02 - Dinamica

1
DINÁMICA DEL SÓLIDO RÍGIDO.

- INTRODUCCIÓN.
- GEOMETRÍA DE MASAS.
- FUERZAS DE INTERACCIÓN.
- DINÁMICA DE LOS SISTEMAS DE PUNTOS MATERIALES
2
INTRODUCCIÓN
Dinámica
del
Sólido Rígido
Cinemática Sistema de
sistema fuerzas actuantes
• Relación determinada por la geometría de masas del SR

• Estas relaciones se representan en el siguiente esquema:
• Un sólido rígido = un conjunto de puntos materiales
unidos por ligaduras rígidas.
• Para aplicar las ecuaciones de la dinámica del punto al
sólido rígido es necesario conocer el carácter de las
fuerzas que mantienen estas ligaduras.
3
INTRODUCCIÓN
• Hipótesis en mecánica:
• La fuerza que ejerce un punto 𝑃 sobre un punto 𝑃 de
un sólido rígido es colineal con el vector 𝑃 𝑃 .
• Hipótesis anterior + principio de acción y reacción =

= las fuerzas interiores de un sólido están constituidas
por parejas de vectores de igual módulo y dirección y
sentidos opuestos situados sobre la misma línea de
acción.
⇒ El sistema de fuerzas interiores es un sistema nulo.

4
INTRODUCCIÓN
• 𝐹⃗ 𝑚𝑎⃗ era suficiente en mecánica del punto.
Tres ecuaciones para 3 grados de libertad.
• Para el S.R. (6 grados de libertad) son necesarias más

ecuaciones…
5
Geometría de masas. Introducción
Dinámica Dos aspectos:

del - Translación
Sólido Rígido - Rotación
• El estudio de la traslación conduce a considerar un

punto del sólido denominado “CENTRO DE INERCIA”,
que se mueve como una partícula que tuviera toda la
masa del sólido concentrada en ella.
• La dinámica de la rotación del sólido depende de la

distribución de la masa, que resulta adecuadamente
caracterizada mediante un tensor de segundo orden
denominado “TENSOR DE INERCIA”.
6
Geometría de masas. Centro de masas o de inercia

• Para un sistema mecánico general se define como
CENTRO DE INERCIA del sistema el punto G
representativo de la posición promedio de masa del
sistema:
7

• Si la distribución de masa se considera continua, las
sumas de la anterior ecuación se convierten en
integrales:
Distribución
continua
Distribución
superficial
Distribución
lineal
8

• Para un sistema de partículas que constituyen un sólido
rígido, el centro de masas o de inercia es un punto fijo
solidario a él.
• Se cumple la relación:
9

• Se cumple la relación:
(demostración)
como 𝑚𝑟 𝑚𝑟
10

• El cálculo del centro de inercia no depende del origen
de coordenadas escogido.
Queremos ver si:

𝐺𝐺′ 0
11
• Queremos ver si: 𝑮𝑮′ 𝟎

12
• Queremos ver si: 𝑮𝑮′ 𝟎

13
Geometría de masas. Determinación de G.

• Se cumple el principio de superposición.
Para determinar las componentes de G, es útil en
ocasiones considerar el cuerpo descompuesto en
elementos, cuyos centros de masa Gi sean más sencillos
de calcular.
• Si la distribución de masas es uniforme:

• Para una distribución lineal: 𝜆
• Para una distribución superficial: 𝜎
• Para una distribución volumétrica: 𝜌

14

• Acerca de las SIMETRÍAS:
• Si un sistema tiene un plano de simetría en la

distribución de masa, el centro de inercia se
encuentra contenido en él.
• Para elementos con distribución uniforme de masa,

todo plano de simetría geométrica es plano de
simetría para la distribución de masa.
15

• Teoremas de Guldin o de Pappus.
Para elementos planos de densidad uniforme

lineales o superficiales, estos teoremas permiten
determinar la distancia de G a una recta contenida en su
plano, si se conoce el valor de la superficie o volumen
generados, respectivamente, al girar el elemento
alrededor de la recta mencionada.
16

Teorema 1°.
El área de la superficie de
revolución generada por una
curva plana al girar alrededor de
una recta de su plano que no la
corta es igual al producto de la
longitud 𝐿 de la curva por la
longitud 2𝜋𝜌 de la
circunferencia descrita por G.
17

Teorema 2°.
El volumen de revolución
generado por una superficie
plana al girar alrededor de una
recta de su plano que no la corta
es igual al producto del área 𝑆
de la superficie por la longitud
2𝜋𝜌 de la circunferencia
descrita por G.
18

Si la recta corta la curva o la superficie, hay que considerar

que el área o volumen que genera la fracción de curva o
superficie que queda a un lado de la recta tiene signo
opuesto al del área o volumen que genera la fracción que
queda al otro lado.
19
Geometría de masas. Tensor de inercia

Para un sólido rígido, y para uno de sus puntos B, se
define un tensor simétrico de segundo orden, denominado
TENSOR DE INERCIA DEL SÓLIDO para B, como el
tensor asociado a la aplicación lineal que transforma el
vector velocidad de rotación Ω del sólido en el vector
denominado momento cinético del sólido en torno a B,
definido por:
20

Esta aplicación se representa mediante una matriz
cuadrada de dimensión tres:
21

Las componentes de la matriz IB se pueden encontrar por
medio de la representación matricial del producto vectorial:
𝑣⃗ 𝑃 𝑣⃗ 𝐵 𝜔 ∧ 𝐵𝑃
22

Como el vector 𝜔 ha de jugar el papel de vector
transformado por la aplicación lineal de matriz 𝑰𝑩 , la
forma subintegral se puede expresar por:
23

