5 Curso RegVelocidad

CAPITULO 5
Reguladores de velocidad
5. Regulador de Velocidad
Conversión de la energía
La energía se convierte desde la fuente de almacenamiento

en mecánica por la máquina primaria (turbina, motor)
2
Conversión de la energía
•
Formas tradicionales
•
Hidráulicas: energía potencial del agua embalsada
•
Térmicas: energía interna del combustible (solido,
líquido, nuclear)
•
No convencionales
•
Eólicas: energía cinética del viento
•
Geotérmicas: calor de la tierra
•
Mareo-motrices: energía cinética de las olas.
•
Etc.
3
Tipos de turbinas (maquinas motrices)
Hidráulicas:
✔
Pelton
✔
Francis
✔
Kaplan
Vapor:
✔
de Acción, de Reacción y combinadas
✔
con extracción de vapor, de contra presión
Gas:
✔
de Un eje
✔
de Dos ejes
Motores reciprocantes:
✔
Distintas velocidades (~100 a 3000 rpm)
✔
Distintos combustibles (diesel, gas , residuales)
4
Tipos de turbinas – Pelton (Hidro)
5
Tipos de turbinas – Francis (Hidro)
6
Tipos de turbinas – Kaplan (Hidro)
7
Tipos de turbinas – de Vapor
8
Tipos de turbinas – de Vapor
9
Tipos de turbinas – de Gas
10
Tipos de turbinas – de Gas
11
Tipos de turbinas – Motores Diesel
12
Esquema general: Control / Energía
13
Objetivo del control de velocidad
Mantener la frecuencia aproximadamente constante, esto es

necesario para una operación satisfactoria de los sistemas de
potencia.
Por ejemplo, los motores eléctricos presentan un rendimiento

que depende de la frecuencia.
Una caída en la frecuencia implica un aumento de las pérdidas
por corrientes magnetizantes en motores y transformadores.
14
Concepto básico de la regulación de frecuencia
El regulador
modula la
posición de
válvulas o
compuertas
de acuerdo
con el error
de velocidad
Generador alimentando una carga “aislada”
15
Respuesta del generador ante un cambio en la demanda
Ecuación de balance de torques:
H: constante de inercia del rotor (turbina + generador)
Si el torque eléctrico resulta distinto del mecánico la velocidad

del rotor será distinta de la inicial e irá variando constantemente
hasta que se equilibren nuevamente.
16
Respuesta de la carga ante un cambio en la frecuencia.
En general la carga de un sistema no es independiente de la
frecuencia (por ejemplo los motores eléctricos).
Esta dependencia con la frecuencia se puede expresar como:
 P e = P L  D⋅  R
D: coeficiente de “amortiguamiento” de la carga, que puede

variar entre 1 y 2 (¡ensayar!)
17
Esquema completo de la respuesta del conjunto
Generador - Carga
Ante un desequilibrio entre

ΔPe y ΔPm se llegará a un
nuevo punto de trabajo
dado por la siguiente
expresión
 P m− P e f
=  R
D
Si D = 2 y se admite una variación de la frecuencia de 1Hz el sistema podrá absorber sin
regulación una variación de potencia de 1 Hz
2× =0.04 pu
50
18
Medición de velocidad
Transforma las variaciones

de velocidad ωR del eje en
desplazamientos verticales
a la salida.
●
No puede accionar
directamente las
válvulas.
●
Posee múltiples juegos
mecánicos y necesita de
mantenimiento mecánico.
19
Medición de velocidad
20
Esquema
básico
Aumento
de velocidad
Utiliza un
amplificador
hidráulico
que puede Aceite
a presión
Cilindro
De fuerza
accionar
directamente
válvulas de Cierra
turbinas Drenaje
pequeñas
Vapor
Válvula
principal
Turbina
21
Esquema
básico
Aumento
de velocidad
Regula la
potencia de
salida según Aceite Cilindro
a presión De fuerza
la velocidad
Cierra
Drenaje
Vapor
Válvula
principal
Turbina
22
Esquema
básico
Aumento
de velocidad
Mediante
varillas
implementa la
Aceite Cilindro
realimentación a presión De fuerza
de posición
Cierra
Drenaje
Vapor
Válvula
principal
Turbina
23
Amplificador hidráulico – Diagrama de bloques
La medición de entrada se compara con la de salida y el error

