Immc para Ingenieros Estructurales

Introducción a la mecánica del medio
continuo para ingenieros estructurales
Trabajo de promoción a Profesor Asociado presentado por
Dorian Luis Linero Segrera

Profesor Asistente
Departamento de Ingeniería Civil y Agrícola

Facultad de Ingeniería
Universidad Nacional de Colombia
Bogotá, julio de 2009

Prefacio
Este texto busca explicar de forma práctica, los conceptos básicos de la mecánica del medio
continuo orientados a la mecánica de sólidos y la ingeniería estructural. Dichas nociones
son importantes para describir analítica y numéricamente el comportamiento mecánico de
los materiales.
Se espera que este libro acompañe al estudiante de postgrado en Ingeniería Estructural,
Geotecnia, Ingeniería Mecánica o Ingeniería de Materiales, como documento de referencia
básica en las asignaturas: Mecánica Estructural Avanzada, Teoría de la Elasticidad, Teoría
de la Plasticidad y Elementos Finitos, entre otras.
De igual manera, el contenido de este libro puede ser muy útil en los cursos de Mecáni-
ca de Sólidos y Análisis Estructural, incluidos en los programas curriculares de pregrado en
Ingeniería Civil, Ingeniería Mecánica e Ingeniería Agrícola.
El documento está dividido en 8 capítulos en los cuales se presentan los elementos
esenciales de la mecánica del medio continuo. El primer capítulo reúne los conceptos ge-
nerales y las nociones del álgebra de matrices, vectores y tensores, necesarios para repre-
sentar las entidades físicas de la mecánica. El segundo capítulo describe el esfuerzo como
una cantidad tensorial que mide la intensidad de la fuerza en un punto del continuo. En el
Capítulo 3 se presenta la cinemática de un cuerpo, incluyendo el movimiento, el desplaza-
miento y la deformación de una partícula, haciendo énfasis en la teoría de deformación in-
finitesimal. En el Capítulo 4 se indican las leyes de conservación de la masa, la cantidad
de movimiento, el momentum angular y la energía, como también se presenta el principio
de los trabajos virtuales. El Capítulo 5 comienza con la descripción general de los mode-
los constitutivos, concentrándose al final en el modelo de un material elástico lineal isótro-
po. Después de estudiar los elementos básicos de la mecánica del continuo, en el Capítulo
6 se plantea el problema elástico lineal, considerando la cinemática dada por la teoría de
deformaciones infinitesimales y el modelo constitutivo de un material elástico, lineal e isó-
tropo. El Capítulo 7 muestra los criterios de fallo básicos en materiales dúctiles y frágiles,
incluso cuando la resistencia uniaxial del material es diferente a tracción y a compresión.
El Capítulo 8 describe el comportamiento elástico lineal de una barra prismática sometida a
torsión pura a lo largo de su eje longitudinal, mediante el método Semi – inverso de Saint –
Venant.
Finalmente, el autor presenta los más profundos agradecimientos a su familia, como
también a sus estudiantes, profesores y colegas de la Facultad de Ingeniería de la Universi-
dad Nacional de Colombia, y a los docentes y excompañeros de estudio del Departamento
de Resistencia de Materiales y Estructuras de la Universidad Politécnica de Cataluña.
Lista de Símbolos
volumétrica infinitesimal.
α Coeficiente de fricción in-
terna del material.
εG Deformación de Green.
α Coeficiente de expansión
térmica del material. εL Deformación natural o loga-
rítmica.
δu Vector desplazamiento vir-
tual. [εˆ] Matriz de componentes del
tensor de deformaciones
∂xi ∂X j Gradiente material de de- infinitesimales.
formación.
ε ( x, t ) Tensor deformación infini-
δ ij Delta de Kronecker. tesimal.
δWE Trabajo virtual externo. γ ij Deformación infinitesimal

tangencial o angular.
δWI Trabajo virtual interno.

∇ Vector operador nabla mate-
rial.
εA Deformación de Almansi.
∇ Vector operador nabla espa-
εE Deformación de Cauchy o cial.
ingenieril.
κ Coeficiente de conducti-
ε 11 , ε 22 , ε 33 Deformaciones longitudina- vidad térmica.
les.
λ, µ Constantes de Lamé.
ε mec
(x, t ) Deformación mecánica por
fuerzas externas. λ(Q ) Tasa de estiramiento de la
línea material PQ.
ε tem (x, t ) Campo tensorial de la de-
formación térmica. λ( i ) Valores propios o eigen
valores de una matriz.
ε vol Dilatación o deformación
Introducción a la mecánica del medio continuo para ingenieros estructurales
la fractura, indicada por la

ϕ ( x1 , x2 ) Función de alabeo.
envolvente de fallo de
Mohr.
& (t )
Φ Derivada local de la integral
de volumen o derivada ma-
terial de la integral de vo- σ uc Esfuerzo límite a compre-
sión.
lumen.
~ σ ut Esfuerzo límite a tracción.
φ Ángulo de rozamiento in-
terno del material.
θ ( x, t ) Temperatura en la configu-
φ ( x1 , x2 ) Función de Prandtl. ración actual.
ρ Densidad. θ 0 (x) Temperatura en la configu-

ración de referencia.
σ Tensor de esfuerzos.
τ oct Esfuerzo cortante octaédri-
co.
σ ij Componentes del tensor de
esfuerzos en la base
ε (1) , ε ( 2 ) , ε (3) Valores principales del ten-
x1 , x 2 , x3 . sor de deformaciones.
σ ij Componentes del tensor de ν Relación de Poisson.

esfuerzos en la base
x1 , x 2 , x3 . a Aceleración
σ (1) , σ ( 2 ) , σ (3) Valores principales del ten- ∆θ12 Variación angular por las
sor de esfuerzos. líneas materiales PQ y PR.
σ dp Esfuerzo de Drucker-Prager σ ij Componentes del tensor

tridimensional. esfuerzo.
~ Tensor de deformación de
σ dpmax Esfuerzo de Drucker-Prager B
Cauchy-Green Izquierdo.
obtenido de dos ensayos
uniaxiales.
c Calor específico
σu Esfuerzo límite a tracción o ~ Cohesión
a compresión. c
~ Tensor de deformación de
σ ii Esfuerzo normal en la direc- C
ción i. Cauchy-Green derecho.
σ vm Esfuerzo de Von Mises C Tensor constitutivo elástico.
Csec Tensor constitutivo secante.

σ Smax Esfuerzo cortante máximo
obtenido de los ensayos Vectores base en dirección
ei
uniaxiales al comienzo de del eje i.
© Dorian Luis Linero Segrera – Universidad Nacional de Colombia, 2009

e1 , e 2 , e 3 Vectores unitarios en la base J1 , J 2 , J 3 Primer, segundo y tercer

x1 , x 2 , x3 . invariante del tensor de
esfuerzos desviadores.
e1 , e 2 , e 3 Vectores unitarios en la base
J Tensor gradiente material de
x1 , x 2 , x3 . desplazamiento.
eˆ1 , eˆ 2 , eˆ 3 Vectores base principal. [M ] Matriz de transformación.
Evol Deformación volumétrica M ij Coeficientes de la matriz de

finita. transformación.
E Tensor espacial de deforma- p Cantidad de movimiento.

ción o tensor de deforma-
ción de Almansi ~
pijk Operador permutación.
E Tensor de material de de-

formación o tensor de de- P Potencia mecánica.
formación de Green.
q ( x, t ) Campo vectorial del flujo de
E Módulo de elasticidad o calor por unidad de área y
módulo de Young. unidad de tiempo.
Componentes del tensor q Presión en una membrana

Fij
gradiente de deformación. homogénea fija en los bor-
des.
F Tensor gradiente de de-
S Tensión en los bordes de
formación.
una membrana homogénea.
f Fuerza
t ∗i Vector de fuerzas de super-
ficie.
G Módulo de elasticidad a
cortante. Vector tracción.
t (n)
I1 , I 2 , I 3 Primer, segundo y tercer
invariante del tensor de t∗ Fuerzas de superficie.
esfuerzos.
T Momento torsor externo.
I1′ , I 2′ , I 3′ Primer, segundo y tercer
invariante del tensor de û Energia de deformación por
deformaciones. unidad de volumen.
[I]m×m Matriz identidad. û dis Densidad de energía de

deformación por distor-
J Jacobiano. sión.

guración actual.
û ext Densidad de energía de
deformación por extensión.
xP Vector posición en la confi-
guración actual de una par-
U Energía interna del cuerpo.
tícula P.
u Energía interna específica o Coordenadas materiales de
densidad de energía. X1, X 2 , X 3
una partícula
u Vector de desplazamientos. Coordenadas espaciales de
x1 , x2 , x3
un punto
u Vector de desplazamientos
en descripción espacial Coordenadas espaciales en
xˆ1 , xˆ2 , xˆ3
un sistema coordenado prin-
v Campo de velocidad en un cipal.
punto material.
z Desplazamiento de una
V Volumen de control. membrana homogénea fija.
X Vector posición en la confi-

guración de referencia.
x Vector posición en la confi-

Índice
Capítulo 1. Conceptos generales ................................................................................... 5
1.1. Concepto de Mecánica del Medio Continuo .................................................... 5
1.2. Matrices.......................................................................................................... 6
1.3. Operadores especiales..................................................................................... 8
1.3.1. Delta de Kronecker ................................................................................. 8
1.3.2. Operador permutación............................................................................. 8
1.4. Notación indicial ............................................................................................ 9
1.5. Vectores ........................................................................................................12
1.5.1. Norma de un vector y producto escalar...................................................13
1.5.2. Producto vectorial ..................................................................................14
1.5.3. Notación matricial..................................................................................15
1.5.4. Transformación de sistema coordenado..................................................16
1.6. Tensores ........................................................................................................17
1.6.1. Producto diádico ....................................................................................18
1.6.2. Definición de tensor de segundo orden...................................................20
1.6.3. Multiplicación de un tensor por un escalar y suma de tensores ...............21
1.6.4. Tensores característicos de segundo orden .............................................21
1.6.5. Tensores de orden n ...............................................................................22
1.6.6. Productos entre tensores.........................................................................23
1.6.7. Notación matricial aplicada a tensores....................................................25
1.6.8. Notación de Voigt ..................................................................................27
1.6.9. Valores y direcciones principales de un tensor de segundo orden ...........29
1.6.10. Invariantes de un tensor de segundo orden..........................................32
1.6.11. Obtención de los valores y direcciones principales .............................34
1.6.12. Parte esférica y desviadora de un tensor .............................................36
1.7. Calculo tensorial............................................................................................36
1.7.1. Operador nabla y gradiente de un campo escalar o vectorial...................36
1.7.2. Divergencia de un campo vectorial o tensorial .......................................38
1.7.3. Teorema de la divergencia .....................................................................39
Capítulo 2. Descripción del esfuerzo ...........................................................................45
2.1. Fuerzas de cuerpo y fuerzas de superficie ......................................................45
2 Introducción a la mecánica del medio continuo para ingenieros estructurales
2.2. Vector tracción ............................................................................................. 46

2.3. Postulados de Cauchy ................................................................................... 47
2.4. Componentes de esfuerzo ............................................................................. 48
2.5. Tracción sobre una superficie arbitraria......................................................... 49
2.6. Trasformación de las componentes de esfuerzo ............................................. 51
2.7. Tensor de esfuerzos ...................................................................................... 52
2.8. Ecuaciones de equilibrio y simetría del tensor de esfuerzos........................... 54
2.8.1. Ecuaciones de equilibrio ....................................................................... 55
2.8.2. Simetría del tensor de esfuerzos ............................................................ 58
2.9. Componentes principales de esfuerzo y direcciones principales .................... 59
2.10. Máximos y mínimos de las componentes de esfuerzo................................ 63
2.10.1. Esfuerzo normal máximo y mínimo................................................... 65
2.10.2. Esfuerzo cortante máximo y mínimo ................................................. 66
2.11. Estados admisibles de esfuerzo normal y cortante ..................................... 68
2.12. Estado de esfuerzos esférico y desviador................................................... 71
2.13. Esfuerzo cortante octaédrico ..................................................................... 74
2.14. Estado plano de esfuerzos ......................................................................... 75
2.14.1. Transformación de las componentes de esfuerzo ............................... 76
2.14.2. Esfuerzos y direcciones principales ................................................... 78
2.14.3. Circulo de Mohr en esfuerzos............................................................ 81
2.15. Algunos estados de esfuerzos comunes ..................................................... 82
2.16. Componentes de esfuerzo en notación de Voigt ........................................ 83
2.17. Problemas resueltos .................................................................................. 85
Capítulo 3. Descripción del movimiento y la deformación .......................................... 93
3.1. Conceptos básicos......................................................................................... 93
3.2. Descripción del movimiento, coordenadas materiales y espaciales ................ 94
3.3. Descripción material y descripción espacial .................................................. 96
3.4. Campo del desplazamiento y de la velocidad ................................................ 98
3.5. Concepto y teorías de la deformación............................................................ 99
3.6. Medidas de la deformación unidimensional................................................. 100
3.7. Tensor gradiente de deformación ................................................................ 102
3.8. Tensor de deformación ............................................................................... 105
3.9. Tensor de deformación en función del tensor gradiente de desplazamiento . 108
3.10. Tensor de deformación infinitesimal ....................................................... 110
3.10.1. Obtención del tensor de deformación infinitesimal .......................... 110
3.10.2. Limitaciones del tensor de deformación........................................... 113
3.11. Interpretación geométrica de la deformación infinitesimal....................... 114
3.11.1. Estiramiento unitario ....................................................................... 114
3.11.2. Distorsión........................................................................................ 116
3.12. Componentes y direcciones principales de deformación .......................... 121
3.13. Cambio de volumen y deformación volumétrica...................................... 123
3.13.1. Deformación volumétrica finita ....................................................... 126

Introducción a la mecánica del medio continuo para ingenieros estructurales 3
3.13.2. Deformación volumétrica infinitesimal ............................................126

3.14. Estado plano de deformaciones infinitesimales ........................................127
3.14.1. Transformación de las componentes de deformación........................128
3.14.2. Deformaciones y direcciones principales..........................................129
3.15. Ecuaciones de compatibilidad de deformaciones infinitesimales ..............131
3.16. Derivadas temporales...............................................................................133
3.17. Componentes de deformación infinitesimal en notación de Voigt.............135
3.18. Problemas resueltos .................................................................................136
Capítulo 4. Leyes de conservación y principio de los trabajos virtuales......................143
4.1. Derivada temporal material de una integral de volumen ...............................143
4.2. Conservación de la masa..............................................................................146
4.2.1. Descripción material ............................................................................146
4.2.2. Descripción espacial ............................................................................147
4.3. Conservación de la cantidad de movimiento ................................................147
4.4. Conservación del momento de la cantidad de movimiento ...........................149
4.5. Conservación de la energía ..........................................................................152
4.6. Principio de los trabajos virtuales.................................................................155
Capítulo 5. Modelo constitutivo de un material elástico lineal ...................................159
5.1. Modelos constitutivos..................................................................................159
5.2. Material elástico ..........................................................................................162
5.3. Material elástico lineal.................................................................................164
5.3.1. Ecuación constitutiva de elasticidad lineal............................................165
5.3.2. Tensor constitutivo elástico..................................................................166
5.3.3. Ecuación constitutiva de elasticidad lineal en notación de Voigt ..........167
5.4. Material elástico lineal isótropo ...................................................................168
5.4.1. Tensor constitutivo elástico y ecuación constitutiva .............................168
5.4.2. Interpretación física de la ecuación constitutiva....................................169
5.4.3. Relación entre el módulo de elasticidad G y E......................................172
5.4.4. Relación entre E, la relación de Poisson y las constantes de Lamé........173
5.4.5. Ecuación constitutiva en notación de Voigt ..........................................174
5.5. Estado plano de esfuerzos ............................................................................175
5.6. Estado plano de deformaciones....................................................................177
Capítulo 6. Planteamiento del problema elástico lineal ..............................................179
6.1. Planteamiento general del problema elástico lineal ......................................179
6.1.1. Ley de conservación de la cantidad de movimiento ..............................180
6.1.2. Relación deformación infinitesimal – desplazamiento ..........................181
6.1.3. Ecuación constitutiva del material elástico lineal isótropo ....................181
6.1.4. Condiciones de borde en el espacio y en el tiempo ...............................182
6.2. Ecuaciones de Navier ..................................................................................183
6.3. Ecuaciones de Beltrami – Michell................................................................184
6.4. Planteamiento del problema termo elástico lineal.........................................184
6.5. Estado plano de esfuerzos ............................................................................186

6.6. Estado plano de deformaciones ................................................................... 187

6.7. Principio de Saint – Venant......................................................................... 188
Capítulo 7. Criterios de fallo material ....................................................................... 191
7.1. Criterios de fallo para materiales con resistencias iguales............................ 192
7.1.1. Criterio del esfuerzo normal máximo .................................................. 193
7.1.2. Criterio del esfuerzo cortante máximo ................................................. 194
7.1.3. Criterio de la densidad de energía de distorsión ................................... 195
7.1.4. Comparación entre los criterios Rankine, Tresca y von Mises ............. 199
7.2. Criterios de fallo para materiales con resistencia diferentes......................... 200
7.2.1. Criterio de Rankine modificado........................................................... 200
7.2.2. Criterio de Mohr – Coulomb ............................................................... 201
7.2.3. Criterio de Drucker – Prager ............................................................... 203
Capítulo 8. Torsión pura en barras prismáticas.......................................................... 207
8.1. Definición del campo de los desplazamientos ............................................. 209
8.2. Relación deformación – desplazamiento ..................................................... 210
8.3. Relación esfuerzo – deformación ................................................................ 211
8.4. Ecuaciones de equilibrio ............................................................................. 211
8.5. Condiciones de borde.................................................................................. 212
8.6. Analogía de la membrana............................................................................ 213
8.7. Momento torsor .......................................................................................... 214
Referencias............................................................................................................... 217

Capítulo 1
Conceptos generales
Este capítulo presenta el concepto de mecánica del medio continuo y los elementos mate-
máticos necesarios para su descripción (Malvern 1969; Spencer 1990; Mase & Mase 1999;
Goicolea 2002; Romero 2004). Se incluyen temas del algebra de matrices, vectores y ten-
sores encaminados a la definición de las entidades físicas que serán estudiadas en los si-
guientes capítulos. Asimismo, se introduce las notaciones indicial y compacta para descri-
bir cantidades vectoriales y tensoriales.
1.1. Concepto de Mecánica del Medio Continuo
La mecánica del medio continuo o simplemente mecánica del continuo estudia el compor-
tamiento mecánico de los sólidos y los fluidos en una escala macroscópica, ignorando la
naturaleza discontinua del material, el cual se considera uniformemente distribuido en la
totalidad del cuerpo.
En la mecánica del continuo, una partícula de material se asocia a un punto del espacio
ocupado por el cuerpo, al cual se le pueden atribuir cantidades de campo como la densidad,
el desplazamiento y la velocidad entre otras. Dichas cantidades corresponden a funciones
continuas en términos de la posición.
La mecánica es la ciencia que describe la interacción entre la fuerza y el movimiento.
En consecuencia, las variables presentes en la mecánica del continuo son, por un lado, las
variables relacionadas con las acciones como las fuerzas por unidad de superficie o de vo-
lumen, y por otro lado, las variables cinemáticas como el desplazamiento, la velocidad y la
aceleración.
Las ecuaciones de la mecánica del continuo se pueden clasificar en dos grupos. El pri-
mer grupo corresponde a las ecuaciones aplicables a todos los materiales que describen las
leyes universales de la física, como por ejemplo, la conservación de la masa y la conserva-
ción de la energía. Las expresiones del segundo grupo conocidas como ecuaciones consti-
tutivas describen el comportamiento mecánico de los materiales en situaciones interesantes

para la ingeniería o para la física.
Los problemas de la mecánica del continuo se observan dos etapas. En la primera se
establece la formulación de las ecuaciones constitutivas que describan adecuadamente el
comportamiento mecánico de los materiales. Mientras que en la segunda etapa se resuelve
la ecuación constitutiva en conjunto con las ecuaciones generales de la mecánica del conti-
nuo, bajo las condiciones de borde apropiadas.
1.2. Matrices
Una matriz es un arreglo rectangular de elementos o coeficientes organizados en filas y

columnas, que pueden describir un grupo de ecuaciones de forma simultánea asociadas a
operaciones como suma, multiplicación y derivación entre otras.
Las matrices se denotan mediante una letra negrita entre corchetes y sus coeficientes se
representan con la misma letra cursiva acompañada de dos subíndices que indican su posi-
ción en el interior de la matriz. El primer subíndice define el número de la fila y el segun-
do el número de la columna, como se muestra en la siguiente ecuación.
 A11 A12 L A1n 
A A22 A2 n 
[A] =  21  (1.1)
 M M M 
 
 Am1 Am 2 L Amn 
Las dimensiones de una matriz están dadas por la cantidad de filas y de columnas que la
componen, por ejemplo la matriz [A ] indicada en la expresión anterior tiene m filas por n
columnas, es decir sus dimensiones son m × n .
A continuación se indican brevemente algunas de las propiedades y operaciones básicas
de las matrices, útiles en el contexto de la mecánica del medio continuo.
• Suma de matrices. Sean [A ]m× n y [B]m× n dos matrices del mismo tamaño, se define
la matriz [C] = [A ] + [B ] como la suma de ellas obtenida de la adición término a
término de sus coeficientes, es decir Cij = Aij + Bij . Esta operación matricial cum-
ple con la propiedad conmutativa de tal manera que [A ] + [B ] = [B ] + [A ] .
• Multiplicación de una matriz por un escalar. Sea λ una cantidad escalar y [A ]m× n
una matriz, el producto entre ambos [C] = λ [A ] es igual a la multiplicación de cada
coeficiente de la matriz con el escalar, es decir Cij = λ Aij .

• Multiplicación de matrices. Sean las matrices [A ]m× p y [B]p× n denominadas pre-

multiplicador y post-multiplicador respectivamente, cuyo número de columnas p del
pre-multiplicador es igual al número de filas del post-multiplicador. Se define la
matriz [C] = [A ][B ] como el resultado de la multiplicación matricial entre ellas ob-
tenido de la forma Cij = ∑k =1 Aik Bkj . Esta operación matricial no cumple con la
p
propiedad conmutativa, es decir si las matrices fuesen cuadradas [A ][B] ≠ [B][A ] .
• Matriz cuadrada. Se define como matriz cuadrada a aquella que tiene el mismo
número de filas y de columnas, es decir a toda matriz [A ] de dimensiones m × m .
• Matriz columna. Se define como aquella matriz que tiene m número de filas y una
sola columna, la cual se indica de la forma [A ]m×1 .
• Matriz fila. Se define como aquella matriz que tiene una sola fila y n número de
columnas, la cual se indica de la forma [A ]1× n .
• Matriz transpuesta. Sea una matriz [A ]m× n de coeficientes Aij y dimensiones

m × n , la matriz transpuesta de [A ] indicada como [A ]n×m es una matriz de n filas
T
por m columnas cuyos coeficientes son AijT = A ji .
• Matriz simétrica. Dada una matriz cuadrada [A ]m× m , aquella que cumple que
[A] = [A]T es decir, Aij = Aji es una matriz simétrica.
• Matriz anti – simétrica. Dada una matriz cuadrada [A ]m× m , aquella que cumple que
[A] = −[A]T es decir, Aij = − Aji es una matriz anti – simétrica. Se observa que los
coeficientes de la diagonal principal de dicha matriz deben ser iguales a cero.
• Matriz identidad. La matriz identidad [I ]m× m es aquella matriz cuadrada de tamaño

m cuyos coeficientes de la diagonal principal son iguales a 1 y los demás son igua-
les a 0. Dadas las matrices [A ]m×n y [B]n×m , la matriz identidad tiene como propie-
dad que: [I ]m× m [A ]m× n = [A ]m× n y [B ]n× m [I ]m× m = [B ]n× m .
• Matriz inversa. Sean [A ] y [B ] dos matrices cuadradas del mismo tamaño, si el

producto entre ellas es igual a la matriz identidad, es decir [B][A ] = [I ] , la matriz
−1
[B]−es
1
la matriz inversa de [A ] y se designa como [A ] . En general se cumple que
−1
[A] [A] = [A][A] = [I ] .
• Matriz ortogonal. Una matriz cuadrada [A ] es ortogonal si su inversa es igual a su
−1
transpuesta, es decir si [A ] = [A ] . Por lo tanto [A ][A ] = [I ] y [A ] [A ] = [I ] .
T T T
• Determinante de una matriz. Dada una matriz cuadrada [A ]m× m , su determinante

indicado como det[A ] o A , es una cantidad escalar igual a ∑i =1 Aij κ (i, j ) , siendo
m

κ (i, j ) = (−1)i + j ω (i, j ) el cofactor del coeficiente Aij . El escalar ω (i, j ) denomi-
nado menor de [A ] en i, j es igual al determinante de la matriz formada después de
eliminar la fila i y la columna j de la matriz [A ] . Este procedimiento se denomina
método de expansión por cofactores. En particular, el determinante de matrices de
3 por 3 es igual a:
A11 A12 A13
A22 A23 A21 A23 A21 A22
det[A ] = A21 A22 A23 = A11 − A12 + A13
A32 A33 A31 A33 A31 A32 (1.2)
A31 A32 A33
= A11 ( A22 A33 − A23 A32 ) − A12 ( A21 A33 − A23 A31 ) + A13 ( A21 A32 − A22 A31 )
El determinante de una matriz también se puede calcular utilizando el operador
permutación como se describe en el próximo apartado.
1.3. Operadores especiales
1.3.1. Delta de Kronecker

El delta de Kronecker es una función de dos variables enteras positivas cuyo valor es 1 si
las variables son iguales y 0 cuando las variables son diferentes. Dicha función se indica
como δ ij y se expresa de la forma:
1 i = j
δ ij =  (1.3)
0 i ≠ j
Los coeficientes de la matriz identidad se pueden definir mediante la función delta de
Kronecker de la forma I ij = δ ij .
1.3.2. Operador permutación

El operador permutación ~pijk es una función de tres variables enteras positivas, el cual está
definido de la forma:
~ 1
pijk = (i − j )( j − k )(k − i ) (1.4)
2
siendo i, j y k las variables enteras cuyo valor es 1, 2 o 3. La permutación par e impar
establece dos formas de ordenar los tres índices como se puede esquematizar en la siguiente
figura.

1 1
3 2 3 2
permutación par permutación impar

Figura 1.1. Operador permutación: orden de los índices en una permutación par e impar.
Por lo tanto el operador permutación indicado en la ecuación anterior se puede expresar

de la forma:
+ 1 permutación par i, j, k = 1,2,3 o 2,3,1 o 3,1,2
~ 
pijk = − 1 permutación impar i, j, k = 1,3,2 o 3,2,1 o 2,1,3 (1.5)
 0 otros casos (dos o tres indices iguales )

Una aplicación directa de esta función se observa en el cálculo del determinante de una
matriz cuadrada de tamaño 3, donde:
3 3 3 3 3 3
~
pijk ~
det[A ] = 1
6 ∑∑∑∑∑∑
i =1 j =1 k =1 r =1 s=1 t =1
prst Air A js Akt (1.6)
1.4. Notación indicial
En la mecánica del medio continuo, la notación indicial establece una forma abreviada de
representación de campos y operaciones, vectoriales y tensoriales. Tal notación omite los
signos de sumatoria dejando implícita la suma de los productos entre las componentes del
vector o del tensor. Este documento se utilizará con frecuencia la notación indicial.
Las componentes de las cantidades vectoriales se indican con letras en minúscula cursi-
va acompañadas de un subindice, por ejemplo ai , b j , ck , etc. En cambio, las componentes
de los tensores se representan mediante letras en mayúscula cursiva acompañadas de varios
subíndices de acuerdo con el orden del tensor. Por ejemplo, las componentes de un tensor
de segundo orden se pueden expresar como Aij , Bkl , Crs , etc. Asimismo, los vectores unita-
rios en las direcciones de los ejes x1, x2 , x3 de un sistema coordenado cartesiano se denomi-
nan vectores base y se expresan como e1 , e 2 , e3 respectivamente.
A continuación se presentan algunos ejemplos de aplicación de la notación indicial úti-
les en el tratamiento de vectores y tensores.
Sea α = a1b1 + a2b2 + a3b3 . Tal cantidad se puede expresar de forma compacta como un
sumatoria de la forma:

3
α = ∑ aibi (1.7)
i =1
La notación indicial omite el símbolo de sumatoria y establece la existencia de una su-

ma implícita de los 3 productos entre las componentes ai y bi , de la forma:
α = aibi (1.8)
Un vector a puede expresarse como la suma de los productos de cada componente y el

vector base del sistema coordenado, es decir,
3
a = a1e1 + a2e 2 + a3e3 = ∑ aie i (1.9)
i =1
siendo a1 , a2 , a3 las componentes del vector en dicho sistema coordenado. Por lo tanto
el vector se puede escribir en notación indicial como:
a = aiei (1.10)
Sea β el resultado de la siguiente sumatoria:

3 3
β = ∑∑ bi Aij c j = b1 A11c1 + b1 A12c2 + b1 A13c3 +
i =1 j =1 (1.11)
+ b2 A21c1 + b2 A22c2 + b2 A23c3 + b3 A31c1 + b3 A32 c2 + b3 A33c3
La expresión anterior se puede simplificar en notación indicial como:
β = bi Aij c j (1.12)
Siendo Cik las componentes de un tensor obtenido de la sumatoria indicada a continua-

ción.
3
Cik = ∑ Aij B jk (i, k = 1,2,3)
j =1
C11 = A11 B11 + A12 B21 + A13 B31 C12 = A11 B12 + A12 B22 + A13 B32 C13 = A11 B13 + A12 B23 + A13 B33 (1.13)
C 21 = A21 B11 + A22 B21 + A23 B31 C 22 = A21 B12 + A22 B22 + A13 B32 C 23 = A21 B13 + A22 B23 + A23 B33
C31 = A31 B11 + A32 B21 + A33 B31 C32 = A31 B12 + A32 B22 + A33 B32 C 33 = A31 B13 + A32 B23 + A33 B33
En notación indicial las componentes Cik se expresan de la forma:
Cik = Aij B jk (1.14)
En general se establecen las siguientes reglas en la sintaxis de la notación indicial para

definir los vectores y tensores o para escribir las operaciones entre ellos.

• El producto entre dos cantidades (vectoriales o tensoriales), que tienen un subíndice

común, corresponde a la sumatoria de tal producto entre 1 y 3 sobre dicho subíndi-
ce. Por ejemplo, dado un vector de componentes b j y un tensor de segundo orden
de componentes Aij , la notación indicial establece la siguiente equivalencia:
3
Aij b j ≡ ∑ Aij b j (1.15)
j =1
• Cuando las cantidades tienen dos o más subíndices comunes, se está indicando una
sumatoria doble o múltiple de dicho producto sobre cada uno de los subíndices co-
munes. Por ejemplo, dados dos tensores de segundo orden cuyas componentes son
Aij y Bij , la notación indicial establece las siguiente equivalencia:
3 3
Aij Bij ≡ ∑∑ Aij Bij (1.16)
i =1 j =1
• La derivada de una componente vectorial o tensorial con respecto a otra componen-

te que tienen un subíndice común, corresponde a la sumatoria de tales derivadas en-
tre 1 y 3 sobre dicho subíndice. Por ejemplo, dado los vectores de componentes ai
y xi , la notación indicial establece la siguiente equivalencia:
3
∂ai ∂a
≡∑ i (1.17)
∂xi i =1 ∂xi
• Operaciones como la suma y la resta entre las componentes de vectores o tensores

con subíndice común, representan un grupo de 3 ecuaciones escalares independien-
tes. Por lo tanto no hay sumatoria entre las componentes de subíndice común. Por
ejemplo, dado los vectores de componentes a j y b j , la suma vectorial en notación
indicial corresponde a:
 a1 + b1

a j + b j ≡ a2 + b2 (1.18)
a + b
 3 3
• La igualdad entre los vectores de componentes a j y b j , se escribe en notación indi-

cial de la forma a j = b j . En general, la igualdad entre dos tensores cuyas compo-
nentes son Aij Ln y Bij Ln se escribe en notación indicial de la forma Aij Ln = Bij Ln .
• El subíndice que no se repite entre los factores de un producto denominado índice

libre, establece un conjunto de 3 ecuaciones independientes. Por ejemplo, dado el

tensor de segundo orden cuyos componentes son Aij y los vectores de componentes
b j y ci , en notación indicial se tiene que:
 c1 = A11b1 + A12b2 + A13b3

ci = Aij b j ≡ c2 = A21b1 + A22b2 + A23b3 (1.19)
c = A b + A b + A b
 3 31 1 32 2 33 3
• En un producto de tres o más cantidades, cada subíndice común no debe repetirse en

más de dos componentes, por ejemplo la operación en notación indicial Aij B jk c j es
incorrecta.
• Se recomienda utilizar un subíndice distinto para indicar una sumatoria en otro tér-
mino, por ejemplo, se sugiere reescribir la operación Aij B jk + a j b j de la forma
Aij B jk + al bl .
• En un espacio tridimensional se presenta de forma implícita la sumatoria entre 1 y 3

de los términos con subíndices comunes. Sin embargo, en el espacio bidimensional
en particular, se puede considerar que las sumatorias sobre subíndices comunes es-
tán definidas entre 1 y 2.
• Como excepción a las reglas anteriores, la sumatoria de las componentes con indi-
ces iguales de un tensor de segundo orden se representa en notación indicial de la
forma:
3
Aii ≡ ∑ Aii = A11 + A22 + A33 (1.20)
i =1
1.5. Vectores
El vector es un elemento de la matemática que permite representar cantidades físicas carac-

terizadas por magnitud, dirección, sentido y punto de aplicación en el espacio. Algunos
ejemplos de vectores comunes en la mecánica son el desplazamiento, la velocidad y la
fuerza. En este libro los vectores se representan con una letra minúscula en negrita, por
ejemplo a, b, u, f, etc.
Dado un sistema coordenado cartesiano rectangular x1x2 x3 que cumple con la regla de
la mano derecha, se define al vector e1 como el vector unitario paralelo al eje x1 , cuyo
sentido coincide con el sentido positivo del eje x1 , como se muestra en la Figura 1.2(a).
Asimismo, los vectores e 2 y e3 son vectores unitarios cuya dirección y sentido están dados

por los semiejes positivos de x2 y x3 , respectivamente. En general se define como vecto-

res base del sistema coordenado x1x2 x3 al conjunto de vectores unitarios e1 , e 2 , e3 cuya di-
rección y sentido están dados por los semiejes positivos de x1, x2 , x3 , respectivamente.
Recurriendo a la definición de la suma vectorial, un vector a se puede descomponer en
la suma de tres vectores paralelos a los ejes coordenados como se indica en la Figura
1.2(b). Por lo tanto el vector a es igual a la sumatoria de los productos dados entre un es-
calar ai y un vector unitario ei , para i = 1,2,3 , es decir:
a = a1e1 + a 2 e 2 + a3e 3 = a i e i (1.21)
Las cantidades escalares a1 , a2 , a3 se denominan componentes rectangulares o simple-

mente componentes del vector a en el sistema coordenado x1x2 x3 . Gráficamente, las com-
ponentes corresponden a las proyecciones del segmento recto definido por el vector sobre
los ejes coordenados.
En la expresión anterior la sumatoria de los productos entre las componentes del vector
a y los vectores base del sistema coordenado ha sido escrita en notación indicial de la forma
a = aiei .
x2 x2
a2e 2
e2 a = ai e i
e2
e1 x1 x1
e3 e1 a1e1
a3e 3
e3
x3 (a) x3 (b)
Figura 1.2. Vectores: (a) vectores base de un sistema coordenado, (b) descomposición en compo-
nentes rectangulares de un vector a.
1.5.1. Norma de un vector y producto escalar

Mediante el teorema de Pitágoras generalizado se establece que la magnitud o norma del
vector a denotada de la forma a , es igual a:
a = a12 + a22 + a32 (1.22)
Dados los vectores a = aiei y b = bie i , que conforman un ángulo θ entre ellas, se define
el producto escalar o también denominado producto punto o producto interno a ⋅ b como
la cantidad escalar:

a ⋅ b = a b cosθ (1.23)
Asimismo, el producto escalar se puede expresar en términos de las componentes rec-

tangulares de los vectores a y b de la forma:
a ⋅ b = a1b1 + a2b2 + a3b3 = ai bi (1.24)
A partir de las definiciones del producto escalar se concluye que satisface la propiedad
conmutativa la cual establece que a ⋅ b = b ⋅ a .
La norma al cuadrado de un vector a se puede escribir en notación compacta e indicial
2
como a = a ⋅ a = ai ai .
De las expresiones anteriores se deduce que el producto escalar entre dos vectores para-
lelos es igual al producto de sus magnitudes. En cambio, si los vectores son ortogonales el
producto punto entre ellos es nulo. El siguiente ejercicio indica el producto escalar entre
los vectores base e1 , e 2 , e3 del sistema coordenado x1x2 x3 , los cuales son unitarios y ortogo-
nales entre sí.
e1 ⋅ e 2 = 0 , e 2 ⋅ e3 = 0 , e3 ⋅ e1 = 0
(1.25)
e1 ⋅ e1 = 1 , e 2 ⋅ e 2 = 1 , e3 ⋅ e3 = 1
La ecuación anterior se puede generalizar utilizando el delta de Kronecker de la forma:
ei ⋅ e j = δ ij (1.26)
1.5.2. Producto vectorial

El producto vectorial, también llamado producto cruz o producto externo entre los vectores
a y b, indicado de la forma a × b , tiene como resultado un vector normal al plano que con-
forman a y b, cuyo sentido satisface la regla de la mano derecha y cuya magnitud está defi-
nida como:
a × b = a b sin θ (1.27)
siendo θ el ángulo formado entre los vectores a y b como se indica en Figura 1.3.
Dados los vectores a = aiei y b = bie i , el producto vectorial a × b es igual a un vector
obtenido del siguiente determinante.

e1 e2 e3
a × b = a1 a2 a3 = (a2b3 − a3b2 )e1 + (a3b1 − a1b3 )e 2 + (a1b2 − a2b1 )e 3 (1.28)
b1 b2 b3
Utilizando el operador permutación ~ pijk descrito anteriormente, el producto vectorial

a × b se puede escribir en notación indicial como:
a × b = ~pijk ei a j bk (1.29)
Sea un vector c = a × b indicado en notación compacta, las componentes de c corres-

ponden a ci = ~ pijk a j bk en notación indicial.
A partir de las expresiones anteriores se establece que el producto vectorial
a × b = −b × a , lo cual no satisface la propiedad conmutativa, es decir a × b ≠ b × a . Ade-
más se observa que el producto cruz entre dos vectores paralelos es igual a cero debido a
que tales vectores no conforman un plano.
x2
a×b
b = bi e i
x1
θ
a = ai e i
x3
Figura 1.3. Producto vectorial.
El siguiente ejercicio demuestra la regla de la mano derecha mediante el producto cruz

entre los vectores base e1 , e 2 , e3 del sistema coordenado x1x2 x3 .
e1 × e 2 = e3 , e 2 × e3 = e1 , e3 × e1 = e 2 (1.30)
1.5.3. Notación matricial

Las componentes de un vector referidas a un sistema coordenado específico se pueden ex-
presar en notación matricial mediante una matriz columna de 3 filas cuyos coeficientes
corresponden a las componentes de dicho vector.
Sea un vector a = a1e1 + a2e 2 + a3e 3 , las componentes con respecto al sistema coordena-
do asociado a los vectores base e1 , e 2 , e3 se representan en notación matricial de la forma:

[a] = [a1 a2 a3 ]
T
(1.31)
En particular, un vector definido en un espacio bidimensional se expresa en notación

matricial mediante una matriz columna de la forma [a] = [a1 a2 ] .
T
1.5.4. Transformación de sistema coordenado

Hasta el momento las componentes de un vector a = aiei han sido determinadas con respec-
to a un sistema coordenado x1, x2 , x3 definido por los vectores base e1 , e 2 , e3 como se indica
en la Figura 1.4(a). Dado un nuevo sistema coordenado cartesiano rectangular x1x2 x3
mostrado en la Figura 1.4(b), que también cumple con la regla de la mano derecha y cuyos
vectores base son e1 , e2 , e3 , el mismo vector a se puede expresar de la forma:
a = a1e1 + a2 e2 + a3e3 = ai ei (1.32)
donde los factores a1 , a2 , a3 corresponden a las componentes del vector a con respecto al
sistema coordenado x1x2 x3 .
x2 x2 x2
x1
a2e 2 a = ai ei
a = ai e i a2 e2 a1e1
e2 x1
x1 e2
a1e1 e1
a3e 3 e3 e1 e3
x3 a3 e3
x3 (a) (b)
x3
Figura 1.4. Vector a definido en dos sistemas coordenados: (a) sistema coordenado original, (b)
sistema coordenado nuevo.
Con el fin de relacionar los dos sistemas coordenados, se define el coeficiente de trans-
formación M ij como el coseno director del vector ei con respecto al vector e j (o al eje x j
del sistema coordenado original), de tal forma que:
M ij = ei ⋅ e j (1.33)
y en consecuencia:
ei = M ij e j (1.34)

e j = M ij ei (1.35)
Sea un vector a = aie i = ai ei , las componentes definidas en el sistema coordenado

x1x2 x3 se expresan en función de las componentes dadas en el sistema original en notación
indicial de la forma:
ai = M ij a j (1.36)
Reescribiendo la ecuación anterior en notación matricial se tiene que [a ] = [M ][a ] , es

decir:
 a1   M 11 M 12 M 13   a1 
a  = M M 23   a2 
 2   21 M 22 (1.37)
 a3   M 31 M 32 M 33   a3 
Se define a [M ] como la matriz de transformación cuyos coeficientes son los cosenos

directores M ij .
Recordando que el producto escalar entre los vectores base e1 , e2 , e3 se puede expresar
como ei ⋅ e j = δ ij y sustituyendo la Ecuación (1.34) se obtiene que:
ei ⋅ e j = M ik e k ⋅ M jl e l = M ik M jl e k ⋅ el = M ik M jl δ kl
(1.38)
M il M jl = M il M ljT = δ ij
El resultado anterior se presenta en notación matricial de la forma [M ][M ] = [I ] donde

T
[I] es la matriz identidad−1 de orden 3, de lo cual se concluye que [M ] es una matriz cuadra-
da ortogonal donde [M ] = [M ] .
T
1.6. Tensores
La notación tensorial permite un tratamiento unificado de las cantidades físicas y geométri-

cas, las cuales son expresadas mediante una entidad matemática independiente del sistema
coordenado denominada tensor. Este tipo de representación es importante en la formula-
ción de los problemas de la mecánica del medio continuo. A continuación se define el
tensor y se describen algunas de sus propiedades.

1.6.1. Producto diádico y producto tensorial

Además de las cantidades representadas mediante un escalar o un vector, existen entidades
físicas definidas por dos o más vectores. Por ejemplo, para representar una fuerza actuan-
do sobre una superficie es necesario conocer un vector que indique la magnitud y la direc-
ción de la fuerza y otro vector que establezca la orientación de la superficie. Algunas can-
tidades de este tipo se pueden describir a través de un producto diádico.
El producto diádico es el producto tensorial entre dos vectores que tiene como resultado
un tensor de segundo orden. Dados los vectores a y b, el producto diádico entre ellos se
escribe de la forma a ⊗ b .
Sean e1 , e 2 , e3 los vectores base de un sistema coordenado cartesiano, los vectores a y b
pueden expresarse como:
a = a1e1 + a2e 2 + a3e 3 = aiei (1.39)
b = b1e1 + b2e 2 + b3e 3 = biei (1.40)
El producto diádico entre los vectores a y b se define en término de sus componentes

como:
a ⊗ b = (ai ei ) ⊗ (b j e j ) = ai b j (ei ⊗ e j )
= a1b1 (e1 ⊗ e1 ) + a1b2 (e1 ⊗ e 2 ) + a1b3 (e1 ⊗ e3 ) +
(1.41)
+ a2b1 (e 2 ⊗ e1 ) + a2b2 (e 2 ⊗ e 2 ) + a2b3 (e 2 ⊗ e3 ) +
+ a3b1 (e3 ⊗ e1 ) + a3b2 (e3 ⊗ e 2 ) + a3b3 (e3 ⊗ e3 )
La expresión anterior indica que todo producto diádico es la combinación lineal de pro-
ductos diádicos entre los vectores base (e i ⊗ e j ) o díadas unitarias.
En general el producto diádico no cumple con la propiedad conmutativa, es decir
a ⊗ b ≠ b ⊗ a . En cambio, cumple con la propiedad asociativa del producto con un escalar
α indicada en la Expresión (1.42) y con la propiedad distributiva de la suma presentada en
la Ecuación (1.43).
(α a ) ⊗ b = a ⊗ (α b ) = α (a ⊗ b ) (1.42)
a ⊗ (b + c ) = a ⊗ b + a ⊗ c . (b + c) ⊗ a = b ⊗ a + c ⊗ a (1.43)
A continuación se demuestra que todo el producto diádico es independiente del sistema

coordenado escogido. Sean e1 , e2 , e3 los vectores base de un nuevo sistema coordenado
x1x2 x3 y e1 , e 2 , e3 los vectores base del sistema coordenado original x1x2 x3 como se ilustra
en la Figura 1.5.

x2
x2 x2
e2
e2 x1
e1
e1
e3 x1 x1
x3 e3
(a) x3 (b)
x3
Figura 1.5. Vectores base: (a) sistema coordenado original, (b) sistema coordenado nuevo.
El mismo producto diádico se puede expresar en un nuevo sistema coordenado cuyos

vectores base son e1 , e2 , e3 , y las componentes de los vectores a y b son ai y b j respecti-
vamente, de la forma:
a ⊗ b = (ai ei ) ⊗ (b j e j ) = aib j (ei ⊗ e j ) (1.44)
Como se indicó en el Apartado 1.5.4, se designa como M ij al coseno director de ei con

respecto al sistema coordenado original en la dirección e j , es decir M ij = ei ⋅ e j , y en con-
secuencia ei = M ij e j y e j = M ij ei . Asimismo para los vectores a y b se cumple que:
ai = M ij a j , bi = M ij b j (1.45)
Sustituyendo las Ecuaciones (1.34) y (1.45) en la Ecuación (1.44), se obtiene:

aib j (ei ⊗ e j ) = M ip a p M jq bq ( M ir e r ⊗ M js e s )
= M ip M ir M jq M js a pbq (e r ⊗ e s )
Dado que los cosenos directores M ij conforman una matriz de transformación de coor-
denadas [M ] , cuadrada y ortogonal que cumple M ip M ir = δ pr , del procedimiento anterior
se llega a:
aib j ( ei ⊗ e j ) = δ prδ qs a pbq (e r ⊗ e s )
= ar bs (e r ⊗ e s ) (1.46)
= ai b j (ei ⊗ e j )
En general, el producto tensorial entre n vectores es la combinación lineal de los pro-

ductos tensoriales de n vectores base. Por ejemplo, si c = ck e k , el producto tensorial entre
los vectores a, b y c, indicado como a ⊗ b ⊗ c es igual a la combinación lineal de los pro-
ductos tensoriales de los vectores base (ei ⊗ e j ⊗ e k ) de la forma aib j ck (ei ⊗ e j ⊗ e k ) .

1.6.2. Definición de tensor de segundo orden

Un tensor de segundo orden se define como la combinación lineal de productos diádicos y
por lo tanto se puede expresar como la combinación lineal de diadas unitarias. Conside-
rando los vectores base e1 , e 2 , e3 , un tensor de segundo orden A es igual a:
A = A11 (e1 ⊗ e1 ) + A12 (e1 ⊗ e 2 ) + A13 (e1 ⊗ e3 ) +
+ A21 (e 2 ⊗ e1 ) + A22 (e 2 ⊗ e 2 ) + A23 (e 2 ⊗ e3 ) + (1.47)
+ A31 (e 3 ⊗ e1 ) + A32 (e3 ⊗ e 2 ) + A33 (e3 ⊗ e 3 )
La sumatoria presentada en la ecuación anterior se puede representar en notación indi-
cial como:
A = Aij (ei ⊗ e j ) (1.48)
En general los tensores se indicarán con letras del alfabeto inglés en mayúscula negrita
o del alfabeto griego en negrita como por ejemplo, A, B, σ, ε , etc.
Un tensor es independiente de cualquier sistema coordenado, sin embargo sus compo-
nentes se pueden definir solamente después de haber escogido alguno y por lo tanto sus
valores dependerán de dicho sistema coordenado. De acuerdo a lo anterior, los coeficien-
tes Aij de la Ecuación (1.48) se denominan componentes del tensor A en el sistema coorde-
nado de vectores base ei .
Al utilizar un nuevo sistema coordenado de vectores base e1 , e2 , e3 , el mismo tensor A
se expresará de la forma:
A = Aij (ei ⊗ e j ) (1.49)
donde los coeficientes Aij son las componentes del tensor A en el sistema coordenado de
vectores base ei .
Igualando las Ecuaciones (1.48) y (1.49), y sustituyendo la Ecuación (1.35) se obtienen
los coeficientes en la nueva base Aij en términos de los cosenos directores y de los coefi-
cientes en la base original Aij , así:
Aij (ei ⊗ e j ) = Aij ( M pi e p ⊗ M qj eq ) = Aij M pi M qj (e p ⊗ eq ) ∧
Aij (ei ⊗ e j ) = Apq ( e p ⊗ eq )
→ Apq = M pi M qj Aij
(1.50)
= M pi Aij M Tjq
Para identificar un tensor de segundo orden como tal es suficiente con demostrar que en
cualquier transformación de un sistema coordenado cartesiano a otro, las componentes
cambian como lo indica la expresión anterior.

Dado que la matriz de transformación de coeficientes M pi es ortogonal, las componen-

tes del tensor A en la base original se pueden expresar como:
Aij = M pi M qj Apq
(1.51)
= M ipT Apq M qj
1.6.3. Multiplicación de un tensor por un escalar y suma de tensores

Se define la multiplicación del tensor A = Aij (ei ⊗ e j ) por un escalar α , como un tensor B
del mismo orden la forma B = αA = αAij (ei ⊗ e j ) cuyas componentes serán iguales a
Bij = αAij .
Sean A y B dos tensores del mismo orden, se define la suma entre ambos como el tensor
C = A + B = ( Aij + Bij )ei ⊗ e j , donde los componentes del tensor resultante en la base ei
son Cij = Aij + Bij . De manera similar se define la resta entre tensores.
1.6.4. Tensores característicos de segundo orden

De acuerdo con sus propiedades a continuación se indican algunos tensores especiales de
segundo orden.
• El tensor transpuesto de segundo orden del tensor A = Aij (ei ⊗ e j ) se denota como
A T y se define de la forma:
AT = A ji (ei ⊗ e j )
(1.52)
AijT = Aji
• Un tensor de segundo orden A es simétrico si toda componente Aij = Aji en una base
cualquiera ei . Suponiendo que Aij (ei ⊗ e j ) = Apq (e p ⊗ eq ) es un tensor simétrico
de segundo orden donde Aij = Aji , se puede demostrar que Apq = Aqp sustituyendo la
Expresión (1.50). En la mecánica del continuo es común encontrar tensores simé-
tricos de segundo orden como el esfuerzo y la deformación.
• Se denomina tensor antisimétrico de segundo orden a aquel tensor A cuyas compo-

nentes son Aij = − Aji . En tal caso se observa que las componentes de Aii deben ser
iguales a cero.
• Todo tensor de segundo orden se puede descomponer en la suma de un tensor simé-

trico más un tensor antisimétrico mediante una combinación única. Siendo

( )
A sim = 12 A + A T un tensor simétrico y A anti = 1
2
(A − A ) un tensor antisimétrico,
T
en general el tensor A se puede escribir como:

A = A sim + A anti = 1
2
(A + A ) + (A − A )
T 1
2
T
(1.53)
Aij = 1
2
(A + A ) + ( A − A )
ij ji
1
2 ij ji
• El tensor unidad de segundo orden denotado como 1, está definido de la forma:
1 = δ ij (e i ⊗ e j ) (1.54)
donde sus componentes en la base ei corresponden al delta de Kronecker. Con el

fin de expresar el tensor unidad en la base ei se sustituye la Ecuación (1.35) en la
ecuación anterior obteniendo:
1 = δ ij ( M ri er ⊗ M sj es ) = δ ij M ri M sj (er ⊗ es ) = M jr M sj (er ⊗ es )
(1.55)
= δ rs ( er ⊗ es ) = δ ij ( ei ⊗ e j )
En conclusión el tensor unidad tiene como propiedad que sus componentes δ ij son
independientes del sistema coordenado.
• Todo tensor cuyas componentes son las mismas para cualquier sistema coordenado
se denomina tensor isótropo. Se puede demostrar que todo tensor isótropo de se-
gundo orden es de la forma p1 donde p es un escalar. Tales tensores también se
denominan tensores esféricos.
• El determinante de un tensor de segundo orden se puede expresar en función del

operador permutación de la forma:
det A = 16 ~
pijk ~
prst Air Ajs Akt (1.56)
1.6.5. Tensores de orden n

En general se define un tensor de orden n como la combinación lineal de los productos ten-
soriales de n vectores base. Sea un tensor A de orden n el cual se expresa en función de
sus componentes AijLm de la forma:
A = AijLm (ei ⊗ e j ⊗ L ⊗ e m )
12 3 144 42444 3 (1.57)
n indices n factores
En particular, una cantidad escalar corresponde a un tensor de orden cero, mientras que
un vector es un tensor de orden uno.