De tal modo que la expresión integral resulta:
24
 El tensor de inercia es una matriz definida positiva

porque los elementos de la diagonal principal son 0.
De hecho, estos elementos de la diagonal principal

son los momentos de inercia del sólido respecto a los
tres ejes paralelos a los de la base que pasan por B
25
 Los elementos de la diagonal principal, o momentos de

inercia, verifican además la propiedad triangular: “la suma
de dos de ellos es siempre igual o mayor que el tercero”.
El signo = es aplicable sólo en el caso particular en que

la coordenada x3 de todas las partículas sea cero. Se
trataría de un sólido plano contenido en el plano definido
por los ejes 1 y 2 que pasan por B.
26
Los elementos del tensor de inercia situados fuera de la

diagonal principal se llaman PRODUCTOS DE INERCIA.
El tensor de inercia es una matriz simétrica pues Iij = Iji .
Los productos de inercia no están definidos en cuanto a

signo.
27

MOMENTO DE INERCIA RESPECTO A UN PUNTO B
Suma de cada diferencial de masa del sólido por el
cuadrado de su distancia a dicho punto.
Se cumple:
28

MOMENTO DE INERCIA RESPECTO A UN PLANO
Suma de cada diferencial de masa del sólido por el
cuadrado de su distancia al plano considerado.
Se cumple:
29

RADIO DE GIRO O
RADIO DE INERCIA RELATIVA AL EJE E
Es la distancia al eje de un punto P del espacio donde se
tendría que concentrar la masa de forma cilíndrica para que
tuviera el mismo momento de inercia que el cuerpo
respecto al eje e.
30

TEOREMA DE STEINER
Este teorema relaciona el tensor de inercia en un punto

arbitrario, con el tensor de inercia en el centro de
masas.
31

TEOREMA DE STEINER
Este teorema relaciona el tensor de inercia en un punto

arbitrario, con el tensor de inercia en el centro de
masas.
Teorema de Steiner 
(También puede utilizarse 𝐺𝑂 en vez de 𝑂𝐺)

32

TEOREMA DE STEINER
Los momentos principales de inercia se ven incrementados en

un valor igual a la masa del sólido por el cuadrado de la
distancia entre los respectivos ejes.
Este incremento siempre es positivo.
“El centro de inercia es el punto respecto al cual, para
cada dirección, corresponde momento de inercia mínimo”.
El incremento de los prod. de inercia no tiene signo definido.

33

TEOREMA DE STEINER (más comentarios)
Nota 1.-
Para calcular el término aditivo del teorema de Steiner, lo
mismo da considerar el vector 𝑂𝐺 o el 𝐺𝑂, ya que sus
componentes intervienen a través de productos, de modo
que el resultado no se ve afectado por cambios de signo del
vector.
Nota 2.-
El teorema de Steiner relaciona siempre el tensor de inercia
IO en un punto O arbitrario con el tensor de inercia IG en el
centro de masas G.
Es incorrecto emplearlo para relacionar directamente los

tensores de inercia en dos puntos arbitrarios A y B.
34

Transformación de las componentes del tensor de
inercia en un cambio de base.
Queremos calcular las componentes del tensor de inercia

para un punto A en una base diferente.
Se pasará de un momento cinético 𝐿 𝐴 a 𝐿 𝐴

Y también se pasará de Ω a Ω
A través de una cierta matriz de transformación: 𝑆

𝑆
𝐿 𝐴 𝐿 𝐴
𝑆
Ω Ω
35

Transformación de las componentes del tensor de inercia en
un cambio de base.
Queremos calcular las componentes del tensor de inercia para un

punto A en la base de llegada, la 𝐵’. 𝑆
𝐿 𝐴 𝐿 𝐴
𝑆
Ω Ω
36

Transformación de las componentes del tensor de
inercia en un cambio de base.
𝑻 𝑻
𝑨 𝑨 (𝑆 𝑆 base ortonormal)
Luego los momentos de inercia respecto de los ejes de la

nueva base se pueden expresar como:
𝑨 𝑨
Y por tanto el momento de inercia para un eje cualquiera, que

pase por el punto A, de vector unitario 𝒗 será:
𝑰𝑨 𝑒𝑗𝑒 𝑣⃗ 𝑰𝑨 𝑣⃗
𝑰𝑨 𝑒𝑗𝑒 𝐼 𝑣 𝐼 𝑣 𝐼 𝑣 2𝐼 𝑣 𝑣 2𝐼 𝑣 𝑣 2𝐼 𝑣 𝑣
37

Direcciones principales de inercia.
Mediante la aplicación del tensor de inercia, el vector Ω se

convierte en el momento cinético 𝐿 que en principio no es
paralelo al primero.
Las DIRECCIONES PRINCIPALES de inercia son aquellas

para las que las direcciones de Ω y de 𝐿 coinciden, por
tanto (ambos vectores paralelos):
𝐿 𝐼 Ω 𝜆Ω
Ecuación de valores propios…

(algebra)
38

Para que la solución sea distinta de la trivial:
𝑑𝑒𝑡 𝐼 𝜆𝐼 0
Ecuación característica para la que

Existen siempre 3 valores propios
reales y positivos: 𝜆 , 𝜆 y 𝜆
A cada valor propio le corresponde
un vector propio y 𝛿
39

Los valores propios calculados son los denominados
MOMENTOS PRINCIPALES DE INERCIA
Los vectores propios definen las DIRECCIONES

PRINCIPALES DE INERCIA que forman un triedro ortogonal.
Si se toma como base vectorial la

formada por los vectores unitarios
de este triedro, el tensor de inercia
quedará diagonalizado.
40

Notas prácticas.
NOTA 1: Si por el punto B

pasa un plano de simetría,
los productos de inercia en
los que interviene el eje
normal al plano son CERO.
Por tanto el eje perpendicular

es principal de inercia
Consecuencia: todos los sólidos planos poseen una

dirección principal de inercia  la normal al plano que los
contienen.
41

Notas prácticas.
NOTA 2: En el caso de sólidos planos y por la propiedad

triangular se cumple que:
Siendo el eje 1 el normal al plano que contiene los ejes 2

y 3.
42

Notas prácticas.
NOTA 3: Si un sólido posee

dos planos de simetría en la
distribución de masa
ORTOGONALES ENTRE SÍ
quedan conocidas las
direcciones principales de
inercia.
- Las normales a los planos

