Problem As Mecanic A

Problemas y ejercicios de Mec anica Cl asica
Propuestos por los profesores de la asignatura
Escuela de Ingenier a Aeron autica y del Espacio

Universidad Polit ecnica de Madrid 3 de septiembre de 2012
II
EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica
Indice general
1. Cinem atica del S olido: Actitud 2. Cinem atica del s olido: Campo de velocidades 3. Composici on de movimientos 3.1. Composici on de movimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Movimiento plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4. Ecuaciones generales 5. Est atica 6. Movimiento rectil neo 6.1. Caso F (x ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2. Caso F (x) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3. Oscilador arm onico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7. Movimiento del punto libre 7.1. Part cula libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2. Movimientos centrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3. Din amica orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8. Punto sometido a ligaduras 8.1. Punto sobre supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2. Punto sobre curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9. Din amica relativa 10. Ex amenes: Din amica del Punto 10.1. Ex amenes recientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.2. Ex amenes m as antiguos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11. Din amica del s olido 11.1. Geometr a de Masas 11.2. Cin etica . . . . . . . 11.3. Din amica . . . . . . 11.4. Ex amenes recientes . 1 3 7 7 18 21 23 31 31 32 32 35 35 37 39 43 43 46 49 53 53 59 63 63 65 67 72
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III
IV
INDICE GENERAL
Cap tulo 1 Cinem atica del S olido: Actitud

Ejercicio 1.1: Sean Ox2 y2 z2 los ejes ligados a un s olido. En el instante inicial coinciden con los jos Ox1 y1 z1 . Se gira el s olido alrededor de su eje Oz2 , y luego otra vez 4 4 alrededor de Ox2 . Obtener la matriz de giro proyectando directamente los vectores unitarios. Obtenerla mediante la composici on de los dos giros. Comprobar que es ortogonal, multiplic andola por su transpuesta. Ejercicio 1.2: Sean Ox2 y2 z2 los ejes ligados a un s olido. En el instante inicial coinciden con los jos Ox1 y1 z1 . Se gira el s olido 90o alrededor de su eje Ox2 y a continuaci on otros 90o alrededor de su eje Oy2 , en la nueva posici on. Obtener la posici on de los vectores unitarios del s olido. Con el s olido en la posici on original, se dan los mismos giros pero en orden inverso: primero alrededor de Oy2 y luego de Ox2 . Obtener la matriz de giro, y comprobar que no coincide con la anterior.
z1 z0
Ejercicio 1.3: Una placa rectangular S2 puede moverse sobre un plano jo S1 manteniendo un lado en contacto con el plano. Como coordenadas se tomar an el a ngulo que forma ese lado con el eje O1 x1 , y el que forma el plano de la placa con el plano jo O1 x1 y1 . Calcular el tensor de giro de los ejes Ox2 y2 z2 ligados a la placa (ver gura) en funci on de y .
x1
z2
y2
O1
y0 y1
O x0 x2
Ejercicio 1.4: Una placa plana S2 , a la que se ja un sistema de referencia Ox2 y2 z2 , est a siempre apoyada en un plano m ovil O1 x0 y0 . Este plano puede girar respecto a unos ejes jos alrededor el eje com un O1 y1 . Se tomar an como coordenadas el a ngulo entre O1 x1 y O1 x0 , el a ngulo entre Ox2 y O1 x0 , y las coordenadas ( , , 0) de O en ejes S0 . Obtener la matriz de giro de los ejes S2 ligados a la placa respecto a los ejes jos. Sea M un punto arbitrario de la placa, de coordenadas (a, b, 0) en ejes S2 . Obtener sus coordenadas en ejes jos. 1
x1
z1 z0
z2 O1 y1 y0
y2
x0
x2
CAP ITULO 1. CINEMATICA DEL SOLIDO: ACTITUD
Ejercicio 1.5: El detector de estrellas (star tracker) es un instrumento para determinar la actitud de un sat elite. Identica estrellas de direcci on conocida en ejes jos (cat alogo de estrellas), y determina su direcci on en ejes s olido. Un detector ha identicado dos estrellas A y B, de direcci on 1 , 1 y 2 , 2 en ejes s olido S2 . Esas estrellas tienen direc ciones 1 , 1 y 2 , 2 en ejes jos S1 . y son coordenadas esf ericas (longitud y latitud o, en astronom a, ascensi on recta y declinaci on).
O1
z1 A

y1
Plantear un sistema de ecuaciones del que se pueda obtener la matriz de giro del sat elite. Razonar si las condiciones son sucientes o redundantes. Bastar a con detectar una estrella?
x1
Ejercicio 1.6: Desde un avi on A (sistema asociado S2 ) se detecta otro B, y se quiere transmitir su posici on a un tercero C (sistema asociado S3 ). Por sus sistemas de navegaci on y control de actitud, cada avi on conoce su vector posici on y su matriz de giro respecto a unos ejes jos S1 . A conoce el vector posici on AB en sus propios ejes S2 . Qu e operaciones tiene que realizar para transmitirle a C el vector O1 B en ejes jos? Con lo que recibe de A, Qu e operaciones tiene que realizar C para conocer CB en sus propios ejes S3 ? Ejercicio 1.7: Sea k0 el vector unitario seg un Oz de unos ejes ligados a un s olido. Se conocen sus componentes en ejes jos S1 , [a, b, c] . Determinar el a ngulo de nutaci on del s olido. Ejercicio 1.8: Sea k0 el vector unitario seg un Oz de unos ejes ligados a un s olido. Se conocen sus componentes en ejes jos S1 , [a, b, c] . Determinar el a ngulo de precesi on del s olido. Ejercicio 1.9: Se conocen los versores i0 y k0 de un s olido me- z0 z3 z1 diante sus componentes en ejes jos, [a, b, c] y [d , e, f ]. Usando los a ngulos cl asicos de Euler, razonar un algoritmo que, mediante productos vectoriales y escalares, permita obtener, en este orden: El a ngulo de nutaci on El eje de nodos El a ngulo de precesi on El a ngulo de rotaci on propia Ejercicio 1.10: En el ejercicio anterior, razonar c omo se puede modicar el algoritmo cuando sea necesario para asignar sin ambig uedades el cuadrante de cada a ngulo. Ejercicio 1.11: De un avi on se conoce el versor seg un el eje longitudinal, i0 , mediante sus componentes en ejes jos S1 , [a, b, c] . Determinar el a ngulo de asiento (pitch) del avi on. Se usan los a ngulos de Tait-Bryan.
x1 x0
y0
E. N.
Cap tulo 2 Cinem atica del s olido: Campo de velocidades

Ejercicio 2.1: Un s olido se mueve respecto a un sistema de referencia Oxyz. En un instante dado, la velocidad de punto A de coordenadas (a, 0, 0) es v0 j, la de B(0, a, 0) es v0 (j + k), y la de C(0, 0, a) es v0 (i + j + k). Hallar, en ese instante, la velocidad de m nimo deslizamiento, el eje instant aneo de rotaci on y la velocidad angular. Ejercicio 2.2: En un instante dado, los puntos A(a, 0, 0), B(0, a, 0) y C(0, 0, a) tienen, respectivamente, las velocidades vA = (vx , a , a ), vB = (0, a , vz ) y vC = (a , a , 0). Determinar vx y vz para que los tres puntos puedan pertenecer a un s olido. En este caso, determinar su velocidad angular y eje instant aneo de rotaci on en ese momento. Ejercicio 2.3: Un s olido 0 se mueve de modo que: = j k i 0 0 0 = i + k j 0 0 0 k0 = i0 j0
Calcular el vector velocidad angular, proyectado en ejes s olido.
Ejercicio 2.4: La varilla AB se encuentra unida por juntas de r otula a los collares A y B que se desplazan a lo largo de las dos varillas que se indican en la gura. Sabiendo que el collar A se mueve hacia el origen de coordenadas con una velocidad constante de 25 cm/s, calcular la velocidad de collar B y su aceleraci on.
Ejercicio 2.5: En la gura se muestra un cubo cuyas aristas tienen de longitud L. En la posici on representada en la gura se conocen las velocidades lineales de sus v ertices A, B y C, siendo: vA = v i v j + v k
vC = 2v k
vB = v i + 2v k
Determinar en ese instante: 1. Velocidad angular 2. Ecuaci on vectorial del E.I.R.M.D. 3
CAP ITULO 2. CINEMATICA DEL SOLIDO: CAMPO DE VELOCIDADES
Problema 2.1: En un instante un helic optero avanza horizontalmente con una velocidad constante V . El eje rotor del helic optero est a inclinado un a ngulo sobre la vertical hacia adelante y contenido en el plano OY Z . La velocidad angular del rotor es constante. Hallar en ese instante:
1. Los elementos del movimiento helicoidal tangente del rotor. 2. Denir las axoides del rotor. 3. Particularizar los resultados anteriores para los valores: V = 300 KM/h, = 30o , = 100 r.p.m. Problema 2.2: Un cilindro de radio R rueda, pivota y desliza sobre un cono vertical, jo, de radio R y semi angulo en el v ertice o 30 . El movimiento es tal que en todo momento se mantienen en contacto las generatrices de ambos s olidos. La base inferior del cilindro rueda y pivota sin deslizar sobre la del cono. El plano que contiene a los dos ejes y la generatriz de contacto gira alrededor del eje del cono con velocidad angular constante . 1. Hallar los par ametros del movimiento helicoidal tangente del cilindro: E.I.R.M.D., velocidad de m nimo deslizamiento y velocidad angular. 2. Hallar las axoides del movimiento del cilindro. 3. Hallar la aceleraci on angular del cilindro.
Problema 2.3: Un s olido S se mueve de tal forma que dos de sus puntos A y B, separados por una distancia a, recorren respectivamente los ejes Ox y Oy de un sistema de referencia ortogonal jo Oxyz. Adem as un plano de S que pasa por AB ha de pasar en todo momento por el punto C(0, 0, a/2) del eje Oz. Se pide: 1. Hallar el eje instant aneo de rotaci on y deslizamiento en el instante inicial, cuando A est a en (a, 0, 0) y B en (0,0,0). 2. Obtener la velocidad angular y la posici on del E.I.R. en funci on del a ngulo que forman AB y Ox y sus derivadas. Los ejes ligados al s olido se tomar an de modo que en el instante inicial coincidan con los jos. Problema 2.4: El sistema de referencia Oxyz (s olido 0) se mueve respecto al sistema O1 x1 y1 z1 (s olido 1) de modo que en todo instante: i) el punto O est a en el eje O1 y1 ; ii) el eje Ox pasa por el punto jo A del sistema 1 de coordenadas x1 = a, y1 = z1 = 0; iii) el a ngulo entre el eje Oy y el plano O1 x1 y1 es igual an a ngulo entre los ejes O1 x1 y Ox. Llamemos a este u ltimo a ngulo tal como aparece en la gura. Se pide: i) Determinar en funci on de O y los vectores v01 y 01 , ii) Determinar las axoides del movimiento 0/1. EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica
Problema 2.5: La gura representa esquem aticamente una junta Cardan para transmitir una rotaci on de un a rbol e1 a otro e2 que forma un a ngulo con e l y con el que es concurrente. Determinar el coeciente de transmisi on / en funci on de y el a ngulo que forma el brazo AB de la cruz Cardan con una l nea de referencia ja zz perpendicular a los ejes e1 y e2 . Problema 2.6: Un disco D de radio a se mueve respecto a un sistema de referencia O1 x1 y1 z1 permaneciendo tangente en todo momento a los planos O1 x1 y1 y O1 x1 z1 . La velocidad de rotaci on del disco tiene componentes iguales seg un el eje O1 x1 y la normal al plano que lo contiene. La velocidad del punto que est a en contacto con O1 x1 y1 no tiene componente seg un O1 x1 . Hallar las axoides de este movimiento. Problema 2.7: Un cono circular recto, cuya base tiene un radio R, y cuya altura es h, se mueve con relaci on a un sistema de referencia permaneciendo siempre tangente a un plano del mismo. El movimiento del cono viene denido en cada instante por su velocidad de rodadura y la velocidad de deslizamiento correspondiente a la part cula M que es vD , ya que se considera nula la velocidad de pivotamiento del mismo (vD es perpendicular a ). Se pide calcular: 1. a) Velocidades del v ertice P y del centro Q de la base del cono. b) Posici on del eje instant aneo de rotaci on del movimiento 2. En el supuesto de que tanto como vD tengan m odulo constante al variar el tiempo. a) b) c) d) Axoides de este movimiento. Valor de la aceleraci on angular de este movimiento. Aceleraci on del v ertice P y centro Q de la base del cono. Puntos de aceleraci on nula.
3. Suponiendo que | | = a t y |vD | = b t repetir los c alculos del apartado 2). NOTA: se entiende aqu por velocidad de deslizamiento no la velocidad de m nimo deslizamiento del s olido, sino la de un punto del cono en contacto con el plano, respecto al mismo plano. Velocidad de pivotamiento es la componente de la velocidad angular normal al plano de contacto. Problema 2.8: Un disco D de radio a rueda y pivota sin deslizar sobre el plano O1 x1 y1 de un sistema de referencia ortogonal, manteni endose constantemente perpendicular a dicho plano. Sea C la curva del plano O1 x1 y1 descrita por el punto de contacto y el a ngulo que la tangente a la misma forma con O1 x1 . Denamos el sistema de ejes m oviles Oxyz indicado en la gura y tales que el eje Oy es el eje del disco, Oz es paralelo a O1 z1 y el triedro Oxyz sea a derechas. Finalmente, llamemos p, q, r a las componentes en los ejes Oxyz de la velocidad de rotaci on del disco respecto a triedro de referencia O1 x1 y1 z1 . EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica
CAP ITULO 2. CINEMATICA DEL SOLIDO: CAMPO DE VELOCIDADES El movimiento se realiza de tal manera que en todo momento se verica la relaci on q = 4r cos (2.1)
Si tomamos el origen de arcos C en el punto O1 en el que adem as se supone que = 0, se pide: 1. Obtener a partir de (2.1) la ecuaci on intr nseca s = s( ) de la curva C. 2. Obtener las ecuaciones param etricas x1 = x1 ( ), y1 = y1 ( ) de la curva C. Dibujarla e identicarla.En todo lo que sigue se supondr a que r = =constante. 3. Velocidad de rotaci on del disco. 4. Eje instant aneo. 5. Axoides del movimiento. 6. Valor de d /dt . 7. Aceleraci on del punto del disco que est a en contacto con O1 x1 y1 . Problema 2.9: Se tiene una escuadra formada por dos varillas DM y DN unidas en D formando a ngulo recto. El v e rtice D de la escuadra recorre con velocidad constante a / 2 una circunfe rencia de radio a/ 2, contenida en el plano jo Ox1 y1 , y de centro el el punto de coordenadas (a/ 2, 0, 0). La varilla DM desliza por el punto jo A(0, 0, a 2) y la DN por B(a 2, 0, 0). En el instante inicial D pasa por el origen O. Del movimiento de la escuadra respecto a los ejes jos se pide, en funci on del tiempo: 1. 2. 3. 4. 5. Velocidad de los puntos que en cada momento est an pasando por A y B. Velocidad angular Aceleraci on angular Axoide ja Aceleraci on de los puntos que est an pasando por A y B
Cap tulo 3 Composici on de movimientos

3.1. Composici on de movimientos
Adem as de los problemas y ejercicios de este cap tulo, es conveniente resolver los del anterior con las t ecnicas de composici on de movimientos, y comparar las ventajas de uno u otro camino. Ejercicio 3.1.1: Un disco de radio r (s olido 2) rueda sin deslizar por el interior de una circunferencia ja de radio 2r y centro O (S olido 1). El eje Ox0 del sistema intermedio 0 contiene en todo momento al centro del disco C. En un instante gen erico, se pide: Velocidades angulares relativa y absoluta. Aceleraci on del punto de contacto I por composici on de movimientos. Aceleraci on de I mediante el campo de aceleraciones del s olido 2. x0
I C
Razonar los pasos que habr a que dar para calcular la aceleraci on de I derivando su vector posici on. O Se trabajar a en ejes 0, dejando los resultados en funci on de las derivadas del a ngulo que forman Ox1 y Ox0 .
x1
Ejercicio 3.1.2: Sea S1 un sistema de referencia con origen en el Sol y direcciones jas en el espacio; el eje Sz1 es normal a la o rbita de la Tierra. Sea S0 un sistema con origen en el Sol, eje Sz0 Sz1 , y el eje Sx0 pasa siempre por el centro de la Tierra. Finalmente, sea S2 un sistema de referencia unido a la Tierra, con origen en su centro. Se llama d a solar al periodo de rotaci on de la Tierra respecto al radio vector desde el Sol Sx0 . Se llama d a sid ereo a su periodo de rotaci on respecto a los ejes de direcciones jas. z1 z0 Se supondr a, para simplicar, que el eje de rotaci on absoluta de la Tierra 21 (Eje de polos) y0 es paralelo a Sz1 . Se supondr a tambi en que la o rbita de la Tierra es circular y se recorre con 21 velocidad uniforme. Inicialmente coinciden S1 y S0 . Sabiendo que el periodo de la o rbita (a no) vale aproximadamente 365,25 d as y que el d a y1 solar dura 24 horas, calcular la duraci on del d a x0 x1 sid ereo. 7
DE MOVIMIENTOS CAP ITULO 3. COMPOSICION
Ejercicio 3.1.3: Se repetir a el ejercicio anterior, pero teniendo en cuenta la inclinaci on del eje polar: la direcci on de la velocidad angular absoluta de la Tierra 21 es paralela al plano Sx1 z1 y forma un a ngulo = 23,45o con Sz1 , en la direcci on negativa de Sx1 . Comparar la duraci on del d a sid ereo con la calculada antes. (El International Earth Rotation Service da un valor | 21 | = 0,000072921 rad/s).
z1 z0 y0
21
y1 x1
z1 z0
x0
Ejercicio 3.1.4: Un disco S2 de radio R rueda y pivota sin deslizar sobre un plano jo Ox1 y1 manteni endose siempre perpendicular a e l. Sean (x, y) las coordenadas en ejes S1 de la proyecci on del centro del disco. Expresar en funci on de estas coordenadas, de los a ngulos de Euler y de sus derivadas la condici on cinem atica de no deslizamiento.
x1
z1
y0 y1 x0
Ejercicio 3.1.5: Un disco S2 de radio R rueda y pivota sin deslizar sobre un plano jo Ox1 y1 . Sean (x, y) las coordenadas en ejes S1 de la proyecci on del centro del disco. Expresar en funci on de estas coordenadas, de los a ngulos de Euler y de sus derivadas la condici on cinem atica de no deslizamiento.
z0

