Informe control automático

Análisis de señal de T°

Maximiliano Bobadilla
Ricardo Maturana

Escuela de Ingeniería, Instituto Profesional Duoc UC, Sede San Joaquín

Ingeniería en Electricidad y Automatización

Prof. Rodrigo Pinto

20 de noviembre de 2023

[1]
INDICE

Introducción .................................................................................................................................................. 3
Objetivo ......................................................................................................................................................... 4
Marco teórico ................................................................................................................................................ 4
Lazo de control abierto .................................................................................................................................. 5
Método .......................................................................................................................................................... 7
Ganancia estática.......................................................................................................................................... 8
Tau (τ) ............................................................................................................................................................ 9
Comparación de mediciones ......................................................................................................................... 9
Análisis de mediciones ................................................................................................................................ 12
Matlab ......................................................................................................................................................... 13
Resumen ..........................................................................................................¡Error! Marcador no definido.

[2]
Introducción
El control de sistemas dinámicos es esencial en diversas aplicaciones de ingeniería,

desde la automatización industrial hasta la gestión térmica de procesos. En el presente

informe se aborda el análisis de una maqueta diseñada para estudiar el comportamiento

térmico de un sistema especifico. A través de la toma de registros de temperatura y el

posterior análisis, se busca determinar la función de transferencia que modela dicho

sistema, identificando parámetros claves como la ganancia del sistema (K), la constante

de tiempo (τ) y explorando la variable compleja (S) en el dominio de Laplace

El proyecto no solo ofrece una aplicación practica de los conceptos teóricos de control,

sino que también proporciona una oportunidad para comprender como los sistemas

físicos responden a cambios y perturbaciones. La maqueta se ha diseñado como un

modelo representativo de un sistema térmico, y la recopilación de datos experimentales

permitirá validar la teoría y ajustar los parámetros del modelo para una mayor precisión.

A lo largo de este informe, se detallarán los procedimientos experimentales, los métodos

utilizados para la obtención de datos y, finalmente, los resultados obtenidos mediante el análisis

de la función de transferencia. Este enfoque práctico no solo fortalecerá los fundamentos

teóricos, sino que también proporcionará una valiosa experiencia en la aplicación de conceptos

de control en situaciones del mundo real.

[3]
Objetivo
El objetivo principal de este informe es presentar de manera clara y concisa los resultados

obtenidos, destacando las conclusiones derivadas de análisis de la maqueta. Además, se discutirán

las posibles aplicaciones prácticas de los parámetros identificados y se sugerirán posibles mejoras

para futuros experimentos o ajustes en el diseño del sistema

Marco teórico
En el desarrollo del experimento, se utilizó un sistema basado en Arduino para controlar la

corriente a través de un PMW MOSFET, lo que permitió modificar la potencia suministrada al

sistema y, por ende, controlar la temperatura. El Arduino se configuro para interactuar con un

sensor de temperatura, proporcionando así una herramienta versátil y precisa para la toma de

datos

Todos los datos recolectados durante el experimento fueron cuidadosamente registrados

y posteriormente analizados mediante una planilla de Excel especialmente configurada. Esta

herramienta permitió una organización eficiente de las mediciones de temperatura en función

del tiempo, facilitando así el análisis cuantitativo de los resultados. El proceso de análisis implica

la identificación de tendencias, patrones y comportamientos distintivos en las muestras. Cada

conjunto de datos se someterá a un escrutinio minucioso para revelar relaciones clave entre la

potencia suministrada, la respuesta térmica del sistema y otros parámetros relevantes.

[4]
Desarrollo Lazo de control abierto
La primera medición se llevó a cabo durante una clase práctica, ya pesar de ser nuestra primera

incursión en este tipo de experimentación, logramos el funcionamiento del sistema de manera

fluida. Durante la toma de mediciones, observamos una estabilización eficiente en un período

sorprendentemente breve, alcanzando dicho estado en aproximadamente 1001 segundos. La

temperatura registrada fue de 81°C . es importante señalar que durante todo el ejercicio

mantuvimos el receptáculo al que estábamos suministrando temperatura tapado. Este enfoque

resulto en un aumento significativo de la temperatura en el receptáculo, llegando incluso a

poner en riesgo la integridad del sensor de temperatura debido a la proximidad a elevada

temperatura.

