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IN T R O D U C C I N A L A T E O R A

DE O S C IL A C IO N E S N O L IN E A L E S
H. B . ByTeHMH, tO . M, H e M ap K , H . A . t y 4 ia e B

b b e a e h u e B TEO P M K D
H E JIH H E P tH b lX K O flE B A H M l^ l

M ocKaa Hayaa
N. V . B utenin, Yu. I. N e im a rk, N. A . F u f e v

IN TR O D U C C I N A LA TEORA
DE OSCILACIONES NO LINEALES

Ed ito ria l M ir
M osc
T ra d u c id o d e l ru so p o r el in g en iero
A n to n io B a lle s te ro s E lia s

Im p reso en la URSS

H a ICIiHCKOM H3UKC

A n u e stro s lectores:

M ir e d ita lib ro s so v i tic o s tra d u c id o s al


e sp a o l, in g ls, francs, ra b e y o tro s id io m a s
e x tra n je ro s . E n tr e ello s fig u ra n la s m ejo res
o b ra s d e la s d i s t in ta s r a m a s d e la cie n c ia y
la t c n ic a , m a n u a le s p a ra los c e n tro s d e en se
an z a s u p e rio r y escu elas te c n o l g ic a s , l ite
r a tu r a so b re cie n c ia s n a tu r a le s y m d icas.
T a m b i n se in c lu y e n m o n o g ra fa s , lib ro s do d i
v u lg a c i n c ie n tfic a y cien cia-fic ci n .
D ir ija n su s o p in io n e s a la E d ito r ia l M ir,
1 R iz h sk i p e r ., 2, 129820, M osc, 1 110, G S P ,
U RSS.

ISBN 5-03-001556-6 <g) HagaTeasCTao H ay u a , 1987


<g) tr a d u c c i n a l esp a o l, A. B a lle s te ro s, 1990
N D IC E

Prlogo................................................................................................................................. 7
Cap Julo 1. Modelos matemticos de sistemas o scilatorios................. 8
1. Nocin de sistem a d i n m i c o ................................. 8
2. Clasificacin do los sistem as d in m ic o s ............................ 10
3. Sistem as autooscilantes. No linealidades tipo . . . . . . 10
4. R etrato de fase del sistem a dinm ico. Nocin de estab ili
dad de m o v im ie n to .................................................................... 12
Captulo 2. Investigacin de los ms sencillos sistemas oscilatorios . . . 19
1. Sistem as de primer o r d e n ....................................................... 19
2. Sistem as conservativos de segundo o r d e u ......................... 26
3. Sistem a con to tal disipacin de la e n e r g a ......................... 34
Captulo 3. Sistemas de segundo orden y su investigacin con los mtodos
de la teora cualitativa de ecuaciones diferenciales .. . . . 38
1. P lano de fases y cuadro cu alitativ o de la particin de dicho
plano en t r a y e c to r ia s ................................................................ 38
2. Propiedad de rudeza de un sistem a d i n m i c o ..................... 40
3. Sistem as autooscilantes ........................................................... 42
4. Bifurcacin de los sistem as dinm icos de segundo orden 44
| 5. Ejem plos de investigacin de sistem as concretos segn
los mtodos de la teora c u alitativ a .......................... 47
Capitulo 4. Sistemas lineales a trozos ms sencillos (sistemas con estructura
variable) y su investigacin segn el mtodo de las transfor
maciones p u n t u a l e s .............................................................. 59
1. Reduccin de la consideracin de la conducta de las tra
yectorias de fase a la transform acin puntual d la recta en
una recta y del plano en un p l a n o ......................... 61
2. Sistem as dinm icos descritos con ecuaciones diferenciales
con el segundo m iem bro discontinuo. M ovimientos desli
zantes ................................................................................................. 71
3. Transform acin p untual de desplazam iento T -c y su a p li
cacin para estu d iar las oscilaciones forzadas y param tri-
cas de un sistema d i n m ic o ..................... . . . . . . 76
4. Ejem plos de investigacin de la dinm ica de los sistem as
con ayuda del m todo de las transform aciones puntuales 79
Capitulo 5. Sistemas dinmicos casillnoales................................... ..... 104
1. Sistem as dinm icos autnom os con un grado de lib erta d . 105
2. Sistem as dinm icos casiliDeales no autnom os con un grado
de libertad ................................................... 110
3. Sistem as dinm icos con dos grados de l i b e r t a d ...... 131
4. Sistem as autnom os con fuerzas g ir o s c p ic a s .......... 146
6 Indice

