Universidad Nacional de Ingeniería

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica 2016 -1

PRIMERA PRÁCTICA CALIFICADA DOMICILIARIA

Sea el sistema de control en tiempo discreto representado mediante el diagrama de bloques

siguiente:

R(S) E(S) Y(S)

GC(S) Gh0(S) GP(S)
+_
δT(t) δT(t)

Donde:
1 − 𝑒 −𝑠𝑇
𝐺ℎ0 (𝑠) =
𝑠

Para las funciones de transferencia del controlador y de la planta se dan en función del
número de inscripción en el curso (N0), para mi caso:

N0 = 27
Del cual:

M = 0, N = 1, T = 0.250 segundos
Entonces:

𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾

10(𝑠 + 5)
𝐺𝑃 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 3.1456453)(𝑠 2 + 6𝑠 + 25)

10𝑠 + 50
𝐺𝑃 (𝑠) =
𝑠4 + 9.1456453𝑠 3 + 43.8738718𝑠 2 + 78.6411325𝑠

El sistema de control en términos de la transformada Z se puede representar mediante el

siguiente diagrama de bloques:

R(z) E(z) Y(z)

GD(z) G(z)
+_

La FTP para el controlador será:

𝐺𝐷 (𝑧) = 𝐾

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Para obtener la FTP del proceso se obtiene usando los siguientes comandos en Matlab:
[NG1,DG1]=c2dm([10 50],[1 9.1456453 43.8738718 78.6411325
0],0.25,'zoh');
G1=tf(NG1,DG1,0.25)

Al ejecutarlo se obtiene la siguiente respuesta:

0.01925𝑧 3 + 0.05050𝑧 2 − 0.004847𝑧 − 0.003218

𝐺(𝑧) =
𝑧 4 − 1.9659𝑧 3 + 1.4215𝑧 2 − 0.5573𝑧 + 0.1016

1. La FTP del sistema en lazo cerrado es:

𝑌(𝑧) 𝐺𝐷 (𝑧)𝐺(𝑧)
=
𝑅(𝑧) 1 + 𝐺𝐷 (𝑧)𝐺(𝑧)

Reemplazando las FTP anteriores y operando se obtiene:

𝑌(𝑧) 𝐸1 (𝑧)
=
𝑅(𝑧) 𝐸2 (𝑧) + 𝐸1 (𝑧)

Donde:

𝐸1 (𝑧) = 𝐾(0.01925𝑧 3 + 0.05050𝑧 2 − 0.004847𝑧 − 0.003218)

𝐸2 (𝑧) = 𝑧 4 − 1.9659𝑧 3 + 1.4215𝑧 2 − 0.5573𝑧 + 0.1016

Operando y ordenando con respecto del exponente de z se obtiene la FTP del sistema
como:
𝑌(𝑧) 𝐾(0.01925𝑧 3 + 0.05050𝑧 2 − 0.004847𝑧 − 0.003218)
= 4
𝑅(𝑧) 𝑧 − (1.9659 − 0.01925𝐾)𝑧 3 + (1.4215 + 0.05050𝐾)𝑧 2 − (0.5573 + 0.004847𝐾)𝑧 + (0.1016 − 0.003218)

A partir del denominador de la FTP del sistema, podemos determinar el polinomio

característico, el cual resulta:

𝐹(𝑧) = 𝑧 4 − (1.9659 − 0.01925𝐾)𝑧 3 + (1.4215 + 0.05050𝐾)𝑧 2 − (0.5573 + 0.004847𝐾)𝑧 + (0.1016 − 0.003218𝐾)

=0

Tiene la forma:
𝐹(𝑧) = 𝑎0 𝑧 4 + 𝑎1 𝑧 3 + 𝑎2 𝑧 2 + 𝑎3 𝑧 + 𝑎4 = 0

Donde:
𝑎0 = 1
𝑎1 = −1.9659 + 0.01925𝐾
𝑎2 = 1.4215 + 0.05050𝐾
𝑎3 = −0.5573 − 0.004847𝐾
𝑎4 = 0.1016 − 0.003218𝐾

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La tabla de Jury se puede escribir como sigue:

