Manual

Ingeniería de accionamiento \ Automatización de accionamientos \ Integración de sistemas \ Servicios *25995979_0421*
Manual
Variadores del módulo de automatización MOVI-C® con

perfil de unidad CiA402
Puesta en marcha con EtherCAT® o POWERLINK
Edición 04/2021 25995979/ES

SEW-EURODRIVE—Driving the world
Índice
Índice
1 Indicaciones generales ............................................................................................................ 6
1.1 Uso de la documentación ............................................................................................... 6
1.2 Contenido de la documentación ..................................................................................... 6
1.3 Otros documentos aplicables.......................................................................................... 6
1.4 Estructura de las notas de seguridad ............................................................................. 7
1.4.1 Significado de las palabras de indicación ...................................................... 7
1.4.2 Estructura de las notas de seguridad referidas a capítulos ........................... 7
1.4.3 Estructura de las notas de seguridad integradas........................................... 7
1.5 Separador decimal en valores numéricos....................................................................... 8
1.6 Derechos de reclamación en caso de garantía .............................................................. 8
1.7 Nombres de productos y marcas .................................................................................... 8
1.8 Marcas de Beckhoff Automation GmbH.......................................................................... 8
1.9 Nota sobre los derechos de autor................................................................................... 8
2 Notas de seguridad .................................................................................................................. 9

2.1 Observaciones preliminares ........................................................................................... 9
2.2 Grupo de destino ............................................................................................................ 9
2.3 Seguridad de la red y protección de acceso................................................................... 9
3 Introducción ............................................................................................................................ 10

3.1 Denominación abreviada .............................................................................................. 10
3.2 Contenido de este documento ...................................................................................... 10
3.3 Software de ingeniería MOVISUITE® ........................................................................... 11
4 Perfil de unidad CiA402.......................................................................................................... 12

4.1 Directorio de objetos ..................................................................................................... 14
4.2 Modes of Operation soportados.................................................................................... 20
4.3 Unidades de sistema CiA402........................................................................................ 21
4.4 Object Dictionary........................................................................................................... 21
4.4.1 Objetos Input ............................................................................................... 21
4.4.2 Objetos Output ............................................................................................. 22
5 Redes EtherCAT® – Bases ..................................................................................................... 23

5.1 Estructura en capas ...................................................................................................... 23
5.2 Intercambio de datos .................................................................................................... 24
6 Redes POWERLINK – Bases ................................................................................................. 25

6.1 Componentes de la red................................................................................................. 25
6.2 Ciclo del bus ................................................................................................................. 26
6.3 Tecnologías .................................................................................................................. 26
6.4 Redundancia................................................................................................................. 27
25995979/ES – 04/2021
7 Accesos de ingeniería a las unidades .................................................................................. 28
8 Comportamiento funcional en EtherCAT®............................................................................ 31

8.1 Interfaz EtherCAT®/SBusPLUS ........................................................................................ 31
8.2 Archivo de descripción de unidad ................................................................................. 31
8.3 Duraciones del ciclo...................................................................................................... 32
8.4 LEDs específicos del bus para EtherCAT®/SBusPlus .................................................... 32
Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C® con perfil de unidad CiA402 3
Índice
8.4.1 LED "RUN" ................................................................................................... 32

8.4.2 LED "ERR" ................................................................................................... 34
9 Comportamiento funcional en POWERLINK........................................................................ 35

9.1 Interfaz POWERLINK ................................................................................................... 35
9.2 El switch Ethernet integrado ......................................................................................... 35
9.2.1 Latencia de switch........................................................................................ 35
9.2.2 Auto Crossing............................................................................................... 35
9.2.3 Autonegotiation ............................................................................................ 35
9.3 Archivo de descripción de unidad ................................................................................. 36
9.4 LEDs específicos de bus para POWERLINK................................................................ 36
9.4.1 LED "BS" ...................................................................................................... 36
9.4.2 LED "BE" ...................................................................................................... 37
10 Puesta en marcha con EtherCAT® ........................................................................................ 38

10.1 Conexión PC de ingeniería - variador........................................................................... 38
10.1.1 Conexión a través de una interfaz de ingeniería.......................................... 38
10.1.2 Conexión vía EtherCAT®/SBusPLUS ............................................................... 40
10.1.3 Caso especial maestro EtherCAT® de la empresa Beckhoff
Automation GmbH: Conexión a través de Ethernet over EtherCAT® (EoE/
VoE) ............................................................................................................. 41
10.2 Integración del variador en una red EtherCAT® ........................................................... 51
10.2.1 Integración de un variador en la red EtherCAT® .......................................... 52
10.2.2 CiA402: Adaptar imagen PDO ..................................................................... 59
10.2.3 CiA402: Ajustar el tiempo de interpolación .................................................. 61
10.2.4 CiA402: Ajustar mode of operation .............................................................. 63
10.3 Gestión de datos mediante File over EtherCAT® (FoE) ............................................... 76
10.3.1 Gestión de datos mediante la herramienta de ingeniería del maestro
EtherCAT® .................................................................................................... 77
10.3.2 Gestión de datos mediante el programa de control del PLC ....................... 78
10.4 Acceso a parámetros individuales ................................................................................ 79
10.4.1 Servicios SDO READ y WRITE ................................................................... 79
10.4.2 Ejemplo: Lectura de parámetros .................................................................. 80
10.4.3 Ejemplo: Escritura de parámetros ................................................................ 82
11 Puesta en marcha FSoE de un maestro FSoE ..................................................................... 84

11.1 Configurar la tarjeta de seguridad MOVISAFE® CS..A ................................................ 84
11.2 Configuración del maestro FSoE .................................................................................. 86
11.3 Configuración del FSoE ................................................................................................ 87
12 Puesta en marcha con POWERLINK..................................................................................... 91

12.1 Ajuste de la dirección.................................................................................................... 91
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12.1.1 Interruptor DIP S1 (POWERLINK) ............................................................... 91

12.1.2 Interruptor DIP S2 (POWERLINK) ............................................................... 91
12.1.3 Interruptor DIP S3 ........................................................................................ 92
12.1.4 Interruptores DIP S1/1 – S1/4 y S2/1 – S2/4 (POWERLINK) ...................... 92
12.2 Conexión PC de ingeniería - variador........................................................................... 92
12.2.1 Conexión a través de una interfaz de ingeniería.......................................... 92
12.2.2 Conexión a través de la red Industrial Ethernet ........................................... 94
4 Manual – Variadores del módulo de automatización MOVI-C® con perfil de unidad CiA402
Índice
12.2.3 Caso especial maestro POWERLINK de la empresa B&R Industrial

Automation GmbH: Conexión a través de pasarela de buzón ..................... 95
12.3 Integración del variador en una red POWERLINK........................................................ 99
12.3.1 Unidad de bus de campo en el proyecto de ejemplo ................................. 101
12.3.2 Integrar el variador en la red POWERLINK y configurarlo......................... 101
12.3.3 Ajustar el tiempo de interpolación .............................................................. 102
12.3.4 Configuración del variador como eje CiA402............................................. 104
12.3.5 Adaptar imagen PDO ................................................................................. 106
12.3.6 Ajustar mode of operation .......................................................................... 107
12.3.7 Ajuste del escalado .................................................................................... 109
12.4 Acceso a parámetros individuales .............................................................................. 110
12.4.1 Servicios SDO READ y WRITE ................................................................. 110
12.4.2 Bloque funcional de ejemplo de SEW-EURODRIVE ................................. 111
12.4.3 Ejemplo: Lectura de parámetros ................................................................ 112
12.4.4 Ejemplo: Escritura de parámetros .............................................................. 113
13 Lista de abreviaturas............................................................................................................ 115
Índice alfabético.................................................................................................................... 117

25995979/ES – 04/2021
Indicaciones generales
1 Uso de la documentación
1 Indicaciones generales
1.1 Uso de la documentación
Esta documentación forma parte del producto. La documentación está destinada a to-
das aquellas personas que realizan trabajos en el producto.
Conserve la documentación en un estado legible. Cerciórese de que los responsables
de la instalación y de su funcionamiento, así como las personas que trabajan con el
producto bajo responsabilidad propia han leído y entendido completamente la docu-
mentación. En caso de dudas o necesidad de más información, diríjase a
SEW‑EURODRIVE.
1.2 Contenido de la documentación

Las descripciones de esta documentación se refieren al software y firmware actual en
el momento de la publicación. Si instala versiones de software o firmware más recien-
tes, la descripción puede variar. En ese caso, contacte con SEW‑EURODRIVE.
1.3 Otros documentos aplicables

Esta documentación complementa las instrucciones de funcionamiento del producto
correspondiente. Deberá emplear esta documentación exclusivamente junto con las
instrucciones de funcionamiento.
Tenga en cuenta los siguientes otros documentos aplicables:
• Instrucciones de funcionamiento "Variador MOVIDRIVE® modular"
• Instrucciones de funcionamiento "Variador MOVIDRIVE® system"
• Instrucciones de funcionamiento "Variador MOVIDRIVE® technology"
• Instrucciones de funcionamiento "Variador MOVITRAC® advanced"
• Instrucciones de funcionamiento "Unidad de accionamiento mecatrónica
MOVIGEAR® performance MGF..-DFC-C (PROFINET IO, EtherNet/IP™, Modbus
TCP, POWERLINK)"
• Instrucciones de funcionamiento "Unidad de accionamiento
MOVIMOT® performance CM3C..‑DFC.. (PROFINET IO, EtherNet/IP™, Modbus
TCP, POWERLINK)"
• Instrucciones de funcionamiento "Unidad de accionamiento MOVIMOT® advanced
DRN..DFC.. (PROFINET IO, EtherNet/IP™, Modbus TCP, POWERLINK)"
• Manual "MOVIDRIVE® modular/system/technology tarjeta de seguridad
MOVISAFE® CS..A"
• Manual "MOVI-C® Electrónica descentralizada tarjeta de seguridad MOVISAFE®
CSB51A"
Utilice siempre la edición actual de la documentación y del software.
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En la página web de SEW‑EURODRIVE (http://www.sew-eurodrive.com) hay una

gran variedad de documentos disponibles para su descarga en distintos idiomas. En
caso necesario, puede solicitar las publicaciones impresas y encuadernadas a
SEW‑EURODRIVE.
Estructura de las notas de seguridad 1
1.4 Estructura de las notas de seguridad
1.4.1 Significado de las palabras de indicación
La siguiente tabla muestra la clasificación y el significado de las palabras de indica-
ción en las advertencias.
Palabra de indicación Significado Consecuencias si no se respeta

PELIGRO Advierte de un peligro inminente Lesiones graves o fatales
AVISO Posible situación peligrosa Lesiones graves o fatales
¡PRECAUCIÓN! Posible situación peligrosa Lesiones leves
ATENCIÓN Posibles daños materiales Daños en el producto o en su am-
biente
NOTA Nota o consejo útil: Facilita la mani-
pulación con el producto.
1.4.2 Estructura de las notas de seguridad referidas a capítulos

Las advertencias referidas a capítulos son válidas no solo para una intervención con-
creta sino para varias intervenciones dentro de un tema. Los símbolos de peligro em-
pleados remiten a un peligro general o específico.
Aquí puede ver la estructura formal de una advertencia referida a un capítulo:
¡PALABRA DE INDICACIÓN!
Tipo de peligro y su fuente.
Posible(s) consecuencia(s) si no se respeta.
• Medida(s) para la prevención del peligro.
Significado de los símbolos de peligro

Los símbolos de peligro en las advertencias tienen el siguiente significado:
Símbolo de peligro Significado

Zona de peligro general
1.4.3 Estructura de las notas de seguridad integradas

Las advertencias integradas están incluidas directamente en las instrucciones de fun-
cionamiento justo antes de la descripción del paso de intervención peligroso.
Aquí puede ver la estructura formal de una advertencia integrada:
¡PALABRA DE INDICACIÓN! Tipo de peligro y su fuente. Posible(s) consecuen-
25995979/ES – 04/2021
cia(s) si no se respeta. Medida(s) para la prevención del peligro.
1 Separador decimal en valores numéricos
1.5 Separador decimal en valores numéricos

En esta documentación se emplea el coma como separador decimal.
Ejemplo: 30.5 kg
1.6 Derechos de reclamación en caso de garantía

Observe la información que se ofrece en esta documentación. Esto es el requisito pa-
ra que no surjan problemas y para el cumplimiento de posibles derechos de reclama-
ción en caso de garantía. Lea la documentación antes de trabajar con el producto.
1.7 Nombres de productos y marcas

Los nombres de productos mencionados en esta documentación son marcas comer-
ciales o marcas comerciales registradas de sus respectivos propietarios.
1.8 Marcas de Beckhoff Automation GmbH

EtherCAT® y Safety over EtherCAT® son marcas registradas y tecnologías patenta-
das, bajo licencia de Beckhoff Automation GmbH, Alemania.
1.9 Nota sobre los derechos de autor

© 2021 SEW‑EURODRIVE. Todos los derechos reservados. Queda prohibida la re-
producción, copia, distribución o cualquier otro uso completo o parcial de este docu-
mento.
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Notas de seguridad
Observaciones preliminares 2
2 Notas de seguridad
2.1 Observaciones preliminares
Las siguientes notas básicas de seguridad sirven para prevenir daños personales y
materiales y se refieren principalmente al uso de los productos que aquí se documen-
tan. Si utiliza además otros componentes, observe también sus indicaciones de segu-
ridad y de aviso.
2.2 Grupo de destino

Personal técnico Los trabajos con el software utilizado deben ser realizados exclusivamente por perso-
cualificado para nal técnico cualificado con formación adecuada. En esta documentación se considera
trabajos con soft- personal técnico cualificado a aquellas personas que cuentan con las siguientes cuali-
ware ficaciones:
• Instrucción adecuada
• Conocimiento de esta documentación y de otros documentos aplicables
• Para el uso de este software, SEW‑EURODRIVE recomienda impartir adicional-
mente cursos sobre los productos.
Las citadas personas deben contar con la autorización expresa de la empresa para
poner en marcha, programar, parametrizar, identificar y conectar a tierra unidades,
sistemas y circuitos eléctricos de acuerdo a los estándares de la tecnología de seguri-
dad.
2.3 Seguridad de la red y protección de acceso

Con un sistema de bus es posible adaptar los componentes de accionamiento electró-
nicos en gran medida a las particularidades de la instalación. Debido a ello, existe el
peligro de que una modificación de los parámetros exteriormente no visible pueda
ocasionar un comportamiento inesperado pero no incontrolado del sistema, y de que
la seguridad del funcionamiento, la disponibilidad del sistema y la seguridad de datos
se vean afectadas negativamente.
Asegúrese de que no puede producirse ningún acceso no autorizado, especialmente
en el caso de sistemas interconectados basados en Ethernet e interfaces de ingenie-
ría.
El empleo de estándares de seguridad específicos de la TI complementa la protección
del acceso a los puertos. En los datos técnicos de cada unidad empleada puede en-
contrar un resumen de los puertos.
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Introducción
3 Denominación abreviada
3 Introducción
3.1 Denominación abreviada
En este documento se utilizan las siguientes denominaciones abreviadas.
Designación de modelo Denominación abreviada

Variadores descentralizados del módulo de au- Variador
tomatización MOVI‑C®:
• MOVIGEAR® performance MGF..-DFC-C
• MOVIMOT® performance CM3C..DFC..
• MOVIMOT® advanced DRN..DFC..
• MOVIMOT® flexible MMF1..-C/DFC..,
MMF3..-C/DFC..
Variador para armario de conexiones del mó- Variador
dulo de automatización MOVI‑C®:
• MOVIDRIVE® modular
• MOVIDRIVE® system
• MOVIDRIVE® technology
• MOVITRAC® advanced
Control de nivel superior PLC
®
MOVISUITE standard MOVISUITE®
3.2 Contenido de este documento

Este documento describe:
• la puesta en marcha de un variador con la interfaz EtherCAT®/SBusPLUS en un con-
trol lógico programable de nivel superior (PLC) de la empresa Beckhoff Automa-
tion GmbH.
• la puesta en marcha de un variador con el perfil de unidad CiA402 con la interfaz
EtherCAT® en un control de la empresa Beckhoff Automation GmbH.
• la puesta en marcha de un variador con la interfaz EtherCAT® en un maestro
FSoE de la empresa Beckhoff Automation GmbH.
• la puesta en marcha de un variador con el perfil de unidad CiA402 con la interfaz
de bus de campo POWERLINK en un control de la empresa B&R Industrial Auto-
mation GmbH.
25995979/ES – 04/2021
Introducción
Software de ingeniería MOVISUITE® 3
Software de
ingeniería
MOVISUITE
®
3.3 Software de ingeniería MOVISUITE®

El software de ingeniería MOVISUITE® es la plataforma de mando para todos los
componentes de hardware y componentes de software de las unidades del módulo de
automatización MOVI‑C®.
Las siguientes tareas de ingeniería pueden ejecutarse de un modo confortable con
MOVISUITE®:
• Planificación de proyecto
• Puesta en marcha
• Parametrización
• Programación
• Diagnóstico
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Perfil de unidad CiA402
4
4 Perfil de unidad CiA402
En las instalaciones con funciones Motion-Control individuales que se procesan en un
PLC externo de nivel superior, se ha establecido el perfil de unidad CiA402 para el
control de los variadores.
El perfil de unidad CiA402 ha sido desarrollado por la organización "CAN in Automa-
tion" especialmente para servoaccionamientos. El perfil de unidad define la estructura
del directorio de objetos, las funcionalidades designadas a los objetos individuales y
la máquina de estados (estados, comportamientos en caso de fallo, cambios de esta-
do). Adicionalmente se pueden definir funciones y posibilidades de ajuste específicas
del fabricante.
Para el control mediante CiA402, los variadores se pueden conectar a través de la in-
terfaz de bus de campo estandarizada directamente al PLC. De este modo, la integra-
ción en el PLC se implementa de forma especialmente rápida, sencilla y sin grandes
cambios.
Los variadores de SEW‑EURODRIVE con perfil de unidad CiA402 se ponen en mar-
cha como eje Motion en un PLC. Para las aplicaciones con requisitos de seguridad
funcional, se utilizan las tarjetas de seguridad MOVISAFE® CS..A. El control se realiza
mediante las entradas y salidas binarias integradas o mediante la comunicación segu-
ra Safety over EhterCAT® (FSoE).
25995979/ES – 04/2021
4
La siguiente imagen muestra la topología de unidades de ejemplo:
[1]
[7] Red
[8] EtherCAT®/FSoE/
POWERLINK
[2] [3]
[4]
Nivel de armario
de conexiones
Nivel de campo
[5] [6]
32535437963
[1] PLC [5] Unidades de accionamiento conectadas

[2] MOVIDRIVE® modular [6] Unidad de accionamiento descentralizada MGF../
DFC‑C
[3] MOVIDRIVE® system [7] Tensión de alimentación 3 x 400 V CA
[4] Sistema E/S [8] Cable de comunicación EtherCAT®/FSoE/POWER-
LINK
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4 Directorio de objetos
4.1 Directorio de objetos

Los variadores de SEW‑EURODRIVE soportan los siguientes objetos del perfil de uni-
dad CiA402:
Índi- Subín- Índice Índice Sub Nombre Codificación de bits Valor Rango de valores
ce dice eje 1 eje 2
dec
4096 0 0x1000 0 Device type CiA402: 0x00020192
4097 0 0x1001 0x2001 0 Error register 0: Generic error
7: Manufacturer specific
8300 26 Software version
24639 0 0x603F 0x703F 0 Error code 0x0: Ningún fallo Min: 0
0x1000: Error colectivo Max: 65535
Step: 1
Default: 0
24640 0 0x6040 0x7040 0 Control word 0: Switch On Min: 0
1: Enable voltage Max: 65536
2: Quick stop
3: Enable Operation
4: hm: Homing operation start
5: Operation mode specific
7: Fault reset
8: Halt
10: Reserved
24641 0 0x6041 0x7041 0 Status word 0: Ready to switch on Min: 0
1: Switched on Max: 65536
2: Operation enabled
3: Fault reset
4: Voltage enabled
5: Quick stop
6: Switch on disabled
7: Warning
9: Remote
10: pp: target reached/csp,
csv, cst: status toggle
11: Internal limit active
12: csp, csv, cst: drive follows
command value/hm: homing
attained
13:hm: error
24666 0 0x605A 0x705A 0 Quick stop ope- 2: Slow down on quick Min: -32767
ration mode stop ramp and transit into Max: 32767
switch on disabled
6: Slow down on quick
stop ramp and stay in
quick stop active
24669 0 0x605D 0x705D 0 Halt option code 1: Slow down ramp Default: 0
24670 0 0x605E 0x705E 0 Fault reaction -1: Slow down with Min: -32767
25995979/ES – 04/2021
option code 2147483647 inc/s Max: 32767

