A partir de la imagen anterior vamos a plantear las ecuaciones de estado para el sistema eléctrico

en cuestión:

Tenemos entonces que:

x 1=corriente de lainductancia

x 2=voltajedel capacitor

Lo primero que haremos será aplicar ley de Kirchhoff de voltaje en la malla I, para la cual
obtenemos:

1. −u+ v L + v R + v D=0
1

Por relación voltaje-corriente en la inductancia obtenemos que:

2. v L = ẋ 1

Por ley de Ohm obtenemos que:

3. v R =x 1
1

Reemplazando 2 y 3 en 1 obtenemos

−u+ x˙1 + x 1+ v D =0

Despejando x˙1 obtenemos

4. x˙1=u−x1−v D

Aplicando ley de Kirchhoff de corriente en nodo a obtenemos:

5. 2 i=iC 1+ iR2

Por relación voltaje-corriente en el capacitor obtenemos que:

 1
6. iC 1= x˙2
2
Por ley de Ohm obtenemos que:

vR
7. iR 2= 2

2
Reemplazando 6 y 7 en 5 se obtiene:

1 vR
8. 2 i= ẋ2 + 2

2 2
Aplicando ley de Kirchhoff de voltaje en la malla numero dos obtenemos que:

−v R + x 2=0
2

9. x 2=v R 2

Reemplazando 9 en 8 obtenemos

1 x2
10. 2 i= ẋ2 +
2 2
Despejando x˙2 obtenemos:

11. x˙2=4 i−x 2

Reemplazando i en 11:

i=10−8 (e 10 v −1) A

−8 10 v
12. x˙2=4 (10 (e −1))−x 2

Por ley de Kirchhoff de voltaje en la malla número tres:

−v D + x 2=0

13. x 2=v D

Reemplazando por último 13 en 4 obtenemos:

14. x˙1=u−x1−x 2

Obtenemos las dos ecuaciones de estado:

x˙1=u−x1−x 2
−8 10 x 2
x˙2=4 (10 (e −1))−x 2
Linealización:

Ejercicio número tres

Por ley de Kirchhoff de corriente en el nodo a:

u2=i 1 +i L 1

Despejamos i 1y i L obtenemos:
1

1. u2−x 1=i 1

Teniendo en cuenta que:

2. i L =x 1
1

3. i 2=i L =¿ x ¿2 2

4. v c =x3

Por relación voltaje-corriente en el capacitor obtenemos que:

1
5. i c = ẋ 3
2

1
6. v L = x˙1
1
4

1
7. v L = ẋ
2
4 2
Por ley de Kirchhoff de corriente en el nodo b:

8. i L + i L =i c
1 2

Reemplazando 2, 3, 5 en 8 obtenemos:

1
9. x 1+ x2= x˙3
2
Despejando de 9 x˙3 obtenemos:

10. 2 x1 −2 x 2= x˙3

Aplicando ley de Kirchhoff de voltaje en la malla I obtenemos:

11. −v 1+ v L + v c =0
1

i1
Reemplazando v1 =e y 4, y 6 en 11 obtenemos:

1
−e i + x˙1 + x 3=0
1

4
Despejando x˙1
i1
12. x˙1=−4 x 3+ 4 e

Aplicando ley de Kirchhoff de voltaje en la malla II obtenemos:

13. −v c + v L + v 2 +u1=0
2

Reemplazando 4,6, y v 2=√ i 2 obtenemos

1
−x 3 + x˙2 + √ i 2+u 1=0
4
Despejando x˙2 obtenemos

x˙2=−4 √ i2 + 4 x 3−u1

Como i 2=i L =¿ x ¿ entonces decimos que:

2 2

14. x˙2=−4 √ x2 + 4 x 3−u1

Reemplazamos 1 en 12
 u2−x 1
15. x˙1=−4 x 3+ 4 e

Obteniendo así las tres ecuaciones de estado del sistema eléctrico:

u2−x 1
x˙1=−4 x 3+ 4 e

x˙2=−4 √ x2 + 4 x 3−u1
x˙3=2 x1 −2 x 2

Linealización:

Ejercicio 4:

2
u T s Vg x1
f 1= x˙1=
2 LC x1
( Vg−x 1 )−
R

Parámetros:
−6
L=50 x 10 H
2Vg
x 1 s= =45,41

√ 1+ 2
8L
us T s R
+1