C y0 y1 x0 I
x1
Ejercicio 3.1.6: Una esfera de radio R (s olido S2 ) rueda y pivota sin deslizar sobre un plano jo Ox1 y1 . Sean (x, y, R) las coordenadas de su centro en dichos ejes. Expresar la condici on cinem atica de no deslizamiento en funci on de las coordenadas, de los a ngulos de Euler de la esfera, y de sus derivadas. Ejercicio 3.1.7: En la pel cula 2001: Una odisea del espacio, se presenta un sistema para crear gravedad articial en una astronave. Se trata de un cilindro girando alrededor de su eje, y los astronautas viven en la supercie interior. La fuerza centr fuga proporciona una sensaci on de gravedad. Suponiendo un radio de 10m, calcular la velocidad angular del cilindro en rpm para obtener una gravedad de 0,1g. Sea un caso gen erico con un cilindro de radio R girando con velocidad angular . Un astronauta corre por la supercie interior del cilindro con velocidad constante en el mismo sentido de la rotaci on. Calcular la gravedad que experimenta (se puede despreciar la altura del astronauta frente al radio del cilindro. Sup ongase ahora que corre en sentido opuesto a la rotaci on. A qu e velocidad empezar a a otar? Problema 3.1.1: La rueda de un ferrocarril de radio r se mueve rodando sin deslizar sobre EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica
DE MOVIMIENTOS 3.1. COMPOSICION
un ra l que traza una circunferencia de radio R en el plano horizontal. El plano que dene la rueda es en todo momento tangente al ra l y perpendicular al plano horizontal. Supongamos que el centro geom etrico O de la rueda se mueve con una velocidad de m odulo constante (v0 ). Consideremos un sistema de referencia S0 ligado al movimiento de la rueda: su origen est a en el centro de la rueda, el eje Z0 es perpendicular a su supercie, Y0 es vertical y X0 es perpendicular a los dos anteriores. Utilizar coordenadas cartesianas referidas a estos ejes para responder a las siguientes preguntas: 1) Velocidad angular y aceleraci on angular de la rueda respecto al sistema de referencia S0 y respecto a otro jo en la v a. (7 puntos) 2) Velocidad y aceleraci on del punto m as alto de la rueda respecto al sistema de referencia S0 y respecto al jo en la v a. (7 puntos) 3) Eje instant aneo de rotaci on y m nimo deslizamiento de la rueda, as como su velocidad de m nimo deslizamiento. (6 puntos) Problema 3.1.2: Un proyectil cil ndrico gira con velocidad angular constante alrededor de su eje. A su vez, el centro geom etrico O del cilindro describe, respecto a un sistema de referencia absoluto S1 , una trayectoria plana que es tangente en todo momento al eje del cilindro. Denimos un sistema de referencia S0 asociado al movimiento del YO proyectil: est a centrado en el punto O de forma que el eje XO coinXO cide con el eje de simetr a del cilindro. El eje YO est a en todo mo- Y 1 mento contenido en el plano del movimiento del centro del cilinO dro, y es perpendicular a la trayectoria que describe el punto O. Finalmente ZO se dene de forma que el sistema de ejes est a orienO1 X1 tado positivamente (a derechas). Estudiaremos dos casos:
X0 Z0
r R O
1) El punto O describe una circunferencia de radio R con velocidad de m odulo constante v0 . Expresar en el sistema de ejes SO : a) Velocidad y aceleraci on angular absolutas del proyectil (7/20). b) Eje instant aneo de rotaci on y m nimo deslizamiento. Velocidad de m nimo deslizamiento (6/20). 2) El punto O describe la trayectoria correspondiente a un tiro parab olico de a ngulo 45 sobre la horizontal y velocidad inicial v0 , sometido a un valor arbitrario g de la aceleraci on de la gravedad. Expresar en el sistema de ejes SO : c) Velocidad angular absoluta del proyectil en el punto m as alto de la trayectoria (7/20).
Problema 3.1.3: Un disco de radio R gira sobre el plano horizontal con velocidad angular constante alrededor de un eje vertical que pasa por su centro. Lo ejes dibujados en la gura pertenecen a un sistema de referencia S0 solidario al movimiento del disco. Sobre el disco hay dos barras, AB y CD, con las siguientes propiedades: EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica
10
DE MOVIMIENTOS CAP ITULO 3. COMPOSICION Durante el movimiento del disco ambas barras permanecen en el plano Y0 Z0 . La barra AB tiene una longitud 2R y su extremo A est a unido al borde del disco. La barra CD tiene una longitud R. Gira con velocidad angular constante 2 en el plano Y0 Z0 de forma que su extremo C permanece jo en el centro del disco y el extremo D desliza a lo largo de la barra AB mediante una corredera.
A R X0 C Z0 D B
Y0
Se pide calcular: 1) Velocidad angular de la barra AB relativa al sistema de referencia S0 ligado al disco (4 puntos). 2) Eje instant aneo de rotaci on y m nimo deslizamiento de la barra AB respecto al sistema de referencia absoluto. Hallar la velocidad de deslizamiento (4 puntos). 3) Velocidad y aceleraci on del punto B relativas al sistema S0 . Velocidad y aceleraci on absolutas del punto B (2 puntos). Problema 3.1.4: Se quiere estudiar el movimiento de las h elices durante el despegue y transici on a vuelo horizontal de la aeronave de rotores pivotantes Osprey. Para simplicar se supondr a que los rotores son s olidos r gidos, que giran con velocidad angular constante respecto a ejes ligados a la barquilla, r i0 el derecho y r i0 el izquierdo. Inicialmente los motores est an verticales ( = /2), y se van inclinando hasta alinearse con el eje longitudinal del aparato Ox1 , seg un una ley conocida (t ).
zT O
x0
x1 z1 OT
xT
Los ejes ligados al aparato, Ox1 y1 z1 se mantienen siempre paralelos a los jos en tierra, y a todos los efectos se considerar an como jos. Se conoce OA = a, AB = b y BC = R. Todos los resultados se proyectar an en los ejes 0. Se pide: 1. Velocidad angular absoluta del rotor derecho (s olido 2), 21 , proyectada en los ejes Ox0 y0 z0 solidarios a las barquillas de los motores, en funci on de r y las derivadas de . 2. Aceleraci on angular absoluta de este rotor, 21 . 3. En el instante inicial, aceleraci on respecto al sistema jo 1 (ejes aparato) del extremo C de la pala, que en ese momento se encuentra en (b, a + R, 0), aplicando las expresiones del campo de aceleraciones del s olido 2. 4. Calcular esa misma aceleraci on aC on de movimientos 2/0 + 0/1, 21 mediante la composici y comprobar que se obtiene la misma expresi on. EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica
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x0
r
x1 O A z0 B
y1 y0
z1
Problema 3.1.5: Un veh culo rectangular (s olido 0), de 4R de largo y 2R de ancho, tiene cuatro ruedas de radio R en los v ertices. Todas est an contenidas en planos verticales, y ruedan y pivotan sin deslizar sobre el plano horizontal O5 x5 y5 . Las dos delanteras (1 y 2) son directrices y sus planos forman a ngulos 1 y 2 con Ox0 z0 . Las dos traseras (3 y 4) son motrices y sus planos est an jos respecto a 0. Para que no deslicen en las curvas, el motor las mueve a trav es de un diferencial, de modo que sus velocidades angulares de rodadura cumplen la relaci on r + r = 2 , siendo constante. Se pide: 45 35 1. Determinar 2 en funci on de 1 para que el movimiento 0/5 sea posible.
r , r y la velocidad angular del veh 2. Determinar 45 culo en funci on de y 1 . 35
3. En el caso tan 1 = 2, hallar razonadamente la base y ruleta del movimiento del veh culo y la trayectoria de O (punto medio del eje trasero). En el instante inicial, O est a sobre O5 y los ejes tienen las mismas direcciones. Con las mismas condiciones iniciales, y manteniendo constante, el veh culo se mueve de modo que O recorre el arco de cicloide x = R(1 cos u), y = R(u sin u), u [0, 2 ]. Se pide: 4. Determinar la ley horaria u = u(t ). 5. Hallar la ley de mando de la rueda, 1 (t ), para que O recorra dicha trayectoria.
12
2 y5 y0 3 1 O 4 O5 2
x0 1
x5
Problema 3.1.6: Un sistema material (un rat on de bola) est a apoyado sobre el plano jo O1 x1 y1 y consta de: Un paralelep pedo (S0 ) que se apoya y desliza sobre el plano jo; lleva asociado el sistema Oxyz de ejes paralelos a los lados. Una esfera de radio R (S2 ) cuyo centro est a jo en el punto O de S0 ; rueda y pivota sin deslizar sobre el plano jo. Dos discos de radio r (S3 y S4 ) que pueden girar libremente alrededor de ejes jos en S0 ; sus centros son (R + r, 0, 0)0 y (0, R + r, 0)0 , respectivamente, y sus velocidades angulares relativas 30 = , 0, 0); est , 0) y 40 = ( an en con( 0, tacto sin deslizamiento con la esfera en los puntos A y B respectivamente.
z O A z
x z1 z O
B y
y O y1 x
x1
( , , 0)
Se usar an: ( , ), coordenadas en ejes jos de la proyecci on de O; , a ngulo entre O1 x1 y una paralela a Ox; a ngulos y girados por los discos S3 y S4 alrededor de sus respectivos ejes (ver guras); velocidad angular absoluta de la esfera, proyectada en ejes S0 : 21 = (x , y , z )0 . Los resultados se proyectar an en ejes S0 , salvo los que por denici on exigen otros. Se pide: 1. Ecuaciones de la ligadura de no deslizamiento de la esfera sobre el plano jo, proyectadas en ejes S0 . y . , 2. Expresar las componentes de la velocidad angular 21 en funci on de 3. A continuaci on se estudia un movimiento particular: Se coloca O sobre el eje O1 z1 , con los ejes S0 paralelos a los jos, y se mueve el rat on de modo que vO 01 = R i1 y = , ambos constantes. Calcular 21 (t ). 4. Ecuaciones param etricas de la axoide ja de la esfera, rAF (t , ) 5. Identicar qu e supercie es. 6. Por razonamientos geom etricos, identicar la axoide m ovil. 7. Obtener (t ) y (t ), suponiendo que ambas sean nulas en t = 0. 20 . 8. Calcular la aceleraci on angular relativa de la esfera, Problema 3.1.7: Una esfera de radio a rueda y pivota sin deslizar por el interior de una supercie c onica de revoluci on de eje Oz1 y semi angulo c onico 60o . El centro C de la esfera describe, EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica
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con velocidad angular constante, una circunferencia de radio a contenida en un plano perpendicular a Oz1 y con centro sobre este eje. Una gura representa la vista general del sistema y la otra es un corte por el plano auxiliar xOz que contiene el centro de la esfera y que gira alrededor de Oz en el curso del movimiento con velocidad angular . Se pide: 1. Demostrar que con las condiciones impuestas, el vector velocidad angular de la esfera ha de quedar contenido en el plano xOz. En lo sucesivo supondremos que la relaci on entre las velocidades de rodadura y de pivotamiento se mantiene constante a lo largo del movimiento. 2. Demostrar que con esta nueva condici on el eje instant aneo de rotaci on de la esfera corta a Oz1 en un punto jo. 3. Determinar las supercies axoides y la velocidad angular en los siguientes movimientos particulares: a) Cuando en todo momento la velocidad de pivotamiento es nula. b) Cuando la axoide ja se reduce a un plano. c) Cuando el movimiento de la esfera es un movimiento plano. d ) Cuando el punto de tangencia H de la esfera y el eje Oz1 se mantiene jo. 4. Calcular d /dt en el movimiento particular a). 5. calcular la aceleraci on de H en este caso particular.
Problema 3.1.8: El sistema material de la gura est a constituido por: a) Un cono circular recto (S olido 1) jo en el espacio de semi angulo en el v ertice 30o , radio de la base R y eje vertical Oz1 . b) Un cilindro circular recto (S olido 2) m ovil de altura R y radio de la base R/2. El cilindro rueda, pivota y desliza sobre la supercie exterior del cono de forma que en todo momento tienen una generatriz com un. Se sabe que la generatriz de contacto cilindro/cono gira con velocidad angular constante alrededor del eje Oz1 , y que la base inferior del cilindro rueda sin deslizar sobre la base del cono. En el movimiento cilindro/cono descrito se pide: 1. Eje instant aneo de rotaci on y deslizamiento. 2. Velocidad angular. 3. Velocidad angular de rodadura y pivotamiento. 4. Axoides ja y m ovil. 5. Aceleraci on angular. EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica
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DE MOVIMIENTOS CAP ITULO 3. COMPOSICION 6. Velocidad del punto M situado en la base superior del cilindro seg un se indica.
Nota: todos los c alculos deben realizarse en los ejes Ox0 y0 z0 que se indican en la gura y que en todo momento acompa nan a la generatriz de contacto cilindro/cono.
Problema 3.1.9: Se considera el sistema material constituido por: a) Una esfera E , de centro O1 y radio R (s olido 3) cuyo movimiento respecto a un sistema jo (s olido 1) es una rotaci on pura de valor constante alrededor de un di ametro vertical AB. b) Un plano horizontal (s olido 4) cuyo movimiento respecto al s olido 1 es tambi en una rotaci on pura de valor constante alrededor de la vertical AB. Dicho plano est a situado a una distancia 2R por debajo del centro O1 de la esfera E . c) Un cono circular recto C (s olido 2) de v ertice el punto O (intersecci on de la recta AB y el plano ), que rueda sin deslizar por el exterior de la esfera y por la cara superior del plano . En la gura se representa la secci on meridiana del sistema material considerado. Los ejes Ox0 y0 z0 est an ligados a dicha secci on y deben utilizarse para el c alculo de todas las magnitudes vectoriales que intervienen en el problema. Se pide: 1. Velocidad angular absoluta del eje del cono. 2. Velocidad angular absoluta del movimiento absoluto del cono. 3. Axoides ja y m ovil del movimiento absoluto del cono. 4. Aceleraci on angular absoluta del cono. Para el caso en que = /2. 5. Cu ales son las supercies axoides? 6. Aceleraci on del punto M del cono en contacto con la esfera. EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica
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Problema 3.1.10: Un diferencial de autom ovil est a formado por dos conos iguales (s olidos 1 o y 2) de eje com un y semi angulo en el v ertice de 30 . Dichos conos pueden girar libremente alrededor de su eje con movimientos independientes. El tercer cono (s olido 3) de semi angulo en el v ertice de 60o , puede moverse sobre los conos anteriores girando alrededor de su eje OE3 y rodando sin deslizar sobre las generatrices de contacto con los conos 1 y 2. El eje del cono 3, OE3 , es un radio jo de una corona circular (s olido 4) cuyo plano es constantemente perpendicular al eje de los conos 1 y 2, y a la que se comunica una velocidad angular constante 4 . Si la velocidad angular del cono 1 es 1 , se pide: 1. Velocidades angulares 30 y 20 . 2. Eje instant aneo de rotaci on en el movimiento del s olido 3. 3. Axoides ja y m ovil del movimiento anterior. 4. Para una velocidad angular 4 dada, qu e valor debe tomar 1 para que el m odulo de 34 sea m nimo? Cu al ser a en ese caso la velocidad angular 20 ? 5. Representar gr acamente 20 en funci on de 1 para una 4 dada y determinar el valor de 1 que hace m axima la rotaci on de 20 . Problema 3.1.11: Un disco innitamente delgado (s olido 2), de radio R, rueda y pivota sin deslizar sobre un plano jo Ox1 y1 (s olido 1). Sea I el punto de contacto del disco y el plano. Para especicar su conguraci on se usar an: , coordenadas en ejes 1 de la proyecci on del centro del disco C sobre el plano; , y , a ngulos de precesi on, nutaci on y rotaci on propia del disco, respectivamente. Los resultados se proyectar an en los ejes auxiliares Ix0 y0 z0 (s olido 0), con origen en el punto de contacto y girado el a ngulo de precesi on respecto a S1 . Para el caso general, se pide: 1. Velocidad angular del disco en funci on de los a ngulos de Euler y sus derivadas. en funci 2. Obtener y on de los a ngulos de Euler y sus derivadas. Del movimiento del disco se sabe que la axoide ja es un cono circular con centro en el origen, eje Oz1 , radio de la base R, y semi angulo en el v ertice 30o . En el instante inicial el punto I est a sobre el eje Oy on de C se mueve sobre el plano con velocidad de m odulo 1 . La proyecci constante R 1 + 3/2 . Para este movimiento, se pide: EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica
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DE MOVIMIENTOS CAP ITULO 3. COMPOSICION 3. Bas andose en las propiedades de las axoides, deducir razonadamente: a) Direcci on del vector velocidad angular en el momento inicial b) Axoide m ovil c) Valores de los a ngulos de Euler en el momento inicial. 4. Velocidad angular del disco. 5. Aceleraci on angular del disco
z1
z0
y3 z1
z3
y0 y1 O I y1
x1
x0 x3
Problema 3.1.12: Una esfera de radio a y centro C (S2 ) rueda y pivota sin deslizar sobre un cilindro circular jo de radio R (S1 ). El punto de contacto M recorre sobre el cilindro la h elice R (cos i1 + sin j1 + tan k1 ) con velocidad R . Sobre la esfera recorre una circunferencia de radio a cos . De las dos posiciones posibles, la circunferencia queda por encima del centro C. En la resoluci on convendr a usar los ejes intermedios Mx0 y0 z0 asociados a las coordenadas cil ndricas del punto de contacto. Salvo que alg un resultado exija otra cosa, las soluciones vectoriales se proyectar an en estos ejes. Se pide: 1. Velocidad angular de Mx0 y0 z0 . 2. Eje instant aneo de rotaci on del movimiento 2/0. 3. M odulo de la velocidad angular 20 . 4. Aceleraci on angular absoluta 21 5. Axoide ja del movimiento 2/1.
z z0 M
y0 M C
x0 y
Problema 3.1.13: Una esfera de radio a se mueve sobre un cilindro circular jo, de eje vertical y radio R, de manera que: EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica
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La esfera rueda sin deslizar sobre el cilindro. La velocidad angular de la esfera es un vector de m odulo (t ), contenido en el plano tangente com un a los dos s olidos, y que forma un a ngulo constante con la vertical. En un instante arbitrario la posici on del punto geom etrico de contacto M viene dada por sus coordenadas cil ndricas ( , z), y su velocidad v forma un a ngulo con la horizontal. Se pide: 1. Trabajando en los ejes auxiliares Mx0 y0 z0 , determinar la condici on de no deslizamiento de la esfera sobre el cilindro, en funci on de , , y v. 2. Hallar v y en funci on de y . Identicar la trayectoria del punto M sobre el cilindro 2 para las condiciones iniciales (0) = 0, z(0) = 0, v(0) = v 2 j1 + 22 k1 . 3. Identicar la trayectoria de M sobre la esfera. Para ello puede ser u til introducir como sistema intermedio el triedro intr nseco de la trayectoria de M sobre el cilindro. 4. Ecuaciones param etricas de la axoide ja. Identicar la axoide m ovil, sin necesidad de hallar su ecuaci on. 5. Aceleraci on del punto M considerado como de la esfera en el movimiento absoluto. 6. Se estudia ahora el movimiento de la esfera respecto a unos ejes paralelos a los jos con origen en el centro de la esfera: identicar las axoides ja y m ovil, sin hallar sus ecuaciones.
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3.2. Movimiento plano