-2: Slow down on quick Default: -1
stop ramp
Directorio de objetos 4
ce dice eje 1 eje 2
dec
24672 0 0x6060 0x7060 0 Mode of opera- 0: No mode assigned Min: -128
tion 1: pp Max: 127
3: pv Default: 0
6: hm
8: csp
9: csv
10: cst
-18: Identificación de la
posición del rotor
-19: Mantenimiento de po-
sición
-25: Medición de paráme-
tros del motor
24673 0 0x6061 0x7061 0 Mode of opera- 0: No mode assigned Min: -128
tion display 1: pp Max: 127
3: pv Default: 0
6: hm
8: csp
9: csv
10: cst
-1: Bloqueo de la etapa de
salida
-4: Funcionamiento ma-
nual
-13: Parada en límite de
aplicación
-18: Identificación de la
posición del rotor
-19: Mantenimiento de po-
sición
-22: Verificación de etapa
de salida
-23: Test de freno de tar-
jeta de seguridad
-25: Medición de paráme-
tros del motor
24676 0 0x6064 0x7064 0 Position actual Min: -2147483648
value Max: 2147483647
Step: 1
Default: 0
24677 0 0x6065 0x7065 0 Following error Min: -1
window Max: 2147483647
Step: 1
Default: -1
24678 0 0x6066 0x7066 0 Following error Min: 0
timeout Max: 65535
Step: 1
Default: 0
24684 0 0x606C 0x706C 0 Velocity actual Min: -2147483648
value Max: 2147483647
Step: 1
Default: 0
24689 0 0x6071 0x7071 0 Target torque Min: -32768
Max: 32768
Step: 1
Default: 0
24690 0 0x6072 0x7072 0 Max torque Scaling: 0.1 % Min: 0
25995979/ES – 04/2021
Max: 32767
Default: 5000
24695 0 0x6077 0x7077 0 Torque actual Min: -32768
value Max: 32768
Step: 1
Default: 0
24698 0 0x607A 0x707A 0 Target position Min: -32768
Max: 32768
Step: 1
Default: 0
ce dice eje 1 eje 2
dec
24699 0 0x607B 0x707B 0 Position range li- Min: 0
mit: high subin- Max: 2
dex support Step: 1
Default: 2
24699 1 0x607B 0x707B 1 Position range li- Min: -1073741824
mit: min range li- Max: 1073741823
mit Step: 1
Default: 0
24699 2 0x607B 0x707B 2 Position range li- Min: -1073741824
mit: min range li- Max: 1073741823
mit Step: 1
Default: 0
24700 0 0x607B 0x707B 0 Home offset Min: -2147483648
Max: 2147483647
Step: 1
Default: 0
24701 0 0x607D 0x707D 0 Software pos li- Min: 0
mit: high subin- Max: 2
dex support Step: 1
Default: 2
24701 1 0x607D 0x707D 1 Software pos li- Min: -2147483648
mit: min pos limit Max: 2147483647
Step: 1
Default: 0
24701 2 0x607D 0x707D 2 Software pos li- Min: -2147483648
mit: max pos li- Max: 2147483647
mit Step: 1
Default: 0
24705 0 0x6081 0x7081 0 Profile velocity Min: -2147483648
Max: 2147483647
Step: 1
Default: 0
24707 0 0x6083 0x7083 0 Profile accelera- Min: -2147483648
tion Max: 2147483647
Step: 1
Default: 0
24708 0 0x6084 0x7084 0 Profile decelera- Min: -2147483648
tion Max: 2147483647
Step: 1
Default: 300000
24709 0 0x6085 0x7085 0 Quick stop dece- Min: 0
leration Max: 2147483647
Step: 1
24728 0 0x6098 0x7098 0 Homing method 1: Negative limit switch Min: -128
and index pulse Max: 127
2: Positive limit switch and Default: 37
index pulse
10: Positive cam end and
index pulse
14: Negative cam end and
index pulse
17: Negative limit switch
w/o index pulse
18: Positive limit switch w/
o index pulse
26: Positive cam end w/o
25995979/ES – 04/2021
index pulse
30: Negative cam end w/o
index pulse
33: Negative index pulse
37: Current position
24729 0 0x6099 0x7099 0 Homing speeds: Min: 0
high subindex Max: 2
support Step: 1
Default: 2
ce dice eje 1 eje 2
dec
during search for Max: 2147483647
switch Step: 1
Default: 2000000
during search for Max: 2147483647
zero Step: 1
Default: 500000
24730 0 0x609A 0x709A 0 Homing accele- Min: 0
rations Max: 2147483647
Step: 1
Default: 300000
24752 0 0x60B0 0x70B0 0 Position offset Min: -2147483647
Max: 2147483647
Step: 1
Default: 0
24753 0 0x60B1 0x70B1 0 Velocity offset Min: 0
Max: 2147483647
Step: 1
Default: 0
24754 0 0x60B2 0x70B2 0 Torque offset Min: -32768
Max: 32768
Step: 1
Default: 0
24760 0 0x60B8 0x70B8 0 Touch probe 0: Touch probe 1: enable Min: 0
function 1: Touch probe 1: continous Max: 65536
2: Touch probe 1: trigger sour- Default: 0
ce: 0 = touch probe input 1, 1 =
zero encoder
3: Touch probe 1: trigger sour-
ce from object 0x60D0.01
4: Touch probe 1: enable posi-
tive edge
5: Touch probe 1: enable ne-
gative edge
6: Touch probe 1: user defined
0
7: Touch probe 1: user defined
1
8: Touch probe 2: enable
9: Touch probe 2: continous
10: Touch probe 2: trigger
source: 0 = touch probe input
1, 1 = zero encoder
11: Touch probe 2: trigger
source from 0x60D0.01
12: Touch probe 2: enable po-
sitive edge
13: Touch probe 2: enable ne-
gative edge
14: Touch probe 1: user defi-
ned 0
15: Touch probe 1: user defi-
ned 1
24761 0 0x60B9 0x70B9 0 Touch probe 0: Touch probe 1: enabled Min: 0
status 1: Touch probe 1: positive ed- Max: 65536
ge position stored Default: 0
25995979/ES – 04/2021
2: Touch probe 1: negative ed-

ge position stored
8: Touch probe 2: enabled
9: Touch probe 2: positive ed-
ge position stored
10: Touch probe 10: negative
edge position stored
24762 0 0x60BA 0x70BA 0 Touch probe 1: Min: -2147483648
positive edge Max: 2147483647
Step: 1
Default: 0
ce dice eje 1 eje 2
dec
24763 0 0x60BB 0x70BB 0 Touch probe 1: Min: -2147483648
negative edge Max: 2147483647
Step: 1
Default: 0
24764 0x60BC 0x70BC 0 Touch probe 2: Min: -2147483648
Step: 1
Default: 0
24765 0x60BD 0x70BD 0 Touch probe 2: Min: -2147483648
Step: 1
Default: 0
24770 0 0x60C2 0x70C2 0 Interpolation ti- Min: 0
me: high subin- Max: 2
dex support Step: 1
Default: 2
me: interpolation Max: 2
time period va- Step: 1
lue Default: 1
me: Interpolation Max: 2
time index Step: 1
Default: -3
24784 0 0x60D0 0x70D0 0 Touch probe Min: 0
source: high su- Max: 2
bindex support Step: 1
Default: 2
24784 1 0x60D0 0x70D0 1 Touch probe 0: Reserved Min: -32767
source 1: Digital input 1 Max: 32767
2: Digital input 2 Default: 0
3: Digital input 3
4: Digital input 4
5: Hardware zero impulse
24789 0 0x60D5 0x70D5 0 Touch probe 1: Min: 0
counter Step: 1
Default: 0
counter Step: 1
Default: 0
counter Step: 1
Default: 0
counter Step: 1
Default: 0
24800 0 0x60E0 0x70E0 0 Positive torque Min: 0
limit value Max: 32767
Step: 1
Default: 5000
24801 0 0x60E1 0x70E1 0 Negative torque Min: 0
25995979/ES – 04/2021
limit value Max: 32767

Step: 1
Default: 5000
24803 0 0x60E3 0x70E3 0 Supported ho- Min: 0
ming methods: Max: 10
high index sup- Step: 1
port Default: 10
ce dice eje 1 eje 2
dec
24803 1 0x60E3 0x70E3 1 Supported ho- 0: Current position (37) 1: Negative limit switch Min: -128
ming methods 1: Negative limit switch and in- and index pulse Max: 127
dex pulse (1) 2: Positive limit switch and
2: Positive limit switch and in- index pulse
dex pulse (2) 10: Positive cam end and
3: Positive cam end and index index pulse
pulse (10) 14: Negative cam end and
4: Negative cam end and index index pulse
pulse (14) 17: Negative limit switch
5: Negative limit switch w/o in- w/o index pulse
dex pulse (17) 18: Positive limit switch w/
6: Positive limit switch w/o in- o index pulse
dex pulse (18) 26: Positive cam end w/o
7: Positive cam end w/o index index pulse
pulse (26) 30: Negative cam end w/o
8: Negative cam end w/o index index pulse
pulse (30) 33: Negative index pulse
9: Negative index pulse (33) 37: Current position
24818 0 0x60F2 0x70F2 0 Positioning op- 0: Normal positioning Min: 0
tion code 64: Only negative direc- Max: 10
tion Step: 1
128: Only positive direc- Default: 0
tion
192: Shortest way
24820 0 0x60F4 0x70F4 0 Following error Min: -2147483648
actual value Max: 2147483647
Step: 1
Default: 0
24829 0 0x60FD 0x70FD 0 Digital inputs; lo- 0: Negative limit switch Min: 0
gical value 1: Positive limit switch Max: 4294967295
2: Home switch Default: 0
3: Interlock
24831 0 0x60FF 0x70FF 0 Target velocity Min: -2147483648
Max: 2147483647
Step: 1
Default: 0
25858 0 0x6502 0x7502 0 Supported drive 0: Profile position mode (pp) Min: 0
modes 2: Profile velocity mode (pv) Max: 2147483647
5: Homing mode (hm) Default: 933
7: Cyclic synchronous position
mode (csp)
8: Cyclic synchronous velocity
mode (csv)
9: Cyclic synchronous troque
mode (cst)
61520 0XF050 0 Module detected 4: Número de módulos enchu- Default: 4
list fables
61520 0XF050 1 <>0: Módulo 1 (Slot 1) Da-
tos de proceso presentes
61520 0XF050 1 <>0: Módulo 2 (Slot 2)
FSoE presente
61520 0XF050 1 <>0: Módulo 3 (Slot 3) Da-
tos de proceso presentes
61520 61520 1 <>0: Módulo 4 (Slot 4)
FSoE presente
25995979/ES – 04/2021
NOTA
Para los variadores de SEW‑EURODRIVE con perfil de unidad CiA402 puede definir-
se el índice 24770.1 (0x60C2.1) en la lista Start‑up y escribirse mediante un servicio
CoE (SdO) en el variador. En este caso, la duración del ciclo ya no se debe ajustar
mediante el software de ingeniería MOVISUITE®.
4 Modes of Operation soportados
4.2 Modes of Operation soportados

Los variadores de SEW‑EURODRIVE soportan los siguientes modes of operation:
Mode of operation Abreviatura Valor Subvalor Categoría Valor visualizado
en caso de
SEW‑EURODRIVE
Profile position mode pp 1 CiA402 24
Profile velocity mode pv 3 CiA402 3
Homing mode hm 6 CiA402
Método CiA402
Homing on negative index pulse 1
Homing on positive index pulse 2
Homing on positive cam end and index pulse 10
Homing on negative cam end and index pulse 14
11
Homing on negative limit switch without index pulse 17
Homing on positive limit switch without index pulse 18
Homing on positive cam end without index pulse 26
Homing on negative cam end without index pulse 30
Homing on negative index pulse 33
Homing on current position 37
Cyclic synchronous position mode csp 8 CiA402 16
Cyclic synchronous velocity mode csv 9 CiA402 15
Cyclic synchronous torque mode cst 10 CiA402 17
Parada en límites de aplicación -13 SEW‑EURODRIVE 13
Parada de emergencia -14 SEW‑EURODRIVE 14
Identificación de la posición del rotor -18 SEW‑EURODRIVE 18
Mantenimiento de posición -19 SEW‑EURODRIVE 19
Test de freno -21 SEW‑EURODRIVE 21
Medición de parámetros del motor -25 SEW‑EURODRIVE 25
Modes of Operation específicos del fabricante

Los modes of operation específicos del fabricante de SEW‑EURODRIVE para los va-
riadores con perfil de unidad CiA402 tienen las siguientes funciones:
Mode of operation Descripción
Parada en límites de aplicación Este mode of operation corresponde a la función de accionamiento FCB 13.
Utiliza en los modes of operation csp, csv, pp y pv la rampa de parada rápi-
da.
Parada de emergencia Este mode of operation corresponde a la función de accionamiento FCB 14.
Utiliza en los modes of operation csp, csv, pp y pv la rampa de parada rápi-
da.
Identificación de la posición del rotor Este mode of operation corresponde a la función de accionamiento FCB 18.
Se utiliza mayormente en la puesta en marcha de motores CA síncronos de
fabricantes no SEW para medir la posición exacta del rotor. Con la informa-
ción de la posición, el variador puede generar el par máximo del motor.
Mantenimiento de posición En este mode of operation, el accionamiento permanece en regulación de
posicionamiento sin que el freno se active.
Test de freno Este mode of operation corresponde a la función de accionamiento FCB 21.
De este modo se comprueba la capacidad de frenado de un freno conecta-
do al motor.
25995979/ES – 04/2021
Medición de parámetros del motor Este mode of operation corresponde a la función de accionamiento FCB 25.
Se utiliza mayormente en la puesta en marcha de motores CA de fabrican-
tes no SEW para medir los valores del motor (inductancias y resistencias).
Unidades de sistema CiA402 4
4.3 Unidades de sistema CiA402
Las unidades de usuario (°, mm, Degree...) se deben ajustar en el controlador de mo-
vimiento.
Un variador de SEW‑EURODRIVE calcula internamente con las siguientes unidades:
Valor Unidad Escalado

Posición inc 65536 inc/revolución de motor
Velocidad inc s-1 65536 inc s-1
Aceleración inc s-2 65536 inc s-2
4.4 Object Dictionary

El Object Dictionary describe los valores que pueden elegirse directamente en la he-
rramienta de ingeniería del maestro EtherCAT® para reproducir los objetos de datos
de proceso (PDO).
Los variadores de SEW‑EURODRIVE utilizan los siguientes objeto de datos de proce-
so:
• "Objetos Input " (→ 2 21)
• "Objetos Output" (→ 2 22)
4.4.1 Objetos Input
Índice Nombre Legible mediante

PD
0x208E:01 Digital inputs actual value Sí
0x2149:08 Brake test – status Sí
0x2149:09 Brake test – measured motor torque relative Sí
0x2149:0A Brake test – measured motor torque Sí
0x2149:0B Brake test – measured load torque Sí
0x2149:0C Brake test – total torque Sí
0x2149:0D Brake test – measured movement Sí
0x2149:16 Brake test – torque input relative display value Sí
0x603F Error code Sí
0x6041 Status word Sí
0x6061 Modes of operation display Sí
0x6064 Position actual value Sí
25995979/ES – 04/2021
0x606C Velocity actual value Sí

0x6077 Torque actual value Sí
0x6098 Homing method Sí
0x60B9 Touchprobe status Sí
0x60BA Touchprobe 1 positive edge Sí
0x60BB Touchprobe 1 negative edge Sí
4 Object Dictionary
Índice Nombre Legible mediante

PD
0x60BC Touchprobe 2 positive edge Sí
0x60BD Touchprobe 2 negative edge Sí
0x60D5 Touchprobe 1 positive edge counter Sí
0x60D6 Touchprobe 1 negative edge counter Sí
0x60D7 Touchprobe 2 positive edge counter Sí
0x60D8 Touchprobe 2 negative edge counter Sí
0x60F4 Following error actual value Sí
0x60FD Digital inputs Sí
0x6502 Supported drive modes Sí
4.4.2 Objetos Output
Índice Nombre Escritura me-

diante PD
0x6040 Control word Sí
0x6060 Modes of operation Sí
0x6065 Following error window Sí
0x6066 Following error timeout Sí
0x6071 Target torque Sí
0x6072 Max torque Sí
0x607A Target position Sí
0x607C Homing offset Sí
0x607D:01 Software position limit [1] Sí
0x607D:02 Software position limit [2] Sí
0x6081 Profile velocity Sí
0x6083 Profile acceleration Sí
0x6084 Profile deceleration Sí
0x6085 Quick stop deceleration Sí
0x6098 Homing method Sí
0x609A Homing acceleration Sí
0x60B0 Position offset Sí
0x60B1 Velocity offset Sí
25995979/ES – 04/2021
0x60B2 Torque offset Sí

0x60B8 Touchprobe mode Sí
0x60E0 Positive torque limit value Sí
0x60E1 Negative torque limit value Sí
0x60F2 Position option code Sí
0x60FF Target velocity Sí
Redes EtherCAT® – Bases
Estructura en capas 5
5 Redes EtherCAT® – Bases
EtherCAT® se utiliza principalmente en la tecnología de automatización para enviar y
recibir datos de proceso. El sistema de bus ha sido desarrollado por la empresa
Beckhoff Automation GmbH y es atendido por el grupo de usuarios ETG (EtherCAT®
Technology Group).
EtherCAT® se basa en el sistema de comunicación standard Ethernet. La alta flexibili-
dad y compatibilidad de Ethernet se combina en el caso de EtherCAT® con la capaci-
dad de funcionamiento en tiempo real.
EtherCAT® es adecuado para diferentes campos de aplicación:
• Comunicación E/S
• Motion Control
• Intercambio de datos de proceso orientados a la seguridad
• Integración de sensores
• Integración de sensores/actuadores de la tecnología de seguridad
• Visualización y diagnóstico
5.1 Estructura en capas

EtherCAT® sirve para el intercambio de datos de proceso sincronizados y no sincroni-
zados. Los servicios acíclicos también pueden ejecutarse con EtherCAT®.
Para ejecutar las funciones básicas del intercambio de datos, el protocolo EtherCAT®
se basa jerárquicamente en la capa 1, capa 2 y capa 7 del modelo ISO/OSI. Para es-
tablecer comunicación IP entre las unidades, el protocolo puede completarse median-
te otras capas adicionales.
Para la comunicación están disponibles una o varias tramas Ethernet. Los datos útiles
de la trama Ethernet están subdivididos en uno o varios datagramas EtherCAT®. Ca-
da datagrama contiene a su vez los datos de una o de varias unidades físicamente
disponibles.
Ethernet
EtherCAT Data FCS
Header
EtherCAT Padding
EtherCAT Datagrams
Header Bytes
Datagram 1 Datagram 2 ... Datagram 15

25995979/ES – 04/2021
Datagram Working
Data
Header Counter
34604051979
Redes EtherCAT® – Bases
5 Intercambio de datos
Debido a que se renuncia al encabezado IP para la comunicación, el telegrama en sí

puede mantenerse muy reducido aún en caso de un ancho reducido de los datos úti-
les.
Para los datos FSoE orientados a la seguridad, el maestro EtherCAT® reserva una
parte en el datagrama EtherCAT® que será llenado por el maestro FSoE y los escla-
vos FSoE.
5.2 Intercambio de datos