Mediante un desarrollo similar al presentado en la Ecuación (1.50) y (1.51), las compo-

nentes del tensor en una base nueva ei en términos de las componentes en la base original
son iguales a:
Aij Lm = M pi M qj L M tm ApqLt
12 3 144244 3 123 (1.58)
n indices n factores n indices
Dentro de los tensores característicos de orden superior se define el tensor alterno como
un tensor isótropo de orden tres de la forma:
~
pijk (ei ⊗ e j ⊗ e k ) (1.59)
donde ~pijk es el operador permutación.

Existen tres tensores isótropos de cuarto orden linealmente independientes expresados
como δ ijδ kl (ei ⊗ e j ⊗ e k ⊗ e l ) , δ ikδ jl (ei ⊗ e j ⊗ e k ⊗ el ) y δ ilδ jk (ei ⊗ e j ⊗ e k ⊗ el ) , por lo
tanto la forma general del tensor isótropo de cuarto orden es la combinación lineal de los
tres tensores anteriores, es decir:
(λδ ijδ kl + µδ ikδ jl + ηδ il δ jk )e i ⊗ e j ⊗ e k ⊗ el (1.60)
donde λ , µ y η son valores escalares.

Un caso especial de tensor isótropo es el tensor simétrico unitario de cuarto orden I, el
cual está definido de la forma:
I = 12 (δ ikδ jl + δ ilδ jk )ei ⊗ e j ⊗ e k ⊗ el (1.61)
1.6.6. Productos entre tensores

Dentro de las operaciones entre tensores de cualquier orden, útiles en la mecánica del con-
tinuo, existe el producto exterior y el producto interior. A continuación se resumen algu-
nas de estas operaciones.
• Producto exterior o tensorial entre un vector y un tensor. Sea el vector a = aiei y

el tensor de segundo orden B = Bij (ei ⊗ e j ) de componentes ai y Bij respectiva-
mente, en la base e i . El tensor de tercer orden C = Cijk (ei ⊗ e j ⊗ e k ) es igual al
producto exterior entre el vector a y el tensor B definido como
C = a ⊗ B = ai B jk (ei ⊗ e j ⊗ e k ) , cuyas componentes son Cijk = ai B jk . En particu-
lar, el producto exterior entre dos vectores corresponde al producto diádico definido
anteriormente.

• Producto exterior o tensorial entre dos tensores. Si A = Aij (ei ⊗ e j ) y

B = Bij (ei ⊗ e j ) son tensores de segundo orden con sus respectivas componentes
Aij y Bij en la base e i , el producto exterior D = A ⊗ B = Aij Bkl (ei ⊗ e j ⊗ e k ⊗ el ) es
un tensor de cuarto orden de componentes Dijkl = Aij Bkl .
• Producto interior o contraído entre un vector y un tensor. Sea el vector a = aiei y

el tensor de segundo orden B = Bij (ei ⊗ e j ) de componentes ai y Bij respectiva-
mente, en la base e i . Si el vector c = ci ei es el producto interior del vector a y el
tensor B, tal vector se escribe de la forma c = a ⋅ B = ai Bij e j y por lo tanto c j = ai Bij .
Otro producto interior se define como el vector c = B ⋅ a cuyas componentes son
ci = Bij a j . En particular, si B es un tensor simétrico se cumple que a ⋅ B = B ⋅ a en
notación compacta y ai Bij = Bij a j en notación indicial.
• Producto interior o contraido entre dos tensores. Si A = Aij (ei ⊗ e j ) y

B = Bij (ei ⊗ e j ) son tensores de segundo orden con sus respectivas componentes
Aij y Bij en la base e i , uno de los productos interiores D = A ⋅ B = Aij B jk (ei ⊗ e k ) es
un tensor de segundo orden de componentes Dik = Aij B jk en este mismo sistema.
• Tensor inverso de segundo orden. Si existe un tensor A −1 tal que

A ⋅ A −1 = A −1 ⋅ A = 1 , este tensor se denomina tensor inverso de A.
• Tensor ortogonal de segundo orden. Si el tensor transpuesto AT y el tensor inver-

so A −1 son iguales, es decir AT = A −1 , el tensor A se denomina tensor ortogonal.
• Producto doblemente contraído entre dos tensores. Sean los tensores de segundo
orden A = Aij (ei ⊗ e j ) y B = Bij (ei ⊗ e j ) , se definen los siguientes dos productos
doblemente contraídos. El primero se escribe como α = A ⋅ ⋅B y corresponde en
notación indicial al escalar α = Aij B ji . El segundo se presenta de la forma
α = A : B y se define como α = Aij Bij . Si al menos uno de los dos tensores A o B
es simétrico, es decir, A T = A o BT = B , los dos tipos de producto doblemente con-
traído coinciden, es decir A ⋅ ⋅B = A : B .
• Producto doblemente contraído entre un tensor de 4 orden y un tensor de 2 orden.

Sea el tensor de cuarto orden D = Dijkl (ei ⊗ e j ⊗ e k ⊗ el ) y el tensor de segundo or-
den A = Aij (ei ⊗ e j ) . Se define el tensor de segundo orden B como el resultado del
producto doblemente contraído B = D : A , cuyas componentes son iguales a
Bij = Dijkl Akl

1.6.7. Notación matricial aplicada a tensores

Como se ha presentado anteriormente, la relación entre las cantidades tensoriales se repre-
sentan de forma directa o compacta como: α , β ,K para cantidades escalares, a, b,K para
vectores y A, B,K para tensores de mayor orden. Asimismo, es posible escribir las mis-
mas relaciones en términos de sus componentes en notación indicial de la forma α , β ,K
para escalares, ai , bi ,K para vectores y Aij , Bij ,K para tensores (de segundo orden).
En la notación compacta se plantean las ecuaciones tensoriales de manera independiente
al sistema coordenado escogido. En cambio en notación indicial la relación entre compo-
nentes se debe escribir manteniendo la misma base coordenada.
Mediante la notación matricial las componentes de los vectores y los tensores de se-
gundo orden definidos en una base específica se pueden organizar como coeficientes de una
matriz.
Para el vector a = ai ei = ai ei sus componentes, ai en la base e i y ai en la base ei , con-
forman las matrices columna de tres filas [a ] y [a ] respectivamente, definidas como:
[a] = (ai ) = [a1 a2 a3 ]

T
, [a ] = (ai ) = [a1 a2 a3 ]
T
(1.62)
Para el tensor de segundo orden B = Bij (ei ⊗ e j ) = Bij (ei ⊗ e j ) , sus componentes, Bij en
la base e i y Bij en la base ei , conforman las matrices cuadradas de tamaño 3 [B] y B [ ]
respectivamente, definidas como:
 B11 B12 B13   B11 B12 B13 
 
[B] = (Bij ) =  B21 B22 B23  , [ ]
B = (Bij ) =  B21 B22 B23  (1.63)
 B31 B32 B33   B31 B32 B33 

Sea el vector a y el tensor de segundo orden B de componentes ai y Bij respectivamen-
te, en la base e i y de componentes ai y Bij en la base ei . Las componentes del vector a y
del tensor B se definen en función de la base original de la forma ei = M ij e j , ai = M ij a j y
Bij = M ip M jq B pq respectivamente, siendo M ij los coeficientes de la matriz de transforma-
ción [M ] . Por lo tanto, la ecuación de transformación en notación matricial para el vector a
y para el tensor B se escriben como:
[a ] = [M ][a] (1.64)
[B ] = [M ][B][M ] T
(1.65)

Operación Notación compacta Notación indicial Notación matricial
Producto escalar α = a⋅b α = aibi α = [a]T [b ]
Producto vectorial c = a×b ci = ~

pijk a jbk
Producto tensorial C = a⊗b Cij = aib j [C] = [a ][b]T

Producto contraído
tensor - vector
c = A ⋅b ci = Aijb j [c] = [A ][b]
Producto contraído
vector -tensor
c = b⋅A c j = bi Aij [c] = [A]T [b]
Producto contraído
α = a⋅C⋅b α = aiCijb j α = [a] T [C][b]
vector -tensor - vector
Producto contraído
tensor - tensor
C = A ⋅B Cij = Aik Bkj [C] = [A ][B ]
Producto contraído
tensor – tensor trans. C = A ⋅ BT Cij = Aik B jk [C] = [A][B]T
Producto doble con- α = Aij Bij
α = A:B
traído tensor - tensor
Producto doble con-
traído tensor 4 orden – C = A:B Cij = Aijkl Bkl
tensor 2 orden
Traza de un tensor trA = 1 : A δ ij Aij = Aii
Determinante de un α = ~pijk A1i A2 j A3 k

α = det A α = det[A]
tensor
Gradiente de un campo
escalar
a = gradφ = ∇φ ai = ∂φ ∂xi [a] = [∇]φ
Tensor derivada o
gradiente de un campo B = ∇a = a ⊗ ∇ Bij = ∂ai ∂x j [B] = [a][∇]T
vectorial
Gradiente simétrico de B = ∇sa 1  ∂a j ∂ai 

Bij = + 1
[∇][a]T + 12 [a][∇]T
un vector = 12 (∇ ⊗ a + a ⊗ ∇ ) 2  ∂xi ∂x j 

2
Divergencia de campo α = div a = ∇ ⋅ a α = ∂ai ∂xi α = [∇]T [a]

vectorial
Cuadro 1.1. Resumen de operaciones expresadas en notación tensorial, indicial y matricial.
Sin olvidar que la matriz [M ] es ortogonal, las relaciones reciprocas a las dos ecuacio-
nes anteriores serán de la forma:
[a] = [M ]T [a ] (1.66)

[B] = [M ]T [B ][M ] (1.67)
El Cuadro 1.1 presentado a continuación describe las operaciones más comunes entre
tensores en notación compacta, en notación indicial y en notación matricial.
1.6.8. Notación de Voigt

Un tipo particular de notación utilizada en la implementación de las operaciones entre ten-
sores en el método de los elementos finitos (Zienkiewicz 1980; Hughes 2000) se denomina
notación de Voigt. Al igual que la notación matricial, la notación de Voigt organiza las
componentes de un tensor dadas en un sistema coordenado específico como términos de
una matriz.
Al igual que la notación matricial, un vector se representa en notación de Voigt como
una matriz columna de 3 filas, cuyos términos son las componentes del vector en una base
coordenada específica como lo indica la Ecuación (1.62).
Un tensor simétrico de segundo orden (como por ejemplo el tensor de esfuerzo o el ten-
sor de deformación), se puede expresar en notación de Voigt mediante una matriz columna
de 6 filas que contiene las 6 componentes diferentes del tensor con respecto a un sistema
coordenado específico. Por lo tanto, un tensor Aij ei ⊗ e j cuyas componentes están defini-
das en la base e i se representa como una matriz columna de la forma:
{A} = [A11 A22 A33 A23 A13 A12 ]

T
(1.68)
El orden dado a las componentes del tensor en la matriz anterior corresponde al indica-
do en el siguiente arreglo:
A11 A12 A13
A12 A22 A23 (1.69)
A13 A23 A33
Sean A y B dos tensores simétricos de segundo orden de la forma:

A = A11 (e1 ⊗ e1 ) + A12 (e1 ⊗ e 2 ) + A13 (e1 ⊗ e3 ) +
+ A12 (e 2 ⊗ e1 ) + A22 (e 2 ⊗ e 2 ) + A23 (e 2 ⊗ e3 ) +
+ A13 (e3 ⊗ e1 ) + A23 (e3 ⊗ e 2 ) + A33 (e3 ⊗ e 3 )
(1.70)
B = B11 (e1 ⊗ e1 ) + B12 (e1 ⊗ e 2 ) + B13 (e1 ⊗ e3 ) +
+ B12 (e 2 ⊗ e1 ) + B22 (e 2 ⊗ e 2 ) + B23 (e 2 ⊗ e3 ) +
+ B13 (e3 ⊗ e1 ) + B23 (e3 ⊗ e 2 ) + B33 (e3 ⊗ e 3 )
el escalar resultante del producto doblemente contraído entre los dos tensores es igual a:

A : B = Aij Bij
(1.71)
= A11B11 + A22 B22 + A33 B33 + 2 A23 B23 + 2 A13 B13 + 2 A12 B12
Los tensores A y B se pueden representar mediante las matrices columna {A} y {B} de
la forma:
{A} = [A11 A22 A33 A23 A13 A12 ]
T
(1.72)
{B} = [B11 B22 B33 B23 B13 B12 ]
T
Sin embargo, en la notación de Voigt se establece que la operación tensorial A : B es

equivalente a la operación matricial {A} {B} , lo cual hace necesario realizar una de las
T
siguientes modificaciones:
• Considerar que los últimos tres términos de la matriz columna {A}, es decir
A23 , A13 , A12 están multiplicados por 2.
• Considerar que los últimos tres términos de la matriz columna {B}, es decir
B23 , B13 , B12 están multiplicados por 2.
• Considerar que los últimos tres términos de ambas matrices columna {A} y {B}, es-
tán multiplicados por un factor 2 .
Suponiendo que los últimos tres términos de la matriz columna {B} se multiplican por
2, la operación {A} {B} será igual a:
T
 B11 
B 
 22 
 B33 
= [ A11 A22 A33 A23 A13 A12 ]  
 2 B23  (1.73)
 2 B13 
 
 2 B12 
= A11 B11 + A22 B22 + A33 B33 + 2 A23 B23 + 2 A13 B13 + 2 A12 B12
Es habitual que las entidades asociadas a la cinemática como el campo de la deforma-
ción incluyan un factor de 2 en los tres últimos términos de la matriz columna como se ex-
plicará más adelante.
Por otro lado, las componentes de un tensor simétrico de cuarto orden C se pueden ex-
presar mediante una matriz cuadrada tamaño 6. Si de nuevo A y B son tensores simétricos
de segundo orden, la operación tensorial A = C : B , escrita en notación indicial como
Aij = Cijkl Bkl , también puede expresarse matricialmente en notación de Voigt de la forma

{A} = [C]{B}. Dada la simetría menor del tensor C, es decir C ijkl = C ijlk y Cijkl = C jikl , las
componentes del tensor A resultante de la operación son los siguientes:
Aij = Cij11 B11 + Cij 22 B22 + Cij 33 B33 + 2Cij 23 B23 + 2Cij13 B13 + 2Cij12 B12 (1.74)
Considerando que los últimos tres términos de la matriz columna {B} están multiplica-
dos por 2, se puede expresar la matriz columna {A} en notación de Voigt como:
{A} = [C]{B}
 A11  C1111 C1122 C1133 C1123 C1113 C1112   B11 
 A  C C 2222 C2233 C2223 C2213 C2212   B22 
 22   2211  
 A33  C3311 C3322 C3333 C3323 C3313 C3312   B33  (1.75)
 =  
 A23  C 2311 C 2322 C2333 C2323 C2313 C2312   2 B23 
 A13  C1311 C1322 C1333 C1323 C1313 C1312   2 B13 
    
 A12  C1211 C1222 C1233 C1223 C1213 C1212   2 B12 
La matriz [C] es la representación del tensor de cuarto orden C en notación de Voigt, la

cual conserva su simetría en virtud de la simetría menor y mayor (Cijkl = Cklij ) del tensor C.
1.6.9. Valores y direcciones principales de un tensor de segundo orden

En mecánica del continuo es frecuente encontrar ecuaciones homogéneas de la forma:
A ⋅ x = λx (1.76)
siendo A un tensor de segundo orden conocido, x un vector y λ un escalar ambos des-

conocidos.
Las componentes del tensor A en un sistema coordenado con vectores base e i confor-
man la matriz [A ] = (Aij ) . De igual forma, las componentes del vector x en el mismo sis-
tema coordenado se organizan en una matriz columna {x} = ( xi ) . Por lo tanto, la ecuación
anterior se puede escribir en notación matricial así:
[A]{x} = λ{x} → ([A] − λ [I]){x} = {0} (1.77)
donde [I] es la matriz identidad de orden 3, [A ] es una matriz cuadrada conocida de 3

por 3 que contienen las componentes del tensor A, mientras que {x} y λ son cantidades
desconocidas que corresponden a una matriz columna y a un escalar.
Además de la solución trivial {x} = {0} , la expresión anterior tiene solución para {x} si
se cumple la ecuación característica de la matriz [A ] indicada a continuación.

det ([A ] − λ [I ]) = 0 (1.78)
Cuando se desarrolla el determinante se obtiene una ecuación cúbica para λ con tres
raíces λ(1) , λ( 2) , λ(3) denominadas valores propios o eigen valores de [A ] , las cuales pueden
ser números reales o complejos. En particular, los valores propios de una matriz simétrica
real son cantidades reales.
Suponiendo que λ(1) , λ( 2) , λ(3) son diferentes entre sí, la expresión
[A]{x}(1) = λ(1) {x}(1) → ([A] − λ(1) [I ]){x}(1) = {0} (1.79)

(1)
tiene una solución no trivial {x} la cual está indeterminada por un multiplicador esca-
(1)
lar arbitrario diferente de cero. La matriz columna {x} se denomina vector propio o ei-
gen vector de [A ] asociado al valor propio λ(1) . De forma similar se definen los vectores
( 2) ( 3)
propios {x} y {x} asociados a los valores propios λ( 2) y λ(3) , respectivamente.
Si los valores propios de una matriz simétrica son diferentes, los vectores propios tienen
la propiedad de ser ortogonales entre sí, es decir,
{x}( r )T {x}( s ) = 0 (r ≠ s) (r , s = {1,2,3}) (1.80)
Para escoger adecuadamente el multiplicador escalar, cada vector propio se puede nor-
malizar de la forma:
{x}( r )T {x}( s ) = 1 (r = s) (r , s = {1,2,3}) (1.81)

(1) ( 2) (3)
La ecuación anterior redefine las matrices columna {x} , {x} , {x} como los vectores
propios normalizados de la matriz [A ] .
Se construye la matriz [P ] (de 3 por 3), ubicando un vector propio normalizado trans-
( r )T
puesto {x} (de 1 por 3) en cada una de sus filas, así:
 {x}(1)T 
[P ] = {x}( 2)T  (1.82)
{x}(3)T 
 
[P ]T = [{x}(1) {x}( 2) {x}( 3) ] (1.83)
En virtud de las propiedades indicadas en las Ecuaciones (1.80) y (1.81), la matriz [P ]

es ortogonal.
Repitiendo la Ecuación (1.79) para los demás vectores propios, es decir,
[A]{x}( 2) = λ( 2 ) {x}( 2) , [A]{x}( 3) = λ(3) {x}(3) , se puede escribir la siguiente expresión matri-
cial:

[A][P ]T = [ A]{x}(1) [A]{x}( 2) [A]{x}( 3) ] = [λ(1) {x}(1) λ( 2) {x}( 2) λ(3) {x}( 3) ] (1.84)
Premultiplicando la ecuación anterior por [P ] se obtiene:

λ(1) 0 0 
[P ][A][P] =  0
T
λ( 2) 0 

(1.85)
 0 0 λ( 3) 

éste resultado es una matriz diagonal que contiene los valores propios de [A ] .
En particular, si dos valores principales son iguales, por ejemplo si λ(1) = λ( 2) ≠ λ(3) , el
( 3) (1) ( 2)
vector propio {x} está definido, en cambio los vectores propios {x} y {x} correspon-
( 3)
den a cualquier vector ortogonal a {x} . Con el fin de obtener una matriz de transforma-
(1) ( 2)
ción ortogonal [P ] , se escogen los vectores propios {x} y {x} ortogonales entre sí, man-
teniendo la validez de las ecuaciones (1.80) a (1.85).
Si los tres valores propios son iguales, es decir si λ(1) = λ( 2) = λ(3) , cualquier vector co-
rrespode a uno de los vectores propios de la matriz [A ] . Para conformar una matriz de
transformación ortogonal [P ] , los vectores propios se escogen como cualquier grupo de tres
vectores unitarios mutuamente ortogonales.
Sea A un tensor de segundo orden que se expresa mediante sus componentes Aij en la
base e i en la matriz [A ] = (Aij ) o mediante sus componentes Aij en la base ei , conformando
la matriz [A ] = (Aij ) .
A partir de la ecuación característica de la matriz [A ] expresada de la forma
T
[ ]
det ([A ] − λ [I ]) = 0 y recordando que [A ] = [M ] A [M ] y [I ] = [M ] [I ][M ] siendo [M ] la
T
matriz de transformación, se deduce lo siguiente:

( [ ] )
det [M ] A [M ] − λ [I ] = 0
T
det{[M ] ([A ] − λ [I ])[M ]} = 0

T
([ ] )
det[M ] det A − λ [I ] det[M ] = 0
T
Dado que la matriz de transformación [M ] es ortogonal y por lo tanto:

−1
det[M ] = det[M ] = 1 det[M ]
T
→ det[M ]det[M ] = 1
T
se concluye que:
det ([A ] − λ [I ]) = 0 (1.86)

[ ]
donde λ es un valor propio de la matriz A . Los valores propios de la matriz de com-
ponentes del tensor A son cantidades intrínsecas e independientes del sistema coordenado
de referencia.
Si A es un tensor simétrico sus valores propios serán tres números reales A(1) , A( 2 ) , A(3)
denominados componentes principales o valores principales de A. Si además
A(1) , A( 2 ) , A(3) son positivos, A se denomina tensor definido positivo. Los vectores propios
del tensor A indicados como x(1) , x ( 2) , x (3) se denominan direcciones principales.
Si los valores principales son distintos las direcciones principales son mutuamente orto-
gonales. En cambio, si dos o tres valores principales son iguales, las direcciones principa-
les dadas por los vectores x(1) , x ( 2) , x (3) no estarán definidas de forma única.
Si dos valores principales son iguales, por ejemplo si A(1) = A( 2) ≠ A(3) , el vector propio
x está definido, mientras que los vectores x(1) y x( 2) corresponden a cualquier vector
( 3)
unitario ortogonal a x(3) . Asimismo, cuando los tres valores principales son iguales, es
decir si A(1) = A( 2) = A(3) , todo vector unitario es un vector propio del tensor A.
Con el fin de conformar un sistema coordenado con las direcciones principales, se esta-
blece que los vectores propios x(1) , x ( 2) , x (3) sean vectores unitarios mutuamente ortogona-
les. Por lo tanto, el sistema coordenado principal xˆ1, xˆ2 , xˆ3 se define como a aquel sistema
coordenado cartesiano derecho conformado por tres ejes denominados ejes principales, los
cuales son paralelos a tres vectores unitarios llamados vectores base principal eˆ1 , eˆ 2 , eˆ 3 .
1.6.10. Invariantes de un tensor de segundo orden

Es importante ratificar que los valores principales A(1) , A( 2) , A( 3) son independientes del
sistema coordenado escogido, dándoles el carácter de invariantes del tensor A.
Sea A un tensor de segundo orden, se define la traza de A como el escalar obtenido de
la forma:
trA = 1 : A (1.87)
Dadas las componentes del tensor Aij definidas en sistema coordenado de vectores base
ei , la ecuación anterior se puede expresar en notación indicial como:
trA = δ ij Aij
(1.88)
= A11 + A22 + A33
Sustituyendo la relación entre las componentes del tensor en dos bases diferentes
Aij = M pi M qj Apq , en la expresión previa se tiene:
trA = δ ij M pi M qj Apq
= M jp M qj Apq (1.89)
= δ pq Apq = δ ij Aij

Lo anterior demuestra que la traza del tensor A cuyos componentes Aij están definidos
en la base ei es igual a trA = δ ij Aij y en general la traza de un tensor de segundo orden es
independiente del sistema coordenado utilizado.
Si los vectores base del sistema coordenado coinciden con las direcciones principales, la
matriz de componentes será una matriz diagonal, cuyos coeficientes corresponden a los
valores propios A(1) , A( 2 ) , A(3) y por lo tanto:
trA = A(1) + A( 2) + A(3) (1.90)
De éste resultado se observa que la traza del tensor A es un invariante obtenida de la

suma de tres cantidades invariantes.
Se define el tensor simétrico de segundo orden A 2 como el resultado del producto
A ⋅ A en notación compacta y (A 2 )ij = Aik Akj en notación indicial. En consecuencia,
trA 2 = δ ij Aik Ajk = Ajk Ajk
(1.91)
= A112 + A222 + A332 + 2 A122 + 2 A132 + 2 A232
Asimismo se define el tensor simétrico de segundo orden A 3 como el resultado del
producto A ⋅ A ⋅ A en notación compacta y (A 3 )ij = Aik Akl Alj en notación indicial.
En un sistema coordenado dado por los vectores propios se tienen tres funciones simé-
tricas invariantes a partir de los valores principales A(1) , A( 2 ) , A(3) , de la forma:
trA = A(1) + A( 2) + A( 3)
trA 2 = tr(A ⋅ A ) = A(21) + A(22) + A(23) (1.92)
trA = tr(A ⋅ A ⋅ A ) = A + A + A
3 3
(1)
3
( 2)
3
( 3)
Observación. La traza de A es igual considerando las componentes en cualquier

sistema coordenado, es decir trA = trA , por lo tanto trA es un invariante de A.
Asimismo, se puede demostrar que trA 2 , trA 3 también son un invariantes del ten-
sor A. Por otro lado, el determinante de A es una cantidad invariante porque está
definido en función de las trazas trA , trA 2 y trA 3 .
El grupo más común de funciones simétricas invariantes de A son las siguientes:

I1 = trA
I2 = 1
2
{(trA )
2
− trA 2 } (1.93)
I 3 = det A = 1
3
{trA 3 2
− I1trA + I 2 trA }
Aplicando el teorema de Cayley-Hamilton para A se cumple que:

A 3 − I1A 2 + I 2 A − I 3 1 = 0 (1.94)
donde 0 es el tensor cero de segundo orden.
1.6.11. Obtención de los valores y direcciones principales de un tensor

simétrico de segundo orden
Los valores principales y las direcciones principales de un tensor simétrico de segundo or-
den se obtienen de la solución no trivial de la ecuación homogénea presentada en la expre-
sión (1.77), a partir de las componentes del tensor en una base específica.
Reescribiendo la Ecuación (1.77) indicada en términos de sus componentes en la base
ei , de la forma:
( A11 − λ ) A12 A13   x1  0
 A ( A22 − λ ) A23   x2  = 0
 12 (1.95)
 A13 A23 ( A33 − λ )  x3  0
se obtiene la solución no trivial para λ cuando el determinante de la matriz ([A ] − λ [I ])

es igual a cero mediante la ecuación cúbica:
λ 3 − I1λ 2 + I 2λ − I 3 = 0 (1.96)
donde:
I1 = A11 + A22 + A33
I 2 = A11 A22 + A11 A33 + A22 A33 − A122 − A132 − A232 (1.97)
2 2 2
I 3 = A11 A22 A33 + 2 A12 A13 A23 − A11 A − A22 A − A33 A
23 13 12
De acuerdo con el método de Cardano, las tres raíces reales de la ecuación cúbica mos-
trada anteriormente son:
λ( a ) = 2S [cos(13 α )] + 13 I1
λ(b ) = 2 S [cos( 13 α + 23 π )] + 13 I1 (1.98)
λ( c ) = 2 S [cos( 13 α + 43 π )] + 13 I1
siendo,

R = 13 I12 − I 2
Q = 13 I1I 2 − I 3 − 272 I13
T= ( 1
27
R3 )
12
12
S = ( 13 R )
 Q
α = arccos − 
 2T 
Los valores principales λ(1) , λ( 2) , λ(3) corresponden con las raíces obtenidas λ( a ) , λ(b ) , λ( c )
reorganizadas de mayor a menor tal forma que λ(1) > λ( 2) > λ(3) , es decir:
λ(1) = max [λ( a ) , λ(b ) , λ( c ) ]
λ(3) = min [λ( a ) , λ(b ) , λ( c ) ] (1.99)
λ( 2 ) ∈ [λ( a ) , λ(b ) , λ( c ) ] ∀λ( 3) < λ( 2) < λ(1)
Por otro lado, las direcciones principales se obtienen resolviendo simultáneamente la
ecuación de segundo orden que define al vector x( p ) como unitario, es decir,
( ) ( ) ( )
2 2 2
x1( p ) + x2( p ) + x3( p ) = 1 y dos ecuaciones lineales independientes dadas al sustituir un
valor principal específico λ( p ) en la Ecuación (1.95), así:
( A11 − λ( p ) ) A12 A13   x1( p )  0
   ( p)   
 A12 ( A22 − λ( p ) ) A23   x2  = 0 (1.100)
 A13 A23 ( A22 − λ( p ) )  x3( p )  0

Finalmente las componentes de los vectores propios que indican las direcciones princi-
pales son:
x1( p ) = ℘1( p ) ℘ ( p ) x2( p ) = ℘(2p ) ℘ ( p ) x3( p ) = ℘3( p ) ℘ ( p ) (1.101)
siendo,
( A22 − λ( p ) ) A23 
℘1( p ) = det 
 A23 ( A33 − λ( p ) )
 A12 A23 
℘(2p ) = − det 
 A13 ( A33 − λ( p ) )
 A12 ( A22 − λ( p ) )
℘3( p ) = det  
 A13 A23 

[ ]
1
2 −2
℘ ( p ) = (℘1( p ) ) + (℘(2p ) ) + (℘(3p ) )
2 2
1.6.12. Parte esférica y desviadora de un tensor

La parte esférica de un tensor simétrico de segundo orden A o tensor esférico es un tensor
isótropo cuyas componentes corresponden al promedio entre los valores propios de A, es
decir:
A esf = 13 1trA (1.102)
En mecánica del continuo es habitual descomponer el tensor A en la suma de una parte

desviadora A dev y una parte esférica A esf , es decir:
A = A dev + A esf = A dev + 13 1trA (1.103)
Por lo tanto la parte desviadora de A o tensor desviador A dev se define como:
A dev = A − 13 1trA (1.104)
donde se observa que su primer invariante I1 = trA dev es igual a cero.
1.7. Calculo tensorial
1.7.1. Operador nabla y gradiente de un campo escalar o vectorial

En general, se indica con el símbolo ∇ al operador nabla definido como un vector opera-
dor diferencial en términos de las derivadas parciales con respecto a la posición ( x1 , x2 , x3 ) ,
de la forma:
∂
∇= ei
∂xi
(1.105)
∂ ∂ ∂
= e1 + e2 + e3
∂x1 ∂x2 ∂x3
Sea φ (x) un campo escalar en términos de la posición x = xiei , se define como el gra-
diente de φ al vector obtenido de aplicar el operador nabla sobre el campo escalar de la
forma:

∂φ
gradφ = ∇φ = ei
∂xi
(1.106)
∂φ ∂φ ∂φ
= e1 + e2 + e3
∂x1 ∂x2 ∂x3
La dirección del gradiente de φ es normal a una superficie φ (x) = cte y su magnitud es
la derivada direccional de φ con respecto a esa normal, como se indica en la Figura 1.6.
x2 ∂φ
∇φ = ei
∂xi
φ ( x1 , x2 , x3 )
x1
x3
Figura 1.6. Superficie generada por la función φ ( x1 , x 2 , x 3 ) = cte
La derivada direccional de un campo escalar φ en dirección de un vector n = ni ei es un

escalar definido como:
∂φ
n ⋅ ∇φ = ni ei ⋅ ei
∂xi
(1.107)
∂φ ∂φ ∂φ
= n1 + n2 + n3
∂x1 ∂x2 ∂x3
Éste resultado indica el cambio de φ en la dirección n.
Observación. Campo escalar, vectorial o tensorial es una función que define una
cantidad escalar, un vector o un tensor respectivamente para cada posición en el
espacio x.
En general el operador nabla también puede aplicarse sobre un campo vectorial obte-
niendo como resultado un tensor de segundo orden no simétrico. El tensor derivada o gra-
diente de un campo vectorial a(x) corresponde al producto diádico:
∂ai
a⊗∇ = ei ⊗ e j (1.108)
∂x j
Comúnmente en la mecánica del continuo se utiliza la parte simétrica del tensor deriva-
da, obteniendo el gradiente simétrico de un campo vectorial a(x) de la forma:

 ∂a j ∂ai 
∇ sa = 1
(∇ ⊗ a + a ⊗ ∇ ) = 1  + ei ⊗ e j (1.109)
2
2  ∂xi ∂x j 
Es habitual omitir el símbolo del producto diádico para indicar al gradiente del campo
vectorial, de tal forma que grada se puede representar como ∇a .
En notación matricial, el gradiente de un campo escalar, vectorial o tensorial es igual al
vector de operadores diferenciales o operador nabla [∇] = [∂ ∂x1 ∂ ∂x2 ∂ ∂x3 ] aplicado
T
sobre la matriz de componentes del campo escalar, vectorial o tensorial como se indica en
el Cuadro 1.1. En particular, la matriz de componentes del tensor gradiente del vector a
definido en la Ecuación (1.108) es de la forma:
 ∂a1 ∂a1 ∂a1 
 
 a1   ∂x1 ∂x 2 ∂x3 
 ∂ ∂   ∂a 2
= a 2  
∂ ∂a2 ∂a 2 
[a][∇ ]
T
=
∂x ∂x2 ∂x3   ∂x1 ∂x 2 ∂x3 
 a3   1  ∂a
 3 ∂a3 ∂a3 
 ∂x1 ∂x 2 ∂x3 
1.7.2. Divergencia de un campo vectorial o tensorial

Sea a = ai ei un campo vectorial en función de la posición x = xi ei , es decir,
a(x) = ai ( x1, x2 , x3 )ei , la divergencia de a es el escalar obtenido del producto interior entre
el operador nabla y el mismo vector a, así:
∂ai
diva = ∇ ⋅ a =
∂xi
(1.110)
∂a ∂a ∂a
= 1+ 2+ 3
∂x1 ∂x2 ∂x3
De manera similar, la divergencia de un campo tensorial de segundo orden
A (x) = Aij ( x1 , x2 , x3 )ei ⊗ e j es igual a al vector:
∂Aij
divA = ∇ ⋅ A = ej (1.111)
∂xi
 ∂A ∂A ∂A   ∂A ∂A ∂A   ∂A ∂A ∂A 
=  11 + 21 + 31 e1 +  12 + 22 + 32 e2 +  13 + 23 + 33 e3
 ∂x1 ∂x2 ∂x3   ∂x1 ∂x2 ∂x3   ∂x1 ∂x2 ∂x3 

1.7.3. Teorema de la divergencia

El teorema de la divergencia o teorema de Gauss establece que si un campo vectorial
a(x) ∀x ∈ V tiene derivadas parciales de primer orden continuas en todos los puntos de un
volumen V acotado por una superficie ∂V (Figura 1.7), se cumple que:
∫ div a dV = ∫ n ⋅ adS
V ∂V
∂a (1.112)
∫V ∂xii dV = ∂∫V ni ai dS
donde n es un vector normal unitario a la superficie ∂V en la posición x.
a
n
dS
x2 ( x1 , x2 , x3 )
x ∂V
e2 V
e3 e1 x1
x3
Figura 1.7. Campo vectorial evaluado en la posición x de un sólido
Aplicando el teorema de la divergencia a un campo tensorial de segundo orden

A (x) = Aij e i ⊗ e j ∀x ∈ V se obtiene:
∫ div A dV = ∫ n ⋅ A dS
V ∂V
∂Aij (1.113)
∫ ∂x
V i
dV = ∫ ni Aij dS
∂V
1.8. Problemas resueltos
P1.1. Dado un vector a y un tensor simétrico de segundo orden A, demostrar que

a⋅ A = A ⋅a.
Solución
Para un sistema coordenado de vectores base ei , se tiene un vector c tal que:

c = a ⋅ A = aie i ⋅ Aij ei ⊗ e j = ai Aij ei ⋅ ei ⊗ e j = ai Aij e j

c j e j = ai Aij e j → c j = ai Aij
Ahora, se define un vector d de la forma:

d = A ⋅ a = Aij ei ⊗ e j ⋅ a j e j = Aij a j ei ⊗ e j ⋅ e j = Aij a j ei
di ei = Aij a j ei → di = Aij a j
Por lo tanto c = d y en consecuencia a ⋅ A = A ⋅ a .
P1.2. Dado el tensor unidad de segundo orden 1, el vector a y el tensor de segundo orden
B demostrar que:
a ⋅1 = 1 ⋅ a = a
B ⋅1 = 1⋅ B = B
Solución
Para un sistema coordenado de vectores base ei , se tiene un vector c tal que:
c = a ⋅ 1 = aiei ⋅ δ ij ei ⊗ e j = aiδ ij ei ⋅ ei ⊗ e j = aiδ ij e j
c j e j = aiδ ij e j → c j = aiδ ij
c1 = a1δ11 + a2δ 21 + a3δ 31 = a1

c2 = a1δ12 + a2δ 22 + a3δ 32 = a2
c = a δ + a δ + a δ = a
 3 1 13 2 23 3 33 3
c = a → a ⋅1 = a
Dado que el tensor unidad es simétrico, es decir que δ ij = δ ji , se demuestra que
a ⋅ 1 = 1 ⋅ a como lo indica el problema anterior.
Para la segunda demostración se define un tensor de segundo orden D = Dij e i ⊗ e j tal
que:
D = B ⋅ 1 = Dij e i ⊗ e j = Bik ei ⊗ e k ⋅ δ kj e k ⊗ e j = Bik δ kj ei ⊗ e k ⋅ e k ⊗ e j
Dij ei ⊗ e j = Bik δ kj ei ⊗ e j → Dij = Bikδ kj
D11 = B11δ11 + B12δ 21 + B13δ 31 = B11
D12 = B11δ12 + B12δ 22 + B13δ 32 = B12
M
D33 = B31δ13 + B32δ 23 + B33δ 33 = B33
D = B → B ⋅1 = B
De igual forma se define un tensor de segundo orden G = Gij ei ⊗ e j tal que:

G = 1 ⋅ B = Gij ei ⊗ e j = δ ik ei ⊗ e k ⋅ Bkj e k ⊗ e j = δ ik Bkj ei ⊗ e k ⋅ e k ⊗ e j

Gij ei ⊗ e j = δ ik Bkj ei ⊗ e j → Dij = δ ik Bkj
G11 = δ11 B11 + δ12 B21 + δ13 B31 = B11
G12 = δ11B12 + δ12 B22 + δ13 B32 = B12
M
G33 = δ 31 B13 + δ 32 B23 + δ 33 B33 = B33
G = B →1⋅B = B
P1.3. Siendo a y b dos vectores, demostrar que:
(a ⊗ b)T = b ⊗ a
Solución
Para un sistema coordenado de vectores base ei , se tiene un tensor de segundo orden C
tal que:
C = a ⊗ b = aie i ⊗ b j e j = aib j ei ⊗ e j
Cij ei ⊗ e j = aib j ei ⊗ e j → Cij = ai b j
CijT = C ji = bi a j → CT = bi a j ei ⊗ e j = b ⊗ a
En consecuencia (a ⊗ b)T = b ⊗ a .
P1.4. Siendo A un tensor de segundo orden, demostrar que la traza de su parte desviadora
es igual a cero, es decir trA dev = 0 .
Solución
La parte desviadora del tensor A está definida como:
A dev = A − ( 13 trA)1
Si la traza de la suma de dos tensores es la suma de las trazas de cada uno, se establece
que:
trA dev = trA − ( 13 trA) tr1
Recordando que ( 13 trA) es una cantidad escalar que se multiplica al tensor 1 y por lo
tanto tr[( 13 trA)1] = ( 13 trA )tr1 . Siendo la traza del tensor unidad igual a 3 se concluye que:
trA dev = trA − ( 13 trA )(3) = trA − trA = 0

P1.5. Dado un tensor simétrico de segundo orden A, demostrar que las direcciones princi-
pales del tensor A y de su parte desviadora A dev son iguales. Establecer la relación entre
los valores principales de los tensores A y A dev .
Solución
Sean x( n ) los vectores principales y λ( n) los valores principales de un tensor de segundo
orden A, tal que A ⋅ x ( n) = λ( n) x ( n) .
Definida la parte desviadora del tensor A como A dev = A − ( 13 trA)1 , los valores y vecto-
res principales del tensor A dev se obtienen de la solución de una ecuación homogénea de la
forma:
A dev ⋅ x dev( n ) = λdev( n ) x dev ( n)
A ⋅ x dev ( n) − ( 13 trA )1 ⋅ x dev ( n) = λdev ( n) x dev ( n )
A ⋅ x dev ( n) = ( 13 trA + λdev ( n) )x dev ( n)
Comparando la ecuación A ⋅ x ( n) = λ( n) x ( n) con la expresión anterior se concluye que los
vectores principales son x( n ) = x dev( n ) y que los valores principales son λ( n ) = 13 trA + λdev( n ) .
P1.6. Calcular los valores y las direcciones principales de la parte esférica de un tensor de
segundo orden A esf .
Solución
Sean x( n ) los vectores principales y λ( n) los valores principales de un tensor de segundo
orden A, tal que A ⋅ x ( n) = λ( n) x ( n) .
Definida la parte esférica del tensor A como A esf = ( 13 trA)1 , los valores y vectores prin-
cipales del tensor A esf se obtienen de la ecuación homogénea de la forma:
A esf ⋅ x esf ( n) = λesf ( n ) xesf ( n)
( 13 trA )1 ⋅ x esf ( n) = λesf ( n ) xesf ( n )
( 13 trA − λesf ( n) )x esf ( n ) = 0
Además de la solución trivial x esf ( n) = 0 , la ecuación anterior establece que
1
3
trA − λesf ( n) = 0 para todo xesf ( n) ≠ 0 . En consecuencia los valores principales son igua-
les a λesf ( n) = 13 trA , y cualquier vector xesf ( n ) indica una dirección principal.
P1.7. Dado un campo vectorial de la forma a(x) = 10 x1x2e1 + 3x2e 2 − 7 x1x3e 3 , calcular el
gradiente y la divergencia de a.
Solución
El gradiente de un campo vectorial a en un sistema de vectores base e i está definido
como un tensor de segundo orden de la forma:

∂ai
gra a = a ⊗ ∇ = ei ⊗ e j
∂x j
cuyas componentes representadas en notación matricial son el resultado de la operación:

 ∂a1 ∂a1 ∂a1 
 ∂x ∂x2 ∂x3 
 a1   1
[a][∇] = a2   ∂
T ∂ ∂   ∂a2
=
∂a2 ∂a2 
∂x ∂x2 ∂x3   ∂x1 ∂x2 ∂x3 
 a3   1  ∂a ∂a3 ∂a3 
 3 
 ∂x1 ∂x2 ∂x3 
Derivando las componentes de a con respecto a las coordenadas x1, x2 , x3 , se obtiene:

 10 x1 x2   10 x2 10 x1 0 
[gra a] =  3x2   ∂ ∂ ∂  
= 0 3 0 
∂x ∂x2 ∂x3  
− 7 x1 x3   1  − 7 x3 0 − 7 x1 
Por otro lado, la divergencia del campo vectorial a en un sistema de vectores base e i es-
tá definido como un escalar de la forma:
∂ai ∂a1 ∂a2 ∂a3
diva = ∇ ⋅ a = = + +
∂xi ∂x1 ∂x2 ∂x3
Sustituyendo las derivadas de a con respecto a las coordenadas x1, x2 , x3 , se obtiene:
diva = −7 x1 + 10 x2 + 3

Capítulo 2
Descripción del esfuerzo
El esfuerzo es una medida de la intensidad de la fuerza expresada como la fuerza distribui-
da por unidad de área, ocurrente dentro de un cuerpo o sobre su contorno. En la mecánica
del medio continuo un cuerpo se considera libre de esfuerzos, si las únicas acciones presen-
tes son las fuerzas interatómicas necesarias para mantener unidas las partículas del mismo.
El interés de este capítulo es definir y describir el esfuerzo en una partícula considerando su
representación tensorial (Lai & Saibel 1965; Spencer 1990; Mase & Mase 1999; Holzapfel
2000; Oliver & Agelet 2002; Kojic & Bathe 2005).
2.1. Fuerzas de cuerpo y fuerzas de superficie
Según su distribución en el espacio, las fuerzas se pueden clasificar en fuerzas de cuerpo y

en fuerzas de superficie. En la Figura 2.1 se ilustran los diferenciales de fuerzas de super-
ficie actuando sobre un elemento infinitesimal de área dS y los diferenciales de fuerzas de
cuerpo actuando sobre un elemento infinitesimal de volumen dV.
• Las fuerzas de cuerpo son acciones distribuidas en el volumen del sólido las cuales
actúan a distancia como por ejemplo las fuerzas gravitacionales, inerciales o magné-
ticas. Tales fuerzas se representan como una cantidad vectorial b = bi e i que indica
la fuerza por unidad de masa. Considerando una densidad constante del cuerpo ρ ,
la fuerza de cuerpo por unidad de volumen se escribe como ρb = ρbi e i .
• Las fuerzas de superficie son acciones distribuidas en una superficie específica en el

contorno del sólido o dentro de él, que actúan por contacto directo con otro cuerpo.
Estas fuerzas por unidad de área se representan mediante el vector t∗ = ti∗ei .
t ∗ dS
n
dS
x2
dV
∂V
e2 V
e3 e1 x1 ρbdV
x3
Figura 2.1. Fuerzas de superficie y fuerzas de cuerpo un sólido
2.2. Vector tracción
Considerando la existencia de fuerzas actuantes en el interior de un cuerpo, sea P un punto

en la posición X P ocupado por una partícula y S una superficie definida por un vector uni-
tario normal a ella n, la cual contiene a P, como lo ilustra la Figura 2.2.
P ( x1 , x2 , x3 )
V V S
Figura 2.2. Partícula en el interior de un sólido y contenida en una superficie de normal n.
El vector tracción o tambien denominado vector de esfuerzos t ( n) = t ( n ) ( X ( p ) , n) = ti( n )ei

en el punto P sobre la superficie de normal n (Figura 2.3), se define como el límite de la
fuerza δ p transmitida en un diferencial de área δ S cuando tal área tiende a cero, es decir,
δp
t ( n) = lim (2.1)
δ S →0 δ S
Por lo tanto las componentes del vector tracción se expresan en unidades de fuerza divi-
didas en unidades de área.

Observación. Es importante recordar que el vector tracción t ( n ) depende de la po-

sición del punto de aplicación P y de la dirección de la superficie n. Por otro lado,
en general t ( n ) no coincide con la dirección n, dado que la fuerza transmitida a tra-
vés de una superficie no necesariamente actúa en la dirección normal a la superfi-
cie.
t (n)
n
dS -n
x2 S
e2 V S
− t (n)
e3 e1 x1
x3
Figura 2.3. Vector tracción en un punto P actuando sobre una superficie de normal n.
2.3. Postulados de Cauchy
Sea t un vector tracción que actúa en un plano de normal n sobre el punto material P en el
interior de un cuerpo, se establecen los siguientes postulados:
• El primer postulado de Cauchy indica que el vector tracción t depende de la ubica-

ción del punto material X P y del vector unitario normal al plano donde actúa n, es
(
decir t ( n) = t ( n ) X P , n . )
• El segundo postulado de Cauchy establece que para un mismo punto material P, el
vector tracción actuando en el plano de normal n es igual y de sentido contrario al
vector tracción actuando en el plano de normal –n, por lo tanto
( ) (
t ( n ) X P , n = −t ( − n ) X P ,−n . )

2.4. Componentes de esfuerzo
Para un mismo punto P cada plano de normal n establece un vector t ( n ) . En particular, en

un sistema cartesiano de coordenadas rectangulares con vectores base e i , existe un vector
tracción asociado a cada uno de los vectores base. Como se ilustra en la Figura 2.4(a), el
vector t (1) es el vector tracción aplicado en P y sobre una superficie de normal e1 . De
igual manera, los vectores t ( 2) y t (3) , mostrados en la Figura 2.4(b) y Figura 2.4(c), co-
rresponden a los vectores de tracciones asociados a las direcciones e 2 y e3 , respectivamen-
te.
Los tres vectores tracción t (1) , t ( 2) y t (3) son expresados en términos de sus componen-
tes en el sistema coordenado de vectores base e i así:
t ( i ) = t (ji )e j
(2.2)
= t1(i )e1 + t2(i )e 2 + t3(i )e3
Se denomina componente de esfuerzo σ ij a la componente en la dirección del eje x j del
vector tracción t (i ) asociado a un plano cuya normal es paralela a xi , es decir σ ij = t (ji ) .
Por ejemplo en la Figura 2.4(a), σ 12 = t2(1) es a la componente en la dirección del eje x2
del vector tracciones t (1) (asociado a una superficie de normal e1 ).
x2 x2 x2
e2 t ( 2) e2
t (1) e2
t (3)
e1 x1 e3 e1 x1 e1 x1
e3 P P e3 P
x3 x3 x3
x2 x2 x2
t2(1)e 2
t (1) t ( 2) t2( 2)e 2
t ( 3)
t2(3)e 2
(1)
x1 t1( 2 )e1 x1 ( 3)
t1 e1 x1
t e
3 3 (1) (3)
t e
1 1
t e 3 3
t3( 2 )e3
x3 x3 x3
(a) (b) (c)
Figura 2.4. Componentes del vector tracción asociado a la superficie de normal (a) e1, (b) e2, y (c)
e3.
En consecuencia el vector tracción asociado a cada plano coordenado se puede escribir

en función de las componentes de esfuerzo de la forma:

t ( i ) = σ ij e j
t (1) = σ 11e1 + σ 12e 2 + σ 13e 3
(2.3)
t ( 2) = σ 21e1 + σ 22e 2 + σ 23e3
t ( 3) = σ 31e1 + σ 32e 2 + σ 33e3
Recordando que el producto punto entre dos vectores es igual a la magnitud de la pro-
yección de un vector sobre el otro y multiplicando por e j en ambos lados de la ecuación
anterior, se tiene que:
σ ij = t (i ) ⋅ e j (2.4)
2.5. Tracción sobre una superficie arbitraria
Suponiendo que las componentes de esfuerzo σ ij son conocidas para todo punto material,
se determina el valor promedio del vector tracción sobre una superficie arbitraria que con-
tiene a P, estableciendo el equilibrio de las fuerzas actuando sobre las caras de un tetraedro
elemental como se ilustra en la Figura 2.5.
x3
T
− t (1)δ S1 n
R
− e1 x2
t ( n )δ S
− t ( 2 )δ S 2
− e2 P
δS
− t (3)δ S 3 − e3
x1
Q
Figura 2.5. Fuerzas actuantes sobre un tetraedro elemental
Las caras PRT, PQT y PQR del tetraedro son superficies normales a los ejes coordena-
dos y a los vectores − e1 , − e 2 y − e3 , respectivamente, en cambio la cara QTR es normal al
vector unitario n = ni ei . Sea δS el área de la cara QTR y n1, n2 , n3 las componentes del

vector unitario normal a tal cara o los cosenos directores de n, el área de las caras PRT,
PQT y PQR del tetraedro corresponden a
δS1 = n1δS , δS 2 = n2δS y δS3 = n3δS (2.5)
respectivamente.
Las fuerzas actuantes en las cuatro caras del tetraedro son las siguientes: sobre la cara
PRT actúa − t (1)δS1 , sobre PQT actúa − t ( 2)δS 2 , sobre PQR actúa − t (3)δS3 y sobre la cara
inclinada QTR actúa t ( n )δS . Adicionalmente se ejercen fuerzas de cuerpo en el volumen
del tetraedro δV iguales a ρbδV .
De acuerdo con la segunda ley de Newton se establece el equilibrio de fuerzas del te-
traedro elemental como la sumatoria de valores promedio de las fuerzas actuantes igualadas
a la fuerza inercial ρaδV así,
− t (1)δS1 − t ( 2 )δS2 − t (3)δS3 + t ( n )δS + ρbδV = ρaδV (2.6)
Sustituyendo las Expresiones (2.5) en la ecuación anterior y despejando el vector trac-

ción sobre la superficie normal a n = n1e1 + n2e 2 + n3e 3 , se tiene que:
δV
t ( n ) = t (1) n1 + t ( 2) n2 + t (3) n3 − ρ (b − a) (2.7)
δS
Si el tetraedro elemental se reduce de tamaño manteniendo su forma el fac-
tor δV δS → 0 y en consecuencia:
t ( n) = t (1) n1 + t ( 2 ) n2 + t (3) n3 (2.8)
La expresión anterior se puede escribir en notación indicial de la forma:
t ( n) = t ( i ) ni (2.9)
Por otro lado, siendo t ( i ) = σ ij e j se tiene que:
t ( n) = ni t (i ) = niσ ij e j (2.10)
En conclusión las componentes del vector tracción t ( n ) = t (j n)e j actuando sobre la super-
ficie de normal n, son iguales a:
t (jn ) = niσ ij (2.11)

2.6. Trasformación de las componentes de esfuerzo
Las componentes de los vectores tracción están definidas por un sistema coordenado espe-
cífico y por lo tanto las denominadas componentes de esfuerzo son diferentes de acuerdo
con el sistema coordenado escogido.
Sea σ ij las componentes de esfuerzo definidas como las componentes del vector trac-
ción t (i ) = σ ij e j actuando sobre una superficie de normal ei y establecidas con respecto al
sistema coordenado de vectores base ei . Considerando ahora una nueva base ei , las com-
ponentes de esfuerzo σ ij son las componentes del nuevo vector tracción t (i ) = σ ij e j actuan-
do sobre una superficie de normal ei y asociadas al sistema coordenado de vectores base
ei .
De acuerdo con las Ecuaciones (1.34) y (1.35), los vectores base de dos sistemas coor-
denados diferentes se relacionan de la forma ei = M ij e j y e j = M ij ei , siendo M ij el coseno
director entre los ejes coordenados xi y x j .
En particular, t (1) es el vector tracción a una superficie cuya normal
n = n1e1 + n2e 2 + n3e3 es el vector base e1 = M 11e1 + M 12e 2 + M 13e3 . Por lo tanto t (1) se pue-
de expresar mediante la Ecuación (2.9) cuando n1 = M 11 , n2 = M 12 , n3 = M 13 de la forma:
t (1) = M1i t (i )
(2.12)
= M11t (1) + M 12 t ( 2) + M 13t (3)
Sustituyendo a t (i ) = σ ij e j en la ecuación anterior se tiene que:
t (1) = M 1iσ ij e j = M 1iσ ij M qj eq (2.13)
De manera similar se definen los vectores tracción t ( 2) y t (3) asociados a superficies

normales a los vectores base e2 y e3 respectivamente, obteniendo la siguiente expresión
general:
t ( p ) = M piσ ij M qj eq (2.14)
Recordando que el vector tracción sobre una superficie de normal ei y asociado al sis-
tema coordenado de vectores base ei corresponde a t ( p ) = σ pq eq , las componentes de es-
fuerzo en los dos sistemas coordenados se relacionarán así:
σ pq = M piσ ij M qj (2.15)
La ecuación expresa precisamente la ley de transformación de las componentes de un

tensor de segundo orden.

