Resumen Cálculo Vectorial 2019B EPN

E SCUELA P OLITÉCNICA N ACIONAL
C ÁLCULO V ECTORIAL • R ESUMEN NO . 01
Semestre 2019 B Departamento de Formación Básica
1. E L ESPACIO R n
En el presente libro, salvo que se indique lo contrario, se considera n, m ∈ N
con n ≥ 1 y m ≥ 1.
D EFINICIÓN 1: El conjunto R n
El conjunto R n es
R n = R × R × · · · × R,
| {z }
n veces
es decir
R n = {( x1 , x2 , . . . , xn ) : xi ∈ R para todo i = 1, 2, . . . , n}.
Por notación, si y ∈ R n , se asumirá y = (y1 , y2 , . . . , yn ).
P ROPOSICIÓN 1 (Igualdad en R n ). Dados dos elementos x, y ∈ R n , se tiene

que
x=y si y solo si xi = yi
para todo i = 1, 2, . . . , n.
D EFINICIÓN 2: Operaciones en R n
Dados x, y ∈ R n y λ ∈ R se define
x + y = ( x1 + y1 , x2 + y2 , . . . , x n + y n )
y
λx = (λx1 , λx2 , . . . , λxn ).
T EOREMA 2
La tripleta (R n , +, ·) es un espacio vectorial real de dimensión n.
1
Departamento de Formación Básica Resumen no. 01
D EFINICIÓN 3: Base canónica

En R n , el conjunto {e1 , e2 , . . . , en } ⊆ R n , definido por

0 si i 6= j,
eij =
1 si i = j,
para todo i, j ∈ {1, 2, . . . , n} es una base. Se la denomina base canónica.
D EFINICIÓN 4: Producto escalar, norma y distancia

La función
· : R n × R n −→ R
n
( x, y) 7−→ ∑ xi yi
i =1
es un producto escalar en R n y se lo denomina el producto escalar usual de

R n . Además, la función
k · k : R n −→ R
√
x 7−→ x · x
es una norma en R n y se la denomina la norma usual de R n . Finalmente, a la

función
d : R n × R n −→ R
( x, y) 7−→ k x − yk
se la llama distancia usual de R n .
D EFINICIÓN 5: Vector unitario

Dado x ∈ R n , se dice que x es un vector unitario si k x k = 1.
T EOREMA 3: Desigualdad de Cauchy

Para todo x, y ∈ R n ,
| x · y | ≤ k x k k y k.
P ROPOSICIÓN 4 (Desigualdad Triangular). Para todo x, y ∈ R n ,
k x + y k ≤ k x k + k y k.
2
Resumen no. 01 Departamento de Formación Básica
P ROPOSICIÓN 5 (Propiedades de la distancia). Para todo x, y, z ∈ R n , se

cumple que
1. d( x, y) ≥ 0,
2. d( x, y) = 0 si y solo si x = y,
3. d( x, y) = d(y, x ),
4. d( x, y) ≤ d( x, z) + d(z, y).
D EFINICIÓN 6: Ángulo entre vectores

Sean x, y ∈ R n , ambos diferentes de 0, se define el ángulo entre estos vectores
por
x·y
arc cos .
k x k kyk
D EFINICIÓN 7: Ortogonalidad entre vectores

Sean x, y ∈ R n , se dice que son ortogonales si x · y = 0.
D EFINICIÓN 8: Proyección ortogonal

Sean x, y ∈ R n , con y 6= 0, la proyección ortogonal de x sobre y es
x·y
proyy ( x ) = y
k y k2
y la componente normal de x respecto a y es
normy ( x ) = x − proyy ( x ).
Dado un vector x de R n , a la matriz n × 1 de coordenadas en la base canónica

de x se la representa por [ x ]. Así:
 
x1
 
 x2 
[( x1 , x2 , . . . xn )] = 
 ..  .

 . 
xn
3
T EOREMA 6: Teorema de representación

Si F : R n → R m , con m > 1, es una aplicación lineal, entonces existe un único
elemento de R n×m , denotado por [ F ] tal que
[ F ( x )] = [ F ][ x ],
para todo x ∈ R n , donde el término de la derecha debe ser entendido como

multiplicación de matrices.
E JEMPLO 1. Dada la transformación lineal
T : R3 −→ R2
x 7−→ ( x1 + x2 , x2 − x3 );
se tiene que  
! ! x1
1 1 0 1 1 0  
T (x) = [x] =  x2 
0 1 −1 0 1 −1
x3
para todo x ∈ R3 .
No hay ninguna diferencia entre un vector vertical u horizontal. En el caso

de las matrices es importante notar que
 
1
3×1
1 2 3 ∈ R 1×3 .
 
2 ∈ R y
3
D EFINICIÓN 9
En R3 , notaremos
i = (1, 0, 0), j = (0, 1, 0) y k = (0, 0, 1).
Dados x, y ∈ R3 , se define el producto cruz de x y y por
i j k
x × y = x1 x2 x3
y1 y2 y3
= ( x2 y3 − x3 y2 , x3 y1 − x1 y3 , x1 y2 − x2 y1 ).
4
con esto se tiene que
i × j = k, j×k = i y k × i = j.
P ROPOSICIÓN 7. Dados x, y ∈ R3 , x es ortogonal a x × y. Además
x × y = −y × x.
Dados x, y, z ∈ R3 , se tiene que:
• El volumen del paralelepípedo formado por x, y, z es | x · (y × z)|.
• El área del paralelogramo determinado por x, y es k x × yk.
• Si x es la velocidad de un fluido y y, z determinan un paralelogramo, enton-

ces x · (y × z) representa el volumen de fluido que atravesó el paralelogramo
en una unidad de tiempo.
P ROPOSICIÓN 8. Si x, y, z ∈ R3 son linealmente dependientes, entonces
x · (y × z) = 0.
2. G EOMETRÍA DE R n
D EFINICIÓN 10: Recta de R n

Dados a, b ∈ R n , con b 6= 0, la recta que pasa por a con dirección b es el
conjunto
L( a; b) = { a + αb : α ∈ R }.
D EFINICIÓN 11: Plano de R n

Dados a, b, c ∈ R n , con b y c linealmente independientes, el plano que pasa
por a con dirección b y c es el conjunto
P( a; b, c) = { a + αb + βc : α, β ∈ R }.
5
D EFINICIÓN 12
En R n , dados a, b, c, d, b1 , . . . , bn−1 , d1 , . . . , dn−1 ∈ R n se dice que:
• Las rectas L( a; b) y L(c; d) son paralelas si L(0; b) = L(0; d); es decir si b

y d son múltiplos.
• Los planos P( a; b1 , b2 ) y P(c; d1 , d2 ) son paralelos si P(0; b1 , b2 ) = P(0; d1 , d2 );

es decir si sus envolventes lineales coínciden
h{b1 , b2 }i = h{d1 , d2 }i
P ROPOSICIÓN 9. Dados dos puntos a, b ∈ R n distintos, existe una única recta

que pasa por a y b y esta es
L( a; b − a).
P ROPOSICIÓN 10. Dados tres puntos a, b, c ∈ R n que no pertenecen a la mis-

ma recta, existe un único plano que pasa por a, b y c y este es
P( a; b − a, c − a).
D EFINICIÓN 13
En R n , dadas una recta o plano H y r ∈ R n , se dice que r es ortogonal a H si
para todo a, b ∈ H se cumple que r · (b − a) = 0.
P ROPOSICIÓN 11. En R3 , dados los vectores a, r ∈ R3 , existe un único plano

P, que pasa por a, tal que r es ortogonal a P. Además,
P = { x ∈ R 3 : r · x = r · a }.
P ROPOSICIÓN 12. En R3 , dado el plano P( a; b, c), un vector normal a este es

b × c.
E JEMPLO 2. Sean a = (1, 0, 1), b = (1, 1, 1) y c = (1, 0, −1). El plano
P( a; b, c)
tiene vector normal a

b × c = (−1, 2, −1).
6
Dado que (1, 0, 1) ∈ P( a; b, c), se tiene que
( x, y, z) ∈ P( a; b, c) ⇐⇒ ( x − 1, y − 0, z − 1) · (−1, 2, −1) = 0
⇐⇒ −( x − 1) + 2y − (z − 1) = 0
⇐⇒ − x + 1 + 2y − z + 1 = 0
⇐⇒ x − 2y + z = 2,
esta ecuación es conocida como la ecuación cartesiana del plano P( a; b, c).
7
1. F UNCIONES VECTORIALES
En esta sección, asumiremos que Ω es un subconjunto de R n .
D EFINICIÓN 1: Funciones vectoriales

Sea f : Ω → R m una función:
• Si n = 1 y m > 1 se dice que f es una trayectoria.
• Si n > 1 y m = 1 se dice que f es un campo escalar.
• Si n > 1 y m > 1 se dice que f es un campo vectorial.
En general, en este libro, utilizaremos:
• letras griegas para trayectorias;
• letras minúsculas para campos escalares; y
• letras mayúsculas para campos vectoriales.
D EFINICIÓN 2: Componentes
Dada F : Ω → R m una función y m > 1, se tiene que, para todo x ∈ Ω,
F ( x ) = ( F1 ( x ), F2 ( x ), . . . , Fm ( x )),
donde Fi : Ω → R, para i = 1, . . . , m. A estas funciones se las llama las com-

ponentes de F.
Dada F : Ω → R m una función y m > 1, si para todo x ∈ Ω,
F ( x ) = ( F1 ( x ), F2 ( x ), . . . , Fm ( x )),
en la literatura se suele denotar
F = ( F1 , F2 , . . . , Fm ).
1
D EFINICIÓN 3: Conjuntos de nivel

Dados f : Ω → R una función y c ∈ R, al conjunto
Lc ( f ) = { x ∈ Ω : f ( x ) = c}
se lo llama conjunto de nivel de f en c.
• Si n = 2, a Lc ( f ) se lo llama curva de nivel.
• Si n = 3, a Lc ( f ) se lo llama superficie de nivel.
Uno de los usos de los conjuntos de nivel es para deducir la gráfica de los
campos escalares.
E JEMPLO 1. Dado el campo escalar
f: R2 −→ R
( x, y) 7−→ 4 − x2 − y2 .
1. Calcule los conjuntos de nivel de f para c = 5, 4, 3, 0 y −5.
2. Dibuje los conjuntos de nivel en R2 .
3. Interprete los resultados anteriores para bosquejar el gráfico de f .
Los conjuntos de nivel son circunferencias concéntricas de centro (0, 0). Se tie-
ne que L5 ( f ) = ∅ y los demás conjuntos de nivel se pueden observar en el si-
guiente dibujo:
Figura 1: Conjuntos de nivel del campo escalar f .
2
Para dar un bosquejo de la gráfica de f es conveniente pensar en que el valor

de c indica las unidades que se deben “subir” el conjunto de nivel. Por ejemplo la
circunferencia de centro (0, 0) y radio 1 debe estar a un “nivel” de 3 unidades sobre
el plano x − y y la circunferencia de centro (0, 0) y radio 3 debe estar 5 unidades
debajo del plano x − y.
Figura 2: Gráfica del campo escalar f .
Otro de los usos de los conjuntos de nivel es para “transmitir” más informa-
ción de la que se podría en un dibujo. Esto se puede observar en los mapas: en
un plano indican la altura, la temperatura e incluso la presión de determinadas
regiones.
E JEMPLO 2. Supongamos que el campo escalar
T : [0, 4]2 −→ R
( x, y) 7−→ x2 − y + 1
modela la temperatura de una cierta región en grados centígrados.
1. Determine la región con temperatura 0.
2. Determine la región con temperatura entre 2 y 5 grados centígrados.
En este caso se tiene que T indica la temperatura de cada punto del rectángulo
[0, 4]2 . En el siguiente gráfico se responden a las preguntas dadas.
3
Figura 3: Temperatura descrita por T
E JEMPLO 3. Describir y bosquejar los conjuntos de nivel de
f: R2 −→ R
( x, y) 7−→ x2 + y2 .
Bosquejar el gráfico de f .
f: R3 −→ R
( x, y) 7−→ x2 + y2 − z
f: R3 −→ R
( x, y) 7−→ x2 − y
Notemos que
L−1 ( f ) = {( x, y) ∈ R2 : y = x2 + 1}
L0 ( f ) = {( x, y) ∈ R2 : y = x2 }
L1 ( f ) = {( x, y) ∈ R2 : y = x2 − 1}
L2 ( f ) = {( x, y) ∈ R2 : y = x2 − 2}.
Nos podemos percatar que todas estas son parábolas cuyo vértice está sobre el eje
x, como se muestra en la siguiente figura:
4
-2 -1 1 2
-1
Así, la gráfica de la función sería:
D EFINICIÓN 4: Operaciones entre funciones

