⎟.
⎝ ⎠

Ejemplo. Obtener la velocidad, la aceleración y la rapidez de

una partícula que se mueve sobre la curva de ecuación
∧ ∧ ∧
r ( t ) = 2t i − t j + ( t + 1) k
2 3 2
cuando pasa por el punto

( 2, −1,4 ) . También calcular las componentes tangencial y

normal de la aceleración, expresarlas en términos de los
∧ ∧ ∧
vectores i , j , k y realizar las comprobaciones correspondientes.
48
 49

La curvatura y la torsión, en términos de la velocidad y la

aceleración, se expresan como:
i
−
v×a
i

v× a⋅a −
da
k= 3
; τ = 2
donde a=
v v×a dt
 50
Movimiento circular

Considérese la siguiente figura:

y

C
R
θ
x

La rapidez angular ω y el módulo de la aceleración angular α

de una partícula en movimiento circular se definen como las
siguientes derivadas con respecto al tiempo:
dθ dω d2θ
ω= y α= = 2
dt dt dt

Por otra parte, se sabe que la relación entre el ángulo θ y el

parámetro longitud de arco está dada por:
s = Rθ
ds dθ
Si se deriva esta expresión se tiene que: =R
dt dt
ds dθ
Pero = rapidez = v y =ω
dt dt
por lo que
v = Rω

Y si se deriva esta ecuación se llega a:

 51
dv dω
=R
dt dt
dv
Aquí se observa que es la magnitud de la componente
dt
dω
tangencial de la aceleración y es la magnitud α de la
dt
aceleración angular. Por lo tanto aT = Rα . Como se sabe, la
v2
componente normal de la aceleración está dada por . Esto
R
puede ser expresado en términos de la velocidad angular
como:
R2ω 2
aN = ⇒ aN = Rω 2
R
luego, la aceleración en el movimiento circular se expresa
como:

( )
a = ( Rα ) T + Rω 2 N

donde R es el radio de la circunferencia, que es la trayectoria

del movimiento circular.

Ejemplo. Un niño juega con una pelota que está unida a un

hilo. El niño la hace girar con una velocidad constante
(velocidad angular) de 3 revoluciones por segundo y el hilo
tiene una longitud de 0.5 m . Si se considera que la pelota
tiene una masa de 0.3 Kg y que el peso del hilo es
despreciable, calcular la fuerza ejercida por la pelota sobre el
cable.

Solución. De la tercera ley de Newton, a toda acción

corresponde una fuerza de reacción igual en magnitud y de
 52
sentido contrario. Asimismo, la fuerza con la que se mueve la
pelota está dada por la segunda ley de Newton: F = ma . Por
la expresión obtenida anteriormente, la aceleración de la
pelota en movimiento circular está dada por:
a = ( Rα ) T + Rω 2 N ( )
donde
rev rad dω
ω=3 = 18.85 ; R = 0.5 m ; α = =0
s s dt
luego
a = ( 0.5 )(18.85 ) N
2
⇒ a = 177.66 N
por lo que la fuerza que ejerce el hilo sobre la pelota es
F = ma ⇒ F = 0.3 (177.66 ) N ∴ F = 53.3 N
Esto es, que el hilo tira de la pelota con una fuerza de
m
53.3 kg 2 en dirección de la normal, o sea, hacia el centro
s
del círculo.

Ejemplos diversos de cinemática

Ejemplo. Calcular las componentes tangencial y normal de la

aceleración de una partícula que se mueve en la hélice de
ecuación:
∧ ∧ ∧
r ( t ) = ( cos t ) i + ( sent ) j + t k
Solución.
∧ ∧ ∧
v ( t ) = r ' ( t ) = ( − sent ) i + ( cos t ) j + k
v = v ( t ) = sen2t + cos2 t + 1 ⇒ v= 2
 53
dv
∴ aT = =0
dt
∧ ∧
a ( t ) = r '' ( t ) = ( − cos t ) i − ( sent ) j

⇒ a = a ( t ) = cos2 t + sen2t ⇒ a =1
por lo que aN = a2 − aT2 ∴ aN = 1

Ejemplo. Calcular la fuerza que actúa sobre un objeto de masa

" m " que se mueve en la trayectoria elíptica:
∧ ∧
r ( t ) = (α cos ωt ) i + ( β senωt ) j ; 0 ≤ t ≤ 2π
Solución.
F = ma
∧ ∧
v ( t ) = ( −αω senωt ) i + ( βω cos ωt ) j
∧ ∧
(
a ( t ) = −αω cos ωt i − βω senωt j
2
) ( 2
)
de donde
∧ ∧
( )
F ( t ) = − m αω cos ωt i − m βω senωt j
2
( 2
)
∴ F ( t ) = − mω 2 r ( t )

Ejercicio de tarea. Una partícula se mueve a lo largo de la

∧ ∧ ∧
curva ( 3
) ( 2
) (
r ( t ) = t − 4t i + t + 4t j + 8t − 3t k . En el punto 2 3
)
donde t = 2 , calcular la velocidad, la rapidez, la aceleración,
las componentes tangencial y normal de la aceleración, estas
∧ ∧ ∧
componentes en términos de i , j , k y determinar el módulo de
la aceleración. Realizar las comprobaciones correspondientes.
 54
∧ ∧ ∧
v = 8 i + 8 j− 4 k ; v = 12
Soluciones:
∧ ∧ ∧
a = 12 i + 2 j − 20 k ; a = 16 T + 17.1 N
∧ ∧ ∧
aT = 16 ; aT = 10.67 i + 10.67 j − 5.33 k
∧ ∧ ∧
aN = 17.1 ; aN = 1.33 i − 8.67 j − 14.68 k ; a = 23.41

Ecuación vectorial de una superficie

Sea F (u, v ) una función vectorial de variable vectorial dada

por:
∧ ∧ ∧
F (u, v ) = f1 (u, v ) i + f2 (u, v ) j + f3 (u, v ) k

donde f1 , f2 , f3 son funciones escalares de las variables

u y v . Entonces, para cada valor de u y de v existe un
vector de posición
∧ ∧ ∧
r = x i + y j+ z k
3
que especifica un punto " P " del espacio . Cuando
u y v varían, el punto " P " se mueve y forma una
superficie " S " , de tal forma que:

x = f1 (u, v ) ; y = f2 (u, v ) ; z = f3 (u, v )

Estas ecuaciones se denominan “ecuaciones paramétricas de
" S " en
la superficie
3
y constituyen la función F (u, v ) con
parámetros u y v .
 55
Si se fija v = c (constante), entonces las expresiones
anteriores tendrán un solo parámetro y describirán una curva
en el espacio a lo largo de la cual varía " u " . A esta curva se le
designa con v = c . Así, para cada valor de " v " , existe una
curva en el espacio.