2.7. Tensor de esfuerzos
De acuerdo con el Apartado 1.6.2 y con la conclusión anterior, existe un tensor de segundo
orden σ cuyas componentes son σ ij en el sistema coordenado de vectores base ei o de
componentes σ ij en el sistema coordenado de vectores base ei , es decir,
σ = σ ij e i ⊗ e j = σ ij ei ⊗ e j (2.16)
Tal tensor describe completamente el estado de esfuerzos de un punto material sobre un

cuerpo y se denomina tensor de esfuerzos de Cauchy o simplemente tensor de esfuerzos.
Hay otras medidas del esfuerzo adoptadas en problemas de deformación finita que no están
en el alcance de este documento.
El tensor de esfuerzos de un punto material es una entidad física definida por el vector
tracción t (n ) y por el vector unitario normal a la superficie sobre la cual actúa n.
De acuerdo con Ecuación (1.63) la matriz de componentes del tensor de esfuerzos refe-
rida a los vectores base ei y a los vectores base ei , respectivamente son:
σ 11 σ 12 σ 13  σ 11 σ 12 σ 13 
[σ ] = (σ ij ) = σ 21 σ 22 σ 23  , [σ ] = (σ ij ) = σ 21 σ 22 σ 23  (2.17)
σ 31 σ 32 σ 33  σ 31 σ 32 σ 33 
Asimismo, como lo indica la Ecuación (2.15), la ley de transformación de sistema coor-

denado en notación matricial establece que:
[σ ] = [M ][σ ][M ]T (2.18)
siendo [M ] = (M ij ) la matriz de transformación.

Sea t (1) el vector tracción actuando sobre la superficie de normal e1 , el cual correspon-
de la suma vectorial de los vectores σ 11e1 , σ 12e 2 y σ 13e 3 , mostrados en la Figura 2.6(a).
Allí se observa que las cantidades vectoriales se representan mediante flechas que llevan la
dirección positiva de los ejes coordenados. Sin embargo, en la representación gráfica es
habitual omitir los vectores base ei para indicar a los vectores σ ij e j como se muestra en la
Figura 2.6(b).
El tensor de esfuerzos se representa gráficamente mediante las componentes de los vec-
tores tracción asociados a las caras de un cubo, cuyas normales o planos coordenados lle-
van la dirección positiva de los ejes del sistema coordenado xi , como lo ilustra la Figura
2.6(b).
Observación. La componente σ ij es la magnitud del esfuerzo actuante en el plano

coordenado normal a xi en dirección e j . Una componente de esfuerzo es positiva
si dirección coincide con la dirección positiva de uno de los ejes coordenados y ac-

túa en un plano cuya normal también apunta hacia la dirección positiva de uno de
los ejes coordenados. Todas las componentes de esfuerzo mostradas en la Figura
2.6(b) son positivas. Las dimensiones asociadas a las componentes de esfuerzo son
las mismas de la tracción y corresponden a unidades de fuerza divididas entre uni-
dades de longitud al cuadrado.
x3
e3
x3 e1 e2
e3 σ 33
e1 e2 σ 31 σ 32
σ 13e 3
σ 13 σ 23
(1)
t σ 11
σ 11e1 σ 12e 2 σ 12 σ 21 σ 22
x1 x1 x2
x2
(a) (b)
Figura 2.6. Componentes de esfuerzo: (a) componentes del vector tracción actuando sobre la su-
perficie e1, (b) representación de las componentes de esfuerzo sobre las caras positivas de un cubo
infinitesimal (se omite el vector base que define la dirección).
Las componentes de esfuerzo que actúan en dirección normal a los planos coordenados
respectivos, es decir, las componentes de t (i ) en la misma dirección normal a la superficie
e j , se denominan esfuerzos normales. Las componentes σ 11 ,σ 22 ,σ 33 , es decir
los σ ij ∀ i = j , corresponden a los esfuerzos normales del tensor σ como se indica en la
Figura 2.6(b).
Las componentes de esfuerzo contenidas en los planos coordenados y paralelas a los
ejes coordenados se denominan esfuerzos cortantes. Las componentes
σ 12 ,σ 13 ,σ 21 ,σ 23 ,σ 31 ,σ 32 , es decir los σ ij ∀ i ≠ j , corresponden a los esfuerzos cortantes del
tensor σ como se indica en la Figura 2.6(b).
Las componentes del tensor de esfuerzos definidas con respecto a un sistema coordena-
do de vectores base ei indicadas en la matriz [σ ] = (σ ij ) de la Ecuación (2.17), se represen-
tan gráficamente en la Figura 2.7.
Retomando la deducción del vector tracción actuando sobre una superficie arbitraria de
normal n indicada en la Ecuación (2.10) y a partir de la definición del tensor de esfuerzos,
se obtiene en notación indicial y compacta que:
t ( n) = n ⋅ σ = niσ ij e j
(2.19)
t (j n ) = niσ ij

x3 x3
e3
e2
e1
σ 33
σ 32
σ 31
σ 23
σ 22
σ 13 σ 21 x2
σ 12
x1 σ 11
x2
x1
Figura 2.7. Representación de las componentes de esfuerzo sobre las caras positivas de un cubo
infinitesimal en un sistema coordenado de vectores base ei .
Si las componentes de los vectores t (n ) y n se representan mediante matrices columna, la

ecuación anterior en notación matricial se expresará como:
[t ] = [σ ] [n]
( n) T
t1( n )  σ 11 σ 21 σ 31   n1 
 (n)     (2.20)
t2  = σ 12 σ 22 σ 32  n2 
t3( n )  σ 13 σ 23 σ 33   n3 
 
2.8. Ecuaciones de equilibrio y simetría del tensor de es-

fuerzos
En esta sección se presenta el equilibrio dado por la fuerza y el momento resultante tanto en
el medio continuo como en un punto material. Las ecuaciones de equilibrio obtenidas d la
simetría del tensor de esfuerzos.

2.8.1. Ecuaciones de equilibrio

Se considera un cuerpo en equilibrio si la fuerza y el momento resultante alrededor de un
punto específico son iguales a cero. Asimismo, una parte cualquiera del cuerpo de volu-
men V ′ ⊂ V y de superficie de contorno ∂V ′ ⊂ ∂V también estará en equilibrio, si todo el
sólido cumple con tal condición.
Las fuerzas que actúan sobre una parte del cuerpo corresponden a la suma de las fuerzas
de superficie t∗ sobre una región ∂V ′ y las fuerzas de cuerpo ρb sobre el volumen V’ co-
mo lo indica la Figura 2.8.
t*
n
∂V
dS
x2
x dV
e2 x
V
e3
x3 O e1 x1 ρb
Figura 2.8. Fuerzas de superficie y fuerzas de cuerpo un sólido
La primera condición de equilibrio estático indica que la fuerza resultante es igual a ce-
ro y se puede expresar mediante la siguiente ecuación vectorial.
∫ t dS + ∫ ρbdV = 0
∗
(2.21)
∂V ′ V′
De acuerdo con el principio de acción y reacción, la acción externa dada por una fuerza
de superficie actuando sobre un punto del contorno es igual y de sentido contrario a una
reacción interna definida por un vector tracción, es decir t ∗ (x) = t ( n ) (x, n (∂V ′) ) ∀x ∈ ∂V ′ ,
siendo n (∂V ′) el vector normal unitario a la superficie de contorno ∂V ′ en el punto material
de coordenada x. Recordando que el vector tracción es igual a t (n ) = n ⋅ σ , la ecuación de
equilibrio en cada punto material del contorno del sólido se define como:
n ⋅ σ = t* ∀x ∈ ∂V ′ (2.22)
Dado un sistema coordenado de vectores base e j el equilibrio de fuerzas se expresa en

notación indicial como:
∫ nσ
∂V ′
i ij dS + ∫ ρb j dV = 0
V′
(2.23)

Aplicando el teorema de la divergencia al tensor de esfuerzos σ ij ei ⊗ e j , se transforma

la integral en la superficie ∂V ′ del primer término de la ecuación anterior por una integral
en el volumen V’, así:
∂σ ij
∫ niσ ij dS =
∂V ′
∫ ∂xi dV
V′
(2.24)
suponiendo que las primeras derivadas del tensor de esfuerzos son continuas. Por lo
tanto la Ecuación (2.23) es igual a:
 ∂σ ij 
∫  ∂x
V′ i
+ ρb j  dV = 0

(2.25)
Si el volumen arbitrario V’ corresponde al volumen del sólido V, la expresión anterior se

denomina ecuación global de equilibrio dada por la fuerza resultante y se escribe en nota-
ción indicial de la forma:
 ∂σ ij 
∫V  ∂xi + ρb j dV = 0 (2.26)
y en notación compacta es igual a:
∫ (∇ ⋅ σ + ρb)dV = 0
V
(2.27)
Ahora suponiendo que el volumen arbitrario V’ de la Ecuación (2.25) es igual al dife-

rencial de volumen dV, se puede definir la ecuación de equilibrio local dada por la fuerza
resultante en notación indicial de la forma:
∂σ ij
+ ρb j = 0 ∀X i ∈ V (2.28)
∂xi
y en notación compacta como:
∇ ⋅ σ + ρb = 0 ∀X ∈ V (2.29)
La expresión anterior también recibe el nombre de ecuación de equilibrio interno o

ecuación de Cauchy y representan las siguientes tres ecuaciones de equilibrio.

∂σ 11 ∂σ 21 ∂σ 31
+ + + ρb1 = 0
∂x1 ∂x2 ∂x3
∂σ 12 ∂σ 22 ∂σ 32
+ + + ρb2 = 0 (2.30)
∂x1 ∂x2 ∂x3
∂σ 13 ∂σ 23 ∂σ 33
+ + + ρb3 = 0
∂x1 ∂x2 ∂x3
La segunda condición establece que el momento resultante alrededor de un punto O es
igual a cero. Siendo x el vector posición de cada fuerza aplicada con respecto a O, como
lo indica la Figura 2.8, se tiene una ecuación de equilibrio de la forma,
∫x×t dS + ∫ x × ρbdV = 0
( n)
(2.31)
∂V ′ V′
Se recuerda que el momento generado por una fuerza alrededor de un punto es igual al
producto vectorial o cruz entre el vector que define la posición de la fuerza con respecto a
tal punto y el propio vector fuerza. En general, el producto vectorial entre los vectores x y
t ( n ) se escribe de la forma x × t ( n) = ~ p jpq e j x ptq( n ) donde ~
p jpq corresponde al operador per-
mutación entre los índices i, p y q.
Considerando que el punto O está ubicado en el origen del sistema coordenado de vec-
tores base e j y que t ( n ) = niσ ij e j , la ecuación de equilibrio dada por el momento resultante
se expresa en notación indicial como:
~ ~
∫ p jpq x p nrσ rq dS + ∫ ρ p jpq x p bq dV = 0
∂V ′ V′
(2.32)
Aplicando de nuevo el teorema de la divergencia al tensor de tercer orden

x pσ rqe p ⊗ e r ⊗ e q , la integral de superficie del primer término de ecuación anterior se
transforma en una integral de volumen de la forma:
~ x n σ dS = ~ ∂
∫p jpq p r rq ∫ p jpq
∂xr
(x pσ rq )dV = 0 (2.33)
∂V ′ V′
Sustituyendo el resultado anterior en la Ecuación (2.32) se tiene una ecuación de equili-

brio sobre un volumen arbitrario V’ de la forma:
~  ∂ (x σ ) + ρ x b dV = 0
∫p
V′
jpq 
 ∂xr
p rq p q

(2.34)
Si el volumen arbitrario V’ corresponde al volumen del sólido V, la expresión anterior se

denomina ecuación global de equilibrio dada por el momento resultante y se escribe en
notación indicial de la forma:

~  ∂ (x σ ) + ρ x b dV = 0
∫p
V
jpq 
 ∂xr
p rq p q

(2.35)
Por otro lado, la ecuación local de equilibrio dada por el momento resultante corres-
ponde a la Ecuación (2.34) integrada en un volumen diferencial dV, lo cual en notación
indicial es igual a:
~  ∂ 
p jpq  (x pσ rq ) + ρ x pbq  = 0 ∀X i ∈ V (2.36)
 ∂xr 
Observación. El equilibrio de un sólido obliga a que se cumplan las condiciones

de equilibrio de cada una de las partículas que conforman el mismo. Por esta ra-
zón, las ecuaciones de equilibrio planteadas anteriormente se escriben tanto de
forma global a partir de la integración en el volumen del sólido, como de forma lo-
cal con respecto a cada posición x en el interior y en el contorno del mismo.
2.8.2. Simetría del tensor de esfuerzos

A partir de las ecuaciones locales de equilibrio indicadas en las expresiones (2.28) y (2.36),
se puede demostrar la simetría del tensor de esfuerzos mediante el desarrollo descrito a con-
tinuación.
Evaluando la derivada del producto x pσ rq en el primer término de la Ecuación (2.36) se
tiene:
~  ∂x p ∂σ 
p jpq  σ rq + X p rq + ρ x pbq  = 0 (2.37)
 ∂xr ∂xr 
Factorizando x p del segundo y tercer término y recordando que ∂x p ∂xr = δ pr y que
δ prσ rq = σ pq , se obtiene que:
~   ∂σ 
p jpq σ pq + x p  rq + ρ bq  = 0 (2.38)
  ∂xr 
El término entre paréntesis de la ecuación anterior corresponde a la parte izquierda de la
ecuación local de equilibrio dada por la fuerza resultante. Como se indica en la Expresión
(2.28) dicha ecuación es igual a cero y en consecuencia:
~
p jpqσ pq = 0 (2.39)
La condición anterior implica que

σ pq = σ qp (2.40)
y por lo tanto el tensor de esfuerzos de un punto en equilibrio es un tensor simétrico.

De acuerdo a lo anterior la matriz de componentes de esfuerzo en un sistema coordenado
específico es igual a su transpuesta y se puede escribir de la forma:
σ 11 σ 12 σ 13 
[σ ] = [σ ] = σ 12 σ 22 σ 23 
T
(2.41)
σ 13 σ 23 σ 33 
Considerando un sólido en equilibrio dinámico también se llega a la misma conclusión.

En general el producto simplemente contraído entre un vector y un tensor de segundo
orden simétrico cumple con la propiedad conmutativa, por lo tanto las ecuaciones de equi-
librio interno y de equilibrio del contorno donde interviene el tensor de esfuerzos se pueden
presentar en notación indicial como:
∂σ ij ∂σ ji
+ ρb j = + ρb j = 0 ∀xi ∈ V
∂xi ∂xi (2.42)
*
niσ ij = σ ji ni = t j ∀∂xi ∈ V
y en notación compacta como:

∇ ⋅ σ + ρb = σ ⋅ ∇ + ρb = 0 ∀x ∈ V
(2.43)
n ⋅ σ = σ ⋅ n = t* ∀∂x ∈ V
2.9. Componentes principales de esfuerzo y direcciones

principales
Como se ilustra en la Figura 2.9(a), un vector tracción que actúa en un punto P y sobre un
plano de normal n, en general, no es paralelo al vector n. Sin embargo, existe un plano
especial de normal n ( p ) indicado en la Figura 2.9(b), para el cual un vector tracción actúa
en la misma dirección de n ( p ) . Por lo tanto el vector tracción t ( p ) se puede expresar como
un escalar σ ∗ multiplicado por tal vector normal unitario, es decir:
t ( p ) = σ ( p ) n( p )
(2.44)
t (j p ) = σ ( p ) n (j p )

La dirección definida por n ( p ) para las cual se cumple con la ecuación anterior se de-
nominan dirección principal de esfuerzo y el escalar σ ( p ) corresponde al valor principal de
esfuerzo. Asimismo, todo plano cuya normal es n ( p ) se denomina plano principal de es-
fuerzos. En la Figura 2.9(b) se observa que la componente de esfuerzo tangencial o cor-
tante sobre este plano es nula, si el vector tracción es normal a la superficie en la cual actúa.
t (n ) t( p)
n ( p)
n
P P
(a) (b)
Figura 2.9. Vector tracción en P : (a) asociado a una superficie arbitraria de normal n, (b) asociado
a una superficie especial cuya normal n(p) es paralela al mismo vector tracción
Aplicado la Ecuación (2.19) cuando el vector tracción lleva la misma dirección del pla-
no en el cual actúa, y en virtud de la simetría de σ , se tiene que:
t( p) = σ ⋅ n( p)
(2.45)
t (j p ) = σ ji ni( p )
Si ahora se restan las Ecuaciones (2.44) y (2.45) se obtiene la siguiente ecuación homo-
génea:
σ ⋅ n( p ) − σ ( p ) n ( p ) = 0 → (σ − 1σ ( p ) ) ⋅ n ( p ) = 0
(2.46)
σ ji ni( p ) − σ ( p ) ni( p ) = 0 → (σ ji − δ jiσ ( p ) )ni( p ) = 0
que representa tres ecuaciones escalares de la forma:
(σ 11 − σ ( p ) )n1( p ) + σ 12 n 2( p ) + σ 13 n3( p ) = 0
σ 21 n1( p ) + (σ 22 − σ ( p ) ) n2( p ) + σ 23 n3( p ) = 0 (2.47)
σ 31 n ( p)
1 + σ 32 n ( p)
2 + (σ 33 − σ ( p ) ) n ( p)
3 =0
En notación matricial y recordando la simetría del tensor de esfuerzos las ecuaciones

anteriores se reescriben como:
(σ 11 − σ ( p ) ) σ 12 σ 13  n1( p )  0

 σ 12 (σ 22 − σ ( p ) ) σ 23  n2( p )  = 0 (2.48)
 σ 13
 σ 23 (σ 33 − σ ( p ) ) n3( p )  0

siendo conocidas las componentes de esfuerzo. Para calcular las incógnitas ni( p ) y σ ( p ) ,
además de las ecuaciones (2.47), se recurre a la condición de normalización de los vectores
principales expresada como:
n( p ) ⋅ n ( p ) = 1
ni( p ) ni( p ) = 1 (2.49)
(n ) + (n ) + (n )
( p) 2
1
( p) 2
2
( p) 2
3 =1
Para obtener la solución no trivial de la Ecuación (2.48), el determinante de la matriz de
tercer orden presentada a la izquierda debe ser igual a cero, es decir:
det (σ ji − δ jiσ ( p ) ) = 0
(σ 11 − σ ( p ) ) σ 12 σ 13 
 (2.50)
det  σ 12 (σ 22 − σ ( p ) ) σ 23  = 0
 σ 13
 σ 23 (σ 33 − σ ( p ) )
Tal determinante da como resultado una ecuación cúbica para σ ( p ) denominada ecua-
ción característica del tensor de esfuerzos de la forma:
σ (3p ) − I1σ (2p ) + I 2σ ( p ) − I 3 = 0 (2.51)
cuyas raíces σ (1) , σ ( 2) , σ (3) denominadas valores principales del tensor de esfuerzos son
reales y se ordenan de tal manera que σ (1) > σ ( 2) > σ (3) . El esfuerzo principal mayor es
σ (1) , el esfuerzo principal intermedio es σ ( 2) y el esfuerzo principal menor corresponde a
σ (3) . Los coeficientes de la ecuación cúbica I1, I 2 , I 3 se conocen como el primer, segundo
y tercer invariante del tensor de esfuerzos y se expresan en notación compacta de la misma
forma como se indicó en la Ecuación (1.93) para un tensor simétrico de segundo orden, así:
I1 = trσ
I2 = 1
2
{(trσ ) 2
− trσ 2 } (2.52)
I 3 = det σ
y en notación indicial como:
I1 = σ kk
I2 = 1
2
{(σ kk )2 − σ ijσ ij } (2.53)
I 3 = det (σ ij )
Cada valor principal de esfuerzos σ ( p ) está asociado a una dirección principal definida
por un vector propio normalizado n ( p ) = n1( p )e1 + n2( p )e 2 + n3( p )e3 , que cumple con las ecua-
ciones (2.46), (2.47) y (2.49).

Para calcular las componentes del vector orientado en la dirección principal p se susti-
tuye el valor del esfuerzo principal σ ( p ) en las ecuaciones anteriores. Dado que tal sistema
de ecuaciones es homogéneo, la solución no trivial será un resultado modal, es decir que
las componentes obtenidas multiplicadas por cualquier real diferente de cero, siguen siendo
solución del sistema.
El cálculo de los valores y las direcciones principales de esfuerzos siguen el mismo pro-
cedimiento para evaluar los valores y vectores principales de un tensor simétrico de segun-
do orden presentados en los Apartados 1.6.9 y 1.6.11. La simetría del tensor de esfuerzos
permite confirmar que existen tres valores principales reales asociados a tres direcciones
principales.
Si los valores principales son distintos las direcciones principales son mutuamente orto-
gonales. En cambio, si dos o tres valores principales son iguales, las expresiones anterio-
res se siguen cumpliendo pero los ejes principales dados por los vectores n (1) , n ( 2) , n (3) no
estarán definidos de forma única.
Si dos valores principales son iguales, por ejemplo si σ (1) = σ ( 2) ≠ σ (3) , el vector propio
n (3) está definido, mientras que los vectores n (1) y n ( 2) corresponden a cualquier vector
unitario ortogonal a n (3) . Por otro lado, si los tres valores principales son iguales, es decir
si σ (1) = σ ( 2) = σ (3) , todo vector unitario es un vector propio del tensor σ .
Con el fin de conformar un sistema coordenado cartesiano derecho con los ejes princi-
pales, se establece que los vectores propios n (1) , n ( 2) , n (3) sean vectores unitarios mutuamen-
te ortogonales.
El sistema coordenado principal de esfuerzos xˆ1, xˆ2 , xˆ3 indicado en la Figura 2.10, se
define como a aquel sistema coordenado conformado por los ejes principales del tensor de
esfuerzos σ . Asimismo, se denominan vectores base principal eˆ1 , eˆ 2 , eˆ 3 a los tres vectores
unitarios paralelos a cada uno de los ejes principales. Por lo tanto el tensor de esfuerzos
escrito en términos de sus componentes en un sistema coordenado principal corresponde a:
σ (i = j )
σ = σˆ ij eˆ i ⊗ eˆ j σˆ ij =  (i ) (2.54)
0 (i ≠ j )
La matriz [σˆ ] de componentes del tensor de esfuerzos expresados en el sistema coorde-
nado dado por la base eˆ1 , eˆ 2 , eˆ 3 corresponde a una matriz diagonal cuyos coeficientes son los
valores de esfuerzos principales, es decir,
σ (1) 0 0 
[σˆ ] =  0 σ (2) 0 

(2.55)
 0 0 σ (3) 
Observación. Los vectores base principal son vectores unitarios mutuamente orto-
gonales en dirección de los ejes de un sistema de coordenadas rectangulares carte-
sianas de mano derecha.

Observación. Cuando los valores principales son diferentes entre sí, los vectores
base principal eˆ1 , eˆ 2 , eˆ 3 coinciden con los vectores n (1) , n ( 2) , n( 3) respectivamente.
x̂3 x3
ê3
ê 2
ê1
σ (3)
σ ( 2)
x̂2
σ (1)
x1 x2
x̂1
Figura 2.10. Valores principales de esfuerzos y direcciones principales en un punto P.
2.10. Máximos y mínimos de las componentes de esfuerzo
El vector tracción t ( n) que actúa en un punto P y sobre un plano de normal n, puede des-
componerse en la suma dos vectores: uno normal y otro tangencial al plano de acción de
t ( n) como se indica en la Figura 2.11. El vector normal al plano σ N n está definido por la
el vector n y por el escalar σ N denominado componente de esfuerzo normal. En cambio,
la magnitud σ S del vector tangencial al plano σ S s se denomina componente de esfuerzo
cortante y su dirección está dada por un vector unitario no definido s, que está contenido en
el plano de normal n. Por lo tanto el vector tracción se puede indicar como:
t(n) = σ N n + σ Ss (2.56)
La norma al cuadrado del vector tracción en términos de sus componentes en las direc-
ciones n y s será igual a:
2
t ( n ) = t ( n) ⋅ t ( n) = σ N2 + σ S2
(2.57)
ti( n )ti( n ) = σ N2 + σ S2

t (n ) σ ss t ( n)
σ ss
t (n)
s
n s
P P n σ Nn P n σ Nn
(a) (b) (c)

Figura 2.11. Vector tracción en P asociado a una superficie arbitraria de normal n: (a) esquema
general, (b) y (c) dos posibles composiciones del vector tracción en un vector normal y otro vector
tangencial al plano de normal n.
Despejando el cuadrado de la componente de esfuerzo cortante de la ecuación anterior

se tiene que:
2
σ S2 = t ( n ) − σ N2
(2.58)
σ S2 = ti( n )ti( n ) − σ N2
La componente de esfuerzo normal se puede calcular como la proyección del vector
tracción en la dirección del vector unitario n, es decir:
σ N = t (n) ⋅ n
(2.59)
σ N = t (j n) n j
Sustituyendo en la ecuación anterior al vector tracción definido en la Ecuación (2.19)
como t ( n ) = n ⋅ σ , se obtiene:
σ N = n ⋅σ ⋅ n
(2.60)
σ N = niσ ij n j
Para un sistema coordenado establecido por los vectores base principal ê i mostrado en
la Figura 2.12, un vector unitario direccional n es igual a:
n = nî eˆ i (2.61)
y el tensor de esfuerzos se escribe de la forma σ = σˆ ij eˆ i ⊗ eˆ j como se indica en la Ecua-

ción (2.54). En consecuencia, el vector tracción t ( n ) = n ⋅ σ actuando sobre un plano de
normal n escrito en la base ê i corresponde a:
t ( n ) = nîσˆ ij eˆ j
(2.62)
= nˆ1σ (1)eˆ1 + nˆ2σ ( 2)eˆ 2 + nˆ3σ (3)eˆ 3

x̂2
t (n )
σ Nn
n x̂1
ê 2
σ ss s
P ê1
ê 3
x̂3
Figura 2.12. Vector tracción en P asociado a una superficie arbitraria de normal n. Componentes
normal y tangencial definidas en un sistema coordenado de vectores base principal.
De acuerdo con la expresión anterior la norma del vector tracción elevada al cuadrado
será igual a:
2
t ( n) = (nˆ1σ (1) ) + (nˆ2σ ( 2) ) + (nˆ3σ ( 3) )
2 2 2
(2.63)
La componente de esfuerzo normal σ N = n ⋅ σ ⋅ n considerando las componentes de σ y

de n en un sistema coordenado definido por los vectores base principales es:
σ N = nîσˆ ij nˆ j
(2.64)
= nˆ12σ (1) + nˆ22σ ( 2) + nˆ32σ ( 3)
Siendo n un vector unitario en términos de las componentes en la base principal se

cumple que:
nˆ12 + nˆ 22 + nˆ32 = 1 (2.65)
2.10.1. Esfuerzo normal máximo y mínimo

A continuación se obtienen los valores estacionarios de la componente de esfuerzo normal,
es decir, los valores máximos, mínimos (o puntos de inflexión si existen), indicando la di-
rección del plano en el cual actúan tales esfuerzos.
A partir de lo indicado en el apartado anterior, si se despeja n̂32 de la Ecuación (2.65) y
se reemplaza el resultado en las Ecuaciones (2.64) se tiene
σ N = nˆ12 (σ (1) − σ (3) ) + nˆ 22 (σ ( 2) − σ (3) ) + σ (3) (2.66)
Igualando a cero la derivada de la expresión anterior con respecto a las componentes

nˆ1 , nˆ2 y resolviendo el sistema de ecuaciones de la forma:

∂σ N
= 2nˆ1 (σ (1) − σ (3) ) = 0 (2.67)
∂nˆ1
∂σ N
= 2nˆ 2 (σ ( 2) − σ (3) ) = 0 (2.68)
∂nˆ 2
se obtienen las siguientes soluciones. Si (σ (1) − σ (3) ) ≠ 0 y (σ ( 2) − σ (3) ) ≠ 0 , las com-
ponentes del vector n corresponden a nˆ1 = 0, nˆ 2 = 0, nˆ3 = ±1 . En cambio, si
(σ (1) − σ (3) ) = 0 y (σ ( 2) − σ (3) ) ≠ 0 , las componentes nˆ1 , nˆ3 no están definidas y nˆ 2 = 0 .
Si (σ (1) − σ (3) ) ≠ 0 y (σ ( 2) − σ (3) ) = 0 , las componentes nˆ 2 , nˆ3 no están definidas y nˆ1 = 0 .
En cualquiera de estos casos la componente de esfuerzo normal σ N adquiere un valor esta-
cionario que coincide con el esfuerzo principal de σ (3) .
De la misma manera como se obtuvo la componente de esfuerzo normal de la Ecuación
(2.66) en términos de las componentes nˆ1 , nˆ2 del vector n, se calcula σ N en función de
nˆ1 , nˆ3 y en función de nˆ2 , nˆ3 . En cada caso se obtienen esfuerzos normales estacionarios
que coinciden con los esfuerzos principales actuando sobre planos normales a las direccio-
nes principales. Los casos I, II y III del Cuadro 2.1 y de la Figura 2.13 indican los valo-
res máximos y mínimos de la componente de esfuerzo normal σ Nmax −min y las respectivas
direcciones de los planos donde actúan.
2.10.2. Esfuerzo cortante máximo y mínimo

El procedimiento indicado a continuación permite establecer el valor del esfuerzo cortante
máximo y la dirección del plano sobre el cual actúa.
Sustituyendo en la Ecuación (2.58) los resultados de las Ecuaciones (2.63) y (2.64) se
obtiene la componente de esfuerzo cortante al cuadrado así:
2
σ S2 = nˆ12σ (21) + nˆ 22σ (22) + nˆ 32σ (23) − (nˆ12σ (1) + nˆ 22σ ( 2 ) + nˆ 32σ (3) ) (2.69)
2
Recordando que n es un vector unitario, es decir, n = nˆ12 + nˆ22 + nˆ32 = 1 , se puede elimi-
nar una de sus componentes al cuadrado de la Ecuación (2.69), de tal manera que quede
expresada solo en función de las otras dos componentes al cuadrado.
Sustituyendo nˆ32 = 1 − nˆ12 − nˆ22 en la Ecuación (2.69) se tiene que:
σ S2 = (σ (21) − σ (23) )nˆ12 + (σ (22 ) − σ (23) )nˆ 22 + σ (23) −
2 (2.70)
− ((σ (1) − σ (3) )nˆ12 + (σ ( 2) − σ (3) )nˆ 22 + σ ( 3) )
Para obtener los valores estacionarios de la componente de esfuerzo cortante al cuadra-

do se igualan a cero las derivadas de la expresión anterior con respecto a las componentes
nˆ1 , nˆ2 , y se resuelve el sistema de las dos ecuaciones:

( )
∂ σ S2
{
= nˆ1 ∆σ 1− 3 ∆σ1− 3 − 2∆σ 1− 3 nˆ12 − 2∆σ 2 − 3 nˆ22 = 0 } (2.71)
∂nˆ1
( )
∂ σ S2
{
= nˆ2 ∆σ 2 −3 ∆σ 2 − 3 − 2∆σ1− 3 nˆ12 − 2∆σ 2 − 3 nˆ22 = 0 } (2.72)
∂nˆ2
donde,
∆σ 1−3 = (σ (1) − σ ( 3) ), ∆σ 2−3 = (σ ( 2) − σ (3) ), ∆σ 1− 2 = (σ (1) − σ ( 2) ) (2.73)
Por inspección se establece como solución del sistema de ecuaciones que nˆ1 = nˆ2 = 0 ;
en consecuencia nˆ3 = ±1 y σ S2 = 0 de acuerdo con la Ecuación (2.70). Tal resultado indica
que la componente de esfuerzo cortante al cuadrado toma un valor estacionario de cero so-
bre un plano cuya normal es igual a n = ±ê3 , es decir, en la dirección principal x̂3 como se
mostró anteriormente en la Figura 2.10.
Otra solución al sistema se encuentra considerando nˆ1 ≠ 0 y despejando n̂22 de la Ecua-
ción (2.71) de donde se obtiene que nˆ22 = ∆σ 1− 3 (1 − 2nˆ12 ), y sustituyendo este resultado en la
Ecuación (2.72), se llega a la siguiente expresión:
{ ∆σ (1 − 2nˆ )∆σ }{∆σ

1− 3
2
1 2 −3 2−3 ( )}
− 2∆σ 1− 3 nˆ12 − 2∆σ 2 − 3 ∆σ 1− 3 1 − 2nˆ12 = 0 (2.74)
Cuando el primer cofactor de la ecuación anterior es cero se tiene que:
( ) (
∆σ 1− 3 1 − 2nˆ12 ∆σ 2 −3 = 0 → 1 − 2nˆ12 = 0 → nˆ1 = ±) 1
2 (2.75)
y por lo tanto las componentes del vector n definidas en el sistema coordenado de vec-
tores base principal corresponden a nˆ1 = ± 12 , nˆ2 = 0, nˆ3 = ± 12 , mientras que la componen-
te de esfuerzo cortante es igual a σ S = ± 12 (σ (1) − σ (3) ) . Cuando el segundo cofactor de la
Ecuación (2.74) es igual a cero se llega a la solución anterior.
De la misma manera como se obtuvo la componente de esfuerzo cortante al cuadrado de
la Ecuación (2.70) en términos de las componentes nˆ1 , nˆ2 del vector n, se calcula σ S2 en
función de nˆ1 , nˆ3 y en función de nˆ2 , nˆ3 . En cada caso se obtienen dos soluciones, lo cual
indica que en total existen 6 vectores n donde la componente de esfuerzo cortante es esta-
cionaria. El Cuadro 2.1 indica el esfuerzo cortante máximo y mínimo y la respectiva di-
rección del plano sobre el cual actúa.
Dado que los esfuerzos principales están ordenados de mayor a menor, es decir
σ (1) > σ ( 2) > σ (3) , se concluye que la componente de esfuerzo cortante adopta un valor
máximo de:
σ Smax = 1
2 (σ (1) − σ (3) ) (2.76)

actuando sobre un plano de normal n = ± 1

2
(eˆ1 + eˆ 3 ) .
I II III IV V VI
1 1
n̂1 ±1 0 0 ± 2
0 ± 2
1 1
n̂2 0 ±1 0 0 ± 2 ± 2
1 1
n̂3 0 0 ±1 ± 2 ± 2
0
σ Smax − min 0 0 0 ± 12 ∆σ 1−3 ± 12 ∆σ 2−3 ± 12 ∆σ 1− 2
σ Nmax− min σ (1) σ (2) σ (3)
Cuadro 2.1. Componentes máximo o mínimo del esfuerzo normal y cortante y

la dirección del plano sobre el cual actúa.
Los casos IV, V y VI indicados en el Cuadro 2.1, incluye los vectores n de componentes
con signos contrarios. La Figura 2.13 muestra los planos para los cuales actúa un esfuerzo
cortante máximo o mínimo.
2.11. Estados factibles del esfuerzo normal y cortante
Sea un estado de esfuerzos en un punto P cuyas componentes se establecen con respecto al

sistema coordenado de vectores base principal êi como se muestra en Figura 2.10. Reto-
mando las Ecuaciones (2.63), (2.64) y (2.65), se puede organizar el siguiente sistema de 3
ecuaciones en términos de las componentes del vector n = nî eˆ i y las componentes de es-
fuerzo normal y cortante.
σ N = nˆ12σ (1) + nˆ 22σ ( 2) + nˆ 32σ (3) (2.77)
σ N2 + σ S2 = nˆ12σ (21) + nˆ 22σ (22) + nˆ 32σ (23) (2.78)
nˆ12 + nˆ 22 + nˆ32 = 1 (2.79)
Despejando n̂32 de la ecuación anterior y reemplazando el resultado en las Ecuaciones

(2.78) y (2.77) se tiene

σ N2 + σ S2 = nˆ12 (σ (21) − σ (23) ) + nˆ 22 (σ (22) − σ (23) ) + σ (23) (2.80)
σ N = nˆ12 (σ (1) − σ (3) ) + nˆ22 (σ ( 2) − σ (3) ) + σ (3) (2.81)
Después de despejar n̂22 de la ecuación anterior y sustituirlo en la Ecuación (2.80) se

llega a la siguiente expresión de las componentes de esfuerzo en función de n̂12 solamente.
σ N2 − σ N (σ ( 2) + σ ( 3) ) + σ ( 2)σ (3) + σ S2 = (σ (1) − σ (3) )(σ (1) − σ ( 2) ) n̂12 (2.82)
x̂2 x̂2 x̂2

n = ê 2
x̂1 x̂1 x̂1

n = ê3
I II III
n = ê1
x̂3 x̂3 x̂3
x̂2 x̂2 x̂2
n= 1
2 (eˆ1 + eˆ 2 )
x̂1 x̂1 x̂1
n= 1
(eˆ 1 + eˆ 3 ) 1
(eˆ 2 + eˆ 3 )
x̂3 n =
2
x̂3 2 x̂3
IV V VI
x̂2 x̂2
n= 1
2 (eˆ1 − eˆ 3 ) x̂2 n= 1
2 (eˆ 2 − eˆ 3 ) n= 1
2 ( −eˆ1 + eˆ 2 )
x̂1 x̂1 x̂1
x̂3 x̂3 x̂3

Figura 2.13. Planos donde actúan las componentes máximo o mínimo del esfuerzo normal y cor-
tante.
Dado que la componente n̂12 tiene un rango definido entre 0 y 1, se pueden representar
los valores factibles de la relación entre las componentes de esfuerzo normal y cortante
mediante una gráfica de abscisa σ N y ordenada σ S . El resultado corresponde a la región

limitada por dos círculos de centro en (C ,0 ) y de radios R min y R max definidos en general
de la forma:
(σ N )2
− C + σ S2 = R 2 donde R min ≤ R ≤ R max (2.83)
Cada uno de los círculos se denomina círculo de Mohr para esfuerzos. Reordenando la
Ecuación (2.82) se tiene que:
(σ N − 12 ( σ ( 2) + σ (3) ))2 + σ S2 = (σ (1) − σ (3) )(σ (1) − σ ( 2) )nˆ12 + ( 12 ( σ ( 2) − σ (3) ))2 (2.84)
Comparando la Ecuación (2.83) con la expresión anterior se establece que ésta última
representa gráficamente la región limitada por dos círculos de centro C = 12 ( σ ( 2) + σ ( 3) ) y
de radios entre R min = 12 ( σ ( 2) − σ (3) ) para nˆ12 = 0 y R max = σ (1) − 12 ( σ ( 2) + σ (3) ) para nˆ12 = 1 .
Como lo muestra la Figura 2.14, la zona en color gris corresponde a las parejas de valores
de esfuerzo normal y cortante (σ N ,σ S ) factibles de acuerdo con el rango de variación de
0 ≤ nˆ12 ≤ 1 .
σS
R max
σN
min
R
C
Figura 2.14. Valores factibles de componentes de esfuerzo normal y cortante considerando el
rango de variación de n̂12 .
De la misma forma se obtienen y representan las regiones donde (σ N ,σ S ) es admisible

considerando que 0 ≤ nˆ22 ≤ 1 y 0 ≤ nˆ32 ≤ 1 . El Cuadro 2.2 indica el centro y el radio míni-
mo y máximo de los círculos de Mohr correspondientes.
La intersección de los círculos de Mohr entre las tres regiones factibles mostrada en la
Figura 2.15, corresponde a la zona donde las parejas de componentes de esfuerzo normal y
cortante (σ N ,σ S ) son comúnmente admisibles. Asimismo, los círculos de Mohr para es-
fuerzos permiten establecer los valores máximos y mínimos de las componentes de esfuer-
zo normal y cortante como se indica en la Figura 2.16(a). Tales esfuerzos actúan sobre
los planos representados en la Figura 2.16(a).

variable rango centro radio mínimo radio máximo

n̂1 0 ≤ nˆ12 ≤ 1 C1 = 1
2 ( σ (2) + σ (3) ) R min
1 = 1
2 ( σ ( 2 ) − σ ( 3) ) Rmax
1 = σ (1) − 12 ( σ ( 2) + σ ( 3) )
n̂2 0 ≤ nˆ22 ≤ 1 C2 = 1
2 ( σ (1) + σ (3) ) R2min = σ ( 2) − 12 ( σ (1) + σ (3) ) R2max = 1
2 (σ (1) − σ ( 3) )
n̂ 3 0 ≤ nˆ32 ≤ 1 C3 = 1
2 ( σ (1) + σ (2) ) R3min = 1
2 (σ (1) − σ ( 2) ) R3max = σ ( 3) − 12 ( σ (1) + σ ( 2) )
Cuadro 2.2. Características de los círculos de Mohr que delimitan la región de parejas factibles de esfuerzo
normal y cortante.
σS
R1max
R3max
R2max
min
R2min
R
1 R3min σN
σ (3) σ ( 2) σ (1)
C1
C2
C3
Figura 2.15. Círculos de Mohr para esfuerzos. Valores factibles de las componentes de esfuerzo
normal y cortante. El centro y el radio de los círculos están indicados en el Cuadro 2.2 .
2.12. Estado de esfuerzos esférico y desviador
Se define como esfuerzo normal medio del tensor de esfuerzo σ = σ ij ei ⊗ e j al promedio

aritmético de las componentes de esfuerzo normal, es decir σ M = 13 (σ 11 + σ 22 + σ 33 ) . Re-
cordando que la sumatoria de los componentes σ ii es la traza del tensor de esfuerzos, la
cual es una cantidad invariante con respecto al sistema coordenado establecido, el esfuerzo
normal medio corresponde a:
σ M = 13 trσ = 13 σ ii = 13 σ ii (2.85)

El estado de esfuerzos para el cual los tres valores principales de esfuerzo son iguales al
esfuerzo normal medio se denomina estado esférico de esfuerzos y se expresa en notación
compacta e indicial de la forma:
σ esf = ( 13 trσ )1 = σ M 1
(2.86)
σ ijesf = ( 13 σ rr )δ ij = σ M δ ij
σS
σ Smax = 12 (σ (1) − σ (3) )

σ N
σ Nmin = σ (3) σ ( 2) σ max
= σ (1)
N
σ Smin = − 12 (σ (1) − σ (3) )
x̂2 x̂2 x̂2

x̂1 x̂1 x̂1
n= 1
(eˆ 1 + eˆ 3 ) n= 1
(eˆ 2 + eˆ 3 ) n= 1
2 (eˆ1 + eˆ 2 )
2
x̂3
2
x̂3 x̂3
x̂2 x̂2 x̂2

x̂1 x̂1 x̂1
n = ê1 n = ê 2 n = ê3
x̂3 x̂3 x̂3
Figura 2.16. Esfuerzos máximos y mínimos: (a) ubicación en los círculos de Mohr de los valores
máximos de esfuerzos normales y cortantes, (b) plano sobre el cual actúan tales esfuerzos.
La representación matricial de las componentes de tal estado de esfuerzos con respecto

a un sistema coordenado de vectores base ei corresponde a una matriz diagonal igual a:

σ M 0 0 
[σ esf
] =  0 σM 0 
 (2.87)
 0 0 σ M 
Observación. Como resultado de calcular las direcciones principales como se in-

dicó en los Apartados 1.6.11 y 2.9, se concluye que cualquier sistema coordenado
de referencia coincide con las direcciones principales en un estado esférico de es-
fuerzos. Un ejemplo clásico es el esfuerzo en un fluido en reposo denominado es-
fuerzo hidrostático, el cual está expresado como − p0 1 siendo p0 la presión estáti-
ca del fluido.
Dado que todo estado de esfuerzos se puede descomponer como la suma tensorial de su
parte esférica y su parte desviadora de la forma:
σ = σ esf + σ dev = σ M 1 + σ dev
(2.88)
σ ij = σ M δ ij + σ ijdev
el estado desviador de esfuerzos o simplemente esfuerzo desviador σ dev se determina en
notación compacta e indicial así:
σ dev = σ − σ M 1
(2.89)
σ ijdev = σ ij − 13 σ rrδ ij
La representación matricial de las componentes de tal estado de esfuerzos con respecto a un
sistema coordenado de vectores base ei corresponde a una matriz simétrica igual a:
σ 11 − σ M σ 12 σ 13 
[σ dev
] =  σ 12 σ 22 − σ M σ 23 
 (2.90)
 σ 13 σ 23 σ 33 − σ M 
Observación. Se puede demostrar que las direcciones principales del tensor de es-
fuerzos σ coinciden con las direcciones principales de su parte desviadora.
A partir del cálculo de valores propios en tensores de segundo orden presentado en el

Apartado 1.6.11, los valores principales del esfuerzo desviador σ (dev
p ) = σ (1) , σ ( 2 ) , σ ( 3) se
dev dev dev
obtienen de la forma:

(
det σ dev )
ji − δ ji σ ( p ) = 0
dev
(
 σ 11 − σ M − σ (dev
p) ) σ 12 σ 13 
(2.91)
 
det  σ 12 (σ 22 − σ M − σ (devp) ) σ 23 = 0

 σ 13 σ 23 (σ 33 − σ M − σ ( p ) )
dev 
La expresión anterior es una ecuación polinómica de tercer orden, denominada ecuación

característica del tensor de esfuerzo desviador, la cual se expresa como:
(σ ) − J (σ )
dev 3
( p) 1
dev 2
( p) p) − J3 = 0
+ J 2 σ (dev (2.92)
donde J1, J 2 , J 3 corresponden al primero, segundo y tercer invariante del esfuerzo des-
viador respectivamente, definidos por las siguientes expresiones:
J1 = σ kkdev = 0
J2 = 1
2
[(σ kk )
dev 2
]
− σ ijdevσ ijdev = − 12 σ ijdevσ ijdev (2.93)
J 3 = det (σ ijdev )
2.13. Esfuerzo cortante octaédrico
Sea P un punto sobre un plano cuyo vector normal unitario n ~ = 1 (eˆ + eˆ + eˆ ) tiene com-
3 1 2 3
ponentes iguales con respecto a los vectores de la base principal êi , como se ilustra en la
Figura 2.17. Dicho plano se denomina plano octaédrico, porque corresponde a la cara de
un octaedro regular en el primer octante.
x̂2 t ((nn ) ~
σ Nn
σ s ~s ê 2 x̂1
~
n
ê1
ê3 n~ = 1
(eˆ1 + eˆ 2 + eˆ 3 )
3
x̂3
Figura 2.17. Vector tracción actuando sobre un plano octaédrico.
De acuerdo con la Ecuación (2.63) la norma al cuadrado del vector tracción actuando
~ , es igual a:
sobre el plano octaédrico, es decir para n = n

~ ) 2 = (nˆ σ )2 + (nˆ σ )2 + (nˆ σ )2

t ( n ) (n 1 (1) 2 ( 2) 3 (3)
= ( 1
3
) (
2
σ (1) + 1
3
) (
2
σ ( 2) + 1
3
σ ( 3) )
2
(2.94)
(
= 13 σ (21) + σ (22) + σ (23) )
Asimismo, la componente de esfuerzo normal definida en la Ecuación (2.64) para dicho
plano es:
~ ) = nˆ 2σ + nˆ 2σ + nˆ 2σ
σ N (n 1 (1) 2 ( 2) 3 (3)
(2.95)
= 3 (σ (1) + σ ( 2) + σ ( 3) )
1
A partir de los resultados anteriores se obtiene la componente de esfuerzo cortante indi-

cada en la Ecuación (2.58) en el plano octaédrico como:
2
σ S2 = t ( n) − σ N2
(2.96)
~ ) = 1 (σ 2 + σ 2 + σ 2 ) − 1 (σ + σ + σ )2
σ S2 (n 3 (1) ( 2) ( 3) 9 (1) ( 2) ( 3)
La componente de esfuerzo cortante contenida en el plano octaédrico τ oct se denomina

esfuerzo cortante octaédrico y se define como:
σ (n~) = τ
S oct
(2.97)
τ oct = 13 (σ (1) − σ ( 2) ) 2 + (σ (1) − σ (3) )2 + (σ ( 2) − σ (3) )2
Tal esfuerzo es muy útil en el criterio de fluencia de von Mises que se estudiará en el
Capítulo 7.
2.14. Estado plano de esfuerzos
El estado plano o condición plana de esfuerzos es una simplificación del estado tridimen-
sional, en el cual las componentes de esfuerzo contenidas en un plano coordenado específi-
co pueden ser diferentes de cero, mientras que las demás componentes son nulas. La
Figura 2.18 muestra una viga y una lámina sometidas a cargas en el plano x1 x2 , como
ejemplos de la condición plana de esfuerzos en dicho plano. En condición plana de esfuer-
zos en x1 x2 , el estado de esfuerzos es el mismo para todos los planos paralelos a x1 x2 de-
ntro del sólido, de tal manera que los esfuerzos estarán definidos en un espacio bidimensio-
nal.
En general se considera un sólido que cumple con la condición plana de esfuerzos en el
plano x1 x2 definido en un sistema coordenado de vectores base ei . Por lo tanto la matriz
de componentes del tensor de esfuerzos en dicho sistema coordenado es de la forma:

σ 11 σ 12 0
[σ ] = σ 12 σ 22 0 (2.98)
 0 0 0
x2
x1
x3
x2 x2
(a) σ 22 x1
σ 12
σ 11 x1
(b)
x3
x3
(c)
Figura 2.18. Sólido en condición plana de esfuerzos en el plano x1x2: (a) viga sometida a flexión y
cortante, (b) lámina sometida a tensión, (c) estado de esfuerzos en un elemento infinitesimal.
2.14.1. Transformación de las componentes de esfuerzo

Sea x1x2 x3 un nuevo sistema coordenado definido por los vectores base ei cuyo eje x3
coincide con el eje x3 del sistema coordenado original definido por los vectores base ei .
Por lo tanto e3 = e3 y el plano x1 x2 es el mismo plano x1x2 como lo ilustra la Figura 2.19.
x2 x2
x2 θ
e2 e2 x1
e2
e1 e1
e3 x1 θ
e3 = e3 e1 x1
x3 x3 , x3
(a) (b)
Figura 2.19. Transformación entre sistemas coordenados cartesianos para un estado plano de es-
fuerzos definido por: (a) vectores base e i y (b) vectores base ei .