Dadas las funciones f : Ω → R m , g : Ω → R m , u : Ω → R y λ ∈ R, se definen
las funciones:
• f + g : Ω → R m , con ( f + g)( x ) = f ( x ) + g( x ), para todo x ∈ Ω.
• λ f : Ω → R m , con (λ f )( x ) = λ f ( x ), para todo x ∈ Ω.
• u f : Ω → R m , con (u f )( x ) = u( x ) f ( x ), para todo x ∈ Ω.
• f · g : Ω → R, con ( f · g)( x ) = f ( x ) · g( x ), para todo x ∈ Ω.
5
• k f k : Ω → R, con k f k( x ) = k f ( x )k, para todo x ∈ Ω.
• Si m = 3, f × g : Ω → R3 , con ( f × g)( x ) = f ( x ) × g( x ), para todo

x ∈ Ω.
6
1. C ÁLCULO EN TRAYECTORIAS
En este capítulo asumiremos que m > 1 e I, J ⊆ R son intervalos.
D EFINICIÓN 1: Límite
Dados α : I → R m una trayectoria y a ∈ R, el límite de α cuando x tiende a a
es
lı́m α( x ) = lı́m α1 ( x ), lı́m α2 ( x ), . . . , lı́m αm ( x )
x→a x→a x→a x→a
siempre que los límites de la derecha existan.
D EFINICIÓN 2: Continuidad
Dados α : I → R m una trayectoria y a ∈ I, se dice que α es continua en a si
lı́m α( x ) = α( a).
x→a
Se dice que α es continua en I si α es continua en cada punto de I.
P ROPOSICIÓN 1. Dados α : I → R m una trayectoria y a ∈ R, se tiene que
lı́m α( x ) = L,
x→a
si y solo si: para todo ǫ > 0, existe δ > 0 tal que para todo x ∈ I se tiene que
0 < | x − a| < δ =⇒ kα( x ) − Lk < ǫ.
P ROPOSICIÓN 2. Dados α : I → R m una trayectoria y a ∈ I, se tiene que α es

continua en a si y solo si: para todo ǫ > 0, existe δ > 0 tal que para todo x ∈ I
se tiene que
| x − a| < δ =⇒ kα( x ) − α( a)k < ǫ.
P ROPOSICIÓN 3. Dados α : I → R m una trayectoria y a ∈ I, α es continua en

a si y solo si cada componente de α es continua en a.
1
D EFINICIÓN 3: Derivada
Dados α : I → R m una trayectoria, con I un intervalo abierto, y a ∈ I, la
derivada de α en a es
α′ ( a) = α1′ ( a), α2′ ( a), . . . , α′m ( a) ,

siempre que las derivadas de la derecha existan. Si existen, se dice que α es

derivable en a.
P ROPOSICIÓN 4. Dados α : I → R m una trayectoria, con I un intervalo abier-

to, y a ∈ I, se tiene que α es derivable en a si y solo si existe
1
lı́m (α( a + h) − α( a)),
h →0 h
en tal caso, el valor de α′ ( a) es este límite.
D EFINICIÓN 4: Integral
Dada una trayectoria α : [ a, b] → R m , la integral de α de a a b es
Z b Z b Z b Z b
α(t)dt = α1 (t)dt, α2 (t)dt, . . . , αm (t)dt ,
a a a a
siempre que las integrales de la derecha existan. Si existen, se dice que α es

integrable en [ a, b].
T EOREMA 5
Dadas las trayectorias α : I → R m , β : I → R m , y la función u : I → R, todas
derivables en a ∈ I, se tiene que
• α + β es derivable en a y (α + β)′ ( a) = α′ ( a) + β′ ( a).
• λα es derivable en a y (λα)′ ( a) = λα′ ( a).
• α · β es derivable en a y (α · β)′ ( a) = α′ ( a) · β( a) + α( a) · β′ ( a).
• uα es derivable en a y (uα)′ ( a) = u′ ( a)α( a) + u( a)α′ ( a).
2
• Si m = 3, α × β es derivable en a y
( α × β ) ′ ( a ) = α ′ ( a ) × β ( a ) + α ( a ) × β ′ ( a ).
P ROPOSICIÓN 6. Si α : I → R m es derivable en I y existe k ∈ R tal que

kα( x )k = k para todo x ∈ R, entonces α( x ) · α′ ( x ) = 0 para todo x ∈ I.
T EOREMA 7: Regla de la cadena

Si u : I → R, es derivable en a ∈ I y α : J → R m es derivable en u( a) ∈ J,
entonces α ◦ u : I → R m es derivable en a y se tiene que
(α ◦ u)′ ( a) = u′ ( a)α′ (u( a)).
P ROPOSICIÓN 8 (Linealidad de la integral). Dadas las trayectorias
α : [ a, b] → R m y β : [ a, b] → R m ,
integrables en [ a, b] y λ1 , λ2 ∈ R, se tiene que la función
λ1 α + λ2 β
es integrable en [ a, b] y
Z b Z b Z b
(λ1 α( x ) + λ2 β( x ))dx = λ1 α( x )dx + λ2 β( x )dx
a a a
T EOREMA 9: Teorema Fundamental del Cálculo I

Dada α : [ a, b] → R m una trayectoria continua y c ∈ [ a, b], si definimos para
x ∈ [ a, b] Z x
A( x ) = α(t)dt,
c
entonces A es derivable en ] a, b[ y
A′ ( x ) = α( x )
para todo x ∈ ] a, b[.
3
D EFINICIÓN 5
Sean α : I → R m una trayectoria y A : I → R m una trayectoria derivable en I.
Se dice que A es una primitiva de α si
α( x ) = A′ ( x )
para todo x ∈ I.
T EOREMA 10: Teorema Fundamental del Cálculo II

Dada α : [ a, b] → R m una trayectoria continua, si A : [ a, b] → R m es una pri-
mitiva de α, entonces
Z b
α(t)dt = A(b) − A( a).
a
P ROPOSICIÓN 11. Dados α : [ a, b] → R m una trayectoria integrable y c ∈ R m ,

se tiene que c · α es integrable y
Z b Z b
c · α(t)dt = c · α(t)dt
a a
P ROPOSICIÓN 12. Dados α : [ a, b] → R m una trayectoria integrable tal que

kαk también es integrable y
Z b Z b
α(t)dt ≤ kα(t)kdt.
a a
4
1. C URVAS
En esta sección asumiremos que m ∈ {2, 3}.
D EFINICIÓN 1: Curva
Dada α : I → R m una trayectoria, al conjunto img(α) se lo llama la gráfica de
α. A α se la llama una parametrización de img(α).
Si α es continua en I, a su gráfica se la llama la curva descrita por α.
Dada la trayectoria α : I → R m , al conjunto de imágenes de α se lo define

por
img(α) = {α(t) : t ∈ I }
D EFINICIÓN 2: Curvas
Dada una curva con parametrización α : [ a, b] → R n , se dice que es una curva
cerrada si α( a) = α(b).
Se dice que es simple si su parametrización es inyectiva, es decir α(c) 6=
α(d) para c 6= d elementos de [ a, b) o ( a, b].
Además, se dice que la curva es suave si existe la derivada α′ y es conti-
nua en el intervalo (q, b). Se dice que la curva es suave por trozos si puede
descomponerse en un número finito de curvas suaves.
D EFINICIÓN 3: Tangente
Dada una curva C parametrizada por por la trayectoria α : I → R m . Para
t ∈ I, si existe α′ (t) y es diferente de 0, al vector α′ (t) se lo denomina vector
tangente a C en el punto α(t). Además, a la recta L(α(t); α′ (t)) se la llama
recta tangente a C en α(t).
D EFINICIÓN 4: Parametrizaciones equivalentes

Dadas dos trayectorias α : I → R m y β : J → R m , se dice que α y β son equi-
valente si existe una función u : I → J biyectiva y derivable, con derivada
distinta de 0 en todo punto de I tal que
α(t) = β(u(t))
1
para todo t ∈ I. A u se la denomina un cambio de parámetro.
P ROPOSICIÓN 1. Un cambio de parámetro envía los extremos del intervalo

en los extremos del otro.
P ROPOSICIÓN 2. Dadas dos trayectorias α : I → R m y β : J → R m equivalen-

tes, se tiene que
img(α) = img( β).
Se dice que una propiedad de una curva es invariante bajo cambio de pará-
metro si la propiedad se mantiene para parametrizaciones equivalentes de
la curva.
P ROPOSICIÓN 3. Dada un curva C, la recta tangente en uno de sus puntos es

invariante bajo cambio de parámetro.
2. A PLICACIONES AL MOVIMIENTO
En las secciones siguientes, consideraremos una curva C, parametrizada por
la función α : I → R m , la cual supondremos se puede derivar cuantas veces sea
preciso y que α′ (t) 6= 0 para todo t ∈ I.
D EFINICIÓN 5
Si consideramos que α describe el movimiento de una partícula por la curva
C, tenemos que, para todo t ∈ I,
• α(t) es la posición de la partícula en el tiempo t.
• α′ (t) es la velocidad de la partícula en el tiempo t; se la denotará por

v α ( t ).
• kα′ (t)k es la rapidez de la partícula en el tiempo t; se la denotará por

ρ α ( t ).
• α′′ (t) es la aceleración de la partícula en el tiempo t; se la denotará por

a α ( t ).
2
D EFINICIÓN 6: Movimiento rectilíneo

Un movimiento se dice rectilíneo si la posición tiene la forma
α(t) = a + u(t)b,
donde a, b ∈ R n y u : I → R es una función continua.
D EFINICIÓN 7: Movimiento circular

Un movimiento se dice circular si la posición tiene la forma
α(t) = a cos(u(t))i + a sen(u(t))j,
donde a > 0 y u : I → R es una función continua.
D EFINICIÓN 8: Movimiento planar

Si su vector posición pertenece al mismo plano, para todo t.
3. V ECTORES Y PLANOS ASOCIADOS
En esta sección consideraremos α : I → R3 , dos veces derivable tal que α′ (t) 6=

0 para todo t ∈ I.
D EFINICIÓN 9: Vector unitario tangente

Se define el vector unitario tangente por
α′ (t)
Tα (t) = ,
kα′ (t)k
para todo t ∈ I.
D EFINICIÓN 10: Vector normal principal

Si Tα′ (t) 6= 0 para todo t ∈ I, se define el vector normal principal por
Tα′ (t)
Nα (t) = ,
k Tα′ (t)k
para todo t ∈ I.
3
D EFINICIÓN 11: Vector binormal principal

Si Tα′ (t) 6= 0 para todo t ∈ I, se define el vector binormal principal por
Bα (t) = Tα (t) × Nα (t),
para todo t ∈ I.
D EFINICIÓN 12: Plano osculador

El plano
P(α(t); Tα (t), Nα (t))
se lo denomina plano osculador de la trayectoria en el punto α(t).
D EFINICIÓN 13: Plano normal

El plano
P(α(t); Bα (t), Nα (t))
se lo denomina plano normal de la trayectoria en el punto α(t).
D EFINICIÓN 14: Plano rectificante

El plano
P(α(t); Tα (t), Bα (t))
se lo denomina plano rectificante de la trayectoria en el punto α(t).
P ROPOSICIÓN 4. El vector aceleración en el tiempo t es una combinación

lineal de los vectores Tα (t) y Tα′ (t) para todo t ∈ I, además
aα (t) = ρ′α (t) Tα (t) + ρα (t) Tα′ (t).
En las definiciones anteriores, si no existe ambigüedad en cuando a la para-

metrización de la curva C, se omitirá el uso del subíndice α.
O BSERVACIÓN 1. Por la proposición anterior, el plano osculador se puede cal-

cular considerando como vector normal al producto cruz entre la velocidad y la
aceleración. Esto facilita los cálculos de su ecuación cartesiana.
4
4. L ONGITUD DE ARCO Y CURVATURA
D EFINICIÓN 15: Longitud de arco