De esta medición no se poseen registros puesto no fue considerada para argumentar el

contenido de la investigación si tenemos la tabla con los registros de temperatura realizadas en

Excel

La segunda medición se hizo en un contexto un poco más experimentativo puesto ya teníamos

una medición anterior y se pudieron registrar algunas perturbaciones de las que procuramos

cuidarnos en la siguiente actividad

Para esta actividad si se tomó en consideración el mantener el receptáculo de acumulación de

temperatura completamente abierto. En esta ocasión se descubre que el sistema logra una

estabilización en un rango de temperatura mucho más bajo que el anterior y en un tiempo mas

prolongado

[5]
Para iniciar, ajustamos los datos en las columnas de Excel, lo que nos facilita la identificación de

tiempos y valores precisos. La columna de “Hoja de lectura’’ refleja la hora original en la que se

realizó la medición, y la columna correspondiente a la “Lectura’’ tiene en cuenta la temperatura

ambiente en ese momento. La tercera columna representa el tiempo en segundos, mientras que

la cuarta columna proporciona la temperatura real en análisis, calculada mediante una formula

en Excel que resta la temperatura ambiente. Este enfoque nos permite obtener datos mas

refinados y ajustados, contribuyendo así a una interpretación mas precisa de las variaciones

térmicas registradas

Hora Lectura Seg. Temp. Caja

9:16:51 21,30 1 0,00
9:16:52 21,30 2 0,00
9:16:53 21,40 3 0,10
9:16:54 21,40 4 0,10
9:16:55 21,30 5 0,00
9:16:56 21,30 6 0,00
9:16:57 21,30 7 0,00
9:16:58 21,30 8 0,00
9:16:59 21,30 9 0,00
9:17:00 21,30 10 0,00
9:17:01 21,30 11 0,00
9:17:02 21,30 12 0,00
9:17:03 21,30 13 0,00
9:17:04 21,30 14 0,00
9:17:05 21,50 15 0,20
9:17:06 21,50 16 0,20
9:17:08 21,60 17 0,30
9:17:09 21,60 18 0,30

[6]
Método
Para poder comparar ambas mediciones se usó el método del primer orden con retardo. Se

determinó la función de transferencia que modelo cada sistema en base a la siguiente ecuación

donde se identifican parámetros claves como ganancia estática (K), tau(τ) y retardo (L)

𝐾
𝑥𝐹(𝑡) ∗ 𝑒 −𝐿𝑠
𝜏𝑠 + 1

En la imagen, podemos observar lo que identificamos como el retardo. Se destaca que la zona

resaltada en amarillo corresponde al momento exacto en que se enciende la luz, mientras que la

sección resaltada en rojo representa la primera medición registrada por el sistema a través del

sensor. Estas distinciones cromáticas nos permiten visualizar claramente el intervalo temporal

entre el encendido de la luz y la respuesta inicial del sistema, proporcionando así una

representación grafica del retardo observado durante el experimento

[7]
 9:17:02 21,30 12 0,00
9:17:03 21,30 13 0,00
9:17:04 21,30 14 0,00
9:17:05 21,50 15 0,20
9:17:06 21,50 16 0,20
9:17:08 21,60 17 0,30
9:17:09 21,60 18 0,30
9:17:10 21,90 19 0,60
9:17:11 21,90 20 0,60
9:17:12 22,10 21 0,80
9:17:13 22,10 22 0,80
9:17:14 22,10 23 0,80
9:17:15 22,10 24 0,80
9:17:16 22,50 25 1,20
9:17:17 22,50 26 1,20
9:17:18 22,60 27 1,30
9:17:19 22,60 28 1,30
9:17:20 22,90 29 1,60
9:17:21 22,90 30 1,60

Ganancia estática
La determinación de la ganancia estática se basa en la observación de la temperatura máxima

registrada. Al analizar las mediciones, se identifica un punto en el cual la temperatura exhibe un

comportamiento distinto o inestable, caracterizado por fluctuaciones prolongadas y ocasionales

periodos más breves. Tras una evaluación conjunta por parte de nuestro equipo y en base a

nuestro criterio, se procede a estimar la constante K también conocida como ganancia estática

del sistema.

Para ello usamos la siguiente ecuación

𝑌𝑚𝑎𝑥 − 𝑌 𝑚𝑖𝑛
𝑘=
𝑈𝑚𝑎𝑥 − 𝑈 min

Para ello usamos la siguiente ecuación

[8]
 𝑌𝑚𝑎𝑥 − 𝑌 𝑚𝑖𝑛
𝑘=
𝑈𝑚𝑎𝑥 − 𝑈 min

Siendo “Ymax” la temperatura máxima en la que estabilizo el sistema y “Ymin’’ la temperatura

mínima que dio inicio y “Umax” corresponde a 100% de la ganancia

Tau (τ)
Para determinar tau se determina de la siguiente manera es necesario obtener la constante K . se

recomienda trabajar con el 4 tau ya que es quien proporciona datos mas fidedignos, datos que

pueden ser comparados con Matlab y han mostrado ser mucho mas exactos cuando se

considera el cuarto tau.