De modo similar, " v" varía a lo largo de la curva u = k.

El lugar geométrico de todas las curvas v = c y u = k

constituye una superficie, como se observa en la siguiente
gráfica siguiente donde se señalan también, para un punto
determinado de la superficie, los vectores:
∂r ∂r
y
∂u ∂v
z ∂r u = cte
∂v

v = cte
∂r
∂u y

x
 56
Los parámetros u y v se conocen como “coordenadas
curvilíneas” del punto " P " sobre la superficie y las curvas
v = c y u = k se denominan “curvas paramétricas”.
Si el punto terminal del vector de posición r genera la
superficie " S " , entonces su ecuación vectorial se puede
escribir como:

∧ ∧ ∧
r (u, v ) = x (u, v ) i + y (u, v ) j + x (u, v ) k

Ejemplo. Trazar la gráfica de la superficie de ecuación

∧ ∧ ∧
(
r (u, v ) = u i + v j + u + v k
2 2
) ; u∈ ; v∈
e identificarla. Determinar su ecuación cartesiana.

Solución.
 57

Ejemplo. Trazar la gráfica de la superficie definida por la

ecuación siguiente e identificarla:
∧ ∧ ∧
r (u, v ) = a cos usenv i + asenusenv j + a cos v k
π
0 ≤ u ≤ 2π ; 0≤v≤
2
Obtener su ecuación cartesiana.

Solución. Si se fija v como constante, esto es, v = v0 , entonces

senv = c1 ; cos v = c2
y r representa a la curva:

∧ ∧ ∧
r (u, v0 ) = ac1 cos u i + ac1senu j + ac2 k

que es una circunferencia horizontal situada en el plano

z = ac2 con radio a r = ac1 y con centro sobre el eje " z " .

Además, como se cumple que z 2 + r 2 = a2 , es decir, que

a2 c22 + a2 c12 = a2 , el radio de estas circunferencias
horizontales varía al variar la " z " de acuerdo con la ecuación
de una circunferencia vertical de radio " a " con centro en
z = 0 . Por lo que la superficie que se genera es una esfera
centrada en el origen y las curvas v = v0 son los círculos
llamados paralelos.
 58
Del mismo modo, si se fija "u" como constante, esto es,
u = u0 , entonces
cos u = k1 ; senu = k2
por lo que r representa a la curva
∧ ∧ ∧
r (u0 , v ) = ak1senv i + ak2 senv j + a cos v k
que también se puede escribir como

⎛ ∧ ∧
⎞ ∧
r (u0 , v ) = a ⎜ k1 i + k2 j ⎟ senv + a cos v k
⎝ ⎠
∧ ∧
⇒ r (u0 , v ) = asenv e+ a cos v k
∧ ∧
En esta expresión se observa que e = k1 i + k2 j es un vector
unitario horizontal. De esta forma expresada r (u0 , v ) , se trata
de una circunferencia de radio " a " situada en el plano vertical
∧ ∧
definido por e y k , y con centro en el origen. Cuando u0
∧
varía, el vector e gira horizontalmente pero la curva generada
sigue siendo una circunferencia de radio " a " . De esta forma se
genera nuevamente la esfera de radio " a " con centro en el
origen.
π
Como 0 ≤ u ≤ 2π y 0≤v≤ la superficie es la mitad de
2
una esfera, como se observa en la figura:
 59

x
Para obtener la ecuación cartesiana de la esfera, se elevan al
cuadrado x, y , z y se suman, con lo que se llega a:
x 2 + y 2 + z 2 = a2 ; z≥0

Problema. Calcular el ángulo de intersección entre la superficie

“S” y la curva “C”, cuyas ecuaciones vectoriales son:

∧ ∧ ∧
S: r1 (u, v ) = (u + 2v ) i + 5uv j + ( v − 2u ) k
∧ ∧ ∧
C: (
r2 ( t ) = ( 3 − 3t ) i + 5 − 5t − 10t 2
) j + ( −4t − 1) k
en el punto donde v = 1.

Puntos ordinarios y puntos singulares. Superficies suaves

∂r ∂r
Definición. El vector × es perpendicular al plano
∂u ∂v
formado por estos vectores; y el hecho de que este producto
 60

∂r ∂r
vectorial sea diferente de cero, es decir, × ≠ 0 en un
∂u ∂v
punto determinado, asegura la existencia de un plano tangente
en dicho punto.

Definición. A los puntos en donde existe plano tangente, esto

∂r ∂r
es, donde se cumple la condición × ≠ 0 , se les conoce
∂u ∂v
como puntos ordinarios.

Definición. A la superficie formada únicamente por puntos

ordinarios, se le conoce como superficie suave.

∂r ∂r
Definición. A los puntos donde se cumple que × = 0 se
∂u ∂v
les conoce como puntos singulares.

Ejemplo. Obtener una ecuación para el plano tangente a la

superficie dada en el punto especificado y determinar si se
trata de una superficie suave
∧ ∧ ∧
r (u, v ) = ( 2 − cos v ) cos u i + ( 2 − cos v ) senu j + senv k
Para −π ≤ u ≤ π ; − π ≤ v ≤ π en el punto donde
π
u= y v=0
2

∂r ∂r
Solución. Como se sabe, y son vectores tangentes
∂u ∂v
a la superficie dada, por lo que un vector normal a la superficie
se obtiene al efectuar el producto vectorial de dichos vectores.
así,
 61

∂r ∧ ∧
= − ( 2 − cos v ) senu i + ( 2 − cos v ) cos u j
∂u
∂r ∧ ∧ ∧
= senv cos u i + senvsenu j + cos v k
∂v
∧ ∧ ∧
i j k
∂r ∂r
× = − ( 2 − cos v ) senu ( 2 − cos v ) cos u 0
∂u ∂v
senv cos u senvsenu cos v

∂r ∂r ⎛ ∧ ∧ ∧
⎞
× = ( 2 − cos v ) ⎜ cos u cos v i + senu cos v j − senv k ⎟
∂u ∂v ⎝ ⎠
Como se observa, para ningún valor de u y v el producto
vectorial anterior se cancela, lo que demuestra que la
superficie es suave.
π
u= ∂r ∂r ∧
2 ⇒ × =j
∂u ∂v
v=0
y el punto donde el anterior vector es normal es:

⎛π ⎞
r ⎜ , 0 ⎟ = ( 0,1, 0 )
⎝2 ⎠
Por lo tanto, la ecuación del plano tangente a la superficie
( )
dada, en el punto 0,1, 0 está dada por

0 ( x − 0 ) + 1( y − 1) + 0 ( z − 0 ) = 0 ∴ y =1
 62
Ejemplo. Considérese la ecuación vectorial del cono
∧ ∧ ∧
r (u, v ) = u cos v i + usenv j + u k ; u≥0
Verificar que el origen de coordenadas es un punto singular de
la superficie.