Si α : [ a, b] → R n , la longitud de arco de la curva C está dada por
Z b
ℓ(C ) = ρα (t)dt.
a
En esta sección consideraremos α : I → R3 , dos veces derivable, con α′ (t) 6= 0

para todo t ∈ I.
D EFINICIÓN 16: Curvatura

El vector curvatura se define por
1
Kα ( t ) = T ′ ( t ),
ρα (t) α
para todo t ∈ I, además, la curvatura se define por
k Tα′ (t)k
κα (t) = ,
ρα (t)
para todo t ∈ I.
P ROPOSICIÓN 5. Se tiene que
aα (t) = ρ′α (t) Tα (t) + κα (t)ρ2α (t) Nα (t),
para todo t ∈ I, además,
k aα (t) × vα (t)k
κα (t) =
ρ3α (t)
para todo t ∈ I.
P ROPOSICIÓN 6. La longitud de arco y curvatura son invariante bajo cambio

de parámetro.
5
1. T OPOLOGÍA DE R n
En este capítulo consideraremos n > 1.
D EFINICIÓN 1
Dados x0 ∈ R n y r > 0, se define la bola abierta de centro x0 y radio r como
el conjunto
B ( x0 , r ) = { x ∈ R n : k x − x0 k < r }
D EFINICIÓN 2: Conjunto abierto y cerrado

Dado un conjunto A ⊆ R n , se dice que es abierto si para todo x ∈ A, existe
r > 0 tal que
B( x, r ) ⊆ A.
Por otro lado, se dice que A es cerrado si Ac es abierto.
Un conjunto puede no ser ni abierto ni cerrado a la vez. Un error que debe

evitarse es pensar que: un conjunto que no sea cerrado es abierto o vicever-
sa.
D EFINICIÓN 3: Frontera y Clausura

Dado un conjunto A ⊆ R n , se define la frontera de A por
∂( A) = { x ∈ R n : (∀r > 0)( B( x, r ) ∩ A 6= ∅ ∧ B( x, r ) ∩ Ac 6= ∅)};
la clausura
A = A ∪ ∂A;
y el interior de A por
int( A) = { x ∈ R n : (∃r > 0)( B( x, r ) ⊆ A)}.
1
De forma intuitiva y geométrica. La frontera de un conjunto A son los pun-

tos que tienen “muy cerca” elementos de A y elementos que no pertenecen
a A. Un conjunto es abierto cuando no tiene ningún elemento de la frontera.
Un conjunto es cerrado cuando tiene a todos los elementos de la frontera.
D EFINICIÓN 4: Conjunto acotado

Dado un conjunto A ⊆ R n , se dice que A es cotado si existe R > 0 tal que
k x k < R,
para todo x ∈ A.
2. C ÁLCULO DIFERENCIAL DE CAMPOS ESCALARES

En esta sección consideraremos el abierto Ω ⊆ R n e I ⊆ R un intervalo.
2.1 Límites y continuidad de campos escalares
Dados un campo escalar f : Ω → R, a ∈ Ω y L ∈ R, se dice que L es el límite
de f cuando x tiende a a si: para todo ǫ > 0, existe δ > 0 tal que para todo
x ∈ Ω,
0 < k x − ak < δ =⇒ | f ( x ) − L| < ǫ.
Esto se denota por

lı́m f ( x ) = L.
x→a
P ROPOSICIÓN 1. El límite de una función es único.
En general en cálculo de límites de campos escalares no es sencillo. La primera

idea natural para el cálculo de este límite es considerar el cálculo de cada variable
una por una. Esto conduce a la siguiente definición:
D EFINICIÓN 6: Límite iterado

En R2 , sean f : Ω → R un campo escalar, y a ∈ Ω. Un límite iterado del
2
campo escalar f es

lı́m lı́m f ( x, y) = lı́m lı́m f ( x, y) .
x → a1 y → a2 x → a1 y → a2
Si dom( f ) ⊆ R n , entonces dado a ∈ Ω, f tiene n! límites iterados.
E JEMPLO 1. Dado el campo escalar
f: R2 −→ R
 x sen( xy)

si y 6= 0
( x, y) 7−→ y
x + 1

si y = 0.
Calculemos el límite iterado

lı́m lı́m f ( x, y).
x →1 y →0
Para cada x 6= 1,
sen( xy)
lı́m f ( x, y) = lı́m x
y →0 y →0 y
sen( xy)
= x lı́m
y →0 y
x cos( xy)
= x lı́m
y →0 1
= x2 .
Luego,

lı́m lı́m f ( x, y) = lı́m x2
x →1 y →0 x →1
= 1.
Por lo tanto,
lı́m lı́m f ( x, y) = 1.
x →1 y →0
P ROPOSICIÓN 2. En R2 , sean f : Ω → R un campo escalar y a ∈ Ω, si existen
lı́m f ( x, y), lı́m lı́m f ( x, y) y lı́m lı́m f ( x, y),

( x,y)→ a x → a1 y → a2 y → a2 x → a1
3
entonces todos estos son iguales.
D EFINICIÓN 7: Límite por trayectorias

Sea f : Ω → R un campo escalar, a ∈ Ω, α : I → R n una trayectoria inyectiva
tal que existe t0 ∈ I que cumple α(t0 ) = a. Se define el límite de f cuando t
tiende a a, por la trayectoria α, mediante
lı́m f (α(t)),
t → t0
siempre que este exista.
P ROPOSICIÓN 3. Sean f : Ω → R un campo escalar y a ∈ Ω, si existe
lı́m f ( x ) = L,
x→a
entonces existe el límite por cualquier trayectoria y es igual a L.
P ROPOSICIÓN 4. Sean f , g : Ω → R campos escalares y a ∈ Ω. Si existen
lı́m f ( x ) y lı́m g( x )
x→a x→a
entonces
• lı́m ( f ( x ) + g( x )) = lı́m f ( x ) + lı́m g( x );

x→a x→a x→a

• lı́m ( f ( x ) g( x )) = lı́m f ( x ) lı́m g( x ) ;
x→a x→a x→a

f (x)
lı́m f ( x )
x→a
• lı́m = , siempre que lı́m g( x ) 6= 0;
x→a g( x ) lı́m g( x ) x→a
x→a
• lı́m | f ( x )| = lı́m f ( x ) .
x→a x→a
P ROPOSICIÓN 5. Sean f , g, h : Ω → R campos escalares y a ∈ Ω. Si
g( x ) ≤ f ( x ) ≤ h( x )
para todo x ∈ Ω r { a} y si existen
lı́m g( x ) = lı́m h( x ) = L,
x→a x→a
4
entonces
lı́m f ( x ) = L.
x→a
Dados f : Ω → R un campo escalar y a ∈ Ω, se dice que f es continua en a si
lı́m f ( x ) = f ( a).
x→a
Se dice que f es continua en Ω si f es continua en cada punto de Ω.
T EOREMA 6
Dados f : Ω → R un campo escalar continuo con Ω un conjunto cerrado y
acotado, se tiene que f alcanza su mínimo y su máximo en Ω.
2.2 Diferenciabilidad
En esta sección, consideraremos Ω ⊆ R n como un conjunto abierto.
D EFINICIÓN 9: Derivada respecto a un vector

Dados f : Ω → R un campo escalar, a ∈ Ω y y ∈ R n , la derivada de f en a
respecto a y se define por
f ( a + hy) − f ( a)
f ′ ( a; y) = lı́m ,
h →0 h
siempre que el límite exista.
D EFINICIÓN 10: Derivadas direccionales y parciales

Dados f : Ω → R un campo escalar, a ∈ Ω y y ∈ R n un vector unitario.
A f ′ ( a; y) se la llama la derivada de f en a en la dirección de y. Además, si
se trata de un vector de la base canónica ek , se lo llama la k-ésima derivada
parcial de f en a y se la denota por
∂f
Dk f ( a ) = ( a) = f ′ ( a; ek ).
∂xk
5
D EFINICIÓN 11: Campo escalar derivable y Vector gradiente

Sean f : Ω → R un campo escalar y a ∈ Ω. Si existe la derivada de f en
cualquier dirección, se define el vector gradiente de f en a por
∇ f ( a) = ( D1 f ( a), D2 f ( a), . . . , Dn f ( a))

∂f ∂f ∂f
= ( a ), ( a ), . . . , ( a) .
∂x1 ∂x2 ∂xn
P ROPOSICIÓN 7. Sean f : Ω → R un campo escalar y a ∈ Ω. Si existe el

gradiente de f en a, entonces
f ′ ( a; y) = ∇ f ( a) · y,
para todo y ∈ R n .
P ROPOSICIÓN 8. Sean f : Ω → R un campo escalar y a ∈ Ω. Si existe el

gradiente de f en a tal que ∇ f ( a) 6= 0, entonces el mayor valor de f ′ ( a; y),
∇ f ( a)
con kyk = 1, se lo alcanza en y su valor es
k∇ f ( a)k
∇ f ( a)

′
f a; = k∇ f ( a)k.
k∇ f ( a)k
La existencia de todas la derivadas direccionales no implica la continuidad

del campo escalar. Es decir, que un campo escalar tenga gradiente no implica
que sea continua.
D EFINICIÓN 12: Campo escalar diferenciable en un punto

Dados f : Ω → R un campo escalar y a ∈ Ω, se dice que f es diferenciable en
a si existe una aplicación lineal T : R n → R tal que
f ( a + h) − f ( a) − T (h)
lı́m = 0.
h →0 khk
A la aplicación T se la llama el diferencial de f en a y se lo denota por
f ′ ( a) o D f ( a ).
6
Se puede demostrar que la transformación lineal T está definida por
T : R n −→ R
y 7−→ ∇ f ( a) · y.
P ROPOSICIÓN 9. Sean f : Ω → R un campo escalar y a ∈ Ω. Si f es dife-

renciable en a, entonces existe su derivada con respecto a cualquier vector,
además,
f ′ ( a)( h) = f ′ ( a; h)
para todo h ∈ R n .
Si un campo escalar es diferenciable entonces existe su gradiente.
T EOREMA 10
Sean f : Ω → R un campo escalar y a ∈ Ω. Si f es diferenciable en a, entonces
f es continua en a.
Si un campo escalar tiene gradiente, no necesariamente es diferenciable.
T EOREMA 11: Condición suficiente de diferenciabilidad

Sean f : Ω → R un campo escalar y a ∈ Ω. Si existen las derivadas parciales
de f en una bola de centro en a y estas son continuas en a, entonces f es
diferenciable en a.
A un campo escalar que cumpla las hipótesis del teorema anterior se le llama
diferenciable con continuidad.
Geométricamente una función es diferenciable en un punto, cuando existe

un plano que “aproxima bien” su gráfica alrededor del punto.