resultante se integra con una constante de tiempo TR.
● Se puede presentar con una ganancia KR entre la entrada E y

el sumador, dada por la relación del varillaje.
● La constante de tiempo TR. tiene que ver con la velocidad con
que el suministro de aceite llena el cilindro de fuerza.
24
Amplificador hidráulico Cilindro
de fuerza
de potencia
Es un dispositivo totalmente
hidráulico que aumenta la
Aceite ->
potencia de salida en forma
significativa. ón
a c i
n t
me
al i
Drenaje R e
<-
Válvula -->
25
Amplificador hidráulico – Diagrama de bloques
La medición de entrada se compara con la de salida y el error

resultante se integra con una constante de tiempo TSM.
●
La velocidad con que se mueve la salida está limitada por el
diseño (depende de la presión de aceite y el tamaño del
cilindro de fuerza)
●
Como para el caso anterior, puede existir una ganancia K entre
la entrada E y el sumador.
26
Modos de control
Según la aplicación del generador pueden existir distintos

modos de control entre los que se destacan:
ð Potencia constante
ð Velocidad constante (isócrono)
ð con Estatismo (droop)
Para la operación aislada de un único generador se usa el

modo “isócrono”, en cambio para la operación en red se
usa el modo “droop”.
27
Modos de control
Control de potencia constante

Es posible, por diversos motivos, que un generador no
pueda operar regulando frecuencia y deba hacerlo a
potencia constante. Entre otras, estas causas pueden ser:
* Vibraciones
* Limitaciones de potencia
* Fatiga de los materiales
* Exceso de bandas muertas de medición
* En centrales nucleares
28
Modos de control
Control de velocidad constante

Cuando el generador está operando fuera de paralelo,
alimentando una carga aislada (p.e. su consumo propio) se
opera en modo isócrono. Durante la maniobra de
sincronización la referencia de velocidad se ajusta para
seguir a la red (levemente más rápido).
29
Modos de control
Control de velocidad constante - Esquema
Fuente de energía
●
Vapor
●
Agua
●
Gas
Controlador
de velocidad
Se mide la velocidad y se compara con una referencia, el

error se integra de manera de mantenerlo igual a cero en
régimen permanente.
30
Modos de control
Control de velocidad constante – Respuesta temporal
Luego de una perturbación la velocidad vuelve al valor

inicial, siempre que la turbina tenga capacidad de generar.
31
Modos de control
Control de potencia/velocidad (Estatismo)- Esquema
Fuente de energía
●
Vapor
●
Agua
●
Gas
Controlador
de velocidad
Se cuenta con una realimentación de la posición de las

válvulas que afecta al error de velocidad. El coeficiente
de realimentación es el estatismo R.
32
Modos de control
Control de potencia/velocidad - Característica
Se define el estatismo(droop)
f
R pot =
P
Cuando varía la frecuencia se
obtiene una variación
proporcional en la potencia.
33
Modos de control
Control de potencia/velocidad – Reparto de carga
La frecuencia vista por las dos máquinas es la misma, al tener

distintos valores de estatismo el reparto de potencias no es igual
para cada máquina. En general se trata de tener un estatismo
de 5% en todas las máquinas.
34
Modos de control
Control de potencia/velocidad – Respuesta temporal
La velocidad final será distinta de la inicial
35
Modos de control
Característica real de válvulas
Cuando se realimenta la posición, se obtienen las características

(2) y (3). Si se implementa una realimentación de potencia con
un control PI se obtiene la (1).
36
Modos de control
Control de potencia/velocidad – Realim. de potencia
La medición de potencia multiplicada por el estatismo R

afecta al error de frecuencia.
37
Modos de control
Control de potencia/velocidad – Realim. de potencia
Ecuación de régimen
permanente:
0− R − R⋅P ELEC =0
Lo que implica:
0− R
P ELEC =
R
Como la frecuencia en el sist.
0−60 Hz 
se mantiene aprox. constante P REF = =
R R
en régimen permanente:
38
Regulación de frecuencia en un sistema interconectado
La frecuencia de un sistema es directamente dependiente