El intercambio de datos entre el maestro EtherCAT® y los esclavos EtherCAT® se lle-
va a cabo "al vuelo". El telegrama EtherCAT® circula dentro de la red, pasando por
tanto dos veces por cada esclavo, pero solo es procesado una vez. Durante el paso
del telegrama, los esclavos extraen los datos destinados para ellos e insertan en el te-
legrama los datos para el maestro.
SLAVE SLAVE SLAVE SLAVE

1 2 3 4
MASTER
34604049547
Para la sincronización se utilizan tan llamados "relojes distribuidos" (Distributed

Clocks, DC). Este mecanismo no es obligatorio para la pura comunicación EtherCAT®
y puede implementarse opcionalmente en los esclavos EtherCAT®. De este modo, los
esclavos en una red pueden sincronizarse entre sí mediante la sincronización de los
relojes individuales. Por regla general, se utiliza como reloj de referencia el primer es-
clavo en la red. Sin embargo, esta función puede ser asumida también por cualquiera
de los demás esclavos.
25995979/ES – 04/2021
Redes POWERLINK – Bases
Componentes de la red 6
6 Redes POWERLINK – Bases
Ethernet POWERLINK se utiliza en la tecnología de automatización para enviar y reci-
bir datos de proceso. El sistema de bus ha sido desarrollado por la empresa B&R In-
dustrial Automation GmbH y es atendido por el grupo de usuarios EPSG (Ethernet
Powerlink Standardization Group).
Ethernet POWERLINK se basa en el sistema de comunicación standard Ethernet. La
alta flexibilidad y compatibilidad de Ethernet se combina en el caso de Ethernet PO-
WERLINK con la capacidad de funcionamiento en tiempo real.
Ethernet POWERLINK es adecuado para diferentes campos de aplicación:
• Comunicación E/S
• Motion Control
• Intercambio de datos de proceso orientados a la seguridad
• Integración de sensores
• Integración de sensores/actuadores de la tecnología de seguridad
• Visualización y diagnóstico
6.1 Componentes de la red

Ethernet POWERLINK emplea una mezcla de polling y procedimiento de franjas hora-
rias. Un maestro, el Managing Node (MN), organiza la consulta estructurada de las
unidades, los Controlled Nodes (CN). El maestro envía a una unidad un PollRe-
quest que es contestado por la unidad con una PollResponse. Para la PollRes-
ponse está previsto un tiempo definido para que no se produzcan colisiones. En un
ciclo del bus se consultan una tras otra todas las unidades.
Las unidades se identifican mediante un número de nodo que posibilita una asigna-
ción transparente de direcciones IP. La dirección IP de la unidad se compone de la di-
rección de red del maestro y el número de nodo de la unidad.
Las unidades pueden comunicar directamente entre sí: Durante su tiempo de transmi-
sión pueden enviar mensajes a otras unidades sin pasar por el maestro. Mientras una
unidad transmite, las demás unidades escuchan y reconocen mediante el número de
nodo si este telegrama está dirigido a ellas.
25995979/ES – 04/2021
6 Ciclo del bus
6.2 Ciclo del bus

Un ciclo del bus está compuesto de las siguientes fases:
• Start of Cycle Frame – En la primera fase se sincronizan todas las unidades (CN).
• Isochronous Phase – En esta fase se transmiten cíclicamente los datos entre el
maestro (MN) y los CNs.
• Asynchronous Phase – En esta fase pueden transmitirse datos sin tiempo crítico,
por ejemplo, Service Data Objects (SDO), parámetros de configuración de unida-
des, datos de diagnóstico, datos de aplicación, grabaciones y aplicaciones de na-
vegador web.
La siguiente imagen muestra un ciclo del bus individual:
Isochronous Asynchronous
Phase Phase
PReq PReq PReq

MN SoC SoA
CN1 CN2 CNn
PRes PRes PRes

CN Async Data
CN1 CN2 CNn
32668590731
6.3 Tecnologías
Ethernet POWERLINK soporta las siguientes tecnologías:
• Hot Plugging – Las unidades pueden eliminarse de la red POWERLINK e insertar-
se de nuevo en otro lugar. Para este fin no es necesario ningún reinicio del maes-
tro (MN) y no se afectan la capacidad de funcionamiento en tiempo real ni el tiem-
po de respuesta mínimo.
• Multiplexing – La Isochronous Phase del ciclo del bus puede ser compartida por
varias unidades (CN). En este caso, algunas unidades que no deben intercambiar
datos en cada ciclo del bus (p. ej. sondas térmicas) no se acceden en cada ciclo.
La siguiente imagen muestra un ejemplo para Multiplexing: 25995979/ES – 04/2021
Redundancia 6
Cycle i
CN1 CN2 CN3 CN4 CN5 CN6 Async Data
Cycle i+1
Cycle i+2
CN1 CN2 CN3 CN10 CN11 Async Data
Cycle i+3
Every cycle: 1,2,3 Mulitplexe: 4 –11 8 data frames in 3 slots
32668593803
En este ejemplo, las unidades se acceden del siguiente modo:

• Unidades CN1, CN2 y CN3 en cada ciclo del bus
• Unidades CN4, CN5 y CN6 en el primer ciclo del bus
• Unidades CN7, CN8 y CN9 en el segundo ciclo del bus
• Unidades CN10 y CN11 en el tercer ciclo del bus
• A partir del cuarto ciclo del bus se repite el orden en el cual se acceden las unida-
des.
6.4 Redundancia
Ethernet POWERLINK tiene capacidad de redundancia. Tanto las unidades como
también el maestro pueden ser redundantes:
• En la redundancia de anillo se conectan las unidades en un anillo a 2 puertos del
maestro. En el caso de error, el maestro reconoce que en el extremo del anillo no
llegan los telegramas y empieza a enviar los telegramas en ambos puertos.
En la redundancia de anillo parcial, el principio es parecido, pero en el anillo está
presente solo una parte de las unidades y, por tanto, con capacidad de redundan-
cia.
• En la redundancia de maestro están presentes en la red 2 o más maestros. Un
maestro funciona como Managing Node (MN) y los demás maestros se presentan
como unidades en el modo Hot-Standby. Al detectarse un fallo del MN, el maestro
redundante es activado inmediatamente sin reinicio y asume la tarea del MN falla-
do.
25995979/ES – 04/2021
Accesos de ingeniería a las unidades
7
7 Accesos de ingeniería a las unidades
La tabla siguiente muestra las posibilidades de acceso desde un PC de ingeniería a
los diferentes variadores
Conexión: A través de la interfaz Ethernet del PC Conexión en la unidad Unidad

Cable de conexión Ethernet RJ45/RJ45, X30 IN, X30 OUT Variador MOVIDRIVE®
industrial
X40, X41
Conector enchufable
RJ45
X30/X40 IN, MOVITRAC® advanced
X30/X40 OUT
Conector enchufable
RJ45
Cable de conexión Ethernet RJ45/M12, X4233_1, X4233_2 Tapa de la electrónica
industrial Conector enchufable DFC.0..
M12, 4 polos, hembra,
codificación D
Cable de conexión Ethernet RJ45/Mini IO, X42, X43 Tapa de la electrónica
industrial DFC.1..
Conector enchufable
Mini IO
25995979/ES – 04/2021
7
Conexión: A través del puerto USB del PC Conexión en la unidad Unidad
Cable Adaptador de Cable
PC – USM21A interfaz USM21 – unidad
Cable de conexión X31 Variador MOVIDRIVE®
RJ10/RJ10, Conector enchufable Tapa de la electrónica
longitud: 3 m1)
RJ10 DFC..
X33 MOVITRAC® advanced
Para la conexión se
precisa el módulo de
diagnóstico CDM11A
USM21A con un cable de cone-
xión serie RJ10/D‑Sub
Ref. de pieza:
2831449 Cable de conexión X32 MOVIDRIVE® technology
Cable de cone- RJ10/D-sub,
Conector D-sub, 9 po- MOVITRAC® advanced
xión USB 2.01) longitud: 1.5 m, Ref.
los, macho
de pieza: 18123864
Cable de conexión X4141 Tapa de la electrónica
RJ10/M12, DFC..2)
Conector enchufable
longitud: 3 m, Ref.
de pieza: 28111680
codificación A
Cable de conexión X4142 Tapa de la electrónica
RJ10/M12, DFC..2)
Conector enchufable
longitud: 3 m, Ref.
M12‑SPEEDCON, 5 po-
de pieza: 28139038
los, hembra, codifica-
ción B
1) Incluido en el contenido del suministro del adaptador de interfaz
2) Conector enchufable disponible opcionalmente
25995979/ES – 04/2021
7
Conexión: A través del puerto USB del PC Conexión en la unidad Unidad
Cable Consola de Cable
PC – CBG21A programación CBG21A – unidad
Cable de conexión X31 MOVIDRIVE® modular
D-sub/RJ10, Conector enchufable MOVIDRIVE® system
longitud: 3 m, Ref.
RJ10 Tapa de la electrónica
de pieza: 28117832
CBG21A DFC..
Ref. de pieza: Cable de conexión X41X41 Tapa de la electrónica
Cable de cone- 28238133 D-sub/M12, Conector enchufable DFC..1)
xión USB‑A/ longitud: 3 m, Ref.
USB‑2.0‑Mi- de pieza: 28117840
codificación A
ni‑B, longitud:
3 m, Ref. de Cable de conexión X41X42 Tapa de la electrónica
pieza: D-sub/M12‑SPEED- DFC..1)
Conector enchufable
25643517 (CBG11A, ref. CON,
M12‑SPEEDCON, 5 po-
de pieza: longitud: 3 m, Ref.
los, hembra, codifica-
28233646) de pieza: 28139046 ción A
Enchufado directa- X32 MOVIDRIVE® technology
mente
Conector D-sub, 9 po- MOVITRAC® advanced
los, macho
1) Conector enchufable disponible opcionalmente
25995979/ES – 04/2021
Comportamiento funcional en EtherCAT®
Interfaz EtherCAT®/SBusPLUS 8
8 Comportamiento funcional en EtherCAT®
Interfaz
EtherCAT®/
SBusPLUS
8.1 Interfaz EtherCAT®/SBusPLUS

Encontrará las características compatibles de la interfaz EtherCAT®/SBusPLUS en el ca-
pítulo "Datos técnicos" en las instrucciones de funcionamiento del variador correspon-
diente.
La unidad se conecta con un cable apantallado de pares trenzados conforme a cate-
goría 5, clase D según IEC 11801 edición 2.0 con las demás unidades de la red.
NOTA
Conforme a IEE Std 802.3, edición 200, la longitud de cable máxima para 10 MBau-
dios/100 MBaudios Ethernet (10BaseT/100BaseT) entre 2 unidades de red es de
100 m.
8.2 Archivo de descripción de unidad
NOTA
Un archivo de descripción de unidad modificado puede causar fallos de funciona-
miento en la unidad.
No modifique ni complemente las entradas en el archivo de descripción de unidad.
SEW‑EURODRIVE no se hace responsable de los fallos de funcionamiento de la
unidad causados por un archivo de descripción de unidad modificado.
Requisito para la configuración de la unidad correcta con interfaz EtherCAT®/SBusPLUS

es el uso del archivo de descripción de unidad (archivo ESI) adecuado en la herra-
mienta de ingeniería del maestro EtherCAT®. El archivo contiene todos los datos rele-
vantes para la ingeniería y el intercambio de datos de la unidad.
Para los variadores del módulo de automatización MOVI‑C® con perfil de unidad
CiA402, SEW‑EURODRIVE pone a disposición el siguiente archivo de descripción de
unidad:
• Para variadores MOVIDRIVE®:
– SEW_MOVI-C_MOVIDRIVE_CiA402.xml
– SEW_SharedModulesDescription_CiA402_Vxxxx.xml
• Para MOVITRAC® advanced:
– SEW_MOVI-C_MOVITRAC_CiA402.xml
• Para variadores descentralizados del módulo de automatización MOVI‑C®:
– SEW_MOVI-C_Decentralized_Electronics_CiA402.xml
25995979/ES – 04/2021
La versión actual del archivo de descripción de unidad está en la página principal de
SEW‑EURODRIVE (www.sew-eurodrive.com). En la página [Online-Support] > [Datos
y documentos] > [Software], busque "CiA402".
8 Duraciones del ciclo
Para los variadores del módulo de automatización MOVI‑C® con perfil de unidad
SBusPLUS, SEW‑EURODRIVE pone a disposición el siguiente archivo de descripción
de unidad:
• Para variadores MOVIDRIVE® modular:
– SEW_MOVI-C_MOVIDRIVE.xml
– SEW_SharedModulesDescription_Vxxxx.xml
• Para MOVITRAC® advanced:
– SEW_MOVI-C_MOVITRAC.xml
• Para variadores descentralizados del módulo de automatización MOVI‑C®:
– SEW_MOVI-C_Decentralized_Electronics.xml
y documentos] > [Software], busque "xml" o "ESI".
8.3 Duraciones del ciclo

Para la transmisión de datos cíclica se soportan las siguientes duraciones del ciclo:
Variador Duración del ciclo1)

Variador MOVIDRIVE® 1 ms y múltiplos
MOVITRAC® advanced 2 ms y múltiplos2)
Tapa de la electrónica DFC.. 2 ms y múltiplos2)
1) En caso de utilización de DC (Distributed Clock) 10 ms como máximo.
2) Las transmisión de datos es transparente para 1 ms.
LEDs
específicos
del bus
para
EtherCAT®/
SBusPlus
8.4 LEDs específicos del bus para EtherCAT®/SBusPlus

8.4.1 LED "RUN"
LED Significado
Off Estado "INIT"
La tarjeta se encuentra en el estado "INIT".
Verde Estado "PRE_OPERATIONAL"
Parpadea La comunicación mediante buzón de correo es posible.
La comunicación de datos de proceso no es posible.
25995979/ES – 04/2021
Verde Estado "SAFE_OPERATIONAL"

Parpadea 1 vez La comunicación mediante buzón de correo y la comunicación de datos de proceso
son posibles.
No se emiten las señales de salida orientadas a la seguridad.
LEDs específicos del bus para EtherCAT®/SBusPlus 8
LED Significado
Verde Estado "OPERATIONAL Mode" (en funcionamiento)
Encendido Comunicación posible mediante buzón de correo y comunicación de datos de proce-
so.
25995979/ES – 04/2021
8 LEDs específicos del bus para EtherCAT®/SBusPlus
8.4.2 LED "ERR"
LED Significado
Apagado Ningún fallo
La interfaz se encuentra en estado de trabajo.
Rojo Error de arranque
Centellea Se ha producido un fallo de arranque.
Se ha alcanzado el estado "INIT".
Pero el parámetro "Change" está ajustado a "0x01:change/error".
Rojo Configuración no válida
Parpadea Hay un fallo de configuración general.
Rojo Cambio de fase espontáneo
Parpadea 1 vez La aplicación del esclavo ha modificado automáticamente el estado.
El parámetro "Change" está ajustado a "0x01:change/error".
Rojo Tiempo de desbordamiento de la vigilancia de la aplicación
Parpadea 2 veces Se ha producido un fallo de tiempo de desbordamiento de watchdog en la aplica-
ción.
Rojo PDI1) Tiempo de desbordamiento de watchdog
Encendido Se ha producido un fallo de tiempo de desbordamiento de watchdog.
1) PDI = Process Data Interface
25995979/ES – 04/2021
Comportamiento funcional en POWERLINK
Interfaz POWERLINK 9
9 Comportamiento funcional en POWERLINK
El variador es un POWERLINK Controlled Node (CN).
9.1 Interfaz POWERLINK

Encontrará las características compatibles de la interfaz de bus de campo POWER-
LINK en el capítulo "Datos técnicos" en las instrucciones de funcionamiento del varia-
dor correspondiente.
La unidad se conecta con un cable apantallado de pares trenzados conforme a cate-
goría 5, clase D según IEC 11801 edición 2.0 con las demás unidades de la red.
NOTA
Conforme a IEE Std 802.3, edición 200, la longitud de cable máxima para 10 MBau-
dios/100 MBaudios Ethernet (10BaseT/100BaseT) entre 2 unidades de red es de
100 m.
9.2 El switch Ethernet integrado

El variador dispone para la conexión de la técnica de bus de campo de un switch
Ethernet de 2 puertos integrado. Las siguientes topologías de red son compatibles:
• Topología de árbol
• Topología de estrella
• Topología de líneas
• Topología de anillo
9.2.1 Latencia de switch

El número de los switches Industrial Ethernet conectados en línea influye en el tiempo
de ejecución de los telegramas. Cuando un telegrama pasa por las unidades del bus,
es retrasado el tiempo de ejecución de telegrama por la latencia del switch Ethernet.
El switch integrado funciona en el procedimiento Cut Through. La latencia es de
aprox. 5.5 µs.
9.2.2 Auto Crossing

Los dos puertos hacia el exterior del switch Ethernet cuentan con función Auto Cros-
sing. Se pueden utilizar tanto latiguillos como cables cruzados para la conexión con la
siguiente unidad Ethernet.
25995979/ES – 04/2021
9.2.3 Autonegotiation
Al establecer una conexión con la siguiente unidad, las dos unidades Ethernet nego-
cian la velocidad de transmisión en baudios y el modo dúplex. Los dos puertos Ether-
net de la conexión Ethernet admiten para ello la funcionalidad Autonegotiation y traba-
jan bien con una velocidad de transmisión en baudios de 100 Mbits o de 10 Mbits en
full duplex o half duplex.
9 Archivo de descripción de unidad
9.3 Archivo de descripción de unidad
NOTA
Un archivo de descripción de unidad modificado puede causar fallos de funciona-
miento en la unidad.
No modifique ni complemente las entradas en el archivo de descripción de unidad.
SEW‑EURODRIVE no se hace responsable de los fallos de funcionamiento de la
unidad causados por un archivo de descripción de unidad modificado.
Requisito para la configuración de la unidad correcta con interfaz de bus de campo

POWERLINK es el uso del archivo de descripción de unidad (archivo XDD) adecuado
en la herramienta de ingeniería del maestro POWERLINK. El archivo contiene todos
los datos relevantes para la ingeniería y el intercambio de datos de la unidad.
Para los variadores del módulo de automatización MOVI‑C®, SEW‑EURODRIVE pone
a disposición el siguiente archivo de descripción de unidad:
• Para MOVIDRIVE® technology: SEW-MOVI-C-MOVIDRIVE.xdd
• Para MOVITRAC® advanced: SEW-MOVI-C-MOVITRAC.xdd
• Para variadores descentralizados: SEW-MOVI-C-Decentralized-Electronics.xdd
y documentos] > [Software], busque "Archivo XDD".
9.4 LEDs específicos de bus para POWERLINK

9.4.1 LED "BS"
LED Significado
Off Estado "INIT"
La tarjeta se encuentra en el estado "INIT".
Verde Estado "BASIC ETHERNET Mode"
Centellea No se ha detectado ninguno de los tipos de mensaje SoA, SoC, PReq o PRes.
Verde Estado "PRE_OPERATIONAL_1Mode"
Parpadea 1 vez Sólo es posible la comunicación acíclica.
Verde Estado "PRE_OPERATIONAL_2Mode"
Parpadea 2 veces Es posible la comunicación acíclica y la comunicación cíclica.
Los datos de proceso no son válidos.
Verde Estado "READY_TO_OPERATE_Mode" (listo para funcionar)
Parpadea 3 veces
25995979/ES – 04/2021
Verde Estado "STOPPED_Mode" (parada)

Parpadea
Verde Estado "OPERATIONAL Mode" (en funcionamiento)
Encendido
LEDs específicos de bus para POWERLINK 9
9.4.2 LED "BE"
LED Significado Medida

Apagado Transición al estado "OPERATIO- –
NAL_Mode"
Reseteo de software de la NMT- –
Statemachine (Start basic node Ini-
tialisation)
Transición al estado "BA- –
SIC_ETHERNET_Mode" tras un ti-
meout de los tipos de mensaje SoC,
PReq, PRes y SoA.
Rojo Se ha excedido la duración del ciclo Compruebe/corrija la red.
POWERLINK.
Encendido
El número de Managing Nodes (NM) Compruebe/corrija la red.
en al red POWERLINK es > 1.
Planifique sólo 1 Managing Node.
Formato de trama Ethernet no váli- Compruebe/corrija la red.
do,
p. ej. CRC Ethernet (suma de verifi-
cación por redundancia) incorrecta
Pérdida de trama Compruebe/corrija la red.
Colisión de trama Compruebe/corrija la red.
Dirección IP no válida Ajuste una dirección IP válida.
25995979/ES – 04/2021
Puesta en marcha con EtherCAT®
10 Conexión PC de ingeniería - variador
10 Puesta en marcha con EtherCAT®