- Y la recta intersección de
los dos planos por ser
normal a los otros dos.
43

Notas prácticas.
NOTA 4: Si un sólido
posee dos planos de
simetría en la
distribución de masa
NO ORTOGONALES
ENTRE SÍ, el sólido es
ROTOR simétrico para
todos los puntos de la
recta intersección.
44

Notas prácticas.
NOTA 5: Si un SR con distribución de masa uniforme es

formado a través de una repetición (mínimo 3) de un
mismo SR alrededor de un eje  los momentos de
inercia correspondientes a cualquier eje perpendicular al
eje son iguales (a pesar de no existir planos de simetría).
45

Notas prácticas.
Ejemplito:
¿Qué pinta posee 𝕀 ?

46
FUERZAS DE INTERACCIÓN
Introducción.
Fuerzas a distancia.
Atracción gravitatoria.
Fuerzas en muelles, amortiguadores y actuadores.
Muelles, amortiguadores y actuadores torsionales.
Fuerzas de enlace.
Concepto de fuerza de enlace.
Interacción superficie-partícula y curva-partícula
Torsor de fuerzas de enlace.
Composición de enlaces.
47
FUERZAS DE INTERACCIÓN. Introducción.
La Mecánica estudia el movimiento de los cuerpos en

relación con las causas que lo producen.
Las "fuerzas" juegan el papel de "causa“ y las

“aceleraciones” juegan el papel de "efecto" de las fuerzas.
Se define como FUERZA: Toda causa actuante sobre una

partícula, capaz de modificar el estado de reposo o de
movimiento de la partícula o del cuerpo al cuál pertenece,
o de causar una deformación en el mismo.
48

Existen dos tipos de fuerzas que requieren un tratamiento
muy distinto.
• Las FUERZAS A DISTANCIA. Función de la posición y

velocidad y eventualmente del tiempo. Son datos del
problema dinámico.
• Las FUERZAS DE ENLACE. De ellas se sabe que

pueden existir y que su valor será en cada instante el
requerido para mantener la condición de enlace
correspondiente. Son incógnitas del problema dinámico.
49

Las fuerzas son vectores.
La fuerza puede actuar como:

• Vectores Fijos (Ej. fuerzas gravitatorias y
electromagnéticas)
• Vectores Deslizantes (Ej. fuerzas actuantes o
mecánicas)
Como vectores libres, nunca pueden actuar porque la

fuerza tiene que tener un punto de aplicación.
50
FUERZAS A DISTANCIA
En Mecánica, la única fuerza estrictamente a distancia sin
necesidad de elementos existe tan solo la de atracción
gravitatoria.
No obstante, como idealización de la realidad, se

consideran fuerzas a distancia, las fuerzas introducidas por
elementos intermedios de masa despreciable entre
ambas partículas, tales como MUELLES,
AMORTIGUADORES y ACCIONAMIENTOS.
Al ser de masa despreciable, las fuerzas que ejercen sobre

las dos partículas verifican el principio de acción y reacción
y por tanto se puede interpretar como fuerzas de interacción
entre éstas.
51
FUERZAS A DISTANCIA. Atracción gravitatoria

La ley de atracción gravitatoria de Newton establece que
dos partículas A y B se atraen con una fuerza
inversamente proporcional al cuadrado de la distancia que
las separa y directamente proporcional al producto de sus
masas.
Donde 𝐺 es la constante de gravitación universal

(𝐺 6.673 10 𝑁𝑚2/𝑘𝑔2 ), 𝑚 y 𝑚 son las masas
gravitatorias de las partículas y coinciden con las masas
inerciales.
52
FUERZAS A DISTANCIA. MUELLES.

La fuerza que hace un muelle de masa despreciable entre
sus extremos es el ejemplo más representativo de fuerza
función exclusivamente de la distancia.
x0
Fuerza nula
x
Fe Fuerza de empuje
x x’
x
Fe Fuerza de restitución
x’’
53
FUERZAS A DISTANCIA. AMOSTIGUADORES.

Los amortiguadores de comportamiento lineal (de
rozamiento viscoso) y de masa despreciable ejercen una
fuerza opuesta a la velocidad de separación o acercamiento
de sus extremos que es función del valor de esa velocidad.
donde 𝑐 se denomina
constante del amortiguador.
54
FUERZAS A DISTANCIA. ACCIONAMIENTOS.

Los actuadores o accionamientos son capaces de ejercer
entre dos de sus puntos extremos una fuerza de atracción
o de repulsión, cuyo módulo se ajusta a una ley temporal
predeterminada.
Nota.- Un accionamiento que puede dar lugar a confusión

es el constituido por los cohetes, o elementos análogos…
55

MUELLE DE TORSIÓN.
Este elemento introduce entre sus puntos extremos, que
se encuentran unidos a sendos sólidos, un par dirigido
según la recta que las une, cuyo módulo es función del
ángulo en torno a dicha recta entre los dos sólidos.
56

AMORTIGUADOR DE TORSIÓN.
Este elemento introduce entre

sus extremos, que se
encuentran unidos a sendos
sólidos, un par dirigido según la
recta que los une cuyo módulo
es función de la velocidad
angular de rotación en torno a
dicha recta, entre los dos
sólidos. Su sentido es opuesto al
de la velocidad angular de cada
sólido respecto a otro.
57
FUERZAS DE ENLACE.
Concepto de fuerza de enlace:
- Toda restricción al movimiento entre dos sólidos implica

la intervención de fuerzas que la garanticen: las fuerzas
de enlace.
- Son fuerzas que surgen en los puntos que imponen la

condición de enlace y que tienen el valor necesario,
dentro de unos límites, para mantener esta condición.
- El valor de las fuerzas de enlace es siempre una

incógnita al plantear el problema, de ellas sólo se
conoce, en principio, su posibilidad de existencia.
58
FUERZAS DE ENLACE. Clasificación enlaces
En el movimiento de un sistema mecánico hace falta un

número de coordenadas para describir el estado (posición
y velocidad) del mismo.
En un sistema mecánico, y elegido un sistema de

coordenadas, se llaman coordenadas generalizadas "al
número de las mismas que definen el estado
mecánico (posición) del sistema".
Comencemos con un ejemplo para su mejor comprensión.

