CONTROL

DIGITAL
UNIDAD 2 – TAREA 1

TEMA: ANÁLISIS DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS DISCRETOS y
SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID .

Descripción

Se propone el uso de asistencia computacional para el análisis de estabilidad
de procesos continuos controlados digitalmente. Para el efecto se podrán utilizar los
métodos y herramientas que considere conveniente, excepto en el caso que se
indique explícitamente el método o requerimiento y probablemente casos se
requerirá alguna formulación matemática previa.

Considere como referencia conceptual el utilizar el sistema equivalente
discreto del proceso continuo a través del modelo de retenedor de orden cero. Sin
embargo, en esta aplicación práctica el modelo de tiempo discreto se obtendrá por
identificación en base a datos que le serán proporcionados.

Finalmente, la implicación práctica de este trabajo está relacionada con el
método de la última ganancia propuesto por Ziegler-Nichols en la sintonización de
controladores PID.

Se le ha proporcionado el archivo “dataU2D1.mat” que contiene los datos de
entrada salida de un proceso desconocido, cuyas muestras han sido adquiridas a
una frecuencia de 10 Hz.

1. Identifique el modelo de tiempo discreto como una estructura polinomial y
realice un barrido de para [na, nb, nk] (ref:función “arx” de Matlab)de
[1:3,1:3,1:3] respectivamente y seleccione como orden del modelo el de
mejor fitness y menor orden (si la mejora porcentual es menor al 1%
seleccione el de menor orden de la suma na+nb). Justifique su selección.

2. Compruebe si el retardo del sistema identificado es correcto a través del
gráfico de la respuesta impulsiva del sistema.

3. Para el modelo identificado calcule Ku y Tu utilizando los siguientes métodos
o funciones:

3.1 La función margin y la respuesta de frecuencia.
3.2 La función ultim (suministrada)
3.3 El análisis de estabilidad de Jury.

4. Considere la siguiente función de transferencia de un sistema continuo:

3
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)

 Siendo T variable , determine el periodo de muestreo máximo que permite
controlar digitalmente al sistema en forma estable. Valide su respuesta a
través del análisis de estabilidad mediante la respuesta de frecuencia y
variando el periodo de muestreo entre los valores límite.

5. En el sistema anterior, reemplace la ganancia de 3 por K variable, si T=0.2 s
determine el rango de K para que el sistema sea estable a través del criterio
de Routh Hurwitz mediante la transformación previa del sistema equivalente
discreto al dominio w (transformada bilineal):
1+𝑤
𝑧=
1−𝑤
Nota: En Matlab®, Octave® puede utilizar la función “d2c” con el método
de Tustin.

6. Utilizando el modelo identificado en (1) y los valores de Ku y Tu calculados
en (3) sintonice un controlador PID digital en su forma estándar por el
método de Ziegler Nichols (utilice los valores de NO Overshoot). Realice
además una sintonización fina para mejorar el ajuste inicial. Compruebe sus
resultados mediante simulación

7. Experimentalmente, si no se conoce el modelo de un proceso se recurre al

método de la última ganancia de Ziegler-Nichols. Sin embargo no es
conveniente llevar al proceso a condiciones extremas. Como alternativa se
recurre a la utilización de oscilaciones controladas como por ejemplo
elmétodo del relé propuesto por Åström and Hägglund. Realizar una
simulación de aplicación de este método con el proceso del ejercicio 1.

Lectura recomendada:

http://www2.warwick.ac.uk/fac/cross_fac/iatl/reinvention/issues/volume5issue2/hornsey