5 . S istem as dinm icas no autnom os con dos grados de lib er


ta d ........................................................................................................ 153
6. S istem as dinm icos no autnom os con fuerzas giroscpicas. 166
Capitulo 6. Oscilaciones discontinuas y ecuaciones diferenciales con p e
queos parmetros en las derivadas (do mayor grado) . . . 185
1. Consideracin de sistem as degenerados con ayuda de la h i
ptesis del s a l t o ........................................................... 185
2. E speciticacin del modelo m atem tico. M ovim ientos rp i
dos y l e n t o s ................................................................... 195
Capitulo 7. Introduccin a la teora cualitativa y a la teora de las oscila
ciones no lineales d e sistemas dinmicos multidimensionales 207
i . E studio local de los estados de equilibrio y los m ovim ien
tos peri d ico s 210
2. Sistem as dinm icos con los ms sencillos m ovim ientos es
tacionarios ........................................................................................... 233
3. Inform acin au x ilia r sobre las transform aciones pun tu a
les ....................................................................................................... 245
1. T ransform acin de una recta en re c ta (245). 2. T rans
form acin de una circunferencia en circunferencia (257).
3. C riterio de la existencia del punto fijo de u n a transfor
m acin p untual m uftidim cnsional (258). 4. Mtodo de las
transform aciones auxiliares (262).
4. E stru ctu ras h o d a o c lin a le s ....................................... 274
5. Sincronizacin y e s to c a s tic id a d .......................... 283
1. Sincronizacin, desincronizacin y estocasticidad m u lti-
peridica (285). 2. E stru ctu ras bom oclinales atray en tes
y oscilaciones estocsticas (288). 3. Experim entos num ri
cos en ordenadores para el estudio de las estru ctu ras homo-
clinales atray en tes (296). 4. S istem as no autnom os prxi
mos a los autnom os (302). 5. Sincronism os de diversos r
denes (305). 6. Sincronism o estocstico (308). 7. B ifurcacio
nes de sincronism os (311). 8. Bifurcacin de la separatriz
de ensilladura (3211.
6. C o n c lu s i n ........................................................................................... 329
B i b l i o g r a f a ................................................................................................................. 334
R elacin de lite ra tu ra a d i c i o n a l ...................................................................... 342
Indice de m a t e r i a s ........................................................................................... 343
PR LO GO

En la obra se lleva a cabo la te n ta tiv a de exponer los fun d am en


tales problem as de la teo ra de las oscilaciones no lineales com enzan
do por las nociones y m todos in iciales, que slidam ente han ocupado
su lu g ar en las ciencias, y term in an d o por las cuestiones que m uestran
a los lectores su estado contem porneo. Con el fin de no au m en tar
el volum en del libro ha sido preciso lim itarse a las principales
cuestiones, em pleando la descripcin de detalles slo en la m edida
en que stos son necesarios para la com prensin del todo. Los autores
han tendido a reflejar el enorm e desarrollo que han obtenido las
ideas de la teo ra de las oscilaciones no lineales. O cupan un im p o rtan
te lu g a r en la obra los m todos de la escuela cien tfica de M andel-
sh ta m A ndrnov, a la quo los autores pertenecen. P artic u la r
atencin se presta al m todo de las transform aciones pu n tu ales y su
aplicacin en la teo ra de la s oscilaciones no lineales. A l mismo
tiem po, han encontrado d eterm inado reflejo en el libro las ideas
y los m todos que se fom entan por o tras escuelas cientficas.
L a exposicin del cap tu lo de las oscilaciones estocsticas y ca
tic a s, basndose en las nociones generales sobre los sistem as d in m i
cos m ultidim ensionales, se da en breve. E sto se debe a que la elabora
cin de la te o ra sobre los m encionados sistem as co n tin a y est m uy
lejos de llegar a su fin. A nte todo esto se refiere a la investigacin
de las oscilaciones estocsticas y caticas, es decir, a todo aquello
que es nuevo en principio en los sistem as m u ltidim ensionales, en com
paracin con los sistem as sim ples y bidim ensionales bien conocidos.
L a relacin de lite ra tu ra cien tfica que se cita de ninguna m anera
pretende ser com pleta, m s bien es u n p u n to de p a rtid a para poder
h allar otras obras que ayuden a los interesados com prender con m ayor
p lenitud y profundidad algunos problem as concretos.
CAPITULO 1
M O D E L O S M A T E M T IC O S
D E S IS T E M A S O S C I L A T O R I O S