Sean f : Ω → R un campo escalar, α : I → R n una trayectoria tal que img(α) ⊆
Ω y t ∈ I. Si α es derivable en t ∈ I y f es diferenciable en α(t) ∈ Ω, entonces
7
f ◦ α es derivable en t y se tiene que
( f ◦ α)′ (t) = ∇ f (α(t)) · α′ (t).
P ROPOSICIÓN 13. Sea R2 , sean f : Ω → R un campo escalar y C una de sus

curvas de nivel. Se tiene que
• El gradiente de f es normal a C.
• La derivada direccional de f a lo largo de C es 0.
• La derivada direccional de f tiene su valor máximo en la dirección nor-

mal a C.
P ROPOSICIÓN 14. En R3 , sean f : Ω → R un campo escalar y C uno de sus

conjuntos de nivel. Se tiene que
• El gradiente de f es normal a toda curva contenida en C.
Sea Ω ∈ R2 , si f : Ω → R es un campo escalar diferenciable en ( x0 , y0 ) ∈ Ω

entonces la ecuación del plano tangente a la gráfica de f en el punto
( x0 , y0 , f ( x0 , y0 )) es
z = f ( x0 , y0 ) + ∇ f ( x0 , y0 ) · ( x − x0 , y − y0 )
para ( x, y, z) ∈ R3 . En efecto, si definimos
F : Ω × R −→ R
( x, y, z) 7−→ f ( x, y) − z,
se tiene que
f = L0 ( F ),
entonces
∇ F ( x0 , y0 , f ( x0 , y0 )) = ( D1 f ( x0 , y0 ), D2 f ( x0 , y0 ), −1)
es normal a f y por consiguiente al plano P que es tangente a f en el punto

( x0 , y0 , f ( x0 , y0 )). Además, como ( x0 , y0 , f ( x0 , y0 )) ∈ P, su ecuación carte-
siana está dada por
P: D1 f ( x0 , y0 )( x − x0 ) + D2 f ( x0 , y0 )(y − y0 ) − (z − f ( x0 , y0 )) = 0.
8
1. C ÁLCULO DIFERENCIAL DE CAMPOS VECTORIALES

En esta sección asumiremos que n, m > 1 y Ω ⊆ R n .
Dados F : Ω → R m un campo vectorial y a ∈ Ω′ , el límite de F cuando x
tiende a a es

lı́m F ( x ) = lı́m f 1 ( x ), lı́m f 2 ( x ), . . . , lı́m f m ( x )
x→a x→a x→a x→a
siempre que los límites de la derecha existan.
Dados F : Ω → R m un campo vectorial y a ∈ Ω, se dice que F es continua en
a si
lı́m F ( x ) = F ( a).
x→a
Se dice que F es continua en D si F es continua en cada punto de D.
P ROPOSICIÓN 1. Dados F : Ω → R m un campo vectorial y a ∈ Ω′ , se tiene

que
lı́m F ( x ) = L.
x→a
Si y solo si: para todo ǫ > 0, existe δ > 0 tal que para todo x ∈ Ω se tiene que
0 < k x − ak < δ =⇒ k F ( x ) − Lk < ǫ.
De aquí en adelante, se supone que Ω es un conjunto abierto.
D EFINICIÓN 3: Derivada respecto a un vector

Dados F : Ω → R m un campo vectorial, a ∈ Ω y y ∈ R n , la derivada de F en
a respecto a y se define por
F ′ ( a; y) = f 1′ ( a; y), f 2′ ( a; y), . . . , f m′ ( a; y) ,

1
siempre que las derivadas de la derecha existan.
P ROPOSICIÓN 2. Dados F : Ω → R m un campo vectorial, a ∈ Ω y y ∈ R n , se

tiene que
F ( a + hy) − F ( a)
F ′ ( a; y) = lı́m ,
h →0 h
siempre que el límite exista.
D EFINICIÓN 4: Derivadas direccionales y parciales

Dados F : Ω → R m un campo vectorial, a ∈ Ω y y ∈ R n un vector unitario.
A F ′ ( a; y) se la llama la derivada de F en a en la dirección de y. Además, si
se trata de un vector de la base canónica ek , se lo llama la k-ésima derivada
parcial de F en a y se la denota por
∂F
Dk F ( a ) = ( a) = F ′ ( a; ek ).
∂xk
P ROPOSICIÓN 3. Dados F : Ω → R m un campo vectorial y a ∈ Ω, si existe

Dk F ( a), entonces
Dk F ( a) = ( Dk F1 ( a), Dk F2 ( a), . . . , Dk Fm ( a)).
D EFINICIÓN 5: Matriz Jacobiana

Sean F : Ω → R m un campo vectorial y a ∈ Ω. Si existe la derivada de F en
cualquier dirección, se define la matriz jacobiana de F en a por
 
D1 F1 ( a) D2 F1 ( a) ··· Dn F1 ( a)
 D1 F2 ( a) D2 F2 ( a) ··· Dn F2 ( a) 
 
JF ( a ) =  .. .. .. .. .
. . . .
 
 
D1 Fm ( a) D2 Fm ( a) ··· Dn Fm ( a)
P ROPOSICIÓN 4. Sean F : Ω → R m una función y a ∈ Ω. Si existe la jacobiana

de F en a, entonces
F ′ ( a; y) = JF ( a)y,
para todo y ∈ R n , donde la multiplicación es el producto de matrices.
2
La existencia de todas la derivadas direccionales no implica la continuidad

del campo vectorial. Es decir, que un campo vectorial tenga jacobiana no
implica que sea continuo.
D EFINICIÓN 6: Campo vectorial diferenciable en un punto

Dados F : Ω → R m un campo vectorial y a ∈ Ω, se dice que F es diferenciable
en a si existe una aplicación lineal T : R n → R m tal que
F ( a + h) − F ( a) − T (h)
lı́m = 0.
h →0 khk
A la aplicación T se la llama el diferencial de F en a y se lo denota por
F′ ( a) o DF ( a).
Se puede demostrar que la transformación lineal T está definida por
T : R n −→ R
y 7−→ JF ( a)y.
Si un campo vectorial es diferenciable entonces existe su jacobiana.
T EOREMA 5
Sean F : Ω → R m un campo vectorial y a ∈ Ω. Si F es diferenciable en a,
entonces F es continuo en a.
Si un campo vectorial tiene jacobiana, no necesariamente es diferenciable.
Aquí, asumiremos k ∈ N ∗ y que Ω1 ⊆ R k , Ω2 ⊆ R n son conjuntos abiertos.

Sean F : Ω1 → R m y G : Ω2 → R k campos vectoriales tales que img( G ) ⊆ Ω1
y a ∈ Ω2 . Si G es diferenciable en a y F es diferenciable en G ( a), entonces
F ◦ G es derivable en a y se tiene que
( F ◦ G )′ ( a) = F ′ ( G ( a)) ◦ G ′ ( a).
3
P ROPOSICIÓN 7. Sean F : Ω1 → R m y G : Ω2 → R k campos vectoriales tales

que img( G ) ⊆ Ω1 y a ∈ Ω2 . Si G es diferenciable en a y F es diferenciable en
b = G ( a), entonces
JF◦G ( a) = JF ( G ( a)) JG ( a),
así, si i = 1, . . . , n y j = 1, . . . , m, entonces
Di ( F ◦ G ) j ( a) = ∇ Fj ( G ( a)) · Di G ( a).
2. F UNCIÓN IMPLÍCITA
En esta sección tomaremos Ω ⊆ R n un abierto.
D EFINICIÓN 7
Sean f : Ω → R y fˆ : R n+1 → R campos escalares, se dice que f está definida
de manera implícita con respecto a fˆ si para todo ( x1 , . . . , xn ) ∈ Ω se tiene
que
fˆ( x1 , . . . , xn , f ( x1 , . . . , xn )) = 0.
Para calcular las derivadas parciales de una función definida implícitamen-

te, se puede utilizar directamente la regla de la cadena de forma natural.
E JEMPLO 1. Considere g : R2 → R una función diferenciable tal que g( x, f ( x )) =

0 y una función diferenciable f : R → R. Exprese la derivada f en términos de las
derivadas parciales de g utilizando la regla de la cadena.
E JEMPLO 2. Suponga que la función f : R2 → R cumple que
e xy − ey f ( x,y) + f ( x, y)e x − 1 = 0
para todo ( x, y) ∈ R2 . Determine D1 f y D2 f en el punto (0, 0)
3. D ERIVADAS DE ORDEN SUPERIOR

En esta sección asumiremos que n > 1, Ω ⊆ R n es un abierto e I ⊆ R es un
intervalo.
4
D EFINICIÓN 8: Derivadas parciales de orden superior

Dados f : Ω → R un campo escalar tal que, para i = 1, . . . , n, existe Di f ( x )
exista para todo x ∈ Ω, para j = 1, . . . , n y a ∈ Ω, se define la derivada parcial
mixta por
∂2 f

∂f ∂f
D j,i f ( a) = ( a) = ( a) = D j ( Di f )( a).
∂x j ∂xi ∂x j ∂xi
T EOREMA 8
Dados f : Ω → R un campo escalar tal que sus derivadas parciales mixtas
existan y sean continuas en Ω, entonces
D j ( Di f )( a) = Di ( D j f )( a)
para todo i, j ∈ {1, . . . , n} y a ∈ Ω.
D EFINICIÓN 9: Matriz hessiana

Dado f : Ω → R un campo escalar diferenciable con continuidad en Ω, ade-
más consideramos ∇ f : Ω → R n como un campo vectorial. Si ∇ f posee ma-
triz jacobiana en a ∈ Ω, entonces se define la matriz hessiana de f por
 
D1,1 f ( a) D1,2 f ( a) ··· D1,n f ( a)
D2,1 f ( a) D2,2 f ( a) ··· D2,n f ( a) 
 
H f ( a) = ( J∇ f ( a)) T = 

.. .. .. .
..
. . . .
 
 
Dn,1 f ( a) Dn,2 f ( a) ··· Dn,n f ( a)
La matriz hessiana puede ser entendida, de cierto modo, como el represen-

tante de la segunda derivada de la función, la cual también es una aplicación
lineal.
Si un campo escalar f es diferenciable y ∇ f , visto como un campo vectorial,

es diferenciable, entonces se dice que f es dos veces diferenciable.
Si las derivadas parciales mixtas de una función son continuas, entonces su

matriz hessiana es simétrica. En este caso, se dice que la función es dos veces
diferenciable con continudad.
5
T EOREMA 9: Fórmula de Taylor de primer orden

Sea f : Ω → R un campo escalar diferenciable y a ∈ Ω, entonces existe r > 0
tal que para todo h ∈ R n que cumple k hk < r, se tiene que
f ( a + h) = f ( a) + ∇ f ( a) · h + k hk E( a, h),
donde E( a, h) → 0 cuando h → 0.
P ROPOSICIÓN 10 (Aproximación lineal). Sea f : Ω → R un campo escalar

diferenciable y a ∈ Ω, entonces la función definida por
F ( x ) = f ( a ) + ∇ f ( a ) · ( x − a ),
es una buena aproximación lineal de la función f cerca de a, es decir,
F(x) − f (x)
lı́m = 0.
x→a k x − ak
T EOREMA 11: Fórmula de Taylor de segundo orden

Sea f : Ω → R un campo escalar dos veces diferenciable y a ∈ Ω, entonces
existe r > 0 tal que para todo h ∈ R n que cumple k hk < r, se tiene que
1 T
f ( a + h) = f ( a) + ∇ f ( a) · h + [h] H f ( a)[h] + khk2 E( a, h),
2!
donde E( a, h) → 0 cuando h → 0.
P ROPOSICIÓN 12 (Aproximación cuadrática). Sea f : Ω → R un campo esca-

lar dos veces diferenciable y a ∈ Ω, entonces la función definida por
1
F ( x ) = f ( a) + ∇ f ( a) · ( x − a) + [ x − a] T H f ( a)[ x − a],
2!
es una buena aproximación cuadrática de la función f cerca de a, es decir,
F(x) − f (x)
lı́m = 0.
x→a k x − a k2
6
1. O PTIMIZACIÓN
En esta sección asumiremos que n > 1, Ω ⊆ R n .
D EFINICIÓN 1: Máximos, mínimos y extremos

Dados f : Ω → R un campo escalar y a ∈ Ω. Se dice que f alcanza un máximo
absoluto (resp. mínimo absoluto) en a si
f ( x ) ≤ f ( a)
(resp. f ( x ) ≥ f ( a)) para todo x ∈ Ω. El valor f ( a) se llama máximo absoluto

(resp. mínimo absoluto) de f en Ω.
Se dice que f alcanza un máximo relativo (resp. mínimo relativo) en a si
existe r > 0 tal que
f ( x ) ≤ f ( a)
(resp. f ( x ) ≥ f ( a)) para todo x ∈ B( a, r ).