Ejercicio 3.2.1: En un movimiento plano, una recta del plano m ovil pasa siempre por un punto jo O, y un punto de la recta describe una circunferencia que pasa por O. Hallar la base y la ruleta. Ejercicio 3.2.2: La base de un movimiento es una recta, y un punto del plano m ovil recorre otra recta que forma un a ngulo con la anterior. Hallar la ruleta. Ejercicio 3.2.3: En un cuadril atero plano ABCD, AB = CD = a, BD = AC = b > a, CD es jo. Hallar la base y la ruleta del movimiento de AB. Ejercicio 3.2.4: Repetir el ejercicio anterior para el caso b < a. Ejercicio 3.2.5: En un movimiento plano la base es una recta y un punto del plano m ovil describe una circunferencia tangente a la base. Hallar la ruleta. Ejercicio 3.2.6: En un movimiento plano, la base es una recta y un punto describe la catenaria x y = a cosh a . Hallar la ruleta. Ejercicio 3.2.7: En un movimiento plano, una circunferencia del plano m ovil pasa siempre por un punto jo P, y un punto M de esta circunferencia describe una recta r que pasa por P. 1. Hallar la base y la ruleta del movimiento. 2. Ecuaci on del movimiento del punto que tiene trayectoria rectil nea admitiendo que la velocidad de sucesi on de los centros instant aneos es una constante v. Problema 3.2.1: Los engranajes A, B, C, que aparecen en la gura, est an unidos por un pasador en su centro a la barra ABC. El engranaje A es jo, mientras que la barra ABC gira en sentido contrario a las agujas del reloj con una velocidad angular constante. Sabiendo que en su movimiento los engranajes ruedan sin deslizar sobre sus circunferencias primitivas de radios RA > RB > RC , calcular: 1. Velocidad angular del engranaje B en su movimiento absoluto. 2. Base y ruleta del engranaje B en dicho movimiento. 3. Velocidad angular del engranaje C en su movimiento absoluto. Depende del tama no del engranaje intermedio? 4. Velocidad del engranaje C respecto del engranaje B. 5. Base y ruleta del engranaje C en su movimiento absoluto. 6. Aceleraci on lineal del diente del engranaje C situado en cada instante en el punto de tangencia entre las circunferencias primitivas de los engranajes C y B. EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica
3.2. MOVIMIENTO PLANO
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Problema 3.2.2: La gura representa un tren de engranajes planetario con los siguientes elementos: Sol: Rueda de radio 2r que gira respecto de su eje jo a tierra. Planetarios: Ruedas de radio r cuyos ejes est an articulados al brazo AB. Brazo: Barra AB articulada tanto al engranaje sol como a los planetarios. Posee una velocidad angular constante 0 en el sentido de las agujas del reloj. Corona: Engranaje est atico y conc entrico con el sol. Teniendo en cuenta que durante la transferencia del movimiento rotatorio las ruedas acopladas ruedan sin deslizar, calcular: 1. Velocidad angular de los engranajes planetarios respecto al brazo. 2. Velocidad angular absoluta de los engranajes planetarios. 3. Velocidad angular absoluta del engranaje sol. 4. Velocidad lineal absoluta del punto C del planetario. 5. Aceleraci on lineal absoluta del punto C del planetario. NOTA: se recomienda utilizar los ejes OXY Z ligados al brazo y la numeraci on de s olidos de la gura.
Problema 3.2.3: Una varilla AB, de longitud 2a, se mueve en un plano, referido a unos ejes ortogonales O1 X1Y1 de forma que su extremo A describe el eje O1 X1 con velocidad constante v, mientras que la velocidad del extremo B forma con la varilla el mismo a ngulo que esta forma con el eje O1 X1 . EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica
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En el instante inicial la varilla est a situada sobre el eje O1Y1 encontr andose el extremo B en la parte negativa de dicho eje. Se pide: 1. Determinar en funci on del tiempo la velocidad angular de la y1 varilla. 2. Determinar la base y la ruleta correspondientes al movimiento de la varilla. 3. Determinar el valor m aximo de la aceleraci on angular de la varilla.
O1
vB B
x1
Problema 3.2.4: Consideremos un plano horizontal referido a dos ejes ortogonales Oxy. Sea Oz la vertical que pasa por O. Sobre los ejes Ox, Oy ruedan sin deslizar dos discos iguales A y B de radio R que quedan contenidos respectivamente en los planos Oxz, Oyz. Sean x, y las distancias de los centros de los discos al eje Oz. Un plano P que se mantiene horizontal en todo momento se apoya en ambos discos rodando y pivotando sobre ellos sin deslizamiento. El movimiento del disco B viene determinado por la ecuaci on y = a sin t y el disco A vendr a obligado por las ligaduras cinem aticas que tiene impuestas. Si inicialmente vale x = a, se pide: 1. Demostrar que la distancia entre los centros de ambos discos se mantiene constante a lo largo del movimiento veric andose la relaci on x2 + y2 = a2 . 2. Calcular la velocidad angular del plano P. 3. Determinar la base del plano P. 4. Determinar e identicar la trayectoria del punto de P que inicialmente se proyecta en O. 5. Determinar la ruleta del movimiento de P.
Cap tulo 4 Ecuaciones generales

Ejercicio 4.1: Sea una part cula libre sometida u nicamente a su peso. Plantear las ecuaciones de la cantidad de movimiento, del momento cin etico en el origen, y de la energ a. Comprobar que solo las tres primeras son independientes. Razonar si las tres del momento cin etico son independientes entre s , y por tanto podr an sustituir a las de la cantidad de movimiento, o no. Razonar cu ales dan lugar a integrales primeras, y cu ales son independientes. Ejercicio 4.2: Sean dos part culas no pesadas unidas por un muelle ideal de longitud nula. Plantear las ecuaciones generales, y razonar cu ales son independientes. Ejercicio 4.3: Sean tres part culas no pesadas. Todas est an sometidas a fuerzas de acci onreacci on entre ellas. Razonar c omo habr a que plantear las ecuaciones generales para poder determinar el movimiento del sistema. Ejercicio 4.4: Una esfera pesada homog enea rueda, pivota y desliza sobre un plano horizontal. Estudiar las fuerzas de ligadura, los grados de libertad, y las ecuaciones que habr a que plantear para resolver el sistema. Ejercicio 4.5: Una esfera pesada homog enea rueda y pivota sin deslizar sobre un plano horizontal. Estudiar las fuerzas de ligadura, los grados de libertad, y las ecuaciones que habr a que plantear para resolver el sistema. Ejercicio 4.6: Una esfera pesada homog enea, de masa m y radio R, rueda y pivota sin deslizar etico respecto sobre un plano horizontal rugoso de coeciente . Se sabe que su momento cin 2 2 al centro de masas C vale 5 mR . En el instante inicial est a sobre el origen con velocidad v0 = (a, b, 0) y velocidad angular 0 = ( p, q, r). Obtener v(t ) y (t ). Calcular, en funci on de los valores iniciales, el tiempo que tarda en dejar de deslizar.
z0 y0 x0
Ejercicio 4.7: Un cilindro homog eneo y pesado, de masa m y altura H , est a en contacto con un plano horizontal liso a lo largo de una generatriz. En ejes S0 ligados a la precesi on, su , 0, ] y su momento cin velocidad angular vale (t ) = [ etico , 0, Iz ]. respecto al centro LG = [Ix Reducir el sistema de fuerzas de ligadura al centro de masas.
Demostrar que el momento cin etico es constante en ejes m oviles S0 . para que el cilindro no se levante por un extremo. Calcular el valor m aximo de 21
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CAP ITULO 4. ECUACIONES GENERALES
Cap tulo 5 Est atica

Ejercicio 5.1: Una part cula pesada de masa m est a unida al origen de coordenadas por un muelle ideal de longitud natural nula y constante k. Determinar las posiciones de equilibrio. Ejercicio 5.2: Una part cula pesada de masa m se mueve por una esfera lisa con ligadura bilateral. Determinar las posiciones de equilibrio. Determinar las zonas de equilibrio si la esfera es rugosa de coeciente . Ejercicio 5.3: Una part cula pesada de masa m se mueve por un aro vertical liso de radio r. Determinar las posiciones de equilibrio tomando como coordenada generalizada el a ngulo desde el punto m as bajo. Determinar las zonas de equilibrio si entre aro y part cula existe rozamiento de coeciente . Ejercicio 5.4: Una part cula se mueve sobre un plano rugoso de coeciente inclinado un a ngulo respecto a la horizontal. Sea el eje Ox normal al plano hacia arriba y el Ox la l nea de m axima pendiente hacia abajo. La part cula est a unida al origen mediante un muelle de constante k y longitud natural nula. Determinar las posiciones de equilibrio. Ejercicio 5.5: Repetir el ejercicio anterior con un muelle de longitud natural a. Ejercicio 5.6: En el plano vertical disponemos de una curva C lisa por la que puede deslizar una part cula material de peso P. La part cula est a unida a un hilo que pasa por una peque na polea para suspender por el otro extremo otra part cula de peso Q. Se pide: 1. Averiguar cu al ha de ser la curva C para que los dos puntos se mantengan en equilibrio para todas las posiciones. 2. Discutir la naturaleza de C seg un los valores relativos de P y Q. Ejercicio 5.7: Una part cula material de peso P puede moverse sobre una par abola de eje vertical de par ametro p y con una concavidad dirigida hacia arriba. El punto es adem as repelido por el foco de la par abola con una 2 fuerza F = h r proporcional al cuadrado de la distancia. Hallar las posiciones de equilibrio de la part cula y estudiar su estabilidad. Ejercicio 5.8: Un punto material pesado M de masa m est a obligado a moverse sin rozamiento sobre la h elice de ecuaciones x = R cos en donde el eje z es vertical y ascendente. 23 y = R sin z=R
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CAP ITULO 5. ESTATICA Sobre el punto M act ua, adem as de su peso, una fuerza repulsiva de la forma F= mg AM R
siendo A el punto de coordenadas (R, 0, 0). Se pide: 1. Determinar las posiciones de equilibrio situadas en la zona 0 z R. 2. Calcular la reacci on normal de la curva en la posici on de equilibrio del punto M denida por = 2 . Problema 5.1: Un punto de peso P puede moverse sobre el helicoide x = u cos v y = u sin v z = a v en el que Oz es la vertical ascendente. El punto est a sometido a su propio peso y a una repulsi on del eje Oz de valor P r2 F= a a2 + r 2 siendo r la distancia que separa al punto de dicho eje. Si entre el punto y la supercie existe un rozamiento de coeciente f = 1/ 2, se pide: 1. Zonas de equilibrio en el caso en que = 0. 2. Zonas de equilibrio si = 3/8. Problema 5.2: Una part cula de peso P puede moverse sobre una supercie esf erica de radio a a la que puede abandonar por su cara interna. La part cula es repelida por el punto m as bajo de la esfera con una fuerza proporcional a la distancia F = h r. Se pide: 1. En la ausencia de rozamiento, averiguar las posiciones de equilibrio de la part cula estudiando su estabilidad y discutiendo el problema seg un los valores del par ametro = h a / P. 2. Si entre la part cula y la supercie existe un rozamiento de coeciente f , discutir todas las posiciones de equilibrio existentes seg un los valores relativos de y f . Problema 5.3: Una part cula P, de masa m y sin peso, se mueve sobre la curva lisa de ecua2 2 2 ciones x + y = a , z = 0. Otra part cula Q, de la misma masa y tambi en sin peso, se mueve por la recta rugosa de ecuaciones x = 0, z = a. El coeciente de rozamiento entre la part cula Q y la recta es . Como coordenadas generalizadas se tomar an la coordenada y de Q y el a ngulo entre Ox y OP. Las dos part culas est an unidas por un muelle de constante k y longitud natural nula. Se pide: Todas las conguraciones de equilibrio con = 0 Todas las posiciones y/o zonas de equilibrio con > 0 (1/3) (2/3)
Para cada soluci on, adem as de dar los valores habr a que hacer un diagrama con las posiciones de equilibrio y, de forma aproximada, las zonas de equilibrio. EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica
25 Ejercicio 5.9: Una gr ua de masa M se apoya sobre una base de longitud 2a. Su centro de gravedad est a en la vertical del centro de la base. La pluma mide b > a desde la vertical del centro. Analizar el sistema de fuerzas de ligadura sobre la base. Calcular la m axima carga que puede levantar sin que vuelque. Ejercicio 5.10: Una varilla pesada de longitud a y masa m est a unida al origen mediante un cojinete ideal que le permite girar alrededor de Oy manteni endose siempre dentro del plano Oxz, donde Oz es vertical ascendente. Dicho plano gira alrededor de Oz con velocidad angular constante. Sea el a ngulo que la varilla forma con el eje vertical. Determinar todas las posiciones de equilibrio relativo al plano y su estabilidad.
R Problema 5.4: Se dispone de una varilla AB homog enea y pesada de masa m y longitud 32 cuyo extremo A est a obligado a moverse sin rozamiento sobre una circunferencia ja de radio R, como se indica en la gura. El conjunto est a contenido en un plano vertical. El eje Ox repele a todas y cada una de las part culas de la varilla AB con una fuerza proporcional al producto de la masa de cada part cula por la distancia que la separa de dicho eje siendo la constante de proporcionalidad 2g/3R. Se pide:
1. Resultante y momento resultante de las fuerzas directamente aplicadas a la varilla respecto al punto A. 2. Plantear las ecuaciones que determinan las posiciones de equilibrio y la reacci on en a mediante las ecuaciones generales de equilibrio. 3. Calcular la reacci on en A para las posiciones de equilibrio en que la varilla AB no est a alineada con el eje Oy. Problema 5.5: Consideremos un taburete formado por un disco de radio a y tres patas soldadas en su supercie en tres puntos que forman un tri angulo equil atero. Sea a la distancia a la que se encuentra el centro de gravedad del taburete del plano que pasa por los extremos de sus patas. El taburete as constituido se sit ua sobre un plano inclinado un a ngulo sobre la horizontal. De las tres patas solamente una presenta un coeciente de rozamiento f con el plano. Las otras dos son lisas. Llamemos el a ngulo que forma con la l nea de m axima pendiente del plano el radio que va a la pata rugosa. Se pide: 1. Valores de correspondientes a las posiciones de equilibrio del taburete sobre el plano. 2. Partiendo de una posici on de equilibrio se va aumentando el a ngulo hasta que el equilibrio se rompe por el vuelco o por deslizamiento. Discutir cu al de estas dos circunstancias se presenta primero. Determinar el valor de para el que se presenta y estudiar la inuencia que puede tener el valor de . Repetir el an alisis para todas las posiciones de equilibrio. Problema 5.6: El sistema material de la gura, contenido en un plano horizontal, est a constituido por dos varillas iguales de longitud a articuladas por su extremo en un punto jo A del plano, por un muelle de longitud natural cero y constante de rigidez k, que une los extremos B y C de las varillas, y por un disco homog eneo de radio a/4 y masa M , que se sit ua entre las dos EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica
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CAP ITULO 5. ESTATICA
varillas como se indica en la gura. El punto jo A atrae a todos y cada uno de los elementos diferenciales de masa del disco proporcionalmente al producto de la masa del elemento por la distancia. La constante de proporcionalidad es igual a 4k/m. Se tomar a como par ametro para denir la posici on del sistema el a ngulo de la gura. Se pide: 1. Valores de correspondientes a las posiciones de equilibrio del taburete sobre el plano. 2. Partiendo de una posici on de equilibrio se va aumentando el a ngulo hasta que el equilibrio se rompe por el vuelco o por deslizamiento. Discutir cu al de estas dos circunstancias se presenta primero. Determinar el valor de para el que se presenta y estudiar la inuencia que puede tener el valor de . Repetir el an alisis para todas las posiciones de equilibrio. Problema 5.7: Dos semidiscos iguales y homog eneos de radio R y masa m se unen entre s como se indica en la gura; los v ertices A mediante una articulaci on, y los v ertices B y C mediante un muelle de longitud natural nula y constante de rigidez k = mg/3 R. El conjunto est a contenido en un plano vertical, apoyado sobre el eje Ox, y sometido al peso. Suponiendo que entre los semidiscos y el eje Ox no hay rozamiento: 1. Plantear las ecuaciones de equilibrio. 2. Determinar todas las posiciones de equilibrio. 3. Reacci on en A para dichas posiciones. Si entre los semidiscos y el eje Ox existe un coeciente de rozamiento f , 4. Plantear las ecuaciones de equilibrio. 5. Estudiar c omo var an las posiciones de equilibrio al variar f . Nota: Consid erense solamente las posiciones 0 0. Problema 5.8: El sistema de la gura, contenido en el plano horizontal Oxy, est a formado por un aro de radio R y centro O, y un disco de radio R/2 y centro C. El aro est a articulado en el punto O y su masa m est a concentrada en un punto A del mismo. La masa del disco, de valor 6m, se concentra uniformemente en el di ametro BD del mismo. Ambos s olidos est an siempre en contacto con ligadura bilateral y entre sus supercies existe un rozamiento de coeciente f . Sobre las masas del sistema act ua una atracci on del eje Ox proporcional a la masa y a la distancia al mismo, siendo k la constante de proporcionalidad. Para jar la posici on del sistema se utilizan las siguientes coordenadas generalizadas: i) , a ngulo entre OA y el eje Ox; ii) , a ngulo entre OC y el eje Ox; iii) , a ngulo entre el di ametro BD y OC. Se pide: EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica
27 1. Determinar en funci on de las coordenadas generalizadas, para una posici on gen erica, la expresi on de la resultante y del momento respecto a C del sistema de fuerzas de atracci on que act uan sobre el disco.
2. Plantear las ecuaciones e inecuaciones necesarias que permitan obtener las posiciones de equilibrio del sistema.
3. Determinar el rango de valores de para los que existe equilibrio. Determinar las posiciones de equilibrio.
4. Para el caso particular f = 0, obtener las ecuaciones de equilibrio.
5. Obtener las posiciones de equilibrio correspondientes al apartado anterior.
6. Repetir los dos apartados anteriores para el caso en que f sea innito. Problema 5.9: El dispositivo de la gura es un modelo muy simplicado de los reguladores centr fugos usados en transmisiones continuas de ciclomotores y camiones. La fuerza centr fuga del giro alrededor de Oy tira del contrapeso AB, de modo que el extremo D vence la fuerza del muelle y empuja el plato c onico de la polea contra el otro plato. As var a la distancia al eje de la correa y la relaci on de transmisi on. Se estudiar a como un problema de est atica: el equilibrio del contrapeso DCAB en su plano, sometido u nicamente a la fuerza centr fuga, a la del muelle y a las ligaduras. El contrapeso se modela como un s olido plano formado por dos varillas, AB (de longitud a y masa M ) y CD (de longitud b y masa despreciable), r gidamente unidas formando un u nico s olido en forma de L y articuladas en el origen O por el extremo C. La articulaci on es lisa y permite el giro en el plano Oxy. Cada elemento de masa de AB experimenta una fuerza Fc = m 2 x i. El extremo D empuja la polea y sufre la fuerza Fm del muelle de constante k y longitud natural nula, siempre paralelo al eje Oy. Para simplicar, se desprecian todas las dem as fuerzas (pesos, rozamientos, otras fuerzas que la polea pueda transmitir a D, etc.). Se consideran dos dise nos para el contrapeso: DCAB (caso a) y CDAB (caso b). La conguraci on del sistema viene dada por el a ngulo de la gura. Para el estudio del equilibrio, se considerar a como un par ametro constante. Se pide:
1. 2. 3. 4. 5.
Para el caso (a), reducir al origen el sistema de fuerzas distribuidas sobre la varilla AB Obtener todas las conguraciones de equilibrio del s olido DCAB en funci on de Para el caso (b), reducir al origen el sistema de fuerzas distribuidas sobre AB Obtener la conguraci on de equilibrio del s olido CDAB, en la forma tan 2 = f ( ) A la vista de los resultados, razonar cu al de los dos dise nos es m as apropiado para un regulador que permita aproximar los platos de la polea al crecer .
28 y Fm y
Fm
O C A
k x
O C
Fc
Fc
B (a) B (b)
Problema 5.10: Se tiene un sistema plano formado por un disco pesado de radio R y masa m apoyado en B sobre una pared vertical. Su centro C est a suspendido del punto A de la pared mediante una varilla sin masa, con articulaciones lisas en A y C. La longitud de la varilla es tal a en contacto. Entre el disco y la pared que forma un a ngulo con la pared cuando el disco est hay rozamiento de coeciente . Adem as del peso, sobre el disco act ua una fuerza conocida F , aplicada en la periferia y tangente a la circunferencia formando un a ngulo con la horizontal (podr a hacerse, por ejemplo, tirando de un hilo arrollado al disco). Se aplica por debajo del centro (caso a) o por encima (caso b). Inicialmente la fuerza es peque na, y el sistema est a obviamente en equilibrio. Luego se va aumentando F hasta que el disco empiece a girar o se levante. Se pide:
1. Aislando la varilla, determinar la direcci on de la reacci on T que transmite al disco en C. 2. Para el caso a), se pide: a) Plantear las ecuaciones de equilibrio del disco. Las ecuaciones ser an m as sencillas si se escoge bien el punto en que se toman momentos. b) Sea N la reacci on normal de la pared en B y R la fuerza de rozamiento; obtenerlas junto con T en funci on de los datos del problema. c) Obtener el valor de F necesario para que el disco se separe de la pared, en funci on de los dem as datos del problema. d) Obtener el valor de F necesario para que el disco empiece a girar. Comprobar que siempre gira antes de separarse. 3. Repetir los pasos anteriores para el caso b) (t engase cuidado con el sentido de R). 4. Comparando los resultados, razonar si es m as f acil hacerlo girar desde arriba o desde abajo.
29 (a) A A (b)
C F
Problema 5.11: Se tiene una placa cuadrada de lado a y masa m. Uno de sus lados se apoya sin rozamiento sobre el plano horizontal liso Ox1 y1 . Sobre la placa act uan las fuerzas:
Peso Muelle de constante k y longitud natural nula ente el punto jo A (0, 0, a) y el B, punto medio del lado opuesto al apoyado. Repulsi on del origen sobre cada elemento de masa, proporcional a la masa y a la distancia, F = m 2 r .
La conguraci on viene dada por las coordenadas , del punto medio C del lado que se apoya; el a ngulo del plano de la placa con el horizontal Ox1 y1 ; y el a ngulo de la normal al lado apoyado Cx0 con el eje Ox1 . Se pide:
1. Analizar el sistema de reacciones distribuidas sobre el lado con apoyo liso: determinar el n umero de inc ognitas y escoger un sistema equivalente para representarlo. 2. Hallar la resultante de la repulsi on y comprobar que su momento en el centro de masas G de la placa es nulo. 3. Expresar la fuerza del muelle, CB y CG en funci on de las coordenadas generalizadas. 4. Plantear las ecuaciones de equilibrio de fuerzas. 5. De estas ecuaciones obtener una relaci on entre tan y , y otra entre la distancia OC y . 6. Interpretar geom etricamente la relaci on entre y las coordenadas de C. Se comprobar a que las soluciones tienen simetr a de revoluci on y que el resto del problema se puede resolver con la simplicaci on = = 0. 7. Plantear con esta simplicaci on la ecuaci on de equilibrio de momentos en C. Se obtendr a una relaci on entre y que, con la segunda de (5), determina la conguraci on de equilibrio. Comprobar que la componente seg un Oz1 da la misma informaci on que la primera de (5).
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z1 A
B O
F
C y0 x0 y1
x1
Problema 5.12: Un sistema plano est a formado por dos discos homog eneos de radio R, de masa despreciable, y una barra de peso P y lona unido a un extremo gitud R. Cada disco est de la barra con una articulaci on lisa. El sistema est a apoyado sobre una recta rugosa (eje Ox1 ) que forma un a ngulo con la horizontal. El coeciente de rozamiento entre los discos y la recta es f . El disco m as bajo est a frenado, es decir, la barra ejerce un momento M sobre el disco, que ser a el necesario para que no gire. El otro disco puede girar libremente. Para la conguraci on de equilibrio, se pide: 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8.
R2 R1 N1 x1
N2
La reacci on normal sobre el primer disco, N1 . Fuerza de rozamiento sobre el primer disco R1 . Reacci on normal sobre el segundo disco N2 . Rozamiento sobre el segundo disco R2 . Momento de freno M . Valor de para que el conjunto vuelque. Valor de para que empiece a deslizar. Valor del coeciente de rozamiento f para que las dos condiciones coincidan
Cap tulo 6 Movimiento rectil neo