E ste c a p tu lo , que desem pea el p ap el de in tro d u c c i n , co n tiene la


exposicin de las nociones y tesis fu n d a m e n ta le s necesarias p ara el
e stu d io de las oscilaciones no lin eales. H a y que d ecir, a n te to d o ,
unas p alab ras acerca de los fenm enos o scilato rio s en gen eral y de la s
oscilaciones no lin eales, en p a rtic u la r. L a s re g u la rid ad e s g en erales,
p ro p ias de los procesos oscilato rio s en siste m a s de d iv ersa n a tu ra le z a
fsica, com ponen el objeto de la ciencia que lle v a el n om bre de teo ra
de la s oscilaciones. P o r fenm eno o scilato rio se suele e n te n d e r b ie n
aq u ello q ue est relacio n ad o con el hecho del m o v im ien to e sta c io n a
rio en el sistem a q ue consideram os, o b ien aq u ello que est re la cio n a
do con el proceso de tran sic i n de un m o v im ien to estac io n ario a o tro .
E l m o vim iento estacio n ario se caracteriza por su re ite ra c i n y por u n a
d eterm in ad a e sta b ilid a d (el se n tid o d e este ltim o concepto ser
precisado m s ad elan te). Los procesos tra n s ito rio s se c a ra cte riz an por
aquel m o v im ien to estacio n ario al que ellos se ap ro x im a n . E l c o n ju n to
de los procesos tra n sito rio s del m o v im ien to e stacio n ario d ad o fo rm a
su regin de atra c c i n . E l cam bio (v ariaci n ) de lo s m o v im ie n to s
e stacio n ario s, que tra n scu rre como re su lta d o de la v aria c i n de cu a l
q u iera de los p arm etro s fsicos del siste m a q u e con sid eram o s d u ra n te
su tra n sic i n por c ierto v a lo r, lle v a el no m b re de bifu rcaci n . S i, con
ello, la v aria c i n de los m o v im ien to s estac io n ario s so produce con
su ficien te ra p id ez, es decir a s a lto , se h a b la del su rg im ie n to d u ro
o rgido" de un nuevo rgim en. E n caso c o n tra rio el su rg im ie n to de
un nuvo rgim en se denom ina b lan d o o su av e . Los fenm enos
o scilatorios que surgen en los lla m a d o s siste m a s no lin e a le s reciben
el nom bre de oscilaciones no lin eales. No o b sta n te , an tes de d e fin ir
que es un sistem a no lin e a l, hem os de co n sid e ra r u n a clase m s gene
ra l de sistem as, los llam ad o s sistem as d inm icos.

1. Nocin de sistema dinmico [1]


L a nocin de sistem a dinm ico su rg i com o la g en eralizaci n del
concepto de sistem a m ecnico, cuyo m o v im ie n to se d escribe p or la s
ecuaciones diferenciales new to n ian as. En su d esarro llo h ist rico , la
nocin de sistem a d in m ico , lo m ism o q u e c u a lq u ie ra o tra n o ci n ,
cam bi g rad u a lm e n te ad q u irie n d o un co n ten id o n u ev o , m s p ro fu n d o .
1 Nocin de sistem a dinm ico 0

