A partir de la imagen anterior vamos a plantear las ecuaciones de estado para el sistema eléctrico

en cuestión:

Tenemos entonces que:

x 1=corriente de lainductancia

x 2=voltajedel capacitor

Lo primero que haremos será aplicar ley de Kirchhoff de voltaje en la malla I, para la cual
obtenemos:

1. −u+ v L + v R + v D=0
1

Por relación voltaje-corriente en la inductancia obtenemos que:

2. v L = ẋ 1

Por ley de Ohm obtenemos que:

3. v R =x 1
1

Reemplazando 2 y 3 en 1 obtenemos

−u+ x˙1 + x 1+ v D =0

Despejando x˙1 obtenemos

4. x˙1=u−x1−v D

Aplicando ley de Kirchhoff de corriente en nodo a obtenemos:

5. 2 i=iC 1+ iR2

Por relación voltaje-corriente en el capacitor obtenemos que:

 1
6. iC 1= x˙2
2
Por ley de Ohm obtenemos que:

vR
7. iR 2= 2

2
Reemplazando 6 y 7 en 5 se obtiene:

1 vR
8. 2 i= ẋ2 + 2

2 2
Aplicando ley de Kirchhoff de voltaje en la malla numero dos obtenemos que:

−v R + x 2=0
2

9. x 2=v R 2

Reemplazando 9 en 8 obtenemos

1 x2
10. 2 i= ẋ2 +
2 2
Despejando x˙2 obtenemos:

11. x˙2=4 i−x 2

Reemplazando i en 11:

i=10−8 (e 10 v −1) A

−8 10 v
12. x˙2=4 (10 (e −1))−x 2

Por ley de Kirchhoff de voltaje en la malla número tres:

−v D + x 2=0

13. x 2=v D

Reemplazando por último 13 en 4 obtenemos:

14. x˙1=u−x1−x 2

Obtenemos las dos ecuaciones de estado:

x˙1=u−x1−x 2
−8 10 v
x˙2=4 (10 (e −1))−x 2
Linealización:

Ejercicio numero tres

+ v L −+ x 2=0
2