Fila Z0 Z1 Z2 Z3 Z4
1 𝑎4 𝑎3 𝑎2 𝑎1 𝑎0
2 𝑎0 𝑎1 𝑎2 𝑎3 𝑎4
3 𝑏3 𝑏2 𝑏1 𝑏0
4 𝑏0 𝑏1 𝑏2 𝑏3
5 𝑐2 𝑐1 𝑐0

Donde:
𝑏3 = 𝑎4 2 − 𝑎0 2 = 0.00001036𝐾 2 − 0.0006539𝐾 − 0.9897
𝑏2 = 𝑎4 𝑎3 − 𝑎0 𝑎1 = 0.00001560𝐾 2 − 0.01795𝐾 + 1.9093
𝑏1 = 𝑎4 𝑎2 − 𝑎0 𝑎2 = −0.0001625𝐾 2 − 0.04994𝐾 − 1.2771
𝑏0 = 𝑎4 𝑎1 − 𝑎0 𝑎3 = −0.00006195𝐾 2 + 0.01313𝐾 + 0.3576
𝑐2 = 𝑏3 2 − 𝑏0 2
𝑐1 = 𝑏3 𝑏2 − 𝑏0 𝑏1
𝑐0 = 𝑏3 𝑏1 − 𝑏0 𝑏2

Aplicando las condiciones establecidas por el criterio de estabilidad de Jury, se tiene:

Condición 1: |𝑎4 | < 𝑎0 => |0.1016 − 0.003218𝐾| < 1, entonces:

−279.1796 < 𝐾 < 342.3244

Condición 2: 𝐹(𝑧)|𝑧=1 > 0 => 𝑎0 + 𝑎1 + 𝑎2 + 𝑎3 + 𝑎4 > 0, entonces operando:

𝐾 > 0.001621

Condición 3: 𝐹(𝑧)|𝑧=−1 > 0 (por ser “n” par) => 𝑎0 − 𝑎1 + 𝑎2 − 𝑎3 + 𝑎4 > 0, entonces
operando:

𝐾 > −153.4809

Condición 4: |𝑏3 | > |𝑏0 | => (𝑏0 − 𝑏3 )(𝑏0 + 𝑏3 ) < 0, de esta condición se tiene:

−71.1716 < 𝐾 < 72.2510 ó 169.5808 < 𝐾 < 261.7939

|𝑐2 | > |𝑐0 | => (𝑐0 − 𝑐2 )(𝑐0 + 𝑐2 ) < 0, de esta condición se tiene

−279.1734 < 𝐾 ó − 52.2231 < 𝐾 < 6.1790

ó 312.5655 < 𝐾 < 342.2238 ó 𝐾 > 812.6065

Intersectando los intervalos, se deduce que el sistema es estable cuando:

𝟎. 𝟎𝟎𝟏𝟔𝟐𝟏 < 𝑲 < 𝟔. 𝟏𝟕𝟗𝟎

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2. Para graficar la salida 𝑦(𝑘𝑇) para diferentes valores de K, se usó el siguiente código
en Matlab:
clear all; clc; close all;

K=1;

nz=[0.01925 0.05050 -0.004847 -0.003218];

dz=[1 -1.9659+0.01925*K 1.4215+0.05050*K -0.5573-0.004847*K
0.1016-0.003218*K];

y=dstep(K*nz,dz,100);
k=0:99;
plot(k,ones(size(k)),'r','linewidth',2);
hold on;
stairs(0.25*k,y);
grid on;
axis([0 25 0 1.2]);
hold off;
legend('r(kT)','y(kT)');

A continuación se presentan las gráficas de la salida obtenidas para diferentes valores

de K:

Señal 𝑦(𝑘𝑇), para K=1 Señal 𝑦(𝑘𝑇), para K=1.5

Señal 𝑦(𝑘𝑇), para K=2 Señal 𝑦(𝑘𝑇), para K=2.5

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Señal 𝑦(𝑘𝑇), para K=3 Señal 𝑦(𝑘𝑇), para K=3.5