Como leem os ya en el lib ro de R a y le ig h , dedicado a la te o ra del


sonido, se consideran desde u n p u n to de v is ta nico los fenm enos
o scilatorios en m ecnica, ac stica y en los sistom as elctricos. E n la
a c tu a lid a d el concepto de siste m a d in m ico es m u y am p lio . l
a b arca sistem as de cu a lq u ie r n a tu ra le z a : fsica, q u m ic a , b io l g ica,
econm ica, e tc ., con la p a rtic u la rid a d de que no slo sistem as d e te r
m inados, sino tam b in esto cstico s. Ls descripcin de lo s sistem as d i
n m icos to lera asim ism o gran d iv ersid a d : puede realizarse b ien m e
d ia n te ecuaciones diferenciales, o bien con ta le s m edios como la s fu n
ciones de lg eb ra de la lgica, los g rato s, la s cadenas de M rkov, etc.
H oy d a p ara in v estig ar sem ejan tes sistem as se em plean dos dife
re n tes enfoques, que se distin g u en por el tip o d el m odelo m ate m tic o
que refleja la co n d u cta del siste m a d in m ico . Con uno de los enfoques
el m odelo m a tem tico del siste m a d in m ico S se basa en el co ncepto
del estad o x , por el se com prende la descripcin del sistem a S en cierto
m om ento do tiem p o * ) y en el concepto del operador T que d e term in a
la v ariaci n de dicho estado x en el tie m p o . E l operador T in d ic a el
p rocedim iento a l re a liz a r el cu al re s u lta posible, segn la d esc rip
cin x ( t ) , e n el m om ento de tiem p o h a lla r la descripcin x ( t + Ai)
de ese m ism o sistem a en cierto m om ento p osterior de tiem p o t -i- At.
S i el operador T no depende e x p lc ita m e n te del tie m p o , el siste m a 5
recibe el nom bre de autnom o, en el caso c o n trario no au t n o m o . El
estado x del sistem a S puede considerarse como el p u n to de cierto
espacio <D, llam ad o espacio de fases del sistem a S . A la v a ria ci n
del estado x corresponde en el espacio de fases <2> el m o v im ien to del
co rrespondiente p u n to , llam ad o p u n to que rep resen ta o re p re se n ta
tiv o . D u ran te este m ovim iento el p u n to re p re se n tativ o d escribe u n a
cu rva que lleva el nom bre de tra y e c to ria de fase. E l espacio de
fases d> y el operador T co n stitu y e n el m odelo m atem tico del siste
m a d inm ico. Con sem ejan te enfoque la investigacin de la c o n d u cta
del sistem a dinm ico se reduce al e stu d io del ca r cte r de la p a rtic i n
del espacio de fases (D en las tra y e c to ria s y a a clarar la d ep en d en cia
en tre la estru c tu ra de d ich a p a rtici n y los valores de los p a r m e tro s
fsicos del sistem a.
E l o tro enfoque al estud io de los siste m a s dinm icos se basa en la
in vestigacin del aspecto fun cio n al del sistem a que se considera. E ste
enfoque puede e sta r d ictad o por la im p o sib ilid a d o bien la fa lta de
necesidad de e x am in ar todos los d e ta lle s de la e stru c tu ra in te rio r del
sistem a d inm ico. P or ello , en ta l caso, el sistem a se in te rp re ta com o
cierta c aja negra que posee v a riab les de e n tra d a y sa lid a . L a c aja
negra efecta la ligazn e n tre estas v a ria b les, que queda d efin id a
por cierto operador. A s, pues, con el segundo enfoque el m odelo m a
*) E n m ecnica, p. e j., el estado del sistem a se determ ina por el conjunto
de tas coordenadas generalizadas y las velocidades. E n los casos cuando se tr a
tan , p. ej., sistem as de au t m atas, sistem as estocsticos y otros la descripcin
puede realizarse con ayuda de otros parm etros.
10 Cap. 1. M odelos m atem ticos de sistem as oscilatorios

te m tic o se d e te rm in a por los espacios de la s e n tra d a s y s a lid a s , as


como por el op erad o r que re a liz a la tra n sfo rm a c i n u n v o c a de la s
v a ria b le s do e n tra d a en las de s a lid a .
E l segundo enfoque es v en tajo so al e s tu d ia r siste m a s de c o n tro l
a u to m tic o , o rd en ad o res, siste m a s d e e x p lo ra c i n y de a u to a p re n d i-
zaje. E n la presen te obra se hace uso d el p rim e r enfoque que p e rm ite
e s tu d ia r la d in m ic a del siste m a con p le n itu d e x h a u stiv a .

2. Clasificacin de los sistemas dinmicos

Los m odelos m a tem tico s de los siste m a s d in m ico s p u ed en clasi


ficarse en fun ci n de la e s tru c tu ra de s u espacio de fases O y d el tip o
del op erad o r T . Se d istin g u e n los casos de esp acio de fases c o n tin u o
y d iscreto , en depen d en cia de q u se rie de v alo res p u ed en to m a r la s
m a g n itu d es x q u e cara c te riz a n el e sta d o d e l siste m a d in m ic o : c o n ti
n u a o d iscreta . L a v a ria c i n d e l estad o x con el tie m p o ta m b i n p u ed e
se r c o n tin u a o d iscreta . L a v a ria c i n es c o n tin u a con el tie m p o , si Ai
es un nm ero p o sitiv o to m ad o al a za r, y d is c re ta con el tie m p o , si Ai
slo puede to m a r cierto s valo res d isc re to s p o sitiv o s. L os o p erad o res
T se su elen d is tin g u ir por su s p ro p ied ad es y por la fo rm a en q u e e st n
p refija d o s. S i el o p erad o r T posee la p ro p ie d ad de su p e rp o sic i n , re c i
be el no m b re de lin e a l. Si el o p erad o r T es no lin e a l, el co rre sp o n d ien
te sistem a d in m ico llev a el n o m b re de no lin e a l. A d em s, el o p era
d o r T puede ser co n tin u o o d iscreto . L a form a p a ra re p re se n ta r el
o p erad o r T puede ser d ife re n c ia l, in te g ra l, m a tric ia l, ta b u la r, e tc . En
e sta obra vam os a tr a ta r los m odelos m a te m tic o s d isc re to s de sis te
m as d in m ico s, cuyo estad o se d e te rm in a con un n m ero fin ito do
v a ria b le s , con espacio de fases c o n tin u o y o p e ra d o r d ife re n c ia l T
c o n tin u o , que en el caso g en eral es no lin e a l. A s, p u es, v am o s a co n
s id e ra r sistem as d in m ico s que se d esc rib e n con ecuaciones d iferen
c iales no lin eales en d e riv a d a s o rd in a ria s.