59
Ejemplo: Péndulo con muelle…
CG: , ,
No son independientes, porque
existe la relación siguiente:
Nos “sobra” una coordenada…
Podríamos elegir 𝑦 , θ
60
Ejemplo: Péndulo con muelle…
Podríamos elegir 𝑦 , θ
Éstas constituyen un conjunto

independiente (mínimo) de
coordenadas generalizadas.
Normalmente se designan por

𝑞 con k 1,2 … . 𝑛.
61
Así pues, se llaman coordenadas generalizadas

independientes a aquellas coordenadas independientes
necesarias para describir el estado del sistema mecánico.
A las derivadas temporales primeras de las coordenadas

generalizadas se les llama velocidades generalizadas.
Es decir, 𝑞 para 𝑘 1,2 … … . . 𝑛.
Nota: Ni las coordenadas generalizadas tienen

necesariamente las dimensiones de longitud, ni las
velocidades longitud por unidad de tiempo. Estas
coordenadas pueden ser ángulos, pares, momentos, o
estas magnitudes por unidad de tiempo respectivamente.
62
Un enlace, al restringir el movimiento relativo entre sólidos

rígidos, limita en cada instante la posibilidad de variación
independiente de sus coordenadas.
Sus diferenciales deben verificar determinadas relaciones

analíticas.
𝛼 𝑑𝑞 0 𝑓 𝑞 0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑘 1,2, … 𝑛
que son ecuaciones o inecuaciones denominadas

relaciones o ecuaciones de enlace o de ligadura.
63

Si estas relaciones entre diferenciales son integrables
corresponden a formas diferenciables exactas. Su
integración conduce a relaciones entre coordenadas,
reduciéndose el número de coordenadas independientes
que definen el estado del sistema.
Si m es el número de coordenadas generalizadas, l es el

número de ecuaciones de ligadura y n es el número de
coordenadas generalizadas independientes, se cumple:
CGi = CG – EL
n=m–l
Este número n es el número de grados de libertad del

sistema.
GL = CGi = n = CG – EL (caso integrable)
64

Cuando estas ecuaciones de ligadura no son integrables,
quedan como relaciones entre los diferenciales o las
velocidades reduciéndose en número de diferenciales
independientes o de coordenadas que pueden variar en
cada instante independientemente.
Se denomina a esta posibilidad de variación grado de

libertad y a su cantidad número de grados de libertad.
65

Resumen:
CGi GL
El número de C.G.i. = n puede definirse como el número

de coordenadas generalizadas independientes que
determinan de forma unívoca la posición del sistema
mecánico. CGI = CG - EL n=m–l
El número de G.L. puede definirse como el número de

velocidades generalizadas independientes.
G.L. = n' = m - l'
66
FUERZAS DE INTERACCIÓN. Clasificación enlaces
Resumen:
Sistema holónomo: son integrables todas las relaciones

de enlace introducidas.
Sistema no holónomo alguna de las relaciones de enlace

introducidas no es integrable.
Nótese que en un sistema holónomo GL = CGi.

Y en un sistema no holónomo CGi > GL.
67
FUERZAS DE INTERACCIÓN. Clasificación enlaces
Resumen:
Lo que se pretende con los mecanismos que componen la

mayor parte de los sistemas de ingeniería, es relacionar
las coordenadas de los diversos elementos de éstos, por
ejemplo, el ángulo de rotación del eje de un motor, se
relaciona con los desplazamientos lineales de los émbolos
mediante los múltiples mecanismos biela-manivela
asociados al cigüeñal. Por ello, sus enlaces están
condicionados de antemano a ser holónomos.
Por este motivo son los enlaces y sistemas holónomos los

más frecuentes en ingeniería.
68
FUERZAS DE INTERACCIÓN. Clasificación enlaces.
Un enlace es ESCLERÓNOMO si el tiempo no aparece

explícitamente en ninguna de las relaciones de enlace
introducidas.
En caso contrario REÓNOMO, el tiempo aparece

explícitamente en algunas de las relaciones de enlace.
Un sistema se denomina esclerónomo si todos sus

enlaces son esclerónomos y reónomo cuando es
reónomo alguno de ellos.
Los enlaces reónomos suelen estar asociados a

obstáculos móviles.
69
Un enlace se denomina bilateral si todas las relaciones

de enlace introducidas se expresan mediante ecuaciones
y unilateral si alguna de las relaciones introducidas se
expresan mediante una inecuación.
Los enlaces unilaterales corresponden a enlaces en los

que es posible la pérdida de contacto entre superficies.
70
Ejemplo: RODILLO CILÍNDRICO
Si fuera un sólido libre necesitamos 6 coordenadas

generalizadas, tres para el centro de masas y tres más para
determinar la orientación (ángulos de Euler): 𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝜓, 𝜃, 𝜑.
71

Si se establece un enlace con un plano sin deslizar…
¿Se pueden integrar?
𝑪𝑮𝒊 𝑪𝑮 𝑬𝑳 𝟔 𝟓 𝟏
72

Estas 5 relaciones que reducen a uno los grados de

libertad y además, son todas integrables.
En consecuencia el enlace resulta holónomo y las cinco

relaciones entre coordenadas reducen a uno el número de
coordenadas generalizadas.
73

Ejemplo: DISCO (rodando sin deslizar y manteniéndose
perpendicular al plano)
En este caso existe la posibilidad de variación del ángulo de
precesión, 𝜓.
Las relaciones de enlace resultan ser:

74

Ejemplo: DISCO (rodando sin deslizar y manteniéndose
perpendicular al plano)
Solo las dos primeras relaciones son diferenciales exactas,

obteniéndose las siguientes relaciones entre coordenadas:
Es decir, el número de coordenadas generalizadas es

mayor que el número de grados de libertad del
sistema. CG > GL
Por tanto, este es un caso de enlace no-holónomo.