Finalmente, a un máximo relativo o a un mínimo relativo se lo llama ex-
tremo de la función.
Sea f : Ω → R un campo escalar continuo con Ω un conjunto cerrado y

acotado, se tiene que f alcanza su mínimo y su máximo en Ω.
T EOREMA 1
Sea f : Ω → R un campo escalar diferenciable en el interior de Ω. Si f tiene
un extremo en a ∈ int(Ω), entonces
∇ f ( a) = 0.
Dado un campo escalar diferenciable f : Ω → R y a ∈ int( D ). Si tenemos

que ∇ f ( a) = 0 se dice que a es un punto crítico de f . Esto no necesariamente
implica que f tiene un extremo de la función, de ser este el caso, se dice que
f tiene un punto de ensilladura en a.
1
D EFINICIÓN 2
Dada una matriz simétrica M ∈ Mn×n , se dice que la matriz es:
• definida positiva si x T Mx > 0 para todo x ∈ Mn×1 , x 6= 0;
• definida negativa si x T Mx < 0 para todo x ∈ Mn×1 , x 6= 0; e
• indefinida si existen x, y ∈ Mn×1 tales que x T Mx > 0 y y T My < 0.
T EOREMA 2: Criterio de la segunda derivada

Sean f : Ω → R un campo escalar dos veces diferenciable en el interior de Ω
y a ∈ int(Ω) un punto crítico de f . Se tiene que
• si H f ( a) es definida positiva, entonces f alcanza un mínimo en a;
• si H f ( a) es definida negativa, entonces f alcanza un máximo en a; y
• si H f ( a) es indefinida, entonces f tiene un punto de ensilladura en a.
P ROPOSICIÓN 3 (Criterio de los valores propios). Dada una matriz simétrica

M ∈ Mn×n , se tiene que la matriz es:
• definida positiva si y solo si todos los valores propios de la matriz son

positivos;
• definida negativa si y solo si todos los valores propios de la matriz son

negativos;
• indefinida si y solo si tiene valores propios positivos y negativos.
P ROPOSICIÓN 4 (Criterio de Sylvester). Dada una matriz simétrica M ∈ Mn×n ,

se tiene que la matriz es:
• definida positiva si y solo si todos los determinantes de los menores

principales de M son positivos;
• definida negativa si y solo si todos los determinantes de los menores

principales impares de M son negativos y los pares son positivos;
• indefinida si y solo si todos los determinantes de los menores principa-

les son diferentes de 0 y no siguen los patrones antes señalados.
2
Observación: Si al menos uno de los determinantes de los menores principa-

les es 0, este criterio no es concluyente.
Dada una función f : Ω → R cuya matriz Hessiana H f ∈ Mn×n , el de-

terminante del i − esimo menor principal de H f , para i ∈ {1, 2, ..., n} será
denotado por
H f ( a )i
donde a es un punto crítico de f .
O BSERVACIÓN 1. Dado que para utilizar estos criterios solo se necesita conocer el
signo del determinante, se puede utilizar propiedades de los determinantes para
que los cálculos sean más sencillos.
2. E JEMPLOS
En funciones continuas de una sola variable es imposible tener dos máximos
relativos y ningún mínimo relativo. Pero en varias variables, sí existen tales fun-
ciones. Demuestre que la función
f: R2 −→ R
( x, y) 7−→ −( x2 − 1)2 − ( x2 y − x − 1)2
tiene sólo dos puntos críticos y tiene máximos relativos en ambos puntos.
Notemos que f es derivable para todo ( x, y) ∈ R2 , con gradiente
∇( x, y) = (−4x ( x2 − 1) − 2(2xy − 1)( x2 y − x − 1), −2x2 ( x2 y − x − 1)),
para todo ( x, y) ∈ R2 , además, sus dos primeras derivadas parciales D1 f y D2 f

son continuas para todo ( x, y) ∈ R2 , por lo tanto f es diferenciable con continui-
dad en todo R2 .
Encontremos los puntos críticos de f , para obtenerlos igualemos el gradiente
a cero, es decir
∇ f ( x, y) = (0, 0),
de aquí se obtiene el siguiente sistema
−4x ( x2 − 1) − 2(2xy − 1)( x2 y − x − 1) = 0, (1)

2 2
−2x ( x y − x − 1) = 0. (2)
3
A partir de este sistema se tiene que
x2 = 1 y x2 y − x − 1 = 0,
de donde se obtiene los dos puntos críticos de f
a1 = (1, 2), y a2 = (−1, 0).
La matriz hessiana de f está dada por

" #
−12x2 − 12x2 y2 + 12xy + 4y + 2 −4x ( x2 y − x − 1) − 2x2 (2xy − 1)
H f ( x, y) =
−4x ( x2 y − x − 1) − 2x2 (2xy − 1) −2x4
para todo ( x, y) ∈ R2 .
1. Ahora, si analizamos la matriz hessiana de f en a1 , obtenemos

" #
T −26 −6
H f ( a1 ) = ( J∇ f ( a1 )) = ,
−6 −2
dado que H f ( a1 )1 = −26 < 0, junto con H f ( a1 )2 = 16 > 0, se concluye que

f en a1 alcanza un máximo con valor igual a 0.
2. Y si analizamos la matriz hessiana de f en a2 , obtenemos

" #
T −10 2
H f ( a2 ) = ( J∇ f ( a2 )) = ,
2 −2
dado que H f ( a2 )1 = −10 < 0, junto con H f ( a2 )2 = 16 > 0, por tanto, se

concluye que f en a2 alcanza un máximo con valor igual a 0.
Entonces, se ha mostrado que f tiene dos puntos críticos: a1 = (1, 2) y a2 =

(−1, 0), además, en estos dos puntos f alcanza un máximo relativo igual a 0 y
ningún mínimo.
Este ejemplo indica que si el determinante de uno de los menores principales

de un campo escalar es cero en un punto crítico, el criterio de Sylvester no es
concluyente. Es decir, que el punto crítico podría haber un máximo, un mínimo o
un punto de silla. Considere los 3 campos escalares
f: R2 −→ R
( x, y) 7−→ x4 + x2 + y4 ,
4
g: R2 −→ R
y
( x, y) 7−→ − x4 − x2 − y4
h: R2 −→ R
( x, y) 7−→ x4 − x2 + y4 .
Muestre que ∇ f (0, 0) = ∇ g(0, 0) = ∇ h(0, 0) = 0, es decir que (0, 0) es un punto

crítico para los 3 campos. Además, H f (0, 0)2 = Hg (0, 0)2 = Hh (0, 0)2 = 0, sin
embargo (0, 0) es un mínimo absoluto de f , es un máximo absoluto de g y es un
punto silla de h.
Por calculo directo, se tiene que para cada ( x, y) ∈ R2 ,
∇ f ( x, y) = (4x3 + 2x, 4y3 ),

∇ g( x, y) = (−4x3 − 2x, −4y3 ) y
3 3
∇h( x, y) = (4x − 2x, 4y )
además
!
12x2 + 2 0
H f ( x, y) = ,
0 12y2
!
−12x2 − 2 0
Hg ( x, y) = y
0 −12y2
!
12x2 − 2 0
Hh ( x, y) = .
0 12y2
En particular,
∇ f (0, 0) = ∇ g(0, 0) = ∇h(0, 0) = 0
y
! ! !
2 0 −2 0 −2 0
H f (0, 0) = , Hg (0, 0) = y Hh (0, 0) = ,
0 0 0 0 0 0
de donde
H f (0, 0)2 = Hg (0, 0)2 = Hh (0, 0)2 = 0.
Es claro que f ( x, y) ≥ 0 para todo ( x, y) ∈ R2 y dado que f (0, 0) = 0, se deduce

que (0, 0) es el mínimo absoluto de f .
Además, notemos que g( x, y) ≤ 0 para todo ( x, y) ∈ R2 y dado que g(0, 0) =
0, se deduce que (0, 0) es el máximo absoluto de g.
5
Finalmente, dado que para todo y ∈ R ∗ ,
h(0, y) = y4 > 0
y para todo x ∈ ]−1, 1[ r {0},
h( x, 0) = x4 − x2 = x2 ( x + 1)( x − 1) < 0
y h(0, 0) = 0, se deduce que (0, 0) es un punto silla pues hay direcciones en que
el campo escalar h crece y direcciones en el que decrece. Esto nos indica que si un
determinante de la hessiana de un campo escalar es 0 en un punto crítico, no se
puede determinar su naturaleza.
3. M ULTIPLICADORES DE L AGRANGE
En esta sección consideraremos resolver el problema:

 opt. f ( x )

sujeto a:

g( x ) = c.

Donde f y g son campos escalares dos veces diferenciables y c ∈ R.
T EOREMA 5
Sean f , g : Ω → R campos escalares dos veces diferenciables y c ∈ R. Deno-
temos
S = L c ( g ) = { x ∈ R n : g ( x ) = c }.
Si existe a ∈ R n tal que
• ∇ g( a) 6= 0 y
• f tiene un extremo para S en a,
entonces existe un λ ∈ R tal que
∇ f ( a ) = λ ∇ g ( a ).
Así, para resolver el problema antes mencionado, empezamos definiendo
L(λ, x ) = f ( x ) − λ( g( x ) − c)
6
y procedemos a buscar los puntos críticos de manera usual. A esta función se la

llama el Lagrangiano del problema.
T EOREMA 6
Sean f , g1 , . . . , gm : Ω → R campos escalares dos veces diferenciables, y c ∈
R m . Denotemos
S = L c ( g ) = { x ∈ R n : g1 ( x ) = c 1 ∧ · · · ∧ g m ( x ) = c m } .
Si existe a ∈ R n tal que
• ∇ gi ( a) 6= 0, para i ∈ {1, . . . , m}, y
• f tiene un extremo para S en a,
entonces existe un λ1 , . . . , λm ∈ R tal que
∇ f ( a ) = λ 1 ∇ g1 ( a ) + · · · + λ m ∇ g m ( a ) .
T EOREMA 7
Sean f , g1 , . . . , gm : Ω → R campos escalares dos veces diferenciables, y c ∈
R m . Denotemos
S = { x ∈ R n : g1 ( x ) = c 1 ∧ · · · ∧ g m ( x ) = c m } .
si (λ1 , . . . , λm , a) ∈ R m+n es un punto crítico de L definida por
L ( λ 1 , . . . , λ m , x ) = f ( x ) − λ 1 ( g1 ( x ) − c 1 ) − · · · − λ m ( g m ( x ) − c m ) ,
entonces, definiendo por Hk a los determinantes de los menores principales

de HL (λ1 , . . . , λm , a) y la siguiente secuencia
(−1)m H2m+1 , (−1)m H2m+2 , ..., (−1)m Hm+n ,
tenemos el siguiente criterio:
• Si la secuencia anterior consta solo de números positivos, entonces f

tiene un mínimo para S en a.
• Si la secuencia anterior empieza con un número negativo y luego se

alternan los signos, entonces f tiene un máximo para S en a.
• Si no se tiene ningún caso anterior, pero los determinantes de los me-
7
nores principales son distintos de cero, entonces f tiene un punto silla

para S en a.
4. E JEMPLOS
Dadas la funciones
f: R3 −→ R
( x, y, z) 7−→ xyz
y,
g: R3 −→ R
( x, y, z) 7−→ x + y + z.
Resolver el problema

 opt. f ( x, y, z)


sujeto a:


g( x, y, z) = a

donde a ∈ N ∗ , es constante.
Para resolver el problema definimos la función que involucra a f y a g con la

condición impuesta por el problema, siendo
h: R4 −→ R
(λ, x, y, z) 7−→ f ( x, y, z) − λ( g( x, y, z) − a).
Notemos que se tiene que
h(λ, x, y, z) = xyz − λ( x + y + z − a)
para todo (λ, x, y, z) ∈ R4 , además, h es una función diferenciable en R4 , con

vector gradiente
 
−( x + y + z − a)
 yz − λ 
∇h( x, y, z, λ) = 
 
xz − λ

 
xy − λ
8
y matriz hessina dada por

 
0 −1 −1 −1
 −1 0 z y 
Hh ( x, y, z, λ) = 
 
 −1

z 0 x 
−1 y x 0
para cada (λ, x, y, z) ∈ R4 .