3. Sistemas autooscitantes.
No linealidadcs tipo [2]

E n tre los sistem as no lin eales u n p u esto s in g u la r lo o cu p an los


sistem as au to o scilan tes. Los t rm in o s au to o scilacio n es y siste m a s
a u to o scilan tes" fueron p rop u esto s m s d e 59 aos a tr s p o r A. A. A n-
d r n o v . E l fenm eno de a u to o scilacio n es se m a n ifie sta en la s m s
d iversas form as, ta le s com o, p. e j., el silb o de los cab le s teleg rfico s,
e l ch irrid o de u na p u e rta al a b rirla , el so n id o de la voz h u m an a o de
los in stru m e n to s m usicales de cu erd a o de v ie n to . Son siste m as
au to o scilan tes el relo j, los g en erad o res de tu b o s term o i n ico s de
oscilaciones elec tro m ag n tic a s, la m q u in a s de v a p o r y los m o to res
de com bustin in te rn a , o sea, to d o s los siste m a s reales q u e so n c a p a
ces de efectu ar oscilaciones e n tre te n id a s no h ab ien d o desde el e x te
3. Sistem as autoosclantes 11

rio r influjos peridicos. (La p ala b ra reales significa aq u que so


excluye el caso idealizado, cuando en el sistem a no hay ro zam ien to .)
Las propiedades caracterstic a s de los sistem as au to o sclan tes estn
condicionadas por la no ln ealid ad de las ecuaciones diferenciales
con las que se describe la co nducta de tales sistem as. Los segundos
m iem bros de las m encionadas ecuaciones diferenciales co n tien en , por
regla, las funciones no lineales de las v ariab les de fase x. En las

a) )
Flg. 1.1

X

a) 6) c) C/)
Fig. 1.2

figs. 1.1 1.4 se aducen los grficos de las funciones que reflejan
las no lin ealid ad es tip o con las que se tro p ieza al ex am in ar m uchos
sistem as auto o sclan tes m ecnicos y elctricos. La c a rac te rstic a do
la fuerza del rozam iento seco (couom biano) tiene la form a que se
m uestra en la fig. 1. 1 , a , donde v es la velocidad re la tiv a de las
superficies en rozam iento. En m uchos casos esta dependencia puede
ser ap roxim ada con la llam ad a c a ra c te rstic a z (fig. 1.1, 6). A lgunas
de las caractersticas de los elem entos de rel, con las que se tropieza
con frecuencia, se m uestran en la fig. 1.2. Las funciones en las
figs. 1. 2 , a y b tienen zonas de carcter no unvoco, es d ecir, tienen
c arcter de histresis. La p arte m edia de las curvas en las figs. 1.2, c
y d indica la existencia de una zona de in sen sib ilid ad . L a dep en d en
cia entre la corriente andica de una v lv u la term oinica y la tensin
42 Cap, 1. M odelos m atem ticos de sistem as oscilatorios

de re jilla tie n e la form a de la c u rv a ofrecida en la fig. 1 .3 , a. E sta


c u rv a puede ser a p ro x im ad a en form a de dos se m irre c ta s (fig. 1 . 3 , )
o bien de tre s segm entos de re c ta s (fig. 1 .3 , c) en fu n ci n del rgim en
en q ue funciona la v lv u la . E l diodo a efecto t n e l y el d in isto r,

c)
F r . 1.3

F ig. 1.4

em pleados con frecuencia en los c irc u ito s m odernos de ra d io , tie n e n


la s c a ra c te rstic a s m o s tra d a s en las figs. 1 .4 , a y b, re sp e c tiv a m e n te ,
d onde I es la c o rrien te; U, la ten si n . sta s y o tra s no lin e a lid a d e s
a n lo g a s, que tien en sectores con in clin aci n n e g a tiv a de la ta n g e n te ,
req u ieren p ara su realizaci n la p resen cia d e fu en tes ex te rn a s de
energa.
4. Retrato de fase del sistema dinmico.
Nocin de estabilidad de movimiento

