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Departamento de Física

Mecánica Analítica I: clase # 2 2023-2S

En la clase anterior…

Número de grados de libertad: Número de coordenadas

independientes necesarias para describir completamente el
movimiento de un sistema físico
x

Coordenadas generalizadas: Cualquier conjunto de variables

independientes que permiten describir el movimiento del sistema

Espacio de configuración: Espacio abstracto generado por las

coordenadas generalizadas, análogo al espacio físico de posiciones
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Mecánica Analítica I: clase # 2 2023-2S

¿Qué determina los

grados de libertad
en un sistema?
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¿Qué determina los

grados de libertad
en un sistema?

R/: Las ligaduras

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Ligaduras: Espacio de
Las ligaduras son funciones que posición
relacionan coordenadas de posición z
entre sí: 1
!! = !! (!! , !! , !! )
2
zi … i
!! = !! !! , !! , !! zj yj yi
y

…
!! = !! (!! , !! , !! ) xi
xj j
para una o varias partículas (i,j).
x
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Ligaduras: Espacio de
¿qué causa las ligaduras? posición
z
1
Ciertas fuerzas que 2
restringen o reducen
zi … i
zj
las posibilidades de yj yi
y

…
movimiento xi
xj j
¿qué causa las
x ligaduras?
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Ligaduras: Espacio de
¿qué causa las ligaduras? posición
z
1
Ciertas fuerzas que 2
restringen o reducen
zi … i
zj
las posibilidades de yj yi
y

…
movimiento xi
xj j
¿qué causa las
Las fuerzas de ligaduras ligaduras?
x
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Fuerzas de ligadura:
Interacciones que restringen el movimiento de los sistemas
de las siguientes maneras:

ü Restringe el movimiento en alguna dirección.

ü Relaciona el movimiento entre dos o más cuerpos.

ü Relaciona dos tipos de movimiento en un mismo cuerpo.

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Fuerzas de ligadura:

Ejemplos:
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Fuerzas de ligadura:

Ejemplos:
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Fuerzas de ligadura:

Ejemplos:
fuerza normal: impide que el
carro se mueva perpendicular
relativo al plano
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Fuerzas de ligadura:

Ejemplos:
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Fuerzas de ligadura:

Ejemplos:
Tensión: relaciona
el movimiento de las
plomadas entre sí
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Fuerzas de ligadura:

Ejemplos:
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Fuerzas de ligadura:

Ejemplos:

rozamiento estático: relaciona el

movimiento de rotación con la
traslación
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Fuerzas de ligadura:

Ejemplos:

La normal, tensión y
rozamiento estático
representan (en estos casos)
fuerzas de ligaduras
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Fuerzas de ligadura:

Si las fuerzas NO son de ligadura Fuerzas activas o aplicadas

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Fuerzas de ligaduras: restringen el

movimiento
Dos tipos
de fuerzas: Fuerzas aplicadas: causan el
movimiento
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Fuerzas de ligaduras: restringen el

movimiento
Dos tipos
de fuerzas: Fuerzas aplicadas: causan el
movimiento

Fuerzas de Reducen el número

ligadura de grados de libertad
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Fuerzas de ligaduras: restringen el

movimiento
Dos tipos
de fuerzas: Fuerzas aplicadas: causan el
movimiento

Fuerzas de Reducen el número

ligadura de grados de libertad

# grados de # coordenadas # ecuaciones de

=
libertad (n) de posición (p) - ligaduras (m)
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Ejemplo: el péndulo doble

x1 x2
x
y1

y2

y
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Ejemplo: el péndulo doble

x1 x2 # de coordenadas de
x posición (p) = 4

y1

y2

y
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Ejemplo: el péndulo doble

x1 x2 # de coordenadas de
x posición (p) = 4
2 barras que
y1 ejercen tensión,
restringen el
movimiento
radial
y2

y
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Ejemplo: el péndulo doble

x1 x2 # de coordenadas de
x posición (p) = 4

y1 # ecuaciones de
ligadura (m)= 2

y2 x1 = ℓ!" − 𝑦!"