Determinemos ahora, los puntos crpiticos de h, para esto igualamos el vector
gradiente a 0, es decir, hacemos ∇ h(λ, x, y, z) = (0, 0, 0, 0), obteniendo el siguiente
sistema:
yz = λ,
xz = λ,
xy = λ,
x + y + z = a,
a a2
cuya solución es x = y = z = yλ = . Analizando la matriz hessiana en
2 3 9
a a a a
w= , , , obtenemos
9 3 3 3
 
−1 −1 −1
0
a a 
 −1 0

3 3

Hh ( w ) =  a a 
 
 −1 0 
 3a a 3 
−1 0
3 3
a a a
Para determinar la naturaleza del punto crítico , , utilicemos el criterio del
3 3 3
hessiano, para esto, notemos que m = 1 y n = 3, luego la sucesión de determinan-
tes a considerar es
−1 −1
0
a 2a
(−1)m H2m+1 = − H3 = − −1 0 3 =−
a 3
−1 0
3
y
0 −1 −1 −1
−1 0 a/3 a/3 a2
(−1)m Hm+n = − H4 = − = ,
−1 a/3 0 a/3 3
−1 a/3 a/3 0
como podemos observar se inicia con un valor negativo y luego un positivo, por
9
a a a a3
lo cual, en , , hay un máximo de f que es .
3 3 3 27
10
1. I NTEGRALES DOBLES
En esta sección asumiremos a, b, c, d ∈ R tal que a < b y c < d y definimos
R = [ a, b] × [c, d],
al cual llamaremos un rectángulo.
D EFINICIÓN 1
Dado un rectángulo R, una partición de orden n es un conjunto
P = {( xi , yi ) ∈ R2 : i = 0, . . . , n},
donde
a = x0 < x1 < · · · < x n = b y c = y0 < y1 < · · · < yn = d.
• A los conjuntos
Rij = [ xi−1 , xi ] × [y j−1 , y j ],
con i, j = 1, . . . , n, se los llama subrectángulos de la partición.
• A las cantidades
∆xi = xi − xi−1 , y ∆yi = yi − yi−1 ,
con i, j = 1, . . . , n, se las llama el ancho y el alto del subrectángulo,

respectivamente.
• A la cantidad
∆Aij = ∆xi ∆y j ,
con i, j = 1, . . . , n, se la llama área del subrectángulo.
• A un conjunto
C = {cij ∈ R2 : cij ∈ Rij , i, j = 1, . . . , n},
se lo llama conjunto de etiquetas para P.
1
• Al par ( P, C ) se lo llama una partición etiquetada de R.
• A la cantidad
| P| = máx {∆xi , ∆yi }
i =1,...,n
se la llama grosor de la partición.
D EFINICIÓN 2
Sea f : R → R un campo escalar, se define la integral doble de f por
ZZ ZZ n
f dA = f ( x, y)dxdy = lı́m ∑ f (cij )∆Aij ,
R R | P|→0 i,j=1
siempre que el límite exista (el limite se toma sobre todas las particiones eti-
quetadas). Si el límite existe, se dice que la función es integrable.
P ROPOSICIÓN 1. Sea f : R → R un campo escalar, si f es continua, entonces

es integrable.
P ROPOSICIÓN 2. Sea f : R → R un campo escalar, si f es acotada y si el

conjunto de discontinuidades de f tiene área cero, entonces
ZZ
f dA
R
existe.
O BSERVACIÓN 1. Bajo ciertas condiciones la integral de un campo escalar se pue-

de calcular mediante el calculo de integrales simples.
T EOREMA 3: Teorema de Fubini

Sea f : R → R un campo escalar. Supongamos que f es acotada y que S, el
conjunto de discontinuidades de f , tiene área cero. Si cada recta paralela a los
ejes de coordenadas interseca a S en una cantidad finita de puntos, entonces
ZZ Z b Z d Z d Z b
f dA = f ( x, y) dy dx = f ( x, y) dx dy
R a c c a
2
E JEMPLO 1. Sea el campo escalar
f: R2 −→ R
( x, y) 7−→ y2 cos( x )
y sea R = [0, π ] × [0, 3]. Calcule

ZZ
f dA.
R
P ROPOSICIÓN 4. Sean f , g : R → R campos escalares integrables. Se tienen

las siguientes propiedades:
• f + g es integrable y
ZZ ZZ ZZ
( f + g) dA = f dA + g dA.
R R R
• c f es integrable, donde c ∈ R es cualquier constante, y

ZZ ZZ
c f dA = c f dA.
R R
• Si f ( x, y) ≤ g( x, y) para todo ( x, y) ∈ R, entonces

ZZ ZZ
f dA ≤ g dA.
R R
• | f | es integrable y
ZZ ZZ
f dA ≤ | f | dA.
R R
A partir de aquí, tomaremos a Ω como un subconjunto cerrado de R.
D EFINICIÓN 3
Se dice que Ω ⊆ R2 es una región elemental si puede ser descrita como un
subconjunto de R2 de alguna de las siguientes maneras:
• Región de tipo I: si
Ω = {( x, y) ∈ R2 : γ( x ) ≤ y ≤ δ( x ), a ≤ x ≤ b},
donde γ, δ : [ a, b] → R son funciones continuas.
3
• Región de tipo II: si
Ω = {( x, y) ∈ R2 : α(y) ≤ x ≤ β(y), c ≤ y ≤ d},
donde α, β : [c, d] → R son funciones continuas.
T EOREMA 5
Sean Ω una región elemental en R2 y f : Ω → R un campo escalar continuo.
• Si Ω es te tipo I, entonces
ZZ Z b Z δ( x )
f dA = f ( x, y) dy dx.
Ω a γ( x )
• Si Ω es de tipo II, entonces

ZZ Z d Z β(y)
f dA = f ( x, y) dx dy.
Ω c α(y)
E JEMPLO 2. Sea el campo escalar
f: R2 −→ R
( x, y) 7−→ xy − 2xy2
y sea Ω el triángulo de vertices A = (0, 0), B = (0, 2) y C = (1, 0). Calcule

ZZ
f dA.
R
2. C AMBIO DE VARIABLE DE INTEGRALES DOBLES
Sea
T : R2 → R2
una aplicación lineal con representante

!
a b
A= ,
c d
tal que det( A) 6= 0. Entonces la función es biyectiva, envía paralelogramos

en paralelogramos y vértices de paralelogramos en vértices de paralelogra-
4
mos. Además, si Ω∗ es un paralelogramo, entonces Ω = T (Ω∗ ) es un para-

lelogramo y
Área de Ω = | det( A)| · (Área de Ω∗ ).
En adelante, tomaremos la función inyectiva y diferenciable con continuidad
T: R2 −→ R2
(u, v) 7−→ T (u, v) = ( x (u, v), y(u, v))
a la cual llamaremos una transformación de coordenadas.
P ROPOSICIÓN 6. Sean Ω y Ω∗ regiones elementales de R2 . Supongamos que

T : R2 → R2 es una transformación de coordenadas tal que T (Ω∗ ) = Ω. Si
f : Ω → R es una función integrable, entonces
ZZ ZZ
f ( x, y) dxdy = f ( T (u, v))| det( JT (u, v))| dudv.
Ω Ω∗
Si
T: R2 −→ R2
(u, v) 7−→ T (u, v) = ( x (u, v), y(u, v))
es una transformación de coordenadas biyectiva, entonces
T −1 : R2 −→ R2
( x, y) 7−→ T −1 ( x, y) = (u( x, y), v( x, y))
también es una transformación de coordenadas, además

1
det( JT −1 ( x, y)) = ,
det( JT (u, v))
con ( x, y) = T (u, v).
E JEMPLO 3. Utilizando coordenadas polares, calcule la integral

Z
2 − y2
e− x dA.
R2
E JEMPLO 4. Mediante un cambio de variables adecuado, calcule la integral

Z
( x2 − y2 )e xy dA,
Ω
donde
Ω = {( x, y) ∈ R + × R + : 1 ≤ xy ≤ 4 ∧ x ≤ y ≤ x + 2}
5
3. I NTEGRALES TRIPLES
En esta sección asumiremos a, b, c, d, p, q ∈ R tal que a < b, c < d y p < q y
definimos
B = [ a, b] × [c, d] × [ p, q]
al cual llamaremos un bloque.
D EFINICIÓN 4
Dado un bloque B, una partición de orden n es un conjunto
P = {( xi , yi , zi ) ∈ R3 : i = 0, . . . , n},
donde
a = x0 < x1 < · · · < xn = b, c = y0 < y1 < · · · < y n = d
y
p = z0 < z1 < · · · < z n = q
• A los conjuntos
Bijk = [ xi−1 , xi ] × [y j−1 , y j ] × [zk−1 , zk ],
con i, j, k = 1, . . . , n, se los llama subbloques de la partición.
• A las cantidades
∆xi = xi − xi−1 , ∆y j = y j − y j−1 y ∆zk = zk − zk−1
con i, j, k = 1, . . . , n, se las llama el ancho, el alto y la profundidad del

subbloque, respectivamente.
• A la cantidad
∆Vijk = ∆xi ∆y j ∆zk ,
con i, j, k = 1, . . . , n, se la llama volumen del subbloque.
• A un conjunto
C = {cijk ∈ R3 : cijk ∈ Bijk , i, j = 1, . . . , n},
6
se lo llama conjunto de etiquetas para P.
• Al par ( P, C ) se lo llama una partición etiquetada de B.
• A la cantidad
| P| = máx {∆xi , ∆yi , ∆zi }
i =1,...,n
se la llama grosor de la partición.
D EFINICIÓN 5
Sean f : B → R un campo escalar y ( P, C ) una partición etiquetada de B,
entonces
n
S( f , P, C ) = ∑ f (cijk )∆Vijk
i,j,k =1
es la suma de Riemann de f respecto a la partición etiquetada ( P, C ).
D EFINICIÓN 6
Sea f : B → R un campo escalar, se define la integral triple de f por
ZZZ ZZZ n
f dV = f ( x, y, z) dxdydz = lı́m ∑ f (cijk )∆Vijk ,
B B | P|→0 i,j,k=1
quetadas). Si el límite existe, se dice que la función es integrable.
P ROPOSICIÓN 7. Sea f : B → R un campo escalar, si f es continua, entonces

es integrable.
T EOREMA 8
Sea f : B → R un campo escalar. Supongamos que f es acotada y que S, el
conjunto de discontinuidades de f , tiene volumen cero. Si cada recta parale-
la a los ejes de coordenadas interseca a S en una cantidad finita de puntos,
entonces
ZZZ Z b Z d Z q
f dV = f ( x, y, z) dz dy dx
B a c p
Z b Z q Z d
= f ( x, y, z) dy dz dx
a p c
7
Z d Z b Z q
= f ( x, y, z) dz dx dy
c a p
Z d Z q Z b
= f ( x, y, z) dx dz dy
c p a
Z q Z b Z d
= f ( x, y, z) dy dx dz
p a c
Z q Z d Z b
= f ( x, y, z) dx dy dz.
p c a
D EFINICIÓN 7
Se dice que W es una región elemental en el espacio si puede ser descrita
como un subconjunto de R3 de alguna de las siguientes maneras:
• Región de tipo I: si
(a) W = {( x, y, z) ∈ R3 : ϕ( x, y) ≤ z ≤ ψ( x, y), γ( x ) ≤ y ≤
δ ( x ), a ≤ x ≤ b }, o
(b) W = {( x, y, z) ∈ R3 : ϕ( x, y) ≤ z ≤ ψ( x, y), α(y) ≤ x ≤
β ( y ), c ≤ y ≤ d }.
• Región de tipo II: si
(a) W = {( x, y, z) ∈ R3 : α(y, z) ≤ x ≤ β(y, z), γ(z) ≤ y ≤ δ(z), p ≤

z ≤ q }, o
(b) W = {( x, y, z) ∈ R3 : α(y, z) ≤ x ≤ β(y, z), ϕ(y) ≤ z ≤ ψ(y), c ≤
y ≤ d }.
• Región de tipo III: si
(a) W = {( x, y, z) ∈ R3 : γ( x, z) ≤ y ≤ δ( x, z), α(z) ≤ x ≤ β(z), p ≤

z ≤ q }, o
(b) W = {( x, y, z) ∈ R3 : γ( x, z) ≤ y ≤ δ( x, z), ϕ( x ) ≤ z ≤ ψ( x ), a ≤
x ≤ b }.
A partir de aquí, tomaremos a D como un subconjunto cerrado de B.
P ROPOSICIÓN 9. Sea Ω una región elemental en R3 y f : Ω → R una función

continua.
8
• Si Ω es de tipo I, entonces
ZZZ Z b Z δ( x ) Z ψ( x,y)
f dV = f ( x, y, z) dz dy dx,
Ω a γ( x ) ϕ( x,y)
o ZZZ Z d Z β(y) Z ψ( x,y)

f dV = f ( x, y, z) dz dx dy.
Ω c α(y) ϕ( x,y)
• Si Ω es de tipo II, entonces

ZZZ Z q Z δ(z) Z β(y,z)
f dV = f ( x, y, z) dx dy dz,
Ω p γ(z) α(y,z)
o ZZZ Z d Z ψ(y) Z β(y,z)

f dV = f ( x, y, z) dx dz dy.
Ω c ϕ(y) α(y,z)
• Si Ω es de tipo III, entonces

ZZZ Z q Z β(z) Z δ( x,z)
f dV = f ( x, y, z) dy dx dz,
Ω p α(z) γ( x,z)
o ZZZ Z b Z ψ( x ) Z δ( x,z)
f dV = f ( x, y, z) dy dz dx.
Ω a ϕ( x ) γ( x,z)
9
1. C AMBIO DE VARIABLE PARA INTEGRALES TRIPLES