La puesta en marcha se explica con mayor detalle en base a un ejemplo. En el ejem-
plo se integra un variador MOVIDRIVE® modular con perfil de unidad EtherCAT®/
SBusPLUS en una red EtherCAT®.
NOTA
Se identifican los ajustes que deben definirse adicionalmente al integrar un variador
con perfil de unidad CiA402.
La puesta en marcha de los otros variadores del módulo de automatización MOVI‑C®

se lleva a cabo análogamente.
10.1 Conexión PC de ingeniería - variador

Para la conexión del PC de ingeniería al variador están disponibles varias posibilida-
des:
• "Conexión a través de una interfaz de ingeniería" (→ 2 38)
• "Conexión vía EtherCAT®/SBusPLUS" (→ 2 40)
• Si se utiliza un maestro EtherCAT® de la empresa Beckhoff Automation GmbH, el
PC de ingeniería puede acceder al variador también vía Ethernet over EtherCAT®
(EoE/VoE):
"Caso especial maestro EtherCAT® de la empresa Beckhoff Automation GmbH:
Conexión a través de Ethernet over EtherCAT® (EoE/VoE)" (→ 2 41)
10.1.1 Conexión a través de una interfaz de ingeniería

A la interfaz de ingeniería del variador puede establecerse una conexión punto a pun-
to a través del adaptador de interfaz USM21A o el teclado CBG..
El adaptador de interfaz y el teclado se conectan a través de un puerto USB en el PC
de ingeniería.
CAN/RS485
X31
X31
X31
X31
USB
X20_1
X20_2
X20_1
X20_2
X20
X20
X21_1
X21_2
X21_1
X21_2
X21
X21
S1 S1 S1 S1
S2 S2 S2 S2
RUN ERR RUN ERR RUN ERR RUN ERR
X15_1
X15_2
X15_1
X15_2
X15
X15
24V 24V 24V 24V

X5 X5 X5 X5
GND GND GND GND
+ UZ
+ UZ
+UZ
+UZ
+UZ
+UZ
+UZ +UZ +UZ +UZ +UZ +UZ
X4 X4 X4 X4 X4 X4
-UZ
-UZ
- UZ
- UZ
-UZ
-UZ
-UZ -UZ -UZ -UZ -UZ -UZ

25995979/ES – 04/2021
33073740683
Conexión PC de ingeniería - variador 10
Seleccione en el software de ingeniería MOVISUITE® el tipo de red USB y realice el
escaneo de red a través del adaptador de interfaz/teclado.
9007217082168971
El siguiente ejemplo muestra el variador con perfil de unidad CiA402 registrado en el

escaneo de red en la vista combinada de red y funcional de MOVISUITE®.
25995979/ES – 04/2021
34218872203
10.1.2 Conexión vía EtherCAT®/SBusPLUS

Una conexión directa a través de la interfaz EtherCAT®/SBusPLUS permite poner en
marcha de antemano los variadores en la red sin maestro EtherCAT®.
X31
X31
X20_1
X20_2
X20
X21_1
X21_2
X21
S1 S1
S2 S2
RUN ERR RUN ERR
X15_1
X15_2
X15
24V 24V
X5 X5
GND GND
+ UZ
+UZ
+UZ
+UZ +UZ +UZ
X4 X4 X4
-UZ
- UZ
-UZ
-UZ -UZ -UZ
33054863115
®
Seleccione en el software de ingeniería MOVISUITE el tipo de red EtherCAT®/SBus-
PLUS y realice el escaneo de red a través de la conexión LAN activa del PC de inge-
niería.
34220736267
25995979/ES – 04/2021
Todas las unidades que se registren durante el escaneo de red se aceptan en el pro-
yecto MOVISUITE®.
El siguiente ejemplo muestra un grupo de ejes compuesto de variador estándar y un
variador con perfil de unidad CiA402 en la vista combinada de red y funcional de
MOVISUITE®.
21963254539
10.1.3 Caso especial maestro EtherCAT® de la empresa Beckhoff Automation GmbH: Conexión a

través de Ethernet over EtherCAT® (EoE/VoE)
Para la conexión a través de la pasarela de buzón del maestro EtherCAT® se utiliza la
función Ethernet over EtherCAT® (EoE). A través de la pasarela de buzón se convier-
te el protocolo EoE en un protocolo VoE que puede utilizarse como protocolo de Data
Streaming propio de la empresa.
La conexión del PC de ingeniería se explica con mayor detalle en base a un ejemplo.
En el ejemplo se utiliza el control de nivel superior CX2020 de la empresa Beckhoff
Automation GmbH. Para la configuración y la puesta en marcha de las unidades se
utilizan el software de ingeniería MOVISUITE® y la herramienta TwinCAT 3.
En función del lugar de instalación de MOVISUITE® pueden diferenciarse los casos si-
guientes:
25995979/ES – 04/2021
Caso 1: MOVISUITE® y maestro EtherCAT® en el mismo hardware de la unidad
[1]
[2]
[3]
[4]
MBX
[5]
[7]
[6]
X31
X31
X31
X31
X20_1
X20_2
X20_1
X20_2
X20
X20
X21_1
X21_2
X21_1
X21_2
X21
X21
S1 S1 S1 S1
S2 S2 S2 S2
X15_1
X15_2
X15_1
X15_2
X15
X15
24V 24V 24V 24V

X5 X5 X5 X5
GND GND GND GND
+ UZ
+ UZ
+UZ
+UZ
+UZ
+UZ
X4 X4 X4 X4 X4 X4
-UZ
-UZ
- UZ
- UZ
-UZ
-UZ
9007222010909835
®
[1] PC de ingeniería [5] Interfaz EtherCAT del maestro
EtherCAT®
[2] MOVISUITE® [6] Variador de SEW‑EURODRIVE
[3] Enrutado IP interno mediante [7] Interfaz EtherCAT®/SBusPLUS de los va-
EoE riadores incluyendo el cable de cone-
xión
[4] Pasarela de buzón MBX
25995979/ES – 04/2021
Caso 2: MOVISUITE® y maestro EtherCAT® en hardware de unidad distintos
[3]
[1] [2]
[4]
MBX
[5]
[7]
[6]
X31
X31
X31
X31
X20_1
X20_2
X20_1
X20_2
X20
X20
X21_1
X21_2
X21_1
X21_2
X21
X21
S1 S1 S1 S1
S2 S2 S2 S2
X15_1
X15_2
X15_1
X15_2
X15
X15
24V 24V 24V 24V

X5 X5 X5 X5
GND GND GND GND
+ UZ
+ UZ
+UZ
+UZ
+UZ
+UZ
X4 X4 X4 X4 X4 X4
-UZ
-UZ
- UZ
- UZ
-UZ
-UZ
9007222010912267
®
[1] PC de ingeniería con [5] Interfaz EtherCAT del maestro
MOVISUITE® EtherCAT®
[2] Interfaz de ingeniería del maes- [6] Variador de SEW‑EURODRIVE
tro EtherCAT®
[3] Enrutado IP interno [7] Interfaz EtherCAT®/SBusPLUS de los
variadores incluyendo el cable de co-
nexión
El ejemplo trata el caso 2. Están identificados los ajustes que son relevantes también
para el caso 1.
25995979/ES – 04/2021
Configuración del PC de ingeniería para transmisión de datos

Para que el PC de ingeniería pueda comunicar con el maestro EtherCAT®, la interfaz
de red del PC de ingeniería y la interfaz de ingeniería del maestro EtherCAT® deben
encontrarse en la misma área de red.
Tenga en cuenta que la dirección de red (aquí los primeros 3 bloques de dirección)
debe ser igual para todas las unidades de la red y la dirección de la unidad (aquí el úl-
timo bloque de dirección) debe ser diferente para las unidades de la red.
Ejemplo:
Unidad Dirección IP Máscara de su- Pasarela estándar

bred
PC de ingeniería 192.168.20.xx 255.255.255.0 opcional
Maestro EtherCAT® 192.168.20.zz 255.255.255.0 opcional
Proceda como se indica a continuación:
1. Abra la línea de comandos de Windows del PC de ingeniería con derechos de ad-
ministrador y compruebe mediante el comando ipconfig/all si está activado o
desactivado el enrutado IP (ajuste por defecto).
21963193739
2. Para activar el enrutado IP, abra con la función de Windows Ausführen los servi-
cios "services.msc".
9007221217937163
25995979/ES – 04/2021
3. Abra con el botón derecho del ratón el menú contextual Routing und Remote
Access y llame las propiedades del servicio.
21963198603
4. Ajuste el tipo de inicio a "Manual".
21963201035
5. Inicie mediante el menú contextual el enrutado IP.

25995979/ES – 04/2021
6. Para poder transmitir los datos MOVISUITE® tiene que habilitar en el PC de inge-
niería los puertos del firewall 48898 Protokoll TCP incoming y 48899
Protokoll UDP incoming. Abra para este fin a través del control del sistema
de Windows los ajustes del firewall.
21963218059
7. Seleccione el comando de menú [Advanced settings] (Ajustes avanzados) y abra

las reglas para protocolos entrantes y salientes.
25995979/ES – 04/2021
21963220491
8. Active a través del menú contextual ambos puertos.
21963222923
® ®
9. Si continúa un tramo EtherCAT mediante una conexión EtherCAT de la empresa
Beckhoff Automation GmbH (EK1110), la herramienta de ingeniería TwinCAT 3
crea en el modo de funcionamiento "RUN" automáticamente un adaptador Ether-
net virtual. Asígnele al adaptador una dirección IP de la máscara de subred de la
pasarela de buzón.
21963227787
ð En este ejemplo se le asigna al adaptador Ethernet virtual la dirección IP

192.168.10.1. La dirección IP de la pasarela de buzón es 192.168.10.254.
ð El adaptador Ethernet virtual será visible en el modo de funcionamiento "Confi-
guración" solo después de cargar una configuración TwinCAT que funcione.
10. Si utiliza un adaptador de red real ajuste la dirección IP directamente en el modo
de funcionamiento "Configuración".
ð El PC de ingeniería está habilitado ahora para la transmisión de datos.
25995979/ES – 04/2021
Configuración de la pasarela de buzón

La pasarela de buzón se configura en la herramienta de ingeniería del maestro
EtherCAT® (TwinCAT 3).
Evite al asignar las direcciones IP:
• el rango de direcciones 169.x.x.x. Este rango de direcciones es utilizado por Win-
dows frecuentemente como rango de direcciones de emergencia.
• rangos de direcciones muy separados
Tenga en cuenta que la dirección de red (aquí los primeros 3 bloques de dirección)
debe ser igual para todas las unidades de la red y la dirección de la unidad (aquí el úl-
timo bloque de dirección) debe ser diferente para las unidades de la red.
Ejemplo:
Interfaz Dirección IP Máscara de su- Pasarela estándar

bred
Interfaz de ingenie- 192.168.20.2 255.255.255.0 opcional
ría del maestro
EtherCAT®
Pasarela de buzón 192.168.x.x 255.255.255.0 opcional
ü Ya se ha creado un proyecto con configuración I/O (véase "Integración de un va-
riador en la red EtherCAT®" (→ 2 52)).
1. Cuando el maestro EtherCAT® se encuentra en el modo de funcionamiento
"RUN", active el modo de funcionamiento "Configuración". Para ello, haga clic en
el icono correspondiente en la barra de herramientas.
2. Seleccione los "Advanced settings" del maestro EtherCAT® y active el soporte
EoE.
3. Introduzca la dirección IP de la pasarela de buzón.
NOTA
Si paralelamente en varios maestros EtherCAT® debe utilizarse la función de pasare-
la de buzón, se ha de asignar para cada pasarela de buzón en la misma subred una
dirección IP inequívoca propia.
25995979/ES – 04/2021
21963235083
4. Transmita la configuración modificada al maestro EtherCAT® e inicie el programa

TwinCAT. Active para este fin el modo de funcionamiento "RUN".
Ajustar el PC de ingeniería
Para poder acceder al variador con el software de ingeniería mediante la pasarela de
buzón, debe configurar una ruta estática.
ü Usted tiene derechos de administrador en el PC de ingeniería.
ü El programa TwinCAT se encuentra en el modo de funcionamiento "RUN".
1. Abra la línea de comandos de Windows del PC de ingeniería e introduzca el si-
guiente comando: route –p add Dirección IP pasarela de buzón MASK Máscara
de subred dirección IP maestro EtherCAT®
9007221217978507
ð En este ejemplo están asignadas las siguientes direcciones:
Dirección
Pasarela de buzón 192.168.10.254
Máscara de subred 255255255255
Maestro EtherCAT® 192.168.20.2
2. Compruebe la ruta con el comando route print.
21963239947
3. Pruebe la configuración adicionalmente con una consulta PING a la pasarela de

buzón.
21963242379
ð Si se contesta la consulta PING, se puede utilizar en el software de ingeniería

MOVISUITE® la pasarela de buzón.
25995979/ES – 04/2021
4. Inicie MOVISUITE® y cree un proyecto nuevo.

5. Introduzca en los ajustes de comunicación la dirección IP de la pasarela de buzón.
En función del hardware utilizado y la topología de la red debe aumentar aquí el
tiempo de desbordamiento, si fuera necesario.
18014420472726795
ð Todas las unidades que se registren durante el escaneo de red se aceptan en

el proyecto MOVISUITE®.
ð El siguiente ejemplo muestra un grupo de ejes compuesto de variador estándar
y un variador con perfil de unidad CiA402 en la vista combinada de red y fun-
cional de MOVISUITE®.
34130841355
25995979/ES – 04/2021
Integración del variador en una red EtherCAT® 10
Diagnóstico de conexión
Si no se establece ninguna comunicación mediante la pasarela de buzón, compruebe
y corrija los siguientes ajustes:
• ¿Puede la pasarela de buzón recibir un ping desde el PC de ingeniería?
• ¿Se encuentra la herramienta de ingeniería TwinCAT 3 en el modo de funciona-
miento "RUN"?
• ¿Están todos los variadores conectados en el modo de funcionamiento "Operatio-
nal"?
• ¿Coinciden las direcciones de los adaptadores de red con las de la ruta configura-
da?
Integración
deluna
en variador
red
EtherCAT®
10.2 Integración del variador en una red EtherCAT®

En el ejemplo se utiliza la siguiente topología de unidades:
• Control (PLC) CX2020 de nivel superior de la empresa Beckhoff Automa-
tion GmbH con ampliación EtherCAT® EK1110
• Variador MOVIDRIVE® modular, módulo de eje doble MDD90A (CiA402: MD-
DA90ACiA402)
• Variador MOVIDRIVE® modular, módulo de un eje MDA90A con tarjeta de seguri-
dad MOVISAFE® CSS21A (CiA402: MDA90ACiA402)
25995979/ES – 04/2021
10 Integración del variador en una red EtherCAT®
La siguiente imagen es una representación esquemática de la topología de unidades:
[3]
[1] [2]
[4]
MBX
[5]
[7]
[6]
X31
X31
X31
X31
X20_1
X20_2
X20_1
X20_2
X20
X20
X21_1
X21_2
X21_1
X21_2
X21
X21
S1 S1 S1 S1
S2 S2 S2 S2
X15_1
X15_2
X15_1
X15_2
X15
X15
24V 24V 24V 24V

X5 X5 X5 X5
GND GND GND GND
+ UZ
+ UZ
+UZ
+UZ
+UZ
+UZ
X4 X4 X4 X4 X4 X4
-UZ
-UZ
- UZ
- UZ
-UZ
-UZ
9007222010912267
®
[1] PC de ingeniería con [5] Interfaz EtherCAT del maestro
MOVISUITE® EtherCAT®
[2] Interfaz de ingeniería del maes- [6] Variador de SEW‑EURODRIVE
tro EtherCAT®
[3] Enrutado IP interno [7] Interfaz EtherCAT®/SBusPLUS de los
variadores
Para la configuración y la puesta en marcha de las unidades se utilizan las siguientes

herramientas:
• TwinCAT 3 de la empresa Beckhoff Automation GmbH para el PLC
• MOVISUITE® para los variadores de SEW‑EURODRIVE
10.2.1 Integración de un variador en la red EtherCAT®

El variador debe crearse en la configuración I/O del maestro EtherCAT®.
EtherCAT®: Integración de un variador mediante escaneo de la red

1. Inicie la herramienta de ingeniería TwinCAT 3 y cree un proyecto TwinCAT nuevo.
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2. Ponga el maestro EtherCAT® en el estado de configuración (modo de funciona-

miento "Configuración"). Para ello, haga clic en el icono "Rueda dentada" en la ba-
rra de herramientas.
ð Tan pronto como el maestro está en el estado de configuración, se muestra el
icono "Rueda dentada" en la esquina inferior derecha de la ventana.
3. Para escanear la red, seleccione en la gestión de proyecto en el área "I/O" la en-
trada "Devices" y haga clic en el icono "Varita mágica" en la barra de funciones.
9007221217973643
ð Se muestran todas las interfaces disponibles del maestro.

4. En caso dado, desactive todas las interfaces no utilizadas y confirme la consulta
"Scan for Boxes".
ð Se están buscando las unidades solo en las interfaces activas.
5. Acepte los variadores registrados en la configuración I/O.
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EtherCAT®: Integración offline de variador

ü El archivo de descripción de unidad (archivo ESI) del variador ya lo ha descarga-
do de la página principal de SEW‑EURODRIVE (www.sew-eurodrive.com) y alma-
cenado localmente en el PC de ingeniería.
1. Inicie la herramienta de ingeniería TwinCAT 3 y cree un proyecto TwinCAT nuevo.
2. Cargue el archivo de descripción de unidad en el proyecto.
3. Abra en la gestión de proyecto en el área [I/O] > [Devices] con el botón derecho
del ratón el menú contextual del esclavo EtherCAT® y añada el variador a través
de la opción de menú [Add New Item].
23552898827
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4. Acepte el variador del catálogo en la configuración I/O.
9007221218007691
EtherCAT®: Vinculación de módulo de eje doble

Con independencia de si físicamente está presente un MOVIDRIVE® modular módulo
de un eje MDA.. o un módulo de eje doble MDD.. en la red EtherCAT®, se crea y se
vincula un módulo de un eje (un eje Motion) en la configuración I/O.
El segundo eje de un MOVIDRIVE® modular módulo de eje doble MDD.. debe crearse
y vincularse manualmente.
ü Usted ha integrado un MOVIDRIVE® modular módulo de eje doble MDD.. en la
red.
1. Active el modo de funcionamiento "Configuración".
2. Haga doble clic en la gestión de proyecto en el área [I/O] > [Devices] en el esclavo
EtherCAT® deseado y seleccione la pestaña "Slots".
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9007224111783947
3. Marque la entrada "Axis 2".

ð En el lado derecho se muestra una selección de diferentes longitudes de datos
de proceso.
18014423366527371
4. Marque el número deseado de datos de proceso y haga clic en el icono de flecha.

ð Los datos de proceso se aceptan en la configuración I/O.
9007222075632907
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CiA402: Integración de variador
Un variador con perfil de unidad CiA402 se integra del mismo modo en la red
EtherCAT® como un variador con perfil de unidad SBusPLUS. El eje CiA402 puede vin-
cularse adicionalmente y de modo directo con un eje Motion.
ü Usted ha registrado el variador con perfil de unidad CiA402 mediante escaneo de
red o lo ha marcado offline en el catálogo de unidades del proyecto TwinCAT
(véase "Integración de un variador en la red EtherCAT®" (→ 2 52)).
1. Acepte el variador en la configuración I/O.
2. Confirme la consulta de si el variador se debe vincular directamente a un eje Mo-
tion.
21963259403
ð En la gestión de proyecto se crea en el área "MOTION" una tarea Motion con

un eje Motion ya vinculado.
21963261835
ð En el área "I/O" también se muestra el eje Motion vinculado.