La matriz de componentes de esfuerzos definidas en un sistema coordenado de vectores

base ei se puede escribir de la forma:
σ 11 σ 12 0
[σ ] = σ 12 σ 22 0 (2.99)
 0 0 0
Dada la relación entre los dos sistemas coordenados, existe un ángulo θ contenido en el
plano x1x2 ≡ x1 x2 , definido entre los ejes x1 y x1 o entre los ejes x2 y x2 , y de magnitud
positiva en el sentido positivo del eje x3 ≡ x3 .
De acuerdo con la ley de transformación de componentes de esfuerzo entre dos sistemas
coordenados indicada en la Ecuación (2.18), la matriz de las componentes de esfuerzo en la
nueva base es igual a [σ ] = [M ][σ ][M ] , donde los términos de la matriz de transformación
T
[M ] corresponden a los productos punto entre los vectores de las dos bases, es decir
M ij = ei ⋅ e j . Para la condición plana de esfuerzos en el plano x1x2 ≡ x1 x2 los coeficientes
de transformación son iguales a:
M 11 = e1 ⋅ e1 = cosθ M 12 = e1 ⋅ e 2 = sin θ M13 = e1 ⋅ e3 = 0
M 21 = e2 ⋅ e1 = − sin θ M 22 = e2 ⋅ e 2 = cosθ M 23 = e2 ⋅ e3 = 0 (2.100)
M 31 = e3 ⋅ e1 = 0 M 32 = e3 ⋅ e 2 = 0 M 33 = e3 ⋅ e3 = 1
De acuerdo con los coeficientes indicados anteriormente la matriz de transformación pa-
ra un estado plano de esfuerzos es de la forma:
 cosθ sin θ 0 
[M] = − sin θ cosθ 0 
 (2.101)
 0 0 1 
Por lo tanto las componentes de esfuerzo en la base ei son iguales a:

σ 11 = σ 11 cos2 θ + σ 22 sin 2 θ + 2σ 12 sin θ cosθ
σ 22 = σ 11 sin 2 θ + σ 22 cos2 θ − 2σ 12 sin θ cosθ
(2.102)
σ 12 = (−σ 11 + σ 22 ) sin θ cosθ + σ 12 (cos2 θ − sin 2 θ )
σ 13 = σ 23 = σ 33 = 0
Recordando las relaciones trigonométricas,
cos2 θ = 12 (1 + cos 2θ )
sin 2 θ = 12 (1 − cos 2θ )
(2.103)
2 2
cos 2α = cos α − sin α
sin 2α = 2 sin α cos α

se pueden reescribir las ecuaciones previas de la forma:

σ 11 = 12 (σ 11 + σ 22 ) + 12 (σ 11 − σ 22 )cos 2θ + σ 12 sin 2θ
σ 22 = 12 (σ 11 + σ 22 ) − 12 (σ 11 − σ 22 )cos 2θ − σ 12 sin 2θ
(2.104)
σ 12 = − 12 (σ 11 − σ 22 )sin 2θ + σ 12 cos 2θ
σ 13 = σ 23 = σ 33 = 0
2.14.2. Esfuerzos y direcciones principales

A continuación se evalúan los esfuerzos principales y las respectivas direcciones principa-
les para un estado de esfuerzos en el cual las componentes σ 13 ,σ 23 ,σ 33 son iguales a cero
como se muestra en la Figura 2.21(a).
Para condición plana las invariantes de esfuerzo I1, I 2 , I 3 indicadas en la Ecuación
(2.52) corresponden a:
I1 = trσ = σ 11 + σ 22
I2 = 1
2
{(trσ ) 2
}
− trσ 2 = σ 11σ 22 − σ 122 (2.105)
I 3 = det σ = 0
La ecuación característica del tensor de esfuerzos dada en la Expresión (2.51) se reduce
a un factor σ ( p ) multiplicado por una ecuación cuadrática de la forma:
σ ( p ) [σ (2p ) − (σ 11 + σ 22 )σ ( p ) + (σ 11σ 22 − σ 122 )] = 0 (2.106)
Sean σ ( a ) ,σ (b ) , σ ( c ) los esfuerzos principales sin ordenar, se encuentra que uno de los es-
fuerzos principales σ ( a ) es igual a cero y que los otros dos σ (b ) , σ (c ) son las raíces de la
ecuación cuadrática del segundo cofactor de la expresión anterior, es decir:
σ (a) = 0
(2.107)
σ (b ) ,σ (c ) = 1
2
[(σ 11 + σ 22 ) ± (σ 11 − σ 22 )2 + 4σ122 ]
En conclusión, si un solo esfuerzo principal es cero se establece un estado plano de es-
fuerzos, para el cual los otros dos esfuerzos principales están contenidos en un plano defi-
nido, en este caso el plano x1 x2 .
El esfuerzo principal igual a cero σ ( a ) podría ser el esfuerzo principal mayor σ (1) , el es-
fuerzo principal intermedio σ ( 2) o el esfuerzo principal menor σ (3) como lo indican los
círculos de Mohr para esfuerzo plano de la Figura 2.20(a),(b) y (c) respectivamente.
A continuación se considera que los esfuerzos principales σ ( a ) , σ (b ) , σ ( c ) no están orde-
nados y que la dirección asociada al esfuerzo principal igual a cero se escoge arbitriamente
como la dirección asociada al esfuerzo principal σ (3) . Por lo tanto la matriz de las com-

ponentes del tensor de esfuerzos en la base principal mostrada en la Figura 2.21(b), se es-
cribe como:
σ (1) 0 0

[σˆ ] =  0 σ ( 2 ) 0 (2.108)
 0 0 0
σS σS σS
σN σN σN
σ (3 ) σ ( 2) σ (1) σ ( 3) σ ( 2) σ (1) σ ( 3) σ ( 2) σ (1)
(a) σ ( 3) = 0 (b) σ ( 2) = 0 (c) σ (1) = 0

Figura 2.20. Círculos de Mohr para estado plano de esfuerzos.
x̂2 x2
x2 α
σ 22 σ ( 2)
σ 12 σ (1) x̂1
σ 11 α
x1
x1
x3 x3 , xˆ3 σ (3) = 0
(a) (b)
Figura 2.21. Componentes en un estado plano de esfuerzos en el plano x1x2.
Como lo expresa la Ecuación (2.107) los esfuerzos principales son iguales a:
[
σ (1) ,σ ( 2) = 12 (σ 11 + σ 22 ) ± (σ 11 − σ 22 )2 + 4σ 122 ] (2.109)
Las direcciones principales obtenidas a partir de las ecuaciones (2.48) y (2.49) son apli-
cadas a un estado plano de esfuerzos de la forma:
(σ 11 − σ ( p ) ) σ 12 0  n1∗  0
  
 σ 12 (σ 22 − σ ( p ) ) 0  n2∗  = 0 (2.110)
 0 0 − σ ( p )  n3∗  0

Dado un vector n (1) orientado en la dirección principal x̂1 asociada al esfuerzo principal
σ (1) se tiene que:

(σ 11 − σ (1) )n1(1) + σ 12 n2(1) = 0

σ 12 n1(1) + (σ 22 − σ (1) )n2(1) = 0 (2.111)
− σ (1) n3(1) = 0
Si σ (1) ≠ 0 , la componente n3(1) = 0 en la tercera ecuación. Como lo indica la Figura

2.21(b), la dirección principal asociada a σ (1) está determinada por un vector de la forma
n (1) = cos α e1 + sin α e 2 , siendo α el ángulo definido entre el eje x1 y el eje principal x̂1 .
Sustituyendo las componentes n1(1) = cos α , n2(1) = sin α , n3(1) = 0 en las dos primeras ecua-
ciones se tiene que:
(σ 11 − σ (1) )cos α + σ 12 sin α = 0
σ 12 cos α + (σ 22 − σ (1) )sin α = 0 (2.112)
0=0
Dividiendo entre cos α a ambos lados de la primera y segunda ecuación se obtienen dos
expresiones para evaluar las direcciones principales en términos del ángulo formado entre
x1 y x̂1 , de la forma:
σ 11 − σ (1) σ 12
tan α = − , tan α = − (2.113)
σ 12 σ 22 − σ (1)
Ahora, si n ( 2) es vector orientado en la dirección principal x̂2 asociada al esfuerzo
principal σ ( 2) , se tiene que:
(σ 11 − σ ( 2 ) )n1( 2) + σ 12 n2( 2) = 0
σ 12 n1( 2 ) + (σ 22 − σ ( 2) )n2( 2) = 0 (2.114)
( 2)
−σ n ( 2) 3 =0
Si σ ( 2) ≠ 0 , la componente n3( 2 ) = 0 en la tercera ecuación. Como lo indica la Figura

2.21(b) la dirección principal asociada a σ ( 2) está definida por un vector de la forma
n ( 2) = − sin α e1 + cos α e 2 . Sustituyendo las componentes n1( 2 ) = − sin α , n2(1) = cos α , n3(1) = 0
en las dos primeras ecuaciones se tiene que:
− (σ 11 − σ ( 2) )sin α + σ 12 cos α = 0
− σ 12 sin α + (σ 22 − σ ( 2 ) )cos α = 0 (2.115)
0=0
Dividiendo entre cos α a ambos lados de la primera y segunda ecuación se obtiene otra
forma de calcular el ángulo α , así:
σ 12 σ 22 − σ ( 2)
tan α = , tan α = (2.116)
σ 11 − σ ( 2 ) σ 12

Finalmente, el vector n (3) asociado al esfuerzo principal σ ( 3) = 0 se calcula sustituyen-

do el valor del esfuerzo principal en la Ecuación (2.110) de la siguiente manera:
σ 11 n1(3) + σ 12 n2(3) = 0
σ 12 n1( 3) + σ 22 n2(3) = 0 (2.117)
0=0 para n3(3) ≠ 0
Despejando la componente n2(3) de la segunda ecuación y reemplazándola en la primera
( )
se tiene que σ 11σ 22 − σ 122 n1(3) = 0 . Dado que el factor entre paréntesis en general no es
igual a cero, la componente n1(3) = 0 y en consecuencia n2( 3) = 0 . Por lo tanto la dirección
del esfuerzo principal σ ( 3) = 0 está dada por el vector n (3) = e 3 .
2.14.3. Circulo de Mohr en esfuerzos

El estado plano de esfuerzo indicado en la Ecuación (2.98) se puede representar mediante el
círculo de Mohr trazado con línea continua en la Figura 2.22(a). Allí se identifican los
valores de las componentes de esfuerzo (σ N ,σ S ) actuando en superficies cuyas normales
están contenidas en el plano x1 x2 exclusivamente, es decir cuando la componente nˆ3 = 0 .
σS σS
σ Smax = 12 (σ (1) − σ (3) )
(σ 11 ,σ 12 )
σN σN
σ ( 2) σ (1) σ (3) σ ( 2) σ (1)
(σ 22 ,−σ 12 )
σ Smin = − 12 (σ (1) − σ (3) )
(a) (b)
Figura 2.22. Círculo de Mohr para un estado plano de esfuerzos definido en el plano x1x2.
Como lo indica el tercer renglón del Cuadro 2.2 para nˆ3 = 0 , la circunferencia que sus-
cribe el círculo de Mohr tiene un radio R = R3min = 12 (σ (1) − σ ( 2) ) y su centro está ubicado a
una distancia C = C3 = 12 (σ (1) + σ ( 2) ) . Sustituyendo la Ecuación (2.109) se obtiene un radio
2
R = 14 (σ 11 − σ 22 ) + σ 122 y un centro C = 12 (σ 11 + σ 22 ) . Reemplazando los resultados ante-
riores en la Ecuación (2.83) se obtiene la expresión de una circunferencia de la forma:
[σ N − 12 (σ11 + σ 22 )]2 + σ S2 = 14 (σ 11 − σ 22 )2 + σ 122 (2.118)
Además, el esfuerzo cortante máximo en el plano x1 x2 corresponde con dicho radio del
círculo. Para establecer las componentes de esfuerzo sobre una superficie de normal arbi-

traria, es decir, que en general no está contenida en el plano x1 x2 , se deben incluir los dos
círculos de Mohr indicados con línea punteada en la Figura 2.22(b). Allí se observa que
el esfuerzo cortante máximo puede ocurrir fuera del plano establecido en la condición plana
de esfuerzos.
2.15. Algunos estados de esfuerzos comunes
A partir del estado tridimensional de esfuerzos se pueden identificar, bajo ciertas condicio-
nes, algunos estados de esfuerzos comunes como por ejemplo el esfuerzo hidrostático indi-
cado en el Apartado 2.12 y el estado plano de esfuerzos descrito en el Apartado 2.14. A
continuación se indican otros estados de esfuerzos típicos de la mecánica de sólidos.
• El esfuerzo axial uniforme en dirección x1 está dado por un tensor de esfuerzos cu-
ya matriz de componentes en el sistema coordenado x1x2 x3 es de la forma:
σ 0 0 0
0 0 0
 (2.119)
 0 0 0
donde σ 0 es una constante que representa el valor de esfuerzo axial. Una de las di-
recciones principales de esfuerzo coincide con el eje x1 , en cambio, las otras dos co-
rresponden a cualquier pareja de direcciones mutuamente ortogonales y que además
son ortogonales con respecto al eje x1 .
• El esfuerzo cortante uniforme contenido en el plano x1 x2 está dado por un tensor de

esfuerzos cuya matriz de componentes en el sistema coordenado x1x2 x3 es de la
forma:
0 τ 0
τ 0 0
  (2.120)
0 0 0
donde τ es una constante que representa el valor de esfuerzo cortante. Siendo un

caso especial de un estado plano de esfuerzos, la dirección principal x̂3 coincide
con el eje x3 , en cambio las direcciones principales x̂1 y x̂2 , contenidas en el plano
x1x2 , conforman un ángulo de 45º con respecto a los ejes x1 y x2 .

• En una viga prismática sometida a flexión pura alrededor del eje x3 cuyo eje longi-
tudinal es x1 , el estado de esfuerzos tiene las siguientes componentes en el sistema
coordenado x1x2 x3 .
 M 0 x2 
− I 0 0 
 
 0 0 0  (2.121)
 
 0 0 0 
 
donde I es la inercia de la sección transversal con respecto a x3 .y M0 es el momento

flector actuante. La variación lineal de la componente de esfuerzo normal en direc-
ción x1 es válida si el material que constituye la barra cumple con la ley de Hooke.
Las direcciones principales de esfuerzo corresponden a las indicadas en el caso es-
pecial de esfuerzo axial uniforme en dirección x1 .
• En una barra cilíndrica sometida a torsión pura alrededor de su eje longitudinal

x1 , el estado de esfuerzos tiene las siguientes componentes en el sistema coordena-
do x1x2 x3 .
 0 − Gθx3 Gθx2 
 − Gθx 0 0 
 3 (2.122)
 Gθx2 0 0 
donde G es el módulo de elasticidad a cortante y θ es el ángulo de torsión por uni-

dad de longitud. La variación lineal de las componentes de esfuerzo cortante es vá-
lida si el material que constituye la barra cumple con la ley de Hooke. Las direc-
ciones principales de esfuerzo asociadas a esfuerzos principales diferentes de cero
describen una línea helicoidal sobre la superficie del cilindro, es decir, actúan a 45º
del eje longitudinal. En cambio, la dirección principal asociada al esfuerzo princi-
pal nulo coincide con la dirección radial del cilindro.
2.16. Componentes de esfuerzo en notación de Voigt
De acuerdo con la notación de Voigt, las componentes de esfuerzo normal y cortante pue-
den representarse mediante una matriz columna {σ } cuyos términos están organizados de la
siguiente manera:

{σ } = [σ 11 σ 22 σ 33 σ 23 σ 13 σ12 ]T (2.123)
En particular para la condición plana de esfuerzos, la matriz columna {σ } se puede re-

ducir de la forma:
{σ } = [σ 11 σ 22 σ 12 ]T (2.124)
Las componentes de esfuerzos en un sistema coordenado de vectores base ei se pueden

obtener de la siguiente operación matricial:
{σ } = [T]{σ } (2.125)
donde [T] es la matriz de transformación de sistema coordenado de las componentes de

esfuerzo en notación de Voigt. Para un estado tridimensional de esfuerzos dado por la
Ecuación (2.15), tal relación es de la forma:
σ pq = M piσ ij M qj
σ pq = M p1σ 11M q1 + M p1σ 12 M q 2 + M p1σ 13 M q 3 +
+ M p 2σ 21M q1 + M p 2σ 22 M q 2 + M p 2σ 23M q3 +
+ M p3σ 31M q1 + M p3σ 32 M q 2 + M p 3σ 33 M q 3
σ pq = M p1M q1σ 11 + M p 2 M q 2σ 22 + M p3 M q3σ 33 +
+ (M p 2 M q3 + M p 3M q 2 )σ 23 + (M p1M q 3 + M p 3M q1 )σ 13 +
+ (M p1M q 2 + M p 2 M q1 )σ 12
σ 11  T1111 T1122 T1133 T1123 T1113 T1112  σ 11 

σ  T T2212  σ 22 
 22   2211 T2222 T2233 T2223 T2213
σ 33  T3311 T3322 T3333 T3323 T3313 T3312  σ 33 
 =  
σ 23  T2311 T2322 T2333 T2323 T2313 T2312  σ 23 
σ 13  T1311 T1322 T1333 T1323 T1313 T1312  σ 13  (2.126)
    
σ 12  T1211 T1222 T1233 T1223 T1213 T1212  σ 12 
 M pi M qj (i = j )
Tpqij =  M pi = e p ⋅ ei
M pi M qj + M pj M qi (i < j )
A partir de la Ecuación (2.102), en condición plana de esfuerzos la relación de cambio
de sistema coordenado se puede escribir como:

σ 11   cos θ 2 sin θ cosθ  σ 11 

2
sin 2 θ
σ  =  sin 2 θ cos θ2 
− 2 sin θ cosθ  σ 22 
 22   (2.127)
σ 33  − sin θ cos θ sin θ cosθ cos 2 θ − sin 2 θ  σ 33 
Observación. La matriz de transformación de sistema coordenado de las compo-

nentes de esfuerzo en notación de Voigt [T] no es ortogonal como otras matrices de
transformación. Por lo tanto, las componentes de esfuerzo en el sistema coordena-
−1
do original corresponden a {σ } = [T] {σ }.
P2.1. Las componentes del tensor de esfuerzos con respecto a un sistema coordenado
x1x2 x3 sobre un punto cualquiera de una barra cilíndrica, cuyo eje longitudinal es x3 como
se muestra en la Figura 2.23, corresponde a:
 0 100 x1 − 100 x2 
[σ ] =  100 x1 0 0  2
kN
 m
 − 100 x2 0 0 
x2
x3
r=1
x1
Figura 2.23. Sólido en forma de cilindro de eje x3.
• Encontrar el vector tracción actuante sobre un plano que pasa por el punto
( )
P 1 2 , 3 2 ,3 y es tangente a la superficie del cilindro definida por la ecuación
x12 + x22 = 1 .

• Calcular el esfuerzo normal a la superficie lateral del cilindro en el punto

(
P 1 2 , 3 2 ,3 . )
• Establecer la magnitud del esfuerzo máximo normal a la superficie lateral del cilin-
dro, indicando su ubicación.
• Determinar los esfuerzos principales y las direcciones principales en la superficie

lateral del cilindro.
Solución
Los puntos materiales ubicados sobre la superficie lateral del cilindro corresponden a
todos los ( x1 , x2 , x3 ) ∀ x12 + x22 = 1 . Se observa en la Figura 2.24(a) que el punto P está
ubicado en dicha superficie.
x2 x2
x2 n
n = 1 2 e1 + 3 2 e 2 n
x r=1 n
P x1 x2 x2 e 2
x1 x3 x e x1
x3 x1 1 1
x3
x = 1 2 e1 + 3 2 e 2 + 3e 3 x12 + x22 = 1
(a) (b)
Figura 2.24. Sólido en forma de cilindro de eje x3. Vector normal a la superficie lateral del cilin-
dro.
El vector normal a la superficie x12 + x22 = 1 está orientado en la dirección radial de tal
círculo como se indica en la Figura 2.24(b). Se define el vector unitario n = x1e1 + x2e 2
como uno de los vectores normales a la superficie lateral del cilindro. Por lo tanto, el vec-
tor tracción, definido como t (n ) = n ⋅ σ , se puede calcular en notación matricial de la forma:
[t ] = [σ ] [n]
(n) T
 0 100 x1 − 100 x 2   x1   100 x1 x 2 

[t ]
(n)
=  100 x1 0 0   x 2  =  100 x12 
 − 100 x 2 0 0   0   − 100 x1 x 2 
( )
es decir, t ( n) = 100 x1 x2e1 + x12e 2 − x1 x2e3 . Específicamente en el punto P 1 2 , 3 2 ,3 , ( )
el vector tracción actuando en la superficie de normal n = 1 2 e1 + 3 2 e 2 será igual a:

 0 50 − 50 3   1 2   25 3 
   
[t ](n)
=  50 0 0   3 2 =  25 
 − 50 3 0 0   0  − 25 3 

(
t ( n) = 25 3e1 + e 2 − 3e 3 ) [kN m ]
2
La componente de esfuerzo normal es igual a σ nn = t ( n ) ⋅ n . En particular el esfuerzo

normal a la superficie lateral del cilindro cuya normal n = 1 2 e1 + 3 2 e 2 , en el punto
( )
P 1 2 , 3 2 ,3 corresponde a:
σ nn = [n ]T [t ( n ) ]
 25 3 
 
[
σ nn = 1 2 ]
3 2 0  25  = 25 3 kN m 2
− 25 3 
 
La magnitud de la componente de esfuerzo normal a la superficie lateral del cilindro es

σ nn = t ( n ) ⋅ n , y se puede plantear en notación matricial de la forma:
σ nn = [n]T [t ( n ) ]
 100 x1 x2 
σ nn = [x1 x2 0]  100 x12  = 200 x12 x2
− 100 x1 x2 
Sustituyendo a x12 = 1 − x22 en la expresión anterior, dado que todo punto material sobre
la superficie debe cumplir con la ecuación de la misma, se tiene que el esfuerzo normal es
igual a:
σ nn = 200(x2 − x23 )
Con el fin de establecer el valor máximo de σ nn se deriva la expresión anterior con res-
pecto a la coordenada x2 y se iguala a cero, de tal forma que:

∂σ nn
∂x2
( )
= 200 1 − 3x22 = 0 → x2 = ± 1 3
∂ 2σ nn max
2
= −1200 x2 < 0 → σ N ( x2 = ± 1 3 ) = σ nn
∂x2
max 400 3
σ nn = = 76.98 kN m 2
9
Tal esfuerzo normal a la superficie lateral del cilindro adquiere su máximo valor en la
posición:
1
x=
3
(e1 + 2e 2 ) [m]
Los esfuerzos principales σ (1) , σ ( 2) , σ (3) son las raíces de la ecuación característica del
tensor de esfuerzos σ (3p ) − I 1σ (2p ) + I 2σ ( p ) − I 3 = 0 , donde los coeficientes I1, I 2 , I 3 son los
invariantes de esfuerzos, que para este problema en particular son iguales a:
I 1 = trσ = 0
I2 = 1
2
{(trσ ) 2
} (
− trσ 2 = −10000 x12 + x 22 )
I 3 = det σ = 0
Por lo tanto en la ecuación cúbica se puede factorizar a σ ( p ) de tal forma que:
σ (3p ) − 10000(x12 + x 22 )σ (2p ) = σ ( p ) {σ (2p ) − 10000(x12 + x 22 )} = 0
Resolviendo la ecuación anterior se establece que los esfuerzos principales en cualquier

punto material son:
σ (1) ,σ ( 3) = ±100 x12 + x22 σ ( 2) = 0
Para los puntos materiales ubicados en la superficie lateral del cilindro los esfuerzos
principales serán:
σ (1) = 100 kN m 2 σ ( 3) = −100 kN m 2 σ ( 2) = 0
Las direcciones principales correspondientes con los anteriores esfuerzos principales se

obtienen sustituyendo cada valor principal de esfuerzos en la expresión matricial:

([σ ] − σ [I ])[n]
( p)
( p)
= [0]
(0 − σ ( p ) ) 100 x1 − 100 x 2  n1( p )  0
   ( p)   
 100 x1 (0 − σ ) ( p) 0  n2  = 0
 − 100 x 2
 0 (0 − σ ( p ) ) n3( p )  0
Para el estado de esfuerzos del problema, y siendo σ ( p ) = σ (1) = 100 , de la expresión
anterior y de la definición de n como vector unitario, se pueden plantear las siguientes
ecuaciones:
− 100 n1(1) + 100 x1 n2(1) − 100 x 2 n3(1) = 0
100 x1 n1(1) − 100 n2(1) =0
(1) (1)
− 100 x n 2 1 − 100 n 3 =0
(1) 2 (1) 2 (1) 2
n 1 +n 2 +n 3 =1
De la solución del sistema de ecuaciones se obtiene el vector n (1) que define la dirección
principal asociada al esfuerzo principal σ (1) , de la forma:
1
n (1) = (e1 + x1e 2 + x2 e 3 ) para σ (1) = 100
2
La dirección principal del esfuerzo principal σ ( p ) = σ ( 2) = 0 está definida por el vector

n ( 2) cuyas componentes deben cumplir con el siguiente sistema de ecuaciones:
100 x1 n 2( 2) − 100 x 2 n3( 2) = 0
100 x1 n1( 2) =0
( 2)
− 100 x n 2 1 =0
(2)2 ( 2) 2 ( 2) 2
n 1 +n 2 +n 3 =1
De la solución del sistema se encuentra el vector principal n ( 2) de la forma:
n ( 2) = x 2 e 2 + x1e 3 para σ ( 2) = 0
De manera similar se calcula el vector n (3) el cual define la dirección principal dada por
el esfuerzo principal σ (3) , obteniendo:
1
n ( 3) = (e1 − x1e 2 − x2 e 3 ) para σ (3) = −100
2

P2.2. Una viga en voladizo con sección transversal rectangular y eje longitudinal x3 está
sometida a una carga puntual W ubicada en su extremo libre x3 = 0 y actuando en la direc-
ción − x2 como lo ilustra la Figura 2.25. La matriz de componentes del tensor de esfuer-
zos con respecto a un sistema coordenado x1x2 x3 para todo punto material P( x1 , x2 , x3 ) tal
que − a ≤ x1 ≤ a , − h ≤ x2 ≤ h y 0 ≤ x3 ≤ l , es de la forma:
 0 0 0 
[σ ] =  0 0 A + Bx  2
2
2
kN
m
 0 A + Bx22 Cx2 x3 
x2
W
a
a
h
x3
x1
h
Figura 2.25. Viga en voladizo sometida a una carga puntual W.
• Demostrar que el estado de esfuerzos cumple con las condiciones de equilibrio des-
preciando las fuerzas de cuerpo, indicando la relación entre las constantes A, B y C.
• Determinar la relación entre A y B cuando la tracción sobre las caras x2 = ± h es nu-

la.
• Expresar la fuerza resultante sobre el extremo libre x3 = 0 en términos de A, B y C.
Solución
Dada la ecuación de equilibrio local dada por la fuerza resultante de la forma
∇ ⋅ σ + ρ b = 0 y despreciando las fuerzas de cuerpo, es decir b=0, se puede verificar que:

∂σ 11 ∂σ 21 ∂σ 31
+ + + ρb1 = 0 + 0 + 0 + 0 = 0 ↵ok
∂x1 ∂x 2 ∂x3
∂σ 12 ∂σ 22 ∂σ 32 ∂
∂x1
+
∂x 2
+
∂x3
+ ρb2 = 0 + 0 +
∂x3
(
A + Bx 22 + 0 = 0 ↵ok )
∂σ 13 ∂σ 23 ∂σ 33 ∂ ∂
∂x1
+
∂x 2
+
∂x 3
+ ρb3 = 0 +
∂x 2
A + Bx22 + (
∂x3
)
(Cx1 x3 ) + 0
= (2 B + C )x 2 = 0 ↵ok si 2 B + C = 0
La simetría observada en la matriz de componentes de esfuerzo asegura el cumplimien-
to de la ecuación de equilibrio local dada por el momento resultante.
El vector tracción sobre la cara x2 = h , cuyo vector normal es n = e 2 , se obtiene de la

siguiente operación tensorial t ( n ) = n ⋅ σ , la cual se expresa en notación matricial de la for-
ma:
[t ] = [σ ] [n]
(n) T
 0 0 0  0  0 
[t ]
(n)
=  0 0 A + Bh 2  1 =  0 
 0 A + Bh 2 Chx3  0  A + Bh 2 
es decir, t ( n ) = ( A + Bh2 )e3 . Para la cara x2 = − h el vector tracción, considerando que

su vector normal es n = −e 2 , es igual a t ( n ) = −( A + Bh 2 )e3 . Si el vector tracción es nulo,
A + Bh 2 = 0 → A = − Bh2
La componente de esfuerzo actuando sobre la cara x3 = 0 paralela al eje x2 es igual a

σ ns = n ⋅ σ ⋅ s , siendo n = −e3 y s = e 2 . En consecuencia la componente σ ns se calcula
matricialmente de la forma:
σ ns = [s]T [σ ]T [n]
 0 0 0 0
σ ns = [0 1 0] 0 0 A + Bx22   0  = − A − Bx22
 0 A + Bx22 0  − 1
Dado que la fuerza puntual W es igual a la integral de la componente de esfuerzo calcu-

lada σ ns en el área S de la cara x3 = 0 , es decir W = ∫ σ ns dS , la magnitud de dicha fuerza
será:

+h
 B 
∫ (A + Bx )dx dx
+h +a +h +a
W =∫ ∫ σ ns dx1dx2 = − ∫ 2
2 1 2 = −2a  Ax2 + x23 
−h −a −h −a
 3 −h
 Bh 2 
W = −4ah A + 
 3 

Capítulo 3
Descripción del movimiento
y la deformación
En este capítulo se presentan los conceptos generales relacionados con el movimiento de
las partículas como posición, punto material y espacial, configuración, coordenadas mate-
riales y espaciales, descripción lagrangeana y euleriana, entre otras. Después se describe
el desplazamiento y la deformación en un cuerpo, indicando diferentes medidas de defor-
mación y profundizando específicamente en la deformación infinitesimal (Spencer 1990;
Bonet & Wood 1997; Belytschko, Liu et al. 2000; Oliver & Agelet 2002; Reddy 2004).
3.1. Conceptos básicos
A continuación se presentan algunos conceptos básicos de la mecánica del medio continuo

indispensables para describir el movimiento y la deformación.
• El vector posición es aquel que determina la ubicación de un punto en el espacio y

en el tiempo. Como todo vector, las componentes de la posición están referidas a
un sistema coordenado específico.
• El tiempo es el sistema de medida de la secuencia de sucesos representado mediante

una cantidad escalar. En general el instante de tiempo inicial es igual a cero y se
denomina tiempo de referencia t = 0 .
• Punto espacial se define como una posición fija en el espacio, es decir, invariante
con respecto al tiempo. En cambio, punto material o partícula es un lugar en el es-
pacio de posición relativa cambiante con el tiempo, relacionada con el movimiento

de un cuerpo.
• Cuerpo material es el conjunto de partículas que ocupan posiciones diferentes en el

espacio durante el movimiento a lo largo del tiempo.
• El lugar geométrico de las partículas de un cuerpo material con respecto a un siste-

ma coordenado fijo en un instante de tiempo se define como configuración del
cuerpo en ese instante. La configuración de un cuerpo en el instante de tiempo de
referencia t = 0 se denomina configuración material o de referencia Ω 0 . En cam-
bio la configuración actual en t indicada como Ω t corresponde a la configuración de
un cuerpo en un instante de tiempo t. La Figura 3.1 muestra las configuraciones
actual y de referencia en un cuerpo.
• El volumen material se define como aquel volumen móvil conformado siempre por
las mismas partículas, el cual es útil cuando las partículas conservan cierta proximi-
dad durante el movimiento. En cambio, el volumen de control corresponde a un
volumen fijo en el espacio que es atravesado por las partículas durante su movi-
miento y se utiliza cuando las partículas se dispersan con el movimiento.
3.2. Descripción del movimiento, coordenadas materiales

y coordenadas espaciales
La posición de una partícula P de un cuerpo está definida con respecto a un sistema coor-
denado de vectores base ei y en la configuración de referencia (t = 0 ) , como:
X = X i ei
(3.1)
= X 1e1 + X 2e 2 + X 3e3
donde las componentes del vector posición X 1, X 2 , X 3 se denominan coordenadas materia-
les de la partícula como lo indica la Figura 3.1.
En el instante de tiempo actual t, la partícula P ubicada en la posición X para t = 0 se
traslada a la posición x en la configuración actual del cuerpo definida como:
x = xie i
(3.2)
= x1e1 + x2e 2 + x3e3
donde las componentes del vector posición x1 , x2 , x3 se denominan coordenadas espa-
ciales de la partícula.

El movimiento de una partícula se establece como el cambio de posición de la misma en

un periodo de tiempo, por lo tanto el movimiento de un punto material P ubicado en la po-
sición X de coordenadas materiales X 1, X 2 , X 3 , se describe mediante la evolución en el
tiempo del vector posición x( X, t ) cuyas componentes son las coordenadas espaciales
x1 , x2 , x3 (Figura 3.1).
configuración de referencia
t =0
x2 P ( X1, X 2 , X 3 )
Ω0
X
e2 u( X, t ) P ( x1 , x2 , x3 )
Ωt
e3 x( X, t )
e1 x1
t =t
x3 configuración actual
Figura 3.1. Configuración de referencia y configuración actual de un cuerpo.
En la configuración de referencia, es decir en el tiempo t = 0 , se señala cada partícula

mediante una etiqueta única que la identifica por su posición en coordenadas materiales.
El vector posición en coordenadas espaciales x se expresa mediante una función vecto-
rial f en términos de las coordenadas materiales y del tiempo como:
x = f (X, t )
(3.3)
x1 = f1 ( X 1 , X 2 , X 3 , t ) x2 = f 2 ( X 1 , X 2 , X 3 , t ) x3 = f 3 ( X 1 , X 2 , X 3 , t )
Las componentes de la función f, es decir f1 , f 2 , f 3 , deben ser funciones biunívocas con-
tinuas e invertibles al igual que sus derivadas. La condición de unicidad asegura para un
instante de tiempo, que dos partículas no ocupan el mismo lugar en el espacio y que una
partícula no ocupa dos lugares diferentes en el espacio.
Las expresiones (3.3) definen a las coordenadas espaciales en función de las coordena-
das materiales y se denominan ecuaciones de movimiento. Asimismo, el vector posición
en coordenadas materiales se puede escribir en términos de las coordenadas espaciales me-
diante las ecuaciones de movimiento inversas, así:
X = f −1 ( x, t )
(3.4)
X 1 = f1−1 ( x1 , x2 , x3 , t ) X 2 = f 2−1 ( x1 , x2 , x3 , t ) X 3 = f 3−1 ( x1 , x2 , x3 , t )
siendo f −1 la función vectorial inversa de componentes f1−1 , f 2−1, f 3−1 . La condición
matemática que garantiza la existencia de una función inversa f −1 indica que el determi-
nante del Jacobiano J debe ser diferente de cero, es decir:

∂xi
J= ≠0 (3.5)
∂X j
La ecuación de movimiento de una partícula específica P ubicada en la posición X P de-

ntro del cuerpo se denomina trayectoria de la partícula P y se ilustra en la Figura 3.2.
t =0
x2 P ( X1, X 2 , X 3 )
t = t1
XP P ( x1 , x2 , x3 ) t = t 2
e2
e3 P ( x1 , x2 , x3 )
e1 x1
x3
Figura 3.2. Trayectoria de una partícula P de un cuerpo.
La velocidad de una partícula ubicada en X P a lo largo de su trayectoria es una cantidad

vectorial que se define como la variación de su posición en el tiempo, es decir
v (X P , t ) = x& ( X P , t ) . Por lo tanto, se puede establecer que el campo de la velocidad de un
cuerpo es igual a:
dx ∂x( X, t )
v ( X, t ) = x& = = ∀X ∈ Ω 0 (3.6)
dt ∂t
De manera similar, el campo de la aceleración de un cuerpo corresponde a la derivada
de la velocidad con respecto al tiempo, es decir:
d 2 x ∂ 2 x(X, t )
a( X, t ) = v& = &x& = = ∀X ∈ Ω0 (3.7)
dt 2 ∂t 2
3.3. Descripción material y descripción espacial
Los problemas en mecánica del medio continuo se pueden formular considerando como
variables independientes las coordenadas materiales o las coordenadas espaciales, clasifi-
cándolos como se indica a continuación.
• Se emplea una descripción material o lagrangeana del problema cuando las varia-
bles independientes de las propiedades de las partículas son las coordenadas mate-

riales X 1, X 2 , X 3 . Por lo tanto una propiedad cualquiera (escalar, vectorial o tenso-

rial) de una partícula ℘(X, t ) está definida en términos de su posición en la configu-
ración de referencia X y del tiempo t. La descripción material se utiliza para for-
mular problemas de Mecánica de Sólidos en general.
• Se utiliza una descripción espacial o euleriana del problema cuando las variables
independientes de las propiedades de las partículas son las coordenadas espaciales
x1 , x2 , x3 . Por lo tanto una propiedad cualquiera de una partícula ℘(x, t ) está defi-
nida en términos de su posición en la configuración actual x y del tiempo t. La
descripción espacial se utiliza habitualmente para formular problemas de Mecánica
de Fluidos.
Las dos descripciones se relacionan mediante las ecuaciones de movimiento y las ecua-
ciones de movimiento inversas.
Para explicar de manera informal la diferencia entre la descripción material y la des-
cripción espacial de la propiedad de una partícula se realiza la siguiente analogía. El barco
mostrado en la Figura 3.3, tiene abordo a un lector compulsivo que permanece leyendo
libros en su litera durante todo el viaje.
Figura 3.3. Analogía de la descripción empleada en problemas de mecánica del medio continuo:
(a) descripción material y (b) descripción espacial.

Suponiendo que el barco representa una partícula y que el número de libros leídos es
una propiedad de la misma, se puede imaginar que la cantidad de libros leídos en él hasta
cierto instante de tiempo, corresponde a la descripción material de la propiedad de la partí-
cula (Figura 3.3(a)). En cambio, la cantidad de libros leídos cuando el barco pasa por un
punto específico del trayecto representa la descripción espacial de la misma propiedad
(Figura 3.3(b)).
3.4. Campo del desplazamiento y de la velocidad
Se denomina desplazamiento de una partícula al cambio de posición de la misma entre la

configuración de referencia y la configuración actual. Al igual que la posición, el despla-
zamiento es una cantidad vectorial, la cual está definida como la resta entre el vector posi-
ción en la configuración actual y el vector posición en la configuración de referencia. Co-
mo lo indica la Figura 3.1, el vector desplazamiento de un punto P ubicado en la posición
X P es igual a:
u(X P , t ) = x(X P , t ) − X P (3.8)
El campo del desplazamiento de un cuerpo es una función que define el vector despla-
zamiento para cada partícula que lo conforma, en un instante de tiempo t. Empleando la
descripción material para establecer el campo del desplazamiento se tiene:
u(X, t ) = x(X, t ) − X ∀X ∈ Ω 0 (3.9)
siendo Ω0 el dominio del cuerpo en la configuración de referencia. Esta ecuación des-

cribe el desplazamiento que ocurrirá en una partícula cuya posición inicial es X.
Asimismo, la descripción espacial del campo de desplazamiento corresponde a:
u(x, t ) = x − X(x, t ) ∀x ∈ Ω t (3.10)
siendo Ω t el dominio del cuerpo en la configuración actual. Esta ecuación representa

el desplazamiento que ocurre en una partícula actualmente ubicada en la posición x.
Recordando que las coordenadas materiales establecen la posición en la configuración
de referencia, la cual es independiente del tiempo, se puede considerar a la variación del
desplazamiento con respecto al tiempo como una definición alternativa de la velocidad, de
la forma:
du dx dX dx
= − = = x& = v (3.11)
dt dt dt dt

3.5. Concepto y teorías de la deformación
En general un cuerpo en movimiento cambia en su posición, orientación, tamaño y forma.

Si tal cuerpo cambia exclusivamente de posición y orientación se denomina cuerpo rígido,
en cambio, si el cuerpo modifica su tamaño o su forma se denomina cuerpo deformable.
La distorsión y el alargamiento1 o simplemente las distorsiones son los cambios de
forma y de tamaño de un cuerpo después de aplicado un desplazamiento presentado entre la
configuración de referencia o no deformada y la configuración actual o deformada. Las
distorsiones están medidas en unidades de longitud.
La deformación2 es la medida geométrica de las distorsiones que representa el despla-
zamiento relativo entre las partículas de un cuerpo, es decir, una medida de la cantidad de
desplazamiento que difiere localmente del movimiento de cuerpo rígido. La deformación
es una cantidad adimensional la cual se expresa habitualmente en porcentaje o fracciones
decimales.
De acuerdo con la magnitud de la deformación, el análisis mecánico de sólidos se puede
clasificar según las siguientes teorías:
• En la teoría de deformación infinitesimal o teoría de pequeñas deformaciones se

considera que los desplazamientos, las rotaciones y las deformaciones de las partí-
culas de un cuerpo son pequeñas. En este caso, la configuración actual es muy pa-
recida a la configuración de referencia. Las deformaciones de los materiales más
comunes en la construcción de obras civiles tales como el concreto y el acero se
pueden considerar infinitesimales bajo condiciones de carga habituales.
• La teoría de deformación finita o teoría de grandes deformaciones establece que los

desplazamientos, las rotaciones y las deformaciones son arbitrariamente grandes.
En tal caso, la configuración actual de un cuerpo es sustancialmente diferente con
respecto a su configuración de referencia. Algunos materiales descritos mediante
la teoría de deformación finita son las gomas, los elastómeros y los tejidos biológi-
cos suaves.
• La teoría de grades desplazamientos o teoría de grades rotaciones considera que

los desplazamientos y las rotaciones pueden ser grandes mientras las deformaciones
son pequeñas.
1
Las palabras distorsión y alargamiento han sido traducidas del vocablo inglés deformation.
2
La palabra deformación es la traducción del vocablo inglés strain.

3.6. Medidas de la deformación unidimensional
En general existen diferentes medidas de deformación representadas con tensores de se-

gundo orden y asociadas a las teorías indicadas anteriormente. Sin embargo, para definir
tales tensores de deformación es necesario establecer inicialmente las medidas de deforma-
ción unidimensional como se indica a continuación.
Suponiendo que la longitud de una línea material en un entorno diferencial es igual a L
en la configuración de referencia y a l en la configuración actual como lo indica la Figura
3.4, se denomina tasa de estiramiento a:
λ =l L (3.12)
t=0
x
L
t =t
x
l
Figura 3.4. Línea material definida entre dos partículas de un cuerpo en un espacio unidimensional
Algunas de las medidas de deformación normal unidimensional más comunes son las
siguientes:
• La forma más simple de medir la deformación normal unidimensional es calculando

el estiramiento o alargamiento por unidad de longitud de la línea material en la con-
figuración de referencia. Tal medida se denomina deformación de Cauchy o de-
formación ingenieril y está definida como:
l−L
εE = = λ −1 (3.13)
L
• Una forma alternativa de medir grandes deformaciones consiste en sumar todos los
pequeños incrementos de deformación ∆l l que ocurren cuando la línea material se
estira continuamente desde su longitud original L hasta su longitud en la configura-
ción actual l. La denominada deformación natural o deformación logarítmica es el
resultado del proceso de integración de la forma:

ldl l
εL = ∫ = ln = ln λ = ln(ε E + 1)
L l L
(3.14)
ε E2 ε E3 n −1 ε En
= εE − + − K + (−1)
2 3 n
La deformación logarítmica escalar permite obtener la deformación en un espacio
tridimensional, sin embargo tal proceso de generalización es complejo y computa-
cionalmente costoso.
• Las medidas de deformación escalar más sencillas de generalizar en el medio conti-

nuo son las denominadas deformación de Green ε G y deformación de Almansi ε A ,
definidas como:
l 2 − L2 1 2
εG =
2 L2
= λ −1
2
( ) (3.15)
l 2 − L2 1  1
εA = 2
= 1 − 2  (3.16)
2l 2 λ 
La Figura 3.5 compara a la deformación ingenieril con las demás medidas de deforma-
ción graficando las deformaciones en función de λ − 1 .
0.10 1.0
ε E ,ε L ,εG ,ε A Ingenieril
ε E ,ε L ,εG ,ε A
Green Green
0.08 0.8
Ingenieril
0.06 0.6
Logarítmica Logarítmica
0.04 0.4
Almansi
Almansi
0.02 0.2
0.00 0.0
0.00 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
λ −1 λ −1
Figura 3.5. Medidas de deformación normal unidimensional

3.7. Tensor gradiente de deformación3
El segmento recto entre dos partículas de un cuerpo deformable denominado línea material
aumenta o disminuye de longitud en el tiempo, lo cual no ocurre en un cuerpo rígido. Se
considera una línea material que une dos partículas cercanas entre sí P y Q incluidas un
espacio diferencial del cuerpo en la configuración de referencia, cuya longitud es L y está
alineado con la dirección de un vector unitario d como se ilustra en la Figura 3.6. Si P
está ubicado en la posición X P , el punto material Q estará ubicado en la posición X P + L d .
Para un tiempo t cambia la línea material entre los puntos P y Q, teniendo ahora una longi-
tud l y un vector unitario direccional d. Si la nueva posición de la partícula P es x P , la
partícula Q se trasladará a la posición x P + l d .
t=0
x2
Q
P
Ld Ω0 t =t
Q
e2
P ld
XP
e3 Ωt
x1 xP
e1
x3
Figura 3.6. Movimiento en una línea material definida entre las partículas P y Q.
El vector x P indica la posición en la configuración actual de la partícula P que estaba

ubicada en la posición X P en la configuración de referencia, es decir:
(
x P = x XP , t ) (3.17)
Asimismo, el vector x P + l d indica la posición en la configuración actual de la partícula

Q que estaba ubicada en la posición X P + L d en la configuración de referencia, en otras
palabras:
x P + l d = x(X P + L d , t ) (3.18)
3
A pesar de lo indicado en las notas anteriores, en español el tensor gradiente de deformación correspon-
de al vocablo inglés deformation gradient tensor.

Se recuerda que el teorema de Taylor aplicada a un campo vectorial establece que dada
una función derivable f y siendo α una posición cercana a z, la función definida en la posi-
ción z en notación indicial será aproximadamente igual a:
∂f ( z j − α j )2 ∂ 2 fi ( z j − α j )n ∂ n fi
f i ( z r ) ≅ f i (α r ) + ( z j − α j ) i + +K+ (3.19)
∂z j 2! ∂z 2j n! ∂z nj
x =α r x =α r x =α r
Aplicando la ecuación anterior al campo vectorial xi (X rP + δ d r , t ) en un tiempo fijo t,

despreciando los términos de orden superior y considerando que α j = X Pj en virtud de que
Q está muy cerca de P, se tiene:
∂xi
( ) (
xi X rP + L d r , t = xi X rP , t + L d j ) ∂X j (X P ,t )
r
∂xi
xiP + l d i = xiP + L d j (3.20)
∂X j ( X P , t )
r
∂xi
l di = Ld j ∀X j ∈ Ω 0
∂X j (X P ,t )
r
Por lo tanto para toda partícula que pertenece a la configuración material, es decir
X j ∈ Ω0 se concluye que:
∂xi
l di = Ld j (3.21)
∂X j
La última expresión denominada ecuación fundamental de la deformación, establece la

relación entre la dirección y magnitud del vector definido por los puntos materiales P y Q
en el instante actual l d y de referencia L d .
Los términos ∂xi ∂X j se denominan gradientes materiales de deformación porque des-
criben el movimiento relativo de las partículas con respecto a las partículas circundantes en
un entorno diferencial.
En un sistema coordenado de vectores base e i se define el vector de posición dado por
las coordenadas espaciales de la forma x = xi ei y el vector operador nabla material como:
∂
∇= ei (3.22)
∂X i
El tensor de segundo orden F obtenido del producto tensorial entre el vector posición x
y el operador nabla material ∇ se denomina tensor gradiente material de deformación o
simplemente tensor gradiente de deformación. Las componentes de dicho tensor Fij co-
rresponden a los términos ∂xi ∂X j , por lo tanto F se puede expresar en notación compacta
e indicial de la forma:

F = x⊗∇
∂x (3.23)
Fij = i
∂X j
La matriz de componentes de F con respecto al sistema coordenado de vectores base e i

es:
 ∂x1 ∂x1 ∂x1 
 ∂X ∂X 2 ∂X 3 
 1
[F] =  ∂x2 ∂x2 ∂x2 
(3.24)
∂X 1 ∂X 2 ∂X 3 
 ∂x ∂x3 ∂x3 
 3 
 ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3 
De la ecuación anterior se observa que F no es un tensor simétrico en general.

La ecuación fundamental de la deformación indicada en la expresión (3.21) se puede
escribir en función del tensor F de la forma:
l d = F ⋅ Ld
(3.25)
l d i = Fij L d j
Observación. A pesar de su importancia en el análisis de deformaciones, el tensor

F no es una medida de la deformación, dado que toda medida de deformación debe
permanecer sin cambios en el movimiento de un cuerpo rígido.
Si las componentes del tensor ∂xi ∂X j se multiplican por ∂X j ∂xi el resultado corres-
ponde al tensor unidad de segundo orden, es decir:
∂xi ∂X j ∂xi
= = δ ik
∂X j ∂xk ∂xk (3.26)
−1
Fij F jk = δ ik
por lo tanto, se define a los términos ∂X j ∂xi como las componentes del tensor gra-
diente de deformación inverso o tensor gradiente espacial de deformación F −1 .
En un sistema coordenado de vectores base e i se define el vector de posición dado por
las coordenadas materiales de la forma X = X iei y el vector operador nabla espacial como:
∂
∇= ei (3.27)
∂xi
Por lo tanto el tensor gradiente de deformación inverso será igual a:

F −1 = X ⊗ ∇
∂X i (3.28)
Fij−1 =
∂x j
En notación matricial las componentes de dicho tensor se ordenan en una matriz cua-
drada de tercer orden de la forma:
 ∂X 1 ∂X 1 ∂X 1 
 ∂x ∂x2 ∂x3 
 1
∂X ∂X 2 ∂X 2 
[F ]
−1
= 2 (3.29)
 ∂x1 ∂x2 ∂x3 
 ∂X ∂X 3 ∂X 3 
 3 
 ∂x1 ∂x2 ∂x3 
3.8. Tensor de deformación
Sean P y Q partículas en un entorno diferencial de un cuerpo como lo indica la Figura 3.6,

la relación entre la configuración de referencia y la configuración actual del vector definido
por las dos partículas corresponde a:
l d = F ⋅ L d , L d = F −1 ⋅ l d
(3.30)
ld i = LFij d j , Ld i = Fij−1ld j
recordando que F es el tensor gradiente de deformación explicado en el apartado anterior.

