DINAMICA

UNIVERSIDAD PERUANA DE CIENCIAS APLICADAS

FACULTAD DE INGENIERÍA
CARRERA DE INGENIERÍA CIVIL

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TRABAJO FINAL DE
INVESTIGACIÓN
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CURSO : Dinámica

SECCIÓN : CI51

CICLO : 2022-1

DOCENTE : Tito Roberto Vílchez Vílchez

VIDEO DE LA EXPOSICIÓN: https://youtu.be/hR5Qw_8I0Gc

ANIMACIÓN DEL MECANISMO: https://youtu.be/QrqmBzphOwo

INTEGRANTES:

Marcela Solange Mauricio Antony Angela Esthefanny Your Willian André Uré
EQUIPO
Alonzo Erazo Amado Aguilar Carrasco Celis Teran Quispe Rivera
07 (U202013214) (U202019243) (U201624282) (U202019929) (U202018219)

LIMA - PERU
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DINÁMICA

ÍNDICE

1 INTRODUCCIÓN: ...................................................................................................... 3
2 OBJETIVOS ............................................................................................................... 4
2.1 GENERALES ..................................................................................................... 4
2.2 ESPECÍFICOS ................................................................................................... 4
3 MARCO TEÓRICO: ................................................................................................... 4
3.1 MECANISMO: .................................................................................................... 4
3.1.1 PARTE DEL MECANISMO: ........................................................................... 4
3.1.2 DESCRIPCIÓN DEL MECANISMO: .............................................................. 5
4 APLICACIONES ........................................................................................................ 7
4.1 MÁQUINA DE COSER (Alvarado de la Portilla, 2020): .................................... 7
4.2 BOMBAS DE POZOS DE PETRÓLEO: ............................................................ 8
5 DETALLES Y ASPECTOS TÉCNICOS DEL MECANISMO: .................................... 8
6 CÁLCULOS CINEMÁTICOS ..................................................................................... 9
6.1 ANÁLISIS DE VELOCIDADES Y ACELERACIONES DEL CENTRO DE
MASA EN CADA BARRA.............................................................................................. 9
7 CÁLCULOS DINÁMICOS DE LAS FUERZAS ........................................................ 18
7.1 ANÁLISIS DE LAS FUERZAS SOBRE CADA BARRA .................................. 18
8 CONCLUSIONES .................................................................................................... 28
9 BIBLIOGRAFÍA ........................................................................................................ 28

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1 INTRODUCCIÓN:

Toda máquina es una combinación de mecanismos; y un mecanismo es una

combinación de operadores cuya función es producir, transformar o controlar un
movimiento. Los mecanismos se construyen encadenando varios operadores
mecánicos entre sí, de tal forma que la salida de uno se convierte en la entrada del
siguiente.

El mecanismo es esencialmente un cuerpo articulado que permite la transferencia o

transformación del movimiento presente en diversas maquinas. El análisis de
mecanismos incluye análisis cinemático y análisis dinámico, que es esencial para el
estudio detallado del mecanismo. Es así como el ser humano recurre a la construcción
de objetos para cubrir sus necesidades, así como para reforzar la calidad de vida de la
sociedad en la que convive. Si visualizas a tu alrededor podrás probar que varios de los
objetos cotidianos que te rodean ejecutan algún tipo de movimiento (exprimidor, reloj de
pared, ascensor, bicicleta, etc.). Dicho movimiento es fundamental para que los objetos
cumplan su función: el exprimidor gira para extraer el jugo, las agujas del reloj giran para
señalar la hora, la lavadora gira para lavar las prendas, etc. Podemos decir entonces,
que la definición para este tipo de mecanismos consiste en un conjunto de varios
cuerpos rígidos que son agrupan de tal forma que al moverse existe una reacción en
cadena y uno intenta mover al otro. Además, el cambio o modificación de movimiento
se produce a través de las uniones, como cigüeñales, pistones de motor, bielas, entre
otros.

En el siguiente informe desarrollado, se analizará la simulación de un mecanismo simple

del tipo manivela-balancín en donde se detallará más a fondo sobre el funcionamiento
y su aplicación del mecanismo en base de diversas fuentes bibliográficas donde también
sus componentes del mecanismo y sus aspectos cinemáticos.