75
FUERZAS DE INTERACCIÓN. TORSOR DE ENLACE
Toda restricción al movimiento entre dos sólidos implica la

intervención de fuerzas que la garanticen:
fuerzas de enlace.
Son fuerzas que surgen en los puntos que imponen la

condición de enlace y que tienen el valor necesario,
dentro de unos límites, para mantener esta condición.
El valor de las fuerzas de enlace es siempre una incógnita

al plantear el problema, de ellas sólo se conoce, en
principio, su posibilidad de existencia.
76
En ocasiones a pesar de poder existir, su valor es nulo, como

consecuencia del problema dinámico, pero no a priori.
Ejemplo:
77
Si el enlace esta creado por un contacto puntual  surge

una única fuerza que caracteriza por completo al sistema
de fuerzas de enlace.
Usualmente hay más de un punto de contacto; a menudo

hay una infinidad de ellos sobre una curva o superficie de
contacto.
Ello implica la existencia de un sistema de fuerzas de

enlace, cada una de ellas vinculada a uno de los puntos
de contacto.
78
Por suerte, a efectos de la mecánica del sólido rígido, de

todo este sistema de fuerzas sólo se necesita la
descripción simplificada dada por su TORSOR de
ENLACE:
- Fuerza resultante
- y momento resultante respecto de un punto.

79
Describir qué componentes del torsor de enlace son

posibles y establecer las relaciones que deben verificar
entre sí es lo que se denomina caracterizar el torsor de
enlace.
La CARACTERIZACIÓN se puede hacer:

- De forma directa a partir de la descripción detallada de
las fuerzas de enlace.
- De forma indirecta basándose en el análisis de las
restricciones cinemáticas que el torsor debe garantizar:
• A cada grado de libertad de traslación impedido del
sólido rígido corresponde una fuerza de enlace.
• A cada grado de libertad de rotación del sólido impedido
corresponde una componente de momento de enlace.
80
Ejemplo:
Definir las fuerzas de contacto entre un cilindro y un

plano, con una generatriz de contacto, en los casos
siguientes:
- Ambas superficies lisas

- Ambas superficies rugosas y no se produce
deslizamiento
- Ambas superficies rugosas y se produce deslizamiento
81

Ejemplo: AMBAS SUPERFICIES LISAS (no rozamiento).
1º Método: Descripción detallada de las fuerzas
Generatriz
de contacto
Plano
Resultante de las fuerzas  normal a la superficie: ∑ 𝐹⃗ 𝑁

82

3
𝑁
Generatriz
de contacto
J
𝑀
Plano
1 2
El momento resultante respecto de un punto de la generatriz,

(el punto medio J) será normal a la generatriz y a 𝑁.
83

2º Método: Reducción GL
El cilindro posee 6 grados de libertad si es libre:

tres translaciones y tres giros respecto de J.
3
Generatriz
de contacto
Plano
1 2
84

3
𝑁
Generatriz
de contacto
J
𝑀
1 Plano
2
El enlace no permite la El enlace no permite el giro

translación según la normal respecto de 2:
 debe existir una fuerza  debe existir un
que lo impida. momento que lo impida.
85

El enlace no permite la El enlace no permite el giro

translación según la normal respecto de 2:
 debe existir una fuerza  debe existir un
que lo impida. momento que lo impida.
86

Ejemplo: AMBAS SUPERFICIES RUGOSAS (no deslizam.)
87

Ejemplo: AMBAS SUPERFICIES RUGOSAS (no deslizam.)
88

Ejemplo: AMBAS SUPERFICIES RUGOSAS + DESLIZAM.
Esta situación se denomina también de FROTAMIENTO.
Frotamiento = Rozamiento + deslizamiento
Desde el punto de vista de las fuerzas de enlace, SOLO

tienen este carácter las componentes normales a las
superficies en la generatriz de contacto.
Las componentes tangenciales carecen de significado de

fuerzas de enlace y deben poder describirse con alguna ley
adecuada para el frotamiento. A pesar de NO SER fuerzas
de enlace, las fuerzas 𝐹 , 𝐹 𝑦𝑀 suelen estar definidas en
función de las de enlace: 𝑁 𝑦𝑀
89

90

91

Tablas de Torsores de enlace:
92

Tablas de Torsores de enlace:
93

COMPOSICIÓN DE ENLACES.
En la mayoría de los casos un sólido rígido puede estar

sometido a dos o más enlaces con otros sólidos.
El torsor ahora estará formado por el conjunto de las fuerzas

de enlace procedentes de cada uno de los enlaces.
Una vez definidos los torsores de cada uno de los enlaces

definidos en los puntos P1, P2, …Pn, el torsor resultante
para un punto O será:
94

CADA TORSOR DE ENLACE ELEMENTAL SE DETERMINA

COMO SI EL SÓLIDO CONSIDERADO TUVIERA
EXCLUSIVAMENTE AQUEL ENLACE.
ATENDIENDO A LOS GL: el número de componentes del torsor de enlace

es 6 menos el número de grados de libertad del sólido, permaneciendo los
demás sólidos inmovilizados.
Si a través de la observación se detecta la existencia de un punto que

permita describir el movimiento del sólido, permaneciendo los demás
sólidos inmovilizados, mediante GL de rotación y translación en torno a él
se puede proceder como en el caso anterior.
• A cada grado de libertad de traslación impedido del sólido rígido
corresponde una fuerza de enlace.
• A cada grado de libertad de rotación del sólido impedido corresponde
una componente de momento de enlace.
95