6.1. Caso F (x )
Ejercicio 6.1.1: Una part cula de masa M se coloca en reposo sobre un plano inclinado un a ngulo con la horizontal. El coeciente de rozamiento es < tan . Razonar si hay velocidad l mite. Obtener la ley horaria del movimiento. Ejercicio 6.1.2: Seg un la ley de Stokes, la resistencia sobre una esfera de radio r que se mueve en un uido de coeciente de viscosidad es F (v) = 6 r v. Calcular la velocidad l mite de una esfera de densidad , doble de la del uido, y la ley horaria cuando se deja caer desde el reposo. Ejercicio 6.1.3: Una esfera de masa m, radio r y coeciente de resistencia aerodin amica CD cae en el aire de densidad . Calcular la velocidad l mite y la ley horaria. Aplicarlo al caso de un bal on de f utbol: m = 410 450 g, CD = 0, 5, 2 r = 68 70 cm, = 1, 225 kg/m3.
N OTA : Al superar una velocidad entre 20 y 25 m/s, seg un la rugosidad de las supercie, el r egimen pasa de laminar a turbulento, y CD cae bruscamente a un valor de aproximadamente 0,1. Si la velocidad l mite calculada con el primer valor es mayor que esta, habr a que calcularla de nuevo con el CD menor. Este efecto lo us o David Beckham en el mundial de 2002: Tira a gran velocidad por encima de la barrera; al acercarse a la porter a parece que se va alto. Pero ya se ha frenado lo suciente para entrar en r egimen laminar, con lo que de pronto sube la resistencia, cae bruscamente y entra en la porter a.
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CAP ITULO 6. MOVIMIENTO RECTIL INEO
6.2. Caso F (x)

Ejercicio 6.2.1: Un punto material de masa m se mueve sobre una recta Ox, sometido a un campo cuyo potencial es V (x) = mgx [(x/a)2 3]. Determinar su ley horaria, cuando se lanza desde x0 = a con una velocidad v0 = 8ga. Ejercicio 6.2.2: Un punto de masa m realiza un movimiento unidimensional a lo largo del eje Ox sometido s olo a la acci on de la fuerza F = mKxex/a i, donde K y a son constantes conocidas. Inicialmente el punto se sit ua en la posici on x = a y se le comunica una velocidad v0 seg un el sentido negativo del eje Ox. Estudiar en funci on de v0 el tipo de movimiento que sigue el punto.
16 de Septiembre de 1991
Ejercicio 6.2.3: Un punto material de masa m, realiza un movimiento unidimensional, a lo largo del eje Ox, sometido a una fuerza que deriva del potencial V (x) = (mg/a2 )x2 (x a). Inicialmente, el punto est a en el origen y tiene una velocidad v0 , seg un el sentido negativo del eje Ox. Estudiar cualitativamente el movimiento del punto, seg un sea el valor de v0 .
4 de Abril de 1991
Ejercicio 6.2.4: Un punto material de masa m realiza un movimiento unidimensional seg un el x / a eje Ox sometido a una fuerza que deriva del potencial V (x) = mgxe . Inicialmente se sit ua en x = a y se le comunica una velocidad v0 hacia la izquierda. Estudiar el movimiento del punto seg un el valor de v0 .
11 de Septiembre de 1990
Ejercicio 6.2.5: Un punto material de masa m se mueve sobre una recta Ox sometido a una fuerza que deriva del potencial V (x) = (mg/a3 )x2 (x2 a2 ). Inicialmente se sit ua en el origen y se lanza con una velocidad v0 . Cu al es el m nimo valor de v0 necesario para que el punto llegue al innito?
29 de Junio de 1988
6.3. Oscilador arm onico

Ejercicio 6.3.1: Un cubo de arista a y densidad la mitad de la del agua est a otando con la cara superior horizontal. Se empuja un poco hacia abajo, sin hundirlo del todo, y se suelta sin girarlo, de modo que se mueve siempre con la misma orientaci on. Calcular la frecuencia de las oscilaciones. Ejercicio 6.3.2: Una part cula pesada de masa m se mueve por una recta horizontal rugosa, de coeciente de rozamiento f . Est a unida a un punto O de la recta por un muelle de constante k y longitud natural cero. Integrar la ecuaci on del movimiento, razonando c omo se han de tratar los cambios de signo en la fuerza de rozamiento. Inicialmente se lanza desde O con velocidad v0 . Septiembre de 1996 Problema 6.3.1: Sea Ox una recta horizontal sobre la que se desplaza un part cula material pesada M de masa m; sea el coeciente de rozamiento existente entre la part cula M y la recta. Adem as del peso, sobre M act ua la fuerza de un muelle, de longitud natural nula y constante de rigidez k, que une la part cula con el origen O de la recta Ox. En el instante considerado como inicial, t = 0, la part cula se sit ua en el origen, x0 = 0, y se lanza con una velocidad x 0 > 0. Se inicia as un movimiento en el que la part cula viaja hacia el semiespacio x > 0 hasta alcanzar una separaci on m axima x1 ; posteriormente, comienza a moverse hacia el semiespacio x < 0 hasta alcanzar, en e l, una separaci on m axima x2 . Para el primer tramo del movimiento de la part cula (cuando x > 0), se pide: EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica
6.3. OSCILADOR ARMONICO
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1) Plantear las ecuaciones que gobiernan el movimiento de M . Determinar su ley horaria. Calcular la elongaci on m axima x1 , en funci on de los datos conocidos del problema, y el tiempo que tarda en alcanzarla. Para el segundo tramo del movimiento de la part cula (cuando x < 0), se pide: 2) Plantear las ecuaciones que gobiernan el movimiento de M . Determinar las condiciones iniciales aplicables a este tramo. Determinar su ley horaria. Calcular la elongaci on m axima x2 , en funci on de los datos conocidos del problema, y el tiempo que tarda en alcanzarla. 3) Determinar el m aximo valor de la constante de rigidez k del muelle necesaria para que, una vez alcanzada la m axima separaci on x2 en el segundo tramo, la part cula M permanezca en reposo. Explicar razonadamente la condici on que se impone para determinar dicho valor m aximo. 4) Analizar si se disipa, o no, energ a en el proceso. Si la respuesta es armativa determinar la energ a disipada; si es negativa razonar por qu e no se produce disipaci on. NOTA: El an alisis se facilita si se introducen las siguientes variables y par ametros adimensionales: k g m = , = t, z = x , = m x 0 x 0 k ETSIA, septiembre de 2007
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CAP ITULO 6. MOVIMIENTO RECTIL INEO
Cap tulo 7 Movimiento del punto libre

7.1. Part cula libre
Ejercicio 7.1.1: Un punto material M se desplaza en el espacio sometido a una fuerza que simult aneamente es paralela a un plano jo P y normal a la velocidad de M . Sabiendo que la magnitud de esta fuerza es proporcional a la velocidad de M y que en el instante inicial M est a dotado de una velocidad v0 que forma un a ngulo con el plano P, se pide: 1. Determinar el movimiento de M especicando su trayectoria y su ley horaria. 2. Indicar c omo ser a el movimiento del punto en el caso de que la fuerza indicada fuese proporcional al cubo de la velocidad de M .
Mayo de 1968
Ejercicio 7.1.2: Una part cula de masa m se mueve bajo la acci on de una fuerza F = m v B siendo v la velocidad de la part cula, y B un vector de m odulo y direcci on constantes. Describir el tipo de movimiento que sigue la part cula en funci on del valor inicial de u, componente de velocidad paralela a B. Obtener el radio de curvatura de la trayectoria cuando u = 0. Septiembre de 1991
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CAP ITULO 7. MOVIMIENTO DEL PUNTO LIBRE
Problema 7.1.1: Una part cula M de masa m y desprovista de peso se mueve sin rozamiento sobre un plano referido a un par de ejes ortogonales Oxy, sometida a un campo F tal que si la part cula se lanza con una velocidad v0 desde el punto (x0 , y0 ) la velocidad v que lleva cuando llega a un punto gen erico (x, y) verica que
2 v2 = v2 0 + 2 (xy x0 y0 )
Se pide: a) Determinar del campo F que act ua sobre la part cula. b) Plantear e integrar completamente las ecuaciones del movimiento de la part cula. c) Si la part cula se lanza desde un punto cuyo vector de posici on es r0 con una velocidad v0 , Qu e condici on deben vericar r0 y v0 para que la part cula no se marche al innito?. d) Cu al ser a el movimiento limite de la part cula si se cumple la condici on anterior? e) Para una velocidad inicial v0 de m odulo dado, desde qu e regi on del plano podr a lanzarse la part cula para que no se marche al innito?. f) Determinar completamente las constantes de integraci on y hacer un dibujo aproximado a de la trayectoria si se lanza la part cula desde (0, a) con una velocidad v0 = (i + j). 2
Febrero de 1990
Problema 7.1.2: Una part cula material pesada M , de masa m, y cuya carga el ectrica es q, est a obligada a moverse sin rozamiento por un plano horizontal OXY . La part cula m est a unida al punto O mediante un muelle OM , cuya longitud sin deformar, y constante el astica son respectivamente a y m 2 , de forma que la fuerza que el muelle ejerce sobre el punto M ser a: F = m 2 (r a) ur en donde r representa la distancia OM y ur es el versor de la direcci on y sentido de OM . Se considera nalmente un campo magn etico denido por: B= m k q
siendo k el versor de la vertical ascendente. La posici on de la part cula M en el plano quedar a determinada indistintamente por sus coordenadas cartesianas (x, y) y por sus coordenadas polares (r, ). Se pide: 1. Determinar, en funci on de x, y, y sus derivadas, las componentes seg un los ejes OX y OY de las fuerzas que act uan sobre M . 2. Plantear, utilizando las coordenadas x, y, las ecuaciones de movimiento de M . 3. Plantear, utilizando las coordenadas r, , las ecuaciones de energ a cin etica y de momento cin etico respecto a O. 4. Reducir la cuadraturas las ecuaciones determinadas en el apartado anterior con objeto de determinar la trayectoria y la ley horaria de M . 5. Suponiendo que M se encuentra inicialmente a una distancia a de O, en qu e direcci on se deber a lanzar y cu al debe ser el valor de la velocidad de M , con objeto de que el movimiento de dicho punto sea uniforme? 6. Suponiendo que el punto se encuentra inicialmente a una distancia a de O y que se lanza en direcci on radial, cu al ser a el valor m nimo de la velocidad inicial con objeto de que M llegue a una distancia 2a de O?
E.T.S.I. Aeron auticos
7.2. MOVIMIENTOS CENTRALES
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Problema 7.1.3: Un punto material M , de masa m, se mueve sin rozamiento sobre un plano, atra do proporcionalmente a su masa y a la distancia por dos puntos de ese plano, el uno O jo y otro S que gira uniformemente alrededor de O. La constante de proporcionalidad de las fuerzas atractivas es k. La velocidad angular de la recta OS se representa por y la distancia OS se tomar a igual a a. Se pide: Calcular la trayectoria de M con relaci on a la recta m ovil OS. Estudiar el movimiento en el caso particular k = 2 /2 suponiendo que en el instante inicial el punto M se encuentra en O y no tiene velocidad. Calcular el valor m aximo de la velocidad relativa de M en el caso particular denido en el apartado 2). Nota: La ecuaci on de la trayectoria pedida en el apartado 2 debe contener cuatro constantes indeterminadas.
E.T.S.I.A., marzo de 1966
7.2. Movimientos centrales

Ejercicio 7.2.1: Una part cula de masa m est a sometida a una fuerza central respecto al punto jo O de valor: F = Km r2 3ar + 2a2 ur donde K y a son constantes positivas. Estudiar para qu e valores del radio son posibles o rbitas circulares de centro O, y determinar la velocidad en funci on del radio.
Septiembre de 1994
km Ejercicio 7.2.2: Una part cula de masa m est a sometida a la fuerza central F = 3 ur , donde r k es una constante positiva y r es la distancia al polo de atracci on. Sea C la constante de a reas y E la energ a mec anica total de la part cula. Determinar, seg un sea (C2 k) > / = / < 0 y E > / = / < 0, si la part cula puede irse al innito y en caso de que as sea, si lo hace con rama asint otica, parab olica o espiral.
Septiembre de 1993
Ejercicio 7.2.3: Una part cula describe una o rbita circular de radio a bajo la acci on de una fuerza central que solo depende de la distancia r al polo O. Sabiendo que dicho polo se encuentra sobre la o cula, obtener la ecuaci on de la trayectoria respecto a un sistem de rbita de la part referencia con origen en O y la forma de la fuerza. Septiembre de 1996
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Problema 7.2.1: Una part cula de masa m se mueve sin rozamiento sobre un plano Oxy sometida a la fuerza central m 2 a 3 F= (1 2 cos )ur r2 donde es un par ametro positivo. Inicialmente la part cula se encuentra en (a, 0) con una velocidad a dirigida seg un la parte positiva de Oy. Se pide: 1. Establecer la ecuaci on diferencial de la trayectoria de la part cula, integrarla y particularizarla para las condiciones iniciales dadas. A continuaci on vamos a ir resolviendo una serie de cuestiones que tienen por nalidad el an alisis del movimiento y de la trayectoria. 2. Dibujar en un diagrama cartesiano el valor de a/r en funci on de y observar la inuencia que tiene el par ametro en la curva obtenida. 3. Razonar a la vista de las curvas anteriores que para valores peque nos de existen dos puntos del plano por los que pasa varias veces la trayectoria antes de marcharse al innito. Sean M y M estos dos puntos. Situarlos exactamente en el plano. 4. La velocidad de la part cula va pasando alternativamente por unos valores m aximos y on m nimos. Sean i los valores de en los puntos correspondientes. Obtener una ecuaci trascendente que nos d e los valores i buscados. 5. Hallar el valor que la velocidad va tomando en funci on de y en particular calcular sus m aximos y m nimos en funci on de los i anteriores. 6. Establecer la ecuaci on que nos da el valor para el que la trayectoria se marcha al innito. 7. Obtener el m nimo valor de para el cual la part cula se marcha al innito sin que su velocidad haya crecido en ning un momento. Sea m este valor. 8. Estudiar si la marcha al innito se hace con rama asint otica o parab olica considerando especialmente el caso en que = m . 9. Hacer un dibujo aproximado de la trayectoria en el caso en que = 1/10.
Septiembre de 1985
Problema 7.2.2: Una part cula material de masa m es atra da por un punto jo O de un plano Oxy con una fuerza 3km 2a F = 4 1+ r r donde r es la distancia que la separa de O. En el momento inicial la part cula se encuentra en (3a, 0) con una velocidad v0 j. Se pide: 1. Plantear las ecuaciones del movimiento de la part cula, dejando la integraci on pendiente de una cuadratura del tipo r2 dr t= (r ) 2. Obtener completamente integrada la trayectoria para el caso en que v0 es tal que (r) queda reducida a un polinomio de 2o grado. Dibujar dicha trayectoria. 3. Determinar en este caso el tiempo que la part cula tarda en llegar a O ignorando la singularidad f sica que presenta este punto. 4. Determinar qu e rango de velocidades hacen que la part cula se marche al innito. 5. Estudiar la existencia de as ntota en este caso. 6. Estudiar la existencia y estabilidad de movimientos circulares estacionarios. EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica
7.3. DINAMICA ORBITAL
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7.3. Din amica orbital

