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TERCERA PRCTICA CALIFICADA

a)
1.

Momento de inercia de un cilindro

Vamos a calcular el momento de inercia de un cilindro de masa M, radio R y

longitud L respecto de su eje.

Tomamos un elemento de masa que dista x del eje de rotacin. El elemento es una
capa cilndrica cuyo radio interior es x, exterior x+dx, y de longitud L, tal como se
muestra en la figura. La masa dm que contiene esta capa es

El momento de inercia del cilindro e

Primero hallaremos el momento inercial del cilindro de radio R sobre el eje de

rotacin en su eje de simetra.

Luego el torque es igual al producto de momento inercial por su aceleracin angular.

Ahora hallamos las ecuaciones:

CONTROL III

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Para el cilindro 1:

Para el cilindro 2:

b)

Simplificando:

CONTROL III

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c)

( )

)( )

)
(

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)(

)( )

CONTROL III

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d)
Ahora utilicemos una frecuencia de muestreo apropiado por ejemplo:

Ahora utilicemos los datos que nos dan en la parte f):

MAXIMO SOBREPICO:

Entonces se obtiene la desigualdad siguiente:

TIEMPO DE LEVANTAMIENTO:

Si tomamos un valor apropiado:

Con este valor al reemplazar en la ltima inecuacin:

CONTROL III

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TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO

Obtenemos:

Elegimos un valor apropiado:

Entonces con este ltimo valor es fcil calcular la frecuencia de muestreo:

Con lo cual el periodo de muestreo para los fines del diseo estar dado por:

En matlab:
clc
clear
A=[0 0 1 0;0 0 0 1;-55 30 -8 0;24 -44 0 -6];
B=[0 0;0 0;10 0;0 8];
C=[1 0 0 0;0 1 0 0];
D=[0 0;0 0];
[G,H,C,D]=c2dm(A,B,C,D,0.12,'tustin')

G=
0.7705 0.1157 0.0718 0.0051
0.1007 0.7979 0.0041 0.0793
-3.8252 1.9287 0.1963 0.0851
1.6791 -3.3676 0.0681 0.3220

CONTROL III

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H=
0.3589 0.0204
0.0204 0.3173
5.9814 0.3404
0.3404 5.2881
C=
0.1062 0.0069 0.0043 0.0003
0.0060 0.1079 0.0002 0.0048
D=
0.0215 0.0012
0.0012 0.0190
La ecuacin en el espacio de estado de tiempo discreto:

Tendremos el siguiente diagrama:

Expresando este sistema de ecuaciones matricialmente se tendr:

[
[

]
[

CONTROL III

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*
[

Se tendra en el diagrama:

e)
hallemos la matriz de transferencia pulso

Considerando las condiciones iniciales nulas y aplicando la transformada Z al sistema

anterior se tendr:

Finalmente al despejar la relacin entre la seal de salida y la seal de control:

Donde F(z) se conoce como matriz de funcin de transferencia pulso. Entonces con
las anteriores matrices y esta ltima ecuacin mostrada se puede hallar F(z), sin
embargo haremos uso de los comandos de MATLAB muy tiles que nos permitirn
calcular dicha FTP como se muestra:
clc
clear
A=[0 0 1 0;0 0 0 1;-55 30 -8 0;24 -44 0 -6];
B=[0 0;0 0;10 0;0 8];
C=[1 0 0 0;0 1 0 0];
D=[0 0;0 0];
[G,H,C,D]=c2dm(A,B,C,D,0.12,'tustin')
[Nz,Dz]=ss2tf(G,H,C,D,2)

CONTROL III

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Nz =
0.0012 0.0049 0.0074 0.0049 0.0012
0.0190 0.0199 -0.0092 -0.0019 0.0081
Dz =
1.0000 -2.0867 1.9987 -0.9953 0.2221
>> H = tf( {[0.0012 0.0049 0.0074 0.0049 0.0012] ; [ 0.0190 0.0199 0.0092 -0.0019 0.0081]} , {[1.0000 -2.0867 1.9987 -0.9953 0.2221]},0.12)
Transfer function from input to output...
0.0012 z^4 + 0.0049 z^3 + 0.0074 z^2 + 0.0049 z + 0.0012
#1: -------------------------------------------------------z^4 - 2.087 z^3 + 1.999 z^2 - 0.9953 z + 0.2221