del balance de Potencia Activa; al ser ésta un factor común
sobre todo el sistema, una variación de la demanda de
potencia activa en un punto del sistema se refleja a través
de todo el sistema como una variación en la frecuencia.
Los controles de velocidad en cada unidad generadora,

proveen la función primaria del control de velocidad
mientras que el control suplementario lo realizan los
operadores de cada central comandados por el operador
del sistema.
39
Regulación de frecuencia en un sistema interconectado
Regulación Primaria de Frecuencia (RPF): Está

conformada por todas aquellas unidades en las cuales sus
controles primarios responden en un lapso temporal de
unos pocos segundos. Los controladores alteran la potencia
mecánica de los generadores hasta que el balance
generación-demanda es restablecido. Tan pronto como se
logre esto, la frecuencia del sistema se estabilizará en un
valor diferente de la consigna ajustada, básicamente por el
estatismo de los generadores que participan de la RPF.
Regulación Secundaria de Frecuencia (RSF): tiene

como objetivo compensar el error final de la frecuencia
resultante de la RPF. Opera en períodos de tiempo mayores
a la RPF.
40
Demanda
Regulación de P0
ΔP
frecuencia en un
sistema interconectado t
Frecuencia
La acción de la RPF se f0
da durante los primeros

Sin CSF
segundos
t
La RSF presenta una P
respuesta más lenta

CPF
provocando que la
frecuencia retorne al t
valor de consigna P
devolviendo la reserva a
CSF
las máquinas que

participaron de la RPF. 0' ~30 seg ~5 a 10 min t
41
Modelo simplificado de una turbina hidráulica
 P 1 −T w⋅s
= 1
 G 1 ⋅T ⋅s
w
2
L⋅U 0
T w=
U: velocidad del agua
a g⋅H 0
H: altura de agua, L: longitud de la tubería
En este tipo de turbinas existen

problemas de estabilidad al
utilizar estatismos permanentes
pequeños.
Debe utilizarse un esquema con
estatismo transitorio.
42
Esquema de un ciclo térmico agua/vapor
Al sist.
eléctrico
Sist. de
enfriam.
Fuente de
energía
(calor)
43
Esquema de un ciclo térmico agua/vapor / cont.
Sobre
calentamiento
Expansión
Boiler en la turb.
Bomba
Condensador
44
Turbina de Vapor sin recalentador
45
Turbina de Vapor con un recalentador
46
Turbina de Vapor con extracción
47
Modelo de una TV (sin extracción de vapor)
48
Función transferencia simplificada
T m 1  s F HP⋅T RH
=
 CV  1  s T CH  1  s T RH 
 T m 1 s F HP⋅T RH
Más simplificada =
 CV 1 s T RH
El sistema así
configurado
resulta ser
estable para
cualquier valor
positivo de
estatismo.
49
Controladores de velocidad de turbinas de vapor
Se presentan en general tres funciones básicas:
* Control potencia/frecuencia
* Control de sobre-velocidad
è actúa como primera línea de defensa para prevenir
un disparo por sobre-velocidad
è en principio debe actuar “rápidamente” sobre CV e
IV (más efectivo sobre IV)
* Disparo por sobre-velocidad

è protección de respaldo del control.
è cierra las válvulas STOP
è dispara la caldera
50
Diagrama esquemático de una TG
Puede contar con motor de arranque o mediante el propio

generador, utilizado como motor.
51
Diagrama esquemático de una TG - cont.
La vinculación de la turbina al generador puede ser:

- directa, la turbina gira a 3000 rpm
- con reductor, la turbina gira a más de 3000 rpm (4500)
52
Esquema del controlador de una TG (governor)
53
Modelo de la turbina
* El control actúa sobre la CV, variando el consumo de gas

en la cámara de combustión.
* Adicionalmente se controlan los IGV para mantener la
temperatura de trabajo dentro de valores de diseño.
54
Regulador de velocidad
Ante un descenso de la
frecuencia el controlador PI
provocará la apertura de la
CV, aumentando la entrada de
gas en la cámara de
combustión y en consecuencia
la temperatura de la llama, lo
que podría provocar el disparo
preventivo de la unidad por
sobre-temperatura
55
Regulador de velocidad / temperatura
56
Sistemas de protección relacionados con la velocidad

