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Universidad Tecnológica de Panamá

Centro Regional de Coclé
Facultad de Ingeniería Eléctrica
Licenciatura en Sistemas Eléctricos y Automatización
LABORATORIO DE INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE CONTROL

GUÍA No. ITC-T05

INTRODUCCIÓN AL SOFTWARE SIMULINK (II)

Estudiantes: ________________________________ Profesor: Héctor R. Rosales M.

________________________________ Fecha: 31 de octubre de 2023
Entrega hasta: 13 de noviembre de 2023

OBJETIVO:

 Simular y comparar sistemas lineales de segundo orden utilizando el software de Simulink.

INDICACIONES: Realice capturas de pantalla para documentar este Laboratorio, con el fin de evidenciar
su trabajo realizado. Cada una de las imágenes colocadas debe estar editada e ir acompañada de una
descripción de esta. Para la entrega de este informe, siga estrictamente las indicaciones dada en la
sección ENTREGA, dadas al final de este documento. Si el profesor encuentra evidencia de plagio en los
informes entregados, todos los estudiantes involucrados recibirán una evaluación de cero (0) puntos en
dicho Laboratorio.

MATERIALES E INSTRUMENTOS
1x Computador Digital con el software MATLAB instalado, versión de evaluación.

RESUMEN

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PROCEDIMIENTO
PARTE I. Sistemas lineales

1. Simule tres sistemas lineales para comparar su respuesta escalón.

2. Sistema T1(s): Abra un nuevo modelo en Simulink.

3. Cree el diagrama de bloque mostrado en la Figura 1, con la siguiente configuración de los bloques:
a. Bloque Step:
i. Step time: 0
ii. Initial value: 0
iii. Final value: 1
b. Bloque Gain:
i. Gain= 24.542
c. Bloque Fcn:
i. Numerator coefficients: 1
ii. Denominator coefficients: [1 4 24.542]

Figura 1. Diagrama de bloques del primer sistema lineal.

4. Copie en esta sección una captura de pantalla editada de su diagrama de bloque creado en Simulink.

5. Ejecute el modelo creado, dando clic sobre el ícono Run (color verde).

6. De doble clic sobre el bloque (o elemento) llamado Scope, para desplegar la gráfica del primer sistema lineal.
En la ventana desplegada por Scope, de clic en Autoescale.

7. Copie en esta sección una captura de pantalla editada de su gráfica obtenida con el bloque Scope.

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8. Sistema T2(s): Abra un nuevo modelo en Simulink.

9. Cree el diagrama de bloque mostrado en la Figura 2, con la siguiente configuración de los bloques:
a. Bloque Step:
i. Step time: 0
ii. Initial value: 0
iii. Final value: 1
b. Bloque Transfer Fcn1:
i. Numerator coefficients: 245.42
ii. Denominator coefficients: [1 10]

c. Bloque Transfer Fcn:

i. Numerator coefficients: 1
ii. Denominator coefficients: [1 4 24.542]

Figura 2. Diagrama de bloques del segundo sistema lineal.

10. Copie en esta sección una captura de pantalla editada de su diagrama de bloque creado en Simulink.

11. Ejecute el modelo creado, dando clic sobre el ícono Run (color verde).

12. De doble clic sobre el bloque (o elemento) llamado Scope, para desplegar la gráfica del primer sistema lineal.
En la ventana desplegada por Scope, de clic en Autoescale.

13. Copie en esta sección una captura de pantalla editada de su gráfica obtenida con el bloque Scope.

14. Sistema T3(s): Abra un nuevo modelo en Simulink.

15. Cree el diagrama de bloque mostrado en la Figura 3, con la siguiente configuración de los bloques:
a. Bloque Step:
i. Step time: 0
ii. Initial value: 0
iii. Final value: 1
b. Bloque Transfer Fcn1:
i. Numerator coefficients: 73.626
ii. Denominator coefficients: [1 3]

c. Bloque Transfer Fcn:

i. Numerator coefficients: 1
ii. Denominator coefficients: [1 4 24.542]

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Figura 3. Diagrama de bloques del tercer sistema lineal.