0.019 z^4 + 0.0199 z^3 - 0.0092 z^2 - 0.0019 z + 0.0081

#2: ------------------------------------------------------z^4 - 2.087 z^3 + 1.999 z^2 - 0.9953 z + 0.2221

Sampling time: 0.12

CONTROL III

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f)

Como r(kT) varia entre -12V a 12V y la salida y(kT) varia entre -180 a 180 entonces:

Sea el sistema de control de simple entrada descrito por las ecuaciones siguientes:

Se tiene en el problema que la matriz D=0 y la variable de control no acotada se

expresa como:

La ecuacin del integrador se escribe de manera modificada as:

Al combinarlas:

Obtenemos entonces un sistema de control ampliado:

Ecuaciones de estado:
(

)(

( )

Ecuacin de salida:
(

CONTROL III

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Ecuacin de control:
(

Definiendo:

( )

La matriz de realimentacin de estados del sistema obtenido en lazo cerrado se

elige para que el sistema satisfaga las especificaciones para el rgimen transitorio y se
) sean
determina de tal forma que los valores caractersticos de la matriz (
los polos en lazo cerrado deseados que resultan de la ecuacin siguiente:
|
De la parte b) de la prctica se obtuvo:

Sabemos que las races deseadas son de la forma:

Entonces:

Debido a que en este sistema se han utilizado 5 variables de estado, el sistema de lazo cerrado
resultante ser de 6to orden esto debido a que se contaran con matrices ampliadas y por tanto
necesitaremos una raz mas, por lo cual resulta necesario agregar 4 polos reales pero estos
estarn lo suficientemente alejados de los polos dominantes como para que su contribucin
no tenga efecto sobre nuestro sistema, entonces se puede tomar:

Entonces los polos arbitrarios en tiempo continuo sern:

Pasando a tiempo discreto mediante la transformacin z = e TS o mediante:

CONTROL III

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Con los valores hallados anteriormente construimos el respectivo polinomio

caracterstico P(z). Luego la ecuacin caracterstica de los polos deseados en lazo
cerrado en el plano Z ser:

)
(

CONTROL III

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)
(

Para hallar el:

|

Utilizaremos el mtodo algortmico para hallar k .Verificando que el

sistema es de estado completamente controlable, ya que en otro caso no

se puede calcular la matriz k .

Usando los commandos de matlab:

Ma=ctrb(Ga,Ha); y verificamos en rango con el commando: rank(Ma).

Ma=
0.4320 0.0508 0.6299 0.2036 0.2019 0.3137 0.0094 0.2111
0.0508 0.3981 0.2038 0.6465 0.3137 0.2819 0.2109 0.0112
4.3202 0.5083 -2.3409 1.0203 -1.9391 0.0798 0.0134 -1.1062
0.5083 3.9814 1.0204 -1.4961 0.0794 -2.1508 -1.1062 -0.5563
-0.0432 -0.0051 -0.1492 -0.0306 -0.2325 -0.0822 -0.2537 -0.1346
CONTROL III

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-0.0051 -0.0398 -0.0305 -0.1445 -0.0824 -0.2372 -0.1349 -0.2665

0.0352 0.0168 0.0335 -0.0643

0.0168 -0.0214 -0.0643 0.0048
0.2447 -0.8361 -0.2620 0.0247
-0.8357 0.2306 0.0249 0.0318
-0.2581 -0.1574 -0.2650 -0.1527
-0.1576 -0.2654 -0.1528 -0.2638

Rank(Ma)=6 ; por lo tanto el sistema es controlable

Hallando el polinomio caracteristico del sistema:

Usamos el commando: poly(Ga)
P.C.= [1.0000 -3.0071 3.8779 -3.1333 1.7793 -0.6350 0.1181]
|

Identificamos los ai:

a1=-3.0071; a2=3.8779; a3=-3.1333; a4=1.7793 a5=-0.6350 a6=0.1181

Determinemos la matriz de cambio de base T, que transforma las ecuaciones de estado del
sistema a la forma controlable.
T=Ma.W

Donde M es la matriz de controlabilidad y W es una matriz simtrica que se expresan

respectivamente como:
Ks=round(((rand(2,6)-0.5)*6))
Ks =
CONTROL III

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3 -2

0 -2

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H*Ks =

1.4484 -0.7116 1.2960 0.7624 0.1016 1.0164

1.3467 1.0927 0.1524 -0.6946 0.7962 1.2959
14.4855 -7.1155 12.9606 7.6238 1.0166 10.1653
13.4691 10.9276 1.5249 -6.9462 7.9628 12.9608
-0.1449 0.0711 -0.1296 -0.0762 -0.0102 -0.1017
-0.1347 -0.1092 -0.0153 0.0694 -0.0796 -0.1296
G0=C-H*Ks
G0 =

-0.8931 0.9149 -1.2096 -0.7497 -0.1016 -1.0164

-1.1637 -0.5002 -0.1422 0.7941 -0.7962 -1.2959
-18.9328 9.1485 -13.0966 -7.4967 -1.0166 -10.1653
-11.6394 -15.0021 -1.4232 6.9415 -7.9628 -12.9608
-0.0106 -0.0914 0.1210 0.0749 1.0102 0.1017
0.1164 -0.0501 0.0143 -0.0794 0.0796 1.1296

v=[1 2]'
v=

1
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2
H0=H*v

H0 =
0.5336
0.8470
5.3368
8.4711
-0.0534
-0.0847
M0=ctrb(C,H0)

M0 =

0.5336 1.0372 0.8293 0.4315 0.0689 -0.0951

0.8470 1.4968 0.8774 0.2334 -0.0260 -0.0546
5.3368 -0.3003 -1.7795 -2.1989 -1.4276 -0.2126
8.4711 -1.9718 -4.2223 -2.2188 -0.3745 0.0885
-0.0534 -0.2105 -0.3970 -0.5230 -0.5730 -0.5704
-0.0847 -0.3194 -0.5568 -0.6678 -0.6885 -0.6804
rank(M0)

ans =

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W= -0.6350 1.7793 -3.1333 3.8779 -3.0071 1.0000

1.7793 -3.1333 3.8779 -3.0071 1.0000 0.0000

-3.1333 3.8779 -3.0071 1.0000 0.0000 0.0000
3.8779 -3.0071 1.0000 0.0000 0.0000
-3.0071 1.0000 0.0000 0.0000
1.0000 0.0000 0.0000

0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000

T=M*W

T = M0*W
0.9570 -0.3132 0.2880 -0.2204 -0.5674 0.5336
1.3804 -0.5081 0.7455 -0.3391 -1.0502 0.8470
3.9834 8.7207 -14.7340 19.8190 -16.3485 5.3368
7.7105 11.1751 -23.7111 34.5573 -27.4453 8.4711
-0.0398 0.0246 0.0220 0.0288 -0.0499 -0.0534
-0.0771 0.0104 0.0333 0.0753 -0.0647 -0.0847
a1=-3.0071; a2=3.8779; a3=-3.1333; a4=1.7793 a5=-0.6350 a6=0.1181

1= -1.8137 ; 2=1.4357 ; 3= -0.57944 ; 4=0.1225 ; 5= -0.012881;

6= -0.0053

Obtenemos: K [ K KI ]
CONTROL III

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De las ecuaciones (I) y (II) tenemos:

K = [ 0.4975 -0.2330 0.0620 -0.0388 -4.3489 3.5706]*10^6

Finalizando el diseo:

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