Como ya in d icam o s m s a rrib a , la in v e stig a c i n de la co n d u c ta


del siste m a d in m ico se red u ce a l e stu d io de la co n d u c ta d e la s t r a
y ecto rias en el espacio de fases O . L a e s tru c tu ra de la p a rtic i n del
espacio en la s tra y e c to ria s de fase recibe el n o m b re de re tra to de
fase d el siste m a d in m ico que consideram os. D esde el p u n to de v is ta
geom trico se e n tien d e por e stru c tu ra de la p a rtic i n d el esp acio de
fases en tra y e c to ria s la figu ra g eo m trica de la d isp o sici n m u tu a de
la s tra y e c to ria s d e fase en el espacio <P. H a y q u e se a la r que la
4. Nocin de estabilidad de movimiento 13

descripcin com pleta del retrato de fase para un sistem a dinm ico
a rb itra rio es un problem a m uy com plicado y h asta la fecha no
resuelto. No o bstante, una serie de pecu liarid ad es fundam entales de
esta estru ctu ra se ha estudiado, en ta n to que para ciertas clases de
sistem as dinm icos se ha obtenido en la ac tu alid ad la descripcin
com pleta del retrato de fase.
l papel fundam ental en la descripcin de la e stru ctu ra del espa
cio de fases del sistem a dinm ico es desem peado por la divisin de
las trayectorias de fase en o rd in arias y sin g u lares. A las ltim as
pertenecen: los puntos singulares, correspondientes a los estados de
eq uilibrio del sistem a o bien a sus m ovim ientos estacionarios; las
trayectorias aisladas cerradas, llam adas ciclos lm ite s, que corres
ponden a los m ovim ientos peridicos; las curvas y superficies de sepa
racin que son las fronteras de las regiones de atracci n para d iv er
sas trayectorias extraordinarias estables. H ablando en general, los
elem entos extraordinarios del espacio de fases <T> pueden form ar
variedades integrales. E llas se dividen en estables, inestables y de
ensilladura. Los estados estables de eq uilibrio y los m ovim ientos
peridicos son los ms sencillos ejem plos de m ovim ientos estaciona
rios, de los que hablam os al em pezar este captulo
La nocin de estabilidad del m ovim iento es, en la teora de osci
laciones no lineales, una de las fundam entales, por lo que nos d eten
dremos en ella con m ayor d etalle. E n tre las m uchas definiciones de la
estabilidad las ms conocidas son la estabilidad do L iapunov y la
estabilidad o rb ital. En lo que ata e al estado de equilib rio estas
definiciones coinciden y consisten en lo siguiente. El estado do eq u i
librio z = x* recibe el nom bre de establo si para todo nm ero e O
es posible indicar un nm ero de ta l grado de pequenez 6 (e) que para
cualquier otro m ovim iento x = x (t) con condiciones iniciales d istin
ta s de x* en menos de , para todos los siguientes valores de t se
verifica la desigualdad
p (x (), x*) < e,
donde p (z (t), z*) es la distancia en tre los puntos de fase con coorde
nadas x (<) y x*. El estado de eq uilibrio recibe el nom bre de asin t ti-
cam ente estable si adems de lo dicho p tiende a cero con el creci
m iento infinito del tiom po. El carcter del punto sin g u la rse determ i
na por el carcter de la conducta de las trayectorias de fase en su
pequeo entorno. E xam inem os el retrato de fase en el entorno del
estado de equilibrio en el ejem plo del sistem a dinm ico descrito con
tres ecuaciones diferenciales:

x X (ar, y , z), y = Y (z, y, z) z = Z (z, y , z) (1.1)


con segundos m iembros suaves. En el estado de equilibrio (z * ,
y *, z*) los segundos m iembros de las ecuaciones diferenciales (1. 1) se
14 Cap 1. Modelos m atem ticos J e sistem as oscilatorios

a n u la n . L a co n d u cta de las tra y e c to ria s de fase cerca del p u n to A/ 0


se describe con las ecuaciones en la s v ariacio n es

( 1 . 2)
( 4 r - ) 0g+ ( 4 r ) 0 11+

E s ta s ecuaciones se o b tien en com o re s u lta d o de la lin ealizaci n de


la s ecuaciones (1. 1) en el ento rn o d el esta d o de e q u ilib rio ( x * , y * , z*)