Ejemplo:
96

Ejemplo:
El torsor composición de los

anteriores, respecto de A será:
97

Ejemplo:
Atendiendo a los grados de libertad…

98

SÓLIDOS AUXILIARES DE ENLACE
Se trata de sólidos que juegan un papel meramente

cinemático, considerándose su dinámica despreciable debido
a que:
- Son de masa despreciable.
- No actúan sobre ellos más fuerzas que las de enlace.
Por ser de masa despreciable debe anularse el torsor de todas

las fuerzas que actúan sobre cada uno de ellos (por
cuestiones dinámicas).
Se verifica:
99

Atendiendo a los torsores de enlace las ecuaciones anteriores

permiten reducir el número de incógnitas a considerar para
describir las fuerzas de enlace en un conjunto de sólidos.
Atendiendo a los GL del sólido, en ocasiones es posible definir

directamente el torsor de enlace.
SI AL MANTENER FIJOS EL RESTO DE SÓLIDOS QUE NO

SEAN SÓLIDOS AUXILIARES DE ENLACE, existe la
posibilidad de describir el movimiento del sólido como
composición de GL de translación y rotación puede
procederse como en “apartados anteriores”.
100

Ejemplo: la varilla es Sólido Auxiliar de Enlace
Atendiendo a los torsores elementales:

101

Ejemplo: Atendiendo a los torsores elementales:

102

Ejemplo: Atendiendo a los torsores elementales:
Se cumple:
El enlace introducido por la varilla es exclusivamente de

REPULSIÓN o ATRACCIÓN
103

Ejemplo: Atendiendo a los GL
Consideremos el torsor que actúa sobre S1.

Inmovilizo el resto de sólidos menos los sólidos auxiliares de
enlace, es decir, el S2.
El movimiento de S1 se puede describir como una composición de

2GL de translación de A y 3 GL de rotación entorno a A:
104

Otro Ejemplo: (Atendiendo a los GL)
a) No es despreciable la masa de
ningún sólido
b) Es despreciable la masa del brazo
c) Es despreciable la masa del soporte
d) Despreciable la masa del brazo y
soporte.
105

a) No es despreciable la masa de
ningún sólido
106

b) Es despreciable la masa del brazo

107

c) Despreciable la masa del soporte.
Idem que a)
108

d) Despreciable la masa del soporte

y del brazo.
109

INDETERMINACIÓN EN LAS ACCIONES DE ENLACE
En los problemas dinámicos, a través de:
se puede evaluar el torsor resultante a través de los torsores

elementales de enlace.
Estas ecuaciones constituyen un sistema lineal de ecuaciones en el que

las componentes de los torsores elementales, 𝐹⃗ 𝑃 y 𝑀 𝑃 , son
incógnitas y cuyo número puede ser igual o mayor que el número de
ecuaciones linealmente independientes. DOS CASOS:
- Caso de ser igual  sistema DETERMINADO.
- Caso de ser  sistema INDETERMINADO. Aparecen lo que se

denominan REDUNDANCIAS.
110

El origen de la indeterminación está en la existencia de

redundancias en las condiciones de enlace.
Generalmente, las redundancias no son deseables…

111

Ejemplo:
Torsor en A:
Torsor en B:
112

Ejemplo:
El torsor resultante en C tendrá 5 componentes.
Las relaciones existentes surgen de:

113

Ejemplo:
Tenemos cinco ecuaciones para

10 incógnitas  sistema INDETERMINADO
114

Ejemplo:
Si hacemos que 𝑀 , 𝑀 , 𝑀 𝑦 𝑀 sean CERO

115

Ejemplo:
Seguimos teniendo un redundancia…
Si diseñamos para que
Entonces tendríamos un sistema DETERMINADO.

116
DINÁMICA DEL SÓLIDO RÍGIDO.

- INTRODUCCIÓN.
- GEOMETRÍA DE MASAS.
- FUERZAS DE INTERACCIÓN.
- DINÁMICA DE LOS SISTEMAS DE PUNTOS MATERIALES
117
ÍNDICE
• Introducción.
• Teorema de la cantidad de movimiento.
• Teorema del momento cinético.
• Respecto a un punto fijo.
• Respecto a un punto móvil.
• Formulación de los teoremas para el sólido rígido.
• Teorema del momento cinético para el sólido rígido.
• Movimiento del sólido rígido con un punto fijo. Ecuaciones de
Euler.
• Energía cinética del sólido rígido.
118
Introducción.
• Teoremas vectoriales de la dinámica: TCM y TMC
• Se aplican a cualquier tipo de sistema, si bien, en esta

asignatura, sólo se aplicarán a sistemas de materia
constante.
• Evalúan la velocidad de cambio de una magnitud

vectorial (la cantidad de movimiento o el momento
cinético) relacionándola con las fuerzas y momentos
aplicados al sistema.
• En su formulación sólo participan las fuerzas exteriores y

siempre se trabajará con referencias inerciales.
• Se realizará una aplicación particular al sólido rígido.

119
Teorema de la cantidad de movimiento.
• Aplicando la 2ª ley de Newton a cada una

de las P partículas de un sistema se
obtiene:
• Sumando las expresiones obtenidas para

cada punto del sistema:
• De acuerdo al principio de acción y

reacción:
• Que conduce a:
120

Masa constante…
• Puesto que:
• Siendo el vector pR la cantidad de movimiento total.