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2 OBJETIVOS

2.1 GENERALES

➢ Como objetivo general del trabajo tenemos que aplicar los distintos
conocimientos adquiridos en el curso de dinámica para poder analizar, explicar
y comprender el funcionamiento del mecanismo y demostrar los principios de la
dinámica en la vida real. Para así poder generar un modelo de simulación y
podamos comprender de manera eficaz el funcionamiento.

2.2 ESPECÍFICOS

➢ Identificar las velocidades y aceleraciones que tiene el mecanismo en cada una

de las posiciones.
➢ Identificar las distintas maneras en las que se puede beneficiar al aplicar el
mecanismo en la vida social.
➢ Conocer e identificar el tipo de mecanismo y su utilidad en la industria.
➢ Análisis de las fuerzas en cada una de las barras para cada posición.

3 MARCO TEÓRICO:

3.1 MECANISMO:

Según (Gonzáles, 2013) se denomina mecanismo a una cadena cinemática cerrada en

la que establecemos como fijo una de las barras. Su principal funcionamiento de un
mecanismo es la transmisión y modificación del movimiento. En la figura siguiente se
presenta una cadena cinemática en la que, al fijar uno de los eslabones, obtenemos un
mecanismo que transforma un movimiento de rotación en una oscilación. La cadena
cinemática de cuatro eslabones se convierte así en un mecanismo de tres barras con
una fija. En general cuatro barras del tipo manivela-balancín, en el que la manivela de
entrada da vueltas alrededor de un eje fijo, y el balancín de salida oscila respecto de
una articulación fija.

Figura 1 Representación referencial del mecanismo (Gonzáles, 2013)

3.1.1 PARTE DEL MECANISMO:

Barra:
Generalmente se le llama barra o eslabón a cada uno de los sólidos que tienen un
movimiento relativo con respecto a los otros. Las barras se clasifican en diferentes
grupos y cada tipo lo encontramos en el mecanismo que se va a diseñar:
• Manivela: Es aquella barra que tiene un movimiento circular de 360° alrededor
de un punto fijo. Esta barra será la barra de entrada, es decir, aquella a la que
se le aplica el par motor.
• Biela o acoplador: Es la barra cuyo movimiento es una combinación entre
traslación y rotación.

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• Balancín: es aquella barra que realiza un movimiento circular oscilante alrededor

de un punto fijo.
• Barra fija: esta es la barra que de la cadena cinemática que está sin movimiento
y sirve de soporte para el resto del mecanismo.

3.1.2 DESCRIPCIÓN DEL MECANISMO:

Para comprender la mecánica del proyecto y el mecanismo es necesario comprender

cada parte por la que está constituida. Para ello se muestra a continuación el mecanismo
con cada una de sus partes debidamente identificadas.

Seguidamente para hacer la unión de dos o más barras entre si se hacen el uso de los
pares cinemáticos, estos nos permiten ciertos movientes entre las barras donde
restringen al resto. Esto con el objetivo de que el mecanismo se mueva de la manera
que nosotros deseamos.

Figura 2 Pares rotacionales en el mecanismo

Estos pares cinemáticos se pueden dividir en par prismático y par de rotación:

• Par prismático: es aquel que solo permite movimiento relativo de traslación

necesario para configurar un mecanismo biela-manivela
• Par de rotación: sólo permite el movimiento angular q entre los eslabones, es
decir, la rotación relativa. Por tanto, sólo tiene un grado de libertad.

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El mecanismo estará compuesto de manera general por cuatro barras: una barra fija y
tres móviles. Las barras se unen mediante pares cinemáticos rotacionales. Este
mecanismo permite transformar un movimiento circular completo aplicado mediante una
manivela (barra 2) en otro movimiento rotacional distinto en el balancín (barra 4), el cual
variará según la configuración de longitudes usada

Figura 3 Representación esquemática del mecanismo de tres barras con una fija (Gonzáles, 2013)

Según (Gonzáles, 2013) para que las barras puedan llegar a unirse, la distancia que hay
entre los nodos de anclaje a la barra fija (longitud de la barra fija) debe ser menor que
la suma de las longitudes de las barras móviles. Esta ley es una condición necesaria
pero no asegura que la barra en rotación pueda dar vueltas completas sin romperse.