16. Copie en esta sección una captura de pantalla editada de su diagrama de bloque creado en Simulink.

17. Ejecute el modelo creado, dando clic sobre el ícono Run (color verde).

18. De doble clic sobre el bloque (o elemento) llamado Scope, para desplegar la gráfica del primer sistema lineal.
En la ventana desplegada por Scope, de clic en Autoescale.

19. Copie en esta sección una captura de pantalla editada de su gráfica obtenida con el bloque Scope

20. Comparación de los Sistema T1(s), T2(s) y T3(s): Abra un nuevo modelo en Simulink.

21. Cree el diagrama de bloque mostrado en la Figura 3, con la siguiente configuración del bloque Mux:
a. Bloque Mux:
i. Number of inputs: 3

Figura 4. Diagrama de bloques para los tres sistemas.

22. Copie en esta sección una captura de pantalla editada de su diagrama de bloque creado en Simulink.

23. Ejecute el modelo creado, dando clic sobre el ícono Run (color verde).

24. De doble clic sobre el bloque (o elemento) llamado Scope, para desplegar la gráfica del primer sistema lineal.
En la ventana desplegada por Scope, de clic en Autoescale.
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25. Copie en esta sección una captura de pantalla editada de su gráfica obtenida con el bloque Scope.

26. Utilice como referencia las especificaciones de respuesta subamortiguada de segundo orden mostradas en la
Figura 5, Para llenar la Tabla 1 con los valores de Tiempo pico (Tp), Tiempo de asentamiento (Ts) y tiempo de
levantamiento (Tr) de cada una de las graficas obtenidas en el punto 25.

Figura 5. Especificaciones de respuesta subamortiguada de segundo orden.

Donde:
a. Tiempo pico (Tp): Tiempo para alcanzar el primer pico o máximo.
b. Tiempo de asentamiento (Ts): Tiempo necesario para que las oscilaciones amortiguada de la respuesta
transitoria alcancen y permanezcan a no más de +/- 2% del valor en estado estable.
c. Tiempo de levantamiento (Tr): Tiempo necesario para que la forma de onda pase de 0.1 del valor final a
0.9 de valor final.

F. T. Tp Ts +2% Ts -2% Tr a 0.9 Tr a 0.1 Tr

T1(s)
T1(s)
T1(s)
Tabla 1. Tiempos de respuesta subamortiguada de un sistema de segundo orden.
Nota: Los tiempos Tp, Ts y Tr dan información sobre la velocidad de la respuesta transitoria. Esta información es
importante, pues ayuda a que un diseñador determine si la velocidad y la naturaleza de la respuesta degradan o no
el desempeño del sistema. Por ejemplo, la velocidad de todo un sistema de cómputo depende del tiempo que tarda
una cabeza de disco duro para alcanzar su estado estable y leer los datos.

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27. Obtenga el Sobrepaso en porcentaje (%OS) de cada una de las funciones T1(s), T2(s) y T3(s) graficadas en el
punto 25, utilizando la siguiente ecuación:

F. T. %OS
T1(s)
T2(s)
T3(s)
Tabla 2. Sobrepaso de las funciones T1(s), T2(s) y T3(s).

ENTREGA: En grupo de dos estudiantes, realice un informe escrito de este Taller de acuerdo con el modelo
presentado en esta guía. La hoja de presentación (2 puntos), debe contener el encabezado (dado en esta guía), sus
nombres, fecha de entrega, el objetivo(s) dado(s) por el profesor, los materiales e instrumentos utilizados y un
resumen (5 puntos) de lo realizado en un párrafo de seis líneas. El procedimiento debe estar completamente
desarrollado (25 puntos). Las capturas de pantalla colocadas deben ser editadas (recortadas) y llevar su respectiva
descripción (4 puntos) e intercaladas en el Procedimiento correspondiente. Agregue una sección de aprendizajes,
donde cada estudiante debe escribir tres aprendizajes significativos adquiridos durante el desarrollo de esta guía (4
puntos).

EVALUACIÓN DEL INFORME (No borrar del informe)

No. Ítem a evaluar Puntos Evaluación

1 Hoja de presentación 2
2 Resumen (5-6 líneas) 5
4 Procedimiento 25
5 Descripción de imágenes (2 líneas mínimo) 4
5 Aprendizajes significativos (3/cada estudiante) 4

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