Definición CDM
• Por otra parte:
• Obteniéndose finalmente:
121
• “La velocidad de cambio del vector cantidad de

movimiento de un sistema, es igual a la resultante de las
fuerzas de interacción exteriores que actúan sobre los
puntos del sistema”.
• “ El centro de masas del sistema se mueve como si fuese

una partícula, con toda la masa del sistema concentrada,
sobre la que actuasen todas las fuerza de interacción
exteriores”.
122
• El teorema de la cantidad de movimiento también puede

expresarse de la siguiente manera:
• Realizando su integración temporal se obtiene el impulso

de las fuerzas exteriores que interactúan con el sistema
• “El impulso total de las fuerzas exteriores que actúan sobre

los puntos de un sistema es igual al incremento de la
cantidad de movimiento total del sistema”.
• Si no se ejercen fuerzas exteriores sobre el sistema no habrá
variación de la cantidad de movimiento total del sistema.
123
Teorema del momento cinético

• TMC para un punto fijo.
• Si se calculan los momentos
respecto de un punto O de las
fuerzas que actúan en cada
partícula del sistema, de acuerdo a
la ecuación de la dinámica, se
obtiene para cada partícula :
Sumando estas ecuaciones para todos los puntos del

sistema:
Ya que debido al principio de acción y reacción:

124

Ya que debido al principio de
acción y reacción:
NOTA:
- Momento de un vector deslizante respecto a un punto fijo O
El punto A puede ser cualquiera que

pertenezca a la línea de acción
125

• El momento cinético del sistema
respecto al punto O, en la referencia R,
es:
• Derivando respecto al tiempo:
0 (colineales)
126

• Por tanto:
• Como el término de la derecha es

el momento resultante, respecto
del punto O, de las fuerzas
exteriores que actúan sobre el
sistema:
• Se obtiene finalmente:
127

• La variación temporal del momento
cinético del sistema respecto de un
punto fijo O, es igual al momento
resultante respecto del mismo
punto O de las fuerzas exteriores
que actúan sobre las partículas del
sistema:
128
Teorema del momento cinético.

• El teorema del momento cinético también puede expresarse de la
siguiente manera:
• Realizando su integración temporal se obtiene el impulso angular de las

fuerzas exteriores.
• “El impulso angular total de las fuerzas exteriores que actúan sobre los
puntos de un sistema es igual al incremento del momento cinético total
del sistema”.
• Si no se ejercen fuerzas exteriores sobre el sistema, o su momento
resultante respecto de un punto es nulo, no habrá variación del momento
cinético total del sistema respecto de dicho punto.
129

• TMC para un punto móvil.
(momento cinético relativo).
• Se considera, ahora, un punto móvil
B y una referencia con origen en
dicho punto y que se traslada con el.
• Se define el momento cinético del
sistema respecto del punto B en la
referencia RTB como:
• Pero existe la siguiente relación

entre las velocidades:
130

• TMC para un punto móvil. (momento cinético
relativo).
• Derivando respecto al tiempo:
0
131

relativo).
Definición CDM
ꞏꞏꞏꞏꞏ
• Puesto que:
• Finalmente:
132

• TMC para un punto móvil. (momento cinético relativo).
• Para el cálculo del momento cinético se ha tenido en cuenta la
velocidad de los puntos P respecto a la referencia RTB (velocidad
relativa).
• El momento cinético así calculado es el momento cinético
respecto a la referencia RTB y se llama también momento cinético
relativo.
• Por lo tanto la expresión obtenida:
• Es válida cuando el momento cinético se calcula mediante:

133

absoluto).
• Se puede utilizar en la expresión del momento cinético la
velocidad absoluta de los puntos del sistema (momento
cinético absoluto).
• En este caso la expresión que proporciona el teorema del

momento cinético para un punto móvil diferirá de la
obtenida anteriormente.
134

• TMC para un punto móvil. (momento cinético absoluto).
• Derivando respecto del tiempo la expresión del momento cinético
absoluto referido a un punto móvil:
Definición CDM
ꞏꞏꞏꞏꞏ
135

• TMC para un punto móvil. (momento cinético absoluto).
• Para el cálculo del momento cinético se ha tenido en cuenta la
velocidad de los puntos P del sistema respecto a la referencia R
(velocidad absoluta).
• El momento cinético así calculado es el momento cinético
respecto a la referencia R y se llama también momento cinético
absoluto.
• Por lo tanto la expresión obtenida:
• Es válida cuando el momento cinético se calcula mediante:

136
Notas adicionales.
• Recordamos:
• Expresión equivalente a la siguiente:
De este modo se trabaja en una sola referencia que en ocasiones es más fácil
o intuitivo.
• Demostración:
• Como: 𝑂𝐵 𝐵𝐺 𝑂𝐺 derivando queda que: 𝑣 𝐵 𝑣 𝐺 𝑣 𝐺
137
Notas adicionales.
• Una expresión útil es el cálculo del momento cinético en un punto a partir
de otro momento cinético referido a G trabajando en la misma referencia:
𝐿 𝑂 𝐿 𝐺 𝑚 𝑂𝐺 ∧ 𝑣 𝐺
• Demostración:
𝐿 𝑂 ∑ 𝑂𝐺 𝐺𝑃 ∧ 𝑚 𝑣 𝑃
𝑂𝐺 ∧ 𝑚 𝑣 𝑃 𝐺𝑃 ∧ 𝑚 𝑣 𝑃
𝑂𝐺 ∧ 𝑚 𝑣 𝑃 𝐿 𝐺 𝐿 𝐺 𝑚 𝑂𝐺 ∧ 𝑣 𝐺
Definición velocidad CDM

138
Formulación de los teoremas para el sólido rígido.
• TMC aplicado al sólido rígido.

• Caso particular del sistema de puntos
• La referencia RTB se traslada con uno de los
puntos (el B) del sólido rígido.
• El valor del momento cinético relativo será:
• Mientras que el momento cinético absoluto:
CDM
139

• Por lo tanto existe la siguiente relación
entre los momentos cinéticos absoluto
(respecto de la referencia R) y relativo
(respecto de la referencia RTB) de un
sólido rígido:
• Si B es un punto fijo:
• Si B es el centro de masas:
140