La longitud al cuadrado de la línea material PQ en el instante de tiempo t obtenida co-
mo el producto interno del vector l d con el mismo, es igual a:
2
l 2 = l d = l d ⋅ ld
l 2 = L2 Fij d j Fik d k = L2 d j FjiT Fik d k (3.31)
~
l 2 = L2 d ⋅ FT ⋅ F ⋅ d = L2 d ⋅ C ⋅ d
~
siendo C el tensor de deformación de Cauchy-Green derecho, el cual corresponde a
~
C = FT ⋅ F .
Se recuerda que la tasa de estiramiento es el cociente entre la longitud final y la inicial
de una línea material infinitesimal que está orientada en la dirección dada por el vector d en
la configuración actual y por d en la configuración referencia, es decir λ = l L . Expre-
sando la ecuación anterior en función de λ2 se obtiene la descripción material de la tasa de
estiramiento así:

~
λ2 = d ⋅ F T ⋅ F ⋅ d = d ⋅ C ⋅ d
∂xk ∂xk ~ (3.32)
λ 2 = did j = d i Cij d j
∂X i ∂X j
La variación en las longitudes al cuadrado de la línea material PQ entre la configuración

actual y la configuración de referencia se puede escribir en términos de las coordenadas
materiales como:
~
l 2 − L2 = L2 d ⋅ C − 1 ⋅ d ( ) (3.33)
Si se divide entre 2 L2 en ambos lados de la ecuación anterior se obtiene la medida de

deformación denominada deformación escalar de Green y presentada en la Ecuación (3.15)
como:
l 2 − L2
εG = =d ⋅ E ⋅ d (3.34)
2 L2
donde E se denomina tensor de material de deformación o tensor deformación de Gre-
en y se define en notación compacta e indicial como:
E= 1
2
(C~ − 1) = (F ⋅ F − 1)
1
2
T
(3.35)
Eij = 1
2
(C~ ij − δ ij =) (F 1
2 ki Fkj − δ ij ) (3.36)
Se recuerda que el vector d indicado en la Ecuación (3.34) es un vector unitario que es-
tablece la dirección de la línea material PQ en la configuración de referencia.
2
Sustituyendo la relación (l L ) en la Ecuación (3.34) se obtiene una expresión de la tasa
de estiramiento en términos del tensor de deformación de Green de la forma:
1
2 (λ 2
− 1) =d ⋅ E ⋅ d
(3.37)
λ2 = 2 d ⋅ E ⋅ d + 1
Se puede demostrar que el tensor E es simétrico evaluando el tensor transpuesto de la
forma:
ET = 1
2
(C~
T
−1 =) (F ⋅ (F )1
2
T T T
−1 = ) 1
2
(F T
)
⋅F −1 = E
Por otro lado, la longitud al cuadrado de la línea material PQ en la configuración de re-

ferencia L2 será igual a:

2
L2 = L d = L d ⋅ L d
L2 = l 2 Fij−1d j Fik−1d k = l 2 d j Fji−T Fik−1d k (3.38)
~
L2 = l 2 d ⋅ F −T ⋅ F −1 ⋅ d = l 2 d ⋅ B −1 ⋅ d
siendo F −T el tensor transpuesto del tensor gradiente de deformación inverso, es decir
F −T =(F −1 ) . El tensor de deformación de Cauchy-Green izquierdo está definido como
T
~ ~
B = F⋅ FT , por lo tanto B −1 = F −T ⋅ F −1 .
La tasa de estiramiento también se puede expresar en términos del vector direccional de
la línea material en la configuración actual d, reemplazando a λ = l L en la ecuación ante-
rior de la forma:
1
2
=d ⋅ F −T ⋅ F −1 ⋅ d
λ
(3.39)
1 ∂X k ∂X k
2
= did j
λ ∂xi ∂x j
La variación en las longitudes al cuadrado de la línea material PQ entre la configuración

actual y la configuración de referencia se puede escribir en términos de las coordenadas
espaciales como:
~
(
l 2 − L2 = l 2 d ⋅ 1 − B −1 ⋅ d ) (3.40)
Si ahora se divide entre 2l 2 en ambos lados de la ecuación anterior se obtiene la medida

de deformación denominada deformación escalar de Almansi y presentada en la Ecuación
(3.16) como:
l 2 − L2
εA = =d ⋅ E ⋅ d (3.41)
2l 2
donde E se denomina tensor de espacial de deformación o tensor deformación de Al-
mansi y se define en notación compacta e indicial como:
E= 1
2
(1 − B~ ) = (1 − F
−1 1
2
−T
⋅ F −1 ) (3.42)
~
Eij = 1
2
(δ ij ) (δ
− Bij−1 = 1
2 ij − Fki−1Fkj−1 ) (3.43)
Se recuerda que el vector d indicado en la Ecuación (3.41) es un vector unitario que es-
tablece la dirección de la línea material PQ en la configuración actual.
2
Sustituyendo la relación (l L ) en la Ecuación (3.41) se obtiene una expresión de la tasa
de estiramiento en términos del tensor de deformación de Almansi de la forma:

1
2 (1 − λ ) =d ⋅ E ⋅ d
−2
(3.44)
λ− 2 = 1 − 2d ⋅ E ⋅ d
Se puede demostrar que el tensor E es simétrico evaluando el tensor transpuesto de la
forma:
ET = 1
2
(1 − B~ )
−1 T
= 1
2
(1 − B~ ) = (1 − (F ) ⋅ (F ) ) = (1 − F
−T 1
2
−1 T −T T 1
2
−T
)
⋅ F −1 = E
Los coeficientes de los tensores de deformación de Green y de Almansi son cantidades

adimensionales que pueden describir el campo de la deformación de un cuerpo consideran-
do deformación finita.
3.9. Tensor de deformación en función del tensor gra-

diente de desplazamiento
Como se indicó en el Apartado 3.4, el campo vectorial del desplazamiento en un cuerpo es

descrito de forma material como u (X, t ) = x(X, t ) − X . El tensor gradiente material de
desplazamiento J será igual al producto tensorial entre el vector u y el operador nabla
material ∇ , de tal forma que sus componentes corresponden a las derivadas de las compo-
nentes del vector desplazamiento con respecto a las coordenadas materiales. En notación
compacta se tiene que:
J (X, t ) = u (X, t ) ⊗ ∇
(3.45)
= x(X, t ) ⊗ ∇ − X ⊗ ∇ = F − 1
y en notación indicial las componentes corresponden a:
∂ui
J ij ( X r , t ) =
∂X j
(3.46)
∂x ∂X i
= i − = Fij − δ ij
∂X j ∂X j
Los coeficientes del tensor gradiente material de desplazamiento son cantidades adi-
mensionales que corresponden a las derivadas de las componentes de desplazamiento con
respecto a las coordenadas materiales.
Por lo tanto una forma alternativa de expresar el tensor gradiente de deformación en
términos del tensor gradiente material del desplazamiento J es:

F =1+ J (3.47)
Sustituyendo la expresión anterior en la Ecuación (3.35) se obtiene el tensor de defor-

mación de Green E en notación compacta e indicial de la forma:
E= 1
2
((1 + J ) ⋅ (1 + J ) − 1) = (1⋅ 1 + 1 ⋅ J + J
T 1
2
T
⋅ 1 + J T ⋅ J − 1)
(3.48)
E= 1
2
(J + J T
+ JT ⋅ J )
1  ∂u ∂u ∂u ∂uk 
Eij =  i + j + k (3.49)
2  ∂X j ∂X i ∂X i ∂X j 
Dado el campo vectorial de desplazamientos descrito de forma espacial como

u(x, t ) = x − X(x, t ) y el operador nabla espacial ∇ , el tensor gradiente espacial de despla-
zamiento estará definido en notación compacta como:
J (x, t ) = u(x, t ) ⊗ ∇
(3.50)
= x ⊗ ∇ − X(x, t ) ⊗ ∇ = 1 − F −1
En notación indicial las componentes de J corresponden a:
∂ui
J ij ( xr , t ) =
∂x j
(3.51)
∂x ∂X
= i − i = δ ij − Fij−1
∂x j ∂x j
De acuerdo con lo anterior el tensor gradiente de deformación inverso F −1 se puede es-

cribir como F −1 = 1 − J . Al sustituir dicha expresión en la Ecuación (3.42) se obtiene el
tensor de deformación de Almansi E en términos del tensor gradiente espacial de despla-
zamiento J, expresado en notación compacta de la forma:
E= 1
2
(1 − (1 − J ) ⋅ (1 − J )) = (1 − 1 ⋅ 1 + 1 ⋅ J + J
T 1
2
T
⋅ 1 − JT ⋅ J )
(3.52)
E= 1
2
(J + J T
− JT ⋅ J )
y en notación indicial como:
1  ∂u ∂u ∂u ∂u 
Eij =  i + j − k k  (3.53)
2  ∂x j ∂xi ∂xi ∂x j 

3.10. Tensor de deformación infinitesimal
Bajo condiciones de carga típicas muchos materiales experimentan pequeños cambios de

forma y tamaño como por ejemplo el concreto, el acero y la madera. En tal caso, las medi-
das de deformación de Green y de Almansi, útiles para describir deformación finita, se pue-
den aproximar a la deformación infinitesimal.
3.10.1. Obtención del tensor de deformación infinitesimal

Siendo el vector desplazamiento u = x − X , el tensor gradiente espacial del desplazamiento
es igual a J = 1 − F −1 como lo indica la Ecuación (3.50), lo cual también se puede expresar
−1
de la forma J = 1 − {1 + (F − 1)} . Aplicando una expansión binomial del término
−1
{1 + (F − 1)} de la expresión anterior se obtiene:
n
{1 + (F − 1)}−1 = ∑ (− 1)r (F − 1) r
r =0 (3.54)
2 3
= 1 − (F − 1) + (F − 1) − (F − 1) + K + (− 1) (F − 1)
n n
y en consecuencia,
n
J = 1 − {1 + (F − 1)} = ∑ (− 1) (F − 1)
−1 r r +1
r =0 (3.55)
2 3 n +1
= (F − 1) − (F − 1) + (F − 1) − K + (− 1) (F − 1)
n
Recordando que el factor F − 1 es igual al tensor gradiente material de desplazamiento

como lo indica la Ecuación (3.45), la expresión anterior será:
J = J − J 2 + J 3 − K + (− 1) J n +1
n
(3.56)
por lo tanto las componentes del gradiente de desplazamiento en descripción espacial y

notación indicial corresponden a:
∂ui ∂ui ∂u ∂uk ∂u ∂uk ∂ur
= − i + i −K (3.57)
∂x j ∂X j ∂X k ∂X j ∂X k ∂X r ∂X j
Suponiendo que todas las componentes del tensor gradiente material de desplazamiento
son pequeñas comparadas con el valor 1, es decir,
∂ui
J ij = << 1 (3.58)
∂X j

se pueden despreciar los términos de orden superior como los productos indicados en la
parte derecha de la Ecuación (3.57), concluyendo que:
∂ui ∂ui
≅ ; J≅J (3.59)
∂x j ∂X j
Lo cual significa que los gradientes material y espacial del desplazamiento coinciden.
Sustituyendo el resultado anterior en las Ecuaciones (3.49) y (3.53) y de nuevo desprecian-
do los términos de orden superior J T ⋅ J , se establece que:
E≅E≅ 1
2
(J + J ) ≅ (J + J )
T 1
2
T
1  ∂u ∂u  1  ∂ui ∂u j  (3.60)
Eij ≅ Eij ≅  i + j  ≅ +
2  ∂X j ∂X i  2  ∂x j ∂xi 
Lo cual indica que los tensores de deformación de Green y de Almansi son aproxima-
damente iguales cuando las componentes del tensor gradiente material de desplazamiento
son pequeñas comparadas con la unidad. El tensor obtenido de la aproximación se deno-
mina tensor de deformación infinitesimal en concordancia con la teoría de deformación
infinitesimal, la cual establece como hipótesis básica que los desplazamientos y las defor-
maciones son pequeños. El tensor de deformación infinitesimal ε = ε ij ei ⊗ e j se expresa
en descripción material de forma compacta e indicial como:
ε= 1
2
(J + J )
T
(3.61)
1  ∂u ∂u 
ε ij =  i + j  (3.62)
2  ∂X j ∂X i 
De acuerdo con la Ecuación (1.109), ε también puede escribirse como el gradiente si-
métrico de la descripción material del vector desplazamiento u , de la forma:
ε= 1
2
(u ⊗ ∇ + ∇ ⊗ u ) = ∇ u s
(3.63)
Observación. De acuerdo con el Apartado 1.6.4 todo tensor de segundo orden de

la forma dada por el tensor de deformación infinitesimal 12 (J + J T ) es simétrico.
La matriz de componentes de dicho tensor simétrico de segundo orden con respecto a

un sistema coordenado de vectores base ei es la siguiente:

ε 11 ε 12 ε13 
[ε ] = ε 21 ε 22 ε 23  (3.64)
ε 31 ε 32 ε 33 
donde los términos en función de los gradientes del desplazamiento son:
 ∂u1 1  ∂u1 ∂u2  1  ∂u1 ∂u3  
  +   + 
 ∂X 1 2  ∂X 2 ∂X 1  2  ∂X 3 ∂X 1  
 1  ∂u2 ∂u3 
[ε ] =  1  ∂u2 + ∂u1  ∂u2
 +  (3.65)
 2  ∂X1 ∂X 2  ∂X 2 2  ∂X 3 ∂X 2 
 1  ∂u3 ∂u1  1  ∂u3 ∂u2  ∂u3 
  +   +  
 2  ∂X 1 ∂X 3  2  ∂X 2 ∂X 3  ∂X 3 
Dada la igualdad entre el tensor de Green y de Almansi bajo las hipótesis de la teoría de
deformación infinitesimal, el tensor ε se puede expresar en descripción espacial de forma
compacta e indicial como:
ε= 1
2
(J + J )
T
(3.66)
1  ∂u ∂u 
ε ij =  i + j  (3.67)
2  ∂x j ∂xi 
El tensor ε también puede escribirse en términos del gradiente simétrico de la descrip-

ción espacial del vector de desplazamiento u, de la forma:
ε= 1
2
(u ⊗ ∇ + ∇ ⊗ u ) = ∇ su (3.68)
La matriz de componentes de dicho tensor simétrico de segundo orden con respecto a

un sistema coordenado de vectores base ei en función de los gradientes del desplazamiento
es la siguiente:
 ∂u1 1  ∂u1 ∂u2  1  ∂u1 ∂u3  
  +   + 
 ∂x1 2  ∂x2 ∂x1  2  ∂x3 ∂x1  
 1  ∂u2 ∂u3 
[ε ] =  1  ∂u2 + ∂u1  ∂u2
 +  (3.69)
 2  ∂x1 ∂x2  ∂x2 2  ∂x3 ∂x2 
 1  ∂u3 ∂u1  1  ∂u3 ∂u2  ∂u3 
  +   +  
2
  1 ∂x ∂x3  2  ∂x2 ∂x3  ∂x3 

3.10.2. Limitaciones del tensor de deformación infinitesimal. Rotación de

un cuerpo rígido
El tensor de deformación infinitesimal no puede ser una medida exacta de la deformación
debido a que no permanece constante durante la rotación de un cuerpo rígido.
Sea P una partícula de un cuerpo que rota un ángulo α con respecto al eje coordenado
x3 como lo ilustra la Figura 3.7, las coordenadas materiales y espaciales de la partícula
son:
X 1 = r cosθ 0 X 2 = r sin θ 0 X3 = 0
x1 = r cos(θ 0 + α ) x 2 = r sin (θ 0 + α ) x3 = 0
Aplicando las identidades trigonométricas indicadas en la Ecuación (2.103) se obtienen
las siguientes ecuaciones de movimiento.
x1 = X 1 cosα − X 2 sin α
x2 = X 1 sin α + X 2 cosα (3.70)
x3 = X 3
X 2 , x2 t =t X 2 , x2
P (x1 , x2 , x3 )
P (x1 , x2 , x3 ) x2
r P( X 1, X 2 , X 3 )
e2 P( X 1, X 2 , X 3 ) X2
α α r
t =0
θ0
X 3 , x3 e1 X 1 , x1 X 3 , x3 x1 X1 X 1 , x1
(a) (b)
Figura 3.7. Rotación de un cuerpo rígido: (a) esquema general, (b) coordenadas materiales y espa-
ciales de una partícula P.
De acuerdo con las expresiones anteriores y con la Ecuación (3.10), la descripción ma-
terial de las componentes del campo vectorial de desplazamientos será:
u1 = X 1 cosα − X 2 sin α − X 1
u2 = X 1 sin α + X 2 cosα − X 2 (3.71)
u3 = 0
Después de calcular las derivadas de las componentes de desplazamiento con respecto a
las coordenadas materiales se obtiene la matriz de componentes de ε indicada a continua-
ción.

cos α − 1 0 0 

[ε ] =  0 cosα − 1 0 
 (3.72)
 0 0 0 
Los términos ε 11 y ε 22 son diferentes de cero pero pueden considerarse despreciables

para gradientes de desplazamiento pequeños.
Observación. A pesar que el tensor de deformación infinitesimal no sea una medi-

da exacta de la deformación, ofrece una excelente aproximación. Comúnmente en
materiales estructurales las componentes ε ij son menores a 0.01, lo cual concuerda
con la suposición de que los gradientes del desplazamiento son pequeños compara-
dos con 1. La ventaja de utilizar el tensor de deformación infinitesimal radica en
que sus componentes varían linealmente con respecto al gradiente del desplaza-
miento, lo cual permite resolver un problema mecánico mediante un análisis lineal,
siempre y cuando no existan otras fuentes de no linealidad. La teoría básica de
elasticidad lineal o ley de Hooke considera este tipo de aproximación del campo de
la deformación con resultados satisfactorios en muchas aplicaciones.
3.11. Interpretación geométrica de la deformación infinite-

simal
3.11.1. Estiramiento unitario

La descripción material de la tasa de estiramiento indicada en la Ecuación (3.32), se puede
escribir sustituyendo el tensor gradiente de deformación F dado en la Ecuación (3.47) por
el tensor gradiente material de desplazamiento J de la forma:
λ2 = d ⋅ FT ⋅ F ⋅ d = d ⋅ (1 + J ) ⋅ (1 + J )⋅ d
T
= d ⋅ (1⋅ 1 + 1 ⋅ J + J T ⋅ 1 + J T ⋅ J ) ⋅ d (3.73)
= 1 + d ⋅ (J + J T + J T ⋅ J ) ⋅ d
Despreciando los términos de segundo orden del gradiente material del desplazamiento,
es decir, J T ⋅ J ≅ 0 , la ecuación anterior se reduce a:
λ = 1 + d ⋅ (J + J T ) ⋅ d (3.74)
La expansión binomial de una función de la forma 1 + ς corresponde a la siguiente se-

rie:

1+ ς = ∑
n
(− 1)k (2k )! ς k =1 + 12 ς − 18 ς 2 K +
(− 1)n (2n)! ς n (3.75)
k =0 (1 − 2k )k! 4 (1 − 2n)n!2 4n
2 k
la tasa de estiramiento se puede escribir de la forma:
λ = 1 + 12 d ⋅ (J + J T ) ⋅ d − 18 [d ⋅ (J + J T ) ⋅ d ] + K
2
(3.76)
Despreciando los términos de orden superior de la ecuación anterior la expresión ante-

rior se reduce a:
λ = 1 + 12 d ⋅ (J + J T ) ⋅ d (3.77)
Sustituyendo la tasa de estiramiento de la expresión anterior en la Ecuación (3.13) se

obtiene la medida de deformación ingenieril ε E de la forma:
ε E = 12 d ⋅ (J + J T ) ⋅ d (3.78)
Definiendo de nuevo al tensor de deformación infinitesimal como:
ε= 1
2
(J + J )
T
(3.79)
se tiene en general que:
ε E = d ⋅ε ⋅ d (3.80)
Sea un sistema coordenado de vectores base e i que definen a un vector unitario co-
mo d = d iei y al tensor de deformación infinitesimal de la forma ε = ε ij ei ⊗ e j , la deforma-
ción ingenieril se puede escribir en notación indicial de la forma:
ε E = diε ij d j
ε E = d1ε 11d1 + d1ε12 d 2 + d1ε13 d3 + d 2ε 21d1 + d 2ε 22 d 2 + d 2ε 23d 3 + (3.81)
+ d 3ε 31d1 + d 3ε 32 d 2 + d 3ε 33d 3
La operación tensorial mostrada en las ecuaciones anteriores se puede expresar en nota-

ción matricial de la forma:
ε E = [d ] [ε ][d ]
T
ε11 ε12 ε13   d1 

  (3.82)
[
ε E = d1 d 2 d 3 ε 21 ε 22
] ε 23  d 2 
ε 31 ε 32 ε 33   d 3 

Observación. La deformación ingenieril representa el estiramiento unitario de una

línea material cuya dirección está definida por el vector unitario d en la configura-
ción de referencia, en otras palabras, ε E es igual a la deformación longitudinal en
la dirección d .
Si la dirección del vector d coincide con el eje coordenado x1 , es decir d = e1 , la de-

formación ingenieril será igual a la componente ε 11 del tensor de deformación infinitesimal.
De la misma manera, si d = e 2 o d = e3 la deformación ingenieril es igual a ε 22 o a ε 33
respectivamente. En conclusión, las componentes del tensor de deformación ε11 , ε 22 , ε 33
representan el estiramiento unitario de líneas materiales paralelas a los ejes coordenados y
se denominan deformaciones longitudinales.
3.11.2. Distorsión
Sean Q y R dos partículas ubicadas en un entorno diferencial de la partícula P dentro de un
cuerpo material, para las cuales L(Q ) d (Q ) y L( R ) d ( R ) son los vectores definidos por las líneas
materiales PQ y PR respectivamente en la configuración de referencia. Como lo muestra
la Figura 3.8 se considera que L(Q ) d (Q ) y L( R ) d ( R ) conforman un ángulo recto. En cambio,
en la configuración actual las líneas materiales PQ y PR definen a los nuevos vectores
l (Q )d (Q ) y l ( R )d ( R ) respectivamente, los cuales conforman un ángulo θ .
t =0
X 2 , x2
R
π
L( R ) d ( R ) 2 Q
P (Q )
L d (Q )
Ω0 t =t
R
e2 l (R )
d ( R)
θ Q
XP
e3 P l (Q )d (Q ) Ωt
xP
e1 X 1 , x1
X 3 , x3
Figura 3.8. Configuración actual y de referencia de dos líneas materiales en un medio continuo.
Aplicando la definición de tensor gradiente de deformación F dada en la Ecuación

(3.30) a las líneas materiales PQ y PR se tiene que:
l (Q )d (Q ) = F ⋅ L( Q ) d ( Q )
(3.83)
l ( R )d ( R ) = F ⋅ L( R ) d ( R )

L(Q ) d ( Q ) = F −1 ⋅ l (Q ) d ( Q )
(3.84)
L( R ) d ( R ) = F −1 ⋅ l ( R ) d ( R )
Del producto escalar entre los vectores l (Q )d (Q ) y l ( R )d ( R ) se obtiene la siguiente expre-
sión:
l (Q )d (Q ) ⋅ l ( R )d( R ) = F ⋅ L(Q ) d ( Q ) ⋅ F ⋅ L( R ) d ( R )
= L(Q ) L( R ) Fij d j(Q ) Fik d k( R ) = L(Q ) L( R ) d j(Q ) FjiT Fik d k( R ) (3.85)
= L(Q ) L( R ) d ( Q ) ⋅ FT ⋅ F ⋅ d ( R )
Sustituyendo el tensor gradiente de deformación F dado en la Ecuación (3.47) por la
suma entre el tensor gradiente material de desplazamiento J y el tensor unidad de segundo
orden 1, se tiene que:
l (Q )l ( R )d (Q ) ⋅ d ( R ) = L(Q ) L( R ) d (Q ) ⋅ (1 + J ) ⋅ (1 + J ) ⋅ d ( R )
T
(3.86)
(
= L(Q ) L( R ) d (Q ) ⋅ 1 + J + J T + J T ⋅ J ⋅ d ( R ) )
Despreciando los términos de segundo orden del gradiente material del desplazamiento,
es decir, J T ⋅ J ≅ 0 , la ecuación anterior se reduce a:
( )
l (Q )l ( R )d (Q ) ⋅ d ( R ) = L(Q ) L( R ) d (Q ) ⋅ 1 + J + J T ⋅ d ( R ) (3.87)
Se sustituye el doble del tensor de deformación infinitesimal expresado como

2ε = J + J T , en la ecuación anterior, de tal forma que:
l (Q )l ( R )d (Q ) ⋅ d ( R ) = L( Q ) L( R ) d (Q ) ⋅ (1 + 2ε ) ⋅ d ( R ) (3.88)
Si se divide entre L( Q ) L( R ) en ambos lados de la ecuación anterior y recordando que el

producto escalar entre los vectores unitarios d ( Q ) y d ( R ) es igual a cosθ , se obtiene lo si-
guiente:
1
cosθ = (Q )
(R )
d ( Q ) ⋅ (1 + 2ε ) ⋅ d ( R ) (3.89)
λ λ
siendo λ(Q ) y λ( R ) las tasas de estiramiento de las líneas materiales PQ y PR respecti-
vamente, definidas por la Ecuación (3.74) de la forma:
λ(Q ) = d (Q ) ⋅ (1 + 2ε ) ⋅ d ( Q )
(3.90)
λ( R ) = d ( R ) ⋅ (1 + 2ε ) ⋅ d ( R )
Por lo tanto el coseno del ángulo formado por las líneas materiales PQ y PR en la confi-
guración actual corresponde a:

d (Q ) ⋅ (1 + 2ε ) ⋅ d ( R )
cosθ =
d (Q ) ⋅ (1 + 2ε ) ⋅ d (Q ) d ( R ) ⋅ (1 + 2ε ) ⋅ d ( R )
(3.91)
d (Q ) ⋅ d ( R ) + d (Q ) ⋅ (2ε ) ⋅ d ( R )
=
1 + d (Q ) ⋅ (2ε ) ⋅ d (Q ) 1 + d ( R ) ⋅ (2ε ) ⋅ d ( R )
Como lo muestra la Figura 3.9, ahora se considera que L(Q ) d (Q ) y L( R ) d ( R ) están conte-
nidos en el plano X1 X 2 y conforman un ángulo recto entre los dos. En cambio, en la con-
figuración actual las líneas materiales PQ y PR definen a los nuevos vectores l (Q )d (Q ) y
l ( R )d ( R ) respectivamente, también contenidos en el plano x1 x2 , los cuales conforman un
ángulo θ = θ12 . Si las líneas materiales PQ y PR son paralelas a los ejes coordenados X 1 y
X 2 respectivamente, es decir el vector direccional d (Q ) = e1 y d ( R ) = e 2 , se cumple que:
d (Q ) ⋅ d ( R ) = e1 ⋅ e 2 = 0 , d ( Q ) ⋅ d (Q ) = 1 , d ( R ) ⋅ d ( R ) = 1
d (Q ) ⋅ ε ⋅ d (Q ) = e1 ⋅ ε ⋅ e1 = ε11 , d ( R ) ⋅ ε ⋅ d ( R ) = e 2 ⋅ ε ⋅ e 2 = ε 22 (3.92)
(Q ) (R )
d ⋅ε ⋅ d = e1 ⋅ ε ⋅ e 2 = ε12
R(x, t ) ∂u1
X 2 , x2 R(X,0)
l ( R) θ ( R ) d( R )
∂X 2
L( R )
L( R ) Q(x, t )
( R)
θ12 l (Q ) θ12 d (Q )
d ∂u2
θ (Q )
d (Q )
d (R) P( x1 , x2 , x3 , t ) L(Q ) P( x1 , x2 , x3 , t ) ∂X 1
d (Q ) L(Q ) Q(X,0 )
(b)
e2 P( X 1 , X 2 , X 3 )
X 3 , x3 e1 X 1 , x1
(a)
Figura 3.9. Configuración actual y de referencia de dos líneas materiales en un medio continuo
considerando la distorsión en el plano x1x2: (a) esquema general, (b) elemento diferencial.
Sustituyendo los resultados anteriores en la Ecuación (3.91), se tiene que:

2ε12
cosθ12 = (3.93)
1 + 2ε11 1 + 2ε 22
Dado que cosθ12 = sin (π2 − θ12 ) , el ángulo θ12 expresando en la ecuación anterior es
igual a:

π  2ε12 
θ12 = − arcsin   (3.94)
2  1 + 2ε11 1 + 2ε 22 
La distorsión del cuerpo está asociada a la variación del ángulo formado por las líneas
materiales PQ y PR entre la configuración actual y la configuración de referencia, como lo
muestra la Figura 3.9. Tal variación angular corresponde a ∆θ12 = θ ( R ) + θ (Q ) = θ12 − π2 y
en consecuencia es igual a:
 2ε12 
∆θ12 = − arcsin   (3.95)
 1 + 2ε 11 1 + 2ε 22 
Suponiendo que las deformaciones infinitesimales son pequeñas comparadas con la
unidad, se puede suponer que − arcsin (2ε 12 ) ≅ −2ε12 , 1 + 2ε11 ≅ 1 y 1 + 2ε 22 ≅ 1 . Por lo
tanto:
∆θ12 = −2ε12 (3.96)
lo cual indica que la componente de deformación ε 12 es igual a:
ε12 = − 12 ∆θ12 (3.97)
En notación ingenieril se define la deformación tangencial o angular γ 12 o γ 21 en el

plano X1 X 2 , como la reducción del ángulo formado por dos líneas materiales paralelas a
los ejes coordenados X 1 y X 2 en la configuración de referencia. El valor de dicha defor-
mación es γ 12 = −∆θ12 , por lo tanto la deformación angular en el plano X1 X 2 mostrado en
la Figura 3.9(b) es igual a:
π
γ 12 = −∆θ12 = − θ12 = θ (Q ) + θ ( R ) (3.98)
2
En un elemento diferencial las tangentes de los ángulos θ ( Q ) ,θ ( R ) son iguales a las si-
guientes derivadas parciales de las componentes de desplazamiento.
∂u 2 ∂u1
tan θ (Q ) = , tan θ ( R ) = (3.99)
∂X 1 ∂X 2
Dado que ∂ui ∂X j << 1 se puede considerar que tan θ (Q ) ≅ θ ( Q ) y tan θ ( R ) ≅ θ ( R ) , y por lo
tanto:
∂u1 ∂u2
γ 12 = + (3.100)
∂X 2 ∂X1

Este mismo resultado se obtiene al sustituir la Ecuación (3.96) en la Ecuación (3.98),

teniendo en cuenta la componente de deformación ε12 = 12 (∂u1 ∂X 2 + ∂u2 ∂X 1 ) definida en
la Ecuación (3.65), es decir:
∂u1 ∂u2
γ 12 = 2ε12 = + (3.101)
∂X 2 ∂X 1
Repitiendo el procedimiento anterior considerando, primero, que el vector direccional
d = e1 y d ( R ) = e 3 se obtiene que:
(Q )
∂u1 ∂u3
γ 13 = 2ε13 = + (3.102)
∂X 3 ∂X 1
y segundo, si d (Q ) = e 2 y d ( R ) = e 3 se tiene que:
∂u2 ∂u3
γ 23 = 2ε 23 = + (3.103)
∂X 3 ∂X 2
Observación. Las componentes del tensor de deformación infinitesimal ε12 , ε13 , ε 23

están asociadas con la reducción del ángulo de distorsión dado entre dos líneas ma-
teriales y se denominan deformaciones tangenciales o angulares en notación cientí-
fica.
Observación. Como lo indican las ecuaciones (3.101),(3.102) y (3.103), toda com-

ponente de deformación tangencial en notación ingenieril es igual al doble de la
respectiva deformación en notación científica, es decir γ ij = 2ε ij .
La matriz mostrada a continuación representa a las componentes del tensor ε en un sis-

tema coordenado de vectores base e i en notación ingenieril, donde los términos de la di-
agonal ε 11 , ε 22 , ε 33 corresponden a deformaciones longitudinales, mientras que los términos
con subíndices diferentes γ 12 , γ 13 , γ 23 se denominan deformaciones tangenciales o angula-
res en notación ingenieril.
 ε11 1
2
γ 12 1
2
γ 13 
[ε ] =  12 γ 12 ε 22 1
2
γ 23  (3.104)
 12 γ 13 1
γ
2 23
ε 33 

3.12. Componentes y direcciones principales de deforma-

ción
El campo de la deformación al igual que el campo del esfuerzo se describe mediante un

tensor simétrico de segundo orden, el cual tiene tres valores propios reales que representan
a las deformaciones principales y tres vectores propios que definen las direcciones princi-
pales de deformación.
Físicamente, las direcciones principales de deformación establecen la orientación de
tres líneas materiales mutuamente ortogonales en la configuración de referencia, que per-
manecen ortogonales en la configuración actual después de producida la deformación. Por
lo tanto, como lo ilustra la Figura 3.10 no hay distorsión y solo aparecen las componentes
de deformación longitudinal a lo largo de tales líneas materiales, denominadas deformacio-
nes principales.
x̂2
R
X 2 , x2
t =0
ê 2
R P ê
1
Q
d ( R) ê3
d (S )
P x̂3 S x̂1
S
d (Q ) Q Ω0 t =t
R
e2
d ( R)
d (S ) P
Q Ωt
e3 S d (Q )
e1 X 1 , x1
X 3 , x3
Figura 3.10. Configuración actual y de referencia de tres líneas materiales mutuamente ortogona-
les en un medio continuo paralelas a las direcciones principales de deformación.
Observación. En general, para un punto material y en un instante de tiempo de-

terminado, las direcciones principales obtenidas del tensor deformación son dife-
rentes de las direcciones principales dadas por el tensor de esfuerzos. Sin embar-
go, si el material es isótropo ambas direcciones principales coinciden.
De la misma manera como se indicó en el Apartado 1.6.9, las deformaciones principa-

les ε ( p ) y las direcciones principales m ( p ) , corresponden a los valores y vectores propios de
la ecuación homogénea:

(ε − 1ε )m ( p)
( p)
=0
(3.105)
(ε − δ ε )m
ji ji ( p )
( p)
i =0
la cual es igual a tres ecuaciones escalares de la forma:

(ε 11 − ε ( p ) )m1( p ) + ε12 m2( p ) + ε 13 m3( p ) = 0
ε 21 m1( p ) + (ε 22 − ε ( p ) )m2( p ) + ε 23 m3( p ) = 0 (3.106)
ε 31 m ( p)
1 + ε 32 m ( p)
2 + (ε 33 − ε ( p ) )m ( p)
3 =0
En notación matricial y recordando la simetría del tensor de deformaciones las ecuacio-

nes anteriores se reescriben como:
(ε11 − ε ( p ) ) ε12 ε 13  m1( p )  0

 ε12 (ε 22 − ε ( p ) ) ε 23  m2( p )  = 0 (3.107)
 ε13
 ε 23 (ε 33 − ε ( p ) ) m3( p )  0
siendo conocidas las componentes de deformación. Para calcular las incógnitas mi( p ) y
ε ( p ) , además de las 3 ecuaciones indicadas en (3.106), se recurre a la condición de normali-
zación de los vectores principales expresada como:
m( p) ⋅ m( p) = 1
mi( p ) mi( p ) = 1 (3.108)
(m ) + (m ) + (m )
( p) 2
1
( p) 2
2
( p) 2
3 =1
Para obtener la solución no trivial de la Ecuación (3.107), el determinante de la matriz

presentada a la izquierda debe ser igual a cero, lo cual da como resultado una ecuación cú-
bica para ε ( p ) denominada ecuación característica del tensor de deformaciones de la for-
ma:
ε (3p ) − I1′ ε (2p ) + I 2′ ε ( p ) − I 3′ = 0 (3.109)
cuyas raíces ε (1) , ε ( 2) , ε (3) denominadas valores principales del tensor de deformaciones
son reales y se ordenan de tal manera que ε (1) > ε ( 2) > ε ( 3) . Los coeficientes de la ecuación
cúbica I1′ , I 2′ , I 3′ se conocen como el primer, segundo y tercer invariante del tensor de de-
formaciones y se expresan de la forma:
I1′ = trε
I 2′ = 1
2
{(trε ) 2
− trε 2 } (3.110)
I 3′ = det ε

Cada valor principal de deformación ε ( p ) está asociado a una dirección principal defini-
da por un vector propio normalizado m ( p ) , que cumple con la Ecuación (3.105).
Si los valores principales de deformación son distintos las direcciones principales son
mutuamente ortogonales. En cambio, si dos o tres valores principales son iguales, las ex-
presiones anteriores se siguen cumpliendo pero los ejes principales dados por los vectores
m (1) , m ( 2) , m (3) no estarán definidos de forma única.
Si dos valores principales son iguales, por ejemplo si ε (1) = ε ( 2) ≠ ε (3) , el vector propio
m (3) está definido, mientras que los vectores m (1) y m ( 2 ) corresponden a cualquier vector
unitario ortogonal a m (3) . Por otro lado, si los tres valores principales de deformación son
iguales, todo vector unitario es un vector propio del tensor ε .
Con el fin de conformar un sistema coordenado cartesiano derecho con los ejes princi-
pales de deformaciones, se establece que los vectores propios m (1) , m ( 2) , m (3) sean vectores
unitarios mutuamente ortogonales.
El sistema coordenado principal de deformaciones xˆ1, xˆ2 , xˆ3 se define como a aquel sis-
tema coordenado conformado por los ejes principales del tensor de deformaciones ε .
Asimismo, se denominan vectores base principal eˆ1 , eˆ 2 , eˆ 3 a los tres vectores unitarios para-
lelos a cada uno de los ejes principales. Por lo tanto el tensor de deformaciones escrito en
términos de sus componentes en un sistema coordenado principal corresponde a:
ε (i = j )
ε = εîj eˆ i ⊗ eˆ j εîj =  (i ) (3.111)
0 (i ≠ j )
La matriz [εˆ ] de componentes del tensor de deformaciones expresados en el sistema
coordenado dado por la base eˆ1 , eˆ 2 , eˆ 3 , corresponde a una matriz diagonal cuyos coeficien-
tes son los valores de deformación principal, es decir,
ε (1) 0 0 
[εˆ ] =  0 ε (2) 0 

(3.112)
 0 0 ε ( 3) 

El Apartado 1.6.11 describe un procedimiento de cálculo de los valores y direcciones
principales de un tensor simétrico de segundo orden como el tensor de deformaciones.
3.13. Cambio de volumen y deformación volumétrica
Sea dV0 el volumen de un paralelepípedo infinitesimal en la configuración de referencia

del cuerpo mostrado en la Figura 3.11, cuyos lados son líneas materiales paralelas a los
ejes del sistema coordenado dado en la base e i .

X 2 , x2
t =0
dX ( 2 )
P dX (1)
d X ( 3) Ω0 t =t
dx ( 2 )
dx(1)
e2 P
XP
e3 Ωt
e1 xP d x ( 3)
X 1 , x1
X 3 , x3
Figura 3.11. Cambio de un volumen infinitesimal de un cuerpo material.
Cada uno de los lados del paralelepípedo está definido por un vector de la forma:
dX (1) = dX (1) e1 , dX ( 2) = dX ( 2) e 2 , dX (3) = dX (3) e 3 (3.113)
y por lo tanto su volumen será igual a:
dV0 = dX (1) dX ( 2) dX (3) (3.114)
Después de producida la deformación en el cuerpo los nuevos lados del volumen infini-
tesimal en la configuración actual están definidos por los vectores dx (1) , dx ( 2) y dx (3) , los
cuales no son paralelos a los ejes coordenados.
Recordando la relación establecida en la Ecuación (3.30) entre el vector que describe
una línea material en la configuración actual y en la configuración de referencia, se tiene
que:
dx (1) = F ⋅ dX (1) , dx ( 2 ) = F ⋅ dX ( 2 ) , dx (3) = F ⋅ dX ( 3) (3.115)
∂xi ∂xi ∂xi

dxi(1) = dX (j1) , dxi( 2) = dX (j 2) , dxi( 3) = dX (j 3) (3.116)
∂X j ∂X j ∂X j
El volumen infinitesimal deformado dado en la configuración actual dVt se define co-

mo el triple producto entre los vectores asociados a sus lados de la forma:
(
dVt = dx (1) ⋅ dx ( 2) × dx( 3) )
(3.117)
dV = ~p dx (1) dx ( 2) dx (3)
t ijk i j k
Sustituyendo la Ecuación (3.116) en la expresión anterior se tiene que:

∂x ∂x ∂x
dVt = ~
pijk i dX r(1) j dX s( 2) k dX t(3)
∂X r ∂X s ∂X t
(3.118)
∂x ∂x j ∂xk
dVt = ~
pijk i dX r(1) dX s( 2 ) dX t( 3)
∂X r ∂X s ∂X t
De acuerdo con la Ecuación (3.113) las componentes de los vectores paralelos a los ejes
coordenados que determinan los lados del volumen en la configuración de referencia son:
[dX ] = [dX
(1) (1)
1 dX 2(1) dX 3(1) ] = [dX
T (1)
0 0 ]
T
[dX ] = [dX
( 2) ( 2)
1 dX 2( 2) dX 3( 2) ] =[ 0
T
dX ( 2) 0 ]
T
(3.119)
[dX ] = [dX
( 3) ( 3)
1 dX 2(3) dX 3( 3) ] =[ 0
T
0 dX ( 3) ]
T
Por lo tanto el volumen deformado se puede expresar así:

∂x ∂x j ∂xk
dVt = ~
pijk i dV0 (3.120)
∂X 1 ∂X 2 ∂X 3
El factor que multiplica a dV0 al lado derecho de la ecuación anterior es el determinante
del tensor gradiente de deformación o Jacobiano, el cual se expresa de la forma:
∂x1 ∂x2 ∂x3
∂X 1 ∂X 1 ∂X 1
~ ∂x ∂x j ∂xk ∂x1 ∂x2 ∂x3  ∂x 
pijk i = = det  i  = det F (3.121)
∂X 1 ∂X 2 ∂X 3 ∂X 2 ∂X 2 ∂X 2  ∂X j 
 
∂x1 ∂x2 ∂x3
∂X 3 ∂X 3 ∂X 3
En conclusión el cociente entre el volumen deformado con respecto al volumen en la

configuración de referencia es igual a:
dVt
= det F (3.122)
dV0
Observación. Un material se define como incompresible cuando no cambia de vo-

lumen durante el proceso de deformación, por lo tanto el dVt dV0 = det F = 1

3.13.1. Deformación volumétrica finita

Sin realizar ninguna simplificación, se denomina deformación volumétrica finita Evol a la
variación del volumen deformado con respecto al volumen en la configuración de referen-
cia, es decir:
dVt − dV0 dVt
Evol = = −1
dV0 dV0 (3.123)
Evol = det F − 1
Sustituyendo la Ecuación (3.47) se puede expresar la deformación volumétrica en fun-
ción del tensor gradiente material de desplazamiento como:
Evol = det (1 + J ) − 1 (3.124)
3.13.2. Deformación volumétrica infinitesimal

De acuerdo con la teoría de la deformación infinitesimal, la cual considera que tanto el
campo del desplazamiento, como el campo de la deformación son pequeños, se pueden
despreciar los términos de orden superior de los gradientes de desplazamiento presentes en
el cálculo del determinante de (1 + J ) , reduciéndolo a:
det F = det (1 + J ) ≅ 1 + trJ (3.125)
Se define a la dilatación o deformación volumétrica infinitesimal ε vol como la variación

del volumen deformado con respecto al volumen en la configuración de referencia conside-
rando deformaciones infinitesimales. Reemplazando el resultado anterior en la Ecuación
(3.124) se obtiene que:
ε vol = trJ (3.126)
Recordando que el tensor de deformación infinitesimal es igual a ε = 1

2
(J + J ) , se pue-
T
de evaluar su traza de la forma:
trε = 1
2
(trJ + trJ ) = trJ
T
(3.127)
En conclusión la dilatación o deformación volumétrica infinitesimal es igual a la traza

del tensor de deformación infinitesimal, la cual es una cantidad invariante de dicho tensor,
es decir:

ε vol = trε
(3.128)
= ε ii = ε11 + ε 22 + ε 33
Observación. En un estado de deformaciones infinitesimales representado por un

tensor desviador, la deformación volumétrica infinitesimal es igual a cero, es decir
dev
ε vol = trε dev = 0 . Por lo tanto la presencia exclusiva de la distorsión no produce
cambio de volumen del cuerpo.
3.14. Estado plano de deformaciones infinitesimales
El estado plano o condición plana de deformaciones es una simplificación del estado tridi-
mensional, en el cual las componentes de deformación contenidas en un plano coordenado
específico pueden ser diferentes de cero, mientras que las demás componentes son nulas.
La Figura 3.12 muestra una tajada de espesor unitario de un muro de contención sometido
a cargas contenidas en el plano x1 x2 , como ejemplo de la condición plana de deformaciones
en dicho plano. En condición plana de deformaciones en x1 x2 , el estado de deformaciones
es el mismo para todos los planos paralelos a x1 x2 dentro del sólido, de tal manera que las
deformaciones estarán definidas en un espacio bidimensional. Por otro lado, las compo-
nentes de esfuerzo dadas en la condición plana de deformaciones no necesariamente están
contenidas en el plano en cuestión.
x2
x1 x2
x2 x3 ε11 (b)
x1
x1 x2
1
x3 2 π − γ 12 (d)
ε 22 x1
x3
x3 (c)
(a)
Figura 3.12. Sólido en condición plana de deformaciones en el plano x1x2: (a) corte de espesor
unitario de un muro de contención; estado de deformaciones de un elemento infinitesimal: (b)
deformación longitudinal en x1, (c) deformación longitudinal en x2, (b) deformación angular en el

plano x1x2.
En general se considera un sólido que cumple con la condición plana de deformaciones

en el plano x1 x2 definido en un sistema coordenado de vectores base ei . Por lo tanto la
matriz de componentes del tensor de deformaciones en dicho sistema coordenado es de la
forma:
ε 11 ε 12 0
[ε ] = ε 12 ε 22 0 (3.129)
 0 0 0
3.14.1. Transformación de las componentes de deformación

Sea x1x2 x3 un nuevo sistema coordenado definido por los vectores base ei , cuyo eje x3
coincide con el eje x3 del sistema coordenado original definido por los vectores base ei .
Por lo tanto e3 = e3 y el plano x1 x2 es el mismo plano x1x2 , como lo ilustra la Figura 2.19.
La matriz de componentes de deformación definidas en un sistema coordenado de vectores
base ei se puede escribir de la forma:
ε 11 ε 12 0
[ε ] = ε 12 ε 22 0 (3.130)
 0 0 0
Dada la relación entre los dos sistemas coordenados, existe un ángulo θ contenido en el
plano x1x2 ≡ x1 x2 , definido entre los ejes x1 y x1 o entre los ejes x2 y x2 , y de magnitud
positiva en el sentido positivo del eje x3 ≡ x3 .
De acuerdo con la ley de transformación de componentes de un tensor de segundo orden
que se indicó en la Ecuación (1.65), la matriz de las componentes de deformaciones en la
nueva base es igual a [ε ] = [M ][ε ][M ] , donde los términos de la matriz de transformación
T
[M ] corresponden a los productos punto entre los vectores de las dos bases, es decir
M ij = ei ⋅ e j . Para la condición plana de deformaciones en el plano x1x2 ≡ x1 x2 los coefi-
cientes de transformación son iguales a:
M 11 = e1 ⋅ e1 = cosθ M 12 = e1 ⋅ e 2 = sin θ M13 = e1 ⋅ e3 = 0
M 21 = e2 ⋅ e1 = − sin θ M 22 = e2 ⋅ e 2 = cosθ M 23 = e2 ⋅ e3 = 0 (3.131)
M 31 = e3 ⋅ e1 = 0 M 32 = e3 ⋅ e 2 = 0 M 33 = e3 ⋅ e3 = 1
De acuerdo con los coeficientes indicados anteriormente la matriz de transformación pa-
ra un estado plano de deformaciones es de la forma:

 cosθ sin θ 0 
[M ] = − sin θ cosθ 0 
 (3.132)
 0 0 1 
En conclusión las componentes de deformaciones en la base ei son iguales a:

ε 11 = 12 (ε 11 + ε 22 ) + 12 (ε 11 − ε 22 ) cos 2θ + ε 12 sin 2θ
ε 22 = 12 (ε 11 + ε 22 ) − 12 (ε 11 − ε 22 ) cos 2θ − ε 12 sin 2θ (3.133)
ε 12 = − 12 (ε 11 − ε 22 )sin 2θ + ε 12 cos 2θ
En términos de la medida ingenieril de deformación angular γ 12 = 2ε 12 , las expresiones
anteriores se pueden escribir de la forma:
ε 11 = 12 (ε 11 + ε 22 ) + 12 (ε 11 − ε 22 ) cos 2θ + 12 γ 12 sin 2θ
ε 22 = 12 (ε 11 + ε 22 ) − 12 (ε 11 − ε 22 ) cos 2θ − 12 γ 12 sin 2θ (3.134)
γ 12 = −(ε 11 − ε 22 ) sin 2θ + γ 12 cos 2θ
3.14.2. Deformaciones y direcciones principales

A continuación se evalúan las deformaciones principales y las respectivas direcciones prin-
cipales para un estado plano de deformaciones, en el cual las componentes ε 13 , ε 23 , ε 33 son
iguales a cero. En particular las invariantes de deformación son iguales a:
I1′ = ε11 + ε 22
I 2′ = ε11ε 22 − ε 122 (3.135)
I 3′ = 0
las cuales son sustituidas en la ecuación característica del tensor de deformación obte-
niendo:
ε ( p ) [ε (2p ) − (ε11 + ε 22 )ε ( p ) + (ε11ε 22 − ε122 )] = 0 (3.136)
Se observa que una de las tres deformaciones principales ε ( p ) = ε (1) , ε ( 2) , ε (3) es igual a
cero. Se establece de forma arbitraria que ε ( 3) = 0. Por lo tanto, la matriz de las compo-
nentes del tensor de deformaciones en la base principal se escribe como:
ε (1) 0 0
[εˆ ] =  0 ε ( 2) 0 (3.137)
 0 0 0

Siendo ε (1) , ε ( 2) las deformaciones principales correspondientes a las raíces de la expre-

sión cuadrática indicada entre corchetes en la Ecuación (3.136), iguales a:
ε (1) , ε ( 2) = 1
2
[(ε 11 + ε 22 ) ± (ε 11 − ε 22 )2 + 4ε 122 ] (3.138)
y en notación ingenieril a:
ε (1) , ε ( 2) = 1
2
[(ε 11 + ε 22 ) ± (ε 11 − ε 22 )2 + γ 122 ] (3.139)
Sea α el ángulo definido entre el eje x1 y el eje principal x̂1 como lo indica la Figura
2.21(b), las tres direcciones principales asociadas a las tres deformaciones principales
ε (1) , ε ( 2) , ε (3) están dadas por los siguientes vectores unitarios:
m (1) = cos α e1 + sin α e 2
m ( 2) = − sin α e1 + cosα e 2 (3.140)
m ( 3) = e 3
Sustituyendo las componentes del vector m (1) y la deformación principal ε (1) en la pri-
mera expresión escalar de la Ecuación (3.107), se tiene que:
(ε 11 )
− ε (1) cos α + ε12 sin α = 0
Dividiendo la expresión anterior entre cosα , se establece el valor de α como:

2(ε11 − ε (1) )
tan α = − (3.141)
γ 12
Otra forma de calcular el ángulo α es la siguiente. Dadas las componentes de defor-
mación en un sistema coordenado paralelo a las direcciones principales, la componente de
deformación angular γ 12 debe ser nula. Igualando a cero la Ecuación (3.134) se tiene que:
γ 12 = −(ε11 − ε 22 )sin 2α + γ 12 cos 2α = 0
Dividiendo la expresión anterior entre cos 2α , se obtiene:

γ 12
tan 2α = (3.142)
ε 11 − ε 22
De la misma forma presentada para un estado de esfuerzos, un estado plano de defor-
mación se puede representar gráficamente mediante el denominado círculo de Mohr en
deformaciones, cuya abscisa indica las deformaciones longitudinales ε y la ordenada indi-
ca la mitad de la deformación angular en notación ingenieril 12 γ (Figura 3.13).

