UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

Mecánica de materiales

Percepción

Actividad #2
Maestro: Susana Viridiana Gutierrez Martinez

Nombre Matricula Carrera

Daniela Michelle Damian Landaverde 1884198 IMTC
Adrian Sandoval Toscano 1864034
Yocelyne Moya Torres 1666002

Plan: 401to.Semestre

15 de Septiembre 2023
San Nicolás de la garza, Cuidad Universitaria
 1) Nombre y definición del problema
Objetivo
Realizar una simulación en simulink de una trayectoria circular de un robot móvil diferencial
con el apoyo de unas ponencias.

Introducción
En el siguiente reporte se plasmara la simulación de la trayectoria circular de un robot móvil
diferencial de dos motores. El objetivo de esta simulación es mostrar la eficiencia del control de
posición para el seguimiento de trayectorias curvilíneas

Marco teórico
Los robots móviles son dispositivos electromecánicos capaces de desplazarse en
un espacio de trabajo con cierto grado de autonomía. De acuerdo con su forma
de locomoción se clasifica en: robots móviles de locomoción mediante orugas,
mediante patas y mediante ruedas. Los robots móviles propulsados por ruedas, a
su vez, se clasifican según el numero y el tipo de grados de libertad.
Cuando se trata de generar trayectorias o caminos en sistema no holónimos, hay
características relevantes directamente relacionadas con el tipo de trayectoria
que puedas seguir estos sistemas; una configuración inicial y una final no pueden
unirse mediante cualquier trayectoria. Las restricciones cinemáticas del sistema
imponen unas condiciones que solo algunos caminos cumplirán, entendiendo por
camino la discretización que solo algunos caminos que interpola las
configuraciones definidas en una ruta. Por último, cuando se habla de trayectoria,
se hace referencia a un camino que tiene asociado un perfil cinemático; es decir, a
cada configuración perteneciente al camino se le asocia una velocidad.
Para poder llevar el robot móvil hasta una posición deseada siguiendo una
trayectoria se han propuesto diferentes estrategias de control, algunas no
requieren la utilización del modelo matemático, por el contrario otras requieren
obtener el modelo cinemático y dinámico. En este articulo se obtuvo un modelo
cinemático del robot asumiendo que el punto de referencia se encuentra en
medio de las dos ruedas de tracción de la plataforma, optando así por un método
basado en el centro de masa con restricciones no holonomicas.
Este control utiliza un modelo geométrico, el cual emplea el calculo del radio de
curvatura para realizar el seguimiento de una trayectoria deseada. Con las
primeras simulaciones se pudo comprobar que este método funciona muy bien
tanto para seguimiento de trayectorias rectilíneas como curvilíneas.
CONTROL DE POSICION DEL ROBOT MOVIL DIFERENCIAL
El objetivo de este control es que el robot diferencia ejecute de forma autónoma
movimientos previamente planificados. Se pretende que el robot móvil siga un
camino especifico de forma autónoma. Este problema puede formularse como la
obtención de las leyes de control que permiten estabilizar al robot sobre un punto
de trabajo. En un problema de seguimiento de caminos explícitos se pretende que
el error entre la posición deseada y la posición actual tienda a cero,
manteniéndose acotadas las señales de control.
CONTROL DE MOVIMIENTO DEL ROBOT MOVIL DIFERENCIAL
Para diseñar el controlador se hace uso del conocimiento del modelo dinámico
del robot y de las herramientas de análisis y diseño aportadas por la teoría del
control dada una estructura particular (robot móvil diferencial), será necesario
determinar los movimientos requeridos por cada rueda del robot ( dichas ruedas
son controladas por los motores), para que pueda ser llevado a una posición y
orientación requeridas en el espacio del trabajo. Este tipo de control tiene como
objetivo procurar que las trayectorias seguidas por el robot, sean lo mas
parecidas a las que el control de movimiento propone como trayectoria deseada.
La cinemática del robot diferencial estudia el movimiento del mismo con respecto
a un sistema de referencia. La cinemática se interesa por la descripción analítica
del movimiento espacial del robot como función del tiempo, y en particular por
las relaciones entre la posición y la orientación final del robot con los valores que
toman sus coordenadas.
 El robot se mueve en una superficie plana
 El eje guía es perpendicular al plano
 Las ruedas se mueven sin restricciones
 El robot no tiene partes flexibles
 Durante los pequeños intervalos de tiempo en que la dirección se mantiene
constante, el vehículo se moverá de un punto a otro siguiendo a un arco de
circunferencia.
 El robot es considerado como un cuerpo rígido y cualquier parte movible de
las ruedas de dirección, se desplazara siguiendo un comando del control de
posición.