y x2 – x1 = ℓ!! − 𝑦! − 𝑦" !
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Ejemplo: el péndulo doble

x1 x2 # de coordenadas de
x posición (p) = 4

y1 # ecuaciones de
ligadura (m)= 2

y2 # grados de
libertad(n)= 4 – 2 = 2
y
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Clasificación de Ligaduras
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Clasificación de Ligaduras
1. Ligaduras Holónomas:
Aquellas que se pueden
expresar como una ecuación
o igualdad de funciones
finitas de las coordenadas:
!(!! , !! , … ) = 0
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Mecánica Analítica I: clase # 2
Clasificación de Ligaduras
1. Ligaduras Holónomas:
Aquellas que se pueden
expresar como una ecuación
o igualdad de funciones
finitas de las coordenadas:
!(!! , !! , … ) = 0
Departamento de Física
2023-2S
Si el sistema está sometido a varias
ligaduras holónomas simultáneamente,
estas se expresan como un conjunto de
funciones:
!! (!! , !! , … ) = 0
!! (!! , !! , … ) = 0
⋮
!! (!! , !! , … ) = 0
Joseph
Lagrange
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Clasificación de Ligaduras
1. Ligaduras Holónomas:

Ejemplo:
Una partícula se mueve sobre la superficie y
interna de un cilindro de radio R
R
x
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Clasificación de Ligaduras
1. Ligaduras Holónomas:

Ejemplo: La fuerza
normal impide

Una partícula se mueve sobre la superficie

movimiento
y radial
interna de un cilindro de radio R
R
Ligadura: x2 + y2 = R2 x
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Clasificación de Ligaduras
1. Ligaduras Holónomas:

Ejemplo: La fuerza
normal impide

Una partícula se mueve sobre la superficie

movimiento
y radial
interna de un cilindro de radio R
R
Ligadura: x2 + y2 = R2 x

f(x, y) = x2 + y2 - R2 = 0
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Clasificación de Ligaduras
2. Ligaduras No Holónomas:
Aquellas que NO se pueden
expresar como una ecuación
o igualdad de funciones
finitas de las coordenadas.
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Clasificación de Ligaduras Pero entonces, ¿cómo se expresan?

2. Ligaduras No Holónomas:
Aquellas que NO se pueden
expresar como una ecuación
o igualdad de funciones
finitas de las coordenadas.
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Mecánica Analítica I: clase # 2 2023-2S

Clasificación de Ligaduras
Dos posibilidades típicas
2. Ligaduras No Holónomas:
Aquellas que NO se pueden
expresar como una ecuación
o igualdad de funciones
finitas de las coordenadas.
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Mecánica Analítica I: clase # 2 2023-2S

Clasificación de Ligaduras
Dos posibilidades típicas
2. Ligaduras No Holónomas: a. Unilaterales: funciones finitas
Aquellas que NO se pueden que cumplen una desigualdad:
expresar como una ecuación ! !! , !! , … < 0 ó ! !! , !! , … > 0
o igualdad de funciones
finitas de las coordenadas.
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Clasificación de Ligaduras
Ejemplo: Dos posibilidades típicas
Una partícula se mueve dentro de un
cilindro de radio R a. Unilaterales: funciones finitas
que cumplen una desigualdad:
y
r ! !! , !! , … < 0 ó ! !! , !! , … > 0
x
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Clasificación de Ligaduras
Ejemplo: Dos posibilidades típicas
Una partícula se mueve dentro de un
cilindro de radio R a. Unilaterales: funciones finitas
que cumplen una desigualdad:
y
r ! !! , !! , … < 0 ó ! !! , !! , … > 0
x Ligadura:
x2 + y2 = r2 ≤ R2
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Clasificación de Ligaduras
Ejemplo: Dos posibilidades típicas
Una partícula se mueve dentro de un
cilindro de radio R a. Unilaterales: funciones finitas
que cumplen una desigualdad:
y
r ! !! , !! , … < 0 ó ! !! , !! , … > 0
x Ligadura:
x2 + y2 = r2 ≤ R2