1
2 γ
(ε11 , 12 γ 12 )
ε
ε (2) ε (1)
(ε 22 ,− 12 γ 12 )
Figura 3.13. Círculo de Mohr en deformaciones para un estado definido en el plano x1x2.
3.15. Ecuaciones de compatibilidad de deformaciones in-

finitesimales
A continuación se establece la relación entre las seis componentes del tensor de deforma-
ción infinitesimal, las cuales deben satisfacer un estado de deformaciones físicamente ad-
misible.
Como se indicó en el Apartado 3.10, el campo de las deformaciones infinitesimales es
función del gradiente del campo del desplazamiento, siendo este último un grupo de fun-
ciones continuas, al igual que sus derivadas, que depende de la posición del punto material
y del tiempo.
La relación obtenida en la Ecuación (3.69) entre las componentes de deformación infini-
tesimal y de desplazamiento corresponde a un sistema de seis ecuaciones diferenciales par-
ciales de la forma:
∂u1 ∂u2 ∂u3
ε11 = ε 22 = ε 33 =
∂x1 ∂x2 ∂x3
∂u ∂u ∂u ∂u ∂u ∂u (3.143)
γ 12 = 1 + 2 γ 13 = 1 + 3 γ 23 = 2+ 3
∂x2 ∂x1 ∂x3 ∂x1 ∂x3 ∂x2
siendo u1, u2 , u3 tres funciones continuas y derivables para todo punto material en el
dominio del medio continuo.
Si las funciones de desplazamiento u1 , u2 , u3 en términos de la posición ( x1 , x2 , x3 ) son
conocidas, las seis componentes de deformación se obtienen evaluando las derivadas de los
ui con respecto a los x j . En cambio, cuando se desean calcular las tres componentes de
desplazamiento, siendo conocidas las seis componentes de deformación, se conforma un
sistema de seis ecuaciones con tres incógnitas, para el cual podría o no existir una solución,

es decir, un valor de las funciones de desplazamiento obtenido de un grupo de componentes

de deformación escogidas de forma arbitraria.
Si se deriva dos veces la componente ε 11 con respecto a x2 , al igual que se deriva dos
veces la componente ε 22 con respecto a x1 se tiene que:
∂ 2ε11 ∂ 2  ∂u1  ∂ 2ε 22 ∂ 2  ∂u 2 
= 2   , = 2   (3.144)
∂x22 ∂x2  ∂x1  ∂x12 ∂x1  ∂x2 
Derivando la componente de deformación γ 12 con respecto a x1 y a x2 se tiene que:

∂ 2γ 12 ∂ 2  ∂u1 ∂u2  ∂ 2  ∂u1  ∂ 2  ∂u2 
=  + =  +   (3.145)
∂x1∂x2 ∂x1∂x2  ∂x2 ∂x1  ∂x22  ∂x1  ∂x12  ∂x2 
Sustituyendo la Ecuación (3.144) en la expresión anterior se obtiene la primera ecuación

de compatibilidad de deformaciones infinitesimales de la forma:
∂ 2ε11 ∂ 2ε 22 ∂ 2γ 12
+ = (3.146)
∂x22 ∂x12 ∂x1∂x2
De la misma manera se obtienen otras dos ecuaciones de compatibilidad relacionadas
con las componentes de deformación γ 13 y γ 23 indicadas a continuación:
∂ 2ε11 ∂ 2ε 33 ∂ 2γ 13 ∂ 2ε 22 ∂ 2ε 33 ∂ 2γ 23
+ = , + = (3.147)
∂x32 ∂x12 ∂x1∂x3 ∂x32 ∂x22 ∂x2∂x3
Ahora, derivando la componente ε 11 con respecto a x2 y a x3 se tiene que:
∂ 2ε 11 ∂ 2  ∂u1 
=   (3.148)
∂x2∂x3 ∂x2∂x3  ∂x1 
y la segunda derivada de las componentes de deformación angular γ 23 , γ 13 y γ 12 con

respecto a x1 , x2 y x3 respectivamente son las siguientes:
∂ 2γ 23 ∂ 2  ∂u2 ∂u3 
− = −  + 
∂x12 ∂x12  ∂x3 ∂x2 
∂ 2γ 13 ∂ 2  ∂u1 ∂u3  ∂ 2  ∂u3  ∂ 2  ∂u1 
=  +  = 2   +  
∂x1∂x2 ∂x1∂x2  ∂x3 ∂x1  ∂x1  ∂x2  ∂x2∂x3  ∂x1 
∂ 2γ 12 ∂ 2  ∂u1 ∂u2  ∂ 2  ∂u2  ∂ 2  ∂u1 
=  +  =   +  
∂x1∂x3 ∂x1∂x3  ∂x2 ∂x1  ∂x12  ∂x3  ∂x2∂x3  ∂x1 
De la suma de las tres ecuaciones anteriores se obtiene:

∂ 2γ 23 ∂ 2γ 13 ∂ 2γ 12 ∂ 2  ∂u2 ∂u3  ∂ 2  ∂u3  ∂ 2  ∂u1 

− + + = −  +  +   +  +
∂x12 ∂x1∂x2 ∂x1∂x3 ∂x12  ∂x3 ∂x2  ∂x12  ∂x2  ∂x2∂x3  ∂x1 
∂ 2  ∂ u2  ∂ 2  ∂u1 
+   +  
∂x12  ∂x3  ∂x2∂x3  ∂x1 
∂ 2  ∂u1  ∂ 2ε11
=2   =2
∂x2∂x3  ∂x1  ∂x2∂x3
de donde se concluye que:

∂ 2ε11 ∂ 2γ 23 ∂ 2γ 13 ∂ 2γ 12
2 =− + + (3.149)
∂x2∂x3 ∂x12 ∂x1∂x2 ∂x1∂x3
De la misma manera se obtienen otras dos ecuaciones de compatibilidad relacionadas
con las componentes de deformación ε 22 y ε 33 indicadas a continuación:
∂ 2ε 22 ∂ 2γ 23 ∂ 2γ 13 ∂ 2γ 12
2 = − +
∂x1∂x3 ∂x1∂x2 ∂x22 ∂x2∂x3
(3.150)
∂ 2ε 33 ∂ 2γ 23 ∂ 2γ 13 ∂ 2γ 12
2 = + −
∂x1∂x2 ∂x1∂x3 ∂x2∂x3 ∂x32
La siguiente expresión general en notación indicial corresponde a un conjunto de 81
ecuaciones escalares de las cuales solo 6 son diferentes no triviales y coinciden con las
ecuaciones de compatibilidad (3.146), (3.147), (3.149) y (3.150).
∂ 2ε ij ∂ 2ε kl ∂ 2ε ik ∂ 2ε jl
+ − − =0 (3.151)
∂xk ∂xl ∂xi ∂x j ∂x j ∂xl ∂xi ∂xk
Cuando se cumplen las ecuaciones de compatibilidad, las componentes de deformación

constituyen un estado de deformación admisible, en otras palabras existe compatibilidad
entre tales las componentes.
3.16. Derivadas temporales
La misma propiedad de una partícula puede presentarse empleando la descripción material

o la descripción espacial, lo cual establece varias definiciones para la derivada temporal de
una propiedad. Sea Ψ(X, t ) = Ψ (x, t ) una propiedad tensorial específica dada en descrip-
ción material y espacial, la derivada temporal tiene las siguientes definiciones.

• La derivada local corresponde a la variación de la propiedad con respecto al tiempo

en un punto espacial, es decir en un punto fijo en el espacio. Si la propiedad está
dada en descripción espacial, la derivada local se escribe de la forma:
∂Ψ ∂Ψ (x, t )
= (3.152)
∂t ∂t
• La derivada material corresponde a la variación de la propiedad con respecto al

tiempo en un punto material, es decir siguiendo una partícula específica. Si la pro-
piedad está dada en descripción material, la derivada material se escribe de la for-
ma:
dΨ ∂Ψ (X, t )
= (3.153)
dt ∂t
En cambio, la derivada material de una propiedad dada en descripción espacial será

igual a:
dΨij (x(X, t ), t ) ∂Ψij (x, t ) ∂Ψij (x, t ) ∂xk (X, t )
= + (3.154)
dt ∂t ∂xk ∂t
La velocidad se define como la derivada de las ecuaciones de movimiento con respecto
al tiempo de la forma vk = ∂xk ∂t en notación indicial o v = ∂x ∂t = x& en notación com-
pacta. El gradiente de un campo escalar, vectorial o tensorial corresponde a la derivada
parcial del campo con respecto a las componentes del vector posición, por lo tanto
∂Ψ ∂xi = ∇Ψ . De acuerdo a lo anterior, se obtiene la siguiente expresión de la propiedad
tensorial Ψ(x, t ) , la cual puede generalizarse para cualquier propiedad escalar, vectorial o
tensorial de una partícula.
dΨ(x, t ) ∂Ψ (x, t )
= + v (x, t ) ⋅ ∇Ψ(x, t ) (3.155)
dt ∂t
El segundo término del lado derecho de la igualdad anterior que corresponde con la di-
ferencia entre la derivada material y la derivada local de una propiedad se denomina deri-
vada convectiva y está definida como:
dΨ (x, t ) ∂Ψ(x, t )
v (x, t ) ⋅ ∇Ψ(x, t ) = − (3.156)
dt ∂t
Observación. Cuando la velocidad es nula se observa que las derivadas material y

espacial coinciden. El término convección está relacionado con fenómenos de
transporte de masa o de partículas.

3.17. Componentes de deformación infinitesimal en nota-

ción de Voigt
De acuerdo con la notación de Voigt, las componentes de deformación infinitesimal longi-

tudinal y tangencial en notación ingenieril pueden representarse mediante una matriz co-
lumna {ε } cuyos términos están organizados de la siguiente manera:
{ε } = [ε11 ε 22 ε 33 γ 23 γ 13 γ 12 ]T
(3.157)
{ε } = [ε11 ε 22 ε 33 2ε 23 2ε 13 2ε12 ]T
En particular para la condición plana de deformaciones, la matriz columna {ε } se puede
reducir de la forma:
{ε } = [ε11 ε 22 γ 12 ]T
(3.158)
{ε } = [ε11 ε 22 2ε 12 ]T
La utilización de las deformaciones tangenciales ingenieriles γ ij = 2ε ij como términos de
la matriz columna de la deformación busca que las expresiones de la energía sean equiva-
lentes en notación tensorial y en notación de Voigt. Se puede verificar que la energía in-
terna por unidad de volumen está dada por las siguientes expresiones equivalentes:
ρ u = 12 ε : σ = 12 ε ijσ ij
= 12 (ε11σ 11 + ε12σ 12 + ε13σ 13 + ε 21σ 21 + ε 22σ 22 + ε 23σ 23 +
+ ε 31σ 31 + ε 32σ 32 + ε 33σ 33 )
(3.159)
ρ u= 1
2
{ε }T {σ }
= 12 (ε11σ 11 + ε 22σ 22 + ε 33σ 33 + 2ε 23σ 23 + 2ε 13σ 13 + 2ε12σ 12 )
Las componentes de deformación infinitesimal en un sistema coordenado de vectores
base ei se pueden obtener de la siguiente operación matricial:
{ε } = [T]{ε } (3.160)
siendo [T] la matriz de transformación de sistema coordenado de las componentes de

deformación en notación de Voigt, la cual coincide con la matriz planteada anteriormente
para transformar estados tridimensionales y bidimensionales de esfuerzos en las ecuaciones
(2.126) y (2.127).

P3.1. Sobre una superficie plana de un sólido se ubican tres deformímetros eléctricos uni-
direccionales a, b y c, como se indica en la Figura 3.14. Después de aplicar las cargas
sobre el sólido las lecturas de las galgas establecen a las deformaciones longitudinales ε a
en la dirección del eje x1 , ε b en la dirección del eje x2 y ε c a 45º del eje x1 en el plano
x1 x2 . Encontrar la componente de deformación angular ingenieril γ 12 en función de las
lecturas de los deformímetros.
x2
b c
45º
P x1
a
Figura 3.14. Deformímetros eléctricos en un punto P.
Solución
Sea [ε ] la matriz de componentes del tensor de deformación del punto P con respecto a
un sistema coordenado x1x2 x3 de vectores base e1 , e 2 , e3 . La componente de deformación
longitudinal en la dirección del eje x1 es igual a ε11 = ε a , y la deformación longitudinal en
la dirección del eje x2 corresponde a ε 22 = ε b .
 ε11 1
2 γ 12 1
2 γ 13 
[ε ] =  12 γ 12 ε 22 1 
2 γ 23 
 12 γ 13 1
2 γ 13 ε 33 
La deformación longitudinal de una línea material en dirección d es igual d ⋅ ε ⋅ d , por
lo tanto la deformación ε c = d ⋅ ε ⋅ d cuando d = cos 45º e1 + sin 45º e 2 . La anterior opera-
ción se puede escribir en notación matricial de la forma:
 ε11 1
2
γ 12 1
2
γ 13   12 

ε c = [d ] [ε ][d ] = [ ] γ 23   12 
T 1
2
1
2
0  12 γ 12 ε 22 1
2
 12 γ 13 1
γ
2 13
ε 33   0 
obteniendo como resultado:

εc = 1
2
(ε11 + ε 22 + γ 12 )
En consecuencia la componente de deformación angular ingenieril en el plano x1 x2 es
igual a:
γ 12 = 2ε c − (ε a + ε b )
P3.2. Para el problema anterior, calcular los valores principales de deformación en térmi-
nos de las deformaciones longitudinales ε a , ε b , ε c , considerando un estado plano de defor-
maciones.
Solución
Suponiendo un estado plano de deformaciones la matriz de componentes del tensor de
deformación del punto P con respecto a un sistema coordenado x1x2 x3 será de la forma:
 ε11 1
2
γ 12 0 
[ε ] =  12 γ 12 ε 22 0 

 0 0 0 
y las deformaciones principales se obtendrán como:
ε (1) , ε ( 2) = 1
2
[(ε 11 + ε 22 ) ± (ε 11 − ε 22 )2 + γ 122 ]
Sustituyendo a ε11 = ε a , ε 22 = ε b y γ 12 = 2ε c − (ε a + ε b ) de la solución del problema an-
terior se tiene:
ε (1) , ε ( 2) = 1
2
[(ε a + εb ) ± (ε a − ε b )2 + 4ε c2 − 4ε c (ε a + ε b ) + (ε a + ε b )2 ]
de donde se llega a:
ε (1) , ε ( 2) =
ε a + εb
±
(ε a − ε c )2 + (ε b − ε c )2
2 2
P3.3. Dadas las siguientes ecuaciones de movimiento de un cuerpo, calcular el tensor de

deformaciones de Green y de Almansi. Comparar los tensores de deformación cuando la
constante A adquiere un valor muy pequeño.

x1 = X 1 + AX 2 , x2 = X 2 + AX 3 , x3 = X 3 + AX 1
Solución
Las componentes del campo vectorial del desplazamiento en descripción material
ui = xi ( X r ) − X i , corresponden a:
u1 = AX 2 , u2 = AX 3 , u3 = AX1
Por lo tanto, el gradiente de desplazamiento en descripción material J ij = ∂ui ∂X j se

puede escribir en notación matricial de la forma:
0 A 0
J =  0 0
[] A
 A 0 0 
Las componentes del tensor de deformación de Green se obtienen de la forma:

[E ] = ([J ] + [J ] + [J ] [J ])
1
2
T T
0 A 0  0 0 A  A2 0 0
1  
= 2 0 0 A + 12  A 0 0  + 12  0 A2 0
 A 0 0   0 A 0  0 0 A2 

En consecuencia,
 A2 A A
 
[ ]
E = 12  A A2 A
A A A2 

Para calcular el tensor de deformación de Almansi es necesario escribir las ecuaciones
de movimiento inversas. A partir de las ecuaciones de movimiento, se despejan las coor-
denadas materiales en función de las espaciales, obteniendo:
1
X1 =
1 + A3
(
x1 − Ax2 + A2 x3 )
1
X2 =
1 + A3
(
A2 x1 + x2 − Ax3 )
1
X3 =
1 + A3
(
− Ax1 + A2 x2 + x3 )

De las expresiones anteriores se evalúa el campo de desplazamientos en descripción es-

pacial ui = xi − X i ( xr ) , como:
A
u1 =
1+ A 3
(
A2 x1 + x2 − Ax3 )
A
u2 =
1+ A 3
(
− Ax1 + A2 x2 + x3 )
A
u3 =
1+ A 3
(
x1 − Ax2 + A2 x3 )
Por lo tanto, el gradiente de desplazamiento en descripción espacial J ij = ∂ui ∂x j se
puede escribir en notación matricial de la forma:
 A3 A − A2 
[J ] = 1 3 − A2 A3 A 

1+ A
 A − A2 A3 

Las componentes del tensor de deformación de Almansi se obtienen de la forma:
[E] = 12 ([J ] + [J ]T − [J ]T [J])
 A3 A − A2   A3 − A2 A 
1  2 3  1  3 
= 3 
−A A A +  A A − A2  +
(
2 1+ A
 A
) −A 2 3 
A 
(
2 1 + A3 ) − A 2 A A3 
 
(
 A6 + A4 + A2 ) (− A + A − A ) (− A + A − A )
5 4 3 5 4 3
1 
− ( 5
−A +A −A
4 3
) (A + A + A ) (− A + A − A )
6 4 2 5 4 3
2(1 + A )
3 2
(  − A5 + A4 − A3
 ) (− A + A − A ) (A + A + A ) 
5 4 3 6 4 2
Ahora, considerando que A es un valor constante muy pequeño se pueden despreciar los
términos de orden superior como A2 , A3 , A4 ,K se tiene que:
0 A A
E ≅ [E] ≅ 12  A
[ ] 0 A
 A A 0 
P3.4. Dadas las siguientes ecuaciones de movimiento de un cuerpo cuando se deforma,

calcular la dirección de una línea material en la configuración actual d, la cual es paralela al
vector d = 13 (e1 + e 2 + e 3 ) en la configuración de referencia. Encontrar la tasa de estira-
miento de dicha línea y sus medidas de deformación longitudinal de Cauchy, logarítmica,
de Green y de Almansi.

x1 = 2 X 1 + 3
4
2X 2 , x 2 = − X 1 + 34 X 2 + 3
4
2X 3 , x3 = X 1 − 34 X 2 + 14 2 X 3
Solución
La relación entre el vector unitario que define la dirección de una línea material en la
configuración actual d y en la configuración de referencia d es de la forma λd = F ⋅ d en
[]
notación compacta y λ [d ] = [F ] d en notación matricial, siendo λ la tasa de estiramiento
de la línea y F el tensor gradiente de deformación. Las componentes de este último están
dadas como Fij = ∂xi ∂X j y se pueden presentar en una matriz cuadrada de la forma:
 2 3
4 2 0 
[F] =  − 1 3
4
1
4 2

1 − 34 1
2 
 4
La tasa de estiramiento multiplicada por el vector unitario que define la dirección de la

línea material en la configuración actual es igual a:
λ [d] = [F][d ]
 d1   2 3
4 2 0  1 7 2 
  1   1
λ d 2  =  − 1 3
4
1
4 2  1 =  2 − 1
3  4 3
 d 3   1 − 34 1
4 2  1  2 + 1
Siendo d un vector unitario, la norma del vector λd es la tasa de estiramiento:
λ = λd =
4
1
3
(7 2 + ) (
2
2 −1 + ) (
2
2 +1 ))
2
1
2
=
13
6
Las componentes del vector d se obtienen de la forma:
7 2  7 2 
λd 6   1 1  
d= =  2 − 1 =  2 − 1
λd 13   4 3 2 26  2 + 1
 2 + 1  
Las medidas de deformación escalar de Cauchy ε E , logarítmica ε L , de Green ε G y de
Almansi ε A están definidas como:
ε E = λ − 1 , ε L = ln( λ )
εG = 1
2 (λ 2
− 1) , ε A = 1
2 (1 − λ )
−2
A partir de la tasa de estiramiento obtenida anteriormente se tiene que:

13
εE = − 1 = 0.4720
6
 13 
ε L = ln   = 0.3866

 6 
1  13  7
εG =  − 1 = = 0.5833
2 6  12
1 6 7
ε A = 1 − = = 0.2692
2 13  26

Capítulo 4
Leyes de conservación y principio de
los trabajos virtuales
Las leyes de conservación permiten establecer que una cantidad física en un medio conti-
nuo se conserva en el tiempo, independientemente del comportamiento del material del cual
está compuesto y del orden de magnitud de sus deformaciones. A continuación se descri-
ben las leyes de conservación de magnitudes como la masa, la cantidad de movimiento o
momentum lineal4, el momento de la cantidad de movimiento o momentum angular5 y la
energía. Asimismo, al final de este capítulo se presenta brevemente el principio de los
trabajos virtuales el cual permite establecer el equilibrio de un cuerpo a partir del trabajo
interno y externo asociado a una variación del desplazamiento (Timoshenko & Young
1965; Lanczos 1970; Spencer 1990; Oñate & Zárate 1995; Popov 1998; Mase & Mase
1999; Oliver & Agelet 2002).
4.1. Derivada temporal material de una integral de volu-

men
Se define a φ (x, t ) como un campo escalar, vectorial o tensorial, que representa una canti-
dad física Φ (t ) por unidad de masa asociada a una partícula ubicada en la posición x y en
~
un instante de tiempo t. La cantidad Φ (t ) contenida en un volumen arbitrario V en un
instante de tiempo t, es igual a la integral de la cantidad por unidad de volumen ρφ , es de-
cir:
4
En Mecánica clásica, cantidad de movimiento es la traducción del vocablo inglés linear momentum.
5
El momento de la cantidad de movimiento es la traducción del vocablo inglés angular momentum.
Φ (t ) = ∫ ρφ (x, t ) dV (4.1)
~
V
La derivada temporal de la cantidad física Φ (t ) está definida como:
& (t ) = lim Φ(t + ∆t ) − Φ (t )

Φ (4.2)
∆t → 0 ∆t
Si el volumen arbitrario corresponde a un volumen de control V, la derivada temporal de
Φ (t ) se denomina derivada local de la integral de volumen y se define como:
& (t ) = ∂ ρφ (x, t ) dV
∂t V∫
Φ (4.3)
Sustituyendo la Ecuación (4.1) y la Ecuación (4.2) se tiene que:

 
& (t ) = lim 1  ρφ (x, t + ∆t ) dV − ρφ (x, t ) dV 
Φ
∆t → 0 ∆ t
V
∫ ∫
V 
1 ∂
= ∫ lim [ρφ (x, t + ∆t ) − ρφ (x, t )]dV = ∫ [ρφ (x, t )]dV
∆t → 0 ∆t ∂t
V V
Igualando la expresión anterior con la Ecuación (4.3) se establece que:

∂ ∂ρφ
∫
∂t V
ρφ dV = ∫
V
∂t
dV (4.4)
Si el volumen arbitrario indicado en la Ecuación (4.1) es un volumen material Vt en el

instante t, la derivada temporal de Φ (t ) se denomina derivada material de la integral de
volumen y se define como:
& (t ) = d ρφ (x, t ) dV
dt V∫t
Φ (4.5)
La cantidad física en los instantes t y t + ∆t corresponden a integrales de ρφ en volú-

menes diferentes:
Φ (t ) = ∫ ρφ (x, t ) dVt , Φ(t + ∆t ) = ∫ ρφ (x, t + ∆t )dV t + ∆t (4.6)
Vt Vt + ∆ t
Dado que el diferencial de volumen en el instante t y en t + ∆t es igual a

dVt = det F(X, t ) dV0 y dVt + ∆t = det F(X, t + ∆t ) dV0 , respectivamente como lo indica la
Ecuación (3.122), la ecuación anterior se puede escribir como:

Φ (t ) = ∫ ρφ (x(X, t ), t ) det F(X, t )dV0 = ∫ ρφ (X, t )det F(X, t )dV0

V0 V0
Φ (t + ∆t ) = ∫ ρφ (x(X, t + ∆t ), t + ∆t ) det F(X, t + ∆t )dV0

V0
= ∫ ρφ (X, t + ∆t ) det F(X, t + ∆t )dV0

V0
Sustituyendo los resultados anteriores en la Ecuación (4.2) se obtiene:

 
& (t ) = lim 1  ρφ (X, t + ∆t )det F(X, t + ∆t )dV − ρφ (X, t )det F(X, t )dV 
∆t → 0 ∆t ∫ ∫
Φ 0 0
V0 V0 
donde el volumen de integración es ahora el mismo y por lo tanto,
& (t ) = lim 1 [ρφ (X, t + ∆t )det F(X, t + ∆t ) − ρφ (X, t ) det F(X, t )]dV0
Φ ∫ ∆t →0 ∆t
V0
∂ d
& (t ) =
Φ ∫ ∂t [ρφ (X, t )det F(X, t )]dV = ∫ dt [ρφ (x, t )det F(x, t )]dV
V0
0
V0
0
 d d 
= ∫  det F [ρφ ] + ρφ [det F ] dV0
V0  
dt dt
Se puede demostrar que d [det F] dt = (det F )(∇ ⋅ v ) y en consecuencia, la expresión an-

terior se reduce a:
& (t ) =  det F d [ρφ ] + ρφ (det F )(∇ ⋅ v ) dV

Φ ∫
V0 
dt 
0
Finalmente recordando que dVt = det F dV0 , se concluye que la derivada material de la
integral de volumen es igual a:
d d 
∫
dt Vt
ρφ dV = ∫  (ρφ ) + ρφ ∇ ⋅ v  dV
V
dt 
(4.7)
Sustituyendo la Ecuación (3.155) en la expresión anterior se obtiene:

d ∂ 
∫
dt Vt
ρφ dV = ∫  (ρφ ) + ∇ ⋅ (ρφ v ) dV
V
∂t 
(4.8)
El término entre paréntesis del lado derecho de la ecuación anterior se puede expresar
como:

∂
(ρφ ) + ∇ ⋅ (ρφ v ) = φ ∂ρ + ρ ∂φ + φ ∇ ⋅ (ρ v ) + ρ v ⋅ ∇φ
∂t ∂t ∂t
(4.9)
 ∂ρ   ∂φ 
= φ + ∇ ⋅ (ρ v ) + ρ  + v ⋅ ∇φ 
 ∂t   ∂t 
donde el primer término entre paréntesis a la derecha de la igualdad es el resultado de
aplicar la Ecuación (3.155) al campo φ . En cambio, el segundo paréntesis está definido
por el principio de conservación de la masa, el cual se explicará en el siguiente apartado.
De acuerdo a lo anterior se cumple que:
dφ ∂φ
= + v ⋅ ∇φ
dt ∂t
(4.10)
∂ρ
+ ∇ ⋅ (ρ v ) = 0
∂t
Sustituyendo el resultado en la Ecuación (4.9), se concluye que:
d dφ
∫
dt V
ρφ dV = ∫ ρ
V
dt
dV (4.11)
4.2. Conservación de la masa
El principio de la conservación de la masa establece que la cantidad de materia o masa de

un cuerpo permanece constante durante su deformación o movimiento.
4.2.1. Descripción material

Recordando que la densidad es igual a la masa por unidad de volumen, es decir
ρ = dm dV , se indica que la densidad de un punto material en la configuración de referen-
cia ρ 0 = ρ (X,0) y la densidad en la configuración actual ρ t = ρ (X, t ) corresponden a:
dm dm
ρ0 = , ρt = (4.12)
dV0 dVt
Reemplazando la Ecuación (3.122) en la expresión anterior se tiene que:
dVt ρ 0
= = det F (4.13)
dV0 ρ t

El principio de la conservación de la masa para cada partícula de un cuerpo material de

volumen V0 establece que:
ρ0 (X ) = ρt (X ) det F(X, t ) ∀X ∈ V0 (4.14)
4.2.2. Descripción espacial

Para un instante de tiempo t, la masa contenida en un volumen material Vt está dada en
función de la descripción espacial de la densidad ρ (x, t ) de la forma:
∫ ρ (x, t )dV
Vt
(4.15)
De acuerdo con el principio de la conservación de la masa, la variación de esta última

con respecto al tiempo debe ser nula, en otras palabras, la derivada material de la integral
anterior es igual a cero como se indica a continuación:
d
dt V∫t
ρ (x, t )dV = 0 (4.16)
Aplicando la Ecuación (4.8) a un campo φ (x, t ) = 1 , se obtiene la forma global del prin-
cipio de la conservación de la masa en descripción espacial como:
d  ∂ρ 
∫
dt Vt
ρ dV = ∫  + ∇ ⋅ ( ρ v ) dV = 0
Vt 
∂t 
(4.17)
De igual manera, la expresión anterior es válida para una porción de volumen del cuer-
po material, la cual puede ser tan pequeña que tienda a cero. En consecuencia, el resultado
de integrar la expresión anterior en un volumen ∆V → 0 es:
∂ρ
+ ∇ ⋅ (ρ v ) = 0 ∀x ∈ Vt (4.18)
∂t
Tal expresión corresponde a la forma local del principio de la conservación de la masa
en descripción espacial o ecuación de continuidad.
4.3. Conservación de la cantidad de movimiento
El vector denominado cantidad de movimiento de un volumen infinitesimal dV está defini-

do como el producto entre su masa dm = ρ dV y su velocidad v, de la forma dp = ρ vdV .

Por lo tanto la cantidad de movimiento de un cuerpo material de volumen V y masa m será

igual a:
p = m v = ∫ ρ vdV (4.19)
V
De acuerdo con la segunda ley de Newton la fuerza aplicada sobre cuerpo es igual a
f = ma , siendo a la aceleración definida en la Ecuación (3.7) como la derivada material en
el tiempo de la velocidad dv dt . Recordando del principio de la conservación de la masa
que dm dt = 0 , la fuerza f será igual a:
dv d
f = ma = m = (m v ) (4.20)
dt dt
Sustituyendo la cantidad de movimiento de la Ecuación (4.19) en la Ecuación (4.20), se
obtiene:
dp d
dt dt V∫
f= = ρ vdV (4.21)
La ecuación anterior indica que la fuerza resultante sobre un cuerpo es igual a la deriva-
da material en el tiempo de su cantidad de movimiento. Tal expresión se define como el
principio de la cantidad de movimiento.
Sea un cuerpo sobre el cual actúan las fuerzas de superficie t∗ distribuidas en su contor-
no ∂V y las fuerzas de cuerpo ρb distribuidas en su volumen V, como lo indica la Ecua-
ción (2.21) la fuerza resultante es igual a:
f = ∫ t ∗dS + ∫ ρbdV (4.22)
∂V V
por lo tanto,
d
∫
dt V
ρ vdV = ∫ t∗dS + ∫ ρbdV
∂V V
(4.23)
Siendo la fuerza de superficie t ∗ igual al vector tracción t ( n ) = n ⋅ σ y aplicando el teo-

rema de la divergencia a la integral de superficie de tal forma que ∫ n ⋅ σ dS = ∫ ∇ ⋅σ dV ,
∂V V
la ecuación anterior será igual a:
d
dt V∫
ρ vdV = ∫ (∇ ⋅σ + ρb )dV (4.24)
V
Aplicando la Ecuación (4.11) a un campo φ = v , la derivada material de la integral de

volumen indicada en el término a la izquierda de la ecuación anterior será igual a:
d dv
∫
dt V
ρ v dV = ∫ ρ dV = ∫ ρ v& dV
V
dt V
(4.25)

donde v& corresponde al campo de la aceleración. En consecuencia, la forma global del

principio de conservación de la cantidad de movimiento se expresa de la forma:
∫ (∇ ⋅σ + ρb − ρ v& )dV = 0
V
(4.26)
po material, la cual puede ser tan pequeña que tienda a cero. Por lo tanto el resultado en
notación compacta de integrar la expresión anterior en un volumen ∆V → 0 es:
∇ ⋅σ + ρb − ρ v& = 0 ∀x ∈ Vt (4.27)
y en notación indicial corresponde a:

∂σ ij
+ ρb j − ρv& j = 0 ∀xi ∈ Vt (4.28)
∂xi
Tal expresión corresponde a la forma local del principio de conservación de la cantidad
de movimiento en descripción espacial o ecuación de Cauchy.
Cuando el campo de la velocidad es constante en el tiempo, es decir v& = 0 , la expresión
anterior se reduce a la Ecuación (2.29) o ecuación de equilibrio de la forma:
∇ ⋅σ + ρb = 0 ∀x ∈ Vt (4.29)
4.4. Conservación del momento de la cantidad de movi-

miento
El vector denominado momento de la cantidad de movimiento o momentum angular en una

partícula está definido como el producto vectorial entre su posición x y su cantidad de mo-
vimiento dp = ρ vdV . Por lo tanto el momento alrededor de O de la cantidad de movi-
miento de un cuerpo material de volumen V y masa m será igual a:
x × m v = ∫ x × ρvdV (4.30)
V
De acuerdo con la segunda ley de Newton el momento aplicado sobre el cuerpo es igual
a x × ma . Sustituyendo la aceleración por v& y recordando del principio de la conservación
de la masa que dm dt = 0 , se tiene que:

dv d
x × ma = x × m = ( x × mv ) (4.31)
dt dt
Reemplazando la cantidad de movimiento de la Ecuación (4.19) en la Ecuación (4.20)
se obtiene:
d
dt V∫
x × ma = x × ρ vdV (4.32)
La ecuación anterior indica que el momento resultante sobre un cuerpo es igual a la de-
rivada material en el tiempo del momento de su cantidad de movimiento. Tal expresión se
define como el principio del momento de la cantidad de movimiento.
Sea un cuerpo sobre el cual actúan las fuerzas de superficie t∗ distribuidas en su contor-
no ∂V y las fuerzas de cuerpo ρb distribuidas en su volumen V, el momento resultante es
igual a:
∫ x × t dS ∫ x × ρbdV
∗
x × ma = +
1424
∂V
3 14243
V (4.33)
producido por fuerzas de superficie producido por fuerzas de cuerpo
Por lo tanto la derivada temporal del momento en notación compacta y en notación in-
dicial son:
d
dt V∫
x × ρ vdV = ∫ x × t∗dS + ∫ x × ρbdV (4.34)
∂V V
ρ ~p jpq x p vq dV = ∫ ~p jpq x p tq∗dS + ∫ ρ ~p jpq x p bq dV

d
dt V∫
(4.35)
∂V V
Considerando que el punto O está ubicado en el origen del sistema coordenado de vec-
tores base e j y que t ∗j = t (jn ) = niσ ij , la ecuación resulta de la forma:
ρ ~p jpq x p vq dV = ∫ ~p jpq x p nrσ rq dS + ∫ ρ ~p jpq x pbq dV

d
dt V∫
(4.36)
∂V V
Aplicando de nuevo el teorema de la divergencia al tensor de tercer orden x pσ rq , la in-

tegral de superficie del primer término a la derecha de la ecuación anterior se transforma en
una integral de volumen de la forma:
~ x n σ dS = ~ ∂
∫p jpq p r rq ∫ p jpq
∂ x
(x pσ rq )dV = 0 (4.37)
∂V V r
Sustituyendo el resultado anterior en la Ecuación (4.36) se tiene una ecuación de equili-

brio sobre un volumen V de la forma:

 ∂ 
ρ ~p jpq x p vq dV = ∫ ~p jpq  (x pσ rq ) + ρ x pbq dV
d
∫
dt V V  ∂xr 
(4.38)
Aplicando la Ecuación (4.11) a un campo φ = x × v , la derivada material de la integral

de volumen indicada en el término a la izquierda en la ecuación anterior será igual a:
ρ ~p jpq x p vq dV = ∫ ρ ~p jpq (x p vq )dV

d d
∫
dt V V
dt
(4.39)
Por lo tanto,
~  ∂ (x σ ) + ρ x b − ρ d (x v )dV = 0
∫p
V
jpq 
 ∂xr
p rq p q
dt
p q 

(4.40)
La expresión anterior se denomina forma global del principio de conservación del mo-
mento de la cantidad de movimiento.
po material, la cual puede ser tan pequeña que tienda a cero. Por lo tanto el resultado de
integrar la expresión anterior en un volumen ∆V → 0 es:
~  ∂ d 
p jpq  (x pσ rq ) + ρ x pbq − ρ (x p vq ) = 0 ∀x p ∈ Vt (4.41)
 ∂xr dt 
El primero y el último término entre paréntesis de la ecuación previa corresponden a:
∂ ∂σ rq
∂xr
(x pσ rq ) = δ prσ rq + x p
∂xr
(4.42)
d dv
ρ (x p vq ) = ρ x p q + ρ v p vq
dt dt
Siendo δ prσ rq = σ pq y sustituyendo los resultados anteriores en la Ecuación (4.41) se
obtiene:
~   ∂σ dv  
p jpq σ pq + x p  rq + ρ bq − ρ q  − ρv pvq  = 0 (4.43)
  ∂xr dt  
Recordando que el producto vectorial v × v = ~ p jpq v p vqe j = 0 y que la forma local del
principio de conservación de la cantidad de movimiento es igual a:
∂σ rq dv
+ ρ bq − ρ q = 0 (4.44)
∂xr dt
La Ecuación (4.43) se reduce a:

~
p jpqσ pq = 0 → σ pq = σ qp (4.45)
Está última expresión se denomina forma local del principio de conservación del mo-
mento de la cantidad de movimiento y establece la simetría del tensor de esfuerzos.
4.5. Conservación de la energía
El principio de conservación de la energía establece que la derivada material en el tiempo

de la suma entre la energía cinética y la energía interna es igual a la potencia mecánica
asociada a las fuerzas másicas y de superficie, más la derivada material en el tiempo de
otras energías que entran o permanecen en el cuerpo. Las demás energías se originan por
fenómenos térmicos, eléctricos, magnéticos o químicos que puedan actuar sobre el cuerpo.
Siendo la energía una cantidad escalar, el principio de la conservación de la energía se pue-
de plantear mediante la siguiente expresión:
d
(K + U ) = K& + U& = P + Q (4.46)
dt
donde K es la energía cinética, U es la energía interna, P es la potencia mecánica y Q es
la derivada temporal material de las otras energías.
La energía cinética K de un cuerpo material que ocupa un volumen V corresponde a la
generalización en el medio continuo de la expresión discreta escalar 12 mv 2 , donde v = v .
Se define la energía cinética en notación compacta e indicial de la forma:
K = ∫ 12 ρ v ⋅ v dV
V
(4.47)
K = ∫ 12 ρ vi vi dV
V
siendo ρ la densidad y v el campo de la velocidad en un punto material contenido en el

cuerpo. De acuerdo con la Ecuación (4.11), la derivada material en el tiempo de la energía
cinética es igual a:
d d
K& = ∫ 12 ρ v ⋅ v dV = ∫ 12 ρ (v ⋅ v ) dV (4.48)
dt V V
dt
dado que d (v ⋅ v ) dt = 2 v& ⋅ v , la expresión anterior en notación compacta e indicial se

reduce a:

K& = ∫ ρ v& ⋅ v dV
V
(4.49)
K& = ∫ ρ v&i vi dV
V
La energía interna U del cuerpo es igual a la integral en el volumen V de la energía in-

terna por unidad de volumen ρ u . Por lo tanto la energía interna se puede expresar como:
U = ∫ ρ u dV (4.50)
V
El escalar u se denomina energía interna específica o densidad de energía y correspon-

de a la energía interna por unidad de masa.
La derivada material en el tiempo de la energía interna se obtiene aplicado la Ecuación
(4.11) de la forma:
U& = ∫ ρ u& dV (4.51)
V
siendo u& la derivada temporal material de la densidad de energía.

La potencia mecánica P se define como la variación en el tiempo o tasa del trabajo rea-
lizado por las fuerzas másicas ρb y por las fuerzas de superficie t∗ actuantes en el cuerpo
material, es decir:
P = ∫ t ∗ ⋅ v dS + ∫ ρb ⋅ v dV (4.52)
∂V V
La fuerza de superficie es igual a un vector tracción actuando sobre el contorno del

cuerpo, es decir t∗ = t ( n) = n ⋅ σ . Aplicando el teorema de la divergencia, la integral de
superficie de la ecuación anterior ∫ n ⋅ (σ ⋅ v ) dS se puede expresar como una integral de
∂V
volumen de la forma ∫ ∇ ⋅ (σ ⋅ v )dV . En consecuencia la potencia mecánica será igual a:
V
P = ∫ [∇ ⋅ (σ ⋅ v ) + ρb ⋅ v ]dV = ∫ [(∇ ⋅ σ )⋅ v + (v ⊗ ∇ ) : σ + ρb ⋅ v ]dV

V V
 ∂   ∂σ  (4.53)
∂v
P = ∫ (σ ji vi ) + ρbi vi  dV = ∫  ji vi + i σ ij + ρbi vi  dV
 ∂x j
V    ∂x j
V 
∂x j 
La energía cinética, la energía interna y la potencia mecánica de las expresiones (4.49),
(4.51) y (4.53) respectivamente, se sustituyen en la Ecuación (4.46) obteniendo:
 ∂σ ji ∂vi 
∫ ρ v& v dV + ∫ ρ u& dV = ∫  ∂x
i i vi +
∂x j
σ ij + ρbi vi  dV + Q (4.54)
V V V  j 
Reordenando los términos se puede escribir que:

 ∂σ   ∂v 
− ∫  ji + ρbi − ρ v&i  vi dV + ∫  ρ u& − i σ ij  dV = Q (4.55)
 ∂x j
V   V 
 ∂x j 
La primera integral del lado izquierdo de la ecuación anterior es igual a cero de acuerdo
con el principio de conservación de la cantidad de movimiento. En consecuencia:
 
 ρ u& − ∂vi σ ij dV = Q
∫  ∂x j 
V  (4.56)
∫ (ρ u& − (v ⊗ ∇ ) : σ )dV = Q
V
El tensor de segundo orden obtenido del producto diádico v ⊗ ∇ se puede escribir como
la suma entre su parte simétrica y su parte antisimétrica, así:
v ⊗∇ = 1
2
(v ⊗ ∇ + ∇ ⊗ v ) + 12 (v ⊗ ∇ − ∇ ⊗ v )
∂vi 1  ∂vi ∂v j  1  ∂vi ∂v j  (4.57)
= + + −
∂x j 2  ∂x j ∂xi  2  ∂x j ∂xi 
Como se presenta en la siguiente ecuación, el primer término a la derecha de la igualdad

anterior se denomina gradiente simétrico de v y se indica como D = ∇ s v . En cambio el
segundo término corresponde al gradiente antisimétrico de v denotado como W = ∇ a v .
D = ∇ s v = 12 (v ⊗ ∇ + ∇ ⊗ v ) W = ∇ a v = 12 (v ⊗ ∇ − ∇ ⊗ v )
1  ∂v ∂v  1  ∂v ∂v  (4.58)
Dij =  i + j  Wij =  i − j 
2  ∂x j ∂xi  2  ∂x j ∂xi 
Siendo simétrico el tensor de esfuerzos, el producto doblemente contraído (v ⊗ ∇ ) : σ

es igual al producto (∇ ⊗ v ) : σ y en consecuencia W : σ = 0 . El segundo término a la
izquierda de la igualdad (4.56) que representa el trabajo realizado por el esfuerzo, será igual
a:
(v ⊗ ∇ ) : σ = D : σ + W : σ = D : σ = σ : D (4.59)
Sustituyendo el resultado anterior en la Ecuación (4.56) se obtiene la forma global de la

ecuación de conservación de la energía, presentada en notación compacta e indicial como:
∫ (ρ u& − σ : D) dV = Q
V
(4.60)
∫ (ρ u& − σ D )dV = Q
V
ij ij
Despreciando la energía producida por otros tipos de fenómenos, es decir suponiendo

que Q = 0 , la expresión anterior se reduce a:

∫ (ρ u& − σ : D)dV = 0
V
(4.61)
∫ (ρ u& − σ D )dV = 0
V
ij ij
y se denomina la forma global de la ecuación de conservación de la energía mecánica.

po material, la cual puede ser tan pequeña que tienda a cero. Por lo tanto, el resultado de
integrar la expresión anterior en un volumen ∆V → 0 es:
ρ u& − σ : D = 0
(4.62)
ρ u& − σ ij Dij = 0
La expresión anterior corresponde a la forma local de la ecuación de conservación de la
energía mecánica, la cual establece que la tasa de energía interna por unidad de volumen es
igual a la tasa del trabajo hecho por el esfuerzo, es decir ρ u& = σ : D .
El tensor gradiente simétrico de la velocidad puede escribirse en función de la derivada
temporal del campo del desplazamiento de la forma D = ∇ s v = ∇ s u& .
Considerando que los desplazamientos y las deformaciones son pequeñas como lo esta-
blece la teoría de deformación infinitesimal, el gradiente simétrico u& es igual a la derivada
temporal material del tensor de deformación infinitesimal, es decir:
D = ∇ s u& = 1
2
(u& ⊗ ∇ + ∇ ⊗ u& ) = ε& (4.63)
Reemplazando el resultado anterior en la Ecuación (4.62) se tiene que:
ρ u& = σ : ε& (4.64)
Sustituyendo las Ecuaciones (4.52), (4.62) y (4.48) en la Ecuación (4.46) y consideran-

do que v& = 0 y Q = 0 , se obtiene:
∫ σ : D dV = ∫ t ⋅ v dS + ∫ ρb ⋅ v dV
∗
(4.65)
V ∂V V
Tal ecuación es matemáticamente similar al principio de los trabajos virtuales.
4.6. Principio de los trabajos virtuales
El principio de los trabajos virtuales es el primer principio variacional aplicable a la me-

cánica del medio continuo y el análisis estructural.

La posición de todas las partículas de un cuerpo material en un instante de tiempo se

denomina configuración. Se definen como configuraciones admisibles al conjunto de con-
figuraciones que satisfacen las condiciones de borde cinemáticas de un cuerpo. De todas
las configuraciones admisibles, solo una de ellas, denominada configuración verdadera,
responde a la condición de equilibrio de un cuerpo sometido a fuerzas reales.
Las configuraciones admisibles están restringidas a la vecindad de la configuración ver-
dadera, por lo tanto se obtienen de variaciones infinitesimales o simplemente variaciones
de dicha configuración.
Las variaciones dadas por las configuraciones admisibles que además cumplen con las
condiciones de equilibrio en un cuerpo material se denominan desplazamientos virtuales.
Tales desplazamientos corresponden a valores arbitrarios mientras actúan valores fijos de
las fuerzas reales en el cuerpo.
El trabajo realizado por las fuerzas reales durante un desplazamiento virtual en la con-
figuración real se denomina trabajo virtual hecho por las fuerzas reales y se define como:
δW = f ⋅ δu (4.66)
donde f es el vector fuerza constante real y δu corresponde al vector desplazamiento

virtual.
En cuerpos deformables, el trabajo virtual hecho por las fuerzas reales se puede dividir
en dos partes: el trabajo virtual hecho por las fuerzas internas δWI denominado trabajo vir-
tual interno y el trabajo virtual realizado por las fuerzas externas δWE llamado trabajo vir-
tual externo.
Sea un cuerpo de volumen V y de superficie de contorno ∂V , sujeto a las fuerzas de
cuerpo ρb por unidad de volumen y a las fuerzas de superficie t ∗ por unidad de área apli-
cadas sobre el contorno Γt ⊂ ∂V . Las condiciones de borde sobre el cuerpo corresponden
a valores conocidos del desplazamiento real u = u∗ en los puntos materiales que hacen par-
te de un contorno definido Γu ⊂ ∂V .
El campo del desplazamiento virtual δu(x) , definido como una variación del desplaza-
miento, corresponde a una función cualquiera que cumple con la condición de borde de la
forma:
δu(x) = 0 ∀x ∈ Γu (4.67)
El trabajo virtual externo, es decir, aquel realizado por las fuerzas reales externas ρb y
(n)
t mientras se presenta un desplazamiento virtual δu es igual a:
δWE = ∫ t ∗ ⋅ δu dS + ∫ ρb ⋅ δu dV (4.68)
Γt V
En respuesta a la aplicación de las cargas externas, el cuerpo desarrolla acciones inter-

nas representadas por los esfuerzos. Tales esfuerzos también realizan un trabajo cuando se
da un desplazamiento virtual del cuerpo.

Como se indicó en el apartado anterior, la tasa del trabajo hecho por el esfuerzo asocia-
do a desplazamientos reales por unidad de volumen es igual a la tasa de la densidad de
energía interna, es decir ρ u& = σ : ∇ s u& . De manera análoga, el trabajo virtual interno por
unidad de volumen es igual al trabajo realizado por el esfuerzo asociado a desplazamientos
virtuales por unidad de volumen, es decir σ : ∇ sδu . Por lo tanto el trabajo virtual interno
almacenado en el cuerpo está definido como:
δWI = ∫ σ : ∇ sδu dV (4.69)
V
El principio de los trabajos virtuales establece que un cuerpo está en equilibrio si y solo
si, el trabajo virtual realizado por todas las acciones internas y externas es nulo, es decir,
δW = −δWE + δWI = 0 . Sustituyendo las expresiones (4.68) y (4.69) en la expresión ante-
rior se obtiene la ecuación del principio de los trabajos virtuales de la forma:
∫ σ : ∇ δu dV = ∫ t ⋅ δu dS + ∫ ρb ⋅ δu dV
s ∗
(4.70)
V Γt V
la cual es válida para todo campo de desplazamientos virtuales que cumpla con las con-
diciones de borde cinemáticas, es decir δu(x) = 0 ∀x ∈ Γu .
Observación. La ecuación del principio de los trabajos virtuales es independiente

de la ecuación constitutiva del material y de la teoría de deformación o cinemática
utilizada, lo cual le proporciona validez general en la mecánica del medio continuo.
Observación. Para obtener de forma rigurosa la ecuación del principio de los tra-
bajos virtuales es necesario aplicar algunos elementos del cálculo de variaciones
básicos en la definición de todo principio variacional (Lanczos 1970).
Si ahora se incluye el trabajo realizado por las fuerzas inerciales con aceleración a, co-
mo parte del trabajo virtual externo se tiene que:
∫ σ : ∇ δu dV = ∫ t ⋅ δu dS + ∫ ρb ⋅ δu dV − ∫ ρa ⋅ δu dV
s ∗
V Γt V V (4.71)
δu(x) = 0 ∀x ∈ Γu
La expresión anterior se aplica a problemas dinámicos y se denomina principio de
d’Alembert.
Las componentes con respecto a la base ei del tensor de segundo orden resultante del
gradiente simétrico del desplazamiento virtual se presentan en notación indicial como:
1  ∂δui ∂δu j 
∇ sδu =  + ei ⊗ e j (4.72)
2  ∂x j ∂xi 

En cambio, las componentes de dicho tensor se representan en notación de Voigt me-

diante una matriz columna de la forma:
 ∂δu1 ∂x1 
 ∂δu2 ∂x2 
 
 ∂δu3 ∂x3 
{ }
∇ sδu =   (4.73)
∂δu2 ∂x3 + ∂δu3 ∂x2 
 ∂δu1 ∂x3 + ∂δu3 ∂x1 
 
 ∂δu1 ∂x2 + ∂δu2 ∂x1 
donde los tres últimos términos están multiplicados por 2, con el fin de asegurar la
equivalencia entre la operación tensorial σ : ∇ sδu y la operación matricial {σ } {∇ sδu},
T
como se explicó en el Apartado 1.6.8.

Por lo tanto, la Ecuación (4.70) se puede expresar en notación de Voigt de la forma:
∫ {σ } {∇ δu}dV = ∫ {t } {δu}dS + ∫ ρ {b} {δu}dV

T s ∗ T T
(4.74)
V Γt V
siendo,
{σ } = [σ 11 σ 22 σ 33 σ 23 σ 13 σ 12 ]T
{t }= [t
∗ ∗
1 t2∗ t3∗ ]
T
(4.75)
{b} = [b1 b2 b3 ]T
{δu} = [δu1 δu2 δu3 ]T

Capítulo 5
Modelo constitutivo de un material
elástico lineal
En los capítulos anteriores se ha descrito de forma independiente el campo de los esfuerzos
y de las deformaciones de un cuerpo. En este capítulo se relacionan tales entidades mecá-
nicas del material a través de los modelos constitutivos, considerando específicamente un
comportamiento lineal y elástico del material (Lubliner 1990; Lemaitre 1992; Maugin
1992; Simo & Hughes 1998; Runesson 1999; Holzapfel 2000; William 2002; Kachanov
2004; Kojic & Bathe 2005).
El primer apartado indica brevemente las características generales de los modelos cons-
titutivos y su clasificación actual según algunos autores (Runesson, Ottosen et al. 1991;
William 2002). Las siguientes secciones describen en detalle el modelo constitutivo para
materiales elásticos lineales isótropos, definido por la generalización de la ley de Hooke.
Al final del capítulo se presenta la relación entre el campo de los esfuerzos y el campo
de las deformaciones para el estado plano de esfuerzos y el estado plano de deformaciones,
obtenida como una simplificación del problema tridimensional.
5.1. Modelos constitutivos
El comportamiento mecánico real de los materiales es bastante complejo, sin embargo es

posible establecer la relación entre el esfuerzo y la deformación durante el proceso de carga
mediante modelos matemáticos denominados modelos constitutivos. La aplicación de di-
chos modelos depende del orden de magnitud de la deformación y de las características
mecánicas del material, entre otras.
Los modelos constitutivos describen el comportamiento de un material bajo diferentes
acciones, principalmente mecánicas. La respuesta mecánica de los materiales está expre-
sada en términos del esfuerzo, la deformación y las variables internas. Estas últimas des-
criben el efecto de la historia de carga sobre las propiedades actuales.
En general los modelos constitutivos están formados por la ecuación constitutiva, el cri-
terio de fluencia o de fractura, las leyes de evolución y las condiciones de carga y descarga.
La ecuación constitutiva es la expresión que define al esfuerzo (o el incremento del es-
fuerzo) en función de la deformación (o del incremento de la deformación), en un instante
de tiempo y para todo punto material.
El criterio de fluencia o de fractura establece la condición límite para la cual el estado
de esfuerzos o de deformaciones de una partícula describe un comportamiento elástico.
Para los materiales dúctiles tal condición se denomina criterio de fluencia y para materiales
frágiles se llama criterio de fractura.
Las leyes de evolución son expresiones que definen la historia en el tiempo de las varia-
bles internas del modelo constitutivo. Como su nombre lo indica, las condiciones de carga
y descarga establecen cuando un punto material se encuentra en régimen de carga o descar-
ga.
A pesar de la diversidad en la representación del comportamiento mecánico de un mate-
rial, a continuación se indican algunas características indispensables de todo modelo consti-
tutivo:
• Homogeneidad dimensional. La dimensión de cada uno de los términos de la rela-

ción constitutiva debe ser la misma.
• Sistema coordenado indiferente. Aunque se pueda expresar con respecto a un sis-

tema coordenado específico, las relaciones constitutivas son independientes del sis-
tema coordenado escogido.
• Objetividad material. Las relaciones constitutivas no cambian con respecto a la

traslación y rotación del marco de referencia. Por ejemplo, el movimiento de sóli-
do rígido no afecta su estado de esfuerzos.
Históricamente los modelos constitutivos se han desarrollado ausentes de un criterio

unificado; en la actualidad es posible clasificarlos de acuerdo con su metodología de
aproximación y su formulación matemática. Según el método de aproximación utilizado,
los modelos constitutivos se pueden catalogar como:
• Metodología de aproximación micromecánica. La relación constitutiva se deriva

del comportamiento micromecánico o microestructural del material. Asimismo, el
modelo macroscópico asociado se obtiene a través de métodos que muestran el
comportamiento promedio como la teoría de mezclas o las técnicas de homogeniza-
ción (Truesdell & Toupin 1960; Oller 2003). Está metodología ha permitido estu-
diar el comportamiento de estructuras de materiales compuestos como el concreto
reforzado y la mampostería estructural (Vecchio & Collins 1986; Feenstra & de

Borst 1995; Pietruszczak & Winnicki 2003; Linero, Oliver et al. 2007). En algunos
casos se puede aprovechar la periodicidad de la microestructura de un material para
reducir el problema al análisis del comportamiento de una celda unitaria (Böhm
2000).
• Metodología de aproximación fenomenológica. El modelo macroscópico se esta-

blece directamente de la observación del comportamiento del material en ensayos
de laboratorio sencillos. La calibración del modelo se obtiene principalmente por
comparación con los resultados experimentales o mediante predicciones microme-
cánicas. Los argumentos de la relación constitutiva son las variables observables
como el esfuerzo, la deformación y la temperatura, y además las variables no obser-
vables necesarias para definir el modelo. Mediante la metodología de aproxima-
ción fenomenológica se definen entre otros, los modelos de daño y de plasticidad,
los cuales predicen adecuadamente el comportamiento del concreto simple y del
acero estructural (Kachanov 1986; Lubliner 1990; Lemaitre 1992; Simo & Hughes
1998; Luccioni 2003; Kachanov 2004).
• Metodología de aproximación estadística. Los modelos estadísticos para describir

el comportamiento del material son establecidas como funciones de respuesta para
cargas y condiciones ambientales específicas.
Los tipos de formulación matemática utilizados para obtener las relaciones constitutivas
son los siguientes:
• El formato algebraico relaciona los tensores de esfuerzo y deformación mediante

una expresión polinómica σ = f (ε ) . Este formato está limitado a modelos consti-
tutivos independientes del tiempo y de la historia de carga, como los sistemas elásti-
cos lineales y no lineales sin histéresis. La relación constitutiva de un modelo elás-
tico lineal está dada de la forma σ = C : ε donde C es un tensor de cuarto orden de-
nominado tensor constitutivo elástico y depende de las constantes elásticas del ma-
terial. Con el mismo formato, la relación constitutiva de los modelos no lineales se
puede escribir como σ = Csec : ε , siendo Csec el tensor constitutivo secante, el cual
depende de constantes elásticas definidas por funciones no lineales. Otro formato
algebraico aplicado al modelo de elasticidad de Cauchy establece que el estado de
esfuerzos es una función tensorial de segundo orden (no lineal) del tensor de defor-
mación de la forma σ = α 1 + βε + δε 2 o σ = α 1 + β ε + δε −1 , siendo α , β ,δ canti-
dades escalares.
• El formato integral es una representación funcional donde las componentes del ten-
sor de esfuerzo son el resultado de las derivadas parciales de un potencial W (ε ij )
con respecto a las componentes de deformación, es decir σ ij = ∂W ∂ ε ij .

