Mecánica de

Maquinaria
Balanceo
Estático y Dinámico
Profesor: Jonathan León Torres, M.Sc.
PAO I - 2021
 Balanceamiento

Con el objeto de minimizar las fuerzas transmitidas a la base y los

esfuerzos internos, las fuerzas de inercia que actúan en una
máquina rotativa deben ser balanceadas, ya sea oponiendo sus
efectos o añadiendo contrapesos. Un elemento rotatorio puede
balancearse estática o dinámicamente

Causas del
desbalanceo
Vamos a considerar dos casos de balanceamiento dinámico de
rotores rígidos:
1. Masas contenidas en un solo plano
2. Masas contenidas en varios planos paralelos.
Vamos a considerar dos casos de balanceamiento dinámico de
rotores rígidos:
1. Masas contenidas en un solo plano
2. Masas contenidas en varios planos paralelos.
Vamos a considerar dos casos de balanceamiento dinámico de
rotores rígidos:
1. Masas contenidas en un solo plano
2. Masas contenidas en varios planos paralelos.
BALANCEO ESTÁTICO

El requisito para el balanceo estático es simplemente

que la suma de todas las fuerzas en el sistema móvil
debe ser cero. Las masas que generan las fuerzas
inerciales están, o casi, en el mismo plano

Pueden balancearse estáticamente con éxito: un engrane simple o

una polea en un eje, una rueda de bicicleta o motocicleta, un volante
delgado, una hélice de avión, una rueda de aspas de una turbina
individual (pero no toda la turbina).
Estos dispositivos son cortos en la dirección axial en comparación con
la dirección radial y por tanto se puede considerar que existen en un
plano.
Masas contenidas en un solo plano: La figura muestra un eslabón en
forma de V que se requiere balancearlo estáticamente.
Es posible modelarlo dinámicamente como dos masas puntuales m1 y m2
en los CG locales de cada una de sus “piernas”, como se muestra en la
figura.
Se puede resolver con una tercera “masa de balanceo” mb que se
agregara al sistema en algún lugar Rb
Si se escribe la ecuación vectorial para este sistema se
obtiene:
  
m1a1  m2 a2  m3 a3  0
 2  2  2
m1 R11   m2 R22   m3 R33   0
Al dividir entre ω2 y reordenar, se obtiene:
  
m1 R1  m2 R2  m3 R3  0
n 
 mi Ri  0
i 1

El ángulo al cual se deberá colocar

la masa de balanceo es θb

Se puede seleccionar el valor de mb,

determinar el radio necesario Rb donde se
deberá colocar o elegir un radio deseado y
determinar la masa que debe colocarse.
 La magnitud y posición del peso balanceador están dadas por:

La ecuación anterior implica que el C.G. resultante coincide con el eje

de rotación. Si el rotor se coloca horizontalmente sobre apoyos sin
fricción, permanece en equilibrio indiferente. Se dice que está
balanceado estáticamente.
BALANCEO DINÁMICO
El balanceo dinámico en ocasiones se llama balanceo en
dos planos. Requiere que se satisfagan dos criterios: la suma
de las fuerzas debe ser cero (balanceo estático) y la suma de
los momentos también debe ser cero.

La suma de fuerzas –ma

generadas por su rotación
siempre será cero. Sin
embargo, en la vista
lateral, las fuerzas de
inercia forman un par que
gira junto con las masas
alrededor del eje

Algunos dispositivos que requieren balanceo dinámico son:

rodillos, cigüeñales, arboles de levas, ejes, conjuntos de engranes
múltiples, rotores de motores, turbinas, ejes de hélices.
Su masa esta desigualmente distribuida tanto rotacionalmente
alrededor de su eje como longitudinalmente a lo largo de su eje.
 Masas contenidas en varios planos:
Para corregir el desbalanceo dinámico se requiere agregar o
eliminar la cantidad correcta de masa en localizaciones angulares
apropiadas en dos planos de corrección separados a una cierta
distancia a lo largo del eje.
Cuando el rin y la llanta de un automóvil están dinámicamente
balanceadas, los dos planos de corrección son los bordes
interno y externo del rin.

Para el sistema de
tres masas
concentradas,
dispuestas
alrededor y a lo
largo del eje en la
figura.
la ecuación de la suma de momentos, la que se puede tomar con
respecto a un punto de los planos de corrección, como el punto O.
Los datos del sistema mostrado en la figura son los
siguientes:

Encuentre: El producto masa-radio y su ubicación angular necesaria para

balancear estáticamente el sistema.
Descomponga los vectores de posición en componentes
xy

Este producto masa-radio de 2.402 kg-m se obtiene con una variedad de

formas anexadas al ensamble. La figura muestra una forma particular cuyo
CG esta en un radio Rb = 0.806 m al ángulo requerido de 259.6°. La masa
requerida para este diseño de contrapeso es entonces:
El sistema mostrado en la figura tiene los datos siguientes:

Encuentre: Los productos de masa-radio y sus ubicaciones angulares

necesarias para balancear dinámicamente el sistema por medio de los planos de
corrección A y B.
Los momentos pueden tener signos diferentes si las masas están a
ambos lados de los planos de corrección.
Estos productos masa-radio se pueden obtener en varias formas
alternadas al ensamble en los planos A y B.
Existen muchas formas; en tanto proporcionen los productos masa-
radio a los ángulos requeridos en cada plano de corrección, el
sistema estará dinámicamente balanceado.
 BALANCEOS DE MECANISMOS ARTICULADOS
Un mecanismo tiene para cada posición instantánea, un solo centro de
masa global. Se puede calcular su ubicación mediante las masas y las
localizaciones de los CG de los eslabones individuales en ese instante.
El centro de masa global normalmente cambiara de posición con el
movimiento del eslabón. Si de alguna forma se puede lograr que este
centro de masa global sea estacionario, se obtendrá un estado de
balanceo estático de todo el mecanismo.
El método de Berkof-Lowen de vectores linealmente independientes
proporciona una forma para calcular la magnitud y localización de los
contrapesos a ser colocados en los eslabones rotatorios, lo que inmovilizara el
centro de masa global en todas las posiciones del mecanismo.
Este método funciona para
cualquier mecanismo plano de n
eslabones con una combinación
de juntas de revolución y
prismáticas (de corredera),
siempre que exista una
trayectoria a la bancada desde
cada eslabón que solo contenga
juntas de revoluta.
Mecanismo articulado de cuatro barras en movimiento plano

La figura muestra un mecanismo de cuatro barras con su centro de masa

global localizado por el vector de posición Rt. Los CG individuales de los
eslabones se localizan en el sistema global mediante los vectores de
posición R2, R3 y R4
 La masa total del sistema es

El momento de masa
total con respecto al
origen
La posición del centro de
masa global es

Por la geometría del

mecanismo:

Ec. momento
de masa total
con respecto
al origen

la ecuación de
lazo vectorial
para el
mecanismo
para eliminar el termino θ 3 y reordenar:

al agrupar los términos:

las dos únicas variables

dependientes del tiempo,
θ2 y θ4, se deben ser
cero.
Se reordenan para
aislar los términos
de un eslabón

Se separa en sus
componentes reales e
imaginarios para encontrar las
componentes x y
Se requieren estas componentes del producto mR para hacer que el
balanceo de fuerzas del mecanismo represente toda la cantidad
necesaria.
Si ya se diseñaron los eslabones 2 y 4 con cierto desbalanceo,
entonces el producto mR existente del eslabón desbalanceado debe
restarse del obtenido con las ecuaciones para determinar el tamaño y la
ubicación de los contrapesos adicionales que se agregarán a esos
eslabones.

Mecanismo de cuatro
barras balanceado que
muestra masas de
balanceo aplicadas a los
eslabones 2 y 4
 BALANCEO DEL MOMENTO DE SACUDIMIENTO
EN MECANISMOS
El momento de sacudimiento Ms alrededor del pivote de manivela
O2 en un mecanismo con las fuerzas balanceadas es la suma del
par de torsión de reacción T21 y el par de sacudimiento (ignorando
cualquier carga aplicada externamente).

donde T21 es el negativo del par de torsión motriz T12, R1 es el vector de

posición desde O2 hasta O4 (es decir, el eslabón 1), y F41 es la fuerza del
balancín en el plano de la bancada.
En un mecanismo el momento de sacudimiento puede reducirse, mas no
eliminarse.
Para un balanceo de momentos completo mediante el método de Berkof,
además de ser un mecanismo en línea, el acoplador debe reconfigurarse de
modo que sea dinámicamente equivalente a un modelo de masa
concentrada.
Los tres requisitos de equivalencia dinámica son: igual masa, misma
ubicación del CG e igual momento de inercia de masa.
Si se considera cada masa concentrada por separado como si la
varilla sin masa se dividiera en dos varillas en el CG, cada una de
longitud b, el momento de inercia Il de cada masa concentrada sera

Esto se cumplirá si las dimensiones tienen la

siguiente relación adimensional, donde e define la
longitud del material que debe agregarse en cada
extremo
El momento de sacudimiento
de un mecanismo de cuatro
barras en línea
Mecanismo de cuatro barras en línea con fuerzas y momentos completamente
balanceados con acoplador de péndulo físico y contrapesos de inercia en los
eslabones rotatorios
La adición de los dos
contrapesos de inercia
proporciona
El momento de sacudimiento es cero si

Esto conduce a un
conjunto de cinco
ecuaciones criterios para balanceo de fuerzas

acoplador como un péndulo fisico

momentos de inercia de masa

requeridos para los dos
contrapesos
Ejercicio: Balancear el siguiente mecanismo articulado usando el
método de Berkof-Lowen.

Datos: m2 = 0.002, m3 = 0.02, m4 = 0.10, I2 = 0.10, I3 = 0.20, I4 =0.50

b2 = 2, φ2 = 0º, b3 = 5, φ3 = 0º, b4 = 4, φ4 = 30º.
(a) Método de Berkof-Lowen

Desbalances requeridos:

Desbalances originales:
Desbalances que deben producir los contrapesos:
Resultados:
Lectura y ejercicios sugeridos

Diseño de maquinaria de Robert L. Norton

• Cap. 12 Balanceo

Fundamentos de Teoría de Máquinas de A. Simón

• Cap. 5 Equilibrio de masas