f(x, y) = x2 + y2 - R2 ≤ 0
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Mecánica Analítica I: clase # 2
Clasificación de Ligaduras
2. Ligaduras No Holónomas:
Aquellas que NO se pueden
expresar como una ecuación
o igualdad de funciones
finitas de las coordenadas.
Departamento de Física
2023-2S
Dos posibilidades típicas
a. Unilaterales: funciones finitas
que cumplen una desigualdad:
! !! , !! , … < 0 ó ! !! , !! , … > 0
b. Diferenciales no integrables:
igualdades de la forma:
!
!"(!! ) = !! !!! = 0
!!!
donde df es no exacta
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Clasificación de Ligaduras
Dos posibilidades típicas
Una forma diferencial es a. Unilaterales: funciones finitas
exacta si:
que cumplen una desigualdad:
𝜕𝐴! 𝜕𝐴"
= ; ∀ 𝑖, 𝑗 ! !! , !! , … < 0 ó ! !! , !! , … > 0
𝜕𝑟" 𝜕𝑟!
o si existe un factor integrante b. Diferenciales no integrables:
µ(ri) que cumpla: igualdades de la forma:
!!!! !!!! !
= ; ∀ 𝑖, 𝑗
!!! !!! !"(!! ) = !! !!! = 0
!!!

Gottfried
donde df es no exacta
Leibniz
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Mecánica Analítica I: clase # 2
Clasificación de Ligaduras
Las ligaduras no holónomas
NO permiten reducir la
cantidad de coordenadas al #
de grados de libertad del
sistema, generando variables
generalizadas extras a las
necesarias (espacio de
configuración extendido).
Gottfried
Leibniz
Departamento de Física
2023-2S
Dos posibilidades típicas
a. Unilaterales: funciones finitas
que cumplen una desigualdad:
! !! , !! , … < 0 ó ! !! , !! , … > 0
b. Diferenciales no integrables:
igualdades de la forma:
!
!"(!! ) = !! !!! = 0
!!!
donde df es no exacta
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Mecánica Analítica I: clase # 2 2023-2S

Clasificación de Ligaduras
3. Ligaduras Isoperimétricas:
Ligaduras holónomas
expresadas en la forma
integral:
!!
! !! ; ! !" = constante
!!
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Clasificación de Ligaduras
3. Ligaduras Isoperimétricas:
Estas ligaduras son pertinentes
Ligaduras holónomas
en la formulación variacional,
expresadas en la forma por lo que no se discutirán en
integral: ésta parte del curso. Más
adelante se retomarán
!!
! !! ; ! !" = constante
!!

Leonhard
Euler
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Sub-clasificación de Ligaduras
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Mecánica Analítica I: clase # 2 2023-2S

Sub-clasificación de Ligaduras
A. Ligaduras Esclerónomas:
Ligaduras holónomas o no
holónomas que no dependen
explícitamente del tiempo,
esto es, la forma funcional de
la ligadura es fija en el tiempo:
! = ! !!
!

!"(!! ) = !! !!!
!!!
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Mecánica Analítica I: clase # 2 2023-2S

Sub-clasificación de Ligaduras
A. Ligaduras Esclerónomas: B. Ligaduras Reónomas:
Ligaduras holónomas o no Ligaduras holónomas o no
holónomas que no dependen holónomas que dependen
explícitamente del tiempo, explícitamente del tiempo, esto es,
esto es, la forma funcional de la forma funcional de la ligadura
la ligadura es fija en el tiempo: cambia en el tiempo:
! = ! !! ! = ! !! ; !
! p!

!"(!! ) = !! !!! !" !! ; ! = !! !!! + !! !!

!!!
!!!
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Sub-clasificación de Ligaduras
¿Bajo qué circunstancias aparece
o no el tiempo explícitamente?

Joseph
Lagrange
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Mecánica Analítica I: clase # 2 2023-2S

Sub-clasificación de Ligaduras
¿Bajo qué circunstancias aparece
o no el tiempo explícitamente?

Posible criterio: Si el objeto que causa

la fuerza de la ligadura se deforma, o
Joseph
Lagrange

se desplaza sin relación causal con el

movimiento del sistema, entonces
existe una ligadura reónoma
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Ejemplo:

Un carrito desliza sin fricción por

la cara inclinada de una cuña de
ángulo fijo q. Si a su vez, la cuña
es libre de deslizar sobre el suelo,
determine la ligadura del sistema
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Caso a: La cuña descansa sobre una superficie horizontal sin

Ejemplo: fricción y es libre de moverse.

Pasos metodológicos:
1. Establecer coordenadas
de posición.
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Caso a: La cuña descansa sobre una superficie horizontal sin

Ejemplo: fricción y es libre de moverse.

Pasos metodológicos:
1. Establecer coordenadas
de posición: (x1, x2; y2)
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Mecánica Analítica I: clase # 2 2023-2S

Caso a: La cuña descansa sobre una superficie horizontal sin

Ejemplo: fricción y es libre de moverse.