• El formato diferencial establece una relación constitutiva tangente de la forma

dσ = C tan : dε , definida a partir de elementos diferenciales de esfuerzo dσ y de
deformación dε . Este formato permite almacenar las variables internas las cuales
memorizan los cambios inelásticos de las propiedades materiales.
Las metodologías de aproximación micromecánica y estadística, y los formatos integral

y diferencial, al igual que los modelos constitutivos no lineales, están fuera del alcance de
este libro. En los siguientes apartados se describe un modelo constitutivo de elasticidad
lineal el cual está definido por la ley de Hooke generalizada.
El modelo constitutivo define el estado de esfuerzos σ ( X P , t m ) de una partícula P ubi-
cada en la posición X P de la configuración de referencia y en un instante de tiempo t m .
Sin embargo, existen modelos donde tal esfuerzo depende de las variables de estado en el
instante anterior o de los puntos materiales en la vecindad de la partícula P. A continua-
ción se indican dichos modelos:
• Los modelos independientes de su historia6 son aquellos donde el estado de esfuer-

zos en un instante de tiempo específico depende exclusivamente del estado de de-
formaciones en el mismo instante. En cambio, los modelos dependientes de su his-
toria o modelos con viscosidad7 definen el estado de esfuerzos en función de las de-
formaciones en el mismo instante de tiempo y en los instantes anteriores.
• En los modelos constitutivos locales el esfuerzo en un punto material depende ex-

clusivamente del estado de deformaciones de dicho punto. A diferencia de los mo-
delos constitutivos no locales, en los cuales el estado de esfuerzos en una partícula
depende de la deformación en el mismo punto y en los puntos a su alrededor.
5.2. Material elástico
Elasticidad es la propiedad física de un sólido de regresar a su configuración de referencia

después de retiradas las acciones impuestas sobre él, en otras palabras, no hay deformación
en el sólido después de la descarga. Un material se denomina elástico si cumple con tal
propiedad y además el tensor de esfuerzos es una función única del tensor de deformacio-
nes, como lo indica la Figura 5.1(a)-(b). En cambio un material se define como inelástico
si después de la descarga existe una deformación permanente de la forma indicada en l a
6
Los modelos constitutivos independientes de su historia corresponden al vocablo inglés rate-
independent models.
7
Los modelos constitutivos independientes de su historia corresponden al vocablo inglés rate-dependent
models.

Figura 5.1(c). El proceso de carga y descarga es reversible en materiales elásticos y es

irreversible en materiales inelásticos.
σ σ σ
ε ε ε
(a) (b) (c)
Figura 5.1. Relación uniaxial esfuerzo-deformación en carga y descarga: (a) material elástico
lineal, (b) material elástico no lineal, (c) material inelástico.
Los modelos generales definidos por una relación constitutiva que representa el com-
portamiento del material elástico y por una medida de deformación que describe la cinemá-
tica del sólido, son los siguientes:
• En el Modelo hipoelástico, la relación constitutiva del material no es lineal y no

cumple las leyes de la termodinámica. Además se considera el campo de deforma-
ciones infinitesimales como medida de deformación.
• En el Modelo hiperelástico, la relación constitutiva del material no es lineal y se ri-

ge por las leyes de la termodinámica. Además se considera un campo no lineal de
deformaciones como medida de deformación.
• El Modelo Hookeano considera una relación constitutiva lineal del material y un

campo de pequeñas deformaciones y grandes rotaciones del sólido. A pesar que el
material es lineal, el problema mecánico no es lineal debido a las grandes rotaciones
consideradas en el sólido.
• El Modelo elástico lineal considera una relación constitutiva lineal del material y un
campo de deformaciones infinitesimales del sólido. El problema mecánico es de
carácter lineal.
Observación. Es importante recordar que el tensor de deformación infinitesimal es

una medida lineal de la deformación porque mantiene una relación estrictamente
lineal con el tensor gradiente de desplazamiento.
Como se indicó en el capítulo anterior, la forma local de la ecuación de conservación de

la energía mecánica considerando la teoría de deformación infinitesimal corresponde a:

ρ u& = σ : ε& , ρ u& = σ ij ε&ij (5.1)
donde u& es la derivada temporal de la energía de deformación por unidad de masa. El

tensor de esfuerzos es σ y la derivada temporal del tensor de deformaciones infinitesima-
les es ε& .
Para materiales elásticos la densidad de energía de deformación (por unidad de masa) es
función exclusivamente del campo de las deformaciones, es decir u= u (ε ) , por lo tanto, su
derivada con respecto al tiempo es igual a:
∂u
u& = ε&ij (5.2)
∂ε ij
Sustituyendo el resultado anterior en la Ecuación (5.1) se tiene que:

∂u
σ ij = ρ (5.3)
∂ε ij
Se define a la energía de deformación por unidad de volumen de la forma:
uˆ = ρ 0u (5.4)
siendo ρ 0 la densidad del material en la configuración de referencia. De acuerdo con

el principio de la conservación de la masa ρ 0 = ρ det Fij , sin embargo al considerar que los
gradientes de desplazamiento son pequeños con respecto a la unidad
det Fij ≅ 1 + ∂ui ∂X i = 1 y por lo tanto ρ 0 = ρ . En consecuencia, las componentes del ten-
sor de esfuerzos se puede expresar como:
∂uˆ
σ ij = (5.5)
∂ε ij
Lo anterior establece la existencia de una función de energía de deformación por unidad

de volumen uˆ (ε ij ) cuyas derivadas con respecto a las componentes del tensor deformación
infinitesimal son iguales a las componentes del tensor de esfuerzo. En general, los mate-
riales definidos de esta manera se denominan materiales hiperelásticos.
5.3. Material elástico lineal
Para un material elástico lineal se establece que el campo tensorial de esfuerzos es una
función lineal del campo de deformaciones. Asimismo, considera que los gradientes de

desplazamiento son pequeños con respecto a la unidad, de tal forma que las medidas de
deformación de Green y de Almansi coinciden con el tensor de deformación infinitesimal.
Para muchos problemas de ingeniería el modelo elástico lineal ofrece resultados satis-
factorios, tal es el caso de estructuras bajo cargas de servicio con materiales como el con-
creto y el acero.
5.3.1. Ecuación constitutiva de elasticidad lineal

Aplicando el teorema de Taylor para tensores indicado en la Ecuación (3.19), la función
energía de deformación por unidad de volumen alrededor de ε ij = 0 se puede escribir de la
forma:
∂uˆ (0) 1 ∂ 2uˆ (0) 1 ∂ 3uˆ (0)
uˆ (ε ij ) = uˆ (0) + ε ij + ε ijε kl + ε ij ε kl ε rs + K (5.6)
∂ε ij 2 ∂ε ij ∂ε kl 3! ∂ε ij ∂ε kl ∂ε rs
Derivando la expresión anterior como se indica en la Ecuación (5.5), se tiene que las
componentes del tensor de esfuerzo son iguales a:
∂uˆ (0) ∂ 2uˆ (0) 1 ∂ 3uˆ (0)
σ ij = + ε kl + ε kl ε rs + K (5.7)
∂ε ij ∂ε ij ∂ε kl 2 ∂ε ij ∂ε kl ∂ε rs
Despreciando los términos no lineales con respecto a ε kl y suponiendo que el tensor de

esfuerzos es igual a cero cuando el estado de deformaciones es nulo, es decir,
σ ij (0) = ∂uˆ (0) ∂ε ij = 0 , se obtiene una relación tensorial lineal entre el esfuerzo y la defor-
mación de la forma:
∂ 2uˆ (0)
σ ij = ε kl (5.8)
∂ε ij ∂ε kl
donde la segunda derivada de û con respecto al tensor deformación evaluada en ε ij = 0

es un tensor de cuarto orden denominado tensor constitutivo elástico y definido como:
∂ 2uˆ (0)
Cijkl = (5.9)
∂ε ij ∂ε kl
Por lo tanto, se define la ecuación constitutiva de un material elástico lineal o ley de

Hooke generalizada en notación indicial y compacta como:
σ ij = Cijkl ε kl
(5.10)
σ = C:ε

5.3.2. Tensor constitutivo elástico

En un sistema coordenado definido por los vectores base ei , el tensor constitutivo elástico
es igual a C = Cijkl ei ⊗ e j ⊗ e k ⊗ el i, j, k , l = {1,2,3} , donde Cijkl corresponde 34 = 81
componentes del tensor, denominadas constantes elásticas del material. Sin embargo,
debido a las siguientes características de simetría, algunas componentes del tensor son las
mismas reduciendo el número de coeficientes diferentes.
Siendo û una función continua, su segunda derivada con respecto a la deformación
puede escribirse como:
∂ 2uˆ (0) ∂ 2uˆ (0)
= (5.11)
∂ε ij ∂ε kl ∂ε kl ∂ε ij
y por lo tanto Cijkl = Cklij , lo cual demuestra la simetría menor del tensor constitutivo
elástico.
Dado que los tensores de esfuerzos y de deformaciones son simétricos se puede indicar
que el tensor constitutivo elástico cuenta con simetría mayor, es decir:
σ ij = Cijkl ε kl , σ ji = C jikl ε kl → Cijkl = C jikl
(5.12)
σ ij = Cijkl ε kl , σ ij = C jilk ε lk → Cijkl = Cijlk
En consecuencia, de los 81 componentes del tensor C solamente 21 son distintos.

Sean ε pq y σ rs las componentes de los tensores de deformación y de esfuerzo respecti-
vamente con respecto al sistema coordenado de vectores base ei = M ipe p . La ecuación
constitutiva elástica lineal se puede escribir de la forma:
σ pq = C pqrsε rs (5.13)
donde C pqrs son las componentes del tensor C con respecto a los vectores base ei , es
decir C = C pqrs e p ⊗ eq ⊗ er ⊗ es .
De acuerdo con la ley de transformación de componentes de tensores de segundo orden
se tiene que:
σ pq = M pi M qjσ ij
(5.14)
ε kl = M rk M sl ε rs
Sustituyendo la Ecuación (5.10) y las expresiones anteriores en la Ecuación (5.13) se
obtiene lo siguiente:
σ pq = C pqrsε rs = M pi M qjσ ij = M pi M qj Cijkl ε kl = M pi M qj Cijkl M rk M sl ε rs
(5.15)
σ pq = M pi M qj M rk M sl Cijkl ε rs

Por lo tanto, las componentes del tensor constitutivo elástico C pqrs con respecto al sis-
tema coordenado dado por los vectores base ei en función de las componentes Cijkl con
respecto a los vectores base ei es igual a:
C pqrs = M pi M qj M rk M sl Cijkl (5.16)
5.3.3. Ecuación constitutiva de elasticidad lineal en notación de Voigt

Como se indicó en el Apartado 1.6.8, las componentes de un tensor simétrico de cuarto
orden se pueden expresar mediante una matriz cuadrada tamaño 6.
De acuerdo con la simetría de C y la ecuación constitutiva de elasticidad lineal
σ ij = Cijkl ε kl , las componentes del tensor de esfuerzos corresponden a:
σ ij = Cij11ε 11 + Cij 22ε 22 + Cij 33ε 33 + 2Cij 23ε 23 + 2Cij13ε13 + 2Cij12ε12 (5.17)
El mismo resultado se obtiene de la operación matricial definida como:
{σ } = [C]{ε } (5.18)
recordando que los tensores de esfuerzos y de deformación se representan en notación

de Voigt como matrices columna de la forma:
{σ } = [σ 11 σ 22 σ 33 σ 23 σ 13 σ 12 ]T
(5.19)
{ε } = [ε11 ε 22 ε 33 2ε 23 2ε 13 2ε12 ]T
y estableciendo que [C] es una matriz de 6 por 6 que contiene las componentes del ten-
sor constitutivo elástico también en notación de Voigt, tal que:
σ 11  C1111 C1122 C1133 C1123 C1113 C1112   ε11 

σ   C2222 C2233 C2223 C2213 C2212   ε 22 
 22    
σ 33   C3333 C3323 C3313 C3312   ε 33 
 =   (5.20)
σ 23   C2323 C2313 C2312  2ε 23 
σ 13   C1313 C1312   2ε 13 
    
σ 12   sim C1212   2ε12 

5.4. Material elástico lineal isótropo
En general un material es isótropo si sus propiedades son iguales para cualquier dirección o
en otras palabras, tiene infinitos planos ortogonales de simetría. En cambio, un material es
anisótropo si sus propiedades dependen de la dirección en la cual es medida y en conse-
cuencia no tienen ningún plano ortogonal de simetría. El material ortótropo es aquel que
cuenta con 2 o 3 planos ortogonales de simetría en los cuales las propiedades son indepen-
dientes de la dirección. Si una placa o membrana tiene propiedades iguales en todas las
direcciones contenidas en el plano de la misma, pero sus propiedades son diferentes en la
dirección perpendicular a su plano, el material que la constituye se denomina isótropo
transversal.
5.4.1. Tensor constitutivo elástico y ecuación constitutiva

Un material elástico lineal es isótropo si las componentes del tensor constitutivo elástico
son las mismas para cualquier sistema coordenado de referencia, es decir Cijkl = Cijkl ∀ei .
Tal característica establece que el tensor C de un material isótropo corresponde a un tensor
de cuarto orden isótropo de la forma:
Cijkl = λδ ijδ kl + µδik δ jl + ηδ il δ jk (5.21)
donde λ , µ y η son escalares. En virtud de la simetría mayor donde Cijkl = C jikl se tie-
ne que µ = η , por lo tanto el tensor constitutivo elástico se reduce a:
Cijkl = λδ ijδ kl + µ (δ ik δ jl + δ ilδ jk ) (5.22)
La ecuación anterior se puede escribir en notación compacta de la forma:
C = λ 1 ⊗ 1 + 2µ I (5.23)
siendo 1 el tensor unidad de segundo orden y I el tensor unidad simétrico de cuarto or-
den indicados en la Ecuaciones (1.54) y (1.61) respectivamente. En consecuencia el ten-
sor C se obtiene a partir de los valores λ y µ , denominados constantes elásticas de Lamé.
Sustituyendo la expresión anterior en la ecuación σ = C : ε , la ecuación constitutiva se
puede reescribir de la forma:
σ ij = λε kkδ ij + 2µε ij
(5.24)
σ = λ [ trε ]1 + 2 µε

Observación. El número de planos de simetría del material reduce la cantidad de

constantes elásticas necesarias para definir al tensor constitutivo elástico. En el
material anisótropo los coeficientes del tensor simétrico C son independientes entre
sí, lo cual significa que se requieren 21 constantes elásticas para definirlo. En
cambio, en el material ortótropo se requieren 9 y en el material isótropo solamente
2 constantes elásticas para obtener las componentes de C.
5.4.2. Interpretación física de la ecuación constitutiva de un material

elástico lineal isótropo
Las propiedades mecánicas más importantes de un material se pueden obtener a partir de un
ensayo de tracción o compresión axial de una probeta usualmente prismática y alargada.
En el experimento a tensión se aplica progresivamente una fuerza axial P mientras se mide
el incremento en la longitud de la probeta ∆L . A partir de los resultados se puede cons-
truir una gráfica entre el esfuerzo normal medio calculado como σ N = P A y la medida de
deformación longitudinal ingenieril ε E = ∆L L mostrada en la Figura 5.2, siendo L la lon-
gitud y A el área de la sección transversal inicial de la probeta.
σN = P A
P
σN σN A
∆L
L ε E = ∆L L
εE εE
(a) (b) (c)
Figura 5.2. Curva esfuerzo - deformación: (a) material con ablandamiento, (b) material con endu-
recimiento, (c) esquema de un ensayo de tracción uniaxial.
La denominada curva o diagrama esfuerzo - deformación representará las diferentes

etapas del comportamiento mecánico unidimensional de un material. En materiales utili-
zados en estructuras convencionales como el concreto, el acero y la madera, existe una pri-
mera etapa donde el esfuerzo normal y la deformación longitudinal son directamente pro-
porcionales, mostrando una línea recta en el diagrama esfuerzo - deformación. Si además,
al retirarse la carga aplicada la probeta recupera su longitud inicial, tal etapa se denomina
comportamiento elástico lineal del material.
La ley de Hooke establece la relación lineal entre el esfuerzo normal y la deformación
longitudinal (Figura 5.3(a)), de una barra prismática sometida a tracción o compresión
simple como σ N = Eε E , siendo el módulo de elasticidad o módulo de Young E la constante
de proporcionalidad entre el esfuerzo y la deformación en la etapa elástica lineal.

De forma análoga se puede definir la ley de Hooke para cortante como la relación lineal
entre el esfuerzo cortante τ y la deformación angular ingenieril γ , (Figura 5.3(b)), de una
probeta sometida a cortante puro en un plano específico de la forma τ = Gγ , siendo G el
módulo de elasticidad a cortante.
σN τ
E
1 G
1 γ
εE
(a) (b)
Figura 5.3. Ley de Hooke en el campo unidimensional: (a) relación esfuerzo normal vs. Deforma-
ción longitudinal, (b) relación esfuerzo cortante vs. deformación angular.
El esfuerzo de tracción actuante sobre la probeta produce un alargamiento en la direc-

ción axial acompañado de una contracción transversal o perpendicular a la dirección del
esfuerzo. En materiales elásticos lineales isótropos, la deformación lateral asociada a la
contracción transversal es proporcional a la deformación axial asociada al alargamiento
longitudinal. El cociente entre la deformación en la dirección lateral y la deformación en
la dirección axial se conoce como relación de Poisson ν y se define como:
ε lateral
ν=− (5.25)
ε axial
Recordando que una deformación longitudinal positiva está relacionada con el alarga-
miento del sólido, mientras que un valor negativo de deformación longitudinal está asocia-
do al acortamiento del mismo. El signo menos en la expresión anterior indica que el alar-
gamiento en la dirección axial está acompañado de un acortamiento lateral y viceversa.
Sea un paralelepípedo diferencial unitario de lados paralelos a los ejes coordenados
x1x2 x3 sometido exclusivamente a un esfuerzo normal σ 11 en la dirección x1 mostrado en la
Figura 5.4(a). La deformación longitudinal en la dirección x1 es igual a ε 11 = σ 11 E ,
mientras que la deformación lateral dada en las direcciones x2 y x3 corresponde a
ε 22 = ε 33 = −ν σ 11 E . De la misma manera, si el elemento diferencial está sometido a un
esfuerzo normal σ 22 solamente como lo indica la Figura 5.4(b), la deformación longitudi-
nal en la misma dirección del esfuerzo será ε 22 = σ 22 E y la deformación lateral en las di-
recciones x1 y x3 es igual a ε11 = ε 33 = −ν σ 22 E . Si ahora actúa un esfuerzo normal σ 33
sobre el elemento diferencial como se ilustra en la Figura 5.4(c), la deformación longitudi-
nal en la misma dirección es igual a ε 33 = σ 33 E y la deformación lateral en las direcciones
x1 y x2 corresponde a ε 11 = ε 22 = −ν σ 33 E .

x2
σ 22
x1 ε 22 ε 22 ε 22
x3
1
σ 11
ε 33
1 ε 33
ε11 σ 33 ε11
ε11
1 ε 33
(a) (b) (c)
Figura 5.4. Deformaciones longitudinales en un elemento diferencial cuando actúa un esfuerzo

normal: (a) en dirección x1, (b) en dirección x2, (c) en dirección x3.
Considerando que los esfuerzos cortantes solo producen deformaciones angulares, las
deformaciones longitudinales obtenidas de la acción de los esfuerzos normales son iguales
a:
1
ε11 = (σ 11 − νσ 22 −νσ 33 )
E
1
ε 22 = (− νσ 11 + σ 22 −νσ 33 ) (5.26)
E
1
ε 33 = (− νσ 11 −νσ 22 + σ 33 )
E
Despejando las componentes de esfuerzo normal de la expresión anterior se obtiene las
siguientes ecuaciones:
E
σ 11 = [(1 −ν )ε11 + νε 22 + νε 33 ]
(1 + ν )(1 − 2ν )
E
σ 22 = [νε11 + (1 − ν )ε 22 + νε 33 ] (5.27)
(1 + ν )(1 − 2ν )
E
σ 33 = [νε11 + νε 22 + (1 − ν )ε 33 ]
(1 + ν )(1 − 2ν )
Por otro lado, la deformación angular ingenieril en el plano x1 x2 es proporcional al es-
fuerzo cortante en dicho plano de la forma γ 12 = σ 12 G . De igual manera, se obtienen las
siguientes relaciones en los planos x1x3 y x2 x3 .
σ 12 σ 13 σ 23
γ 12 = , γ 13 = , γ 23 = (5.28)
G G G
Despejando las componentes de esfuerzo cortante se tiene que:

σ 12 = Gγ 12 , σ 13 = Gγ 13 , σ 23 = Gγ 23 (5.29)
Las ecuaciones escalares (5.27) y (5.29) indican la relación constitutiva de un material

elástico lineal isótropo. En notación tensorial indicial y compacta tal relación se puede
escribir de la forma:
νE E
σ ij = ε kk δ ij + ε ij
(1 + ν )(1 − 2ν ) (1 + ν )
(5.30)
νE E
σ = trε 1 + ε
(1 + ν )(1 − 2ν ) (1 + ν )
Asimismo, la ecuación constitutiva inversa en notación tensorial indicial y compacta co-
rresponde a:
ν 1 +ν
ε ij = − σ kkδ ij + σ ij
E E
(5.31)
ν 1 +ν
ε = − trσ 1 + σ
E E
5.4.3. Relación entre el módulo de elasticidad a cortante y el módulo de

Young
Sea un estado de cortante puro en el plano x1 x2 de la forma:
σ 12 = τ ; σ 11 = σ 22 = σ 33 = σ 13 = σ 23 = 0 (5.32)
Aplicando la Ecuación (2.104), las componentes de esfuerzo con respecto a un sistema

coordenado x1x2 , el cual conforma un ángulo de 45 grados entre los ejes x1 y x1 son:
σ 11 = σ 12 = τ , σ 22 = −σ 12 = −τ , σ 12 = 0 (5.33)
De acuerdo con la relación deformación – esfuerzo de la Ecuación (5.26), la deforma-

ción longitudinal en la dirección x1 es igual a:
1
ε 11 = (σ 11 − νσ 22 − νσ 33 ) = τ (1 + ν ) (5.34)
E E
Sea un estado de deformación angular pura en el plano x1 x2 asociado al estado plano de
esfuerzo cortante puro de la forma:

γ 12 = γ ; ε 11 = ε 22 = ε 33 = γ 13 = γ 23 = 0 (5.35)
Aplicando la Ecuación (3.134), la deformación longitudinal con respecto a un sistema

coordenado x1x2 , el cual conforma un ángulo de 45 grados entre los ejes x1 y x1 son:
ε11 = 12 γ 12 = 12 γ (5.36)
De acuerdo con la ley de Hooke para cortante τ = Gγ , igualando la Ecuación (5.34) y

la expresión anterior, se concluye que el módulo de elasticidad a cortante es igual a:
E
G= (5.37)
2(1 + ν )
5.4.4. Relación entre el módulo de Young, la relación de Poisson y las

constantes de Lamé
La ecuación constitutiva de un material lineal elástico isótropo está definida por las cons-
tantes elásticas y las componentes de esfuerzo y de deformación. La expresión tensorial
indicada en la Ecuación (5.24) está dada en términos de las constantes de Lamé λ , µ , en
cambio las ecuaciones escalares (5.27) y (5.29) están descritas en función del módulo de
Young y de la relación de Poisson. Tales constantes se pueden relacionar a partir de las
ecuaciones indicadas anteriormente.
De acuerdo con la expresión tensorial (5.24), la componente de esfuerzo cortante σ 12 es
igual a σ 12 = 2µε12 = µγ 12 . Igualando este resultado con la Ecuación (5.29) se concluye
que:
E
µ =G= (5.38)
2(1 + ν )
Asimismo, la componente de esfuerzo normal en la dirección x1 corresponde a:
σ 11 = (λ + 2µ )ε11 + λε 22 + λε 33 (5.39)
Igualando el resultado anterior con la Ecuación (5.27) se obtiene que:

νE
λ= (5.40)
(1 + ν )(1 − 2ν )

5.4.5. Ecuación constitutiva en notación de Voigt

La ecuación constitutiva definida de forma tensorial en el Apartado 5.4.1 y obtenida como
el conjunto de 6 ecuaciones escalares en el Apartado 5.4.2, se puede reescribir en notación
de Voigt como {σ } = [C]{ε } . Si el tensor constitutivo elástico está dado en términos de las
constantes de Lamé, la ecuación constitutiva será de la forma:
σ 11  (λ + 2µ ) λ λ 0 0 0  ε 11 
σ   (λ + 2 µ ) λ 0 0 0  ε 
 22     22 
σ 33   (λ + 2µ ) 0 0 0  ε 33 
 =   (5.41)
σ
 23   µ 0 0  γ 23 
σ 13   µ 0  γ 13 
    
σ 12   sim µ  γ 12 
Asimismo, la ecuación constitutiva se puede expresar en función del módulo de Young

y la relación de Poisson obteniendo:
σ 11  (1 − ν ) ν ν 0 0 0   ε 11 
σ   (1 − ν ) ν 0 0 0  
 22    ε 22 
σ 33  E  (1 − ν ) 0 0 0  ε 33 
 =   
σ 23  (1 + ν )(1 − 2ν ) 
1
2 (1 − 2ν ) 0 0  γ 23  (5.42)
σ 13   1
2 (1 − 2ν ) 0  γ 13 
    
σ 12  2 (1 − 2ν ) 
 γ 12 
1
 sim
Al despejar el tensor de la deformación de la Ecuación (5.24) se tiene la relación consti-

tutiva inversa, presentada en notación tensorial como:
−1
ε ij = Cijkl σ kl
(5.43)
ε = C −1 : σ
Las ecuaciones escalares (5.26) y (5.28) definen a las 6 componentes de deformación en
términos de las componentes de esfuerzo.
En notación de Voigt, despejando la matriz columna de deformación de la Ecuación
(5.18) se tiene que:
{ε } = [C]−1{σ } (5.44)
A partir de las ecuaciones escalares indicadas anteriormente, la ecuación constitutiva

inversa se puede escribir en notación de Voigt y en términos de E y ν de la forma:

ε 11   1 −ν −ν 0 0 0
 σ 11 
ε   1 −ν 0 0  σ 
0
 22     22 
ε 33  1  1 0 0 0  σ 33 
 =    (5.45)
γ 23  E  2(1 + ν ) 0 0  σ 23 
γ 13   2(1 + ν ) 0  σ 13 
    
γ 12   sim 2(1 + ν )  σ 12 
Recordando que se considera un estado plano de esfuerzos en un sólido cuando las compo-
nentes de esfuerzo que no están contenidas en un plano específico (o en planos paralelos)
son nulas. Por lo tanto, si el sólido describe una condición plana de esfuerzos en el plano
x1 x2 como lo muestra la Figura 2.18, las componentes del tensor esfuerzo en un sistema
coordenado x1x2 x3 son:
σ 11 σ 12 0
[σ ] = σ 12 σ 22 0 (5.46)
 0 0 0
Sustituyendo la componente de esfuerzo σ 33 = 0 en la tercera de las ecuaciones escala-

res (5.27) y despejando ε 33 se tiene que:
ν
ε 33 = − (ε11 + ε 22 ) (5.47)
1 −ν
Se observa que a pesar que las componentes de esfuerzo fuera del plano x1 x2 son nulas
la componente de deformación longitudinal ε 33 en la dirección x3 es diferente de cero y
depende de las otras dos componentes de deformación longitudinal.
Las componentes de esfuerzo normal se obtienen reemplazando el resultado anterior en
las dos primeras ecuaciones escalares (5.27), así:
E E
σ 11 = 2
[ε11 + νε 22 ] , σ 22 = 2
[νε11 + ε 22 ] (5.48)
1 −ν 1 −ν
La componente de esfuerzo cortante σ 12 está dada por la primera ecuación escalar
(5.29), de la forma:
E
σ 12 = γ 12 (5.49)
2(1 + ν )

Sustituyendo las componentes de esfuerzo en las ecuaciones escalares (5.26) y (5.28) se

tiene que:
1
ε11 = (σ 11 − νσ 22 ) , ε 22 = 1 (−νσ 11 + σ 22 ) , ε 33 = − ν (σ 11 + σ 22 )
E E E
(5.50)
2(1 + ν )
γ 13 = 0 , γ 23 = 0 , γ 12 = σ 12
E
En notación matricial las componentes del tensor de deformación se presentan de la
forma:
(σ 11 − νσ 22 ) (1 + ν )σ 12 0 
1 
[ε ] =  (1 + ν )σ 12 (− νσ11 + σ 22 ) 0  (5.51)
E
 0 0 − ν (σ 11 + σ 22 )
Dado que la componente de deformación longitudinal ε 33 indicada en la Ecuación

(5.47) depende de las otras componentes de deformación longitudinal, la matriz columna
que representa en notación de Voigt a la deformación contiene solo las componentes en el
plano x1 x2 , es decir:
{ε } = [ε11 ε 22 γ 12 ]T (5.52)
De igual manera, la matriz columna de las componentes de esfuerzo es de la forma:
{σ } = [σ 11 σ 22 σ 12 ]T (5.53)
Por lo tanto la ecuación constitutiva de un material elástico lineal en condición plana de

esfuerzos escrita en notación de Voigt dada por las ecuaciones (5.48) y (5.49), es de la for-
ma:
σ 11   1 ν 0  ε 11 
σ  = E  
 22  1 − ν 2  ν 1 0  ε 22  (5.54)
σ 12   0 0 1
2
(1 − ν ) γ 12 
Si es necesario evaluar la componente de deformación longitudinal ε 33 , ausente en la

expresión anterior, se calcula de acuerdo con la Ecuación (5.47).

5.6. Estado plano de deformaciones
Sea un estado plano de deformaciones aquel en el cual las componentes de deformación

que no están contenidas en un plano específico (o en planos paralelos) son nulas. Por lo
tanto, si el sólido describe una condición plana de deformaciones en el plano x1 x2 las com-
ponentes del tensor deformación en un sistema coordenado x1x2 x3 son:
ε11 ε 12 0
[ε ] = ε12 ε 22 0 (5.55)
 0 0 0
Sustituyendo la componente de deformación longitudinal ε 33 = 0 en la tercera de las

ecuaciones escalares (5.26) y despejando σ 33 se tiene que:
σ 33 = ν (σ 11 + σ 22 ) (5.56)
Se observa que a pesar que las componentes de deformación fuera del plano x1 x2 son
nulas, la componente de esfuerzo normal en la dirección x3 es diferente de cero y depende
de las otras dos componentes de esfuerzo normal.
Por otro lado, reemplazando las componentes de deformación en las ecuaciones escala-
res (5.27) se obtiene:
E
σ 11 = [(1 − ν )ε11 + νε 22 ]
(1 + ν )(1 − 2ν )
E
σ 22 = [νε11 + (1 − ν )ε 22 ] (5.57)
(1 + ν )(1 − 2ν )
νE
σ 33 = [ε11 + ε 22 ]
(1 + ν )(1 − 2ν )
La componente de esfuerzo cortante σ 12 está dada por la primera ecuación escalar
(5.29), de la forma:
E
σ 12 = γ 12 (5.58)
2(1 + ν )
Por lo tanto las componentes del tensor de esfuerzos en un estado plano de deformacio-
nes corresponden a:
(1 − ν )ε11 + νε 22 (1 − 2ν )ε12 0 
[σ ] = E  (1 − 2ν )ε12 νε11 + (1 −ν )ε 22 0 
  (5.59)
(1 + ν )(1 − 2ν )
 0 0 ν (ε11 + ε 22 )

Dado que la componente de esfuerzo normal σ 33 indicada en la Ecuación (5.56) depen-

de de las otras componentes de esfuerzo normal, la matriz columna que representa el es-
fuerzo contiene solo las componentes en el plano x1 x2 como lo muestra la Ecuación (5.53).
Asimismo, la matriz columna de las componentes de deformación en notación de Voigt está
indicada en la Ecuación (5.52).
De acuerdo con las expresiones (5.57) y (5.58), la relación constitutiva de un material
elástico lineal en condición plana de deformaciones escrita en notación de Voigt es de la
forma:
σ 11   (1 − ν ) ν 0  ε 11 
σ  = E   
 22  (1 + ν )(1 − 2ν )  ν (1 − ν ) 0  ε 22  (5.60)
σ 12   0 0 1
2
(1 − 2ν ) γ 12 
Después de evaluados los coeficientes de la matriz columna de esfuerzos, la componen-

te σ 33 se calcula como lo muestra la Ecuación (5.56).

Capítulo 6
Planteamiento del problema elástico
lineal
Hasta el momento se han presentado los elementos de la mecánica del medio continuo in-
dispensables para resolver un problema mecánico, en particular si el material es elástico,
lineal e isótropo. En este capítulo se busca plantear el problema general de elasticidad
lineal relacionando las condiciones de equilibrio, la ecuación constitutiva del material y la
descripción del esfuerzo y la deformación (Timoshenko & Goodier 1970; Ortiz 1998; Mase
& Mase 1999; Oliver & Agelet 2002).
6.1. Planteamiento general del problema elástico lineal
El problema elástico lineal consiste en obtener, para todo instante de tiempo, el desplaza-
miento, la deformación infinitesimal y el esfuerzo de cada una de las partículas que con-
forma un sólido de material elástico lineal isótropo, el cual está sometido a diferentes fuer-
zas externas.
Sea un sólido de volumen V sujeto a la fuerza de cuerpo ρb(x, t ) distribuida por unidad
de volumen y a la fuerza de superficie t∗ (x, t ) distribuida por unidad de área y aplicada en
su contorno ∂Vσ ⊂ ∂V como lo muestra la Figura 6.1. El problema consiste en evaluar el
campo vectorial del desplazamiento u(x, t ) y los campos tensoriales de deformación infini-
tesimal ε (x, t ) y de esfuerzo σ (x, t ) , dadas las fuerzas externas y las condiciones de borde
en el espacio y en el tiempo.
∀x ∈ ∂Vσ
t ( x, t )
n (x
( x) n ⋅ σ (x, t ) = t ∗ (x, t )
n ( x)
t =0
∂Vσ dS u(x,0) = u ∗∗ (x)
x2 ∂V u& (x,0) = u& ∗∗ (x)
V u &&∗∗ (x)
&&(x,0) = u
e2
t =t
∂Vu
e3 e1 x1
x3 ∀x ∈ ∂Vu ρb(x, t )
u ( x, t ) = u ∗ ( x, t )
Figura 6.1. Fuerzas aplicadas y condiciones de borde en un sólido
El problema satisface el principio de la conservación de la cantidad de movimiento ex-

presado como condiciones de equilibrio, la relación entre la deformación y el desplaza-
miento, y la relación entre el esfuerzo y la deformación. Las expresiones que describen las
tres condiciones anteriores se denominan ecuaciones de gobierno del problema.
Además, se incluyen las condiciones de borde al planteamiento del problema, las cuales
están definidas en el espacio y el tiempo. Las condiciones de borde en el espacio son valo-
res conocidos del desplazamiento y de las fuerzas de superficie en regiones específicas del
contorno del sólido. En cambio, las condiciones de borde en el tiempo son valores de des-
plazamiento y sus derivadas en el instante de tiempo inicial.
A continuación se plantea el problema mecánico para un material elástico, lineal e isó-
tropo, indicando cada una de las ecuaciones que lo controlan.
6.1.1. Ley de conservación de la cantidad de movimiento

La forma local de la ley de conservación de la cantidad de movimiento en descripción es-
pacial, también denominada ecuación de Cauchy, representa la condición de equilibrio di-
námico de cada partícula del cuerpo incluyendo a las fuerzas inerciales. Dado que la ace-
leración es igual a v& = u
&& , se puede reescribir la Ecuación (4.27) de la forma:
∇ ⋅σ (x, t ) + ρb(x, t ) = ρ u
&&(x, t ) ∀x ∈ Vt
∂σ ij (6.1)
+ ρb j = ρu&&j
∂xi
Tal expresión tensorial contiene a 3 ecuaciones escalares para j = 1,2,3 . Es importante
recordar que la ley de conservación de la cantidad de movimiento tiene validez indepen-
dientemente de la cinemática o del modelo constitutivo que describe al cuerpo.

Si la aceleración del sólido es nula, la expresión anterior se transforma en la condición

de equilibrio estático definida como:
∇ ⋅σ (x, t ) + ρb(x, t ) = 0 ∀x ∈ Vt
∂σ ij (6.2)
+ ρb j = 0
∂xi
6.1.2. Relación deformación infinitesimal – desplazamiento

La teoría de deformaciones infinitesimales considera que tanto la deformación como el
desplazamiento son pequeños comparados con las dimensiones del sólido, esto conlleva a
suponer que las componentes del gradiente material de desplazamiento son pequeñas con
respecto a 1 y son aproximadamente iguales a las componentes del gradiente espacial de
desplazamiento, como lo indican las ecuaciones (3.58) y (3.59). La cinemática del cuerpo
bajo tales las condiciones está definida por la ecuación que relaciona al campo tensorial de
la deformación infinitesimal con el campo vectorial del desplazamiento. Como se indicó
en la Ecuación (3.68), el tensor de deformación infinitesimal en una partícula es igual a:
ε (x, t ) = 12 (u ⊗ ∇ + ∇ ⊗ u ) = ∇ s u(x, t ) ∀x ∈ V
1  ∂u ∂u  (6.3)
ε ij =  i + j 
2  ∂x j ∂xi 
A diferencia de otras medidas de deformación, se observa que la deformación infinite-

simal es una función lineal del gradiente del desplazamiento.
Tal expresión tensorial denominada relación deformación infinitesimal – desplazamien-
to, contiene 9 ecuaciones escalares, de las cuales 6 son distintas entre sí debido a la simetría
del tensor deformación.
6.1.3. Ecuación constitutiva del material elástico lineal isótropo

Los campos tensoriales de esfuerzo y de deformación están relacionados mediante la ecua-
ción constitutiva, la cual describe la respuesta mecánica propia del material que compone al
sólido. En particular, se considera un material elástico, lineal e isótropo que responde a la
ecuación constitutiva de la siguiente forma:
σ (x, t ) = C : ε (x, t ) donde C = λ 1 ⊗ 1 + 2µ I ∀x ∈ V
(6.4)
σ ij = Cijkl ε kl donde Cijkl = λδ ijδ kl + µ (δ ik δ jl + δ ilδ jk )
Sustituyendo el tensor constitutivo elástico C en la ecuación constitutiva se obtiene la

siguiente forma alternativa de expresar dicha ecuación, como se indicó en la Ecuación
(5.24).

σ = λ [ trε ]1 + 2 µε
(6.5)
σ ij = λε kkδ ij + 2µε ij
La expresión anterior muestra la relación lineal entre las componentes de esfuerzo y de
deformación, mediante 9 ecuaciones escalares de las cuales 6 son diferentes entre sí debido
a la simetría del tensor de esfuerzos.
En conclusión se plantea un total de 15 ecuaciones escalares distribuidas así: 3 ecuacio-
nes diferenciales parciales dadas por las condiciones de equilibrio en la Expresión (6.1), 6
ecuaciones diferenciales parciales dadas por la relación deformación infinitesimal – despla-
zamiento en la Expresión (6.3) y 6 ecuaciones escalares dadas por la ecuación constitutiva
de un material elástico lineal isótropo en la Expresión (6.5).
Las 15 incógnitas del problema son: las 3 componentes del campo vectorial del despla-
zamiento u(x, t ) , las 6 componentes del tensor deformación infinitesimal ε (x, t ) y las 6
componentes del tensor esfuerzo σ (x, t ) .
6.1.4. Condiciones de borde en el espacio y en el tiempo

Las condiciones de borde en el espacio indicadas a continuación son valores conocidos del
desplazamiento o de las fuerzas de superficie en una parte del contorno del sólido.
Como lo muestra la Figura 6.1, ∂Vu es la parte del contorno del sólido ∂V donde el
valor del desplazamiento tiene un valor conocido u∗ (x, t ) para todo instante de tiempo, es
decir:
u(x, t ) = u∗ (x, t ) ∀x ∈ ∂Vu ∀t (6.6)
En la parte ∂Vσ del contorno del sólido ∂V , el valor de la fuerza de superficie corres-
ponde a t∗ (x, t ) para todo instante de tiempo. Recordando que el equilibrio en el contorno
del cuerpo establece que el vector de fuerzas de superficie es igual al vector tracción, la
condición de borde relacionada con t ∗ , es de la forma:
t ( n) (x, t ) = n ⋅ σ (x, t ) = t∗ (x, t ) ∀x ∈ ∂Vσ ∀t (6.7)
Las condiciones de borde en el tiempo corresponden a valores definidos del desplaza-

miento, la velocidad o la aceleración en el instante de tiempo inicial o de referencia para
todo punto material del sólido. Estas condiciones de borde, también denominadas condi-
ciones iniciales, se expresa como:
u(x,0) = u∗∗ (x) ∀x ∈ V
u& (x,0) = u& ∗∗ (x) ∀x ∈ V (6.8)
&&(x,0) = u
u &&∗∗ (x) ∀x ∈ V

Algunos problemas de mecánica de sólidos muestran restricciones combinadas o mixtas

dadas a partir de las condiciones de borde presentadas anteriormente. Por ejemplo es posi-
ble que una misma región tenga un valor conocido de desplazamiento y de fuerza de super-
ficie.
6.2. Ecuaciones de Navier
A partir de las ecuaciones de gobierno y de las condiciones de borde presentadas anterior-

mente, el problema elástico lineal se puede plantear en función del campo de los desplaza-
mientos.
Sustituyendo la relación deformación infinitesimal – desplazamiento (6.3) en la ecua-
ción constitutiva (6.5) se tiene que:
∂uk  ∂u ∂u 
σ ij = λ δ ij + µ  i + j  (6.9)
∂xk  ∂x j ∂xi 
El resultado de reemplazar la expresión anterior en la ecuación conservación de la can-
tidad de movimiento (6.1) es:
∂  ∂uk   ∂ 2ui ∂ 2u j 
λ  δ ij  + µ  + 2  + ρb j = ρu&&j
∂xi  ∂xk   i j ∂xi 
∂x x 
Dado que el primer término a la izquierda de la ecuación es igual a:

∂  ∂uk  ∂ 2 ui
λ  δ ij  = λ
∂xi  ∂xk  ∂xi x j
se obtiene a continuación un sistema de ecuaciones diferenciales parciales en términos

del campo del desplazamiento u(x, t ) denominado ecuaciones de Navier.
∂ 2u i ∂ 2u j
(λ + µ ) + µ 2 + ρb j = ρu&&j (6.10)
∂xi ∂x j ∂xi
En particular, si se considera un problema estático o de velocidad constante donde la

aceleración es igual cero, las ecuaciones de Navier se pueden escribir de la forma:
∂ 2u i ∂ 2u j
(λ + µ ) + µ 2 + ρb j = 0 (6.11)
∂xi ∂x j ∂xi
Asimismo, las condiciones de borde también se expresan en términos del desplazamien-

to al sustituir la Ecuación (6.9) en la Ecuación (6.7), así:

∂uk  ∂u ∂u 
λ n j + µ ni  i + j  = t ∗j ∀x ∈ ∂Vσ (6.12)
∂xk  ∂x j ∂xi 
 
La condición de borde que establece el valor del desplazamiento en una parte específica
del contorno se expresa de la misma forma como lo indica la Ecuación (6.6).
6.3. Ecuaciones de Beltrami – Michell
Otra forma de resolver el problema elástico lineal estático consiste en plantear un grupo de
ecuaciones diferenciales parciales en función del estado de esfuerzos σ (x, t ) . El procedi-
miento consiste en sustituir la ecuación constitutiva inversa (5.31) en la ecuación de compa-
tibilidad de deformación infinitesimal dada en la Expresión (3.151) y reemplazar el resulta-
do en la ecuación del equilibrio (6.2). Las expresiones obtenidas se denominan ecuaciones
de Beltrami – Michell, las cuales se escriben de la forma:
∂ 2σ ij 1 ∂ 2σ kk ∂b ∂b j ν ∂b
+ +ρ i +ρ + δ ij ρ k = 0 (6.13)
∂xk2 1 + ν ∂xi ∂x j ∂x j ∂xi 1 − ν ∂xk
6.4. Planteamiento del problema termo elástico lineal
Además de la aplicación de fuerzas externas existen otros tipos de acciones que producen
deformación sobre el sólido, una de ellas es la temperatura. El problema termo elástico
lineal considera los efectos generados por las fuerzas externas y por los cambios de tempe-
ratura en un material elástico lineal de forma desacoplada. Lo anterior significa que los
cambios de temperatura provocados por la deformación mecánica son despreciables.
Los efectos de expansión (o contracción) sin distorsión de un sólido isótropo producto
del cambio de temperatura se reflejan en su deformación longitudinal. Por lo tanto se pue-
de establecer una relación entre el campo tensorial de la deformación térmica ε tem (x, t ) y el
campo escalar del incremento de la temperatura. Este último está definido como la dife-
rencia entre la temperatura de la configuración actual θ (x, t ) y la temperatura de la confi-
guración de referencia θ 0 (x) . Para un material elástico lineal isótropo tal relación es de la
forma:

ε tem (x, t ) = α [θ (x, t ) − θ 0 (x)] 1

(6.14)
ε ijtem = α [θ − θ 0 ] δ ij
La expresión anterior establece una relación lineal entre la deformación térmica y el
cambio de temperatura, cuyo factor de proporcionalidad corresponde al denominado coefi-
ciente de expansión térmica del material α .
Se puede observar que las componentes tangenciales del tensor de deformación térmica
son nulas indicando que el cambio de temperatura no genera distorsión en el sólido.
Siendo que el problema conserva su carácter lineal, el tensor de deformación de cada
punto material ε (x, t ) se puede expresar como la suma entre la deformación mecánica ge-
nerada por las fuerzas externas aplicadas ε mec (x, t ) y la deformación térmica producida por
los cambios de temperatura ε tem (x, t ) , es decir:
ε (x, t ) = ε mec (x, t ) + ε tem (x, t )
(6.15)
ε ij = ε ijmec + ε ijtem
Sustituyendo en la expresión anterior, la Ecuación (5.31) la cual expresa la deformación
mecánica en función del esfuerzo y la Ecuación (6.14) que indica la deformación térmica
en términos de la temperatura, se obtiene:
ν 1 +ν
ε ij = − σ kkδ ij + σ ij + α [θ − θ 0 ] δ ij
E E
(6.16)
ν 1 +ν
ε = − trσ 1 + σ + α [θ − θ 0 ] 1
E E
A partir de las expresiones anteriores se establece la ecuación constitutiva del material
termo elástico lineal isótropo despejando las componentes de esfuerzo de tal forma que:
E
σ ij =
(1 + ν )(1 − 2ν )
[
νε kkδ ij + (1 − 2ν )ε ij − α (1 + ν )(θ − θ 0 )δ ij ]
(6.17)
E
σ= [ν trε 1 + (1 − 2ν )ε − α (1 + ν )(θ − θ0 )1]
(1 + ν )(1 − 2ν )
Por otro lado, se considera que la transferencia de calor en un sólido elástico está con-
trolada por la ley de Fourier definida como:
∂θ
−κ = qi
∂xi (6.18)
− κ ∇θ (x, t ) = q(x, t )
donde κ es el coeficiente de conductividad térmica y q(x, t ) es un campo vectorial que
representa el flujo de calor por unidad de área y por unidad de tiempo, el cual se puede ex-
presar como:

∂qi ∂θ
− = ρc
∂xi ∂t (6.19)
− ∇ ⋅ q = ρcθ&
siendo c el calor específico. De acuerdo con las ecuaciones anteriores, el campo de la
temperatura está controlado por la siguiente ecuación diferencial parcial.
∂  ∂θ  ∂θ  ∂ 2θ ∂ 2θ ∂ 2θ  ∂θ
 κ  = ρc → κ  2 + 2 + 2  = ρc
∂xi  ∂xi  ∂t  ∂x1 ∂x2 ∂x3  ∂t (6.20)
∇ ⋅ (κ ∇θ ) = ρcθ& → κ ∇ 2 ⋅ θ (x, t ) = ρcθ&(x, t )
La ecuación constitutiva (6.17) y la última expresión se adicionan a las ecuaciones de
gobierno para conformar el planteamiento de problema termo elástico lineal.
A continuación se considera un problema elástico lineal que se puede simplificar a un esta-

do plano de esfuerzos para el cual las componentes de esfuerzo que no están contenidas en
el plano x1 x2 son nulas, es decir σ 31 = σ 32 = σ 33 = 0 .
Si la aceleración es cero, la ecuación tensorial de equilibrio se transforma a dos ecua-
ciones diferenciales parciales de la forma:
∂σ 11 ∂σ 12
+ + ρb1 = 0
∂x1 ∂x2
(6.21)
∂σ 12 ∂σ 22
+ + ρb2 = 0
∂x1 ∂x2
La expresión escalar que se omitió de la ecuación de equilibrio anterior, solo verifica
que la componente b3 de las fuerzas de cuerpo es nula en problemas de elasticidad plana.
La relación entre las componentes de esfuerzo y de deformación descrita en el Apartado
5.5, permite concluir que las deformaciones tangenciales ingenieriles que no están conteni-
das en el plano son nulas, es decir γ 13 = γ 23 = 0 y que la deformación longitudinal en la
dirección normal al plano es función de las otras componentes longitudinales de la forma
ε 33 = −ν (ε11 + ε 22 ) (1 − ν ) . La ecuación constitutiva en condición plana de esfuerzos se
resume en 3 expresiones escalares de la forma:

E
σ 11 = [ε 11 + νε 22 ]
(1 + ν )(1 − ν )
E
σ 22 = [νε11 + ε 22 ] (6.22)
(1 + ν )(1 − ν )
E
σ 12 = γ 12
2(1 + ν )
La relación entre la deformación infinitesimal y el desplazamiento corresponde a 3 ex-
presiones escalares independientes de la forma:
∂u1 ∂u 2 ∂u1 ∂u2
ε11 = , ε 22 = , γ 12 = + (6.23)
∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x1
A partir de las ecuaciones anteriores, se pueden obtener las componentes independientes
del desplazamiento u1,u2 mediante la solución de un sistema de dos ecuaciones diferencia-
les parciales de la forma:
E  ∂ 2u1 ∂ 2u 2  E  ∂ 2u1 ∂ 2u 2 
+ ν + + + ρb1 = 0
(1 + ν )(1 − ν )  ∂x12 ∂x1∂x2  2(1 + ν )  ∂x22 ∂x1∂x2 
(6.24)
E  ∂ 2u1 ∂ 2u 2  E  ∂ 2u1 ∂ 2u 2 
ν + + + + ρb2 = 0
(1 + ν )(1 − ν )  ∂x1∂x2 ∂x22  2(1 + ν )  ∂x1∂x2 ∂x12 
Tales expresiones se denominan ecuaciones de Navier en condición plana de esfuerzos.
6.6. Estado plano de deformaciones
A continuación se considera un problema elástico lineal que se puede simplificar a un esta-

do plano de deformaciones para el cual las componentes de deformación que no están con-
tenidas en el plano x1 x2 son nulas, es decir γ 31 = γ 32 = γ 33 = 0 .
Como se indicó en el Apartado 5.6, las componentes de esfuerzo contenidas en el plano
x1 x2 para un estado plano de deformaciones son iguales a:
E
σ 11 = [(1 −ν )ε11 + νε 22 ]
(1 + ν )(1 − 2ν )
E
σ 22 = [νε11 + (1 −ν )ε 22 ] (6.25)
(1 + ν )(1 − 2ν )
E
σ 12 = γ 12
2(1 + ν )

En cambio, las componentes de esfuerzo cortante σ 13 ,σ 23 son iguales a cero y la com-

ponente de esfuerzo normal en la dirección x3 depende de las otras dos componentes de
esfuerzo normal de la forma σ 33 = ν (σ 11 + σ 22 ) .
Para un problema estático en condición plana de deformaciones las ecuaciones escalares
de equilibrio y la relación deformación infinitesimal – desplazamiento corresponde a las
ecuaciones (6.21) y (6.23), respectivamente. La ecuación escalar de equilibrio omitida en
la expresión (6.21) establece que la componente de esfuerzo σ 33 es constante con respecto
a la dirección x3 .
A partir de las ecuaciones anteriores, se pueden obtener las componentes independientes
del desplazamiento u1,u2 mediante la solución de un sistema de dos ecuaciones diferencia-
les parciales de la forma:
E  ∂ 2u1 ∂ 2u 2  E  ∂ 2u1 ∂ 2u 2 
(1 − ν ) + ν + + + ρb1 = 0
(1 + ν )(1 − 2ν )  ∂x12 ∂x1∂x2  2(1 + ν )  ∂x22 ∂x1∂x2 
(6.26)
E  ∂ 2u1 ∂ 2u 2  E  ∂ 2u1 ∂ 2u 2 
ν + (1 − ν ) 2  + + + ρb2 = 0
(1 + ν )(1 − 2ν )  ∂x1∂x2 ∂x2  2(1 + ν )  ∂x1∂x2 ∂x12 
Tales expresiones se denominan ecuaciones de Navier en condición plana de deforma-

ciones.
6.7. Principio de Saint – Venant
Una lámina rectangular de b por 2b y espesor constante está sometida a una fuerza puntual
que actúa a lo largo de su eje como lo muestra la Figura 6.2. Experimentalmente o me-
diante simulación numérica se concluye que la distribución del esfuerzo normal en el inter-
ior de la lámina no es uniforme cuando la distancia con respecto al borde es pequeña.
La Figura 6.3 tomada de referencias anteriores (Timoshenko & Goodier 1970), muestra
que el esfuerzo normal máximo a una distancia b 4 del borde superior es 2.575 veces más
grande que el esfuerzo normal promedio σ med = P A . Para distancias mayores a b la dis-
tribución tiende al valor constante del esfuerzo normal promedio.