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22819345163
3. En caso necesario, utilice un módulo funcionalmente fijo. Para este fin, haga doble
clic en la gestión de proyecto en el área [I/O] > [Devices] en el esclavo EtherCAT®
deseado y seleccione la pestaña "Slots". Acepte el módulo deseado de la lista:
• csp
• csv
• Switching modes of operation pp/pv (ajuste por defecto)
CiA402: Vinculación de módulo de eje doble

El segundo eje de un MOVIDRIVE® modular módulo de eje doble MDD.. con perfil de
unidad CiA402 debe crearse y vincularse manualmente en la configuración I/O. El eje
CiA402 puede vincularse adicionalmente y de modo directo con un eje Motion.
ü Usted ha creado el segundo eje del módulo de eje doble en la configuración de la
Slot (véase "EtherCAT®: Vinculación de módulo de eje doble" (→ 2 55)).
1. Cree un nuevo eje Motion. Abra en la gestión de proyecto en el área "MOTION"
con el botón derecho del ratón el menú contextual de la entrada "Axis" y seleccio-
ne la opción de menú [Add New Item].
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22821141643
2. Haga doble clic en el nuevo eje Motion (aquí: Axis 2) y seleccione la pestaña "Set-
tings". Haga clic en el botón [Link to I/O].
22821147659
3. Seleccione el segundo eje creado manualmente del módulo de eje doble y vincule
este con el eje Motion.
22821150731
10.2.2 CiA402: Adaptar imagen PDO

En la imagen de los objetos de datos de proceso (PDO) del variador se pueden añadir
hasta 8 objetos con anchura de palabra de 32 bits cada uno. Esto posibilita añadir en
la imagen PDO, aparte de los objetos necesarios para los respectivos modes of ope-
ration, también valores de proceso específicos del fabricante.
ü Usted ha integrado el variador mediante escaneo de red u offline del catálogo de
unidades en el proyecto TwinCAT (véase "Integración de un variador en la red
EtherCAT®" (→ 2 52)).
EtherCAT® y seleccione la pestaña "Process data".
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2. Dependiendo de si se deben añadir objetos de salida u objetos de entrada, mar-

que la imagen PDO Outputs o Inputs respectivamente.
22822111371
3. Abra con el botón derecho del ratón el menú contextual de los objetos de datos de
proceso (campo "PDO Content") y añada el objeto deseado:
ð Seleccione la opción de menú [Edit] para añadir un objeto predefinido del ob-
ject dictionary.
22822204043
ð Seleccione la opción de menú [Insert] para añadir un valor específico del fabri-
cante mediante la introducción del correspondiente "Índice" y "Subíndice". El
nombre del objeto se puede asignar libremente. Por ejemplo, para el variador
de SEW‑EURODRIVE se pueden añadir los siguientes valores de proceso con
anchura de palabra de 32 bits en la imagen PDO:
Valor de proceso Nombre Índice Subíndi-

ce
Tensión del circuito intermedio Tensión del circuito inter- 8364 160
medio
Corriente absoluta generadora de OutputCurrent 8364 118
par
NOTA
En el caso de un módulo de eje doble, puede acceder al segundo eje del módulo
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mediante un offset de índice de 0x1000 (4096 dec).
10.2.3 CiA402: Ajustar el tiempo de interpolación
Para evitar fallos de interpolación que influyen negativamente en el rendimiento de re-
gulación, debe coincidir el tiempo de interpolación en el PLC y en el variador.
En el variador se puede adaptar el tiempo de interpolación:
• en el software de ingeniería MOVISUITE®
• durante la fase de arranque del maestro EtherCAT® en la lista Start‑up a través
del servicio CoE (SdO)
ü Usted ha reflejado la red EtherCAT® en un proyecto TwinCAT.
ü Usted ha integrado el variador en un proyecto MOVISUITE®.
1. Abra en la gestión de proyecto en el área "MOTION" con el botón derecho del ra-
tón el menú contextual de la entrada "NC-Task. SAF".
24868057739
2. Ajuste en la pestaña "Task" el tiempo de interpolación del maestro EtherCAT®. El

ajuste por defecto es de 2 ms.
24868060171
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3. Si desea introducir el tiempo de interpolación del variador en la lista Start‑up del

maestro EtherCAT®, seleccione la pestaña "Startup".
4. Haga clic en el botón [Nuevo].

ð Se visualiza una ventana con ajustes para el comportamiento Start-up.
24867937675
5. Introduzca el tiempo de interpolación en ms.

6. Si desea introducir el tiempo de interpolación del variador en el software de inge-
niería MOVISUITE®, cambie al proyecto MOVISUITE®.
7. Abra la configuración del variador y ajuste el tiempo de interpolación. Tenga en
cuenta que ajusta para el variador el mismo valor como para el maestro
EtherCAT® en el proyecto TwinCAT. Si cambia el tiempo de interpolación en el
maestro EtherCAT®, tiene que cambiar también el tiempo de interpolación en el
variador.
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9007224122681099
10.2.4 CiA402: Ajustar mode of operation
CiA402: Ajustar mode of Operation "Cyclic Synchronous Position" (csp)

Este mode of operation se utiliza para la regulación de posicionamiento. En este caso
es calculado por el generador de perfiles del PLC un perfil de posición y las consignas
de posición se envían cíclicamente (sincronizadas) al variador. El variador debe se-
guir estas consignas.
Conforme a la especificación CiA402, el variador funciona internamente con
216 = 65536 incrementos por vuelta como unidad de referencia. Las unidades de
usuario deben definirse en el PLC.
La velocidad se indica siempre en inc s-1, la aceleración y la deceleración se indican
siempre en inc s-2.
La imagen siguiente muestra una conversión de los valores:
Magnitud Valor
Velocidad 1800 min-1 30 s-1 1966080 inc s-1
Deceleración/aceleración 2 s 15 s-2 983040 inc s-2
ü Usted ha puesto en marcha exitosamente el motor.
unidades en el proyecto TwinCAT, lo ha vinculado con un eje Motion (véase
"CiA402: Integración de variador" (→ 2 57)) y ha aceptado el objeto de datos de
proceso correspondiente en la imagen PDO (véase "CiA402: Adaptar imagen
PDO" (→ 2 59)).
22822214027
1. Ajuste las unidades de referencia para distancia (mm), ángulo (°), tiempo (s), etc.
2. Ajuste las unidades de usuario deseadas. Al hacerlo, tenga en cuenta el índice de
reducción y que las revoluciones del motor sigan conformes a CiA402 (216 incre-
mentos/vuelta).
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3. Ajuste la dinámica de movimiento. Indique para ello la velocidad máxima y las

rampas acel./decel.
4. Ajuste en el objeto de datos de proceso "Modes of operation" csp. Introduzca para
este fin el valor "8" en la ventana del editor.
22822831499
ð En el objeto de datos de proceso "Modes of operation display" se señaliza el

valor "8".
22822834571
ð En el elemento de display del variador se muestra el valor "16".
CiA402: Ajustar Mode of Operation "Cyclic Synchronous Velocity" (csv)

Este mode of operation se utiliza para el posicionamiento y la regulación de velocidad.
En este caso es calculado por el generador de perfiles del PLC un perfil de posición y
las consignas de velocidad se envían cíclicamente (sincronizadas) al variador.
siempre en inc s-2.
Magnitud Valor
-1 -1
Velocidad 1800 min 30 s 1966080 inc s-1
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proceso correspondiente en la imagen PDO (véase "CiA402: Adaptar imagen
PDO" (→ 2 59)).
22822214027
mentos/vuelta).
3. Defina para el eje Motion ajustes para el encoder y el accionamiento. Abra para
ello en la página de configuración correspondiente la pestaña "Parámetros" y ajus-
te los siguientes valores:
34270651531
34271424523
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4. Ajuste en el objeto de datos de proceso "Modes of operation" csv. Introduzca para

rampas acel./decel.
22826023435

valor "9".
22826026507
CiA402: Ajustar Mode of Operation "Cyclic Synchronous Torque" (cst)

Este mode of operation se utiliza para el control de par. El accionamiento acelera con
el valor de par especificado hasta que se alcance o bien el límite de aplicación para la
velocidad o bien el par de consigna. No pueden ejecutarse en este mode of operation
el mantenimiento de posición ni la regulación de velocidad.
siempre en inc s-2.
Magnitud Valor
25995979/ES – 04/2021

proceso correspondiente en la imagen PDO ("CiA402: Adaptar imagen
PDO" (→ 2 59)).
22822214027
mentos/vuelta).
rampas acel./decel.
4. Ajuste en el objeto de datos de proceso "Modes of operation" cst. Introduzca para
28716686347

valor "10".
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28716689419
5. Ajuste en el objeto de datos de proceso "Target torque" la consigna de par. El par

de consigna se indica en 0.1 % del par nominal de motor.
28717370891
6. Ajuste en el objeto de datos de proceso "Offset torque" una corrección offset que
se suma conforme al esquema siguiente a la consigna de par. El offset se indica
en 0.1 % del par nominal.
28717373963
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CiA402: Ajustar Mode of Operation "Profile Position" (pp)
Con este mode of operation se puede posicionar de modo relativo o absoluto. El perfil
de posición es parametrizado por el generador de perfiles del variador.
siempre en inc s-2.
Magnitud Valor
PDO" (→ 2 59)).
ü Ya ha referenciado el accionamiento. Si la referenciación (homing) ha sido ejecu-
tada exitosamente, se señaliza en la palabra de estado (objeto de datos de proce-
so "Status word") el bit "Homing attained".
1. Si desea adaptar manualmente la interfaz PDO, ajuste los objetos de datos de
proceso necesarios.
22826149387
ð Los objetos de datos de proceso en las dos primeras áreas constituyen la con-
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figuración mínima de la interfaz PDO. Se pueden cambiar durante el funciona-

miento los valores de perfil para velocidad, aceleración y deceleración.
2. Si desea utilizar el módulo predefinido "Switching modes of operation (pp+pv)", se-

leccione el módulo funcionalmente fijo en la pestaña "Slots" (véase "CiA402: Inte-
gración de variador" (→ 2 57)).
24857969035
3. Por regla general, este mode of operation se utiliza sin eje Motion. Ajuste los valo-
res de perfil directamente a través de la interfaz PDO.
4. Ajuste en el objeto de datos de proceso "Modes of operation" pp. Introduzca para
22826157067

valor "1".
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22826659339
ð Si el posicionamiento ha sido ejecutado exitosamente, se señaliza en la pala-
bra de estado (objeto de datos de proceso "Status word") el bit "Targed rea-
ched".
5. Para aceptar una nueva posición, es necesario un flanco ascendente en el bit 4 de
la palabra de control (objeto de datos de proceso "Control word").
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
t
9007224113559051
[1] Velocidad real

[2] Consigna de posición de destino
[3] Palabra de control: Consigna nueva (bit 4)
[4] Palabra de control: Aceptación de consigna (bit 12)
[5] Palabra de estado: Posición de destino alcanzada (bit 10)
6. Ajuste mediante el objeto de datos de proceso "Position option code" el tipo de po-
sicionamiento. Este ajuste solo está activado si los bits de control 5 y 6 de la pala-
bra de control están asignados correspondientemente.
Bit 6 Bit 5 Definición

0 0 Posicionamiento normal
Comparable con el posicionamiento del eje lineal. Cuando se alcan-
zan los límites de posicionamiento "Min position range limit" (objeto
0x607B:2) y "Max position range limit" (objeto 0x607B:1), la consigna
se ajusta automáticamente en el otro lado del límite. El posicionamien-
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to puede ser tanto relativo como también absoluto. Un posicionamien-

to más allá de los valores límite de Modulo solo es posible con esta
combinación de bits.
Bit 6 Bit 5 Definición

0 1 Posicionamiento solo en sentido de movimiento negativo
Si la posición de consigna es superior a la posición real, el acciona-
miento se mueve pasando por el límite de posicionamiento "Min posi-
tion limit" (objeto 0x607B:1) a la posición de consigna.
1 0 Posicionamiento solo en sentido de movimiento positivo
Si la posición de consigna es inferior a la posición real, el acciona-
miento se mueve pasando por el límite de posicionamiento "Max posi-
tion limit" (objeto 0x607B:2) a la posición de consigna.
1 1 Posicionamiento por el recorrido más corto a la posición de consigna
El sentido de giro del accionamiento se define de tal modo que al posi-
cionar se produzca el recorrido más corto entre la posición real y la
posición de consigna actual.
NOTA: Cuando la distancia entre la posición real y la posición de con-
signa en un sistema de 360° es de 180°, el accionamiento se mueve
en sentido positivo.
7. Introduzca para este fin los siguientes valores en la ventana de editor del objeto
de datos de proceso "Position option code".
Position option code Valor

Posicionamiento normal 0
Solo en sentido negativo 64
Solo en sentido positivo 128
Recorrido más corto 192
CiA402: Ajustar Mode of Operation "Profile Velocity" (pv)

Con este mode of operation es posible una regulación de velocidad sencilla.
siempre en inc s-2.
Magnitud Valor
-1 -1
Velocidad 1800 min 30 s 1966080 inc s-1
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PDO" (→ 2 59)).
1. Si desea adaptar manualmente la interfaz PDO, ajuste los objetos de datos de
proceso necesarios.
22826149387
ð Los objetos de datos de proceso en las dos primeras áreas constituyen la con-
figuración mínima de la interfaz PDO. Alternativamente, los valores para la
aceleración y deceleración en el tercer área pueden ajustarse también de mo-
do acíclico mediante servicios SDO (Service Data Object). Se pueden cambiar
durante el funcionamiento los valores de perfil para velocidad, aceleración y
deceleración.
2. Si desea utilizar el módulo predefinido "Switching modes of operation (pp+pv)", se-
leccione el módulo funcionalmente fijo en la pestaña "Slots" (véase "CiA402: Inte-
gración de variador" (→ 2 57)).
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24857969035
3. Por regla general, este mode of operation se utiliza sin eje Motion. Ajuste los valo-
res de perfil directamente a través de la interfaz PDO.
4. Ajuste en el objeto de datos de proceso "Modes of operation" pv. Introduzca para
22826669963

valor "3".
22827454731
CiA402: Utilizar Mode of Operation "Homing" (hm)

Con este mode of operation se ejecuta una búsqueda de referencia tal y como está
ajustada en el tipo de búsqueda de referencia (homing method).
El tipo de búsqueda de referencia (véase "Modes of Operation soportados" (→ 2 20))
puede ajustarse:
• vía la interfaz PDO
• vía servicios de parámetros SDO
Escriba para este fin el índice 24728.0 dec (0x6098/0x7098) con el valor corres-
pondiente de la tabla de asignación (véase "Directorio de objetos" (→ 2 14))
• durante la puesta en marcha vía el software de ingeniería MOVISUITE®
Al iniciar una búsqueda de referencia en modo manual de MOVISUITE®, se ejecu-
ta el tipo de búsqueda de referencia actualmente parametrizado.
NOTA
El tipo de búsqueda de referencia que usted ajusta en la interfaz PDO sobrescribe el
valor del tipo de búsqueda de referencia que está ajustado en el software de ingenie-
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ría MOVISUITE® o que se había escrito mediante otro servicio de parametrización

SDO.
A continuación, se describe el ajuste del mode of operation a través de la interfaz

PDO.
PDO" (→ 2 59)).
1. Ajuste en el objeto de datos de proceso "Modes of operation" hm. Introduzca para
22827462411

valor "6".
2. Ajuste en el objeto de datos de proceso "Homing method" el tipo de búsqueda de
referencia. El principio de funcionamiento de los tipos de búsqueda de referencia
equivale al principio de funcionamiento de los tipos de búsqueda de referencia
que usted puede seleccionar en MOVISUITE® mediante la función de acciona-
miento "FCB 12 Búsqueda de referencia".
ð No hace falta iniciar por separado la búsqueda de referencia porque el bit co-
rrespondiente ya está aplicado en la palabra de control (objeto de datos de
proceso "Control word").
NOTA
Si el variador se utiliza en un mode of operation interpolado (csp, csv, cst), se produ-
ce durante la búsqueda de referencia un error de seguimiento en el eje Motion. An-
tes de poder iniciar de nuevo el movimiento de avance, se debe restablecer el eje
Motion. Tenga en cuenta que la reducción del error de seguimiento puede producir
un fallo de la vigilancia de velocidad.
En los modos de funcionamiento pp y pv, en los que el circuito de regulación se cie-
rra en el variador, este error de seguimiento no se produce.
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ð Si la referenciación ha sido ejecutada exitosamente, se señaliza en la palabra

de estado (objeto de datos de proceso "Status word") el bit "Homing attained".
10 Gestión de datos mediante File over EtherCAT® (FoE)
Gestión
datosoverde
mediante
File
EtherCAT®
(FoE)
10.3 Gestión de datos mediante File over EtherCAT® (FoE)

Si el maestro EtherCAT® soporta el servicio FoE (véase la documentación del fabri-
cante del maestro EtherCAT®), el set de parámetros del variador se puede guardar en
el maestro EtherCAT® o en el PC de ingeniería. También pueden cargarse de nuevo
los datos guardados en el variador. De este modo puede ser realizado por la gestión
de datos un cambio completo de unidad sin necesidad de nueva puesta en marcha.
El set de parámetros contiene los siguientes datos:
• Datos de motor y datos de puesta en marcha
• Parametrización orientada a la seguridad, de existir
• Datos Scope, de existir
La gestión de datos puede ser efectuada mediante la herramienta de ingeniería del
maestro EtherCAT® o desde el programa de control del PLC con un bloque funcional.
En ambos casos se precisan interfaces de usuario en el variador.
Para los variadores del módulo de automatización MOVI‑C® están definidas las si-
guientes interfaces de usuario:
Variador Gestión de datos

Todos los paráme- Comparable Parameter
tros
Módulo de un eje MDA..
Módulo de eje doble
MDD.. – Eje 1 Axis1_Parameter- Axis1_Parameterse-
• ®
MOVIDRIVE system setComplete_mcex tRestorableOnly_mcex
• Variadores descentraliza-
dos
MOVIDRIVE® modular
Axis2_Parameter- Axis2_Parameterse-
Módulo de eje doble MDD.. – setComplete_mcex tRestorableOnly_mcex
Eje 2
NOTA
En el nombre de la interfaz de usuario se diferencia entre mayúsculas y minúsculas.
El nombre no puede tener espacios en blanco.
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Gestión de datos mediante File over EtherCAT® (FoE) 10
10.3.1 Gestión de datos mediante la herramienta de ingeniería del maestro EtherCAT®
ü El maestro EtherCAT® está en el modo de funcionamiento "Operational (OP)".
EtherCAT® deseado y seleccione la pestaña "Online".
22316480267
2. Si desea guardar el set de parámetros del variador en la estructura de archivos de

la plataforma de ingeniería, haga clic en el grupo "File Access over EtherCAT" en
el botón [Upload]. Para hacerlo, puede emplearse tanto un PC de ingeniería sepa-
rado o el maestro EtherCAT® como plataforma de ingeniería.
3. Seleccione en la estructura de carpetas la carpeta FoE_EtherCAT como ubica-
ción de memoria del archivo.
22316482699
4. Asigne un nombre de archivo. Si desea utilizar el set de parámetros también en el

software de ingeniería MOVISUITE®, ajuste el tipo de archivo *.mcex.
22316485131
5. Transmita el set de parámetros a la interfaz de usuario. No se precisa contraseña.

