DINÁMICA

Semana 04
CINEMÁTICA DE CUERPOS RÍGIDOS

Movimiento de traslación y rotación. Velocidad absoluta

y relativa

Presentado por:
Ph.D. Ing. Rick Milton Delgadillo Ayala
Correo electrónico:
rdelgadillo@utec.edu.pe
Dinámica

Objetivo de la clase

En la Semana 4, el alumno será capaz de:

• Aplicar los conceptos de centro instantáneo de velocidad cero y aceleración

relativa en los problemas de cinemática de cuerpos rígidos.
• Resolver problemas de cinemática de cuerpos rígidos de movimiento relativo
con ejes rotatorios.
• Aplicar la Segunda Ley de Newton a partículas con movimiento rectilíneo y
curvo.
Dinámica Cinemática plana de cuerpos rígidos – Velocidad relativa

Camino
Camino de A
de B
Dinámica

Cinemática plana de cuerpos

rígidos – Centro instantáneo
de velocidad cero
Dinámica Centro instantáneo de velocidad cero
• Se elegirá un punto que instantáneamente
tiene velocidad cero. En lo que respecta a
las velocidades, se puede considerar que
el cuerpo está en rotación pura alrededor
de un eje, normal al plano de movimiento,
que pasa por este punto.
• ¿Cómo lo encontramos? Si conocemos la
dirección general de las velocidades de
dos puntos y prolongamos sus
perpendiculares, donde se encuentren
será el centro instantáneo de velocidad
cero.
• Si conocemos el módulo de una (digamos
), podemos hallar la velocidad angular
con respecto al centro instantáneo y
hallar la velocidad de otro punto (E.g. B)
Dinámica
Centro instantáneo de velocidad cero - Ejemplo 1
El bloque D mostrado en la figura se mueve con una velocidad de 3 m/s. Determine las velocidades
angulares de las barras BD y AB en el instante mostrado.

Solución:
1. Datos
• vD = 3 m/s
• Datos del gráfico

2. ¿Preguntan?
• BD=???
• AB = ???

3. ¿Supuestos?
Ninguno
Dinámica
Centro instantáneo de velocidad cero - Ejemplo 1
1. DCLs y coordenadas. 2. Principios físicos. Centro instantáneo de velocidad cero

3. Cálculos. Cuando D se mueve hacia la derecha, hace

que AB gire en el sentido de las agujas del
4. Unidades reloj sobre el punto A. Por lo tanto, vB se
mueve perpendicular a AB. El centro
5. Sentido común instantáneo de velocidad cero para BD está
ubicado en la intersección de los segmentos de línea trazados
perpendicularmente a vB y vD. Desde el esquema de BD:

Como se conoce la magnitud de vD, la velocidad angular de la barra

BD es:
Dinámica
Centro instantáneo de velocidad cero - Ejemplo 1
3. Cálculos. La velocidad de B es:

4. Unidades
5. Sentido común
Desde el esquema de AB:

6. Respuesta
Dinámica

Cinemática plana de
cuerpos rígidos –
Aceleración relativa
Dinámica Aceleración relativa
• Se obtiene la aceleración relativa
derivando de la expresión de velocidad,
tal que:

• Como se trata de un movimiento circular,

tenemos que la aceleración relativa tiene
Camino componente tangencial y normal:
de A
Camino
de B

• Vectorialmente:
/ /
Dinámica Aceleración relativa

Camino
de A
Camino
de B
Dinámica
Aceleración relativa - Ejemplo 2
El collarín C en la figura se mueve hacia abajo con una aceleración de 1 m/s2. En el instante
mostrado, tiene una velocidad de 2 m/s que le da a las barras CB y AB una velocidad angular
10 rad/s. Determine las aceleraciones angulares de CB y AB en este instante.

Solución:
1. Datos
• 10 rad/s
•
•
2. ¿Preguntan?
• CB=???
• AB = ???

3. ¿Supuestos?
Ninguno
 Aceleración relativa - Ejemplo 2
1. DCLs y coordenadas.
2. Principios físicos. Aceleración relativa

3. Cálculos. Se aplicarán las ecuaciones cinemáticas tal

como se ha esquematizado en la segunda
4. Unidades imagen.
De la aceleración de la barra AB (rotación
5. Sentido común sobre el eje fijo):

Con la barra BC (movimiento general plano) y con el resultado

anterior tenemos que:
 Aceleración relativa - Ejemplo 2
1. DCLs y coordenadas.
2. Principios físicos. Aceleración relativa

3. Cálculos. Despejamos en i y en j:

4. Unidades
5. Sentido común
Resolvemos ambas ecuaciones:

6. Respuesta
Dinámica

Cinética de partículas–
Segunda Ley de Newton y
Ecuación de Movimiento
Dinámica Leyes de Newton

1) Primera ley de Newton: a) La razón de cambio, con respecto del

tiempo, de la cantidad de movimiento de
una partícula, es proporcional a la fuerza
resultante que actúa sobre ella y tiene la
misma dirección y sentido que dicha fuerza.

b) Las fuerzas de acción y reacción entre dos

2) Segunda Ley de Newton: cuerpos en contacto tienen el mismo
módulo, igual recta de acción pero sentido
contrario.