P
b2 b2
P
Figura 6.2. Lámina sometida a una fuerza distribuida en un área que tiende a cero.
La representación habitual del esfuerzo normal como el cociente entre la fuerza axial y
el área de la sección es una aproximación válida a una distancia superior al ancho del ele-
mento estructural.
b2 b2 b2 b2 b2 b2
b4
b2
b σ med
σ med
σ max = 1.378σ med
σ med = P A
Figura 6.3. Principio de Saint – Venant. Distribución de esfuerzos a diferentes distancias en una
lámina sometida a una fuerza distribuida en un área que tiende a cero.
En general, el principio de Saint – Venant establece que el campo del desplazamiento,

la deformación y el esfuerzo causados por sistemas de fuerzas estáticamente equivalentes
son aproximadamente iguales, si actúan a distancias superiores a la dimensión mayor de la
región sobre la cual está distribuida la fuerza. Asimismo, dos sistemas de fuerzas son está-
ticamente equivalentes si las resultantes, tanto de la fuerza como del momento, son iguales.
La Figura 6.4 muestra la similitud obtenida en el estado de esfuerzos σ (x P , t M ) de un
punto P alejado una distancia d del sistemas de fuerza t ( I ) , el cual es estáticamente equiva-
lente con el sistema de fuerza t ( II ) .

t(I ) t ( II )
t = tM t = tM
∂V Α (I ) Α ( II )
h( I )
∂V h ( II )
P d >> h ( I ) P d >> h (II )
V σ ( I ) (x P , t M ) V σ ( II ) (x P , tM )
σ ( I ) ( x P , tM ) ≅ σ ( II ) (x P , tM )
Figura 6.4. Principio de Saint – Venant. Similitud del estado de esfuerzos de un punto P alejado
de una distancia d de dos sistemas de fuerza estáticamente equivalente.

Capítulo 7
Criterios de fallo material
El criterio de fallo material establece el inicio del proceso de fluencia en materiales dúcti-
les o de fractura en materiales frágiles, mediante una condición que define el límite del
comportamiento elástico del material. Tal condición compara un estado de esfuerzos (o de
deformaciones), con un valor límite de esfuerzo (o de deformación), obtenido de ensayos
experimentales unidimensionales. Habitualmente estos criterios se escriben en términos de
las componentes principales de esfuerzo.
Para muchos casos se puede suponer que el material dúctil cede o el material frágil se
fisura inmediatamente después de llegar a su límite elástico, es decir, que el comienzo del
proceso de fluencia o de fractura está determinado por el final del comportamiento elástico.
Si la geometría y el sistema de fuerzas aplicadas sobre un sólido permiten considerar
que el problema es unidimensional, el criterio de fallo indicará que todo punto material
tiene un comportamiento elástico, si el valor escalar del esfuerzo σ (x, t ) es menor que el
esfuerzo en el límite elástico dado por el ensayo experimental. Por ejemplo, si el material
tiene una resistencia a la tracción σ ut y a la compresión − σ uc como lo indica la Figura
7.1(a), el régimen elástico de toda partícula del sólido estará delimitado por:
− σ uc < σ (x, t ) < σ ut (7.1)
El rango de valores de σ (x, t ) dado por la expresión anterior se puede representar gráfi-
camente como lo indica la Figura 7.1(b).
Sin embargo, el estado general de esfuerzos de cada partícula de un sólido está determi-
nado por las 6 componentes de un tensor simétrico de segundo orden, lo cual requiere de
medidas escalares de esfuerzo que permitan comparar el comportamiento tridimensional de
cada punto con la resistencia unidimensional del material.
El rango para el cual un estado de esfuerzos representa un comportamiento elástico de
una partícula se denomina dominio elástico del criterio de fallo material (Simo & Hughes
1998). La región de color gris en la Figura 7.1(b) indica el dominio elástico de un criterio
de fallo unidimensional. En general, el dominio elástico de un criterio de fallo material se
representa mediante un volumen generado en un gráfico tridimensional, cuyos ejes corres-

ponden a los esfuerzos principales.
σ ut
ε
− σ uc 0 σ ut σ
(b)
− σ uc
(a)
Figura 7.1. Criterios de fallo material: (a) curva esfuerzo – deformación de tracción y compresión
uniaxial, (b) dominio elástico en un problema uniaxial.
En algunos materiales frágiles las primeras superficies de fractura son normales a la di-
rección principal mayor, indicando que la resistencia al esfuerzo normal, habitualmente a la
tracción, es pequeña. Algunos criterios de fractura consideran que las componentes prin-
cipales de esfuerzo están limitadas por la resistencia a la tracción y a la compresión del ma-
terial.
Muchos metales dúctiles muestran planos de deslizamiento en su estructura cristalina a
lo largo de los cuales la resistencia a cortante es relativamente pequeña. Por lo tanto, los
criterios de fluencia utilizados para tales metales limitan el valor del esfuerzo cortante.
Los criterios de fallo material son temas de permanente investigación. En este capítulo
se presentan algunos de los criterios de mayor aceptación en materiales dúctiles y frágiles,
cuya resistencia a la tracción y a la compresión es la misma. Además se describen breve-
mente otros criterios útiles en materiales cuya resistencia a la tracción y a la compresión es
diferente (Boresi, Schmidt et al. 1993; Popov 1998; Oliver & Agelet 2002).
7.1. Criterios de fallo para materiales con resistencias

iguales a tracción y compresión
Algunos metales como hierro, cobre, aluminio y acero presentan esfuerzos de tracción y
compresión similares en el límite de su comportamiento elástico. A continuación se pre-
sentan tres de los criterios de fallo material más utilizados.

7.1.1. Criterio del esfuerzo normal máximo

El criterio del esfuerzo normal máximo o también denominado criterio de fractura de Ran-
kine es un indicador del inicio del proceso de fractura en materiales frágiles. Este criterio
establece que la fractura en una partícula comienza cuando el esfuerzo principal máximo
alcanza la resistencia uniaxial del material. Inicialmente se consideran iguales los esfuer-
zos límite σ u a tracción y a compresión como lo indica la curva esfuerzo – deformación de
la Figura 7.3(a).
De acuerdo con el criterio de fractura de Rankine, un punto material tiene comporta-
miento elástico si su estado de esfuerzos dado por las componentes principales sin ordenar
σ (1) ,σ ( 2) ,σ (3) cumple las siguientes condiciones:
− σ u < σ (1) < σ u , − σ u < σ ( 2) < σ u , − σ u < σ ( 3) < σ u (7.2)
Como lo muestra la Figura 7.2, el dominio elástico del criterio de Rankine se represen-
ta mediante un cubo en el espacio de los esfuerzos principales.
En condición plana de esfuerzos sobre el plano x1x2 para el cual σ ( 3) = 0 , el criterio de
fractura de Rankine se reduce a:
− σ u < σ (1) < σ u , − σ u < σ ( 2) < σ u (7.3)
La región en color gris de la Figura 7.3(b) representa el dominio elástico del criterio, es
decir, los estados de esfuerzo para los cuales el comportamiento es elástico.
σ (2)
σu
−σ u −σ u
σu
σu σ (1)
σ (3)
−σ u
Figura 7.2. Criterios de fallo material. Dominio elástico del criterio de fractura de Rankine para un
estado tridimensional de esfuerzos: (a) vista general, (b) plano octaédrico

σ σ (2)
σu σu
ε −σu σ (1)
σu
−σu −σu
(a) (b)
uniaxial, (b) dominio elástico del criterio de fractura de Rankine para un estado plano de esfuerzos.
7.1.2. Criterio del esfuerzo cortante máximo

El criterio del esfuerzo cortante máximo o criterio fluencia de Tresca es un indicador del
inicio del proceso de fluencia en materiales dúctiles cuyo umbral de resistencia a tracción y
a compresión es el mismo, como lo muestra la Figura 7.5(a). Este criterio establece que la
fluencia de un punto material comienza cuando su esfuerzo cortante máximo es igual al
esfuerzo cortante máximo obtenido en un ensayo uniaxial que alcanza el esfuerzo normal
de fluencia σ Y .
Como se indicó en el Apartado 2.10.2, el esfuerzo cortante máximo en función de las
componentes principales de esfuerzo sin ordenar σ (1) , σ ( 2) , σ (3) , está definido por el valor
máximo entre los tres esfuerzos cortantes máximos en cada plano coordenado dado por las
siguientes expresiones:
σ Smax 1
1 = 2 σ ( 2 ) − σ ( 3) , σ Smax
2 =
1
2
σ (1) − σ (3) , σ Smax
3 =
1
2
σ (1) − σ ( 2) (7.4)
Cuando comienza la fluencia en un ensayo uniaxial a tracción, las componentes princi-

pales de esfuerzo son σ (1) = σ Y y σ ( 2 ) = σ ( 3) = 0 , de tal forma que el esfuerzo cortante
máximo corresponde a:
max
σ SY = 12 σ Y (7.5)
De acuerdo con el criterio fluencia de Tresca para un estado tridimensional de esfuer-

zos, un punto material tiene comportamiento elástico si el esfuerzo cortante máximo en
cada plano es menor que el esfuerzo cortante máximo obtenido del ensayo uniaxial, es de-
cir,
1
2
σ ( 2) − σ (3) < 12 σ Y , 1
2
σ (1) − σ (3) < 12 σ Y , 1
2
σ (1) − σ ( 2) < 12 σ Y (7.6)

Como lo muestra la Figura 7.4, el dominio elástico del criterio de Tresca se representa
en el espacio de los esfuerzos principales mediante un prisma, cuyo eje es la línea
σ (1) = σ ( 2) = σ (3) y su sección transversal es un hexágono regular de 6 lados.
σ ( 2)
σ ( 2)
σ (1) = σ ( 2) = σ ( 3) von Mises
σ ( 3) Tresca σ (1)
σ (1)
(b)
σ (3 ) (a)
Figura 7.4. Criterios de fallo material. Dominio elástico del criterio de fluencia de Tresca para un
estado tridimensional de esfuerzos: (a) vista general, (b) plano normal al eje hidrostático.
La Figura 7.4(b) presenta al prisma visto desde un plano normal al eje hidrostático
σ (1) = σ ( 2) = σ (3) .
fluencia de Tresca se reduce a:
− σ Y < σ ( 2) < σ Y , − σ Y < σ (1) < σ Y , − σ Y < σ (1) − σ ( 2 ) < σ Y (7.7)
σ σ (2)
σu σY
ε −σY σ (1)
σY
−σu − σY
(a) (b)
uniaxial, (b) dominio elástico del criterio de fluencia de Tresca para un estado plano de esfuerzos.
7.1.3. Criterio de la densidad de energía de distorsión

El criterio de la energía de distorsión o criterio fluencia de von Mises es un indicador del
inicio del proceso de fluencia en materiales dúctiles cuyo umbral de resistencia a tracción y

a compresión es el mismo. Este criterio establece que la fluencia de un punto material co-
mienza, cuando la densidad de energía de distorsión es igual a la densidad de energía de
distorsión obtenida en un ensayo uniaxial, el cual alcanza el esfuerzo normal de fluencia
σY .
Para materiales elásticos lineales cuya ecuación constitutiva es de la forma σ ij = Cijkl ε kl ,
las componentes del tensor de esfuerzos se puede expresar como lo indica la Ecuación (5.5)
así:
∂uˆ
= σ ij = Cijkl ε kl (7.8)
∂ε ij
siendo û la energía de deformación por unidad de volumen. Integrando la expresión ante-

rior con respecto al campo de la deformación se obtiene:
uˆ = ∫ σ ij dε ij = 12 ε ij Cijkl ε kl = 12 ε ijσ ij (7.9)
Reemplazando la Ecuación (5.31) en la expresión anterior se tiene que:

ν 1 +ν
uˆ = 12 ε ijσ ij = − σ kkδ ijσ ij + σ ijσ ij (7.10)
2E 2E
Si las componentes de esfuerzo están definidas con respecto a un sistema coordenado
principal, la densidad de energía de deformación en función de los esfuerzos principales se
expresa como:
ν 1 +ν 2
uˆ = −
2E
(σ (1) + σ ( 2) + σ (3) ) +
2
2E
(
σ (1) + σ (22) + σ (23) )
(7.11)
1 ν
uˆ =
2E
( E
)
σ (21) + σ (22) + σ (23) − (σ (1)σ ( 2 ) + σ ( 2)σ (3) + σ (1)σ (3) )
Se recuerda que todo estado de esfuerzos se puede descomponer como la suma tensorial
de su parte esférica σ ijesf = σ M δ ij y su parte desviadora σ ijdev = σ ij − σ M δ ij , las componentes
del tensor de esfuerzos referidas al sistema coordenado principal se puede escribir como:
[σ ] = [σ esf ] + [σ dev ]
σ (1) 0 0  σ M 0 0  σ (1) − σ M 0 0 
    (7.12)
 0 σ ( 2) 0  =  0 σM 0  +  0 σ ( 2) − σ M 0 
 0 0 σ (3)   0 0 σ M   0 0 σ (3) − σ M 

siendo σ M = 13 (σ (1) + σ ( 2) + σ (3) ) .
De acuerdo a lo anterior, la densidad de energía de deformación se puede descomponer
de la forma uˆ = uˆ ext (σ ijesf ) + uˆ dis (σ ijdev ) . La densidad de energía de deformación por exten-
sión û ext corresponde a la energía producida por el tensor esférico de esfuerzos, la cual esta
asociada al cambio de volumen del sólido. En cambio, la densidad de energía de deforma-

ción por distorsión û dis es la energía generada por el tensor desviador de esfuerzos, la cual
esta asociada con el cambio de forma del sólido.
Sustituyendo en la Ecuación (7.11) a las componentes del tensor esférico de esfuerzos
dadas en la Ecuación (7.12), se obtiene la siguiente expresión de la densidad de energía de
deformación por extensión:
1 − 2ν
uˆ ext = (σ (1) + σ (2) + σ (3) ) 2 (7.13)
6E
Asimismo, la densidad de energía de deformación por distorsión indicada a continua-
ción se calculó reemplazando en la Ecuación (7.11) a las componentes del tensor desviador
de esfuerzos de la Ecuación (7.12).
1 +ν
uˆ dis =
6E
[
(σ (1) − σ ( 2) ) 2 + (σ ( 2) − σ ( 3) )2 + (σ (1) − σ (3) ) 2 ] (7.14)
Cuando comienza la fluencia en un ensayo uniaxial a tracción, las componentes princi-

pales de esfuerzo son iguales a σ (1) = σ Y y σ ( 2 ) = σ ( 3) = 0 , de tal forma que la densidad de
energía de deformación por distorsión corresponde a:
1 +ν
uˆ Ydis = 2σ Y2 (7.15)
6E
El criterio de fluencia de von Mises establece que un estado de esfuerzos de una partícu-
la es elástico si cumple con la condición expresada a continuación. La densidad de energía
de deformación por distorsión del estado tridimensional es menor que la respectiva densi-
dad de energía obtenida en un ensayo uniaxial a tracción al inicio de la fluencia en el mate-
rial, es decir,
uˆ dis < uˆ Ydis (7.16)
Sustituyendo las ecuaciones (7.14) y (7.15) en la expresión anterior se concluye que:
(σ (1) − σ ( 2) )2 + (σ ( 2) − σ ( 3) )2 + (σ (1) − σ (3) ) 2 < 2σ Y2 (7.17)
Con el fin de facilitar la identificación del inicio de la fluencia en un punto material se

define como esfuerzo de von Mises al campo escalar expresado de la forma:
σ vm = 1
2
(σ (1) − σ ( 2) )2 + (σ ( 2 ) − σ (3) )2 + (σ (1) − σ (3) ) 2 (7.18)
Por lo tanto, el dominio elástico de este criterio está limitado por la condición:
σ vm < σ Y (7.19)

Dada la definición de esfuerzo cortante octaédrico τ oct indicada en el Apartado 2.13, el

esfuerzo de von Mises se puede escribir como:
3
σ vm = 2
τ oct (7.20)
En consecuencia, el criterio de fluencia de von Mises se puede plantear en términos del

esfuerzo cortante octaédrico como:
2
τ oct < 3
σY (7.21)
Tal expresión también se denomina criterio del esfuerzo cortante octaédrico máximo.
Como se estableció en el Apartado 2.12, los valores principales del tensor de esfuerzos
desviador se obtienen de la ecuación característica indicada en las expresiones (2.92) y
(2.93), donde el segundo invariante del esfuerzo desviador J 2 es igual a:
[
J 2 = − 16 (σ (1) − σ ( 2) ) 2 + (σ ( 2) − σ (3) ) 2 + (σ (1) − σ (3) ) 2 ] (7.22)
si las componentes de un tensor de esfuerzos están referidas a un sistema coordenado

principal.
De la Ecuación (7.17) y la expresión anterior se tiene que el criterio de von Mises tam-
bién se puede expresar como:
− 3J 2 < σ Y (7.23)
Dada la relación directa del criterio de fluencia con el segundo invariante del esfuerzo
desviador, los modelos constitutivos que utilizan el criterio de von Mises se denominan
modelos de plasticidad J 2 .
Como lo muestra la Figura 7.6, el dominio elástico del criterio de von Mises se repre-
senta mediante un cilindro en el espacio de los esfuerzos principales, cuyo eje coincide con
el eje hidrostático σ (1) = σ ( 2) = σ (3) .
σ ( 2)
σ ( 2)
σ (1) = σ ( 2) = σ ( 3)
σ ( 3) σ (1)
σ (1)
(b)
σ (3 ) (a)
Figura 7.6. Criterios de fallo material. Dominio elástico del criterio de fluencia de von Mises para
un estado tridimensional de esfuerzos: (a) vista general, (b) plano normal al eje hidrostático.


fluencia de von Mises se reduce a:
σ (21) − σ (1)σ ( 2) + σ (22) < σ Y2 (7.24)
La región elíptica en color gris de la Figura 7.7 representa el dominio elástico del crite-
rio, es decir, los estados de esfuerzo para los cuales el comportamiento es elástico.
σ (2)
σY
−σY σ (1)
σY
− σY
Figura 7.7. Criterios de fallo material. Dominio elástico del criterio de fluencia de von Mises para
un estado plano de esfuerzos
7.1.4. Comparación entre los criterios Rankine, Tresca y von Mises

De la comparación los criterios de Rankine, Tresca y Von Mises en condición plana de es-
fuerzos, presentados en los apartados anteriores y mostrados en la Figura 7.8, se concluye
lo siguiente:
• El criterio de Tresca es el más conservador de los tres porque tiene el dominio elás-
tico más pequeño. El dominio elástico del criterio de von Mises es mayor que el
dominio elástico del criterio de Rankine cuando los esfuerzos principales son del
mismo signo, y sustancialmente menor cuando los esfuerzos principales son de sig-
nos contrarios.
• En un estado de esfuerzos uniaxial, es decir cuando σ (1) = σ ; σ ( 2) = 0 o cuando

σ (1) = 0 ; σ ( 2) = σ , el comienzo de la fluencia coincide en los tres criterios, definido
para σ (1) = σ Y o σ ( 2) = σ Y .
• La mayor diferencia entre los criterios de fallo anteriores se observa en el estado de

esfuerzo cortante puro donde σ (1) = τ ; σ ( 2) = −τ . Como se ilustra en la Figura
7.8(b), el comienzo de la fluencia ocurre cuando τ = σ Y en el criterio de Rankine,
cuando τ = 13 σ Y en el criterio de von Mises y cuando τ = 12 σ Y en el criterio de
Tresca.

σ (2)
σ (2) σY σ (1)
σY
Tresca von Mises
von Mises
−σY σ (1)
Tresca
σY
Rankine
−σY
−σY Rankine σ (1) = −σ ( 2)
(a) (b)
Figura 7.8. Comparación entre los criterios de Rankine, Tresca y von Mises: (a) dominio elástico
en condición plana de esfuerzos, (b) detalle de un estado de esfuerzo cortante puro.
7.2. Criterios de fallo para materiales con resistencia a

tracción y compresión diferentes
Algunos materiales de uso común como el concreto tienen un esfuerzo en el límite elástico
diferente a tracción y a compresión como se muestra en la Figura 7.9(a). A continuación
se indican tres criterios de fractura que consideran dicha diferencia.
7.2.1. Criterio de Rankine modificado

Un planteamiento modificado del criterio de Rankine establece que el comienzo de la frac-
tura ocurre cuando el esfuerzo principal mayor es igual al resistencia a tracción o a la com-
presión del material, por lo tanto, si el límite elástico de material está dado por un esfuerzo
a tracción σ ut diferente del esfuerzo a compresión σ uc , como lo indica la curva esfuerzo –
deformación en la Figura 7.9(a), todo punto material tiene comportamiento elástico si su
estado de esfuerzos cumple las siguientes condiciones:
− σ uc < σ (1) < σ ut , − σ uc < σ ( 2) < σ ut , − σ uc < σ ( 3) < σ ut (7.25)
En condición plana de esfuerzos sobre el plano x1x2 para el cual σ ( 3) = 0 , el criterio ge-
neral de fractura de Rankine se reduce a:
− σ uc < σ (1) < σ ut , − σ uc < σ ( 2) < σ ut (7.26)

7.2.2. Criterio de Mohr – Coulomb

La línea recta tangente a los círculos de Mohr que representan los ensayos de tracción y
compresión uniaxial se denomina envolvente de fallo y define el límite del comportamiento
elástico del material, como se muestra en la Figura 7.10. La envolvente de fallo indica
que el esfuerzo cortante máximo obtenido de los ensayos uniaxiales al comienzo de la frac-
tura es igual a:
~
σ Smax = ~
c − σ N tan φ (7.27)
~
siendo c~ la cohesión y φ el ángulo de rozamiento interno del material. El valor de σ Smax
también se puede expresar en función del esfuerzo a tracción σ ut y a compresión σ uc en el
límite elástico del material, como se presenta a continuación.
σ σ ( 2)
σ ut σ ut
− σ uc
ε
σ ut σ (1)
− σ uc − σ uc
(a) (b)
uniaxial diferenciada, (b) dominio elástico del criterio de Rankine para un estado plano de esfuer-
zos con tracción y compresión diferenciada.
Considerando que el esfuerzo cortante máximo de un estado tridimensional es

1
2
(σ (1) − σ ( 2 ) ) como lo muestra la Figura 7.10, el valor del esfuerzo cortante máximo obte-
nido de los ensayos uniaxiales al comienzo de la fractura es igual a:
α a σ ut − 12 α b (σ (1) + σ ( 2) )
donde,
m m −1 σ
αa = , αb = , m = uc (7.28)
m +1 m +1 σ ut

De manera similar al criterio de Tresca, el criterio de Mohr – Coulomb establece que un

punto material tiene comportamiento elástico si el esfuerzo cortante máximo es menor que
el esfuerzo cortante máximo obtenido de la envolvente de fallo, es decir,
1
2
σ (1) − σ ( 2) < α a σ ut − 12 α a (σ (1) + σ ( 2 ) ) (7.29)
σS
ensayo de
1
2 (σ (1) − σ ( 2 ) )
c
compresión envolvente de falla
1
2 σ uc σ S = c − σ N tan φ
1
2 σ ut φ
− σ uc σ ( 2) σ (1) σ ut σN
ensayo de
tracción
1
2 (σ (1) + σ (2) )
1
2 σ uc 1
2 σ uc
Figura 7.10. Criterios de fallo material: Círculos de Mohr y envolvente de fallo.
Ahora, si el esfuerzo cortante máximo de un estado tridimensional es 1

2
(σ (1) − σ ( 3) ) , el
criterio se satisface cuando:
1
2
σ (1) − σ (3) < α a σ ut − 12 α a (σ (1) + σ ( 3) ) (7.30)
y finalmente, si el esfuerzo cortante máximo de un estado tridimensional es

1
2
(σ ( 2) − σ (3) ) , la condición es de la forma:
1
2
σ ( 2) − σ (3) < α a σ ut − 12 α a (σ ( 2 ) + σ (3) ) (7.31)
En conclusión, las ecuaciones (7.29), (7.30) y (7.31) definen el criterio de Mohr – Cou-
lomb para un estado tridimensional de esfuerzos.
Como lo muestra la Figura 7.11, el dominio elástico de este criterio se representa me-
diante una pirámide, cuyo eje corresponde con la línea σ (1) = σ ( 2) = σ (3) en el espacio de los
esfuerzos principales.
A partir de las tres expresiones anteriores, en un problema simplificado a un estado pla-
no de esfuerzos en el cual σ ( 3) = 0 , éste criterio se reduce a:
mσ (1) − σ ( 2) < m σ ut , σ (1) − mσ ( 2) > −m σ ut
− mσ ut < σ (1) <σ ut (7.32)
− mσ ut < σ ( 2 ) < σ ut

σ ( 2)
σ (2)
Drucker - Prager
σ (1) = σ (2 ) = σ (3)
Mohr - Coulomb
σ (1) σ (3) σ (1)

σ (3) (a) (b)
Figura 7.11. Criterios de fallo material. Dominio elástico del criterio de Mohr – Coulomb para un
La Figura 7.12 ilustra el dominio elástico asociado al criterio en condición plana de es-
fuerzos, donde se observa su similitud con el criterio de Rankine cuando los esfuerzos prin-
cipales son del mismo signo, y su variación lineal cuando los esfuerzos principales son de
signos contrarios.
σ (2)
σ ( 2 ) = m1 σ (1) + σ ut σ ut
− σ uc
σ ut σ (1)
σ ( 2 ) = m(σ (1) − σ ut )
− σ uc
Figura 7.12. Criterios de fallo material: dominio elástico del criterio de Mohr-Coulomb para un
estado plano de esfuerzos con tracción y compresión diferenciada.
Para el caso particular en el cual los esfuerzos a tracción y compresión en el límite elás-
tico son iguales, es decir m = 1 , el dominio elástico coincide con el obtenido en el criterio
de Tresca.
7.2.3. Criterio de Drucker – Prager

El criterio de Drucker – Prager es una generalización del criterio de von Mises que incluye
la parte esférica del estado de esfuerzos y por lo tanto la energía de deformación por exten-
sión de un punto material.

Se puede definir el esfuerzo de Drucker – Prager como un esfuerzo equivalente particu-

lar de este criterio de la forma:
σ dp = α I1 + − J 2 (7.33)
donde α es el coeficiente de fricción interna del material, I1 es el primer invariante del

tensor de esfuerzos y J 2 es el segundo invariante del tensor de esfuerzos desviadores, de tal
forma que:
[(σ ]
1
σ dp = α (σ (1) + σ ( 2) + σ (3) ) + 1
6 (1) − σ ( 2) ) 2 + (σ ( 2 ) − σ (3) ) 2 + (σ (1) − σ (3) ) 2 2
(7.34)
El criterio de Drucker – Prager establece que la fractura de un punto material comien-

za, cuando el esfuerzo de Drucker – Prager en un estado tridimensional σ dp es igual al es-
max
fuerzo de Drucker – Prager σ dp obtenido en dos ensayos uniaxiales, los cuales alcanzan el
esfuerzo límite a tracción σ ut y el esfuerzo límite a compresión σ uc .
Sustituyendo las componentes principales de esfuerzo σ (1) = σ ut ,σ ( 2) = σ (3) = 0 en la
Ecuación (7.34), se obtiene el esfuerzo de Drucker – Prager cuando comienza la fractura en
un ensayo de tracción de la forma:
σ dpmax = α σ ut + 1
3
σ ut (7.35)
De igual manera, cuando comienza la fractura en un ensayo a compresión, las compo-

nentes de esfuerzo principal son σ (1) = −σ uc ,σ ( 2) = σ (3) = 0 y en consecuencia el esfuerzo de
Drucker – Prager es igual a:
σ dpmax = −α σ uc + 1
3
σ uc (7.36)
Igualando las Ecuaciones (7.35) y (7.36), se obtiene el coeficiente de fricción interna y

el esfuerzo máximo de Drucker – Prager de la forma:
(m − 1) max 2mσ ut σ uc
α= , σ dp = , m= (7.37)
3 (m + 1) 3 (m + 1) σ ut
Como se indica en la siguiente ecuación, los parámetros anteriores también se pueden
calcular a partir de la cohesión c y del ángulo de fricción interna del material φ mostrada
en la Figura 7.10.
2 sin φ max 6c cos φ
α= , σ dp = (7.38)
3 (3 − sin φ ) 3 (3 − sin φ )
En este criterio todo punto material tiene comportamiento elástico si su estado de es-
fuerzos cumple con la siguiente condición:

σ dp < σ dpmax (7.39)
es decir,
[(σ ]
1
α (σ (1) + σ ( 2) + σ (3) ) + 1
6 (1) − σ ( 2) ) 2 + (σ ( 2) − σ (3) ) 2 + (σ (1) − σ (3) ) 2 2 max
< σ dp (7.40)
Como lo muestra la Figura 7.13, este criterio se representa mediante un cono cuyo eje
corresponde con la línea σ (1) = σ ( 2) = σ (3) en el espacio de los esfuerzos principales.
σ ( 2)
σ ( 2)
σ (1) = σ (2 ) = σ (3)
σ (1) σ (3) σ (1)

σ ( 3) (a) (b)
Figura 7.13. Criterios de fallo material. Dominio elástico del criterio de Drucker - Prager para un
En condición plana de esfuerzos sobre el plano x1x2 para el cual σ ( 3) = 0 , el criterio

Drucker – Prager se reduce a:
[σ ]
1
α (σ (1) + σ ( 2) ) + 1
3
2
(1) − σ (1)σ ( 2 ) + σ (22) 2 max
< σ dp (7.41)
La región mostrada en la Figura 7.14 corresponde a todo estado plano de esfuerzos para
el cual el comportamiento del material es elástico de acuerdo con el criterio de Drucker –
Prager. La diferencia con el criterio de Mohr – Coulomb indicado con la línea punteada no
es sustancial excepto cuando ambos esfuerzos principales son negativos.
En general, el factor m determina si la función del contorno del dominio elástico es elíp-
tica, parabólica o hiperbólica. Para valores de m superiores a 3 la función es hiperbólica
mostrando un dominio infinito cuando los esfuerzos principales son negativos. En cambio
si m < 3 la función puede ser parabólica o elíptica. Para el caso particular en el cual los
esfuerzos a tracción y compresión en el límite elástico son iguales, es decir m = 1 , el domi-
nio elástico coincide con el obtenido en el criterio de von Mises.

σ ( 2)
σ ut
− σ uc
σ ut σ (1)
− σ uc
Figura 7.14. Criterios de fallo material: dominio elástico del criterio de Drucker - Prager para un
estado plano de esfuerzos con tracción y compresión diferenciada.

Capítulo 8
Torsión pura en barras prismáticas
Este capítulo describe el comportamiento elástico lineal de una barra prismática de sección
transversal arbitraria sometida a torsión pura a lo largo de su eje longitudinal, mediante el
método Semi – inverso de Saint – Venant (Lai & Saibel 1965; Timoshenko & Goodier
1970; Ortiz 1998). Este método permite calcular los esfuerzos y las deformaciones produ-
cidas por torsión pura para todo punto material del sólido.
Coulomb en 1784 estableció el comportamiento de barras de sección circular sometida a
torsión y demostró la ausencia de alabeo. Posteriormente Navier en 1826 generalizo de
forma aproximada lo propuesto por Coulomb para cualquier forma de sección transversal.
Finalmente en 1855, Saint – Venant preocupado por la importancia del alabeo, elaboró un
método para calcular esfuerzos, basado en la analogía de la membrana propuesta por
Prandtl.
Con excepción de las barras prismáticas de sección circular y de los miembros de pared
delgada, los elementos sometidos a torsión pura presentan alabeo, es decir, las secciones
planas antes de aplicar el momento torsor, no se mantienen planas en su condición defor-
mada como lo indica la Figura 8.1.
Figura 8.1. Deformación de una barra de sección transversal rectangular sometida a torsión pura.
El método Semi-inverso está planteado para cualquier geometría de la sección transver-

sal, sin embargo analíticamente solo se ha llegado a establecer la solución para secciones
transversales sencillas como elípticas, rectangulares y triangulares. Utilizando el método de

los elementos finitos no hay limitaciones en la forma de la sección transversal de la barra.
La primera hipótesis establece que la deformación de cualquier sección recta es un giro
alrededor del eje longitudinal de la barra, acompañado de un alabeo igual en todas las sec-
ciones. En la Figura 8.2 las líneas punteadas muestran la barra antes de aplicar los mo-
mentos torsionales, mientras que las líneas continuas indican su condición deformada. En
el plano x2 x3 se observa un grupo de curvas paralelas entre sí que describen la componente
del desplazamiento en dirección x3 denominada alabeo e indicada como u3 . Al mismo
tiempo, en el plano x1 x2 se muestra un desplazamiento angular α de toda la sección trans-
versal.
x2 x2
α = θ x3
T T
x1
x3
u2
u3 = θ ϕ ( x1 , x2 )
x3 u1
L
Figura 8.2. Alabeo y giro de la sección transversal de una barra sometida a torsión pura.
La segunda hipótesis afirma que el ángulo de giro de la sección varía linealmente con
respecto a x3 , siendo θ es el ángulo de torsión por unidad de longitud. En la Figura 8.3
se observa como la sección transversal a una distancia x3 , ha girado un ángulo α = θ x3 con
respecto a la sección del extremo izquierdo de la barra. En consecuencia, el valor máximo
del ángulo de torsión se obtiene cuando x3 es igual L.
x2
α =0 α = θ x3 α =θL
T T
O x3
x3
L
Figura 8.3. Ángulo de giro de la sección transversal de una barra sometida a torsión.

8.1. Definición del campo de los desplazamientos
A continuación se define el vector de desplazamiento u( x1 , x2 , x3 ) en cada punto material

de una barra prismática sometida a torsión.
El alabeo u3 mostrado en la Figura 8.2, es igual en todas las secciones, reflejando su
independencia con respecto a la posición x3 . Asimismo, u3 es directamente proporcional
al ángulo de torsión por unidad de longitud θ y en consecuencia puede expresarse como:
u3 ( x1, x2 ) = θϕ ( x1 , x2 ) (8.1)
siendo ϕ ( x1 , x2 ) la función continua definida en el espacio de toda sección transversal

denominada función de alabeo.
Después de aplicado el momento torsor sobre el eje de la barra, la sección transversal
gira un ángulo de magnitud α , mientras que un punto material A se desplaza a una posi-
ción B, como se indica en la Figura 8.4(a). La trayectoria del desplazamiento AB se puede
considerar aproximadamente igual al arco dado por el radio ρ y el ángulo θ , de la forma:
δ ≅ ρα = ρθ x3 (8.2)
La Figura 8.4(b) muestra las componentes del desplazamiento u1,u2 en el plano x1 x2 ,

las cuales corresponden a:
u1 = −δ sin β = − ρθ x3 sin β
(8.3)
u2 = δ cos β = ρθ x3 cos β
x2
B
B ρα δ
u2 β
ρ δ u1
α β A
ρ A ρ x2
O β
x1 x1
O
(a) (b)
Figura 8.4. Desplazamiento de un punto material de la sección transversal de una barra sometida a
torsión pura: (a) vista general, (b) detalle de la relación de ángulos.
Dado que las componentes del vector posición del punto A en la sección transversal son
iguales a:

x1 = ρ cos β , x2 = ρ sin β (8.4)
las componentes de desplazamiento corresponden a:

u1 ( x2 , x3 ) = −θ x2 x3
u2 ( x1 , x3 ) = θ x1 x3 (8.5)
u3 ( x1, x2 ) = θϕ ( x1 , x2 )
8.2. Relación deformación – desplazamiento
Como se indicó en el Apartado 6.1.2, las componentes del campo tensorial de la deforma-
ción infinitesimal se pueden expresar en función del campo vectorial de los desplazamien-
tos. Sustituyendo la Ecuación (8.5) en la Expresión (6.3) se obtiene que:
∂u1
ε 11 = =0
∂x1
∂u2
ε 22 = =0
∂x2
∂u
ε 33 = 3 = 0
∂x1
(8.6)
∂u ∂u  ∂ϕ 
γ 23 = 2 + 3 = θ  x1 + 
∂x3 ∂x2  ∂x2 
∂u ∂u  ∂ϕ 
γ 13 = 1 + 3 = θ  − x2 + 
∂x3 ∂x1  ∂x1 
∂u1 ∂u2
γ 12 = + =0
∂x2 ∂x1
Se observa que las únicas componentes de deformación diferentes de cero son las de-
formaciones tangenciales en los planos x2 x3 y x1 x3 .

8.3. Relación esfuerzo – deformación
Como se indicó en el Apartado 6.1.3, para un material de comportamiento elástico lineal

isótropo, las componentes del campo tensorial de los esfuerzos se pueden expresar en tér-
minos de las componentes del tensor de deformaciones infinitesimales. Sustituyendo la
expresión anterior en la ecuación constitutiva (6.5) se obtiene:
σ 11 = λ (ε 11 + ε 22 + ε 33 ) + 2 µε11 = 0
σ 22 = λ (ε11 + ε 22 + ε 33 ) + 2µε 22 = 0
σ 33 = λ (ε11 + ε 22 + ε 33 ) + 2 µε 33 = 0
 ∂ϕ 
σ 23 = 2 µε 23 = µγ 23 = µθ  x1 +  (8.7)
 ∂x2 
 ∂ϕ 
σ 13 = 2µε13 = µγ 13 = µθ  − x2 + 
 ∂x1 
σ 12 = 2µε12 = µγ 12 = 0
Con el resultado anterior se demuestra una de las consideraciones planteada por el mé-
todo de Saint-Venant, la cual establece la presencia exclusiva de los esfuerzos cortantes
σ 23 y σ 13 .
8.4. Ecuaciones de equilibrio
Sustituyendo las componentes de esfuerzo en las ecuaciones de equilibrio estático para un

punto material presentadas en el Apartado 6.1.1, se llega al siguiente resultado desprecian-
do las fuerzas de cuerpo:
∂σ 11 ∂σ 21 ∂σ 31
+ + =0 → 0=0
∂x1 ∂x2 ∂x3
∂σ 12 ∂σ 22 ∂σ 32
+ + =0 → 0=0 (8.8)
∂x1 ∂x2 ∂x3
∂σ 13 ∂σ 23 ∂σ 33  ∂ 2ϕ ∂ 2ϕ 
+ + = 0 → µθ  2 + 2  = 0
∂x1 ∂x2 ∂x3  ∂x1 ∂x2 
De la última expresión se obtiene una ecuación diferencial en términos de la función de
alabeo. Dado que las condiciones de borde de la función de alabeo son desconocidas no es
posible solucionar tal ecuación diferencial.

Se define la función de Prandtl como una función escalar continua φ ( x1 , x2 ) , cuyas de-
rivadas con respecto a la posición determinan las componentes de esfuerzo cortante así:
∂φ ∂φ
σ 23 = − , σ 13 = (8.9)
∂x1 ∂x2
Derivando las componentes de esfuerzo σ 23 y σ 13 con respecto a x1 y a x2 respectiva-
mente, se tiene que:
∂σ 23 ∂ 2φ  ∂ϕ  ∂σ 13 ∂ 2φ  ∂ϕ 
= − 2 = µθ 1 +  , = 2 = µθ  − 1 +  (8.10)
∂x1 ∂x1  ∂x1∂x2  ∂x2 ∂x2  ∂x1∂x2 
Sumando las derivadas de la función φ , con el fin de eliminar la derivada de la función
de alabeo ϕ , se tiene que:
∂ 2φ ∂ 2φ  ∂ϕ   ∂ϕ 
2
+ 2 = − µθ 1 +  + µθ  − 1 +  = −2 µθ (8.11)
∂x1 ∂x2  ∂x1∂x2   ∂x1∂x2 
Ordenando los términos de la expresión anterior, se obtiene la siguiente ecuación dife-
rencial de segundo orden en términos de la función de Prandtl:
∂ 2φ ∂ 2φ
+ + 2 µθ = 0 (8.12)
∂x12 ∂x22
Dicha función tiene condiciones de borde definidas en el contorno del dominio de la
ecuación diferencial.
8.5. Condiciones de borde
Se considera como condición de borde que las fuerzas de superficie sobre el contorno del
sólido son nulas, por lo tanto, el vector tracción que actúa sobre una superficie de normal n
en el contorno debe ser igual a cero, es decir:
t ∗j = t (j n) = niσ ij = 0 ∀xi ∈ ∂V (8.13)
Las componentes del vector normal al contorno corresponden a:
n1 = cosθ , n2 = sin θ , n3 = 0 (8.14)
siendo θ el ángulo conformado entre el eje x1 y el vector n como se muestra en la

Figura 8.5(a). De acuerdo con las relaciones trigonométricas dadas en el elemento dife-

rencial sobre el contorno indicado en la Figura 8.5(b), las componentes de n se pueden

escribir de la forma:
∂x2 ∂x1
n1 = , n2 = − , n3 = 0 (8.15)
∂s ∂s
Sustituyendo la expresión anterior y la Ecuación (8.9) en la Ecuación (8.13), se tiene:
n1σ 11 + n2σ 21 + n3σ 31 = 0 → 0 = 0
n1σ 12 + n2σ 22 + n3σ 32 = 0 → 0=0
(8.16)
∂x2 ∂φ ∂x1 ∂φ
n1σ 13 + n2σ 23 + n3σ 33 = 0 → + =0
∂s ∂x2 ∂s ∂x1
A partir de la ecuación anterior y siendo φ ( x1 , x2 ) es una función de x1 , x2 , se concluye
que la condición de borde es de la forma:
∂φ
= 0 ∀s ( x1, x2 ) ∈ ∂V (8.17)
∂s
donde se observa que la función de Prandtl es constante para todo punto material que
hace parte del contorno del sólido. Por comodidad y en concordancia con la analogía de la
membrana se acostumbra a adoptar un valor de cero de la función de Prandtl en el contorno
de la sección transversal de la barra.
x2 t∗ = 0 n
θ n
ds
θ
dx2 θ
ds
O x1
dx1
∂V
(a) (b)
Figura 8.5. Condiciones de borde: (a) vista general de la sección transversal de la barra, (b) detalle
del elemento diferencial en el contorno del sólido.
8.6. Analogía de la membrana
La analogía de la membrana fue desarrollada por Prandtl, con el fin de asociar la forma de
una membrana sometida a presión uniforme, con el comportamiento de la función de es-
fuerzos en el problema de torsión pura.

En la Figura 8.6 se muestra una membrana homogénea fija en los bordes, a la cual se le
aplica una presión uniforme hacia arriba. Si q es la presión y S es la tensión en los bordes,
la ecuación diferencial que establece el desplazamiento z de la membrana es igual a:
∂2z ∂2z q
+ + =0 (8.18)
∂x 2 ∂y 2 S
teniendo como condición de borde que el desplazamiento en z en el contorno es igual a
cero.
z=0
z
pendiente membrana
z=0 z=0 x
presión uniforme
Figura 8.6. Analogía de la membrana
La ecuación diferencial y las condiciones de borde que rigen el problema de torsión pu-
ra y el de la membrana son análogas entre sí. Entonces, es posible considerar como condi-
ción de borde del fenómeno de torsión un valor de φ ( x1 , x2 ) igual a cero en el contorno, con
el fin de acercar más la analogía de la membrana al problema en cuestión.
8.7. Momento torsor
El momento externo T aplicado alrededor del eje longitudinal de la barra, debe ser igual al
momento interno generado por los esfuerzos cortantes σ 23 y σ 13 . Como se muestra en la
Figura 8.7, en un elemento diferencial de área sobre la sección transversal se producen las
fuerzas internas dF1 = σ 23dA y dF2 = σ 13dA , que a su vez generan los siguientes momentos
internos.

dT = dT1 + dT2 = (σ 23 x1 − σ 13 x2 )dA (8.19)
x2
σ 23
σ 13
x1
x2 dA
O x1
Figura 8.7. Momento interno producido por los esfuerzos cortantes en un elemento diferencial de
área sobre la sección transversal de la barra.
Igualando el momento externo con el momento interno en toda el área de la sección

transversal, se obtiene:
 ∂φ ∂φ 
T = ∫ (σ 23 x1 − σ 13 x2 )dA = ∫  − x1 − x2 dA
A
∂x1 ∂x2 
A
(8.20)
∂φ ∂φ
T = − ∫∫ x1 dx1 dx2 − ∫∫ x2 dx1 dx2
∂x1 ∂x2
Recordando que la integración por partes establece que:
∫ h dv = −∫ v dh + hv (8.21)
y aplicándola a la ecuación del momento torsor, se tiene:

 ∂φ 
− ∫  ∫ x1
∂x1
( )
dx1  dx2 = − ∫ − ∫ φ dx1 + x1φ dx2
 
= ∫∫ φ dx1 dx2 − ∫ x1φ dx2 = ∫∫ φ dx1 dx2 − ∫ x1φ cosθ ds
(8.22)
 ∂φ 
− ∫  ∫ x2
∂x2
( )
dx2  dx1 = − ∫ − ∫ φ dx2 + x2 φ dx1
 
= ∫∫ φ dx1 dx2 − ∫ x2 φ dx1 = ∫∫ φ dx1 dx2 + ∫ x2 φ sin θ ds
Como se indica en la Figura 8.5(b) los diferenciales dx2 y dx1 en el contorno corres-
ponden a:

dx2 = cosθ ds , dx1 = − sin θ ds (8.23)
Por lo tanto la Ecuación (8.20) se reduce a la siguiente expresión:

T = ∫∫φ dx1 dx2 − ∫ x1φ cosθ ds + ∫∫ φ dx1 dx2 + ∫ x2φ sin θ ds
(8.24)
= 2 ∫∫φ dx1 dx2 + ∫ φ ( x2 sin θ − x1 cosθ ) ds
Siendo tan θ = x1 x2 en el contorno de la barra la segunda integral de la ecuación ante-

rior se anula. En conclusión el momento torsor se puede expresar de la forma:
T = 2∫∫ φ dx1dx2 = 2∫ φ dA (8.25)
A
De acuerdo con la analogía de la membrana, momento torsor T es equivalente al doble

del volumen que encierra la membrana.

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Introducción a la mecánica del medio

continuo para ingenieros estructurales

Trabajo de promoción a Profesor Asociado presentado por

Dorian Luis Linero Segrera

Departamento de Ingeniería Civil y Agrícola

Bogotá, julio de 2009

δWE Trabajo virtual externo. γ ij Deformación infinitesimal

δWI Trabajo virtual interno.

la fractura, indicada por la

ρ Densidad. θ 0 (x) Temperatura en la configu-

σ ij Componentes del tensor de ν Relación de Poisson.

σ dp Esfuerzo de Drucker-Prager σ ij Componentes del tensor

σ vm Esfuerzo de Von Mises C Tensor constitutivo elástico.

Csec Tensor constitutivo secante.

© Dorian Luis Linero Segrera – Universidad Nacional de Colombia, 2009

e1 , e 2 , e 3 Vectores unitarios en la base J1 , J 2 , J 3 Primer, segundo y tercer

eˆ1 , eˆ 2 , eˆ 3 Vectores base principal. [M ] Matriz de transformación.

Evol Deformación volumétrica M ij Coeficientes de la matriz de

E Tensor espacial de deforma- p Cantidad de movimiento.

E Tensor de material de de-

Componentes del tensor q Presión en una membrana

[I]m×m Matriz identidad. û dis Densidad de energía de

© Dorian Luis Linero Segrera – Universidad Nacional de Colombia, 2009

X Vector posición en la confi-

x Vector posición en la confi-

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2.2. Vector tracción ............................................................................................. 46

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3.13.2. Deformación volumétrica infinitesimal ............................................126

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6.6. Estado plano de deformaciones ................................................................... 187

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1.1. Concepto de Mecánica del Medio Continuo

tutivas describen el comportamiento mecánico de los materiales en situaciones interesantes

Una matriz es un arreglo rectangular de elementos o coeficientes organizados en filas y

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• Multiplicación de matrices. Sean las matrices [A ]m× p y [B]p× n denominadas pre-

propiedad conmutativa, es decir si las matrices fuesen cuadradas [A ][B] ≠ [B][A ] .

• Matriz transpuesta. Sea una matriz [A ]m× n de coeficientes Aij y dimensiones

por m columnas cuyos coeficientes son AijT = A ji .

• Matriz identidad. La matriz identidad [I ]m× m es aquella matriz cuadrada de tamaño

• Matriz inversa. Sean [A ] y [B ] dos matrices cuadradas del mismo tamaño, si el

• Determinante de una matriz. Dada una matriz cuadrada [A ]m× m , su determinante

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1.3. Operadores especiales

1.3.1. Delta de Kronecker

1.3.2. Operador permutación

© Dorian Luis Linero Segrera – Universidad Nacional de Colombia, 2009

permutación par permutación impar

Por lo tanto el operador permutación indicado en la ecuación anterior se puede expresar

1.4. Notación indicial

© Dorian Luis Linero Segrera – Universidad Nacional de Colombia, 2009

La notación indicial omite el símbolo de sumatoria y establece la existencia de una su-

Un vector a puede expresarse como la suma de los productos de cada componente y el

Sea β el resultado de la siguiente sumatoria:

Siendo Cik las componentes de un tensor obtenido de la sumatoria indicada a continua-

En notación indicial las componentes Cik se expresan de la forma:

Cik = Aij B jk (1.14)

En general se establecen las siguientes reglas en la sintaxis de la notación indicial para

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• El producto entre dos cantidades (vectoriales o tensoriales), que tienen un subíndice

• La derivada de una componente vectorial o tensorial con respecto a otra componen-

• Operaciones como la suma y la resta entre las componentes de vectores o tensores