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22316487563
10 Gestión de datos mediante File over EtherCAT® (FoE)
ð El archivo se almacena en la carpeta definida.
22316489995
6. Si desea cargar el set de parámetros al variador, haga clic en el grupo "File Ac-
cess over EtherCAT" en el botón [Download].
7. Seleccione en la estructura de archivos de la plataforma de ingeniería el lugar de
memoria y el archivo y entregue el set de parámetros a la interfaz de usuario.
10.3.2 Gestión de datos mediante el programa de control del PLC

Para la gestión de datos mediante el programa de control del PLC encontrará un blo-
que funcional de ejemplo para la herramienta de ingeniería TwinCAT 3 en la página
principal de SEW‑EURODRIVE (www.sew-eurodrive.com). En la página [Online-Sup-
port] > [Datos y documentos] > [Software], busque "FoE".
Encontrará más información sobre el bloque funcional en el archivo README, que
está integrado en el bloque funcional de ejemplo, o en el bloque funcional mismo.
Si utiliza el bloque funcional de ejemplo, los sets de parámetros se guardan en un ar-
chivo mcex que se puede usar con el software de ingeniería MOVISUITE®.
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Acceso a parámetros individuales 10
10.4 Acceso a parámetros individuales
Mediante los servicios SDO READ y WRITE definidos en el protocolo CoE (CANopen
over EtherCAT) se puede acceder a los distintos parámetros del variador. De este
modo se pueden leer valores de proceso o ajustar parámetros durante el funciona-
miento a las condiciones marco de la aplicación.
que funcional de ejemplo en la página principal de SEW‑EURODRIVE (www.sew-
eurodrive.com). En la página [Online-Support] > [Datos y documentos] > [Software],
busque "CoE".
Encontrará más información sobre el bloque funcional en el archivo README, que
está integrado en el bloque funcional de ejemplo, o en el bloque funcional mismo.
10.4.1 Servicios SDO READ y WRITE

En función del maestro EtherCAT® o del entorno de programación, la interfaz de
usuario del servicio SDO se representa de forma diferente.
Determinadas magnitudes e informaciones para la ejecución del servicio son siempre
necesarias:
Servicio SDO READ Descripción

Dirección de esclavo Dirección EtherCAT® del variador del que deben leerse los
(16 Bit) datos.
Índice (16 Bit) Dirección en el Object Directory del variador del que se debe
leer.
Subíndice (8 Bit)
Servicio SDO WRITE Descripción

Dirección de esclavo Dirección EtherCAT® del variador en el que deben escribirse
(16 Bit) los datos.
Índice (16 Bit) Dirección en el Object Directory del variador que se debe es-
cribir.
Subíndice (8 Bit)
Datos Estructura en la que están almacenados los datos que se
deben escribir.
Longitud de datos Longitud de los datos que se deben escribir.
Pueden ser necesarios otros indicadores y parámetros:
• Para activar la función
• Para los mensajes de procesamiento o de fallo
• Para la vigilancia del tiempo de desbordamiento
Para poder utilizar el acceso no cíclico a parámetros, el fabricante del maestro
EtherCAT® suele ofrecer las bibliotecas y los bloques funcionales correspondientes.
Para el maestro EtherCAT® de la empresa Beckoff Automation GmbH son necesarios
las bibliotecas y los bloques funcionales siguientes:
25995979/ES – 04/2021
Biblioteca Bloques funcionales

Tc2_EtherCAT.lib Leer: FB_EcCoeSdoRead
(Standard.Lib, TcBase.Lib, Escribir: FB_EcCoeSdoWrite
TcSystem.Lib, TcUtili-
ties.Lib)
10 Acceso a parámetros individuales
Encontrará más información sobre los números de fallo en Beckhoff InfoSys.
NOTA
En el caso de un módulo de eje doble, puede acceder al segundo eje del módulo
mediante un offset de índice de 0x1000 (4096 dec).
10.4.2 Ejemplo: Lectura de parámetros

Con ayuda del servicio SDO READ se pueden leer parámetros. Para ello deben estar
conocidos el índice y subíndice del parámetro que debe leerse.
El servicio SDO se explica con mayor detalle en base a un ejemplo. En el ejemplo se
ejecuta el servicio en un maestro EtherCAT® de la empresa Beckoff Automation
GmbH en la herramienta de ingeniería TwinCAT 3.
ü Usted ha integrado las bibliotecas y los bloques funcionales necesarios del servi-
cio para el maestro EtherCAT® en el proyecto TwinCAT (véanse "Servicios SDO
READ y WRITE" (→ 2 79)).
1. Abra el software de ingeniería MOVISUITE® y busque el parámetro.
2. Mueva el puntero del ratón sobre el campo de entrada o de visualización del pará-
metro y anote de la ayuda contextual el índice del parámetro. El subíndice está
separado con un punto del número de índice.
18014420472025995
25995979/ES – 04/2021
3. Cree una instancia del bloque funcional FB_EcCoeSdoRead.

4. Asignación de las entradas del bloque funcional:
Entrada Valor
sNetID Net‑ID del maestro EtherCAT®
Entrada Valor
nSlaveAddr Dirección EtherCAT® de la unidad de la que deben leer-
se los datos.
nIndex Índice del parámetro que debe leerse.
Si usted utiliza un módulo de eje doble, el índice del se-
gundo eje tiene asignado un offset de 0x1000
(4096 dec).
nSubIndex Subíndice del parámetro que debe leerse.
pDstBuf Puntero del rango de datos en el que deben almacenar-
se los parámetros leídos.
cbBufLen Tamaño de memoria máximo en bytes que ocupa el pa-
rámetro que debe leerse.
Para los variadores del módulo de automatización
MOVI‑C®, el tamaño de memoria máximo de los pará-
metros es siempre de 4 bytes.
bExecute Flanco positivo que inicia el proceso de lectura.
tTimeout Tiempo de desbordamiento del bloque funcional
21962546443
5. Para iniciar el proceso, la entrada bExecute debe reconocer un "Rising Ed-

ge" (flanco positivo).
ð El valor actual del parámetro se visualiza en la variable correspondiente. La va-
riable se debe escalar aún correspondientemente para que sea visualizado el
valor no escalado real en las unidades de usuario correctas.
ð En este ejemplo ha sido leído el valor de la tensión del circuito intermedio. Este
valor lo debe escalar con 1000.
ð Las salidas bBusy y bError señalizan el estado del servicio SDO. Si se produce
un fallo durante la ejecución del servicio SDO y usted ha activado la salida
bError, la salida nErrId muestra el número de fallo.
25995979/ES – 04/2021
10.4.3 Ejemplo: Escritura de parámetros

Con ayuda del servicio SDO WRITE se pueden escribir parámetros. Para ello se pre-
cisan el índice y subíndice del parámetro que debe escribirse.
ejecuta el servicio en un maestro EtherCAT® de la empresa Beckoff Automation
GmbH en la herramienta de ingeniería TwinCAT 3.
ü Usted ha integrado las bibliotecas y los bloques funcionales necesarios del servi-
cio para el maestro EtherCAT® en el proyecto TwinCAT (véanse "Servicios SDO
READ y WRITE" (→ 2 79)).
1. Abra el software de ingeniería MOVISUITE® y busque el parámetro.
2. Mueva el puntero del ratón sobre el campo de entrada o de visualización del pará-
metro y anote de la ayuda contextual el índice del parámetro. El subíndice está
separado con un punto del número de índice.
18014420472025995
3. Cree una instancia del bloque funcional FB_EcCoeSdoWrite.

4. Asignación de las entradas del bloque funcional:
Entrada Valor
sNetID Net‑ID del maestro EtherCAT®
nSlaveAddr Dirección EtherCAT® de la unidad en la que deben es-
25995979/ES – 04/2021
cribirse los datos.

nIndex Índice del parámetro que debe escribirse.
Si usted utiliza un módulo de eje doble, el índice del se-
gundo eje tiene asignado un offset de 0x1000
(4096 dec).
nSubIndex Subíndice del parámetro que debe escribirse.
Entrada Valor
pDstBuf Puntero en el rango de datos en el que se encuentran
los valores que deben escribirse.
cbBufLen Tamaño de memoria máximo en bytes que ocupa el pa-
rámetro que debe escribirse.
Para los variadores del módulo de automatización
MOVI‑C®, el tamaño de memoria máximo de los pará-
metros es siempre de 4 bytes.
bExecute Flanco positivo que inicia el proceso de escritura.
tTimeout Tiempo de desbordamiento del bloque funcional
5. Escale el valor que debe escribirse conforme al parámetro.
21963191307
6. Para iniciar el proceso, la entrada bExecute debe reconocer un "Rising Ed-

ge" (flanco positivo).
ð En este ejemplo se ha escrito con un valor nuevo el límite de tensión. El valor
ha sido escalado con 1000 antes de ejecutar el servicio.
ð Las salidas bBusy y bError señalizan el estado del servicio. Si se produce un
fallo durante la ejecución del servicio y usted ha activado la salida bError, la
salida nErrId muestra el número de fallo.
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Puesta en marcha FSoE de un maestro FSoE
11 Configurar la tarjeta de seguridad MOVISAFE® CS..A
11 Puesta en marcha FSoE de un maestro FSoE

Para la transmisión de datos segura puede utilizarse el protocolo FSoE-Protokoll (Fail
Safe over EtherCAT).
plo se integra un variador MOVIDRIVE® modular con perfil de unidad EtherCAT®/
SBusPLUS en una red EtherCAT® segura. El variador tiene integrada una tarjeta de se-
guridad MOVISAFE® CS..A.
Para posibilitar una comunicación FSoE que funcione con la tarjeta de seguridad
MOVISAFE® CS..A, se deben cumplir los siguientes requisitos:
• La comunicación EtherCAT® no segura debe funcionar sin fallos.
• El F-PLC (maestro FSoE) superior debe soportar el mecanismo iPar-CRC.
• El maestro FSoE debe soportar la vinculación de los esclavos FSoE de otros fabri-
cantes:
– Por la empresa Beckhoff Automation GmbH es soportada la vinculación.
– Por la empresa OMRON Corporation no es soportada la vinculación.
• Maestros FSoE EL9600 de nivel superior de la empresa Beckhoff Automa-
tion GmbH
• Variador MOVIDRIVE® modular, módulo de un eje MDA90A con tarjeta de seguri-
dad MOVISAFE® CSS21A
herramientas:
• TwinCAT 3 de la empresa Beckhoff Automation GmbH con el módulo de software
TwinSAFE para el F‑PLC
• MOVISUITE® para los variadores de SEW‑EURODRIVE
Para la parametrización de la tarjeta de seguridad, MOVISUITE® incluye la herra-
mienta Assist CS..
Configurar
la CS..A
tarjeta de
seguridad
MOVISAFE
®
11.1 Configurar la tarjeta de seguridad MOVISAFE® CS..A

Si se lleva a cabo el control mediante FSoE a una unidad con tarjeta de seguridad in-
tegrada, se ha de configurar el canal de comunicación seguro.
NOTA
En este ejemplo se parte de una tarjeta de seguridad MOVISAFE® CSS21A configu-
rada y homologada. La configuración de la tarjeta de seguridad está descrita en el
manual "MOVIDRIVE® modular/system/technology Tarjeta de seguridad
25995979/ES – 04/2021
MOVISAFE® CS..A".
MOVISUITE® ofrece las siguientes funciones para las tarjetas de seguridad:

• Puesta en marcha de las funciones de seguridad de accionamiento orientadas a la
seguridad
• Lectura y en parte escritura de los parámetros F orientados a la seguridad, tales
como F_iPar_CRC, F_WD_Time, etc.
Configurar la tarjeta de seguridad MOVISAFE® CS..A 11
• Diagnóstico de la comunicación segura mediante vigilancia de los datos de proce-
so F
• Diagnóstico del esclavo FSoE (p. ej., mensajes de estado y mensajes de fallo)
ü El archivo de descripción de unidad (archivo ESI) del variador ya lo ha descarga-
1. Inicie la herramienta Assist CS..
33126822667
25995979/ES – 04/2021
11 Configuración del maestro FSoE
2. Seleccione el protocolo F FSoE y anote la dirección F. La dirección F es la direc-

ción inequívoca del participante en la comunicación segura dentro de una red se-
gura con la que se comprueba la autenticidad de la conexión. La dirección debe
tener un valor superior a 0.
34365135243
ð La dirección F del variador (esclavo FSoE) debe coincidir con la dirección en el

maestro FSoE.
3. Transmita los datos desde la herramienta Assist CS.. al proyecto MOVISUITE®.
11.2 Configuración del maestro FSoE

unidades en un proyecto TwinCAT (véase "EtherCAT®: Integración de un variador
mediante escaneo de la red" (→ 2 52) o "EtherCAT®: Integración offline de varia-
dor" (→ 2 54)).
ü Ha establecido la comunicación EtherCAT® no segura y ha comprobado que fun-
ciona sin fallos.
1. Active el modo de funcionamiento "Configuración".
EtherCAT® y seleccione la pestaña "Slots".
3. Añada el módulo FSoE FSoE Safety I/O 48 bit (0x04020081) en la ranura corres-
25995979/ES – 04/2021
pondiente:
Configuración del FSoE 11
Variador Slot
®
• MOVIDRIVE modular DriveSafety Axis1
Módulo de un eje MDA..
MDD.. – Eje 1
• MOVIDRIVE® system
• Variadores descentraliza-
dos
MOVIDRIVE® modular DriveSafety Axis2
Módulo de eje doble MDD.. –
Eje 2
NOTA
En un MOVIDRIVE® modular módulo de eje doble MDD90A (TAM2) se pueden utili-
zar ambas mitades del eje independientemente entre sí o simultáneamente con tarje-
tas de seguridad MOVISAFE® CSS..A.
Añada en este caso los módulos FSoE correspondientemente.
4. Vincule el hardware del maestro FSoE o bien a través del bus de panel posterior o
bien a través de la red EtherCAT® con la herramienta de ingeniería. Tenga en
cuenta que la dirección FSoE del maestro en la herramienta debe coincidir con la
dirección del hardware del maestro.
27202826763
25995979/ES – 04/2021
11.3 Configuración del FSoE

El esclavo FSoE‑Slave es integrado mediante un dispositivo Alias en el proyecto de
seguridad.
11 Configuración del FSoE
Para poder establecer la comunicación FSoE, el dispositivo Alias debe vincularse con
las ranuras FSoEen el maestro FSoE, deben definirse los parámetros de seguridad
del esclavo FSoE y deben asignarse las funciones de seguridad.
1. Abra en la gestión de proyecto en el área [SAFETY] > [TwinSafeGroup] con el bo-
tón derecho del ratón el menú contextual de la entrada "Alias Device" y seleccione
la opción de menú [Add New Item].
27202936075
2. Asigne un nombre y haga clic en el botón [Add].
27511971851
ð Se crea el dispositivo Alias.

3. Haga doble clic en el dispositivo Alias y seleccione la pestaña "Linking". Seleccio-
ne en Physical Devices de la lista de todas las ranuras FSoE configuradas la en-
trada adecuada.
25995979/ES – 04/2021
27511975435
Configuración del FSoE 11
4. Haga clic en el botón [OK].
ð El dispositivo Alias se vincula con el esclavo FSoE.
5. Introduzca la dirección FSoE. La dirección debe coincidir con el valor en la entra-
da Dip Switch.
9007226457681803
6. Tenga en cuenta que la dirección F del esclavo FSoE sea idéntica con la dirección
F del variador en el proyecto MOVISUITE®. Cuando el programa TWINCAT está
en el modo de funcionamiento "RUN", usted puede leer la dirección F del variador.
7. Cambie a la pestaña "Safety Parameters". Introduzca la suma de verificación
iPAR_CRC.
27204385035
ð El valor de la suma de verificación debe coincidir con la suma de verificación

ParCRCBus (iPar_CRC) validada de la tarjeta de seguridad
MOVISAFE® CS..A. Los valores para la suma de verificación ParCRCBus
(iPar_CRC) validada los encontrará en MOVISUITE® bajo [Diagnóstico] >
[MOVISAFE® CS..] > [comunicación F].
25995979/ES – 04/2021
11 Configuración del FSoE
34386888843
8. Vincule en el programa de seguridad las funciones de seguridad deseadas. La

asignación de las palabras de datos de proceso FSoE y la asignación por bits de
las funciones de seguridad las puede leer en el proyecto MOVISUITE®. Tenga en
cuenta que las funciones de seguridad siempre son 0-activas. Una función 0‑acti-
va se considera cumplida si la señal digital enlazada tiene el valor lógico 0.
25995979/ES – 04/2021
Puesta en marcha con POWERLINK
Ajuste de la dirección 12
12 Puesta en marcha con POWERLINK
plo se integra un variador descentralizado MOVIGEAR® performance MGF..-DFC-C
en una red POWERLINK.
12.1 Ajuste de la dirección

La dirección del variador se ajusta mediante interruptor DIP.
ATENCIÓN
Daños en los interruptores DIP por herramienta inadecuada.
Posibles daños materiales.
• Conmute los interruptores DIP utilizando únicamente una herramienta adecuada,
p. ej. destornillador para tornillos de cabeza ranurada con ancho de hoja ≤ 3 mm.
• La fuerza con la que conmute el interruptor DIP no podrá superar 5 N.
12.1.1 Interruptor DIP S1 (POWERLINK)

La siguiente tabla muestra las funciones de los interruptores DIP S1:
Interruptores S1
DIP
1 2 3 4
Codificación binaria dirección de la unidad POWERLINK
Bit 20 Bit 21 Bit 22 Bit 23
ON 1 1 1 1
OFF 0 0 0 0
12.1.2 Interruptor DIP S2 (POWERLINK)

La siguiente tabla muestra las funciones de los interruptores DIP S2:
Interruptor DIP S2
1 2 3 4
Codificación binaria dirección de la unidad POWERLINK
Bit 24 Bit 25 Bit 26 Bit 27
ON 1 1 1 1
25995979/ES – 04/2021
OFF 0 0 0 0
12.1.3 Interruptor DIP S3

Los interruptores DIP S3 del módulo de memoria están reservados.
El ajuste de fábrica de los interruptores DIP S3 = OFF no se debe cambiar.
12.1.4 Interruptores DIP S1/1 – S1/4 y S2/1 – S2/4 (POWERLINK)

En los interruptores DIP S1/1 a S1/4 y S2/1 a S2/4 se ajusta binariamente la dirección
POWERLINK de la unidad de accionamiento.
Ejemplo dirección 17:
Interruptores Ajuste Cálculo

DIP
S1/1 ON 20 x 1 = 1
S1/2 OFF 21 x 0 = 0
2
S1/3 OFF 2 x0= 0
3
S1/4 OFF 2 x0= 0
S2/1 ON 24 x 1 = 16
5
S2/2 OFF 2 x0= 0
S2/3 OFF 26 x 0 = 0
7
S2/4 OFF 2 x0= 0
Dirección POWERLINK: 17
12.2 Conexión PC de ingeniería - variador

Para la conexión del PC de ingeniería al variador están disponibles varias posibilida-
des:
• "Conexión a través de una interfaz de ingeniería" (→ 2 92)
• "Conexión a través de la red Industrial Ethernet" (→ 2 94)
• Si se utiliza un maestro POWERLINK de la empresa B&R Industrial Automa-
tion GmbH, el PC de ingeniería puede acceder al variador también a través de la
pasarela de buzón del maestro POWERLINK:
"Caso especial maestro POWERLINK de la empresa B&R Industrial Automa-
tion GmbH: Conexión a través de pasarela de buzón" (→ 2 95)
12.2.1 Conexión a través de una interfaz de ingeniería

A la interfaz de ingeniería del variador puede establecerse una conexión punto a pun-
to a través del adaptador de interfaz USM21A o el teclado CBG..
El adaptador de interfaz y el teclado se conectan a través de un puerto USB en el PC
25995979/ES – 04/2021
de ingeniería.
Los datos se transmiten según estándar USB 2.0. También es posible el funciona-
miento con un puerto USB 3.0.
Conexión en la caja de conexiones del variador
34287605771
Conexión en la caja de conexiones del variador
34287609355
®
Seleccione en el software de ingeniería MOVISUITE el tipo de red USB y realice el
escaneo de red a través del adaptador de interfaz/teclado.
25995979/ES – 04/2021
9007217082168971
12.2.2 Conexión a través de la red Industrial Ethernet

La conexión entre PC de ingeniería y variador puede establecerse vía Ethernet.
La conexión Ethernet permite el acceso al servidor web implementado de la electróni-
ca.
34287601803
Seleccione en el software de ingeniería MOVISUITE® el tipo de red Ethernet y realice

el escaneo de red a través de la conexión LAN activa del PC de ingeniería.
27021615179447179
25995979/ES – 04/2021
12.2.3 Caso especial maestro POWERLINK de la empresa B&R Industrial Automation GmbH:
Conexión a través de pasarela de buzón
La conexión del PC de ingeniería se explica con mayor detalle en base a un ejemplo.
En el ejemplo se utiliza el control de nivel superior X20CP1585 de la empresa B&R In-
dustrial Automation GmbH. Para la configuración y la puesta en marcha de las unida-
des se utilizan el software de ingeniería MOVISUITE® y la herramienta Automation
Studio.
ü Usted tiene derechos de administrador en el PC de ingeniería.
1. Abra la línea de comandos de Windows del PC de ingeniería con derechos de ad-
ministrador y compruebe mediante el comando ipconfig/all si está activado o
desactivado el enrutado IP (ajuste por defecto).
21963193739
2. Para activar el enrutado IP, abra con la función de Windows Ausführen los servi-
cios "services.msc".
9007221217937163
3. Abra con el botón derecho del ratón el menú contextual Routing und Remote
Access y llame las propiedades del servicio.
25995979/ES – 04/2021
21963198603
4. Ajuste el tipo de inicio a "Manual".
21963201035
5. Inicie mediante el menú contextual el enrutado IP.