Divergencia, rotacional y laplaciano

Gran parte de la ecuaciones diferenciales que aparecen en la

física matemática surgen como modelos matemáticos de
fenómenos físicos en donde intervienen los “operadores” que
aquí se estudiarán.

Considérese el campo vectorial

∧ ∧ ∧
F = f1 ( x, y, z ) i + f2 ( x, y, z ) j + f3 ( x, y, z ) k
Su matriz jacobiana es:
⎡ ∂f1 ∂f1 ∂f1 ⎤
⎢ ∂x ∂y ∂z ⎥
⎢ ⎥
⎢ ∂f2 ∂f2 ∂f2 ⎥
⎢ ∂x ∂y ∂z ⎥
⎢ ⎥
⎢ ∂f3 ∂f3 ∂f3 ⎥
⎢ ∂x ∂y ∂z ⎥⎦
⎣
 63

Con sus elementos se forman dos importantes combinaciones

matemáticas que son las siguientes:

Definición. La divergencia del campo vectorial F , que es un

campo escalar, se define y denota como:

∂f1 ∂f2 ∂f3

()
div F = + +
∂x ∂y ∂z
Se puede ver que se trata de la traza de la matriz jacobiana.
Para denotarla se escrbe como:
∂f1 ∂f2 ∂f3
()
div F = ∇ ⋅ F = +
∂x ∂y ∂z
+

⎛ ∂ ∧ ∂ ∧ ∂ ∧⎞ ⎛ ∧ ∧ ∧
⎞
∇⋅F = ⎜ i+ j + k ⎟ ⋅ ⎜ f1 i + f2 j + f3 k ⎟
⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠ ⎝ ⎠
(en sentido estricto, no es un producto punto)

Definición. El rotacional del campo vectorial F , que es un

campo vectorial, se define y denota como:

⎛ ∂f3 ∂f2 ⎞ ∧ ⎛ ∂f3 ∂f1 ⎞ ∧ ⎛ ∂f2 ∂f1 ⎞ ∧

()
rot F = ∇ × F = ⎜ − ⎟ i− ⎜ − ⎟ j+ ⎜
⎝ ∂y ∂z ⎠ ⎝ ∂x ∂z ⎠ ⎝ ∂x ∂y ⎠
− ⎟ k
∧ ∧ ∧
i j k
∂ ∂ ∂
∇×F =
∂x ∂y ∂z
f1 f2 f3
(en sentido estricto, no es un producto vectorial)
 64

Ejemplo. Obtener la divergencia y el rotacional del campo

vectorial:
∧ ∧ ∧
3 2 3 4 4
F = 5 x y i − 4 xy j + 2 x y k

Divergencia. Propiedades y algunas aplicaciones

Considérese a v ( x, y , z ) como el campo de velocidades de

un fluido en movimiento en un punto cualquiera " P " . Entonces,
la divergencia de v , denotada por ∇ ⋅ v se interpreta como el
incremento total de volumen por unidad de volumen y de
tiempo, es decir, que la divergencia representa la razón de
expansión del fluido por unidad de volumen.

Se puede decir que el nombre de divergencia viene de

diferencia en el volumen.
 65

Propiedades. Sean F y G funciones vectoriales y φ una

función escalar, las tres diferenciables en cualquier punto
( )
x, y , z que pertenece a una región " R " del espacio.
Entonces se cumple que:
( )
i) ∇ ⋅ F + G = ∇ ⋅ F + ∇ ⋅ G

ii) ∇ ⋅ (φ F ) = φ ∇ ⋅ F + ∇φ ⋅ F

iii) ∇ ⋅ ( F × G) = G ⋅ ( ∇ × F ) − F ⋅ ( ∇ × G)

La divergencia es útil en problemas de mecánica, en el flujo de

fluidos y en electromagnetismo, por citar algunos.

Ahora se definirá un campo vectorial muy importante en

diversas ramas de la ciencia:
Sea F un campo vectorial. Entonces, si ∇ ⋅ F es positiva en el
entorno de un cierto punto " P " , ello significa que el flujo
saliente de " P " es positivo y así a este punto se le conoce
como surgente o manantial. Si ∇ ⋅ F es negativa en el entorno
de " P " , se le llama punto sumidero.

Si en una región no hay manantiales ni sumideros, entonces

∇ ⋅ F = 0 y se dice que F es un campo solenoidal.

Ejemplo. Supóngase que " R " es el radio de la tierra, " O " su

centro y " g " la aceleración debida a la gravedad en su
superficie. Si " P " es un punto del espacio próximo a la
superficie, se designa con r al vector cuyo representante es el
segmento dirigido OP . A la longitud r se le denotará con " r " .
 66

Por la física clásica, se sabe que el campo vectorial v (P)

debido a la gravedad (llamado el campo gravitacional de la
tierra) está dado aproximadamente por la expresión:
gR2
v (P) = − 3 r
r
Demostrar que para r > R este campo es solenoidal.
 67
En la mecánica de los fluidos, la divergencia tiene grandes
aplicaciones.

Ejemplo. En la ecuación de continuidad de la dinámica de los

fluidos, que es:
∂ρ
( )
∇⋅ ρv +
∂t
=0
si el fluido es incompresible, la densidad es constante y por lo
v es solenoidal. En efecto:
tanto, el campo
∂ρ
ρ = constante ⇒ =0 y ∇ρ = 0
∂t
de donde
∂ρ
( )
∇ ⋅ ρv +
∂t
= ρ ∇ ⋅ v + ∇ρ ⋅ v = ρ ∇ ⋅ v = 0

∴ ∇⋅v = 0

Ejemplo. Dos de las leyes fundamentales de Maxwell están en

función de la divergencia y son:
∇⋅B = 0 y ∇⋅D = ρ
La primera expresa que la densidad de flujo magnético es un
campo solenoidal, lo que implica que las líneas de campo
magnético son cerradas, lo cual a su vez implica que los polos
magnéticos aislados no existen. La segunda ecuación expresa
que la divergencia de la densidad de flujo eléctrico es igual a
densidad de carga eléctrica.

Ejemplo. Determinar el valor de la constante " b " de tal forma

que el campo vectorial siguiente sea solenoidal:
∧ ∧ ∧
v = ( x + 3y ) i + ( y − 2 z ) j + ( x + bz ) k
 68

Rotacional. Propiedades y algunas aplicaciones

Cuando se habla de un cierto flujo, se dice que además del

campo de aceleraciones, existe otro campo vectorial derivado
del de velocidades que es el rotacional, que es una medida de
la rotación o vorticidad local de una partícula dentro del flujo. Y
es por esta razón que al rotacional se le conoce también como
campo vorticoso.