Ejercicio 7.3.1: Un sat elite de masa m, sigue una o rbita circular de radio a alrededor de la Tierra; en un instante dado se ponen en funcionamiento sus cohetes, durante un tiempo muy corto frente al per odo orbital, que incrementan su velocidad en v, en la direcci on tangente a la o rbita. Discutir el tipo de o rbita en funci on de v. En caso de o rbita cerrada, En qu e punto alcanza la distancia m axima a la Tierra?
Junio de 1992
Ejercicio 7.3.2: Una nave espacial describe una o rbita circular de radio R con velocidad vc alrededor de la Tierra, supuesta perfectamente esf erica. Desde la nave se lanza una part cula, de masa despreciable frente a la de la nave, con velocidad v0 = vc relativa a la nave, en una direcci on que forma un a ngulo 0 con el radio vector. Sean T y T0 los per odos de las o rbitas de nave y part cula, respectivamente. Determinar el cociente T /T0 en t erminos de y de 0 ; hallar la relaci on f ( , 0 ) necesaria para que los per odos coincidan, y explicarla mediante un adecuado diagrama de velocidades.
Febrero de 1993
Ejercicio 7.3.3: Dos sat elites 1 y 2, siguen la misma o rbita circular, de radio r0 , alrededor de la Tierra, de forma que sus radios vectores est an separados un a ngulo ; en un punto P dado el sat elite 1 enciende sus motores, lo que le comunica s ubitamente un incremento de velocidad v (tangente a la o rbita). Determinar el valor de v, necesario para que los dos sat elites se encuentren la pr oxima vez que pasen por P.
Septiembre de 1993
Ejercicio 7.3.4: Sobre un plano jo y liso Oxy, donde Oy es la vertical ascendente, se mueven dos part culas pesadas de igual masa m. Adem as de su peso, entre las part culas existe una Gm2 fuerza de atracci on de valor r2 , donde G es una constante positiva y r es la distancia entre ellas. Inicialmente una part cula est a en el origen con velocidad nula y la otra est a en el punto de coordenadas (0, a) con velocidad v0 i. Determinar el movimiento del centro de masas de las part culas y el m nimo valor de v0 para el cual la distancia entre las part culas aumenta hasta el innito.
Febrero de 1995
Ejercicio 7.3.5: Consid erese una Tierra perfectamente esf erica que atrae a una part cula de m masa m con una fuerza F = r3 r, siendo r el vector posici on con origen en el centro O de la Tierra. Una nave espacial de masa m se encuentra en o rbita circular de radio a alrededor de la Tierra. En un instante dado (t = 0) se encienden los motores que proporcionan un empuje constante en la direcci on radial de valor F1 = m u . Mostrar que existe un valor cr tico del a2 r par ametro , por encima del cual la nave escapa del campo gravitatorio terrestre. Determinar dicho valor cr tico.
Junio de 1999
Ejercicio 7.3.6: Se tiene un planeta perfectamente esf erico de radio R y constante gravitatoria . A una distancia r > R del centro se lanza una part cula con una velocidad v normal al radio. Describir y dibujar los tipos de trayectorias que se obtienen cuando v var a de 0 a . En particular, hay que calcular los valores de v para las tres trayectorias separatrices: tangente al planeta, circular y parab olica; describir las trayectorias en las cuatro regiones determinadas por las separatrices; y comentar c omo var an la energ a mec anica, el pericentro y el foco vac o con v. Problema 7.3.1: Sea M una part cula material de masa m, que se mueve en un plano P, atra da EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica
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por un punto A del plano P, con una fuerza de intensidad m . |AM |2 Sea Ox1 y1 una referencia galileana, rectangular, ligada al plano P; el centro atractivo A, es m ovil, y describe la recta y1 = L, con velocidad constante de valor U i. En el instante considerado como inicial, el punto A atraviesa el eje Oy1 , y la part cula material se lanza, desde el origen O, con una velocidad, respecto a la referencia Ox1 y1 , de valor v0 = v0 j1 . Se pide: a) Determinar la trayectoria seguida por M en una referencia Axy, con origen en A y ejes paralelos a los de la referencia Ox1 y1 . b) Cu al es la m nima velocidad v0 , con que debe lanzarse la part cula para que no quede atrapada por el centro atractivo A?. c) Determinar, para la trayectoria obtenida en el apartado a), las as ntotas, en el supuesto en que la velocidad v0 sea superior al valor calculado en el apartado b). Cu al es la m nima distancia de M al centro atractivo?. d) Determinar el valor de la velocidad v0 con la que es necesario lanzar la part cula M , para que se escape con una as ntota paralela a Ax. e) Sup ongase que se cumplen las condiciones del apartado anterior. Un observador ligado a Ox1 y1 , si espera un tiempo sucientemente largo, detecta un incremento de la energ a total de la part cula. Calcular ese incremento y explicar su origen.
Febrero de 1991
Problema 7.3.2: Se tiene un sistema de referencia Exyz, con origen en el centro de la tierra y ejes de direcciones jas en el espacio, que para este problema se considerar a inercial. Ez coincide con el eje de rotaci on de la tierra y Exy con el plano ecuatorial. En el instante t = 0 un
25 1 R 1 1 sat elite se encuentra en la posici on r0 = 24 25 (1, 0, 0) con velocidad v0 = 24 R ( 5 , 2 , 2 ). R es el radio ecuatorial de la tierra, su constante gravitatoria, y una constante positiva. Se pide:
1. Determinar los vectores h (momento cin etico espec co) y e (excentricidad). 2. Identicar el tipo de o rbita y obtener, en funci on de los datos del enunciado, el par ametro p, si es parab olica, o el semieje mayor a si es el ptica o hiperb olica. 3. En el instante inicial, se encienden los motores durante un tiempo muy breve, de modo que su efecto se puede asimilar a una percusi on. Calcular, en funci on de , R y , el impulso por unidad de masa necesario para que la o rbita pase a ser circular y ecuatorial. 4. Sabiendo que en estos ejes la velocidad angular de la tierra es E = 0,058833 /R3 , calcular para que el sat elite sea geos ncrono, es decir, el periodo de la o rbita sea igual que el de revoluci on de la tierra (d a sid ereo). ETSIA, septiembre 2000 Problema 7.3.3: Se tiene un planeta de radio R y constante gravitatoria . Un sat elite recorre una o rbita kepleriana respecto al planeta. En un instante dado se encuentra en 3R/5 3, 1, 0
con velocidad /R 2/3, 1/2, 0 respecto a unos ejes inerciales Ox1 y1 z1 con origen en el centro del planeta. Se pide: 1. Vector excentricidad. 2. Radios y velocidades en el apocentro y el pericentro. EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica
7.3. DINAMICA ORBITAL 3. Chocar a el sat elite con el planeta?
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El planeta gira con velocidad angular /(6R)3 k1 . Se quiere ahora llevar el sat elite a una o rbita tal que est e siempre en la misma posici on respecto al planeta. Se tratar a por tanto de una o rbita circular y ecuatorial, cuya velocidad angular n sea la misma que la de rotaci on del planeta. Se usar a una o rbita el ptica intermedia o de transferencia, coplanaria y tangente a la inicial y a la circular estacionaria. Cuando el sat elite llega al apocentro de su o rbita, se encienden los motores en la direcci on tangente, proporcionando un incremento de velocidad instant aneo v1 , de modo que entre en la o rbita de transferencia. Cuando llega al apocentro de e sta, se encienden de nuevo para proporcionar un v2 que lo lleve a la circular estacionaria. Determinar: 4. Radio de la o rbita estacionaria rE . 5. Incrementos de velocidad v1 y v2 para realizar la transferencia. v2
S
rE
v1
Problema 7.3.4: Se quiere estudiar el fen omeno de captura de un cometa por parte de un planeta, por ejemplo J upiter. Como mS mJ mC , se puede considerar que el Sol est a en el origen de un sistema inercial Sx1 y1 z1 ; que J upiter describe una o rbita circular de radio a en el sentido contrario a las agujas del reloj, contenida en el plano Sx1 y1 ; y que el cometa se mueve en o rbita kepleriana respecto al Sol de modo que la atracci on de J upiter es despreciable, excepto cuando est e muy cerca, dentro de la llamada esfera de inuencia. Inicialmente se detecta el cometa en la posici on r0 = 2a (0, 0, 1) con velocidad v0 = s 0, 1/ 2, 1/ 2 a
en ejes inerciales (s es la constante gravitatoria del Sol). 1. Determinar h, p, E y e para el cometa en o rbita solar. 2. Identicar el tipo de o rbita y localizar el perihelio. 3. Comprobar que corta a la de J upiter y calcular la velocidad en el punto de corte. Supongamos que, cuando el cometa llega a (0, a, 0), J upiter acaba de pasar y est a a una distancia b a lo largo de su o rbita. Si b a, podemos considerar que el arco de circunferencia entre los dos es una recta, y que J upiter est a en (b, a, 0) con una velocidad paralela a Sx1 . Tomamos unos ejes paralelos a los jos con origen en J upiter, Jx0 y0 z0 , y estudiamos el movimiento del cometa respecto a estos ejes. Al ser b a, podemos aplicara el problema de los dos cuerpos, despreciando la atracci on solar. Adem as, como la masa del cometa es despreciable, mientras est e cerca seguir a una o rbita kepleriana respecto a J upiter (ahora con J en vez de S ). Si es cerrada y no sale de la esfera de inuencia, el cometa ha sido capturado por J upiter. Para ese instante, se pide: EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica
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CAP ITULO 7. MOVIMIENTO DEL PUNTO LIBRE 4. Velocidad y posici on del cometa respecto a los ejes 0. 5. Energ a de la o rbita respecto a J upiter (n otese que en las velocidades aparecer a s , pero la constante gravitatoria de esta o rbita es J ). 6. Valor m aximo de la distancia b de cruce para que la o rbita sea cerrada1 .
que esta condici on no es suciente para que haya captura: adem as hace falta que toda la o rbita relativa quede dentro de la esfera de inuencia. Para hacerse una idea de las magnitudes, J es aproximadamente mil veces menor que S . El paso de o rbita solar a o rbita respecto a J upiter deber a hacerse al entrar en la esfera de inuencia, y no en el punto f acil que se ha escogido aqu para simplicar.
1 N otese
Cap tulo 8 Punto sometido a ligaduras

8.1. Punto sobre supercie
Ejercicio 8.1.1: Un punto pesado de masa m est a obligado a moverse sin rozamiento sobre 2 2 2 la supercie c onica de ecuaci on z = x + y , referida a un sistema inercial Oxyz donde Oz es vertical ascendente. Inicialmente las coordenadas del punto son (a, 0, a) y su velocidad es ag j. Determinar los paralelos entre los que va a tener lugar el movimiento del punto.
Febrero de 1995
Ejercicio 8.1.2: Una part cula pesada de masa m se mueve sin rozamiento en el paraboloide az = r2 , (a Cte. positiva), siendo el eje Oz la vertical ascendente. Si inicialmente r = a y se lanza con velocidad v0 tangente al paralelo local, dejar el c alculo del movimiento reducido a cuadraturas. Determinar los valores m aximo y m nimo que alcanza r a lo largo del movimiento.
Abril de 1996
Ejercicio 8.1.3: Una part cula pesada de masa m, se mueve por una supercie lisa esf erica, estando atra da por el punto m as alto de la misma y el m odulo de la atracci on es 2mg. En un instante dado el punto se encuentra en el ecuador con velocidad de m odulo v0 tangente al mismo. Calcular el radio de curvatura de la trayectoria en dicho punto.
Septiembre de 1994
Problema 8.1.1: Un punto material M , de masa m, est a obligado a moverse por el interior de un cilindro recto cuya secci on es una circunferencia de radio R. Se representa por f el coeciente de rozamiento entre el punto y el cilindro. En el instante inicial el punto M se encuentra en una determinada posici on del cilindro y se le lanza con una velocidad v0 que forma un a ngulo 0 con la correspondiente generatriz. Se pide: 1. Determinar en el instante inicial las componentes tangencial y normal de la aceleraci on, as como el correspondiente radio de curvatura de la trayectoria. 2. Plantear las ecuaciones de movimiento del punto utilizando como par ametros las coordenadas cil ndricas de M . 3. Determinar en un instante arbitrario la reacci on normal N del cilindro en funci on de la velocidad v de M y el a ngulo que dicha velocidad forma con la generatriz. 4. Estudiar el movimiento de M determinando su trayectoria y ley horaria. 5. Calcular en funci on del tiempo la reacci on normal N del cilindro. NOTA.- Se supondr a nulo el peso del punto material M .
Febrero de 1969
Problema 8.1.2: Un punto material de masa m sin peso, se mueve sin rozamiento sobre un 43
44
CAP ITULO 8. PUNTO SOMETIDO A LIGADURAS
cono de eje Oz y v ertice O jos, y cuyo semi angulo en el v ertice es tal que tg = 1 At
siendo A una constante positiva conocida y t el tiempo. En el instante inicial (t = 0) se sit ua el punto a una distancia l del v ertice O y est a dotado de una velocidad, relativa al cono, perpendicular a la generatriz correspondiente. Sobre el punto act ua una fuerza de valor: F= ml 2 2 k Ar3t
siendo r la distancia entre el punto y el eje Oz y k el versor del eje Oz. Se pide: 1. 2. 3. 4. 5. Ecuaciones del movimiento absoluto del punto en coordenadas cil ndricas. Trayectoria absoluta del punto en coordenadas cil ndricas. Reacci on que el cono ejerce sobre el punto en funci on del tiempo. Trabajo realizado por F en el movimiento absoluto del punto en el intervalo t = 1 a t = 2. Trabajo realizado por la reacci on en el movimiento absoluto del punto en el intervalo t = 1 a t = 2.
Abril de 1972
Problema 8.1.3: Un punto material M de masa m, no pesado, se mueve sin rozamiento, con ligadura bilateral, sobre un helicoide de ecuaciones x = r cos , y = r sin , z = k
referidas a un sistema de ejes OXY Z jos. El punto es atra do por el eje OZ con una fuerza de mk4 2 valor: F = r3 , siendo k y constantes conocidas. En el instante inicial se lanza el punto con las siguientes condiciones iniciales: r0 = k , Se pide: 1. Determinar completamente el movimiento del punto, es decir, determinar r(t ), (t ). 2. Determinar la reacci on de la supercie sobre el punto, en funci on del tiempo.
Septiembre de 1981
dr dt
k = , 2 0
d dt
=
0
Problema 8.1.4: Sea O1 x1 y1 z1 un sistema de referencia galileano, triortogonal y orientado a derechas, en el que O1 z1 es la vertical ascendente; consid erese la esfera E de centro O1 y radio a y sea C1 la circunferencia horizontal de E , situada en el plano de ecuaci on z1 = a/2. Sobre un plano , en el que se considera un sistema de referencia ortogonal Oxy, se traza la circunferencia C, de centro O y radio a 3. El plano se mueve permaneciendo en contacto con la esfera E , de forma que la circunferencia C de , rueda sin deslizar sobre la circunferencia C1 de E ; el movimiento se realiza de forma tal, que el punto geom etrico de contacto entre ambas circunferencias, describe la circunferencia C1 con velocidad constante de valor (a 3). (En la gura se esquematizan los elementos geom etricos que intervienen, en un instante gen erico). Dos puntos materiales P y Q, de igual masa m, est an unidos por un hilo exible inextensible, de longitud l y sin masa, y se mueven sometidos a las siguientes condiciones: EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica
8.1. PUNTO SOBRE SUPERFICIE
45
El punto P, se mueve con ligadura bilateral y sin rozamiento, sobre el plano , sometido a la acci on de las siguientes fuerzas directamente aplicadas: i) el peso, mg, ii) una repulsi on del punto O1 proporcional a la masa y la distancia, siendo g/(2a) la constante de proporcionalidad, y iii) una atracci on del di ametro OM de C, proporcional a la masa y la distancia, siendo (3 2 ) la constante de proporcionalidad. El hilo que une ambos puntos, pasa por un oricio del plano practicado en el punto O; de su otro extremo pende el punto Q, que se mueve en la vertical OO1 , y sobre e l act uan, como fuerzas directamente aplicadas, u nicamente el peso. Se pide: a) Determinar las fuerzas de inercia que han de tenerse en cuenta al analizar el movimiento relativo del punto P respecto del plano . Determinar la componente paralela al plano y analizar si se compensa, o n o, con alguna de las fuerzas directamente aplicadas que act uan sobre el punto. b) Comprobar que el movimiento del punto P, respecto del plano , es central; plantear las ecuaciones que gobiernan dicho movimiento; suponga que el hilo se mantiene tenso durante todo el movimiento (a posteriori, una vez determinado el movimiento, puede comprobarse la veracidad de esta hip otesis). c) Reducir a cuadraturas las ecuaciones planteadas en b). Determinar los movimientos estacionarios del punto P y analizar cuales son estables y cuales no. d) Determinar, en un movimiento estacionario gen erico, la reacci on normal del plano sobre el punto P.
Junio de 1988
46
CAP ITULO 8. PUNTO SOMETIDO A LIGADURAS
8.2. Punto sobre curva

Ejercicio 8.2.1: Una part cula pesada se mueve por una circunferencia lisa de radio R y centro O jo, que gira alrededor de un di ametro vertical con velocidad angular constante . Se estudia el movimiento relativo a la circunferencia mediante el a ngulo que forma la part cula con el punto m as bajo de la circunferencia. (a) Obtener la integral de la energ a para el movimiento relativo. (b) Calcular en funci on de la posici on la reacci on de la curva en la direcci on normal a su plano. Septiembre de 2001 Ejercicio 8.2.2: Dejar reducido a cuadraturas la ecuaci on del movimiento de una part cula de masa m que puede moverse sobre una circunferencia vertical de radio r y est a unida a un resorte de constante K y longitud natural nula cuyo extremo est a jo (ver gura) a una distancia l por debajo del punto m as bajo de la circunferencia. Junio de 2002 Ejercicio 8.2.3: Una part cula material M no pesada, de masa m, est a obligada a moverse sobre un aro circular de radio a situado en un plano vertical y con centro en el origen O. Sobre M act ua una fuerza repulsiva e inversamente proporcional a la distancia al punto A = (0, a) con constante de proporcionalidad K = +2a2 m. a) Plantear las ecuaciones del movimiento. (2 puntos) = 0 , = 0 siendo el a b) Si para t = 0, ngulo entre OA y OM , hallar la reacci on en funci on de . (2 puntos) c) Dejar reducido a una cuadratura la ecuaci on del movimiento. (1 punto) Junio de 2003 Ejercicio 8.2.4: Una part cula de masa m se mueve con ligadura unilateral por el interior de una circunferencia vertical, rugosa, de radio R (el coeciente de rozamiento entre la part cula y la circunferencia es ). En el instante inicial se lanza desde el punto m as bajo de la circunferencia, con una velocidad v0 sucientemente grande para que la part cula alcance el punto superior. Con qu e velocidad llega al punto m as alto? = d 1 2 . En alg Sugerencias: un paso del desarrollo, aparecen dos camid 2 nos, uno de ellos sencillo y directo; para quienes quieran seguir el complicado, puede ser u til la integral siguiente:
(sin + cos ) e2 =
1 e cos 2 sin 2 cos + 2 1 2 1+ Junio de 1994
8.2. PUNTO SOBRE CURVA
47
Problema 8.2.1: Se dispone de un alambre el astico AB sin masa, de longitud a el cual se empotra en una pared por su extremo A. Se exa el alambre sujet andolo por su extremo B, de manera que adopte la forma de una semicircunferencia, y en esta posici on, se coloca un punto material M , no pesado, de masa m sobre el mismo. En el instante inicial se suelta el extremo B del alambre y debido a su elasticidad, trata de recuperar su forma rectil nea, arrastrando al punto M . Se sabe que la curva que adopta el alambre en cada instante, es un arco de circunferencia, con centro variable C sobre el eje AY y cuyo radio var a seg un la ley conocida CA = R(t ) Se tomar a como par ametro para denir la posici on del punto, el a ngulo de la gura adjunta. Sabiendo que no existe rozamiento, se pide:
1. Expresi on de la posici on, velocidad y aceleraci on absoluta del punto, en funci on de t , y sus derivadas. 2. Ecuaci on diferencial del movimiento [ecuaci on que determina (t )]. Suponiendo el caso particular en que CA = R(t ) = v0t + a, y que se lance el punto en el instante inicial desde 0 = /2, con una velocidad absoluta, de valor v0 i + v0 j. Se pide: 3. 4. 5. 6. 7. Integrar completamente la ecuaci on del movimiento. Determinar la fuerza que el alambre ejerce sobre el punto en cada instante. Trayectoria absoluta descrita por el punto. Determinar el instante y la posici on absoluta del punto, cuando este abandona el alambre. Trayectoria descrita por el punto, a partir del instante en que abandona el alambre.
Julio de 1974
Problema 8.2.2: Un punto material pesado M de masa m, se mueve sobre una h elice situada en un cilindro recto cuya secci on es una circunferencia de radio R y cuyo eje es vertical. Se representar a por el a ngulo que la h elice forma con el plano horizontal y por f el coeciente de rozamiento existente entre el punto M y la h elice. En el instante inicial se sit ua el punto en una determinada posici on de la h elice y se le abandona sin comunicarle velocidad. Sabiendo que el coeciente de rozamiento f cumple la condici on f < tg , se pide: 1. Calcular en el instante inicial las componentes tangencial y normal de la aceleraci on de M. 2. Plantear las ecuaciones que proporcionan el movimiento de M . 3. Demostrar que la velocidad del punto M tiende a un valor nito cuando el tiempo tiende a innito. EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica
48
CAP ITULO 8. PUNTO SOMETIDO A LIGADURAS 4. Calcular la velocidad l mite de M y determinar los valores l mites de las componentes tangencial, normal y binormal de la reacci on que la h elice ejerce sobre el punto. 5. Estudiar el movimiento de M en el caso ngulo de la h elice valga 45o , que el de que el a 3 coeciente de rozamiento sea f = y que inicialmente se lance el punto hacia abajo 3 con una velocidad v0 = 2 g R.
Febrero de 1969
Problema 8.2.3: Sea el sistema inercial Ox1 y1 z1 , con Oz1 vertical ascendente. Alrededor del eje Oz1 gira con velocidad angular constante el sistema Oxyz, Oz coincidiendo con Oz1 . Una part cula pesada de masa m se mueve sobre la curva lisa del sistema Oxyz de ecuaci on y = 0, x3 2 z = a2 x, donde a = g/ . Dejar reducido a cuadratura el movimiento de la part cula sobre la curva. Si inicialmente la part cula est a en el origen y se lanza con una velocidad respecto al sistema Oxyz de valor v0 , estudiar cualitativamente el movimiento del punto seg un sea el valor de v0 .
Septiembre de 1994
Problema 8.2.4: Sea O1 x1 y1 una referencia cartesiana rectangular que, se admitir a, constituye una referencia galileana. Un aro A de radio a rueda sin deslizar por el interior de un aro de radio 2a y centro O1 , de forma que su centro O se mueve con velocidad constante a . Una part cula M de masa m, no pesada, se mueve con ligadura bilateral y sin rozamiento sobre el aro A. Se pretende estudiar el movimiento de la part cula M relativo al aro A y para ello se toman unos ejes Oxy ligados a este. En el instante inicial el punto O se encuentra en (a, 0), los ejes Oxy son paralelos a los O1 x1 y1 , y la part cula s encuentra en (2a, 0) y se lanza con una velocidad relativa al aro de valor v0 = (2 + )a j. Se pide: 1. Plantear la ecuaci on que gobierna el movimiento de la part cula M 2. Reducir a cuadraturas el movimiento. Realizar un an alisis cualitativo de los distintos tipos de movimiento que pueden presentarse en funci on del par ametro . Para qu e valores del par ametro se generan movimientos asint oticos? A qu e posici on tiende asint oticamente la part cula M en dichos movimientos? En el caso particular en el que = 2: 3. Obtener, integrando completamente el problema, la ley horaria con la que la part cula se mueve por el aro. 4. Determinar, en funci on de la posici on, el valor de la reacci on normal del aro sobre la part cula. 5. En el caso en que la ligadura fuese unilateral, con posibilidad de desprendimiento de la part cula hacia el interior del aro, analizar si se produce o no desprendimiento; en caso de que se produzca, localizar la posici on en que tienen lugar. NOTA: resulta conveniente, a partir del apartado 2), utilizar como coordenada generalizada el a ngulo que el radio vector OM forma con el radio vector OO1 .
y1
y O
t
O1
M
x1
Cap tulo 9 Din amica relativa