6. Para poder transmitir los datos MOVISUITE® tiene que habilitar en el PC de inge-
niería los puertos del firewall 48898 Protokoll TCP incoming y 48899
Protokoll UDP incoming. Abra para este fin a través del control del sistema
de Windows los ajustes del firewall.
25995979/ES – 04/2021
21963218059
7. Inicie la herramienta de ingeniería Automation Studio y cree un proyecto Automa-
tion Studio nuevo.
8. Abra en la pestaña "Physical View" en el menú contextual de la interfaz POWER-
LINK "PLK" la configuración de la interfaz.
34293516683
ð En la entrada "POWERLINK NAT Subred" está ajustada por defecto la direc-

ción IP de la interfaz POWERLINK al valor 192.168.101.0.
ð La dirección IP de un participante POWERLINK se compone de la dirección de
red de la interfaz POWERLINK (aquí 3 primeros bloques de dirección) y el nú-
mero de nodo. El tercer participante tiene, por ejemplo, la dirección IP:
Dirección
Dirección IP de la interfaz POWERLINK 192.168.101.0
Número de nodo del participante POWERLINK 3
Dirección IP del participante POWERLINK 192.168.101.3
9. Active una ruta para que el PC de ingeniería pueda acceder al rango de direccio-
nes del maestro POWERLINK. Abra para este fin la línea de comandos de Win-
dows del PC de ingeniería con derechos de administrador e introduzca el siguien-
te comando: route add Dirección IP de la interfaz POWERLINK mask Máscara
de subred dirección IP del maestro POWERLINK
34293520267
Dirección
25995979/ES – 04/2021
Dirección IP de la interfaz POWERLINK 192.168.101.0

Máscara de subred 255.255.255.0
Dirección IP del maestro POWERLINK 10.0.0.2
10. El número de nodo por defecto del maestro POWERLINK es 240. Para que el va-
riador pueda enviar telegramas al maestro POWERLINK, introduzca el número de
nodo del maestro en la configuración de la interfaz POWERLINK.
34293871115
11. Para que el PC de ingeniería pueda comunicar con el maestro POWERLINK, las
interfaces de red del PC de ingeniería y del maestro la interfaz de ingeniería del
maestro POWERLINK deben encontrarse en la misma área de red. Tenga en
cuenta que la dirección de red (aquí los primeros 3 bloques de dirección) debe ser
igual para todas las unidades de la red y la dirección de la unidad (aquí el último
bloque de dirección) debe ser diferente para las unidades de la red. Configure co-
rrespondientemente la interfaz del PC de ingeniería.
34293841931
Dirección
Dirección IP del maestro POWERLINK 10.0.0.2
Máscara de subred 255.255.255.0
Dirección IP del PC de ingeniería 100.0.0.100
25995979/ES – 04/2021
Integración del variador en una red POWERLINK 12
12. Inicie MOVISUITE® y cree un proyecto nuevo de un escaneo de red.
13. Seleccione el tipo de red (Ethernet) y active el adaptador Ethernet configurado. In-
troduzca la dirección IP del variador y realice el escaneo de red.
34293838219
12.3 Integración del variador en una red POWERLINK

• Control (PLC) de nivel superior X20CP1585 de la empresa B&R Industrial Auto-
mation GmbH
• Unidad de accionamiento mecatrónica MOVIGEAR® performance con tapa de la
electrónica DFC40A..
• Adaptador de interfaz USM21A
25995979/ES – 04/2021
12 Integración del variador en una red POWERLINK
La siguiente imagen es una representación esquemática de la topología de unidades:

[1]
[2]
[3]
[4]
[6]
[5] [7]
32887301131
[1] Tensión de alimentación

[2] PLC
[3] Conexión de bus de campo
[4] MOVIGEAR® performance
[5] Cable de conexión USB, tipo USB A-B
[6] Adaptador de interfaz USM21A
[7] Cable de interfaz con conector enchufable RJ10/RJ10

herramientas:
• Automation Studio de la empresa B&R Industrial Automation GmbH para el PLC
• MOVISUITE® para los variadores de SEW‑EURODRIVE 25995979/ES – 04/2021
12.3.1 Unidad de bus de campo en el proyecto de ejemplo
En el proyecto de ejemplo, las unidades de bus de campo son las siguientes:
• El PLC es el Maestro POWERLINK.
• El variador es el Esclavo POWERLINK.
La configuración de las unidades se lleva a cabo en Automation Studio, versión 4.5.
12.3.2 Integrar el variador en la red POWERLINK y configurarlo

El variador debe insertarse en el proyecto Automation Studio, conectarse con el PLC
y configurarse.
Durante la configuración se la asigna al variador un número de nodo.
ü La dirección del variador ya la ha ajustado en los interruptores DIP de la unidad
de accionamiento (véase el capítulo "Ajuste de la dirección" (→ 2 91)).
ü El archivo de descripción de unidad (archivo xdd) del variador ya lo ha descarga-
tion Studio nuevo.
2. Cargue el archivo de descripción de unidad en el proyecto.
3. Filtre el catálogo de hardware para "Unidades de otros fabricantes" e inserte me-
diante arrastrar y soltar el variador (entrada "Decentralized-Electronics") en el Sys-
tem Designer.
ð Las interfaces de las unidades se conectan conforme a la topología de unida-
des.
4. Abra con el botón derecho del ratón el menú contextual del variador e introduzca
el número de nodo del variador. El PLC direcciona el variador con este número de
nodo. El número de nodo debe coincidir con la dirección que se ajustó en el varia-
dor mediante interruptor DIP.
25995979/ES – 04/2021
32889578251
5. Cargue el proyecto en el PLC. En la primera puesta en marcha se carga también

el sistema operativo en el PLC.
32889581195
6. Si el PLC después del proceso de carga se encuentra en el modo Service, puede

visualizar los fallos presentes en ese momento en el Logger. Seleccione para este
fin la opción de menú [Abrir] > [Logger].
7. Si no está presente ningún fallo, ponga el PLC mediante reinicio en el modo Run.
32889584139
12.3.3 Ajustar el tiempo de interpolación

Para evitar fallos de interpolación que influyen negativamente en el rendimiento de re-
gulación, debe coincidir el tiempo de interpolación en el PLC y en el variador.
Para MOVIGEAR® performance MGF..-DFC-C es posible un tiempo de interpolación
de 2 ms y superior.
ü Usted ha reflejado la red POWERLINK en un proyecto Automation Studio.
ü Usted ha integrado el variador en un proyecto MOVISUITE®.
1. Abra en el System Designer la pestaña "Physical View".
2. Abra en el menú contextual del PLC la configuración del PLC y defina los siguien-
tes ajustes:
25995979/ES – 04/2021
32889655947
Grupo de parámetros Parámetro Ajuste

[Comportamiento de tiempo] System Timer Interfaz EPL/X2X
[Comportamiento de tiempo] > Interface X20CP1585.IF3
[System Timer]
Interfaz tiempo de ciclo 20001)s
Tiempo de ciclo multiplica- 1
do por
System Tick 20001)
[Recursos] > [Clases de tarea Duración 20001)
cíclicas] > [Cyclic #x]
Tolerancia 0
Pila 65536
1) Tiempo de interpolación del variador
3. Abra en la pestaña "Physical View" en el menú contextual de la interfaz POWER-

LINK "PLK" la configuración de la interfaz y defina para el parámetro Tiempo de
ciclo también el tiempo de interpolación del variador.
32889662475
4. Para poder controlar el variador, inserte el programa en el proyecto. Cambie para

ello a la pestaña "Logical View" e inserte el programa mediante arrastrar y soltar
del catálogo de objetos.
ð El programa se asigna automáticamente a una clase de tareas.
5. Abra en la pestaña "Physical View" en el menú contextual del PLC la configura-
ción del software.
6. Inserte el programa mediante arrastrar y soltar en la clase de ciclo en la que se
había ajustado también el tiempo de interpolación.
34182244875
25995979/ES – 04/2021
7. Cambie al proyecto MOVISUITE®.

8. Abra la configuración del variador y ajuste el tiempo de interpolación. Tenga en
cuenta que ajusta para el variador el mismo valor como para el PLC en el proyec-
to Automation Studio. Si cambia el tiempo de interpolación en el PLC, tiene que
cambiar el tiempo de interpolación también en el variador.
34182249483
12.3.4 Configuración del variador como eje CiA402

Para poder utilizar el variador como eje CiA402, se precisan las siguientes bibliotecas
licenciadas de la empresa B&R Industrial Automation GmbH:
• McBase
• MpAxis
• McAxis
• MpBase
• McAcpAx
• McDS402Ax
ü Usted ha adquirido las licencias necesarias para las bibliotecas de la empresa
B&R Industrial Automation GmbH.
1. Cambie al proyecto Automation Studio.
2. Seleccione la opción de menú [Proyecto] > [Cambiar versiones Runtime].
ð Se visualizan las propiedades del PLC.
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3. Ajuste en la pestaña "Versiones Runtime" la versión del componente mapp Mo-
tion.
32892584203
4. Abra en el System Designer la pestaña "Configuration View" e inserte en la carpe-

ta "mappMotion" del catálogo de objetos el objeto "mappAxis".
32892587147
25995979/ES – 04/2021
5. Defina en la configuración del variador ("Decentralised-Electronics") que las biblio-

tecas se utilicen para el eje referenciado. Defina bajo ajustes de encoder el núme-
ro de incrementos por vuelta. Debido a que independientemente del encoder utili-
zado la posición se escala a 65536 incrementos por vuelta, se ha de introducir
aquí el valor 65536.
32892590859
12.3.5 Adaptar imagen PDO

En la imagen de los objetos de datos de proceso (PDO) del variador se pueden añadir
hasta 8 objetos con anchura de palabra de 32 bits cada uno. Esto posibilita añadir en
la imagen PDO, aparte de los objetos necesarios para los respectivos modes of ope-
ration, también valores de proceso específicos del fabricante.
En la configuración del variador ya están almacenados bajo canales objetos predefini-
dos que pueden configurarse como PDO.
NOTA
Pueden configurarse como PDO exclusivamente los objetos que están listados bajo
canales. Si deben leerse o escribirse otros parámetros, se ha de usar para ello el
servicio SDO (véase "Servicios SDO READ y WRITE" (→ 2 110)).

1. Abra la configuración del variador ("Decentralized-Electronics").
2. Seleccione bajo canales el objeto y ajuste en el parámetro Transmisión cíclica el
acceso al objeto.
ð Si en el objeto está ajustado un acceso de lectura o acceso de escritura, el ob-
jeto se visualiza como entrada o salida en la asignación I/O.
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32901428619
12.3.6 Ajustar mode of operation
Ajustar Mode of Operation "Profile Position" (pp)

2. Defina para el parámetro Cyclic position mode el ajuste "Interpolated position".
ð El movimiento se ejecuta con el bloque funcional MC_MoveAbsolute.
Ajustar Mode of Operation "Profile Velocity" (pv)

2. Defina para el parámetro Cyclic velocity mode el ajuste "Profile velocity".
ð El movimiento se ejecuta con el bloque funcional MC_MoveVelocity.
Ajustar Mode of Operation "Cyclic Synchronous Position" (csp) y "Cyclic Synchronous

Velocity" (csv)
Para la generación de consignas cíclica se simula en el PLC un eje que ejecuta el
movimiento deseado. La posición y la velocidad actuales de este eje se utilizan como
consigna para el eje CiA402.
Insertar eje virtual

1. Abra la configuración del PLC e inserte en la carpeta "mappMotion" otro objeto
"mappAxis".
2. Inserte del catálogo de hardware un eje (entrada 8DIxx0.Dx0xx0xxx-1) en el Sys-
tem Designer y conéctelo con una interfaz POWERLINK libre de la topología de
unidades.
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3. Abra la configuración del eje virtual y defina para el parámetroActivate ACOPOS

simulation on PLC el ajuste "On" y para el parámetro Power supply el ajuste "DC
bus voltage". Seleccione como referencia de eje la mapAxis creada anteriormente.
34182459275
ð En el programa se crea el bloque funcional "MpAxisBasic". El programa asigna al

parámetro MpLink del bloque funcional la dirección del eje virtual. Ahora se puede
arrancar el movimiento del eje virtual.
ð Encontrará más información sobre los parámetros del bloque funcional en la ayu-
da Online de la herramienta de ingeniería Automation Studio.
Ajustar Mode of Operation "Cyclic Synchronous Position" (csp)

2. Defina para el parámetro Cyclic position mode el ajuste "Cyclic synchronous posi-
tion".
ð El movimiento se ejecuta con el bloque funcional MC_BR_MoveCyclicPosi-
tion. El programa asigna al parámetro CyclicPosition del bloque funcional el
valor del parámetro Position del bloque funcional MpAxisBasic. De este mo-
do se entrega la posición del eje virtual cíclicamente al variador.
34184315787
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Ajustar Mode of Operation "Cyclic Synchronous Velocity" (csv)
2. Defina para el parámetro Cyclic velocity mode el ajuste "Cyclic synchronous velo-
city".
ð El movimiento se ejecuta con el bloque funcional MC_BR_VelocityControl.
El programa asigna al parámetro CyclicVelocity del bloque funcional el valor
del parámetro Velocity del bloque funcional MpAxisBasic. De este modo se
transmite la velocidad del eje virtual cíclicamente al variador.
34185038091
12.3.7 Ajuste del escalado

El escalado del eje se ajusta en la configuración del hardware y en la configuración
del eje.
2. Defina los siguientes ajustes:

[utilización de la biblioteca Gearbox Input Velocidad de entrada del re-
de controladores de eje ductor1)
DS402] > [Mechanical Ele-
Gearbox Output Velocidad de salida del
ments]
reductor1)
Rotary to linear transfor- Factor de conversión de un
mation sistema rotatorio a un siste-
ma lineal
Reference distance Distancia lineal que el siste-
ma recorre durante una vuel-
ta del lado de salida del
reductor1)
[utilización de la biblioteca Increments per revolution Número de incrementos de
de controladores de eje una vuelta del motor1)
DS402] > [Encoder Set-
tings]
1) El valor del parámetro no debe ser 0.
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3. Abra la configuración del eje.

4. Defina los ajustes de los parámetros Base type y Measurement unit. En función de
los ajustes de los parámetros se distinguen los factores de escalado:
Ajuste Factor de escalado

Rotary – Global settings GearboxInp Increments per revolution
PositionFU = × × PositionPr g
GearboxOut Reeference distance
Ajuste Factor de escalado

Rotary – Degrees GearboxInp Increments per revolution
GearboxOut 3660 o
Rotary – Gradians GearboxInp Increments per revolution

GearboxOut 4000 g
Rotary – Revolution GearboxInp Increments per revolution

GearboxOut 1
Rotary – Generic GearboxInp Increments per revolution

Linear – all units GearboxInp Increments per revolution

5. Defina en el parámetro Measurement resolution el decimal al que se ha de redon-

dear la posición. Tenga en cuenta lo siguiente: Si el parámetro se ajusta demasia-
do alto y el escalado completo es muy grande, se pierden antes del escalado los
decimales requeridos.
12.4 Acceso a parámetros individuales

Mediante los servicios SDO READ y WRITE definidos en el protocolo CoE (CANopen
over EtherCAT) se puede acceder a los distintos parámetros del variador. De este
modo se pueden leer valores de proceso o ajustar parámetros durante el funciona-
miento a las condiciones marco de la aplicación.
que funcional de ejemplo en la página principal de SEW‑EURODRIVE (www.sew-
eurodrive.com).
12.4.1 Servicios SDO READ y WRITE

En función del maestro POWERLINK o del entorno de programación, la interfaz de
usuario del servicio SDO se representa de forma diferente.
Determinadas magnitudes e informaciones para la ejecución del servicio son siempre
necesarias:
Servicio SDO READ Descripción

Nombre interfaz PO- Interfaz entre PLC y variador
WERLINK
Número de nodo Dirección del variador
Índice Dirección en el Object Directory del variador del que se de-
Subíndice ben leer datos.
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Nombre interfaz PO- Interfaz entre PLC y variador
WERLINK
Número de nodo Dirección del variador
Índice Dirección en el Object Directory del variador que se debe es-
Subíndice cribir.
Datos Estructura en la que están almacenados los datos que se

deben escribir.
Longitud de datos Longitud de los datos que se deben escribir.
Pueden ser necesarios otros indicadores y parámetros:
• Para activar la función
• Para los mensajes de procesamiento o de fallo
• Para la vigilancia del tiempo de desbordamiento
Para poder utilizar el acceso no cíclico a parámetros, el fabricante del maestro PO-
WERLINK suele ofrecer las bibliotecas y los bloques funcionales correspondientes.
Para el maestro POWERLINK de la empresa B&R Automation Studio GmbH son ne-
cesarios las bibliotecas y los bloques funcionales siguientes:
Biblioteca Bloques funcionales

Leer: EplSDORead
AsEPL
Escribir: EplSDOWrite
Encontrará más información sobre los parámetros de los bloques funcionales en la
ayuda Online de la herramienta de ingeniería Automation Studio.
12.4.2 Bloque funcional de ejemplo de SEW-EURODRIVE

Con el bloque funcional de ejemplo FB_ParameterCoE_ReadWrite_GenC de
SEW‑EURODRIVE pueden leerse y escribirse acíclicamente parámetros.
Las entradas y salidas del bloque funcional se describen del siguiente modo:
Tipo Parámetro Valor

Entrada xEnable Flanco positivo que inicia el servicio SDO.
Entrada Interface Nombre de la interfaz del PLC a las unidades.
Para POWERLINK el nombre es "IF3".
Entrada PLKStation Número de nodo de la unidad con la que debe ejecutar-
se el servicio SDO.
Entrada nIndex Índice del parámetro que debe leerse o escribirse.
En el software de ingeniería MOVISUITE® se visualiza
el índice en la ayuda contextual del parámetro. El su-
bíndice está separado con un punto del número de índi-
ce.
Entrada nCoEService Puntero del rango de datos en el que deben almacenar-
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se los parámetros leídos.