Propiedades. Sean F y G funciones vectoriales y φ una

función escalar, las tres diferenciables en cualquier punto
( )
x, y, z que pertenece a una región " R " del espacio. Entonces
se cumple que:
( )
i) ∇ × F + G = ∇ × F + ∇ × G

ii) ∇ × (φ F ) = ( ∇φ ) × F + φ ( ∇ × F )

iii) ∇ × ( F × G) = ( G ⋅ ∇ ) F − ( ∇ ⋅ F ) G − ( F ⋅ ∇ ) G + ( ∇ ⋅ G) F
donde

( )
G ⋅ ∇ F = g1
∂F
∂x
+ g2
∂F
∂y
+ g3
∂F
∂z

( )
F ⋅ ∇ G = f1
∂G
∂x
+ f2
∂G
∂y
+ f3
∂G
∂z
 69

El rotacional de un campo v de velocidades de un fluido es

una medida de la rotación de una partícula al moverse en
dicho fluido.

El rotacional es importante en el análisis de los campos de

velocidad de la dinámica de los fluidos y en los análisis de
campos de fuerza electromagnética.

El rotacional puede interpretarse como la medición del

movimiento angular de un fluido y la condición ∇ × v = 0 para
un campo de velocidades v caracteriza lo que se conoce
como flujo irrotacional. Esto significa que la corriente del fluido
está libre de vórtices o remolinos.

La ecuación análoga ∇ × E = 0 para el vector de fuerza

eléctrica E rige cuando solamente existen fuerzas
electrostáticas.

Cuando se estudia en la mecánica al trabajo y la energía se

dice que una fuerza F es conservativa cuando ∇ × F = 0
donde F se puede expresar como el gradiente de una función
escalar φ . Esto es, F = ∇φ . Y para este caso, a φ se le
denomina potencial o energía potencial.

Por todo lo anterior, se dice que un campo es irrotacional o

conservativo, si se cumple que su rotacional es cero.

Ejemplo. La ley de Hooke establece que una fuerza elástica F

es directamente proporcional al vector desplazamiento
∧ ∧ ∧
r = x i + y j + z k de la partícula sobre la cual actúa, es decir,
 70

F = −kr . Verificar que en esta expresión F es una fuerza

conservativa.

Ejemplo. Obtener los valores de las constantes a, b, c de

manera que el siguiente campo sea irrotacional:
∧ ∧ ∧
v = ( x + 2y + az ) i + ( bx − 3y − z ) j + ( 4 x + cy + 2 z ) k
 71
Cuadro resumen

Concepto Se aplica a Da por resultado

Gradiente Campo escalar Campo vectorial
Gradiente Campo vectorial Matriz
Divergencia Campo vectorial Campo escalar
Rotacional Campo vectorial Campo vectorial

Invariantes de segundo orden. Laplaciano

Existen también los llamados invariantes de segundo orden que

son:
Divergencia de un gradiente

( )
∇ ⋅ ∇φ = ∇ 2φ (laplaciano )
Rotacional de un gradiente ( )
∇ × ∇φ
Gradiente de una divergencia ∇ (∇ ⋅ F )
Divgergencia de un rotacional ∇ ⋅ (∇ × F )
Rotacional de un rotacional ∇ × (∇ × F )

Supóngase que F es el gradiente de un campo escalar φ , esto

es:
∂φ ∧ ∂φ ∧ ∂φ ∧
F = ∇φ = i+ j+ k
∂x ∂y ∂z
Entonces su matriz jacobiana está dado por:
 72
⎡ ∂ 2φ ∂ 2φ ∂ 2φ ⎤
⎢ 2 ⎥
⎢ ∂x ∂y∂x ∂z∂x ⎥
⎢ ∂ 2φ ∂ 2φ ∂ 2φ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ∂x∂y ∂y 2 ∂z∂y ⎥
⎢ ∂ 2φ ∂ 2φ ∂ 2φ ⎥
⎢ ⎥
⎣ ∂x∂z ∂y∂z ∂z 2 ⎦
A la traza de esta matriz se le llama Laplaciano de φ y se
representa con lap (φ ) o bien ∇ 2φ . Así,

∂ 2φ ∂ 2φ ∂ 2φ
lap (φ ) = ∇ φ = ∇ ⋅ ∇φ = 2 + 2 + 2
2

∂x ∂y ∂z
Al símbolo ∇2 se le llama “operador laplaciano” y se expresa
como:
2∂2 ∂2 ∂2
∇ = 2+ 2+ 2
∂x ∂y ∂z
Cuando las parciales mixtas son continuas, los elementos
simétricos de la diagonal principal son iguales y por lo tanto el
rotacional de F es nulo, es decir, que:
( )
∇ × F = ∇ × ∇φ = 0
y por lo tanto, esto se cumple para todo campo escalar φ con
derivadas parciales segundas continuas.
Cuando el laplaciano es cero, es decir, cuando ∇ 2φ = 0 , se
dice que φ es una función armónica.
 73
1
Tarea. Probar que la función , en la cual
r
r = x2 + y 2 + z2 ,
es una función armónica para todo valor de r ; r ≠ 0.

∂ 2φ ∂ 2φ ∂ 2φ
A la expresión ∇ φ = 2 + 2 + 2 =0
2
se le llama
∂x ∂y ∂z
“Ecuación de Laplace”. Esta ecuación surge en problemas de
determinación de temperatura en los estados estacionarios,
potencial electrostático, flujo de fluidos en los estados
estacionarios, etcétera.
El operador ∇2 puede aplicarse a un campo vectorial como
sigue:
(
∇ 2 F = ∇ 2 f1, ∇ 2 f2 , ∇ 2 f3 ,… , ∇ 2 fn )
Los cuatro operadores: gradiente, divergencia, rotacional y
laplaciano, pueden relacionarse a través de la siguiente
identidad:
( )
∇ × ∇ × F = ∇ ∇ ⋅ F − ∇2 F( )
Coordenadas curvilíneas

Un cambio de coordenadas es una transformación de la forma:

x = f1 (u, v, w ) ; y = f2 (u, v, w ) ; z = f3 (u, v, w )

la cual en forma vectorial se escribe como:

 74
∧ ∧ ∧
r = r (u, v, w ) = f1 (u, v, w,) i + f2 (u, v, w ) j + f3 (u, v, w ) k
en donde u, v, w son las nuevas coordenadas del punto r y se
les llama coordenadas curvilíneas.