De las gráficas anteriores podemos deducir que la salida 𝑦(𝑘𝑇) presenta una respuesta
más parecida al escalón 𝑟(𝑘𝑇), cuando 𝐾𝑚𝑒𝑗 = 1.5, con este valor se obtuvo la FTP
para el sistema:

𝑌(𝑧) 0.02888𝑧 3 + 0.07575𝑧 2 − 0.007271𝑧 − 0.004827

= 4
𝑅(𝑧) 𝑧 − 1.9370𝑧 3 + 1.4973𝑧 2 − 0.5646𝑧 + 0.09677

Usando el código anterior se graficó su respuesta al escalón unitario, la cual resultó:

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De la gráfica se obtienen las siguientes especificaciones:

𝑀𝑝 = 2.33%
𝑡𝑑 = 1 𝑠𝑒𝑔.
𝑡𝑟 = 2 𝑠𝑒𝑔.
𝑡𝑝 = 2.75 𝑠𝑒𝑔.
𝑡𝑠 (2%) = 3 𝑠𝑒𝑔.

Luego se sabe:

𝐸(𝑧) 1
=
𝑅(𝑧) 1 + 𝐺𝐷 (𝑧)𝐺(𝑧)
Reemplazando valores:

𝐸(𝑧) 𝑧 4 − 1.9659𝑧 3 + 1.4215𝑧 2 − 0.5573𝑧 + 0.1016

=
𝑅(𝑧) 𝑧 4 − 1.9370𝑧 3 + 1.4973𝑧 2 − 0.5646𝑧 + 0.09677

Para obtener la respuesta de esta señal de error se usó el siguiente código en Matlab:
clear all; clc; close all;

nz=[1 -1.9659 1.4215 -0.5573 0.1016];

dz=[1 -1.9370 1.4973 -0.5646 0.09677];
y=dstep(nz,dz,100);
k=0:99;
stairs(0.25*k,y);
grid on;
axis([0 25 -0.2 1.2]);
legend('e(kT)');
title('\bfRespuesta de la señal de error a la entrada escalon,
K_m_e_j =1.5');
xlabel('kT (seg)');

Se obtuvo la siguiente gráfica:

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3. De lo anterior:

𝑌(𝑧) 0.02888𝑧 3 + 0.07575𝑧 2 − 0.007271𝑧 − 0.004827

= 4
𝑅(𝑧) 𝑧 − 1.9370𝑧 3 + 1.4973𝑧 2 − 0.5646𝑧 + 0.09677

Luego dividimos al numerador y al denominador entre 𝑧 4 :

𝑌(𝑧) 0.02888𝑧 −1 + 0.07575𝑧 −2 − 0.007271𝑧 −3 − 0.004827𝑧 −4

=
𝑅(𝑧) 1 − 1.9370𝑧 −1 + 1.4973𝑧 −2 − 0.5646𝑧 −3 + 0.09677𝑧 −4

Operando:

𝑌(𝑧)(1 − 1.9370𝑧 −1 + 1.4973𝑧 −2 − 0.5646𝑧 −3 + 0.09677𝑧 −4 )

= 𝑅(𝑧)(0.02888𝑧 −1 + 0.07575𝑧 −2 − 0.007271𝑧 −3 − 0.004827𝑧 −4 )

Aplicando transformada Z y reagrupando términos:

𝑦(𝑘) = 1.9370𝑦(𝑘 − 1) − 1.4973𝑦(𝑘 − 2) + 0.5646𝑦(𝑘 − 3) − 0.09677𝑦(𝑘 − 4)

+ 0.02888𝑟(𝑘 − 1) + 0.07575𝑟(𝑘 − 2) − 0.007271𝑟(𝑘 − 3)
− 0.004827𝑟(𝑘 − 4)

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De las condiciones iniciales:

𝑦(0) = 0.5, 𝑦(−1) = −5, 𝑦(−2) = 0.5, 𝑦(−3) = 0

Además se debe de notar que:

𝑟(𝑘) = 0, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑘 ≤ 0

Para graficar la respuesta de la salida 𝑦(𝑘𝑇) con respecto a la entrada 𝑟(𝑘𝑇), se usó
el siguiente código en Matlab:

clear all; clc; close all;

t=1:324;
T=0.25;
y=zeros(1,324); y(4)=0.5; y(3)=-5; y(2)=0.5; y(1)=0;

r=zeros(1,324); r(1:4)=0;

for k=5:44
r(k)=0.8*T*(k-6);
end
for k=45:104
r(k)=0.8*T*40;
end
for k=105:184
r(k)=0.8*T*(40-(k-104));
end
for k=185:244
r(k)=-0.8*T*40;
end
for k=245:284
r(k)=0.8*T*(k-284);
end
for k=285:324
r(k)=0;
end

for k=5:324
y(k)=1.9370*y(k-1)-1.4973*y(k-2)+0.5646*y(k-3)-0.09677*y(k-
4)+0.02888*r(k-1)+0.07575*r(k-2)-0.007271*r(k-3)-0.004827*r(k-
4);
end

stairs(T*(t-4),y);
axis([0 80 -10 15]);
title('\bfRespuesta de la salida y(kT) respecto a la entrada
r(kT), K_m_e_j=1.5')
xlabel('kT (seg)')
grid on;
hold on;
plot((t-6)*T,r,'r');
hold off;
legend('y(kT)','r(kT)');

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Al ejecutar el código anterior se obtiene la siguiente salida:

4. Se sabe:

𝑒𝑠𝑠 = lim(1 − 𝑧 −1 )𝐸(𝑧)

𝑧→1

Pero ya calculamos:

𝐸(𝑧) 𝑧 4 − 1.9659𝑧 3 + 1.4215𝑧 2 − 0.5573𝑧 + 0.1016

= 4
𝑅(𝑧) 𝑧 − 1.9370𝑧 3 + 1.4973𝑧 2 − 0.5646𝑧 + 0.09677

Luego:

𝑧 4 − 1.9659𝑧 3 + 1.4215𝑧 2 − 0.5573𝑧 + 0.1016 0.25𝑧

𝐸(𝑧) = ×
𝑧 − 1.9370𝑧 + 1.4973𝑧 − 0.5646𝑧 + 0.09677 (𝑧 − 1)2
4 3 2

Extrayendo un factor de (𝑧 − 1) en el numerador expresión se simplifica a:

𝑧 3 − 0.9656𝑧 2 + 0.4556𝑧 − 0.1016 0.25𝑧

𝐸(𝑧) = 4 3 2
×
𝑧 − 1.9370𝑧 + 1.4973𝑧 − 0.5646𝑧 + 0.09677 (𝑧 − 1)

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Reemplazando en la expresión para 𝑒𝑠𝑠 :

𝑧 3 − 0.9656𝑧 2 + 0.4556𝑧 − 0.1016 0.25𝑧

𝑒𝑠𝑠 = lim [(1 − 𝑧 −1 ) × 4 3 2
× ]
𝑧→1 𝑧 − 1.9370𝑧 + 1.4973𝑧 − 0.5646𝑧 + 0.09677 (𝑧 − 1)

Operando tenemos:
𝑒𝑠𝑠 = 1.05053

Ahora realizamos la gráfica de 𝑒(𝑘𝑇), para ello usamos el siguiente código en Matlab:
clear all; clc; close all;

nz=0.25*[1 -0.9656 0.4556 -0.1016];

dz=[1 -1.9370 1.4973 -0.5646 0.09677];
y=dstep(nz,dz,100);
k=0:99;
plot(k,1.05053*ones(size(k)),'r','linewidth',2);
hold on;
stairs(0.25*k,y);
grid on;
axis([0 10 0 1.2]);
hold off;
legend('e_s_s','e(kT)');
title('\bfRespuesta de la señal de error a la entrada rampa
unitaria, K_m_e_j =1.5');
xlabel('kT (seg)');

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También se sabe:

𝐾𝑝 = lim 𝐺𝐶 (𝑧)𝐺(𝑧) = − 925.275

𝑧→1

𝐾𝑣 = lim(1 − 𝑧 −1 )𝐺𝐶 (𝑧)𝐺(𝑧) = 0

𝑧→1

𝐾𝑎 = lim(1 − 𝑧 −1 )2 𝐺𝐶 (𝑧)𝐺(𝑧) = 0
𝑧→1

5. Para realizar la transformada bilineal en 𝑤 y aplicar el criterio de Routh, se

reemplazará la siguiente expresión en la ecuación característica del sistema:

1 + (𝑇/2)𝑤 1 + 0.125𝑤 8 + 𝑤
𝑧= = =
1 − (𝑇/2)2 1 − 0.125𝑤 8 − 𝑤

Y la función de transferencia:

𝐹(𝑧) = 𝑧 4 − (1.9659 − 0.01925𝐾)𝑧 3 + (1.4215 + 0.05050𝐾)𝑧 2 − (0.5573 + 0.004847𝐾)𝑧

+ (0.1016 − 0.003218𝐾) = 0

Reemplazando:

8+𝑤 4 8+𝑤 3 8+𝑤 2

𝐹(𝑤) = ( ) − (1.9659 − 0.01925𝐾) ( ) + (1.4215 + 0.05050𝐾) ( )
8−𝑤 8−𝑤 8−𝑤
8+𝑤
− (0.5573 + 0.004847𝐾) ( ) + (0.1016 − 0.003218𝐾) = 0
8−𝑤

Operando:

𝐹(𝑤) = (5.0453 + 0.03288𝐾)𝑤 4 + (51.2864 − 0.2826𝐾)𝑤 3 + (241.0624 − 7.7𝐾)𝑤 2

+ (397.51768 + 31.2658𝐾)𝑤 + (−0.4096 + 252.6618𝐾)

Tiene la forma:
𝐹(𝑤) = 𝑝0 𝑤 4 + 𝑝1 𝑤 3 + 𝑝2 𝑤 2 + 𝑝3 𝑤 + 𝑝4

Las condiciones necesarias para que el sistema sea estable serán:

𝑝0 > 0 => 𝐾 > −153.481

𝑝1 > 0 => 𝐾 < 181.496

𝑝2 > 0 => 𝐾 < 31.308

𝑝3 > 0 => 𝐾 > −12.71.71

𝑝4 > 0 => 𝐾 > 0.001621

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Ahora para evaluar las condiciones suficientes elaboramos la tabla de Routh:

Fila\Columna
1 𝑤 4: 𝑝0 𝑝2 𝑝4
2 𝑤 3: 𝑝1 𝑝3
3 𝑤 2: 𝑞0 𝑞1
4 𝑤1: 𝑟0
5 𝑤 0: 𝑠0

De la tabla se pueden extraer:

𝑝 𝑝 −𝑝 𝑝
𝑞0 = 1 2𝑝 0 3 > 0 => 𝐾 < 16.8544 ó 𝐾 > 535.397
1

𝑞1 = 𝑝4
𝑝3 𝑞0 −𝑝1 𝑞1
𝑟0 = 𝑞0
> 0 => −52.2268 < 𝐾 < 6.1788 ó 𝐾 > 812.29

𝑠0 = 𝑝4 > 0 => 𝐾 > 0.001621

Intersectando las condiciones deducimos que el sistema es estable para:

𝟎. 𝟎𝟎𝟏𝟔𝟐𝟏 < 𝑲 < 𝟔. 𝟏𝟕𝟖𝟖

6. Para dibujar el Lugar Geométrico de las Raíces en el plano Z para 𝐾 ≥ 0 se obtiene

la ecuación característica del sistema de control como:

𝑄(𝑧)
1 + 𝐺𝐷 (𝑧)𝐺(𝑧) = 1 + 𝐾 =0
𝑃(𝑧)

Es decir:

0.01925𝑧 3 + 0.05050𝑧 2 − 0.004847𝑧 − 0.003218

1+𝐾 4 =0
𝑧 − 1.9659𝑧 3 + 1.4215𝑧 2 − 0.5573𝑧 + 0.1016

Expresando la última expresión de la ecuación característica mediante polos y ceros,

se obtiene la siguiente notación:

0.01925(𝑧 + 0.2164)(𝑧 − 0.2868)(𝑧 + 2.6938)