F ig. 1.5

respecto de las peq u e as m a g n itu d e s x * , r\ = y y * ,


t, = z z*. L a solucin de la ecuacin (1.2) se d e te rm in a con las
races de la ecuacin c a ra c te rstic a
ex dX
dx dy~ dz
dY dY dY
X (X ) X = 0, (1.3)
dx dy dz
dZ dZ
dx dy dz

en la que to d a s las d e riv ad a s se h an c a lc u la d o con x x * , y y * ,


z z * . A qu son posibles los sig u ie n te s casos fu n d a m e n ta le s:
1. L as races de la ecuacin (1.3) son n m ero s reales n eg ativ o s
(positivos). E n este caso, el estad o d e e q u ilib rio se d en o m in a nodo es
ta b le (in estab le) y est rep resen tad o en la fig. 1 .5 , a, b.
2. U n a de las races es re a l, la s o tra s dos, c o m p lejas, con la
p a rtic u la rid a d de que to d as la s races tie n en p arte s reales n eg a tiv a s
(p o sitivas). E n ta l caso, el estad o de e q u ilib rio lle v a el n o m b re de
foco estab le (inestable) (fig. 1.6 , a. y ).
4. Nocin de estabilidad de movimiento_______________ 15

3. Una de las races es real, las otras dos, com plejas, con la
p articu larid ad de que los signos de la ra z real y de las p artes reales
de las otras dos, es decir, de las races com plejas-conjugadas, son

Fig 1.6

diferentes. En este caso, el estado de equilibrio se representa con el


punto singular del tipo ensilladura-foco (fig. 1.7, a y b).
4. T odas las races son reales y de signos diferentes. E ste caso co
rresponde a dos tipos de puntos singulares ensillam iento-nodo que
se m uestran en la fig. 1.8 , a y b.
P a ra los m ovim ientos peridicos las nociones de estab ilidad segn
Liapunov y de estabilidad o rb ita l se distinguen. El m ovim iento pe
ridico x = x* () se llam a estable segn L iapunov, si p ara todo
e :> 0 , cuan se quiera pequeo, es posible indicar ta l (e) que p ara
cualquier otro m ovim iento x = x (), para el que p (x* (0), x (0)) <
< y para todo t > t0 se verifica la desigualdad p (z* (1), x (t)) <i e
(fig. 1.9). La definicin de la estabilidad o rb ita l consiste en lo
16 Cap 1. M odelos m atem ticos de sistem as oscilatorios

sig u ien te. Sea y u n a tra y e c to ria ce rrad a de fase c o rre sp o n d ie n te al


m o v im ien to peri d ico x = x* (), cu y a e s ta b ilid a d se in v e s tig a , en
ta n to que x = x () ( oo < < oo), u n a c u rv a d e fa se a rb itra ria .
E l m encionado m o v im ien to p eri d ico se d en o m in a o rb ita lm e n te
e stab le si p ara todo e > 0 se p uede in d ic a r ta l 6 (e) C> 0 que al

Fig. l 8

v e rific arse la d e sig u a ld a d p (x (0), y) < 8 se d esp ren d e el c u m p li


m ien to de la d e sig u ald ad p (x (), y) < e p a ra to d o s lo s v alo res
de ~> t0 (fig. 1.10). A esta s d efin icio n es se les p uede a d ju d ic a r u n a
e v id e n te in te rp re ta c i n g eo m trica. E l re q u isito de la e s ta b ilid a d
segD L iap u n o v sig n ifica que los p u n to s de fase, e n tre los que h a b a
en el m o m en to in ic ia l u n a d is ta n c ia que no su p e ra b a , m s a d e la n te
se h a lla r n e n tre s a u n a d is ta n c ia m e n o r que e. E l re q u isito de la
e s ta b ilid a d o r b ita l es algo m s d b il: si en el m o m en to in ic ia l la
d is ta n c ia e n tre el p u n to de fase y la tra y e c to ria c e rra d a e ra m en o r
que 8 , en ad e la n te d ic h a d is ta n c ia no su p e ra r e. A si, pues, el m o v i
m ien to o rb ita lm e n te esta b le p uede ser in e s ta b le seg n L ia p u n o v , en
4. Nocin de estabilidad de m ovim iento 17

ta n to que el m o v im ien to peridico esta b le segn L iap u n o v siem p re


es o rb ita lm e n te estab le.
E xam inem os la e stru c tu ra de la p a rtic i n del espacio de tases en
tra y e c to ria s en el e n to rn o d e u n m o v im ien to peridico en el ejem plo
de un espacio de fases trid im e n sio n a l. Sea x = x* (t), y = y* (i),
z z* () la solucin peri d ic a de pero d o x d el siste m a de ecuacio
nes diferenciales (1.1). L in ealix an d o d ich as ecuaciones en el ento rn o
d el m o vim iento peridico q u e consideram os, llegarem os a las ecuacio
nes en las v ariacio n es de la form a (1. 2) en la s que las d eriv ad as
p arciales

ii=if*C<), = * (() * = * (< ), ?= # ( } , z= z (t)

son funciones peridicas d e perodo x. Sea * (), ti* (), (f) (i = 1,


2 , 3) el sistem a fu n d a m e n ta l de soluciones de las m en cio n ad as e c u a
ciones diferenciales con coeficientes peridicos, es d ecir, un sistem a