Entrada nAxisNumber Si usted utiliza un módulo de eje doble, introduzca el
número del eje.
Para todos los demás variadores se ha de introducir el
valor "1".
Tipo Parámetro Valor

Entrada nSubindex Subíndice del parámetro que debe leerse o escribirse.
En el software de ingeniería MOVISUITE® se visualiza
el índice en la ayuda contextual del parámetro. El su-
bíndice está separado con un punto del número de índi-
ce.
Entrada nWriteValue Valor que debe escribirse en un proceso de escritura.
Entrada nByteSize Longitud del parámetro en bytes que debe leerse o es-
cribirse.
Salida xError_CoE Si se detecta un fallo, la salida tiene el valor "TRUE".
Salida xCoEDone Si el servicio ha sido ejecutado exitosamente, la salida
tiene el valor "TRUE".
Salida nErrid_ADS Información de fallo.
Encontrará más información sobre los códigos SDO-
Abort en la ayuda Online de la herramienta de ingenie-
ría Automation Studio.
Salida xCoEBusy Si el bloque funcional está activo, la salida tiene el valor
"TRUE".
Salida xInit Si los valores de las siguientes entradas son válidos, la
salida tiene el valor "TRUE":
• Interface
• PLKStation
• nAxisNumber
• nCoEService
• nByteSize
Salida nReadValue Valor que ha sido leído en un proceso de lectura.
12.4.3 Ejemplo: Lectura de parámetros

Con ayuda del servicio SDO READ se pueden leer parámetros. Para ello deben estar
conocidos el índice y subíndice del parámetro que debe leerse.
En el software de ingeniería MOVISUITE® se visualiza el índice en la ayuda contex-
tual del parámetro. El subíndice está separado con un punto del número de índice.
ejecuta el servicio en un maestro POWERLINK de la empresa B&R Industrial Automa-
tion GmbH en la herramienta de ingeniería Automation Studio.
ü El archivo ZIP del bloque funcional SEWLib está almacenado localmente y des-
comprimido en el PC de ingeniería.
25995979/ES – 04/2021

tion Studio nuevo.
2. Abra en el System Designer en la pestaña "Logical View" la carpeta "Libraries".
3. Filtre la caja de herramientas para "Biblioteca" y abra la entrada "Biblioteca exis-
tente". Navegue al lugar de almacenamiento local del bloque funcional descompri-
mido SEWLib.
4. Haga clic en el botón [Finalizar].
5. Cree una instancia del bloque funcional FB_ParameterCoE_ReadWrite-GenC.
6. Asigne las siguientes entradas del bloque funcional (véase "Bloque funcional de
ejemplo de SEW-EURODRIVE" (→ 2 111)):
ð Interface
ð PLKStation
ð nIndex
ð nSubindex
ð nCoEService (Introduzca para esta entrada el valor "1".)
ð nAxisNumber
ð nByteSize
7. Para iniciar el proceso, la entrada bEnable debe reconocer un flanco ascendente.
ð Si todas las entradas están ajustadas correctamente, la salida xInit se ajusta
en "TRUE" y se ejecuta el proceso de lectura.
ð Si la salida xCoEDone tiene el valor "TRUE", el acceso fue exitoso y el valor
actual del parámetro se visualiza en la salida nReadValue.
ð Si se produce un fallo durante la ejecución del servicio SDO y usted ha activa-
do la salida xError_CoE, se muestra la información de fallo en la salida
nErrId_ADS.
12.4.4 Ejemplo: Escritura de parámetros

Con ayuda del servicio SDO WRITE se pueden escribir parámetros. Para ello deben
estar conocidos el índice y subíndice del parámetro que debe escribirse.
En el software de ingeniería MOVISUITE® se visualiza el índice en la ayuda contex-
tual del parámetro. El subíndice está separado con un punto del número de índice.
ejecuta el servicio en un maestro POWERLINK de la empresa B&R Industrial Automa-
tion GmbH en la herramienta de ingeniería Automation Studio.
ü El archivo ZIP del bloque funcional SEWLib está almacenado localmente y des-
comprimido en el PC de ingeniería.
tion Studio nuevo.
2. Abra en el System Designer en la pestaña "Logical View" la carpeta "Libraries".
3. Filtre la caja de herramientas para "Biblioteca" y abra la entrada "Biblioteca exis-
tente". Navegue al lugar de almacenamiento local del bloque funcional descompri-
mido SEWLib.
4. Haga clic en el botón [Finalizar].
5. Cree una instancia del bloque funcional FB_ParameterCoE_ReadWrite-GenC.
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6. Asigne las siguientes entradas del bloque funcional (véase "Bloque funcional de
ejemplo de SEW-EURODRIVE" (→ 2 111)):
ð Interface
ð PLKStation
ð nIndex
ð nSubindex
ð nCoEService (Introduzca para esta entrada el valor "2".)

ð nAxisNumber
ð nByteSize
ð nWriteValue
7. Para iniciar el proceso, la entrada xEnable debe reconocer un flanco ascendente.
ð Si todas las entradas están ajustadas correctamente, la salida xInit se ajusta
en "TRUE" y se ejecuta el proceso de escritura.
ð Si la salida xCoEDone tiene el valor "TRUE", el acceso fue exitoso y el valor de
la entrada nWriteValue fue transmitido al parámetro indicado.
ð Si se produce un fallo durante la ejecución del servicio SDO y usted ha activa-
do la salida xError_CoE, se muestra la información de fallo en la salida
nErrId_ADS.
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Lista de abreviaturas
13
13 Lista de abreviaturas
Abreviatura Significado
CiA402 Perfil de unidad que ha sido desarrollado por la organización "CAN in Automation"
especialmente para servoaccionamientos. El perfil de unidad define la estructura
del directorio de objetos, las funcionalidades designadas a los objetos individuales
y la máquina de estados (estados, comportamientos en caso de fallo, cambios de
estado). Adicionalmente se pueden definir funciones y posibilidades de ajuste es-
pecíficas del fabricante.
Además del perfil de unidad CiA402 existen los siguientes perfiles:
• CiA404 para sensores y reguladores
• CiA406 para encoders lineales y rotatorios
• CiA408 para válvulas y accionamientos hidráulicos
• CiA401 para módulos de entrada y salida
CN Controlled Node
Esclavo en una red POWERLINK
CoE CANopen over EtherCAT®
Protocolo que se utiliza principalmente para el acceso a parámetros individuales
de la unidad (servicio SDO). El acceso puede ser de lectura o escritura.
csp Mode of operation "cyclic synchronous position"
Especificación de posición sincronizada. El lazo de regulación está cerrado en el
maestro EtherCAT®.
cst Mode of operation "cyclic synchronous torque"
Especificación de par sincronizada. El lazo de regulación está cerrado en el maes-
tro EtherCAT®.
csv Mode of operation "cyclic synchronous velocity"
Especificación de velocidad sincronizada. El lazo de regulación está cerrado en el
maestro EtherCAT®.
DHCP Dynamic Host Configuration Protocol
Protocolo con el cual se administran direcciones IP en una red TCP/IP y se asig-
nan a las unidades Ethernet que las soliciten. La asignación se realiza principal-
mente de modo automatizado mediante un servidor DHCP.
EoE Ethernet over EtherCAT®
Protocolo que se utiliza en la conexión a través de la pasarela de buzón del maes-
tro EtherCAT®. Aquí se tunela el protocolo de Data Streaming de
SEW‑EURODRIVE en el canal EoE por el maestro a un protocolo VoE al esclavo.
ESI EtherCAT® Slave Information
Archivo XML que contiene las descripciones de las unidades e informaciones im-
prescindibles para una puesta en marcha correcta de los variadores en un maes-
25995979/ES – 04/2021
tro EtherCAT®.
F-PLC Control Fail-Safe
Control de seguridad en el que se ejecutan tanto el programa de seguridad como
la comunicación segura.
Lista de abreviaturas
13
Abreviatura Significado
FoE File over EtherCAT®
Protocolo que se utiliza para Upload y Download de sets de parámetros enteros
vía EtherCAT®. El servicio FoE se utiliza principalmente para la gestión de datos
de parámetros de variador.
FSoE Fail Safe over EtherCAT®
Protocolo que se utiliza para la gestión de datos relevantes para la seguridad.
hm Mode of operation "homing"
Con este mode of operation se ejecuta una búsqueda de referencia.
iPar-CRC Véase ParCRCBus
MN Managing Node
Maestro en una red POWERLINK que organiza la consulta estructurada de las
unidades (esclavos).
NC Numerical Control
Un eje NC cierra el circuito de regulación del variador maestro EtherCAT® y gene-
ra las consignas de velocidad y posición.
ParCRCBus Suma de verificación de las funciones de seguridad en la tarjeta de seguridad. La
suma de verificación se utiliza para una compensación con el control F.
PDO Process Data Object
Objeto de datos de proceso
pp Mode of operation "profile position"
Con este mode of operation se puede posicionar de modo relativo o absoluto.
pv Mode of operation "profile velocity"
Con este mode of operation es posible una regulación de velocidad sencilla.
TwinCAT Herramienta de ingeniería de la empresa Beckhoff Automation GmbH
VoE Vendor specific protocol over EtherCAT®
Protocolo con el cual de tunelan protocolos EtherCAT® específicos del fabricante.
En SEW‑EURODRIVE se utiliza este protocolo para posibilitar ingeniería mediante
el software de ingeniería MOVISUITE®.
XDD XML Device Description
Archivo XML que contiene las descripciones de las unidades e informaciones im-
prescindibles para una puesta en marcha correcta de los variadores en un maes-
tro POWERLINK.
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Índice alfabético
Índice alfabético
A Ajustar pp ....................................................... 69
Ajustar pv ....................................................... 72
Accesos de ingeniería
Archivo de descripción de unidad ESI............ 31
MOVITRAC® advanced .................................. 28
Directorio de objetos ...................................... 14
Tapa de la electrónica DFC............................ 28
Input objetos................................................... 21
Variador MOVIDRIVE® ................................... 28
Integración de módulo de eje doble ............... 58
Advertencias
Integración de variador................................... 57
Estructura de las advertencias referidas .......... 7
modes of operation......................................... 20
Identificación en la documentación .................. 7
modes of operation específicos del fabricante 20
Significado símbolos de peligro........................ 7
Output objetos ................................................ 22
Advertencias integradas ........................................ 7
Topología de unidades de ejemplo ................ 12
Advertencias referidas a capítulos ........................ 7
Unidades de sistema...................................... 21
Ajustar csp................................................... 63, 107
Conexión directa
Ajustar cst............................................................ 66
EtherCAT®/SBusPLUS ................................... 40
Ajustar csv ................................................... 64, 107
Ethernet.......................................................... 94
Ajustar el tiempo de interpolación
Conexión punto a punto
CiA402............................................................ 61
Red EtherCAT® .............................................. 38
POWERLINK................................................ 102
Red POWERLINK .......................................... 92
Ajustar hm ........................................................... 74
Configurar la tarjeta de seguridad ....................... 84
Ajustar pp .................................................... 69, 107
Ajustar pv .................................................... 72, 107 D
Archivo de descripción de unidad Denominación abreviada en el documento ......... 10
MOVITRAC® advanced ............................ 31, 36 Derechos de reclamación en caso de garantía ..... 8
Tapa de la electrónica DFC...................... 31, 36 Dirección POWERLINK ....................................... 91
Variador MOVIDRIVE® ............................. 31, 36 Documentación
Archivo ESI Denominaciones abreviadas .......................... 10
MOVITRAC® advanced .................................. 31
E
Tapa de la electrónica DFC............................ 31
Variador MOVIDRIVE® ................................... 31 Ejemplo topología de unidades ..................... 51, 99
Archivo XDD Escritura de parámetros
MOVITRAC® advanced .................................. 36 EtherCAT® ...................................................... 82
Tapa de la electrónica DFC............................ 36 POWERLINK................................................ 113
Variador MOVIDRIVE® ................................... 36 EtherCAT® ........................................................... 23
Auto Crossing ...................................................... 35 Archivo de descripción de unidad ESI............ 31
Autonegotiation ................................................... 35 Capas ............................................................. 23
Conexión a través de EoE/VoE...................... 41
C
Conexión, directa ........................................... 40
Cable de pares trenzados ............................. 31, 35 Conexión, punto a punto ................................ 38
CiA402................................................................. 12 Duraciones del ciclo ....................................... 32
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Adaptar objetos de datos de proceso............. 59 Ejemplo topología de unidades ...................... 51
Ajustar csp...................................................... 63 Escritura de parámetros ................................. 82
Ajustar cst....................................................... 66 Gestión de datos ............................................ 76
Ajustar csv...................................................... 64 Integración de módulo de eje doble ............... 55
Ajustar el tiempo de interpolación .................. 61 Integración de variador............................. 52, 54
Ajustar hm ...................................................... 74
Índice alfabético
Intercambio de datos...................................... 24 Archivo de descripción de unidad ESI............ 31

Lectura de parámetros ................................... 80 Archivo de descripción de unidad XDD.......... 36
Marca Beckhoff ................................................ 8 N
Servicios SDO ................................................ 79
Ethernet over EtherCAT®..................................... 41 Nombre de productos ............................................ 8
Nota sobre los derechos de autor ......................... 8
F
Notas
Fail Safe over EtherCAT® Identificación en la documentación .................. 7
Configuración del esclavo .............................. 87 Significado símbolos de peligro........................ 7
Configuración del maestro ............................. 86 Notas de seguridad
Configurar la tarjeta de seguridad .................. 84 Observaciones preliminares............................. 9
Ejemplo topología de unidades ...................... 84 Sistemas de bus............................................... 9
File over EtherCAT® ............................................ 76 O
G
Objetos de datos de proceso
Gestión de datos FoE.......................................... 76 CiA402............................................................ 59
Grupo de destino ................................................... 9 POWERLINK................................................ 106
I Otros documentos aplicables ................................ 6
P
Indicadores LED
LED "BE" ........................................................ 37 Palabras de indicación en advertencias ................ 7
LED "BS" ........................................................ 36 Pasarela de buzón .............................................. 95
LED "ERR" ..................................................... 34 Perfil de unidad CiA402....................................... 12
LED "RUN" ..................................................... 32 Adaptar objetos de datos de proceso............. 59
Integradas Ajustar csp...................................................... 63
Estructura de las advertencias ......................... 7 Ajustar cst....................................................... 66
Interfaz Ajustar csv...................................................... 64
EtherCAT®/SBusPLUS ................................... 31 Ajustar el tiempo de interpolación .................. 61
POWERLINK.................................................. 35 Ajustar hm ...................................................... 74
Interruptor DIP para dirección POWERLINK....... 91 Ajustar pp ....................................................... 69
L Ajustar pv ....................................................... 72
Latencia de switch ............................................... 35 Directorio de objetos ...................................... 14
Lectura de parámetros Input objetos................................................... 21
EtherCAT® ...................................................... 80 Integración de módulo de eje doble ............... 58
POWERLINK................................................ 112 Integración de variador................................... 57
Longitud de cable entre unidades de red ...... 31, 35 modes of operation......................................... 20
M modes of operation específicos del fabricante 20
Output objetos ................................................ 22
Maestro FSoE, puesta en marcha....................... 84
Topología de unidades de ejemplo ................ 12
Marcas................................................................... 8
25995979/ES – 04/21
Unidades de sistema...................................... 21

POWERLINK ....................................................... 25
Integración en la red EtherCAT® .................... 55
Adaptar objetos de datos de proceso........... 106
Perfil de unidad CiA402.................................. 58
Ajustar csp.................................................... 107
MOVISUITE® ....................................................... 11
Ajustar csv.................................................... 107
MOVITRAC® advanced
Ajustar el tiempo de interpolación ................ 102
Accesos de ingeniería .................................... 28
Índice alfabético
Ajustar pp ..................................................... 107 Separador decimal ................................................ 8

Ajustar pv ..................................................... 107 Servicios SDO
Ajuste del escalado ...................................... 109 EtherCAT® ...................................................... 79
Archivo de descripción de unidad XDD.......... 36 POWERLINK................................................ 110
Ciclo del bus................................................... 26 Símbolos de peligro
Conexión a través de pasarela de buzón....... 95 Significado........................................................ 7
Conexión vía Ethernet.................................... 94 Software de ingeniería ........................................ 11
Conexión, punto a punto ................................ 92 Switch Ethernet ................................................... 35
Configuración del eje CiA402....................... 104 Auto Crossing................................................. 35
Controlled Node ............................................. 25 Autonegotiation .............................................. 35
Ejemplo topología de unidades ...................... 99 Latencia de switch.......................................... 35
Escritura de parámetros ............................... 113 T
Hot Plugging................................................... 26
Integración de variador................................. 101 Tapa de la electrónica DFC..
Lectura de parámetros ................................. 112 Accesos de ingeniería .................................... 28
Managing Node .............................................. 25 Archivo de descripción de unidad ESI............ 31
Multiplexing .................................................... 26 Archivo de descripción de unidad XDD.......... 36
Redundancia .................................................. 27 Topología de ejemplo en la red POWERLINK 99
Servicios SDO .............................................. 110 V
R Variador
Red Ethernet Integración en la red EtherCAT® .............. 52, 54
Switch Ethernet .............................................. 35 Integración en la red POWERLINK .............. 101
Topologías de red .......................................... 35 Variador MOVIDRIVE®
Accesos de ingeniería .................................... 28
S
®
Safety over EtherCAT Archivo de descripción de unidad XDD.......... 36
Marca Beckhoff ................................................ 8 Topología de ejemplo en la red EtherCAT® ... 51
25995979/ES – 04/21
SEW-EURODRIVE—Driving the world
SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG

Ernst-Blickle-Str. 42
76646 BRUCHSAL
GERMANY
Tel. +49 7251 75-0
Fax +49 7251 75-1970
sew@sew-eurodrive.com
www.sew-eurodrive.com

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Ingeniería de accionamiento \ Automatización de accionamientos \ Integración de sistemas \ Servicios *25995979_0421*

Variadores del módulo de automatización MOVI-C® con

Edición 04/2021 25995979/ES

2 Notas de seguridad .................................................................................................................. 9

3 Introducción ............................................................................................................................ 10

4 Perfil de unidad CiA402.......................................................................................................... 12

5 Redes EtherCAT® – Bases ..................................................................................................... 23

6 Redes POWERLINK – Bases ................................................................................................. 25

7 Accesos de ingeniería a las unidades .................................................................................. 28

8 Comportamiento funcional en EtherCAT®............................................................................ 31

8.4.1 LED "RUN" ................................................................................................... 32

9 Comportamiento funcional en POWERLINK........................................................................ 35

10 Puesta en marcha con EtherCAT® ........................................................................................ 38

11 Puesta en marcha FSoE de un maestro FSoE ..................................................................... 84

12 Puesta en marcha con POWERLINK..................................................................................... 91

12.1.1 Interruptor DIP S1 (POWERLINK) ............................................................... 91

12.2.3 Caso especial maestro POWERLINK de la empresa B&R Industrial

13 Lista de abreviaturas............................................................................................................ 115

Índice alfabético.................................................................................................................... 117

1.2 Contenido de la documentación

1.3 Otros documentos aplicables

En la página web de SEW‑EURODRIVE (http://www.sew-eurodrive.com) hay una

Palabra de indicación Significado Consecuencias si no se respeta

1.4.2 Estructura de las notas de seguridad referidas a capítulos

Significado de los símbolos de peligro

Símbolo de peligro Significado

1.4.3 Estructura de las notas de seguridad integradas

cia(s) si no se respeta. Medida(s) para la prevención del peligro.

1.5 Separador decimal en valores numéricos

1.6 Derechos de reclamación en caso de garantía

1.7 Nombres de productos y marcas

1.8 Marcas de Beckhoff Automation GmbH

1.9 Nota sobre los derechos de autor

2.2 Grupo de destino

2.3 Seguridad de la red y protección de acceso

Designación de modelo Denominación abreviada

3.2 Contenido de este documento

3.3 Software de ingeniería MOVISUITE®

[1] PLC [5] Unidades de accionamiento conectadas

4.1 Directorio de objetos

option code 2147483647 inc/s Max: 32767

2: Touch probe 1: negative ed-

limit value Max: 32767

4.2 Modes of Operation soportados

Modes of Operation específicos del fabricante

Valor Unidad Escalado

4.4 Object Dictionary

4.4.1 Objetos Input

Índice Nombre Legible mediante

0x606C Velocity actual value Sí

Índice Nombre Legible mediante

4.4.2 Objetos Output

Índice Nombre Escritura me-

0x60B2 Torque offset Sí

5.1 Estructura en capas

Datagram 1 Datagram 2 ... Datagram 15

Debido a que se renuncia al encabezado IP para la comunicación, el telegrama en sí

5.2 Intercambio de datos

SLAVE SLAVE SLAVE SLAVE

Para la sincronización se utilizan tan llamados "relojes distribuidos" (Distributed

6.1 Componentes de la red

6.2 Ciclo del bus

PReq PReq PReq

Ingeniería de accionamiento \ Automatización de accionamientos \ Integración de sistemas \ Servicios 25995979_0421