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FIEE
Tomamos un elemento de masa que dista x del eje de rotacin. El elemento es una
capa cilndrica cuyo radio interior es x, exterior x+dx, y de longitud L, tal como se
muestra en la figura. La masa dm que contiene esta capa es
EE625M
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FIEE
Para el cilindro 1:
Para el cilindro 2:
b)
Simplificando:
CONTROL III
EE625M
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FIEE
c)
( )
)( )
)
(
EE625M
)(
)( )
CONTROL III
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FIEE
d)
Ahora utilicemos una frecuencia de muestreo apropiado por ejemplo:
TIEMPO DE LEVANTAMIENTO:
CONTROL III
EE625M
Pgina 4
FIEE
TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO
Obtenemos:
Con lo cual el periodo de muestreo para los fines del diseo estar dado por:
En matlab:
clc
clear
A=[0 0 1 0;0 0 0 1;-55 30 -8 0;24 -44 0 -6];
B=[0 0;0 0;10 0;0 8];
C=[1 0 0 0;0 1 0 0];
D=[0 0;0 0];
[G,H,C,D]=c2dm(A,B,C,D,0.12,'tustin')
G=
0.7705 0.1157 0.0718 0.0051
0.1007 0.7979 0.0041 0.0793
-3.8252 1.9287 0.1963 0.0851
1.6791 -3.3676 0.0681 0.3220
CONTROL III
EE625M
Pgina 5
FIEE
H=
0.3589 0.0204
0.0204 0.3173
5.9814 0.3404
0.3404 5.2881
C=
0.1062 0.0069 0.0043 0.0003
0.0060 0.1079 0.0002 0.0048
D=
0.0215 0.0012
0.0012 0.0190
La ecuacin en el espacio de estado de tiempo discreto:
[
[
]
[
CONTROL III
EE625M
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FIEE
*
[
Se tendra en el diagrama:
e)
hallemos la matriz de transferencia pulso
Donde F(z) se conoce como matriz de funcin de transferencia pulso. Entonces con
las anteriores matrices y esta ltima ecuacin mostrada se puede hallar F(z), sin
embargo haremos uso de los comandos de MATLAB muy tiles que nos permitirn
calcular dicha FTP como se muestra:
clc
clear
A=[0 0 1 0;0 0 0 1;-55 30 -8 0;24 -44 0 -6];
B=[0 0;0 0;10 0;0 8];
C=[1 0 0 0;0 1 0 0];
D=[0 0;0 0];
[G,H,C,D]=c2dm(A,B,C,D,0.12,'tustin')
[Nz,Dz]=ss2tf(G,H,C,D,2)
CONTROL III
EE625M
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FIEE
Nz =
0.0012 0.0049 0.0074 0.0049 0.0012
0.0190 0.0199 -0.0092 -0.0019 0.0081
Dz =
1.0000 -2.0867 1.9987 -0.9953 0.2221
>> H = tf( {[0.0012 0.0049 0.0074 0.0049 0.0012] ; [ 0.0190 0.0199 0.0092 -0.0019 0.0081]} , {[1.0000 -2.0867 1.9987 -0.9953 0.2221]},0.12)
Transfer function from input to output...
0.0012 z^4 + 0.0049 z^3 + 0.0074 z^2 + 0.0049 z + 0.0012
#1: -------------------------------------------------------z^4 - 2.087 z^3 + 1.999 z^2 - 0.9953 z + 0.2221
CONTROL III
EE625M
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FIEE
f)
Como r(kT) varia entre -12V a 12V y la salida y(kT) varia entre -180 a 180 entonces:
Sea el sistema de control de simple entrada descrito por las ecuaciones siguientes:
)(
( )
Ecuacin de salida:
(
CONTROL III
EE625M
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FIEE
Ecuacin de control:
(
Definiendo:
( )
Debido a que en este sistema se han utilizado 5 variables de estado, el sistema de lazo cerrado
resultante ser de 6to orden esto debido a que se contaran con matrices ampliadas y por tanto
necesitaremos una raz mas, por lo cual resulta necesario agregar 4 polos reales pero estos
estarn lo suficientemente alejados de los polos dominantes como para que su contribucin
no tenga efecto sobre nuestro sistema, entonces se puede tomar:
EE625M
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)
(
CONTROL III
EE625M
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)
(
Ma=
0.4320 0.0508 0.6299 0.2036 0.2019 0.3137 0.0094 0.2111
0.0508 0.3981 0.2038 0.6465 0.3137 0.2819 0.2109 0.0112
4.3202 0.5083 -2.3409 1.0203 -1.9391 0.0798 0.0134 -1.1062
0.5083 3.9814 1.0204 -1.4961 0.0794 -2.1508 -1.1062 -0.5563
-0.0432 -0.0051 -0.1492 -0.0306 -0.2325 -0.0822 -0.2537 -0.1346
CONTROL III
EE625M
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FIEE
EE625M
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3 -2
0 -2
FIEE
H*Ks =
v=[1 2]'
v=
1
CONTROL III
EE625M
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FIEE
2
H0=H*v
H0 =
0.5336
0.8470
5.3368
8.4711
-0.0534
-0.0847
M0=ctrb(C,H0)
M0 =
ans =
CONTROL III
EE625M
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FIEE
0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000
T=M*W
T = M0*W
0.9570 -0.3132 0.2880 -0.2204 -0.5674 0.5336
1.3804 -0.5081 0.7455 -0.3391 -1.0502 0.8470
3.9834 8.7207 -14.7340 19.8190 -16.3485 5.3368
7.7105 11.1751 -23.7111 34.5573 -27.4453 8.4711
-0.0398 0.0246 0.0220 0.0288 -0.0499 -0.0534
-0.0771 0.0104 0.0333 0.0753 -0.0647 -0.0847
a1=-3.0071; a2=3.8779; a3=-3.1333; a4=1.7793 a5=-0.6350 a6=0.1181
Obtenemos: K [ K KI ]
CONTROL III
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CONTROL III
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