1+𝐾 =0
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.4549)(𝑧 − 0.2554 + 0.3976𝑗)(𝑧 − 0.2554 − 0.3976𝑗)

Se puede expresar como:

𝑄(𝑧)
1 + 𝐾𝐼 ó 𝑃(𝑧) + 𝐾𝐼 𝑄(𝑧) = 0
𝑃(𝑧)

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Donde 𝐾𝐼 = 0.01925𝐾

En base a la ecuación característica hallada aplicamos las reglas de traza del L.G.R.

a) #ramas = # polos = 4

b) Puntos terminales
 Puntos de inicio (𝐾𝐼 = 0):

𝑃(𝑧) + 𝐾𝐼 𝑄(𝑧) = 0 => 𝑃(𝑧) = 0

Entonces:

𝑧 = 1, 𝑧 = 0.4549, 𝑧 = 0.2554 + 0.3976𝑗, 𝑧 = 0.2554 − 0.3976𝑗

 Puntos finales (𝐾𝐼 = ∞):

1
𝑃(𝑧) + 𝑄(𝑧) = 0 => 𝑄(𝑧) = 0
𝐾𝐼

Entonces:

𝑧 = −0.2164, 𝑧 = 0.2868, 𝑧 = −2.6938

c) Puntos y tramos del eje que pertenecen al L. G. R.

Ubicamos los polos y ceros reales encontrados:
-2.6938 -0.2164 0.2868 Re
0.4549 1.0000
d) Asíntotas
 Número de asíntotas 𝑛𝐴 = 𝑛 − 𝑚 = 4 − 3 = 1
 Ángulo de la asíntota 𝜃𝐴 = 180°
 No existe intersección entre asíntotas.

e) Puntos de Ruptura
Los puntos de ruptura se determinan derivando K respecto de z:

𝑃(𝑧) 𝑑𝐾𝐼 𝑃 ′ (𝑧)𝑄(𝑧)−𝑃(𝑧)𝑄 ′ (𝑧)

𝐾𝐼 = − 𝑄(𝑧) => =− =0
𝑑𝑧 𝑄 2 (𝑧)

De donde:
𝑃′ (𝑧)𝑄(𝑧) − 𝑃(𝑧)𝑄 ′ (𝑧) = 0
Entonces:

𝑧 6 + 5.2468𝑧 5 − 7.3329𝑧 4 + 1.4352𝑧 3 + 1.7852𝑧 2 − 1.0082𝑧 + 0.1187 = 0

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Resolviendo la ecuación:

𝑧1 = 0.6743 => 𝐾𝐼 = 0.02051 => 𝐾 = 1.07 √

𝑧2 = 0.1716 => 𝐾𝐼 = 0.3025 => 𝐾 = 15.7 √

𝑧3 = −0.5620 => 𝐾𝐼 = −2.098 => 𝐾 = −109 X

𝑧4 = −6.417 => 𝐾𝐼 = 14.714 => 𝐾 = 764.4 √

Las otras dos raíces son complejos conjugados las cuales no tienen sentido
analizarlas.

f) Intersección del L.G.R. con el eje imaginario

En el eje imaginario del plano Z se cumple 𝑧 = 𝑗𝑣 por lo tanto el polinomio
característico de lazo cerrado 𝐹(𝑧) = 𝐹(𝑗𝑣) queda como:

𝐹(𝑧) = (𝑗𝑣)4 − (1.9659 − 0.01925𝐾)(𝑗𝑣)3 + (1.4215 + 0.05050𝐾)(𝑗𝑣)2

− (0.5573 + 0.004847𝐾)(𝑗𝑣) + (0.1016 − 0.003218𝐾) = 0

De donde se obtiene:

 𝑣 4 − 0.0505(𝐾 + 28.1485)𝑣 2 + (0.1016 − 0.003218𝐾) = 0

 −0.01925(𝐾 − 102.125)𝑣 3 − 0.004847(𝐾 + 114.978)𝑣 = 0

Resolviendo las ecuaciones anteriores obtiene:

𝐾 = 93.6282 => 𝑣 = ±2.4864

Ahora para comprobar los resultados anteriores se usó Matlab con el siguiente
código:
clear all; clc; close all;

nz=[0.01925 0.05050 -0.004847 -0.003218];

dz=[1 -1.9659 1.4215 -0.5573 0.1016];

rlocus(nz,dz);
zgrid;

Este código produce la siguiente gráfica:

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7. En tiempo continuo:

10𝐾(𝑠 + 5)
𝐺𝐷 (𝑠)𝐺(𝑠) =
𝑠 4 + 9.1456𝑠 3 + 43.8736𝑠 2 + 78.64𝑠

Entonces:

𝑌(𝑠) 10𝐾(𝑠 + 5)
= 4
𝑅(𝑠) 𝑠 + 9.1456𝑠 + 43.8736𝑠 2 + (78.64 + 10𝐾)𝑠 + 50𝐾
3

La ecuación característica será:

𝐹(𝑠) = 𝑠 4 + 9.1456𝑠 3 + 43.8736𝑠 2 + (78.64 + 10𝐾)𝑠 + 50𝐾

Verificamos las condiciones necesarias:

 𝑎0 = 1 > 0 √
 𝑎1 = 9.1456 > 0 √
 𝑎2 = 43.873 > 0 √
 𝑎3 = 78.64 + 10𝐾 > 0 => 𝐾 > −7.864
 𝑎4 = 50𝐾 > 0 => 𝐾 > 0

Para determinar las condiciones suficientes se armó la tabla de Routh:

Fila\Columna
1 𝑠4: 𝑎0 𝑎2 𝑎4
2 𝑠3: 𝑎1 𝑎3
3 𝑠2: 𝑏0 𝑏1
4 𝑠1 : 𝑐0
5 𝑠0: 𝑑0

De la tabla se puede extraer:

𝑎1 𝑎2 −𝑎0 𝑎3
 𝑏0 = > 0 => 𝐾 < 32.2605
𝑎1
 𝑏1 = 𝑎4
𝑏 𝑎 −𝑎 𝑏
 𝑐0 = 0 3𝑏 1 1 > 0 => −26.8671 < 𝐾 < 9.4426
0
 𝑑0 = 𝑎4 = 50𝐾 > 0 => 𝐾 > 0

Intersectando las soluciones anteriores se obtiene los valores de K que hacen que el
sistema en tiempo continuo sea estable, esto resulta:

𝟎 < 𝑲 < 𝟗. 𝟒𝟒𝟐𝟔

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Para graficar el L.G.R. en tiempo continuo se usó el siguiente código en Matlab:

clear all; clc; close all;

n=[10 50];
d=[1 9.1456 43.8736 78.64 0];

rlocus(n,d);
grid on;

Ejecutando este código obtenemos la respuesta:

Para graficar la salida 𝑦(𝑡), se usó el siguiente código en Matlab:

clear all; clc; close all;

K=1.5;

n=[10*K 50*K];
d=[1 9.1456 43.8736 (78.64+10*K) 50*K];
y=tf(n,d);

step(y)
title('\bfRespuesta de la salida y(t) a una entrada escalon
unitario, K_m_e_j=1.5');
grid on;

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Al ejecutar el código se obtiene la gráfica de la salida 𝑦(𝑡) para una entrada escalón
unitario en tiempo continuo:

Podemos observar de las gráficas que el sistema se comporta de manera similar tanto
en tiempo discreto como en tiempo continuo. El sistema en tiempo continuo es más
robusto ya que permite un intervalo más amplio de K (que garantice la estabilidad)
que el de en tiempo discreto.

8. Se puede observar que:

- El sistema discreto se comporta como un sistema de segundo orden para valores

de 0.001621 < 𝐾 < 6.1790. Para valores fuera de este rango el sistema de
comporta de manera impredecible.

- Eligiendo el 𝐾𝑚𝑒𝑗 y sometiéndolo a una entrada escalón unitario, la salida

presenta un error en estado estacionario de 0, esto quiere decir que no es necesario
agregar polos en el origen.

- Independiente del método de análisis el rango de valores para 𝐾 que garantizan

la estabilidad siempre será el mismo.

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