Se considera que las funciones escalares f1, f2 , f3 son

diferenciables y que la transformación es invertible, es decir,
que existen funciones diferenciables g1, g2 , g3 para las cuales:

u = g1 ( x, y, z ) ; v = g2 ( x, y, z ) ; w = g3 ( x, y, z )
Esto puede garantizarse si se pide que el jacobiano de la
( ) ( )
transformación de x, y , z a u, v, w no se anule, es decir,
que:
⎛ x, y , z ⎞
J⎜ ⎟ ≠0
⎝ u, v, w ⎠
Las ecuaciones de transformación

x = f1 (u, v, w ) u = g1 ( x, y, z )
y = f2 (u, v, w ) y v = g2 ( x, y, z )
z = f3 (u, v, w ) w = g3 ( x, y, z )

definen un “sistema de coordenadas curvilíneas”

Teorema. Para que (u, v, w ) forme un sistema coordenado

curvilíneo, la transformación de ( x, y, z ) a (u, v, w ) debe ser
invertible, es decir, que se debe poder pasar de (u, v, w ) a
( x, y, z ) y esta transformación debe ser única; o sea que para
 75

cada terna (x, y , z ) debe existir una y sólo una terna

(u, v, w ) y viceversa. Una condición necesaria y suficiente que
garantiza estas restricciones es que
⎛ x, y , z ⎞ ⎛ x, y , z ⎞
J⎜ ⎟ >0 o también que J⎜ ⎟ <0
⎝ u, v, w ⎠ ⎝ u, v, w ⎠

La condición J>0 implica que el sistema (u, v, w ) es un

sistema derecho como ( x , y , z ) , lo que no ocurre para el

sistema ( y , x, z ) .
Ejemplo. Determinar si las ecuaciones de transformación
siguientes definen un sistema de coordenadas curvilíneas:

x = 2u + 3v ; y = 4u2 + 12uv + 9v2 ; z=w

Solución. El jacobiano es:

2 3 0
⎛ x, y , z ⎞
J⎜ ⎟ = 8u + 12v 12u + 18v 0 = 0
⎝ u, v, w ⎠
0 0 1
Como es cero, no es posible definir un sistema de coordenadas
curvilíneas con las ecuaciones de transformación dadas.

Superficies y curvas coordenadas

Si se fija una de las variables u, v, w en las expresiones

x = f1 (u, v, w ) ; y = f2 (u, v, w ) ; z = f3 (u, v, w )
se obtiene una superficie denominada “superficie
coordenada”.
 76
Por ejemplo, si u = k1 entonces las ecuaciones
x = f1 ( k1, v, w ) ; y = f2 ( k1, v, w ) ; z = f3 ( k1, v, w )
definen una superficie coordenada. Si k1 toma diversos valores
reales, las ecuaciones definen entonces una familia de
superficies coordenadas. Esta familia de superficies
coordenadas queda definida también a partir de la expresión
u = g1 ( x, y, z ) = k1

De la misma forma, otras dos familias de superficies

coordenadas son:
v = g2 ( x, y, z ) = k2 y w = g3 ( x, y, z ) = k3

Si en lugar de fijar una cualquiera de las variables u, v, w , se

fijan dos de ellas, por ejemplo v = c2 y w = c3 se obtiene
la curva

x = f1 (u, c2 , c3 ) ; y = f2 (u, c2 , c3 )
; z = (u, c2 , c3 )
denominada “curva coordenada”. Y si c2 y c3 toman
diferentes valores reales, entonces estas ecuaciones definen
una familia de curvas coordenadas de la forma

⎧⎪g2 ( x, y, z ) = c2
U: ⎨
⎪⎩g3 ( x, y, z ) = c3

De la misma forma, otras dos familias de curvas coordenadas

se obtienen al fijar u y v o u y w separadamente.
 77
3
Un punto en

3
Un punto en puede quedar definido a partir de la
intersección de las tres superficies coordenadas:

g1 ( x, y, z ) = k1 ; g2 ( x, y, z ) = k2 ; g3 ( x, y, z ) = k3

o también a partir de la intersección de las tres curvas

coordenadas:

⎧⎪g2 ( x, y, z ) = c2 ⎪⎧ g1 ( x, y, z ) = c1 ⎪⎧ g1 ( x, y, z ) = c1
U: ⎨ ; V:⎨ ; W:⎨
⎪⎩g3 ( x, y, z ) = c3 ⎪⎩g3 ( x, y, z ) = c3 ⎪⎩g2 ( x, y, z ) = c2

Conjunto de vectores base

3
Por otro lado, un punto en queda definido por su vector de
posición con respecto al origen de un sistema coordenado
cartesiano. Y este vector de posición se expresa a partir de tres
∧ ∧ ∧
vectores unitarios, mutuamente ortogonales: i , j, k .
⎧∧ ∧ ∧ ⎫
Por esta razón se dice que el conjunto ⎨ i , j , k ⎬ es una base
⎩ ⎭
3
ortonormal de , es decir, un conjunto de vectores
linealmente independientes, unitarios, ortogonales entre sí, que
3
generan a cualquier vector en .

De manera similar se puede introducir un conjunto de vectores

3
que constituyan una base de para sistemas coordenados
curvilíneos. En el caso más general, en cada punto P del
 78
3
espacio existen dos conjuntos de vectores base para los
sistemas coordenados curvilíneos:

- El conjunto de vectores normales a las superficies

coordenadas.
- El conjunto de vectores tangentes a las curvas coordenadas.

Vectores normales a las superficies coordenadas

z

w = k3
∇U v = k2

P ∇W
∇v
u = k1 y

x
Los tres vectores unitarios eu , ev , ew normales a las
superficies u = k1 , v = k2 , w = k3 respectivamente, se
pueden expresar como:

1 1 1
eu = ∇u ; ev = ∇v ; ew = ∇w
Hu Hv Hw

donde
Hu = ∇u ; Hv = ∇v ; Hw = ∇w
son llamados factores de escala.
 79

Vectores tangentes a las curvas coordenadas

z ⎧ u = c1
W :⎨
⎩v = c2
∂r
∂w
∂r
∂u ∂r
⎧ v = c2 P
∂v ⎧ u = c1
U:⎨ V :⎨
⎩w = c3 ⎩w = c3
y

x
∧ ∧ ∧
Si se define r = x i + y j + z k , los tres vectores unitarios
eU , eV , eW tangentes en el punto P a las curvas
coordenadas U, V , W respectivamente, se pueden expresar
como:

1 ∂r 1 ∂r 1 ∂r
eU = ; eV = ; eW =
hu ∂u hv ∂v hw ∂w

donde
∂r ∂r ∂r
hu = ; hv = ; hw =
∂u ∂v ∂w

son llamados factores de escala.

 80

En general, no es necesario que los vectores base eU , eV , eW

sean mutuamente ortogonales en cualquier punto; sin
embargo, si son ortogonales en cada punto, entonces los
desarrollos matemáticos se simplifican considerablemente.