Ejercicio 9.1: Una part cula pesada de masa m se encuentra sobre una referencia plana m ovil Oxy, que gira con velocidad constante de m odulo alrededor de su eje jo Oy (vertical ascendente). La part cula est a unida al origen del sistema mediante un muelle de longitud natural nula y constante de rigidez k. Inicialmente se encuentra en reposo en una posici on dada por sus coordenadas x0 , y0 . Se pide calcular las trayectorias que puede seguir la misma en funci on de 2 los valores que pueda tomar el par ametro adimensional = m /k.
Febrero de 1995
Ejercicio 9.2: Una part cula pesada se mueve por una circunferencia lisa de radio R y centro O jo, que gira alrededor de un di ametro vertical con velocidad angular constante . Se estudia el movimiento relativo a la circunferencia mediante el a ngulo que forma la part cula con el punto m as bajo de la circunferencia. (a) Obtener la integral de la energ a para el movimiento relativo. (b) Calcular en funci on de la posici on la reacci on de la curva en la direcci on normal a su plano. Ejercicio 9.3: Un plano liso gira con velocidad angular constante constante alrededor de un eje horizontal Ox contenido en el plano. Una part cula pesada de masa m se mueve sobre dicho plano con un movimiento de leyes conocidas x(t ), y(t ) respecto a un sistema de referencia ligado al mismo. Si en el momento inicial t = 0 el plano est a horizontal, se pide obtener la reacci on normal que ejerce sobre la part cula.
Abril de 1995
Ejercicio 9.4: Una part cula M est a obligada a moverse por un plano liso Oxy, que a su vez se mueve respecto a un sistema inercial del siguiente modo: la direcci on Oy permanece siempre paralela a s misma; el plano gira con velocidad angular constante ; O se desplaza con aceleraci on constante g por una recta ja del sistema inercial, ortogonal a Oy. Plantear las ecuaciones del movimiento de M relativo al plano, cuando no act uan m as fuerzas que las de ligadura. Septiembre de 1996 Ejercicio 9.5: Sea Ox1 y1 z1 un sistema de referencia inercial tal que Oz1 es la vertical ascendente. Sea Ox0 y0 z0 un sistema giratorio respecto al anterior tal que Oz0 siempre coincide con Oz1 y 01 = k1 ( =cte.). Una part cula P de masa m se mueve sin rozamiento por una recta del sistema 0 de ecuaciones param etricas: x0 = , y0 = 0 , z0 = ( = cte.)
Sabiendo que el peso es la u nica fuerza directamente aplicada que act ua sobre la part cula se pide: a) Dejar reducido a una cuadratura la determinaci on de (t ). b) A partir de la cuadratura anterior, hacer un estudio cualitativo del movimiento de la part cula seg un sean las condiciones iniciales. 49
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CAP ITULO 9. DINAMICA RELATIVA Septiembre de 2007
Ejercicio 9.6: En un planeta de radio R y masa M , los cuerpos pesan en los polos el doble que en el ecuador. Determinar la duraci on del d a. Ejercicio 9.7: Una part cula pesada se mueve sin rozamiento sobre la par abola de ecuaci on x 2 y = 0, z = b a , cuyo eje Oz es vertical. La par abola gira con velocidad angular constante = a 2gb alrededor de Oz. Determinar, en funci on de , las posiciones de equilibrio relativo de la part cula. En el caso en que = 1, determinar el movimiento y la reacci on normal cuando la part cula se lanza desde el v ertice O con una velocidad v0 relativa a la par abola. Junio de 2000
51 Problema 9.1: Una estaci on espacial O, se encuentra en o rbita circular alrededor de la Tierra siendo R el radio de su o rbita. Se pretende, analizar el movimiento, respecto de la estaci on espacial O, de una nave M que desea atracar en ella. Para la descripci on anal tica del problema se considerar an los siguientes sistemas de referencia: i) Cx1 y1 z1 , con origen en el centro de la Tierra C, el plano Cx1 y1 coincidiendo con el plano de la o rbita z1 circular seguida por la estaci on, y el eje Cz1 perpendicular al mismo, ii) Oxyz, con origen en la estaci on espacial, el eje Ox seg un z la vertical ascendente, el eje Oy tangente a la o rbita y el eje Oz C normal al plano orbital. En la resoluci on del problema se tendr an M y1 en cuenta las siguientes hip o tesis simplicatorias: a) el sistema de R y x1 referencia Cx1 y1 z1 se considerar a inercial y, b) la Tierra es perfecO tamente esf erica y atrae a cualquier part cula material M de masa x m con una fuerza igual a F= Se pide: m CM. |CM|3
a) Determinar las fuerzas de inercia, de arrastre y de Coriolis, que es preciso tener en cuenta para analizar el movimiento de una part cula M de masa m, respecto de la referencia Oxyz. La posici on de la part cula M se jar a mediante el radio vector OM = = x i + y j + z k. b) Suponiendo que | | |CM| obtener un desarrollo en serie de potencias del par ametro peque no | |/R de la fuerza gravitatoria terrestre que act ua sobre M . c) Se denomina gradiente de gravedad a la suma de la fuerza de inercia de arrastre y la atracci on gravitatoria terrestre. Obt engase una expresi on aproximada del gradiente de gravedad, usando, para la atracci on gravitatoria terrestre, los dos primeros t erminos del desarrollo obtenido en b). d) Plant eense las ecuaciones que gobiernan el movimiento libre de una part cula M de masa m, respecto de la estaci on espacial Oxyz; obt engase una versi on aproximada de las ecuaciones, usando, para el gradiente de gravedad, la expresi on aproximada determinada en el apartado anterior. (Ecuaciones de Hill). e) Int egrense las ecuaciones de Hill a partir de unas condiciones iniciales arbitrarias en t = 0 : x = x0 , y = y0 , z = z0 , x =x 0 , y =y 0 , z =z 0 (1)
Si la part cula M representa una nave espacial que evoluciona en las proximidades de la estaci on, la soluci on obtenida en e) permite resolver, en principio, el problema de atraque de la nave en la estaci on, mediante una maniobra de dos impulsos: f) Si en el instante t = 0 la nave se encuentra con el estado din amico denido en (1), averiguar el impulso que es necesario dar a la nave para que en el instante nal t = , se encuentre en la estaci on espacial (origen O : x = y = z = 0). g) Averiguar el impulso que es necesario darle a la nave, en el instante nal t = , para dejarla en reposo en el origen O.
Abril de 1994
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CAP ITULO 9. DINAMICA RELATIVA
Cap tulo 10 Ex amenes: Din amica del Punto

Se incluyen aqu problemas propuestos en ex amenes de Mec anica de a nos anteriores. En las secciones anteriores se han propuesto problemas o ejercicios sobre partes concretas del temario de Din amica del Punto: movimiento con ligaduras, din amica relativa, etc. Los de esta secci on suelen requerir t ecnicas correspondientes a varias partes.
10.1. Ex amenes recientes
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54
CAP ITULO 10. EXAMENES: DINAMICA DEL PUNTO
Problema 10.1.1: Una part cula pesada M (s olido 2) est a obligada a moverse por el interior de un tubo liso sin masa (s olido 0), tal como se muestra en la gura. El tubo est a contenido en un plano vertical Ox1 y1 jo (s olido 1), y gira alrededor de su punto central O, que est a jo, con velocidad angular k1 . En el instante inicial, el eje del tubo Ox coincide con el eje horizontal jo Ox1 , siendo Oy1 la vertical ascendente. Se quiere estudiar el movimiento de la part cula relativo al tubo, es decir, el movimiento 2/0. 1. Calcular todas las fuerzas de inercia que intervienen. 2. Plantear las ecuaciones del movimiento en el plano Oxy. 3. Calcular la reacci on normal del tubo en funci on de x, x y t. (20 %) (20 %) (20 %)
4. Integrar completamente la ecuaci on diferencial del movimiento relativo, dej andola en funci on de dos constantes de integraci on arbitrarias A y B. (20 %) 5. En t = 0, la part cula est a en el origen y se lanza con velocidad relativa x 0 . Determinar esta velocidad y las constantes A y B para que el movimiento resultante sea una oscilaci on arm onica (se supone que el tubo es sucientemente largo, de modo que la part cula no llega a salir por el extremo). (20 %) y1 N M O x
t
mg
x1
EUITA, marzo de 2003 Problema 10.1.2: Una part cula M (s olido 2), de masa m, est a obligada a moverse por una recta lisa de movimiento conocido (s olido 0), tal como se muestra en la gura. La recta est a contenida en un plano jo O1 x1 y1 (s olido 1), y gira alrededor de uno de sus puntos O, con aceleraci on angular k1 constante. O se mueve con aceleraci on constante g i1 a lo largo del eje O1 x1 . En el instante inicial, O coincide con el origen O1 y la recta Ox coincide con el eje jo Ox1 . Se quiere estudiar el movimiento de la part cula M relativo a la recta, es decir, el movimiento 2/0. Se tomar a como inc ognita la coordenada x de M, de modo que OM = x i. Todos los resultados se proyectar an en los ejes Oxyz. Cinem atica 1. Calcular el a ngulo de la gura como funci on del tiempo. 2. Calcular la aceleraci on de arrastre aM on del tiempo y de x. 01 como funci 3. Calcular la aceleraci on de Coriolis de M en funci on de x y t. (10 %) (30 %) (20 %)
Se supone ahora que sobre la part cula act ua un peso mg i1 en la direcci on del eje O1 x1 , y que en t = 0 se lanza desde x = 0 con velocidad relativa x = v. EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica
10.1. EXAMENES RECIENTES Din amica
55
4. Plantear las ecuaciones de la cantidad de movimiento de M en el movimiento 2/0, proyectadas en ejes 0. (20 %) 5. Calcular el valor de la reacci on normal de la recta en t = 0. (20 %)
y1 y
N x
x1 M O O1 mg
x1
EUITA, junio de 2003 Problema 10.1.3: Sea O1 x1 y1 z1 un sistema de referencia inercial tal que el eje O1 z1 es vertical ascendente. El sistema Ox0 y0 z0 de la gura se mueve respecto al sistema 1 de tal modo que: i) 01 es constante siendo su valor k1 = k0 ; ii) el plano Ox0 z0 rueda sin deslizar sobre el cilindro circular del sistema 1 de eje O1 z1 y radio R; iii) zO 1 = R en todo instante. Sea A el punto intersecci on, en un instante gen erico, entre el eje Oy0 y la generatriz del cilindro que est a en contacto con el plano Ox0 z0 . Sea el a ngulo entre O1 x1 y Ox0 y la coordenada y0 del punto A. Una part cula pesada M , de masa m, est a obligada a moverse sin rozamiento por la circunferencia del sistema 0 que est a contenida en el plano Ox0 z0 , tiene radio R y centro en el punto O. Sea el a ngulo, en un instante gen erico, entre OM y la parte negativa del eje Oz0 . Se pide: a) Determinar y en funci on del tiempo sabiendo que inicialmente sus valores son nulos. b) Determinar, en funci on de y sus derivadas respecto al tiempo, las expresiones de las fuerzas de inercia que intervienen en el estudio del movimiento de la part cula respecto al sistema 0. c) A partir de las ecuaciones del movimiento respecto al sistema 0, dejar el c alculo de (t ) reducido a una cuadratura. d) Estudiar cualitativamente qu e tipo de movimientos puede tener la part cula, indicando en particular si existen posiciones de equilibrio o si puede realizar movimientos asint oticos hacia ciertos valores. e) Determinar la reacci on de la curva sobre la part cula. EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica
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ETSIA, Junio de 2002
10.1. EXAMENES RECIENTES
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Problema 10.1.4: Se tiene una placa horizontal Ox0 y0 (sistema S0 ) que gira respecto a un sistema jo Ox1 y1 z1 , alrededor del eje vertical com un Oz0 Oz1 . La velocidad angular es constante: 01 = k0 . En la placa se talla una ranura de ecuaci on polar r = a + b , donde a y b son constantes positivas. Por la ranura se mueve sin rozamiento y con ligadura bilateral una part cula M de masa m (sistema S2 ). En el instante inicial los ejes S0 coinciden con los jos. La part cula se deja en r = a, = 0, en reposo respecto a la placa giratoria. Se recomienda trabajar en coordenadas polares sobre S0 . Se pide: 1. Razonar qu e fuerzas hay que tener en cuenta en el movimiento de la part cula relativo a la placa m ovil, sin calcular todav a su expresi on detallada. 2. Plantear la ecuaci on de la energ a para el movimiento relativo 2/0. Razonar cu ales de las fuerzas no trabajan y si alguna es potencial. 3. Dejar el problema reducido a una cuadratura en y t . Habr a que justicar la elecci on de signo, planteando la correspondiente ecuaci on de cantidad de movimiento. | | cuando t . 4. Demostrar que 5. Sup ongase que la ranura est a abierta por su extremo rmax = c. Calcular la velocidad absoluta con que la part cula abandona la placa (proyectada en ejes S0 y en polares). 6. Razonar el sentido en que ha de girar la placa para que el m odulo de la velocidad absoluta de salida sea m aximo, y si es posible ajustar los par ametros para que la velocidad absoluta de salida tenga direcci on radial.
y0
y1
ur u r M
x0 t
x1
ETSIA, septiembre de 2008
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Un punto material M de masa m se mueve por la curva anterior, a la que puede abandonar por sus extremos A o B, en cuyo caso comenzar a a moverse sobre el plano Ox0 y0 , que es rugoso as de su peso, sobre la part cula act ua una atracci on con coeciente de rozamiento . Adem del punto O, proporcional a la masa y a la distancia a este punto, siendo 2 la constante de proporcionalidad. Se pretende estudiar el movimiento del punto respecto al sistema Ox0 y0 z0 , para lo cual se pide: a) Determinar en funci on de la posici on (x0 , y0 , z0 ) y velocidad (x 0 , y 0 , z 0 ) de la part cula, las expresiones de las fuerzas de inercia de arrastre y de Coriolis. b) Suponiendo que el punto se est a moviendo sobre la curva, dejar su movimiento reducido a una cuadratura. c) Si inicialmente el punto est a en el origen O y su velocidad respecto al sistema 0 es v0 i0 , estudiar cualitativamente el movimiento del punto subre la curva seg un sea el valor de v0 . Para qu e rango de valores de v0 el punto abandona la curva por sus extremos A o B? d) Si v0 = 2 2ga + 2 a2 , comprobar que la part cula abandona la curva por su extremo A. Con qu e velocidad lo hace? e) En lo que sigue, el punto se mueve sobre el plano rugoso Ox0 y0 , siendo las condiciones iniciales de este movimiento las que tiene a la salida de la curva. Determinar la componente normal de la reacci on del plano sobre el punto. f) Determinar las componentes seg un la tangente y la normal a la trayectoria de las fuerzas ngulo que forma que act uan sobre el punto. Si v es la magnitud de la velocidad y el a con el eje Ox0 , hallar v(t ) y (t ). g) Determinar la trayectoria y la ley horaria del movimiento. h) Cu anto tiempo transcurre desde que el punto abandona la curva hasta que se para? En qu e punto del plano se para? i) Calcular el trabajo realizado por la fuerza de rozamiento desde que el punto abandona la curva hasta que se para.
z1 z0
Problema 10.1.5: El sistema Ox0 y0 z0 de la gura gira con velocidad angular constante alrededor del eje vertical Oz1 Oz0 del sistema inercial Ox1 y1 z1 . Consid erese el arco AB de la curva lisa de ecuaciones: y0 = 0 (2a x0 2a) a x z0 = (1 cos 0 ) 2 a
ETSIA, Junio de 1994
M B O n
y0
y1 t
M
x0
x1
ANTIGUOS 10.2. EXAMENES MAS
59
10.2. Ex amenes m as antiguos