Todas estas suposiciones se cumplen razonablemente bien en la mayoría

de los robots móviles actuales. El desplazamiento es de hecho el mayor
problema con que se encuentra cualquier robot móvil a la hora de
establecer una auto localización precisa.

MARCO JACOBIANO
Asumiendo que p representa en el lugar espacio con n coordenadas
generalizadas y q un vector de m variables de actuadores (para n>m), y
asumiendo que pp y qq son las respectivas derivadas de tales vectores,
entonces el modelo directo es obtenido por la matriz jacobiana, J (p) dado
por la ecuación.

P=Jpq

Esta exposición del jacobiano puede escribirse en la forma mostrada en la

ecuación:
La ecuación 2 representa en forma matricial por la ecuación 3, donde ves la
velocidad lineal del vehículo y w es la velocidad angular, estas ecuaciones pueden
ser también escritas en la forma de 1 como:
SIMULACION
Para la simulación se requiere desarrollar un controlador de ganancia
dependiendo de la ecuación de movimiento a utilizar, en este caso nuestro
controlador es el siguiente:

Donde:
Lado izquierdo 1,2 entradas
Lado derecho 1,2 y 3 son salidas
CONTROLADOR PID
El controlador se utilizara un control tipo PID donde tenemos que utilizar una
función de diferencia que tenga algún tipo de amortiguamiento, esto se utilizara
para movilizar las señales de entrada y poder utilizarlas correctamente en el
controlador.

Al momento de juntar los modelos, se requiere colocar dos controladores PID de

entrada con el modelo de Matlab podemos hacer un subconjunto y obtenemos lo
siguiente:

Los valores de entrada para el sistema y al graficar posición en XY podemos

obtener el comportamiento del sistema, en este caso de entrada será la ecuación
de un circuito por donde la salida deberíamos poder observar un circulo en la
grafica

La entrada es la siguiente:
Donde obtenemos lo siguiente:

Conclusiones personales
Daniela Damian: al desarrollar este control de seguimiento se tuvo que tomarla
experiencia de semestres para la configuración de la simulación en simulink que
ofrece Matlab para realizar en control de seguimiento desde las funciones y saber
que herramientas usar. Gracias a esto se logró una simulación precisa para el
desarrollo del robot móvil.
Adrian Sandoval: como conclusión o comentario personal de lo que se desarrolló
con respecto a la actividad 1.2 que corresponde ala primera actividad que va
dirigida al PIA el cual va a ser una especie de robot inteligente. Se batallo un poco
con el MATLAB ya que se habían desvanecido un poco los conocimientos previo
respecto al software pero se realizó satisfactoriamente la actividad, siendo lo
único que falto lo de redes neuronales ya que aunque se está investigando
respecto a eso no tenemos todavía para desarrollar una, fuera de ahí solo es de
ajustar algunos detalles por nuestra cuenta.
Yocelyne Moya: Siendo la primera actividad que se realiza en equipo como base
para el PIA y considerando que la materia es completamente tomada en línea, se
presentaron algunas áreas de oportunidad en cuanto a la comunicación y los
objetivos a realizar, se considerará mejorar para la próxima actividad. En cuanto a
la parte operacional, se llevó a cabo la simulación en MATLAB y ya se comenzó a
trabajar sobre el producto físico, es decir, se está examinando que materiales,
herramientas, equipos, programas se van a utilizar, dándole base y forma al PIA
para resolver dudas y preguntas lo más pronto posible.

BIBLIOGRAFIAS
 JHONNY, V. V. (2009). MODELO CINEMÁTICO DE UN ROBOT MÓVILTIPO
DIFERENCIAL Y NAVEGACIÓN A PARTIR DE LA ESTIMACIÓNODOMÉTRICA. Scientia
et Technica, 41, 2–5.
 Abelardo, P. Q. (2015). MODELO CINEMÁTICO DINÁMICO DEL MINI ROBÓT MÓVIL
RICIMAF. REVISTA DE INGENIERIA ELECTRONICA AUTOMATICA Y COMUNICACIONES,
XXXIII, 3–5.
 JIMÉNEZ, J. G., & BATURONE, A. O. (1996). ESTIMACIÓN DE LA POSICIÓN DE UN ROBOT
MÓVIL. AUTOMÁTICA, 29, 3-18

Link del video

https://youtu.be/dGr8xXo8Xjw?si=QsvmhD4fKuHvpgFo