En adelante, tomaremos la función inyectiva y diferenciable con continuidad
T: R3 −→ R3
(u, v, w) 7−→ T (u, v, w) = ( x (u, v, w), y(u, v, w), z(u, v, w)).
a la cual llamaremos una transformación de coordenadas del espacio uvw al plano

xyx.
P ROPOSICIÓN 1. Sean Ω y Ω∗ regiones elementales de R3 . Supongamos que

T : R3 → R3 es una transformación de coordenadas tal que T (Ω∗ ) = Ω. Si
f : Ω → R es una función integrable, entonces
ZZZ ZZZ
f ( x, y, z) dxdydz = f ( T (u, v, w)) |det( JT (u, v, w))| dudvdw.
Ω Ω∗
2. A PLICACIONES
Dada una región elemental Ω de R2 , se tiene que

ZZ
1 dxdy
Ω
es el área de la región Ω.
Dada una región elemental Ω de R3 , se tiene que

ZZZ
1 dxdy
Ω
es el volumen de la región Ω.
1
D EFINICIÓN 1
Dados una región elemental Ω de R2 y f : Ω → R un campo escalar, se define
el promedio de la función f por
RR
Ω f ( x, y) dxdy
RR
Ω 1 dxdy
es el volumen de la región Ω.
Dados una región elemental Ω de R2 y δ : Ω → R un campo escalar, si Ω

representa una lámina y δ( x, y) representa la densidad de la lámina en el
punto ( x, y), entonces se tiene que la masa de la lámina está dada por
ZZ
m= δ( x, y) dxdy
Ω
y el centro de masas ( x, y) está dado por

RR
xδ( x, y) dxdy
x = RRΩ
Ω δ ( x, y ) dxdy
y RR
yδ( x, y) dxdy
y = RRΩ .
Ω δ ( x, y ) dxdy
Dados una región elemental Ω de R3 y δ : Ω → R un campo escalar, si

Ω representa un sólido y δ( x, y, z) representa la densidad del sólido en el
punto ( x, y, z), entonces se tiene que la masa de la lámina está dada por
ZZZ
m= δ( x, y, z) dxdydz
Ω
y el centro de masas ( x, y, z) está dado por

RRR
xδ( x, y, z) dxdydz
x = RRRΩ ,
Ω δ ( x, y, z ) dxdydz
RRR
yδ( x, y, z) dxdydz
y = RRRΩ
y RRR
zδ( x, y, z) dxdydz
z = RRRΩ ,
2
E JEMPLO 1. Usando un cambio de variable adecuado, demostrar que el volumen

4
de una esfera de radio r es πr3 y su área 4πr2 .
3
E JEMPLO 2. Encontrar el centro de masa de un cono, de densidad 2, cuya base de
radio 1 está en el plano xy centrada en el origen, su vértice en el punto (0, 0, 1)
3. R OTACIONAL , DIVERGENCIA Y LAPLACIANO

En adelante asumiremos que Ω ⊆ R n es un conjunto abierto.
D EFINICIÓN 2: Divergencia
Dado un campo vectorial F : Ω → R n diferenciable, se define la divergencia
de F por
n n
∂f
div( F )( x ) = ∑ Di f i ( x ) = ∑ i ( x )
i =1 i =1
∂x i
para todo x ∈ R n .
D EFINICIÓN 3
Dados un campo vectorial F : Ω → R n diferenciable y x ∈ Ω, si div( F )( x ) >
0, se dice que x es una fuente, y si div( F )( x ) < 0, se dice que x es un sumide-
ro.
Si se tiene que
div( f ) = 0
se dice que f es un campo incompresible.
D EFINICIÓN 4: Rotacional en R2
Si n = 2, dado un campo vectorial F : Ω ⊆ R2 → R2 diferenciable, se define
el rotacional de F por
∂ f2 ∂f
rot( F )( x, y) = D1 f 2 ( x, y) − D2 f 1 ( x, y) = ( x, y) − 1 ( x, y)
∂x ∂y
para ( x, y) ∈ Ω.
3
D EFINICIÓN 5
Si n = 2, dados un campo vectorial F : Ω ⊆ R2 → R2 diferenciable y ( x, y) ∈
Ω, si
rot( F )( x, y) > 0,
se dice que el campo tiene rotación antihoraria en a, y si
rot( F )( x, y) < 0,
se dice que el campo tiene rotación horaria en a
D EFINICIÓN 6: Rotacional en R3
Si n = 3, dado un campo vectorial f : Ω → R3 diferenciable, se define el
rotacional de F por
 T
D2 f 3 ( x, y, z) − D3 f 2 ( x, y, z)
 
 
rot( F )( x, y, z) =  D3 f 1 ( x, y, z) − D1 f 3 ( x, y, z)
 
 
 
D1 f 2 ( x, y, z) − D2 f 1 ( x, y, z)
 T
∂ f3 ∂ f2
 ∂y ( x, y, z ) − ( x, y, z )
 ∂z 

 
 ∂ f1 ∂ f 3 
= ( x, y, z) − ( x, y, z)
 ∂z ∂x 

 
 ∂ f2 ∂ f1 
( x, y, z) − ( x, y, z)
∂x ∂y
para ( x, y, z) ∈ Ω.
Si se tiene que
rot( f ) = 0
se dice que f es un campo irrotacional.
Se suele usar la notación
div( F ) = ∇ · F y rot( F ) = ∇ × F.
4
P ROPOSICIÓN 2. Si n = 3, dado f : Ω ⊆ R3 → R un campo escalar diferen-

ciable, se tiene que
rot(∇ f )( x, y, z) = 0
P ROPOSICIÓN 3. Si n = 3, dado F : Ω ⊆ R3 → R3 un campo vectorial dife-

renciable, se tiene que
div(rot( F ))( x, y, z) = 0
D EFINICIÓN 7: Laplaciano
Dado un campo escalar f : Ω → R diferenciable, se define el laplaciano de f
por
n n
∂2 f i
∆ f ( x ) = div(∇ f )( x ) = ∑ Di,i f i ( x ) = ∑ 2
(x)
i =1 i =1 ∂xi
para todo x ∈ R n .
Se suele usar la notación

∆ f = ∇2 f .
4. C AMPOS CONSERVATIVOS
D EFINICIÓN 8
Dado un campo vectorial F : Ω → R n se dice que es conservativo si existe un
campo escalar f : Ω → R tal que
F(x) = ∇ f (x)
para todo x ∈ Ω. De ser este el caso, se dice que f es un potencial de F.
P ROPOSICIÓN 4. Sean F : Ω → R n un campo vectorial diferenciable, se tiene

que si F es un campo conservativo, entonces
Di Fj ( x ) = D j Fi ( x )
5
para todo x ∈ Ω y todo i, j = 1, . . . , n.
D EFINICIÓN 9
Dada una curva cerrada con parametrización α : [ a, b] → R n , se dice que
puede ser deformada continuamente a un punto c ∈ R n en Ω ⊆ R n si existe
una función
G : [ a, b] × [0, 1] → Ω
tal que
G (t, 0) = α(t) y G (t, 1) = c
para todo t ∈ [ a, b].

Se dice que un subconjunto Ω ⊆ R n es simplemente conexo si toda curva
cerrada puede ser deformada continuamente a un punto en Ω.
La idea intuitiva para un conjunto simplemente conexo es la de un conjunto

que no posee “huecos”.
P ROPOSICIÓN 5. Sean F : Ω → R n , con n = 2, 3, un campo vectorial diferen-

ciable donde Ω es simplemente conexo, se tiene que F es un campo conser-
vativo si y solo si
Di Fj ( x ) = D j Fi ( x )
para todo x ∈ Ω y todo i, j = 1, . . . , n.
P ROPOSICIÓN 6. Si n ∈ {2, 3}, dado F : Ω → R n , si se tiene que rot( F ) = 0 y

Ω es simplemente conexo, entonces F es conservativo.
5. E JEMPLOS
Sabiendo que el campo
F: R2 −→ R2
( x, y) 7−→ (2xy + cos(2y), x2 − 2x sen(2y))
es conservativo, determinar su función potencial.
6
Tomemos
M( x, y) = 2xy + cos(2y) y N ( x, y) = x2 − 2x sen(2y),
para ( x, y) ∈ R2 . Buscamos una función f : R2 → R tal que
∇ f ( x, y) = F ( x, y)
para ( x, y) ∈ R2 , es decir,
∂f
( x, y) = M( x, y) (1)
∂x
y
∂f
( x, y) = N ( x, y) (2)
∂y
para ( x, y) ∈ R2 . Así, de la ecuación (1), tenemos que
Z
f ( x, y) = M( x, y) dx + k (y),
para ( x, y) ∈ R2 , donde k : R → R es una función, por lo tanto,

Z
f ( x, y) = (2xy + cos(2y)) dx = x2 y + x cos(2y) + k(y),
para ( x, y) ∈ R2 . Ahora, tomando la derivada parcial respecto a y, tenemos que
∂f
f ( x, y) = x2 − 2x sen(2y) + k′ (y),
∂y
para ( x, y) ∈ R2 . Combinando con la ecuación (2), tenemos que
x2 − 2x sen(2y) + k′ (y) = x2 − 2 sen(2y),
para ( x, y) ∈ R2 , de donde,
k′ (y) = 0
para y ∈ R, es decir,
k (y) = c,
para y ∈ R y para alguna constante c ∈ R. Así, tenemos que
f ( x, y) = x2 y + x cos(2y) + c
para ( x, y) ∈ R2 .
7
1. I NTEGRALES DE LÍNEA EN CAMPOS ESCALARES
En lo siguiente consideraremos una curva C con una parametrización α : [ a, b] →

Rn ,donde α es una trayectoria derivable tal que α′ es continua. Además, supon-
dremos que Ω es un subconjunto de R n tal que C ⊆ Ω.
E JEMPLO 1. Parametrizar una trayectoria circular de radio R, centrada en el punto

( a, b), recorrida en sentido horario y antihorario.
x 2 y 2
E JEMPLO 2. Parametrizar una trayectoria de ecuación + = 1, recorri-
a b
da en sentido antihorario.
E JEMPLO 3. Parametrizar una trayectoria rectilínea entre a, b ∈ R3
D EFINICIÓN 1: Integral de linea de campos escalares

Dado un campo escalar f : Ω → R, se define la integral de linea del campo
escalar f a lo largo de la trayectoria α por
Z
f dα = lı́m f (α(ci ))kα(ti ) − α(ti−1 )k,
C | P|→0
quetadas del intervalo [ a, b]).
A esta integral también se la llama la integral del campo escalar f sobre la

curva C. Otras notaciones para esta integral son:
Z Z Z Z Z Z
f dα = f ds = f ( x, y) ds = f ds = f ( x ) ds = f ( x ) dα
C α α C C C
T EOREMA 1
Dado un campo escalar f : Ω → R, si existe la integral de linea de f a lo largo
de la trayectoria α, entonces se tiene que
Z Z b
f dα = f (α(t))kα′ (t)k dt,
C a
1
donde α( a) y α(b) son los extremos de C.
P ROPOSICIÓN 2. Dados f : Ω → R un campo escalar y α y β dos parametri-

zaciones equivalentes de C, se tiene que
Z Z
f dα = f dβ
C C
D EFINICIÓN 2
Dada una curva C con una parametrización α : [ a, b] → R n , se dice que C es
una curva cerrada si α( a) = α(b) y se dice que es simple si es inyectiva.
Además, dada otra parametrización β : [c, d] → R n de C que sea equiva-
lente a α, se dice que las trayectorias preservan la orientación si α( a) = β(c)
y α(b) = β(d), caso contrario se dice que invierten la orientación.
Si C es una curva cerrada se suele utilizar la notación