Pasos metodológicos:
1. Establecer coordenadas
de posición: (x1, x2; y2)
2. ¿Las coordenadas varían de
forma independiente?
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Mecánica Analítica I: clase # 2 2023-2S

Caso a: La cuña descansa sobre una superficie horizontal sin

Ejemplo: fricción y es libre de moverse.

Pasos metodológicos:
1. Establecer coordenadas
de posición: (x1, x2; y2)
2. ¿Las coordenadas varían de
forma independiente?

q
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Caso a: La cuña descansa sobre una superficie horizontal sin

Ejemplo: fricción y es libre de moverse.

Pasos metodológicos:
1. Establecer coordenadas
de posición: (x1, x2; y2)
2. ¿Las coordenadas varían de
forma independiente?
No, varían tal que el
Dy2
bloque siempre está en q
contacto con el plano
Dx1
Dx2
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Caso a: La cuña descansa sobre una superficie horizontal sin

Ejemplo: fricción y es libre de moverse.

Pasos metodológicos:
1. Establecer coordenadas
de posición: (x1, x2; y2)
2. ¿Las coordenadas varían de
forma independiente? No
3. Identificar la fuerza de
ligadura
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Caso a: La cuña descansa sobre una superficie horizontal sin

Ejemplo: fricción y es libre de moverse.
N
Pasos metodológicos:
1. Establecer coordenadas
de posición: (x1, x2; y2)
2. ¿Las coordenadas varían de
forma independiente? No
3. Identificar la fuerza de
ligadura: fuerza normal
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Caso a: La cuña descansa sobre una superficie horizontal sin

Ejemplo: fricción y es libre de moverse.
N
Pasos metodológicos:
1. Establecer coordenadas
de posición: (x1, x2; y2)
2. ¿Las coordenadas varían de
forma independiente? No
3. Identificar la fuerza de
ligadura: fuerza normal
4. Plantear la ecuación de
ligadura: ¿cómo se pueden
relacionar las coordenadas?
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Caso a: La cuña descansa sobre una superficie horizontal sin

Ejemplo: fricción y es libre de moverse.
N
Pasos metodológicos:
1. Establecer coordenadas
de posición: (x1, x2; y2)
2. ¿Las coordenadas varían de
forma independiente? No 𝑥! − 𝑥" tan 𝜃 = 𝐻 − 𝑦!
3. Identificar la fuerza de
ligadura: fuerza normal
4. Plantear la ecuación de
ligadura: ¿cómo se pueden
relacionar las coordenadas?
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Caso a: La cuña descansa sobre una superficie horizontal sin

Ejemplo: fricción y es libre de moverse.
N
Pasos metodológicos:
1. Establecer coordenadas
de posición: (x1, x2; y2)
2. ¿Las coordenadas varían de
forma independiente? No 𝑥! − 𝑥" tan 𝜃 = 𝐻 − 𝑦!
3. Identificar la fuerza de
ligadura: fuerza normal 𝑓 𝑥" , 𝑥! , 𝑦! = 𝑥! − 𝑥" tan 𝜃 + 𝑦! − 𝐻 = 0
4. Plantear la ecuación de
ligadura: ¿cómo se pueden
relacionar las coordenadas?
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Mecánica Analítica I: clase # 2 2023-2S

Caso a: La cuña descansa sobre una superficie horizontal sin

Ejemplo: fricción y es libre de moverse.
N
Pasos metodológicos:
1. Establecer coordenadas
de posición: (x1, x2; y2)
2. ¿Las coordenadas varían de
forma independiente? No 𝑥! − 𝑥" tan 𝜃 = 𝐻 − 𝑦!
3. Identificar la fuerza de
ligadura: fuerza normal 𝑓 𝑥" , 𝑥! , 𝑦! = 𝑥! − 𝑥" tan 𝜃 + 𝑦! − 𝐻 = 0
4. Plantear la ecuación de
ligadura: ¿cómo se pueden Es holónoma y esclerónoma!!
relacionar las coordenadas?
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Un carrito desliza por la cara Actividad

inclinada de una cuña de ángulo fijo
q. La cuña se empuja a la derecha Determine la
con aceleración constante A ecuación y tipo
de ligadura en
el sistema