• A partir de momento cinético (absoluto o relativo)

para un sólido rígido se aplica el TMC  se
deberá derivar
• Puesto que aparecen los términos del tensor
de inercia, interesa elegir adecuadamente las
bases para que dichos térmicos sean
constantes. Entonces, mejor trabajar con
bases solidarias al SR.
• Por ejemplo, en el caso de tomar momentos
respecto del centro de masa se obtendría la
siguiente expresión:
141

• TMC aplicado al sólido rígido: Ejemplo.
• Para la base B´  elementos del tensor de inercia

variables en función de los valores del ángulo .
• Para la base B´´  elementos constantes

142

TMC aplicado al sólido rígido con un punto fijo:
Ecuaciones de Euler (caso particular…).
- Se supondrá ahora un sólido rígido que se mueve manteniendo un punto (el

punto O) fijo en la referencia.
- Se elegirá una base B (1-2-3), solidaria al sólido rígido, en la que las

direcciones de sus ejes coincidan con las principales de inercia en el punto O,
por tanto:
Puesto que O es un punto fijo, aplicando el TCM se obtendrá:
Que son las denominadas ecuaciones de Euler.

143

• Resumen:
• TMC para un punto móvil.
• Calculado con el momento cinético relativo:
• Calculado con el momento cinético absoluto:
• Momento cinético de un sólido rígido respecto a un punto móvil.

• Momento cinético relativo:
• Momento cinético absoluto:

144

• Resumen:
• Casos particulares: El punto B es un punto fijo.

145

• Resumen:
• Casos particulares: El punto B coincide con G.

146
• Energía cinética de un sólido

rígido.
• La energía cinética de un sólido
rígido se calculará mediante la suma
de las energías cinéticas
elementales de cada uno de los
elementos dm del sólido.
• Siendo:
147

148

• Operando más:
• Nota: Producto mixto

𝐴⃗ 𝐵 ∧ 𝐶⃗ 𝐶⃗ 𝐴⃗ ∧ 𝐵 𝐵 𝐶⃗ ∧ 𝐴⃗
149

• Desarrollando el tercer término de la expresión:
Producto mixto 𝐴⃗ 𝐵 ∧ 𝐶⃗
𝐿 𝐵
• Por tanto:
150

• Energía cinética de un sólido rígido.
• Lo más habitual para el cálculo de la energía cinética es
elegir un punto con velocidad nula o el centro de masas,
de manera que:
• Si B no tiene velocidad:
• Si se hace coincidir B con G:

151

• Energía cinética de un sólido rígido.
• Cuando el sólido no tiene ningún punto fijo a la referencia es
preferible calcular su energía cinética considerando la velocidad
de su centro de masas:
• Como se ha visto se puede considerar que a la energía cinética

del sólido contribuyen dos términos:
• Energía cinética de traslación: debida a la traslación del sólido

como si se tratara de un punto con toda la masa.
• Energía cinética de rotación: debida a la rotación del sólido

respecto de un eje que pasa por el centro de masas.

02 - Dinamica

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

02 - Dinamica

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

1

DINÁMICA DEL SÓLIDO RÍGIDO.

• Relación determinada por la geometría de masas del SR

• Hipótesis anterior + principio de acción y reacción =

⇒ El sistema de fuerzas interiores es un sistema nulo.

• Para el S.R. (6 grados de libertad) son necesarias más

Geometría de masas. Introducción

Dinámica Dos aspectos:

• El estudio de la traslación conduce a considerar un

• La dinámica de la rotación del sólido depende de la

Geometría de masas. Centro de masas o de inercia

Geometría de masas. Centro de masas o de inercia

Geometría de masas. Centro de masas o de inercia

Geometría de masas. Centro de masas o de inercia

Geometría de masas. Centro de masas o de inercia

Queremos ver si:

Geometría de masas. Centro de masas o de inercia

• Queremos ver si: 𝑮𝑮′ 𝟎

Geometría de masas. Centro de masas o de inercia

• Queremos ver si: 𝑮𝑮′ 𝟎

Geometría de masas. Determinación de G.

• Si la distribución de masas es uniforme:

• Para una distribución superficial: 𝜎

• Para una distribución volumétrica: 𝜌

Geometría de masas. Determinación de G.

• Si un sistema tiene un plano de simetría en la

• Para elementos con distribución uniforme de masa,

Geometría de masas. Determinación de G.

Para elementos planos de densidad uniforme

Geometría de masas. Determinación de G.

Geometría de masas. Determinación de G.

Geometría de masas. Determinación de G.

Si la recta corta la curva o la superficie, hay que considerar

Geometría de masas. Tensor de inercia

Geometría de masas. Tensor de inercia

Geometría de masas. Tensor de inercia

Geometría de masas. Tensor de inercia

Geometría de masas. Tensor de inercia

Geometría de masas. Tensor de inercia

 El tensor de inercia es una matriz definida positiva

De hecho, estos elementos de la diagonal principal

Geometría de masas. Tensor de inercia

 Los elementos de la diagonal principal, o momentos de

El signo = es aplicable sólo en el caso particular en que

Geometría de masas. Tensor de inercia

Los elementos del tensor de inercia situados fuera de la

El tensor de inercia es una matriz simétrica pues Iij = Iji .

Los productos de inercia no están definidos en cuanto a

Geometría de masas. Tensor de inercia

Geometría de masas. Tensor de inercia

Geometría de masas. Tensor de inercia

Geometría de masas. Tensor de inercia

Este teorema relaciona el tensor de inercia en un punto

Geometría de masas. Tensor de inercia

Este teorema relaciona el tensor de inercia en un punto

(También puede utilizarse 𝐺𝑂 en vez de 𝑂𝐺)

Geometría de masas. Tensor de inercia

Los momentos principales de inercia se ven incrementados en

El incremento de los prod. de inercia no tiene signo definido.

Geometría de masas. Tensor de inercia

Es incorrecto emplearlo para relacionar directamente los

Geometría de masas. Tensor de inercia

Queremos calcular las componentes del tensor de inercia