c) Si la fuerza resultante que actúa sobre una

3) Tercera Ley de Newton: partícula es nula, entonces la partícula
permanecerá en reposo, si está inicialmente
en reposo, o se moverá con velocidad
constante según una línea recta, si está
inicialmente en movimiento.
Dinámica Segunda Ley de Newton
La razón de cambio, con respecto del tiempo, de la cantidad de movimiento de una
partícula, es proporcional a la fuerza resultante que actúa sobre ella y tiene la misma
dirección y sentido que dicha fuerza.
Dinámica Caída libre: Unidades
Dinámica Segunda Ley de Newton: Unidades
Dinámica

Cinética de partículas–
Movimiento rectilíneo
Dinámica Movimiento rectilíneo
Aplicando la cinemática aprendida sobre este tipo de movimiento, de ser posible elegir
un eje de coordenadas de análisis, se elegirá el eje donde actúen las fuerzas y el
movimiento, tal que:

De no poder elegir un eje de coordenadas único, analizar el movimiento considerando:

Donde la aceleración y fuerza resultante sobre la partícula son:

Dinámica
Cinética de partículas - Movimiento rectilíneo - Ejemplo 1
Los motores A y B tiran del cable con las aceleraciones mostradas. Determine la aceleración de la
caja C de 300 lbf y la tensión desarrollada en el cable. Desprecie la masa de todas las poleas.

Solución:
1. Datos
• aP =3 ft/s2 , aP’ = 2 ft/s2
• W = 300 lbf

2. ¿Preguntan?
• aC=???
• T= ???

3. ¿Supuestos?
Masa de poleas es despreciable.
Dinámica
Cinética de partículas - Movimiento rectilíneo - Ejemplo 1
1. DCLs y coordenadas. 2. Principios físicos. Cinética de partículas – Mov. Rectilíneo.

3. Cálculos. Podemos expresar la longitud del cable en

términos de sC, sP y sP‘ tal que:
4. Unidades
5. Sentido común
Derivamos dos veces para tener la relación de aceleraciones:

Reemplazando con las aceleraciones de los motores, tenemos:

Del DCL tenemos:

Dinámica
Cinética de partículas - Movimiento rectilíneo - Ejemplo 2
Si el bloque A de 10 lb se desliza hacia abajo en el plano con una velocidad constante cuando
, determine la aceleración del bloque cuando .

Solución:
1. Datos
• WA = 10 lb
• Para , velocidad constante

2. ¿Preguntan?
• a=???,

3. ¿Supuestos?
Asumir cuando dicen lb que es lbf.
Dinámica
Cinética de partículas - Movimiento rectilíneo - Ejemplo 2
1. DCLs y coordenadas. 2. Principios físicos. Cinética de partículas – Mov. Rectilíneo.

3. Cálculos. Tenemos los DCLs para ambos ángulos a

analizar. Hay que encontrar las fuerzas
4. Unidades normal y de fricción respectivas para poder
hallar la aceleración para 45°.
5. Sentido común Para θ=30°, se tiene que la a=0, tal que

Con el valor del coeficiente de fricción luego podremos hallar la

fuerza normal para 45° ya que no hay aceleración en el eje y’.
Dinámica
Cinética de partículas - Movimiento rectilíneo - Ejemplo 2
1. DCLs y coordenadas. 2. Principios físicos. Cinética de partículas – Mov. Rectilíneo.

3. Cálculos. Con el valor del coeficiente de fricción luego

podremos hallar la fuerza normal para 45° ya
4. Unidades que no hay aceleración en el eje y’.
Del DCL de 45°:
5. Sentido común

6. Respuesta
Dinámica

Cinética de partículas–
Movimiento curvo
Dinámica
Cinética de partículas - Movimiento curvo - Ejemplo 2
El auto deportivo, que tiene una masa de 1700 kg, viaja horizontalmente a lo largo de una pista
inclinada de 20 ° que es circular y tiene un radio de curvatura de = 100 m. Si el coeficiente de
fricción estática entre los neumáticos y la carretera es = 0.2, determine la velocidad máxima
constante a la que el auto puede viajar sin deslizarse por la pendiente. Despreciar el tamaño del auto.

Solución:
1. Datos
• m = 1700 kg
• = 20°
• = 100 m
• = 0.2
2. ¿Preguntan?
• vmax=??? Auto no desliza

3. ¿Supuestos?
Tratar al auto como una partícula.
Dinámica
Cinética de partículas - Movimiento curvo - Ejemplo 2
1. DCLs y coordenadas. 2. Principios físicos. Cinética de partículas – Movimiento curvo

3. Cálculos. Del DCL, tomamos las fuerzas verticales cuyo

eje denominaremos b, tal que:
4. Unidades
5. Sentido común

De las fuerzas en el eje normal y usando coordenadas intrínsecas :

6. Respuesta
Ejemplo 6.
Ejemplo 6.
 Ejemplos de cinética de partículas
Vamos a realizar ejemplos adicionales!

https://www.youtube.com/watch?v=wdI4CuF1TTA&ab_channel=PROFEJNElcanaldelingeniero

https://www.youtube.com/watch?v=EJSh6iof6yE&ab_channel=Tutor%C3%ADasconIngenioUniversidadNacional

https://www.youtube.com/watch?v=bHpK3sAUkXQ&ab_channel=PROFEJNElcanaldelingeniero
Hasta la próxima! No olvides estudiar.

Costa Amalfitana - Italia