●
Control de sobre-velocidad (fast-valving)
●
Protección por sobre-velocidad (disparo)
●
Control de sub-frecuencia (load shedding)(cortes)
●
Protección por sub-frecuencia (disparo)
57
Control de la sobre-velocidad
Ante un evento de rechazo de carga, la velocidad de la
turbina y generador se incrementa rápidamente. Se hace
necesario reducir la potencia de la máquina primaria en
forma brusca lo que se logra:
●
T.Vapor: cierre rápido de válvulas (fast-valving)
●
T.Gas: cierre rápido del suministro de gas, con control
de llama (al cerrar rápidamente el gas existe la
posibilidad de provocar un apagado de llama)
●
T.Hidro: cierre rápido de compuertas o modificación de
ángulo de las palas.
●
T.Hidro: resistores de frenado
58
Protección de sobre-velocidad
Con una característica dependiente del tiempo produce el
disparo de la unidad, esto implica:
ð desenganche del generador de la red
ð disparo de la turbina (calderas, cierre del gas, etc.)
59
Control de la sub-frecuencia
La operación de un sistema con frecuencias por debajo de

la nominal se produce cuando éste enfrenta una súbita
pérdida de generación.
La frecuencia del sistema cae a una velocidad que depende
de la severidad de la falla y de la inercia del sistema:
unidades
∑ H i⋅MVAi
i=1
H SIST = unidades
∑ MVAi
i=1
60
El siguiente diagrama de bloques representa en forma

simplificada la respuesta dinámica del sistema “sin regula-
dores” de velocidad.
Es el mismo esquema
que para un genera-
dor aislado, pero H
se interpreta como
HSISTEMA
61
La siguiente gráfica
presenta la evolución
de la frecuencia para
un sistema de:
- HSIST = 5 seg
- DSIST = 1.0
y distintos grados de
perturbación.
62
Ampliando los 5 seg

iniciales, se puede
ver que la frecuencia
alcanza el valor de
59 Hz en tiempos
muy cortos, cuando
los reguladores de
velocidad aún no
han actuado.
63
En resumen:
●
La única manera de controlar la sub-frecuencia es
reduciendo la demanda con CORTES DE CARGA.
●
En general se escalonan los cortes para hacer frente a
distintos niveles de perturbación, tratando de minimizar
los cortes innecesarios.
●
Los estudios para la definición de los escalones de corte
requieren de una base de datos del sistema confiable,
eso implica modelos matemáticos ensayados en campo.
64
65

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CAPITULO 5

La energía se convierte desde la fuente de almacenamiento

Mantener la frecuencia aproximadamente constante, esto es

Por ejemplo, los motores eléctricos presentan un rendimiento

Generador alimentando una carga “aislada”

H: constante de inercia del rotor (turbina + generador)

Si el torque eléctrico resulta distinto del mecánico la velocidad

Esta dependencia con la frecuencia se puede expresar como:

D: coeficiente de “amortiguamiento” de la carga, que puede

Ante un desequilibrio entre

Transforma las variaciones

La medición de entrada se compara con la de salida y el error

● Se puede presentar con una ganancia KR entre la entrada E y

La medición de entrada se compara con la de salida y el error

Según la aplicación del generador pueden existir distintos

Para la operación aislada de un único generador se usa el

Control de potencia constante

Control de velocidad constante

Se mide la velocidad y se compara con una referencia, el

Luego de una perturbación la velocidad vuelve al valor

Se cuenta con una realimentación de la posición de las

La frecuencia vista por las dos máquinas es la misma, al tener

La velocidad final será distinta de la inicial

Cuando se realimenta la posición, se obtienen las características

La medición de potencia multiplicada por el estatismo R

La frecuencia de un sistema es directamente dependiente

Los controles de velocidad en cada unidad generadora,

Regulación Primaria de Frecuencia (RPF): Está

Regulación Secundaria de Frecuencia (RSF): tiene

da durante los primeros

La RSF presenta una P

respuesta más lenta

las máquinas que

En este tipo de turbinas existen

* Disparo por sobre-velocidad

Puede contar con motor de arranque o mediante el propio

La vinculación de la turbina al generador puede ser:

* El control actúa sobre la CV, variando el consumo de gas

Sistemas de protección relacionados con la velocidad

La operación de un sistema con frecuencias por debajo de

El siguiente diagrama de bloques representa en forma

Ampliando los 5 seg

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