Teniendo en cuenta que:

Barrad: Longitud de la barra fija

Barra2: Longitud de la barra 2
Barra 3: Longitud de la barra 3
Barra4: Longitud de la barra 4

Según (Gonzáles, 2013) para que sea posible que la barra en rotación o la barra de
entrada pueda dar vueltas completas sin romper el mecanismo se debe cumplir una
relación entre todas las barras. Esta restricción se puede expresar como una inecuación
que relaciona las longitudes que recibe el nombre de Ley de Grashof:

Aplicando esta ley a nuestro proyecto podemos evidenciar que si cumple la ley de
Grashof:
17 + 65 < 60 + 30
82 < 90

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En caso esta ley no se cumpliese significaría que en el mecanismo no se puede realizar

el respectivo montaje, porque pasara por un cierto margen o rango de ángulos es decir
la manivela no girara las 360°, entonces el mecanismo romperá al querer alcanzar una
posición que las longitudes de las barras no lo permiten.

Una vez que verificamos las restricciones ya anteriormente explicadas el mecanismo

experimentara el movimiento de manivela-balancín:

➢ Mecanismo de manivela-balancín: El eslabón más corto es contiguo al eslabón

fijo. Como aplicaciones se tienen las bicicletas elípticas, máquinas de coser, limpia
parabrisas, bombas de petróleo, muelas de afilar, etc.

Figura 4 Mecanismo de manivela-balancín (Flores, 2020)

4 APLICACIONES

4.1 MÁQUINA DE COSER (Alvarado de la Portilla, 2020):

El mecanismo manivela balancín se obtiene a partir de la cadena cinemática de 3 barras

y una fija necesariamente la barra más corta (BC) tendrá que ser la manivela. En este
mecanismo, dicha barra más corta realiza giros completos mientras que la otra barra
articulada a tierra posee un movimiento de rotación alternativo (balancín).

Algunas aplicaciones comunes del mecanismo manivela balancín son: el mecanismo de

la máquina de coser, el mecanismo de las bombas de pozos de petróleo, el mecanismo
de las máquinas elípticas, etc.

Figura 5 Mecanismos de máquina de coser (Alvarado de la Portilla, 2020)

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El eslabón 1 es el marco o tierra. El eslabón 2 es el motriz que puede girar

completamente o puede oscilar. En cualquier de los casos, el eslabón 4 oscila. Como el
eslabón 2 gira completamente, entonces el mecanismo transforma el movimiento
rotatorio en movimiento oscilatorio.

4.2 BOMBAS DE POZOS DE PETRÓLEO:

El mecanismo manivela – balancín es comúnmente aplicado también para bombear

petróleo del subsuelo. Esto se puede explicar mediante la conexión de una manivela
que gira de forma completa y transporta dicho movimiento al balancín de bombeo.

También interviene en el mecanismo de limpia parabrisas. En este se puede apreciar la

conexión del motor con la barra manivela que realiza un giro completo, de esta forma
se transmite un movimiento balancín a la barra que se encarga de mover el cepillo más
próximo del sistema.

Mecanismo de limpiaparabrisas Balancín de bombeo de petróleo

5 DETALLES Y ASPECTOS TÉCNICOS DEL MECANISMO:

El mecanismo esta realizado en el programa INVENTOR con el cual se realizó un

modelado en 3D y un complemento del programa AutoCAD para la obtención de las
medidas del a barras y los ángulos que se forman entre sí. Este mecanismo se diseñó
con el material de acero A-36 debido a su facilidad de fabricación y por tener una buena
soldabilidad y su buena resistencia a la fluencia. Son laminadas en caliente (llamas)
para la elaboración de barras transversales, cuadradas o circulares.

Al mecanismo se incorporó un motor con una velocidad angular de 5 rad/s en sentido

horario, las medidas están en centímetros detalladas en la siguiente figura. La cual se
analizará inicialmente en el ángulo de 67° y seguidamente el ángulo de 50°.