I Z
f dα = f dα
C C
2. I NTEGRALES DE LÍNEA EN CAMPOS VECTORIALES
D EFINICIÓN 3: Integral de linea de campos vectoriales

Dado un campo vectorial F : Ω → R n , se define la integral de linea del campo
vectorial F a lo largo de la trayectoria α por
Z
F · dα = lı́m F (α(ci )) · (α(ti ) − α(ti−1 )),
C | P|→0
quetadas del intervalo [ a, b]).
A esta integral también se la llama la integral del campo vectorial F sobre la

curva C. Otras notaciones para esta integral son:
Z Z Z Z Z Z
F · dα = F · ds = F ( x ) · ds = F · ds = F ( x ) · ds = F ( x ) · dα
C α α C C C
2
T EOREMA 3
Dado un campo vectorial F : Ω → R n , si existe la integral de linea de F a lo
largo de la trayectoria α, entonces se tiene que
Z Z b
F · dα = F (α(t)) · α′ (t) dt,
C a
donde α( a) y α(b) son los extremos de C.
P ROPOSICIÓN 4. Dados F : Ω → R n un campo vectorial y α y β parametri-

zaciones equivalentes de C, se tiene que
R R
• si α y β preservan la orientación, entonces C F · dα = C F · dβ; y
R R
• si α y β invierten la orientación, entonces C F · dα = − C F · dβ.
Si C es una curva cerrada se suele utilizar la notación

I Z
F · dα = F · dα
C C
3. A PLICACIONES
Dados una curva C parametrizada por α : I → R3 y δ : R3 → R un campo

escalar, si C representa un alambre y δ( x, y, z) representa la densidad del
alambre en el punto ( x, y, z), entonces se tiene que la masa está dada por
Z
m= δ( x, y, z) dα
C
y el centro de masas ( x, y, z) está dado por

R
xδ( x, y, z) dα
x = RC ,
C δ ( x, y, z ) dα
R
yδ( x, y, z) dα
y = RC
C δ ( x, y, z ) dα
y R
zδ( x, y, z) dα
z = RC .
C δ ( x, y, z ) dα
3
Si una partícula se mueve a lo largo de una curva C, con parametrización

α : I → R3 , bajo la acción de un campo de fuerzas F : R3 → R3 . El trabajo
realizado por F se define por la integral
Z
T= F · dα
C
4. T EOREMAS FUNDAMENTALES DE LAS INTEGRALES DE LÍNEA
D EFINICIÓN 4: Conjuntos conexos

Dado Ω ⊆ R n , se dice que Ω es conexo (por caminos) si para todo par de
puntos a y b de Ω existe una trayectoria continua α definida en un intervalo
[ti , t f ] tal que α(t) ∈ Ω para todo t ∈ [ti , t f ] y que α(ti ) = a y α(t f ) = b.
De aquí en adelante, se supone Ω ⊆ R n es un conjunto conexo por caminos.
D EFINICIÓN 5
Un campo vectorial F : Ω → R n se dice que tiene integral independiente de
camino si Z Z
F · dα = F · dβ
C1 C2
para todo par de trayectorias α y β que tienen los mismos puntos iniciales y
finales.
P ROPOSICIÓN 5. Sea F : Ω → R n un campo vectorial que tenga integral de

linea independiente del camino, entonces, para toda curva cerrada C con pa-
rametrización α se tiene que
I
F · dα = 0.
C
Si F : Ω → R n es un campo vectorial que tiene integral de linea indepen-

diente del camino, entonces para una trayectoria α con punto inicial a y
final b notaremos Z bZ
F · ds = F · dα.
a C
4
T EOREMA 6: Primer Teorema Fundamental para Integrales de Linea

Sean F : Ω → R n un campo vectorial que tenga integral de linea indepen-
diente del camino y a ∈ Ω un punto, entonces, si definimos el campo escalar
Z x
f (x) = F · ds
a
para todo x ∈ Ω, entonces f tiene gradiente y
∇ f (x) = F(x)
para todo x ∈ Ω, es decir, f es un potencial de F.
P ROPOSICIÓN 7. Sean F : Ω → R n un campo vectorial, se tiene que las si-

guientes tres proposiciones son equivalentes:
• F es un campo conservativo;
• F tiene integral de linea independiente de camino; y
• la integral de linea de f sobre toda curva cerrada es igual a 0.
T EOREMA 8: Segundo Teorema Fundamental para Integrales de Linea

Sean F : Ω → R n un campo vectorial conservativo y f : Ω → R una función
potencial de F. Para una trayectoria con punto inicial a y final b se tiene que
Z b Z b
F · ds = ∇ f · ds = f (b) − f ( a).
a a
E JEMPLO 4. Verificar que el campo
F: R3 −→ R3
( x, y, z) 7−→ (yz, xz, xy + 1)
es conservativo y hallar su potencial f . Utilizando los teoremas anteriores deter-

minar el trabajo realizado por el campo F para mover una partícula desde el ori-
gen hasta el punto (1, 1, 1) a lo largo de cualquier camino.
5. T EOREMA DE G REEN
5
T EOREMA 9: Teorema de Green

Sea Ω ⊆ R2 un conjunto cerrado, acotado y simplemente conexo tal que ∂Ω
es una curva simple plana cerrada y suave por tramos, parametrizada por
una trayectoria que recorre ∂Ω de manera antihoraria y un campo vectorial
f : R2 → R2 . Se tiene que
ZZ I
rot( f ) dA = f · ds.
Ω ∂Ω
E JEMPLO 5. Calcular el trabajo realizado por el campo de fuerza
f: R2 −→ R2
( x, y) 7−→ (y + 3x, 2y − x )
al mover una partícula alrededor de una elipse de ecuación 4x2 + y2 = 4 en senti-

do antihorario. Verifique el resultado utilizando el teorema de Green.
6. T EOREMA DE G AUSS EN EL PLANO
T EOREMA 10: Teorema de Gauss en el plano

Sea Ω ⊆ R2 un conjunto cerrado, acotado y simplemente conexo tal que ∂Ω
es una curva simple plana cerrada y suave por tramos parametrizada por
una trayectoria α : I → R2 que recorre ∂Ω de manera antihoraria y un campo
vectorial f : R2 → R2 . Se define
(α2′ (t), −α1′ (t))

n(t) =
kα′ (t)k
para t ∈ I. Se tiene que
ZZ I
div( f ) dA = f · n dα.
Ω ∂Ω
Si el campo vectorial f representa la densidad de flujo de un fluido, la inte-

gral de línea representa el flujo total a través de la frontera de Ω. Si el vector
n está orientado hacia afuera de la región, una integral positiva indica un
flujo de salida.
6
E JEMPLO 6. Dado el campo
f: R2 −→ R2
( x, y) 7−→ x, y2
y la región Ω limitada por la circunferencia de ecuación x2 + y2 = 1. Verificar que

se cumple el teorema de Gauss en dos dimensiones.

Resumen Cálculo Vectorial 2019B EPN

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E SCUELA P OLITÉCNICA N ACIONAL

C ÁLCULO V ECTORIAL • R ESUMEN NO . 01

Semestre 2019 B Departamento de Formación Básica

R n = {( x1 , x2 , . . . , xn ) : xi ∈ R para todo i = 1, 2, . . . , n}.

Por notación, si y ∈ R n , se asumirá y = (y1 , y2 , . . . , yn ).

P ROPOSICIÓN 1 (Igualdad en R n ). Dados dos elementos x, y ∈ R n , se tiene

D EFINICIÓN 3: Base canónica

para todo i, j ∈ {1, 2, . . . , n} es una base. Se la denomina base canónica.

D EFINICIÓN 4: Producto escalar, norma y distancia

es un producto escalar en R n y se lo denomina el producto escalar usual de

es una norma en R n y se la denomina la norma usual de R n . Finalmente, a la

D EFINICIÓN 5: Vector unitario

T EOREMA 3: Desigualdad de Cauchy

P ROPOSICIÓN 4 (Desigualdad Triangular). Para todo x, y ∈ R n ,

P ROPOSICIÓN 5 (Propiedades de la distancia). Para todo x, y, z ∈ R n , se

D EFINICIÓN 6: Ángulo entre vectores

D EFINICIÓN 7: Ortogonalidad entre vectores

D EFINICIÓN 8: Proyección ortogonal

y la componente normal de x respecto a y es

Dado un vector x de R n , a la matriz n × 1 de coordenadas en la base canónica

T EOREMA 6: Teorema de representación

para todo x ∈ R n , donde el término de la derecha debe ser entendido como

E JEMPLO 1. Dada la transformación lineal

No hay ninguna diferencia entre un vector vertical u horizontal. En el caso

i = (1, 0, 0), j = (0, 1, 0) y k = (0, 0, 1).

Dados x, y ∈ R3 , se define el producto cruz de x y y por

con esto se tiene que

P ROPOSICIÓN 7. Dados x, y ∈ R3 , x es ortogonal a x × y. Además

Dados x, y, z ∈ R3 , se tiene que:

• El volumen del paralelepípedo formado por x, y, z es | x · (y × z)|.

• El área del paralelogramo determinado por x, y es k x × yk.

• Si x es la velocidad de un fluido y y, z determinan un paralelogramo, enton-

P ROPOSICIÓN 8. Si x, y, z ∈ R3 son linealmente dependientes, entonces

D EFINICIÓN 10: Recta de R n

D EFINICIÓN 11: Plano de R n

• Las rectas L( a; b) y L(c; d) son paralelas si L(0; b) = L(0; d); es decir si b

• Los planos P( a; b1 , b2 ) y P(c; d1 , d2 ) son paralelos si P(0; b1 , b2 ) = P(0; d1 , d2 );

P ROPOSICIÓN 9. Dados dos puntos a, b ∈ R n distintos, existe una única recta

P ROPOSICIÓN 10. Dados tres puntos a, b, c ∈ R n que no pertenecen a la mis-

P ROPOSICIÓN 11. En R3 , dados los vectores a, r ∈ R3 , existe un único plano

P ROPOSICIÓN 12. En R3 , dado el plano P( a; b, c), un vector normal a este es

E JEMPLO 2. Sean a = (1, 0, 1), b = (1, 1, 1) y c = (1, 0, −1). El plano

tiene vector normal a

Dado que (1, 0, 1) ∈ P( a; b, c), se tiene que

esta ecuación es conocida como la ecuación cartesiana del plano P( a; b, c).

Semestre 2019 B Departamento de Formación Básica

D EFINICIÓN 1: Funciones vectoriales

• Si n = 1 y m > 1 se dice que f es una trayectoria.

• Si n > 1 y m = 1 se dice que f es un campo escalar.

• Si n > 1 y m > 1 se dice que f es un campo vectorial.

En general, en este libro, utilizaremos:

• letras griegas para trayectorias;

• letras minúsculas para campos escalares; y

• letras mayúsculas para campos vectoriales.

donde Fi : Ω → R, para i = 1, . . . , m. A estas funciones se las llama las com-

Dada F : Ω → R m una función y m > 1, si para todo x ∈ Ω,

en la literatura se suele denotar

D EFINICIÓN 3: Conjuntos de nivel

se lo llama conjunto de nivel de f en c.

• Si n = 2, a Lc ( f ) se lo llama curva de nivel.

• Si n = 3, a Lc ( f ) se lo llama superficie de nivel.

E JEMPLO 1. Dado el campo escalar

1. Calcule los conjuntos de nivel de f para c = 5, 4, 3, 0 y −5.

2. Dibuje los conjuntos de nivel en R2 .