Definición. Un sistema coordenado curvilíneo se dice ortogonal

si las curvas coordenadas U, V , W son ortogonales en cada
punto. En este caso, los tres vectores eU , eV , eW son
mutuamente ortogonales, esto es:
eU ⋅ eV = eU ⋅ eW = eV ⋅ eW = 0
Teorema. Si un sistema de coordenadas curvilíneas es
ortogonal, entonces:

1 1 1
i) Hu = ; Hv = ; Hw =
hu hv hw
ii) eu = eU ; ev = eV ; ew = eW
⎡∇u ∇v ∇w ⎤ = ∇u ⋅ ∇v × ∇w = 1
iii) ⎣ ⎦ hu hv hw

Teorema. En un sistema coordenado curvilíneo ortogonal, si

Su, Sv, Sw representan longitudes de arco a lo largo de las
curvas U, V , W y " S " representa la longitud de arco de una
3
curva en , entonces:
i) dSu = hu du ; dSv = hv dv ; dSw = hw dw

( dS ) = ( hu du ) + ( hv dv ) + ( hw dw )
2 2 2 2
ii)
 81
iii) La diferencial de área en un plano formado por las
curvas planas U y V está dada por:

⎛ x, y ⎞
dA = dSu dSv = hu hv du dv = J ⎜ ⎟ du dv
⎝ u, v ⎠

iv) La diferencial de volumen en un sistema u, v, w está

dada por:
dV = dSu dSv dSw = hu hv hw du dv dw
⎛ x, y , z ⎞
= J⎜ ⎟ du dv dw
⎝ u, v, w ⎠

Ejemplo. Calcular el área de la región " R " del primer

cuadrante del plano " XY " limitada por las curvas:

y2 = 8x ; y2 = x ; x 2 = 8y ; x2 = y
Solución. La gráfica aproximada de esta región se muestra en
la siguiente gráfica:
y x 2 = 8y
x2 = y
y2 = 8x
8

4 R
y2 = x
2
1
x
1 2 4 8
 82
2 2
A partir de las expresiones y = ux y x = vy se
conforma un sistema curvilíneo (que se puede demostrar que
es ortogonal) mediante el cual, tanto la " u " como la " v " ,
varían de 1 a 8 y en el nuevo sistema, el área queda
como:
y
8

R' AR ' = 7 × 7 = 49 unidades2

1
x
1 8
Las ecuaciones del sistema, en términos de las variables
u y v son:
x2 x4
y= ⇒ 2
= ux ⇒ x 3 = v2u
v v
⎧ 2 1

⎪ x = v 3u 3
⇒ ⎨ 1 2
⎪y = v 3 u 3
⎩
El jacobiano de la transformación se obtiene como:
 83
2 2 1 1
∂x ∂x 1 3 −3 2 −3 3
v u v u
⎛ x, y ⎞ ∂u ∂v 3 3 1
J⎜ ⎟ = ∂y = = −
⎝ u, v ⎠ ∂y 1
2 3 −3
1 2 2
1 −3 3 3
v u v u
∂u ∂v 3 3
Dado que este jacobiano es constante y el área del sistema
curvilíneo utilizado es un valor constante igual a 49 , entonces
el área de la región buscada es igual a:
1
AR = 49 × ⇒ AR 16.33 unidades2
3
Ejercicio de Tarea. Mediante coordenadas curvilíneas
determinar el valor del área delimitada por las siguientes
rectas, graficar las dos regiones en ambos sistemas
coordenados y calcular los jacobianos de transformación
respectivos:
2 x + 3y = 6 ; 2x − y = 6 ; 2 x + 3y = −1.5 ; x−y =4

Operadores vectoriales, gradiente, divergencia, rotacional y

laplaciano, en coordenadas curvilíneas ortogonales

Teorema. Gradiente en coordenadas curvilíneas

Sean ϕ = ϕ (u, v, w ) una función escalar diferenciable y

x = x (u, v, w ) , y = y (u.v, w ) , z = z (u, v, w ) las ecuaciones
de transformación de un sistema coordenado curvilíneo
ortogonal. Entonces el gradiente de φ en este sistema está
dado por:
1 ∂ϕ 1 ∂ϕ 1 ∂ϕ
∇ϕ = eu + ev + ew
hu ∂u hv ∂v hw ∂w
 84

Teorema. Divergencia en coordenadas curvilíneas

Sea ϕ = ϕ1 (u, v, w ) eu + ϕ2 (u, v, w ) ev + ϕ3 (u, v, w ) ew una

función vectorial diferenciable en el sistema curvilíneo
ortogonal de vectores base eu , ev y ew . Entonces la
divergencia de este sistema es:
1 ⎡∂ ∂ ∂ ⎤
∇ ⋅ϕ =
hu hv hw ⎢ ∂u ( v w 1 ) ∂v ( u w 2 ) ∂w ( u v 3 ) ⎥
h h ϕ + h h ϕ + h h ϕ
⎣ ⎦

Teorema. Rotacional en coordenadas curvilíneas

Sea ϕ = ϕ1 (u, v, w ) eu + ϕ2 (u, v, w ) ev + ϕ3 (u, v, w ) ew una

función vectorial diferenciable en el sistema curvilíneo
ortogonal de vectores base eu , ev y ew . Entonces el rotacional
en este sistema es:
1⎡∂ ∂ ⎤
∇ ×φ = ⎢ ∂v ( w 3 ) ∂w ( v 2 ) ⎥ eu
hv hw
h φ − h φ
⎣ ⎦
1 ⎡ ∂ ∂ ⎤
+ ⎢
hu hw ⎣ ∂w
( h u 1)
φ −
∂u
( hw 3 ) ⎥ ev +
φ
⎦
1 ⎡∂ ∂ ⎤
+
hu hv ⎢ ∂u ( v 2 ) ∂v ( u 1 ) ⎥ ew
h φ − h φ
⎣ ⎦

Teorema. Laplaciano en coordenadas curvilíneas

Sea ϕ = ϕ (u, v, w ) una función escalar diferenciable dos

veces y x = x (u, v, w ) , y = y (u, v, w ) , z = z (u, v, w ) las
ecuaciones de transformación de un sistema coordenado
 85
curvilíneo ortogonal. Entonces, el laplaciano de ϕ en este
sistema está dado por:
1 ⎡ ∂ ⎛ hv hw ∂ϕ ⎞ ∂ ⎛ hu hw ∂ϕ ⎞ ∂ ⎛ hu hv ∂ϕ ⎞ ⎤
∇ 2ϕ = ⎢ ⎜ ⎟+ ⎜ ⎟+ ⎜ ⎟⎥
hu hv hw ∂u
⎣⎢ ⎝ u h ∂u ⎠ ∂v h
⎝ v ∂v ⎠ ∂w h
⎝ w ∂w ⎠ ⎥⎦

Nota. En estas expresiones,

∂r ∂r ∂r
hu = ; hv = ; hw =
∂u ∂v ∂w
son los “factores de escala”.