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6 CÁLCULOS CINEMÁTICOS

6.1 ANÁLISIS DE VELOCIDADES Y ACELERACIONES DEL CENTRO DE

MASA EN CADA BARRA

• Analizamos la primera posición con el ángulo de 67°

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RESUMEN DE RESULTADOS:

Variable Valor numérico Unidad

⃗ 𝑮𝟏
𝑽 42,500 cm/s
⃗ 𝑮𝟐
𝑽 75,947 cm/s
⃗ 𝑮𝟑
𝑽 34,980 cm/s
𝒂𝑮𝟏 212,500 cm/s2
𝒂𝑮𝟐 344,450 cm/s2
𝒂𝑮𝟑 144,356 cm/s2

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• Analizamos la segunda posición con el ángulo de 50°

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RESUMEN DE RESULTADOS:

Variable Valor numérico Unidad

⃗ 𝐺1
𝑉 42.5001 cm/s
⃗ 𝐺2
𝑉 65.6762 cm/s
⃗ 𝐺3
𝑉 25.8074 cm/s
𝑎𝐺1 212.5005 cm/s2
𝑎𝐺2 382.6137 cm/s2
𝑎𝐺3 200.4089 cm/s2

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7 CÁLCULOS DINÁMICOS DE LAS FUERZAS

7.1 ANÁLISIS DE LAS FUERZAS SOBRE CADA BARRA

• Analizamos la primera posición con el ángulo de 67°

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RESUMEN DE RESULTADOS

Variable Valor numérico Unidad

𝐴𝑡 -2.5582 N
𝐵𝑡 2.5583 N
𝐶𝑡 1.9102 N
𝐷𝑡 -0.9548 N
𝐴𝑛 -44.5149 N
𝐵𝑛 -35.3005 N
𝐶𝑛 27.8893 N
𝐷𝑛 51.0736 N

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• Analizamos la segunda posición con el ángulo de 50°

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RESUMEN DE RESULTADOS

Variable Valor numérico Unidad

𝐴𝑡 -4.20858 N
𝐵𝑡 4.20857 N
𝐶𝑡 4.48011 N
𝐷𝑡 -2.944 N
𝐴𝑛 -54.50217 N
𝐵𝑛 -47.31043 N
𝐶𝑛 -25.68305 N
𝐷𝑛 -47.57136 N

8 CONCLUSIONES

➢ Mediante este trabajo pudimos reconocer que el mecanismo proporcionado por

el docente se trata del mecanismo manivela - balancín. Pues, al emplear las
ecuaciones de Grashof se obtienen los siguientes resultados
17 + 65 < 60 + 30
82 < 90
➢ Nuestro mecanismo de tipo manivela-balancín presenta tres barras AB, BC y
CD, de las cuales es necesario para su funcionamiento que la primera barra (AB)
presente un movimiento puro de rotación, la segunda barra (BC) un movimiento
de traslación – rotación y la última barra (CD) presente un movimiento de
oscilación respecto de un punto fijo.
➢ Al realizar un análisis del diseño geométrico, dinámico y cinemático del
mecanismo que se desea implementar en una máquina, nos permite incrementar
la eficiencia y potencia de la herramienta mecánica. También, nos permite poder
reducir costos, ya que se pueden usar motores más pequeños
aprovechando la reducción de requerimientos de torque, entre otros.

9 BIBLIOGRAFÍA

Alvarado de la Portilla, C. M. (2020). Transportador Mecánico. Obtenido de

Universidad Tecnologica del Perú:
https://dehesa.unex.es/bitstream/10662/11670/1/978-84-09-25222-0.pdf

Flores, M. R. (2020). Cinemática de mecanismos planos. Obtenido de

Universidad de Extremadura, Servicio de Publicaciones:
https://dehesa.unex.es/handle/10662/11670

Gonzáles, J. M. (2013). Cálculo y diseño de mecanismo de barras configurables

para prácticas. Obtenido de Universidad de Sevilla. Grado en Ingeniería
de Tecnologías Industriales: https://1library.co/document/q0e7kjgy-
calculo-diseno-mecanismo-barras-configurables-practicas.html

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