Es crucial tener en cuenta que el cuarto tau(τ) representa un 98.2% de la ganancia estática. Este

valor se obtiene multiplicando la ganancia estática 0.982 proporcionándonos el tiempo exacto

en que se produce el 4° tau. Posteriormente, este tiempo se divide por 4 y el resultado obtenido

se integra en la función de transferencia del sistema.

Comparación de mediciones

Con base en la explicación proporcionada anteriormente, procedemos a incorporar los valore

resultantes de ambas mediciones en recuadros distintos

[9]
Las siguientes 3 figuras ilustran la primera medición realizada durante la clase junto a mi

compañero Maximiliano Bobadilla. En estas representaciones gráficas, se destacan la ganancia

estática, Tau (τ) y el retardo observado en el sistema

Es importante subrayar que esta medición especifica se llevó a cabo con el receptáculo

completamente cerrado y su duración total abarco 1220 segundos. La consideración de

estabilización se inicio a los 1002 segundos, marcando el punto en el cual el sistema alcanzo un

equilibrio térmico. Estos detalles adicionales proporcionan un contexto fundamental para la

interpretación de los resultados visuales presentados en las siguientes figuras

Retardo 2 seg
Temp. Max 81,00 C°
Temp.Min 0,00 C°
K 81
4° Tau 837 79,542
Tau 109 19,8855

90,00
80,00
70,00
60,00
TEMPERATURA

50,00
40,00
30,00
20,00
10,00
0,00
0 200 400 600 800 1000 1200
-10,00
SEGUNDOS

[10]
En cuanto a la segunda medición, disponemos de los valores previamente calculados mediante

las fórmulas mencionadas anteriormente. Este registro se efectuó durante un periodo de 2399

segundos, cabe destacar que el receptáculo de acumulación de temperatura se usó sin su tapa

instalada. El sistema alcanzó su estabilización aproximadamente a los 2075 segundos, marcando

el momento en el cual se logró un equilibrio térmico en estas condiciones particulares.

Retardo 2
Temp. Max 68,60
Temp.Min 0,00
K 68,60
4° Tau 1731,00 67,3652
Tau 432,75 16,8413

80,00

70,00

60,00

50,00

40,00

30,00

20,00

10,00

0,00
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
-10,00

[11]
Análisis de mediciones
En el análisis detallado de ambas mediciones, es crucial resaltar algunos aspectos

fundamentales. Al dirigir la atención al cuadro a continuación, destaca que la medición realizada

sin tapa instalada en el receptáculo requirió considerablemente mas tiempo para alcanzar una

estabilización térmica en comparación con la realización herméticamente sellada. Asimismo, es

notable que la duración del sistema en condiciones abiertas es significativamente más extensa

que las mediciones en condiciones opuestas.

Un punto clave a observar es la constancia del retardo, indicativo de que el sensor esta

trasmitiendo los datos de acuerdo con la configuración establecida, lo que confirma la

confiabilidad en la entrega de información. Este hallazgo contribuye a fortalecer la confianza en

la precisión de los datos proporcionados por el sensor, enfatizando la importancia de las

condiciones de sellado para la estabilidad térmica del sistema.

MONITOREO DE SISTEMAS CERRADO ABIERTO DIFERENCIA U/M

TIEMPO TOTAL DE LA MEDICION 1220 2399 1179 SEG
ESTABILIZACION DEL SISTEMA 1002 2075 1073 SEG
RETARDO 2 2 0 SEG
GANACIA DEL SISTEMA 81 68,6 -12,4 GRADOS °C
TAU 109 432,75 323,75

[12]
Matlab
Por otra parte se examino el mismo sistema a través de Matlab. Para esto se procedió de la

siguiente manera :

Se ingresa la tabla y se definen nuestras entradas y salida

Se inicia la herramienta PIDTuner con el objetivo de obtener la ecuación de transferencia.

Luego se ingresan los datos

[13]
Se hace una estimación automática de la función de transferencia obteniendo un 97,48% de

exactitud

[14]
se obtiene la ganancia estática, el TAU, y el tiempo de retardo

Finalmente podemos graficar en simulink

[15]
[16]
Conclusión

En resumen, este informe resalta la aplicación práctica de conceptos teóricos de control mediante

el estudio de una maqueta diseñada para analizar el comportamiento térmico de un sistema

específico. La recopilación de datos experimentales y el análisis de la función de transferencia no

solo buscan validar la teoría, sino también ajustar con precisión los parámetros del modelo.

Además, se destaca la relevancia de utilizar herramientas como Matlab para facilitar el proceso de

análisis y modelado, ofreciendo una visión más completa de la respuesta del sistema a cambios y

perturbaciones. Este enfoque no solo fortalece los fundamentos teóricos, sino que también

proporciona una valiosa experiencia práctica en la aplicación de conceptos de control en entornos

del mundo real, abarcando desde la automatización industrial hasta la gestión térmica de

procesos.

[17]