Sistema Robótico

de Inspección de piezas
Automatización Industrial Avanzada

-Integrantes de grupo:
Jon Alzola Cortabarria
Alejandro Álvarez
Unai Urgoiti López de Luzuriaga
-Descripción del proyecto:
El trabajo presentado para el proyecto se trata de un programa capaz de utilizar la
herramienta presente en los robots colaborativos UR3 como un palpador industrial. Este
programa tiene como objetivo principal la búsqueda de piezas en un campo de trabajo
establecido, así como posteriormente tomar las dimensiones de la pieza, centrándose en la
búsqueda de las esquinas de esta.

-Marcado del campo de trabajo:

En nuestro caso, el campo de trabajo es de aproximadamente 20x20cm. El programa

comenzará con el robot encontrado a la altura del suelo mediante un movimiento vertical
que se detendrá cuando detecte un contacto con este. Tras ello,se marcará un trayectoria
que describa los límites del campo de trabajo y acto seguido comenzará con la búsqueda de
la pieza.

-Procedimiento de búsqueda:

La herramienta entrará en un bucle que realiza barridos lineales desde un extremo a otro
del campo de trabajo. Este bucle no se detendrá hasta haber detectado un contacto de
herramienta, lo cual supondrá que hay un objeto delante del robot (pieza). Una vez
encontrada la pieza, se procederá con el dimensionado de esta.

-Dimensionado de pieza:

El dimensionado de la pieza se realiza mediante 3 bucles, en los cuales se está

constantemente obteniendo la posición actual. Estos bucles comienzan al obtener la altura
de la pieza, a la cual mantendremos la herramienta ligeramente.Esta última posición
detectada al tomar la altura de la pieza será la primera esquina.

Cada bucle tiene una condición que se empieza a cumplir. Esta es una variable previamente
inicializada a uno, la cual en el momento que se cumpla la condición de que es igual a 0
dejara de ejecutar el bucle

Para realizar cada uno de estos bucles realizaremos tres movimientos.

Primero, se mueve la herramienta en la dirección en la que se desea detectar la pieza: SI se

quiere detectar la parte izquierda, se moverá en sentido opuesto, en el derecho, es decir,
X+. Se realizará así con los 3 bucles.
En caso de que se detecte un contacto de la herramienta, se guardará la pose actual en la
variable perteneciente a la esquina que se está detectando.Sin embargo, en caso de que no
se detecte, se pondrá la variable que mantiene el bucle ejecutándose a 0 y se saldrá
instantáneamente del bucle.
El segundo paso es que la herramienta retrocede en dirección opuesta a la anterior, para
que después, en el tercer paso, se mueva la herramienta en dirección paralela a la pieza a
escanear.
En caso de que no se encuentre una pieza y salga del bucle, se reposiciona la herramienta
y se procede con el siguiente bucle, hasta haber completado los 3 bucles y proceder con el
la visualización de la pieza.

-Guardado de posiciones:

Las esquinas detectadas mediante los bucles anteriores deberán de mostrarse una vez
terminado el dimensionamiento de la pieza. Para ello, se ha declarado un aviso que dice
que el proceso de medición ha finalizado. Antes de seguir ejecutando el programa, el
usuario deberá de quitar la pieza de la mesa y se comenzará a describir una trayectoria con
el robot en todos los puntos donde se han guardado las esquinas de la pieza.

Cada vez que el robot llegue a la posición deseada aparecerá un comentario diciendo el
punto que es y su posición en el plano.

-Temporizador:

El programa cuenta con un temporizador que se inicia una vez se comienza la búsqueda de
la pieza. Este se detendrá una vez descrita la trayectoria de los puntos guardados durante
el dimensionamiento. Un aviso mostrará por pantalla el tiempo que se ha tardado en buscar
y medir toda la pieza en su conjunto.