En esta secci on se incluyen problemas de ex amenes anteriores al plan de estudios 2000. Esto presenta dicultades, porque la asignatura Mec anica del plan 1974 de la ETSIA, y la correspondiente de la EUITA, ten an programas m as amplios que la Mec anica Cl asica; de hecho inclu a temas de Mec anica Anal tica, de Mec anica Orbital y Din amica de la Actitud, y hasta de Vibraciones: teor a del potencial, formulaci on hamiltoniana, linealizaci on (peque nos movimientos), modos de vibraci on. Por tanto, algunas preguntas no podr an resolverse con los conocimientos correspondientes a esta asignatura. Pero no por eso vamos a dejar de lado otros temas que s pueden tratarse y tienen un inter es notable. En las secciones anteriores tambi en hay problemas anteriores a 2000, pero todo lo que se pregunta se puede resolver con los conocimientos de Mec anica Cl asica. Se dejan para esta parte los que tengan alguna cuesti on que ya no se incluye, y que obviamente no es necesario tratar. Problema 10.2.1: Un punto material A de masa 3m, se mueve, sin rozamiento, por una circunferencia de centro O y radio a contenida en un plano vertical, en el que se elige un sistema de referencia Oxyz cuyo eje Oy coincide con la vertical ascendente que pasa por O. Un punto B de masa m se mueve, en el plano Oxy, unido con el punto A mediante un muelle de longitud natural nula y constante de rigidez K = (mg)/a. Para determinar la conguraci on del sistema se utilizar an, como coordenadas generalizadas, el a ngulo que el radio vector OA forma con el eje Oy, y las coordenadas (x, y) del punto B. Se pide: 1. Determ nese la energ a potencial del sistema en funci on de las coordenadas generalizadas. Hallar las posiciones de equilibrio, especicando cuales son estables y cuales inestables. 2. Determ nese la energ a cin etica del sistema en funci on de las coordenadas y velocidades generalizadas. 3. Lineal cese la energ a cin etica y la energ a potencial del sistema, alrededor de la posici on de equilibrio estable determinada en 1. 4. Plant eense las ecuaciones de Lagrange que gobiernan los peque nos movimientos del sistema alrededor de la posici on de equilibrio estable anteriormente mencionada. 5. Obt enganse las frecuencias naturales de vibraci on del sistema y las formas modales asociadas a cada uno de los modos propios de oscilaci on. Determ nense unas coordenadas normales del sistema.
7 de Junio de 1986
y
60
Problema 10.2.2: Se tiene un sistema galileano Ox1 y1 z1 , cuyo eje Oz1 coincide con la vertical ascendente. Otro sistema Oxyz, tal que Oz coincide con Oz1 , gira con velocidad angular constante = k1 respecto al primero. Solidario a Oxyz hay un cilindro circular, de radio R, cuyo eje es Ox. Sobre el cilindro se mueve una part cula P de masa m y carga el ectrica q, con ligadura bilateral sin rozamiento. Sobre la part cula act uan las siguientes fuerzas. a) el peso; b) Fuerza de Lorentz F = q v21 B, donde B = B k1 . 1. Plantear las ecuaciones del movimiento de la part cula respecto al sistema m ovil Oxyz, calculando todas las fuerzas que intervienen. 2. Calcular en funci on de el valor de B necesario para que desaparezcan las fuerzas dependientes de la velocidad. 3. Para este valor de B, comprobar que el movimiento seg un Ox queda desacoplado, e integrarlo completamente. 4. Para este mismo valor, reducir a cuadraturas el movimiento en y y z. Hacer un estudio g cualitativo, indicando los distintos tipos de movimiento en funci on del par ametro = R2 2 y las posiciones de equilibrio estables o inestables. (Para este an alisis puede ser m as c omodo usar la variable indicada en la gura). 5. Linealizar este movimiento para valores peque nos de . Determinar el per odo. 6. Para estos peque nos movimientos en las proximidades de = 0, determinar los valores de que dan lugar a trayectorias cerradas sobre el cilindro. 7. Para condiciones indicadas en los n umeros 3 y 4, calcular el valor de la reacci on normal en funci on de la posici on.
z1 z z
Marzo de 1993
P y y O y1 O
t
x1 x
Problema 10.2.3: Consid erese la referencia galileana trirectangular Ox1 y1 z1 , cuyo eje Oz1 coincide con una vertical ascendente. Sea Oxyz una referencia trirectangular, que gira con velocidad angular constante, j, alrededor del eje Oy1 , cuyo eje Oy coincide con Oy1 y cuyo plano Oxz coincide con el plano Ox1 z1 de la referencia galileana; inicialmente, ambas referencias coinciden. Sea M , una part cula material, pesada, de masa m, sometida a una atracci on del punto de coordenadas x1 = y1 = 0, z1 = a, proporcional a la masa y la distancia, siendo k = (g/a) la constante de proporcionalidad (g aceleraci on de la gravedad). Se pide: Determinar los campos de fuerzas de inercia, de arrastre y de Coriolis, que debe considerar un observador unido a la referencia Oxyz, que pretenda analizar el movimiento de la part cula M . El punto M , es obligado a moverse sin rozamiento y con ligadura bilateral, sobre la circunferencia C de ecuaciones: x = 0, y2 + z 2 = a2 .
Dejar reducido a cuadraturas, el movimiento del punto M . EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica
ANTIGUOS 10.2. EXAMENES MAS
61
Realizar un an alisis cualitativo del movimiento del punto; mostrar que existe cuatro posiciones de equilibrio relativo a C, e indicar cuales son estables. Determinar el periodo de los peque nos movimientos del punto M alrededor de una de las posiciones de equilibrio estable. Obtener la reacci on que la circunferencia ejerce sobre el punto. Sup ongase al punto situado inicialmente en x = y = 0, z = A; se lanza con una velocidad, relativa a C, de valor v0 = a . Determinar el tiempo que tarda el punto en alcanzar el equilibrio relativo a C. Trabajo que la reacci on normal realiza, en el movimiento del punto, respecto a la referencia Ox1 y1 z1 , desde el instante inicial, hasta que alcanza el equilibrio relativo a C.
Abril de 1989
Problema 10.2.4: Sea Ox1 y1 z1 un sistema de referencia galileano triortogonal y orientado a derechas; su origen coincide con el centro O de un aro de masa M y radio a contenido en el plano Ox1 y1 . Sean (r, , ) las coordenadas esf ericas, asociadas a la referencia Ox1 y1 z1 , de un punto gen erico P del espacio, y sea V (r, , ) el potencial gravitatorio generado por la masa del aro en el punto P. Se pide: a) Obtener una expresi on que proporcione, mediante una u nica cuadratura, el potencial gravitatorio V (r, , ). b) Obt engase un desarrollo asint otico de V (r, , ), en potencias del par ametro peque no (r/a) 1, que proporcione expresiones aproximadas para el potencial en las proximidades del centro O del aro. c) Compruebe que, si se aproxima el potencial, en las cercanias del origen O, por los tres primeros t erminos del desarrollo asint otico obtenido en b), adopta la forma V
2 (2z2 x2 1 y1 ) 4a3 1
con = GM (G es la constante de gravitaci on universal). Se pretende analizar el movimiento de una part cula material de masa m respecto de la h elice de representaci on param etrica (x, y, z) = b(sen , 1 cos , ); dicha h elice se encuentra r gidamente unida a una referencia Oxyz, cuyo eje Oz coincide con el eje Oz1 de la referencia galileana, alrededor del cual gira con velocidad angular constante . Se admitir an las siguientes hip otesis: i) la h elice es lisa, ii) el cociente (b/a 1, y en consecuencia el potencial gravitatorio puede aproximarse por la expresi on recogida en el apartado c). Se pide: d) Reducir a cuadraturas el movimiento de la part cula respecto de la h elice. e) Analizar las posibles posiciones de equilibrio en funci on del par ametro, = (2a3 2 ). Para qu e valor de se presenta una posici on de equilibrio relativo en =30o ? f) Realizar un an alisis cualitativo del movimiento de la part cula. g) Determinar la reacci on de la h elice sobre la part cula, si e sta se encuentra en equilibrio relativo en la posici on = 30o .
Abril de 1992
Problema 10.2.5: Hay en el sistema solar dos grupos de asteroides, los Troyanos, que acompa nan a J upiter en su o rbita alrededor del Sol. Cada grupo se sit ua en el v ertice de un tri angulo equil atero contenido en el plano de la o rbita, con J upiter y el Sol en los otros dos v ertices. Un grupo va por delante de J upiter, y otro por detr as. EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica
62
Para estudiar este movimiento estacionario que es una soluci on particular del problema de los tres cuerpos se considerar an tres masas aisladas del resto del universo, m1 , m2 y m3 . Sus vectores posici on respecto de un sistema inercial son r1 , r2 y r3 . Para facilitar los c alculos se usar an las magnitudes M = m1 + m2 + m3 , u = r1 r3 y v = r2 r3 . 1. Plantear las ecuaciones del movimiento de las tres masas respecto del sistema inercial. Ser a conveniente expresar las fuerzas en funci on de u y v. 2. Plantear las ecuaciones del movimiento de m1 y m2 respecto de un sistema con origen en m3 y ejes paralelos a los inerciales. = GM 3. Dejar estas ecuaciones en la forma u alogamente para v. 3 u + f (u, v), y an
|u|
4. Comprobar que un movimiento tal que las tres masas forman un tri angulo equil atero (|u| = |v| = |u v|) es soluci on de las ecuaciones (si se obtiene la misma ecuaci on para u y v, y las condiciones iniciales son las adecuadas, tendremos la misma o rbita girada /3 ). 5. Si inicialmente u = Ri y v = R j , calcular los vectores velocidad que deben tener en ese momento m1 y m2 en los ejes no inerciales, para que se produzca este movimiento estacionario, con o rbitas circulares alrededor de m3 . 6. Comprobar que tambi en es posible una soluci on en la que las tres masas est an siempre olo para determinados valores de . Obtener la ecuaci on escalar alineadas (u = v), pero s de la que se obtienen estos valores (sin p erdida de generalidad, se puede considerar > 1).
Enero de 1998
3 1 2i + 2
Cap tulo 11 Din amica del s olido

11.1. Geometr a de Masas
Ejercicio 11.1.1: Sea un sistema material y un punto O del espacio. Consid erese un sistema de ejes triortogonal Ox, Oy, Oz. Demostrar que la suma de dos cualesquiera de los momentos de inercia respecto a los anteriores ejes es mayor o igual que el momento de inercia restante. Ejercicio 11.1.2: Sea un sistema material y un punto O del espacio. Consid erense los momentos de inercia respecto a todas las rectas que pasan por O. Demostrar que los m aximos y m nimos relativos de los anteriores momentos son los momentos principales de inercia. Ejercicio 11.1.3: Sea S una distribuci on de masa y O un punto; demostrar que si un plano que pasa por O es plano de simetr a de S entonces la normal por O a es una recta principal de inercia de la distribuci on S, en el punto O. Ejercicio 11.1.4: Sea una distribuci on de masas y un punto O. Demostrar que si dos direcciones principales de inercia respecto al punto O no son perpendiculares entre s , entonces los momentos principales asociados a ellas son iguales. Como aplicaci on, raz onese si el tensor central de inercia de un tetraedro regular es esf erico. Ejercicio 11.1.5: Calc ulese razonadamente el tensor central de inercia de una distribuci on de masa formada por cuatro esferas iguales macizas de masa m y radio a, situadas en los v ertices de un tetraedro regular de lado 2a. y Ejercicio 11.1.6: Determinar el tensor central de inercia del disco plano perforado de la gura, de radio R y densidad on tiene forma supercial . La perforaci de cuadrado circunscrito de lado R 2. x
Ejercicio 11.1.7: Un cuerpo est a formado por una esfera de radio R, cuyo material tiene una densidad volum etrica . Tiene un hueco esf erico de radio R/2, que se rellena con un material de densidad 9 . Los centros de las dos esferas est an a una distancia R/2. Calcular su centro de masas y su tensor central de inercia, tomando como eje z el que une los dos centros. 63
64
CAP ITULO 11. DINAMICA DEL SOLIDO

O a
Ejercicio 11.1.8: Una pata de tren de aterrizaje se puede modelar de modo esquem atico como una varilla OC de longitud L y masa m, articulada en el origen O, y dos cilindros homog eneos de masa M , radio R y altura H ; el centro geom etrico de cada cilindro est a a una distancia a del extremo C de la varilla. Hallar su tensor de inercia en O (el eje Oz tiene la direcci on de la varilla y el Oy es paralelo a los ejes de los cilindros).
C z
Problema 11.1.1: Se considera un cono de revoluci on homog eneo de masa M , radio R y altura h. Se coloca con su eje coincidiendo con Oz y su v ertice en el origen. Se pide: 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. Altura a que se encuentra el centro de gravedad. Tensor de inercia en el origen. Tensor central de inercia. Momento de inercia respecto a un di ametro de la base. Hallar un punto de su eje en el cual el elipsoide de inercia es esfera. Relaci on entre R y h para que el elipsoide central sea esfera. Momento de inercia respecto a una generatriz.
Problema 11.1.2: Se considera el segmento de paraboloide macizo homog eneo y de masa m: z Se pide: 1. 2. 3. 4. 5. Tensor de inercia en el v ertice. Posici on de su centro de gravedad. Tensor central de inercia. Relaci on entre R y h para que el tensor sea esf erico. Determinar en este u ltimo caso los ejes principales en cualquier punto de espacio. h 2 x + y2 , 2 R zh
11.2. CINETICA
65
11.2. Cin etica

Ejercicio 11.2.1: Sea el movimiento de un s olido respecto a un sistema de referencia dado, y sea P un punto del s olido. Si en un instante dado vP = 0 y la velocidad angular vale u ( u = 1), deducir razonadamente si son v alidas, en ese instante, las siguientes expresiones 2 para la energ a cin etica y el momento cin etico respecto al punto P: T = 1 2 IP ; LP = IP u, donde IP es el momento de inercia respecto a la recta que pasa por P y tiene direcci on u. Ejercicio 11.2.2: Sean la velocidad angular de un s olido respecto a un sistema inercial, e I su momento de inercia en G respecto a la recta paralela a que pasa por G. Responder justicadamente cu ando son ciertas las siguientes armaciones:
a) La energ a cin etica del s olido en el movimiento relativo al su centro de masas es TG = 1 2. I 2 b) El momento cin etico del mismo s olido en G es LG = I .
Ejercicio 11.2.3: Una varilla AB de masa m y longitud a tiene el extremo A articulado en el origen O, y adem as est a contenida en un plano vertical que gira alrededor de Oz1 con velocidad angular ngulo de la constante . Todas las ligaduras son lisas. Sea el a varilla con el plano horizontal jo Ox1 y1 . Analizar el sistema de fuerzas de ligadura que transmiten la articulaci on y el plano, reducidos a A. En particular considerar si trabajan y si se conserva la energ a. Calcular el tensor de inercia de la varilla en los ejes Ax2 y2 z2 ligados a la varilla y en los Axyz (S0 ) ligados al plano giratorio. Calcular el momento cin etico en A proyectado en ejes 2 y en ejes 0. Ejercicio 11.2.4: Una placa cuadrada de masa m y lado a tiene dos v ertices jos mediante r otulas lisas, uno en el origen O y otro en el eje Oy de un sistema inercial Oxyz, donde Oz es vertical ascendente. Sea el a ngulo que la placa forma con Oyz. Analizar las fuerzas de ligadura y razonar si el sistema es isost atico o no. Calcular el tensor de inercia en O, en ejes paralelos a los S2 de la gura. Calcular el momento cin etico en O, proyectado en ejes S2 y en ejes S1 , y la energ a cin etica. Obtener una ecuaci on que determina el movimiento de la placa.
z2 z1 z x2 B A x1 t y y2
y1
z x2 z2
x y2
G mg
66
Ejercicio 11.2.5: Una placa cuadrada de masa m y lado a tiene una arista OA apoyada sobre un plano horizontal liso y jo O1 x1 z1 . Se tomar an los ejes Oxyz y Gx2 y2 z2 de la gura, que acompa nan a la placa: uno en la traslaci on y precesi on, y ngulo que la placa forma con otro solidario a ella. Sea el a la vertical Oz (an alogo a la nutaci on), el que la arista OA forma con O1 x1 (precesi on), y x e y las coordenadas en ejes jos de la proyecci on del centro de masas de la placa. Analizar las fuerzas de ligadura y reducirlas al centro de x1 la arista apoyada. Calcular el momento cin etico en G y en O. Calcular la energ a cin etica. Obtener cuatro ecuaciones que den directamente integrales primeras. Ejercicio 11.2.6: Un disco pesado de masa m y radio a est a ligado de modo que su centro C desliza libremente por el eje Ox0 , y gira manteni endose su plano constantemente normal a este. A su vez, Ox0 gira alrededor del eje vertical jo Ox1 Ox0 con velocidad angular constante . Para situar el disco se usar an las coordenadas generalizadas de la gura. Se pide:
z1 z x2 z2 x
G y2 mg Mx
yA
y1
1. Analizar las fuerzas y momentos de ligadura que el eje transmite al disco. 2. Calcular el momento cin etico del disco en C y en O (proyectados en ejes S0 ), y su energ a cin etica. 3. Razonar si se conserva la energ a. Ejercicio 11.2.7: Un cilindro homog eneo de masa M , radio R y altura h apoya una generatriz en un plano horizontal liso. Usando los a ngulos de la gura, y trabajando en los ejes Gxyz, se pide: 1. Momento cin etico en G y energ a cin etica. 2. Analizar el sistema de fuerzas de ligadura que act ua sobre el cilindro y reducirlo a G. 3. Plantear las ecuaciones del movimiento del cilindro e integrarlas. ( 0) = , ( 0) = , 4. Para las condiciones iniciales obtener el momento de las fuerzas de ligadura en G. 5. Para una constante, obtener la m axima para que no se levante del suelo.
z1
x1 G
y1
Ejercicio 11.2.8: Un disco de radio r y masa m est a articulado en O mediante una varilla sin masa de longitud L, normal al disco. Se usar an los a ngulos de la gura, y se proyectar a en los ejes de las coordenadas esf ericasa ur , u , u . Calcular: a) Momento cin etico del disco respecto al origen O. b) Energ a cin etica del disco.
a Hay
u z
ur u
O
xxxxxxxxxx xxxxxxxxxx xxxxxxxxxx xxxxxxxxxx
que tener cuidado con el orden, para que formen un triedro a derechas
11.3. DINAMICA
67
11.3. Din amica