Sistema coordenado cilíndrico circular

Se define a través de la transformación:

x = ρ cos θ ; y = ρ senθ ; z=z; ρ ≥ 0 ; 0 ≤ θ ≤ 2π

Estas ecuaciones se deducen a partir de la siguiente figura:

z z
ez

eθ
P ( x , y , z ) = P ( ρ ,θ , z ) P

eρ
z
y y
ρ
x
ρ
θ θ
y
x x
 86

La ecuación de las superficies coordenadas, correspondientes

a cilindros circulares, que tienen a " z " como eje común, es:
ρ = x 2 + y 2 = constante
La ecuación de las superficies coordenadas, correspondientes
a semiplanos verticales que pasan por el eje " z " , es:
⎛y⎞
θ = ang tan ⎜ ⎟ = constante
x ⎝ ⎠
y la ecuación de las superficies coordenadas, correspondientes
a planos paralelos al plano " xy " , es:
z = z = constante
Estas tres ecuaciones son las de transformación del sistema
ρθ z al sistema xyz .

En la figura se puede ver que se trata de un sistema ortogonal y

para verificarlo se hace lo siguiente:
Sea
∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧
r = x i + y j+ z k ; r = ρ cos θ i + ρ senθ j + z k
Entonces:
∂r ∧ ∧
∂r
= cos θ i + senθ j ⇒ hρ = =1
∂ρ ∂ρ
∂r ∧ ∧
∂r
= − ρ senθ i + ρ cos θ j ⇒ hθ = =ρ
∂θ ∂θ
∂r ∧ ∂r
=k ⇒ hz = =1
∂z ∂z
Luego:
∧ ∧ ∧ ∧ ∧
eρ = cos θ i + senθ j ; eθ = − senθ i + cos θ j ; ez = k
 87

eρ ⋅ eθ = 0 ; eρ ⋅ e z = 0 ; eθ ⋅ e z = 0

Además,
x ∧
y ∧
∇ρ = i+ j ⇒ Hρ = ∇ ρ = 1
2 2 2 2
x +y x +y
y ∧ x ∧ 1
∇θ = − 2 2
i+ 2 2
j ⇒ Hθ = ∇θ =
x +y x +y x2 + y 2
∧
∇z = k ⇒ Hz = ∇ z = 1
Por lo que:
x ∧
y ∧ ∧ ∧
eρ = i+ j = cos θ i + senθ j = e ρ
2 2 2 2
x +y x +y
y ∧
x ∧ ∧ ∧
eθ = − i+ j = − senθ i + cos θ j = eθ
2 2 2 2
x +y x +y
∧
ez = k = e z

Y además se tiene que:

1 1 1 1
Hρ = 1 = ; Hθ = = ; Hz = 1 =
hρ ρ hθ hz
Por lo tanto, se trata de un sistema coordenado curvilíneo
ortogonal.

La diferencial de longitud de arco en este sistema está dada

por:
( ds) = ( dρ ) + ρ 2 ( dθ ) + ( dz )
2 2 2 2

(si z = 0 , se tiene el sistema ortogonal plano denominado

sistema coordenado polar)
 88

La diferencial de área en este sistema está dada por:

dA = ρ dρ dθ
(sistema coordenado polar)

La diferencial de volumen en este sistema está dada por:

dV = ρ dρ dθ dz

Las operaciones vectoriales en este sistema son:

∂φ 1 ∂φ ∂φ
Gradiente: ∇φ = eρ + eθ + ez
∂ρ ρ ∂θ ∂z
1⎡ ∂ ∂ ∂ ⎤
Divergencia: ∇ ⋅ F = ⎢ ( ρ f1 ) + ( ) ∂z ( 3 )⎥
f + ρ f
ρ ⎣ ∂ρ ∂θ 2 ⎦
eρ ρ eρ e z
1 ∂ ∂ ∂
Rotacional: ∇×F =
ρ ∂ρ ∂θ ∂z
f1 f2 f3
Laplaciano:
1 ⎡ ∂ ⎛ ∂φ ⎞ ∂ ⎛ 1 ∂φ ⎞ ∂ ⎛ ∂φ ⎞ ⎤
∇ 2φ = ⎢ ⎜ρ ⎟ + ⎜ ρ ∂θ ⎟ + ∂z ⎜ ρ ∂z ⎟ ⎥
ρ ⎣ ∂ρ ⎝ ∂ρ ⎠ ∂θ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎦

donde: φ = φ ( ρ, θ , z) y F = f1eρ + f2 eθ + f3 ez

Ejemplo. Calcular la longitud de arco de la espiral de

Arquímedes de ecuación ρ = a θ en el intervalo ⎡⎣ 0, 2π ⎤⎦ .
 89

Ejemplo. Calcular el gradiente de la siguiente función en

coordenadas cilíndricas:
φ ( ρ , θ , z ) = ρ 2 ( sen2θ + 9cos2 θ ) − 4 z 2
 90
Ejemplo. Demostrar que el siguiente campo dado en
coordenadas polares es un campo conservativo:
F = 18 ρ eρ − 8 zez

Ejemplo. Expresar el siguiente campo vectorial en coordenadas

polares:
∧ ∧
( 3 2
) (
F ( x, y ) = x + xy + 2y i + x y + y − 2 x j
2 3
)
 91

Si se pasa el cilindro del primer cuadrante al nuevo sistema, se

tiene un lugar geométrico de más fácil manejo que dicho
cilindro.
π
Así, para ρ ≥ 0 ; 0 ≤θ ≤ ; 0≤z<∞
2
z

π θ
2

ρ
Y si se considera todo el cilindro, se tendría también un prisma
limitado en θ por 2π y sin limitaciones tanto en z como en ρ

Ejemplo. Obtener las ecuaciones de las siguientes superficies

en coordenadas cilíndricas, identificarlas y graficarlas:
i) x 2 + y 2 = 4 z 2 ; ii) y 2 = x
Solución.
i) x 2 + y 2 = 4 z 2 . Es un cono cuyo eje coincide con el eje
" z " . Su gráfica aproximada es:
z

x
 92
x +y = ρ
2 2 2
⇒ ρ = 4z
2 2
⇒ ρ = 2z

ii) y 2 = x . Es un cilindro parabólico cuyas generatrices son

paralelas al eje " z " .

x
y 2 = ρ 2 sen2θ ; x = ρ cos θ
⇒ ρ 2 sen2θ = ρ cosθ ⇒ ρ = cscθ cot θ

Ejemplo. Obtener la ecuación rectangular de la superficie

dada por
ρ 2 cos 2θ − z 2 = 1
e identificarla.
Solución. Dado que cos 2θ = cos2 θ − sen2θ , entonces:

ρ 2 ( cos2 θ − sen2θ ) − z 2 = 1 ⇒ ρ 2 cos2 θ − ρ 2 sen2θ − z 2 = 1

Como ρ cos θ =x y ρ senθ = y , entonces, finalmente, se

llega a:
x2 − y 2 − z2 = 1

Se trata de un hiperboloide de dos hojas, cuyo eje coincide

con el eje " x" .
 93

Sistema coordenado esférico

Este sistema se define a través de la transformación:

x = r cos θ senϕ ; y = rsenθ senϕ ; z = r cos ϕ

r≥0 ; 0 ≤ θ ≤ 2π ; 0≤ϕ ≤π
Estas ecuaciones se deducen a partir de la siguiente figura:
z
z er
eθ
P ( x , y , z ) = P ( r ,ϕ ,θ )

ϕ ϕ
r z r
y eϕ
θ θ
y
x
y
x
x
La ecuación de las superficies coordenadas, correspondientes
a esferas concéntricas cuyo centro está en el origen, es:
r = x 2 + y 2 + z 2 = constante

La ecuación de las superficies coordenadas, correspondiente a

conos circulares centrados en el eje " z " y con vértices en el
origen, es:
⎛ z ⎞
ϕ = ang cos ⎜ ⎟ = constante
⎜ x2 + y 2 + z2 ⎟
⎝ ⎠
 94

La ecuación de las superficies coordenadas, correspondientes

a semiplanos que pasan por el eje " z " , es:
⎛y⎞
θ = ang tan ⎜ ⎟ = constante
x ⎝ ⎠
Estas son las ecuaciones de transformación de coordenadas
esféricas a cartesianas.

El jacobiano de la transformación está dado por:

cos θ senϕ r cos θ cos ϕ − rsenθ senϕ
⎛ x, y , z ⎞
J⎜ ⎟ = senθ senϕ rsenθ cos ϕ r cos θ senϕ
⎝ r ,ϕ ,θ ⎠
cos ϕ − senϕ 0
⎛ x, y , z ⎞ 2
⇒ J⎜ ⎟ = r senϕ
⎝ r ,ϕ ,θ ⎠
que es diferente de cero en todas partes, excepto en el eje
" z " . El orden en el que se presentan r ,ϕ ,θ se debe a que de
esta forma el sistema es derecho; si se tomara el orden r ,θ ,ϕ ,
⎛ x, y , z ⎞
el jacobiano J⎜ ⎟ sería negativo.
⎝ r ,θ , ρ ⎠
También se pude demostrar que este sistema coordenado es
ortogonal, lo que se deja de tarea

La diferencial de longitud de arco en este sistema es:

( ds) = ( dr ) + r 2 ( dϕ ) + r 2 sen2ϕ ( dθ )
2 2 2 2
 95
La diferencial de volumen en este sistema es:
dV = r 2 senϕ dr dϕ dθ

Las expresiones para las operaciones vectoriales son:

∂φ 1 ∂φ 1 ∂φ
Gradiente: ∇φ = er + eϕ + eθ
∂r r ∂ϕ rsenϕ ∂θ
Divergencia:
1 ⎡∂ 2 ∂ ∂ ⎤
∇⋅F = 2
r senϕ
( )
⎢ ∂r r f1senϕ + ∂ϕ ( rf2 senϕ ) + ∂θ ( rf3 ) ⎥
⎣ ⎦
er reϕ rsenϕ eθ
∂ ∂ ∂ 1
rotacional: ∇×F =
∂r ∂ϕ ∂θ r 2 senϕ
f1 rf2 rf3 senϕ
Laplaciano:
1 ⎡∂ ⎛ 2 ∂φ ⎞ ∂ ⎛ ∂φ ⎞ ∂ ⎛ 1 ∂φ ⎞ ⎤
∇ 2φ = ⎢ ⎜ r senϕ ⎟ + ⎜ senϕ ⎟ + ⎜ senϕ ∂θ ⎟ ⎥
r 2 senϕ ⎣ ∂r ⎝ ∂r ⎠ ∂ϕ ⎝ ∂ϕ ⎠ ∂θ ⎝ ⎠⎦

donde:
φ = φ ( r ,ϕ ,θ ) y F = f1er + f2 eϕ + f3 eθ

Ejemplo. Calcular el gradiente de la función:

φ ( r ,ϕ ,θ ) = r 2 senϕ
Solución. ∇φ = 2 rsenϕ er + r cos ϕ eϕ

Ejemplo. Obtener las ecuaciones, en coordenadas esféricas,

de las siguientes superficies, e identificarlas:
i) x 2 + y 2 = z 2 ; ii) x 2 + y 2 + z 2 − 4 z = 0
 96
Solución.
i) x = r cos θ senϕ ; y = rsenθ senϕ ; z = r cos ϕ
de donde:
r 2 cos2 θ sen2ϕ + r 2 sen2θ sen2ϕ = r 2 cos2 ϕ
⇒ ( )
r 2 sen2ϕ cos2 θ + sen2θ = r 2 cos2 ϕ
⇒ r 2 sen2ϕ = r 2 cos2 ϕ
Para r > 0 , se tiene que:
sen2ϕ
= 1 ⇒ tan2
ϕ =1 ⇒ tanϕ = ±1
cos ϕ 2

π
La ecuación ϕ= representa el cono superior y la ecuación
4
3π
ϕ= al cono inferior (semiconos).
4

ii) r 2 = x 2 + y 2 + z 2 y z = r cos ϕ
luego: r 2 − 4 r cos ϕ = 0 ⇒ r ( r − 4 cos ϕ ) = 0
Se excluye r = 0 y la ecuación de la esfera es: r = 4cos ϕ

Ejemplo. En otro ejemplo se demostró que el campo

gravitacional de la tierra es un campo solenoidal. Su expresión
gR2
era: v = − 3 r . Verificar que efectivamente es solenoidal,
r
pero utilizando coordenadas esféricas.
Solución. El vector r , en coordenadas esféricas, está dado por:
r = r er
gR2 gR2
luego
r r
( )
v = − 3 rer = − 2 er
por lo tanto:
 97

1 ⎡∂ 2 ⎛ gR2 ⎞ ⎤
∇⋅v = 2
r senϕ
⎢ (
r senϕ ⎜ − 2 ⎟ ⎥ )
⎣ ∂r ⎝ r ⎠ ⎦ q.e.d.
1 ∂
⇒ ∇⋅v = 2
r senϕ ∂r
(
− gR2 senϕ = 0 )
Si se transforma la esfera del primer octante al nuevo sistema
r ,ϕ ,θ , se tendrá un lugar geométrico de más fácil manejo. Así,
para
π π
r≥0 ; 0≤ϕ ≤ ; 0 ≤θ ≤
2 2
ϕ

π
2

π θ
2

Si se considera toda la esfera, la nueva región vendrá dada

también por un prisma con limitaciones de π en ϕ y de 2π en
θ , y sin limitaciones en r .