Ejercicio 11.3.1: Sobre la periferia de un disco de masa m y radio R se enrolla un hilo, exible, inextensible y sin masa, de longitud L (yo-yo); con el hilo totalmente enrollado se sujeta un extremo A, se coloca el disco vertical, y se abandona a la acci on de la gravedad. Averiguar la velocidad de rotaci on que tiene el disco cuando se ha desenrollado todo el hilo, y el tiempo que tarda en hacerlo.
Septiembre de 1994
Problema 11.3.1: El sistema material indicado en la gura est a formado por una horquilla que puede girar alrededor de un eje horizontal AB y un disco que gira alrededor del eje CD montado sobre la horquilla perpendicularmente al AB y de forma que el plano del disco contiene en todo momento a la horizontal AB Se supondr an los siguientes triedros de referencia, todos ellos triortogonales y a derechas: El O1 x1 y1 z1 jo (sistema 1) tal que O1 y1 coincide con el eje de giro AB y O1 z1 es vertical descendente. El Ox2 y2 z2 ligado a la horquilla (sistema 2) tal que Ox2 coincide con el eje de giro CD y Oy2 es paralelo al Oy1 . El Ox0 y0 z0 ligado al disco (sistema 0) tal que Ox0 coincide con Ox2 . La posici on del sistema quedar a determinada mediante el a ngulo que la horquilla forma con la vertical descendente y el a ngulo de giro del disco con respecto a la horquilla. Se representar a por M la masa de la horquilla, por a la distancia del centro de masas G de la misma al eje AB, por su radio de giro con respecto al eje AB, por m la masa del disco, por b la m nima distancia entre los ejes AB y CD y por R el radio del disco. Suponiendo que el espesor del disco es despreciable, se pide: 1. Calcular la energ a cin etica del sistema constitu do por la varilla y el disco. 2. Calcular el momento cin etico del disco respecto a su centro de masas O expresado mediante sus componentes en el triedro Ox2 y2 z2 . 3. Calcular el momento cin etico del conjunto horquilla-disco respecto al punto O1 , expresado mediante sus componentes en el triedro Ox1 y1 z1 . 4. Plantear las ecuaciones del movimiento del sistema y reducirlas a cuadraturas. 5. Determinar los componentes seg un el triedro Ox2 y2 z2 de la resultante y momento resultante respecto a O de las fuerzas que el eje CD ejerce sobre el disco.
Julio de 1968
68
Problema 11.3.2: El sistema material de la gura se compone de dos varillas sin masa, OA y AG, de longitudes 2a y a, respectivamente, y un disco de centro G, radio 2a y masa m. El disco se mantiene constantemente perpendicular a la varilla AG, alrededor de la cual puede girar libremente; la varilla OA puede girar libremente alrededor de la vertical que pasa por su extremo O, de forma que el extremo A describe una circunferencia horizontal de centro O y radio 2a; las dos varillas se unen por el extremo A mediante una articulaci on que u nicamente permite el giro relativo de las dos varillas alrededor de la tangente en A a la circunferencia descrita por este extremo. Se considerar a el movimiento del sistema respecto de la referencia triortogonal y orientada a derechas, Oxyz, con origen en O, y cuyo eje Oz coincide con la vertical ascendente; si se estima conveniente, puede usarse la referencia {G; u1 , u2 , u3 } que acompa na al disco en su movimiento, y que tiene origen en su centro G, con los vectores unitarios u3 dirigido seg un la prolongaci on de la varilla AG, u2 perpendicular al anterior y contenido en el plano vertical denido por la varilla AG, y u1 perpendicular a los dos anteriores. Para el an alisis del sistema se tomar an las siguientes coordenadas generalizadas: i) , a ngulo que OA forma con la direcci on del eje Ox, ii) , a ngulo que la varilla AG forma con el plano horizontal Oxy, y iii) , a ngulo que un radio jo al disco forma con el plano vertical que contiene a la varilla. Se pide: a) Determinar, en funci on de las coordenadas y velocidades generalizadas: i) la energ a cin etica del sistema, ii) momento cin etico del sistema respecto del centro de masas G, y, iii) momento cin etico del sistema respecto del origen O. b) Plantear, aislando el disco, la ecuaci on de momento cin etico respecto del centro de masas; deducir una integral primera y las componentes del momento que la varilla AG transmite al disco. c) Plantear, para todo el sistema, la ecuaci on de momento cin etico en el punto O; deducir una integral primera. d) Deducir otra integral primera independiente de las anteriores y reducir el problema a cuadraturas. e) Plantear, aislando el disco, la ecuaci on de cantidad de movimiento; deducir las componentes de la reacci on que la varilla AG transmite al disco. f) Determinar el sistema de fuerzas que se transmite de una a otra varilla a trav es de la uni on de A. g) Hallar la lagrangiana del sistema y deducir las ecuaciones de Lagrange para las coordenadas c clicas.
Septiembre de 1992
11.3. DINAMICA
69
Problema 11.3.3: Consideremos un plano inclinado un a ngulo de 30o sobre el horizontal y unos ejes Oxy rectangulares marcados en el mismo, siendo Ox la l nea de m axima pendiente orientada positivamente en sentido descendente y Oy una recta horizontal. Sobre dicho plano va a rodar y pivotar sin deslizamiento un artilugio constituido por un eje con dos discos que giY ran sobre e l en sus extremos. El eje AB se puede considey rar como una varilla de longitud 2a y masa m. Los discos extremos tienen radio a y masa m. Una vista tomada perY2 B perdicularmente al plano inclinado est a representada en la gura adjunta. G X2 La conguraci on del sistema as constituido queda deterY1 minada por los siguientes par ametros. Coordenadas , del centro de masas del eje AB, a ngulo formado por AB A X1 con la horizontal Oy y a ngulos de rotaci on 1 y 2 de los X discos D1 D2 sobre el eje AB. En lo que sigue puede ser g sin /6 interesante la consideraci on de un sistema de ejes m ovix les GXY indicados en la gura, siendo GY coincidente con AB y GX perpendicular a AB y paralelo al plano inclinado. Supondremos que entre los discos y el plano existente en todo momento rozamiento suciente para evitar el deslizamiento. Las reacciones tangenciales en los puntos de contacto las denominaremos X1 , Y1 , X2 , Y2 , como est an indicadas en la gura. El sistema es abandonado a la acci on de la gravedad partiendo de las siguientes condiciones 2 = iniciales = = 0, = = 0, 1 = , Se pide: 1. Establecer tres ligaduras que expresen el no deslizamiento de los discos sobre el plano. La primera de ellas (1) expresar a la anulaci on de la velocidad de los puntos de contacto de los discos en sentido de AB y ser a com un para ambos discos. Las otras dos (2) y (3) expresar an la anulaci on de las velocidades en sentido perpendicular a AB de los puntos de contacto de D1 y D2 respectivamente. Comprobar que entre (2) y (3) se verica la com + 1 2 = 0 (4) que ser a u til a la hora de efectuar la integraci on binaci on lineal: 2 del sistema de ecuaciones diferenciales. 2. Establecer la ecuaci on (5) de la cantidad de movimiento en sentido GX . 3. Obtener el valor del momento cin etico del artilugio completo en G considerando el movimiento relativo a ejes de direcciones jas que pasan por G, si bien dicho vector se deber a dar en componentes GXY Z . 4. Aplicar la ecuaci on (6) de la componente GZ del momento cin etico en G. 5. Establecer las ecuaciones (7) y (8) del momento cin etico en el centro de cada uno de los discos separadamente, qued andose con la componente GY . 6. El sistema de ecuaciones (1) a (8), que tiene la ecuaci on (4) combinaci on de las (2) y (3), nos determina los valores de , , , 1 , 2 , X1 , X2. Eliminando X1 , X2 entre las (6), (7) y (8) se obtiene una relaci on que comparada con la derivada de (4) permite obtener en funci on del tiempo los valores de y de 1 2 . Obtener estos valores. 7. Eliminado X1, X2 entre (5), (7) y (8) y combinando con las derivadas de (1) y (2) obtener el valor de 1 (t ). Como ya se conoc a 1 2 procedente del apartado 6) obtener tambi en 2 (t ). Septiembre de 1984
70
Problema 11.3.4: Un plano P gira alrededor del eje horizontal Ox1 de un sistema de referencia galileano Ox1 y1 z1 con una velocidad angular constante partiendo de la posici on horizontal Ox1 y1 . Sobre el plano rueda y pivota sin deslizar una esfera homog enea de radio a y masa m. La posici on de la esfera queda jada mediante las distancias , del punto de contacto a Oy1 z1 y Ox1 , y mediante los tres a ngulos de Euler que denen su orientaci on respecto al plano P. Sea Ixyz un triedro m ovil que tiene su origen en el punto de contacto I de la esfera con el plano, el eje Ix es una horizontal de e ste y el eje Iy es una l nea de m axima pendiente. Un observador ligado al plano P pretende estudiar el movimiento de la esfera, determinando las distancias , en funci on del tiempo as como las componentes p, q, r en los ejes Ixyz de la velocidad de rotaci on de la esfera relativa a P. Para establecer las ecuaciones de este movimiento relativo tendr a que introducir las correspondientes fuerzas cticias de arrastre y Coriolis que estar an distribuidas por toda la masa de la esfera. Se pide: 1. Reducir el sistema de fuerzas de inercia de arrastre al punto I , dando resultante del sistema y momento en I . 2. Reducir el sistema de fuerzas de Coriolis al punto I . 3. Escribir las ecuaciones (1) y (2) de no deslizamiento de la esfera sobre el plano. 4. Escribir las ecuaciones (3), (4) y (5) del momento cin etico de la esfera respecto al punto I considerando el movimiento relativo que posee respecto al triedro Ixyz. 5. Integrar completamente el sistema (1) a (5) determinando los valores de , , p, q, r en funci on del tiempo. Particularizar los resultados anteriores para el caso en que se tiene inicial = v0 , = 0, r = 0. mente = = 0,
z1
y I y1
t
x1
ETSIA, Septiembre de 1984
Problema 11.3.5: Consideremos un disco pesado, homog eneo de masa m y radio R. En el centro M del disco hay unida r gidamente y perpendicular a e l una varilla MN sin masa y de longitud 2R. El s olido as formado se pone en movimiento de modo que el extremo N se apoye sobre un plano jo, horizontal Ox1 y1 y sin rozamiento. Para el estudio del movimiento se consideran los tres sistemas de ejes siguientes: Ox1 y1 z1 : Sistema ortogonal que se considera jo y a sus versores llamaremos i, j, k. Mx2 y2 z2 : Sistema m ovil de ejes paralelos a Ox1 y1 z1 y de origen M . Mx3 y3 z3 : Sistema m ovil ligado al s olido y de origen en M . El eje Mz3 es la prolongaci on de NM y los Mx3 , My3 dos di ametros ortogonales. Inicialmente el punto N se encuentra en O(0, 0, 0), el M en ( 3R, 0, R) y Mx3 est a en el plano Ox1 z1 . EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica
11.3. DINAMICA
71
La velocidad inicial de M vale R j y la velocidad de rotaci on, tambi en en el instante inicial, es la suma de las dos siguientes:
1 = k 2 =
16g 2 R ( 3 i + k) 8 R
sobre Oz1 sobre Mz3
(11.1) (11.2)
Se elegir an como par ametros para jar la posici on del s olido las coordenadas ( , ) de la proyecci on de M sobre Ox1 y1 y los a ngulos de Euler ( , , ) del sistema Mx3 y3 z3 respecto al Mx2 y2 z2 . Se pide: 1o .- Energ a cin etica del s olido en funci on de los par ametros que jan su posici on y de sus derivadas respecto al tiempo. o 2 .- Funci on de fuerzas de la que derivan las fuerzas activas. o 3 .- Ecuaciones generales del movimiento. 4o .- Movimiento de M. 5o .- Integrar completamente las ecuaciones del movimiento para las condiciones iniciales dadas.
ETSIA, Marzo de 1973
72
11.4. Ex amenes recientes

Mec anica II ETSIA, Junio 2011 El sistema de la gura est a formado por dos discos pesados iguales A (s olido S2 ) y B (s olido S3 ), de masa m y radio a. Sus centros est an unidos por una varilla AB, de masa despreciable y longitud 2a, mediante cojinetes con restricci on axial, de modo que sus planos permanecen normales a la varilla, y pueden girar libremente alrededor de esta. El conjunto est a apoyado sobre el plano Ox1 y1 de un sistema inercial donde Oz1 es la vertical ascendente. Todos los resultados se proyectar an en los ejes Gx0 y0 z0 de la gura, con origen en el centro de masas del sistema, Gx0 seg un AB, y Gz0 paralelo a Oz1 . La conguraci on del sistema viene dada por y , coordenadas en S1 de la proyecci on de G; , a ngulo que forma Gx0 z0 con Ox1 z1 ; , a ngulo girado por A respecto a Gz0 y , a ngulo an alogo para B1 Sup ongase que los dos discos ruedan y pivotan sin deslizar sobre Ox1 y1 . 1. Calcular las ecuaciones que expresan la condici on cinem atica de no deslizamiento en los puntos de contacto de los discos, C y D. Razonar si son todas independientes y si se podr an calcular todas las fuerzas de ligadura. En caso contrario indicar cu ales s y cuales no o solo en combinaci on con otras.2 Sup ongase ahora que los dos discos pueden deslizar libremente. 2. Para el sistema completo, plantear las ecuaciones de cantidad de movimiento y de momento cin etico respecto al centro de masas. Compru ebese que hace falta una ecuaci on m as. 3. Plantear otra ecuaci on, distinta de las anteriores, que d e directamente una integral primera. Como hay varias posibilidades, se recomienda tomar la m as sencilla. 4. Integrar completamente el movimiento para las condiciones iniciales = = = = = = 0, = en t = 0. Calcular las fuerzas de ligadura. = = , = 5. Par un valor dado de , calcular el valor m aximo de para que no vuelque el sistema.
z1 z0
y0 O B y1 D G A
( , ) C x1
x0
on de las coordenadas del enunciado. 0 , y en funci Cada respuesta tendr a que estar incluida en el apartado en que se pregunta. 2 Valoraci on provisional: 3-4-1-1-1.
1 Solo se tendr an en cuenta los resultados proyectados en ejes S
11.4. EXAMENES RECIENTES Mec anica II ETSIA, Septiembre de 2010 Se tiene una esfera homog enea pesada, de radio a y masa m que rueda, pivota y desliza sobre un plano horizontal jo Oxy. El plano es rugoso, con coeciente de rozamiento al deslizamiento , seg un el modelo de Coulomb-Morin. No hay resistencia al pivotamiento ni a la rodadura. No act ua ninguna fuerza m as que el peso y las correspondientes a las ligaduras que se acaban de describir. Para determinar la conguraci on cinem atica de la esfera se usar an las componentes de su velocidad angular en ejes jos, (x , y , z ), y las coordenadas de su centro C en ejes jos, (x, y, a) . No se necesita la orientaci on de la esfera, ni se usar a ning un par ametro de actitud. Recu erdese que el momento de inercia de la esfera respecto a un 2 eje que pasa por su centro es 5 ma2 . En el instante inicial, el centro est a sobre el origen O con velocidad ( a, 0, 0), y la velocidad angular es ( , , 0) . Se pide:
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C y B Fr N
1. Obtener la fuerza de rozamiento en un instante gen erico, en funci on de las inc ognitas cinem aticas y los datos del enunciado. 2. Plantear la ecuaci on de la cantidad de movimiento y del momento cin etico en C. Comprobar que, con lo obtenido en el apartado anterior, queda un sistema cerrado con tantas ecuaciones como inc ognitas. 3. Plantear la ecuaci on del momento cin etico en el punto B de contacto con el plano, y obtener tres integrales primeras; calcular las constantes para las condiciones iniciales dadas. 4. Demostrar que esta u ltima ecuaci on es combinaci on lineal de las del segundo apartado. 5. Sustituir las integrales primeras en la ecuaci on de cantidad de movimiento, y comprobar que se puede obtener una ecuaci on diferencial de variables separadas en las derivadas de x e y. 6. Para las condiciones iniciales del enunciado, integrarla completamente, y obtener las ecuaciones horarias de C. Identicar la trayectoria. 7. Calcular el tiempo necesario para que se anule la velocidad de deslizamiento.
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CAP ITULO 11. DINAMICA DEL SOLIDO Mec anica II ETSIA, junio de 2010 El sistema material de la gura est a formado por: Una varilla OG3 sin masa, de longitud b, articulada mediante una r otula lisa en el origen de coordenadas O de un sistema inercial S1 . Oz1 es la vertical ascendente. Un disco pesado S3 de masa m y radio R, normal a la varilla y jo en G3 mediante un cojinete liso con restricci on axial que solo permite el giro alrededor de Oz0 . Otro disco pesado id entico S2 , jo en un punto G2 de la varilla a distancia a < b de O, con un cojinete liso como el anterior.
Para situar los discos se usan como coordenadas generalizadas sus a ngulos de precesi on y nutaci on , y los de rotaci on propia de cada disco 2 y 3 . Todos los resultados vectoriales se dar an en los ejes de R esal S0 que se muestran en la gura. Para simplicar las expresiones, los momentos principales en O de los discos se tomar an como A2 , A2 , C2 y A3 , A3 , C3 , pero cuando haya que usar los centrales se usar a su valor real. Todos los resultados se expresar an en funci on de las coordenadas generalizadas y sus derivadas. Se pide:3 1. Obtener el potencial del sistema. 2. Razonar qu e componentes de fuerzas y momentos de ligadura se transmiten entre la varilla y el disco S3 . 3. Determinar el momento cin etico del disco S3 respecto a su centro de masas G3 . 4. Obtener el momento cin etico del sistema en O. 5. Obtener la energ a cin etica del sistema. 6. Usando los m etodos de la mec anica de Newton-Euler, deducir razonadamente cuatro integrales primeras y calcular su valor. 7. [Esta pregunta es voluntaria, y puede servir para mejorar la nota general] Plantear una , y en la que no intervengan inc ecuaci on diferencial que determine ognitas de ligadura. 0 = 0, deducir 0 , ( 2 )0 , ( 3 )0 y Si se lanza el sistema con unas condiciones iniciales 0 , la relaci on que tienen que cumplir estos valores para que el movimiento sea estacionario = 0). (
z1 z0
3
G3
2
G2
y0
O y1
x1 x0
Valoraci on provisional de los apartados: 1-1-1-2-1-4-(+)
11.4. EXAMENES RECIENTES Mec anica II ETSIA, junio de 2007
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Sea O1 x1 y1 z1 un sistema de referencia inercial tal que O1 z1 es vertical ascendente. El sistema material de la gura est a formado por dos s olidos: el s olido 3 es un marco cuadrado ABCD de lado 2a, con el eje EF en el centro; su masa es despreciable. En el centro G del eje EF se coloca el s olido 2, un disco de masa m y radio R. Est a jo mediante un cojinete liso con restricci on axial, de modo que s olo puede girar libremente alrededor de EF , manteni endose siempre perpendicular a e l. El lado AB del marco se apoya siempre sobre el plano Ox1 y1 sin rozamiento. La u nica fuerza directamente aplicada sobre el sistema es el peso del disco. Para denir la posici on del sistema material respecto a la referencia O1 x1 y1 z1 se usan las cinco coordenadas generalizadas siguientes: y , coordenadas x1 e y1 del punto G; , a ngulo que el lado AB forma con el eje O1 x1 ; , a ngulo que el eje EF forma con la vertical; , a ngulo denido entre un radio del disco y la direcci on del lado AB del cuadrado. Para el estudio del movimiento del sistema, se pide: a) Obtener, en funci on de las coordenadas generalizadas y sus derivadas, la expresi on del momento cin etico del sistema respecto a su centro de masas G. Puede ser conveniente trabajar en los ejes S3 de la gura. Obtener la expresi on de la energ a cin etica en el movimiento absoluto. b) Indicar qu e componentes no nulas tienen la resultante y el momento del sistema de reacciones de contacto del plano O1 x1 y1 sobre el lado AB del marco; hacer lo mismo para el sistema de reacciones de contacto del marco sobre el disco. c) Utilizando los m etodos de la mec anica newtoniana, plantear razonadamente cinco ecuaciones de la din amica donde s olo aparezcan como inc ognitas las coordenadas generalizadas y sus derivadas. Estudiar cu antas dan lugar a integrales primeras. Dejar reducido a cuadraturas el c alculo de (t ) d) Determinar cu anto tienen que valer en el instante inicial los a ngulos y sus derivadas para que el eje EF se mantenga siempre vertical.
z3 z1 y3 C y1 D E x3 G B F ( , )
O1
x1

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Problemas y ejercicios de Mec anica Cl asica

Propuestos por los profesores de la asignatura

Escuela de Ingenier a Aeron autica y del Espacio

EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica

EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica

Cap tulo 1 Cinem atica del S olido: Actitud

CAP ITULO 1. CINEMATICA DEL SOLIDO: ACTITUD

EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica

Cap tulo 2 Cinem atica del s olido: Campo de velocidades

Calcular el vector velocidad angular, proyectado en ejes s olido.

Determinar en ese instante: 1. Velocidad angular 2. Ecuaci on vectorial del E.I.R.M.D. 3

CAP ITULO 2. CINEMATICA DEL SOLIDO: CAMPO DE VELOCIDADES

EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica

Cap tulo 3 Composici on de movimientos

DE MOVIMIENTOS CAP ITULO 3. COMPOSICION

DE MOVIMIENTOS 3.1. COMPOSICION

DE MOVIMIENTOS 3.1. COMPOSICION

EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica

DE MOVIMIENTOS CAP ITULO 3. COMPOSICION

DE MOVIMIENTOS 3.1. COMPOSICION

DE MOVIMIENTOS 3.1. COMPOSICION

DE MOVIMIENTOS 3.1. COMPOSICION

EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica

DE MOVIMIENTOS CAP ITULO 3. COMPOSICION

3.2. Movimiento plano

3.2. MOVIMIENTO PLANO

DE MOVIMIENTOS CAP ITULO 3. COMPOSICION

EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica

Cap tulo 4 Ecuaciones generales

CAP ITULO 4. ECUACIONES GENERALES

EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica

Cap tulo 5 Est atica

CAP ITULO 5. ESTATICA

4. Para el caso particular f = 0, obtener las ecuaciones de equilibrio.

5. Obtener las posiciones de equilibrio correspondientes al apartado anterior.

EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica

CAP ITULO 5. ESTATICA

EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica

EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica

CAP ITULO 5. ESTATICA

EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica

Cap tulo 6 Movimiento rectil neo

CAP ITULO 6. MOVIMIENTO RECTIL INEO

6.2. Caso F (x)

6.3. Oscilador arm onico

6.3. OSCILADOR ARMONICO

EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica

CAP ITULO 6. MOVIMIENTO RECTIL INEO

EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica

Cap tulo 7 Movimiento del punto libre

CAP ITULO 7. MOVIMIENTO DEL PUNTO LIBRE

EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica

7.2. MOVIMIENTOS CENTRALES

7.2. Movimientos centrales

EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica

CAP ITULO 7. MOVIMIENTO DEL PUNTO LIBRE

7.3. DINAMICA ORBITAL

7.3. Din amica orbital

CAP ITULO 7. MOVIMIENTO DEL PUNTO LIBRE

7.3. DINAMICA ORBITAL 3. Chocar a el sat elite con el planeta?

EIAE. Problemas de Mec anica Cl asica

Cap tulo 8 Punto sometido a ligaduras