Fig. 1 .U

de soluciones que satisface las condiciones in iciales (0 ) = l( ,


V (0) 82i, (0) = fi3, donde 5 es el sm b o lo de K ro n eck er
ig ual a la u n id ad con i = / y a cero con i j. P a ra el m ovim iento
peridico que consideram os la ecuacin c a ra c te rstic a tie n e la form a
( t ) V (*> (t)
X(A) = I 2 (t) tj2 ( t ) - A 2 (t) =0. (1.4)
3 ( t ) ij3 (x) ? 3 (t ) A
U na de las races de esta ecuacin siem p re es ig u al a la u n id a d . En
funcin de los valores de la s o tra s dos races, son posibles los s i
gu ientes casos fu n d am en tales:
1. L as races son reales y de d iferen tes signos. Esto es o! caso
del m ovim iento peridico de en silla d u ra (fig. 1.11). P or la tra y e c to ria
cerrad a, correspondiente ni m encionado m o v im ien to , pasan dos s u
18 Cap 1. Modelos m atem ticos de sistem as oscilatorios

perficies in tegrales S* y S j c o n stitu id a s por cu rv as d e fase que se


aproxim an asin t ticam en te a la cu rv a y con + 00 y , re s p e c tiv a
m ente, con -* 00.

Fig. 1.12

Fig. 1.13

2. L as races son reales y n eg ativ as (p o sitiv as). E ste caso, m os


tra d o en la fig. 1.12, a y 6 , corresponde al m o v im ien to p eridico no
d al estab le (inestable).
3. L as races son com plejas con p artes reales n e g a tiv a s (p o siti
vas). En este caso, representado en la fig. 1.13, a y b, la s cu rv as de
fase del m ovim iento p ertu rb ad o se parecen a hlices cuyo eje es la
tray ecto ria cerrada.
C A P ITU LO 2
I N V E S T I G A C I N D E L O S M S S E N C IL L O S
S IS T E M A S O S C I L A T O R I O S

E n un a serie de ejem plos concretos e stu d iarem o s en este c a p tu lo


los procesos oscilato rio s en siste m a s cuya co n d u c ta se d escribe por
ecuaciones d iferen ciales de p rim er o rd en , en siste m a s co n serv ativ o s
d e segundo o rd en , as com o en siste m a s de c u a lq u ie r orden con d isip a
cin com pleta de la energa.

1. Sistemas de primer orden

R ecibe el nom bre de sistem a d in m ico de p rim er orden (o bien


sistem a con m edio grad o de lib e rta d ) aq u el cuyo m o v im ien to se
describe con u n a ecuacin d iferen cial de p rim e r orden

= /< * ). (2 1)
d onde la v a ria b le x c a ra c te riza el estad o del siste m a y la funcin
/ (x) se considera a n a ltic a p or to d a la re c ta x ex clu y en d o , p o sib le
m e n te , un nm ero fin ito de p u n to s *). El espacio de fases del sistem a
que consideram os es u n id im e n sio n al y , por lo ta n to , el m o v im ien to
que investigam os puede rep resen tarse por el m o v im ien to dol p u n to
re p resen tativ o en la re c ta d e fase.
Si por su se n tid o fsico la v a riah le x es p eri d ica con perodo 2 n ,
es d ecir, los valores de x y x + 2it corresponden a un mism o estad o
del siste m a , la funcin / (x) ser tam b i n p eri d ica con perodo 2rc.
E l espacio de fases de sem e ja n te sistem a ser un segm ento de re c ta
de 2 n de lo n g itu d con extrem o s id en tificad o s. D espus do u n ir dich o s
extrem os obtenem os u n a circu n feren cia de ra d io u n ita rio .
E n el caso general vam os a co n sid erar el espacio de fases en form a
de un a re c ta in fin ita (fig. 2.1). Los elem entos fu n d am e n tale s, que
d e te rm in a n con p le n itu d la p artic i n de la rec ta de fases en tra y e c to
ria s, son los estados de eq u ilib rio del sistem a. Los valores de e q u ili
b rio x x k, q ue an u lan la funcin / (x), son de por s tra y e c to ria s
de fase in d ep en d ien tes. L as re s ta n te s tra y e c to ria s co n stan d ese g m en -

*) La funcin / (*) se llam a a n a ltic a si en el entorno re cada punto ella


puede ser desarrollada en una serie exponencial con radio de convergencia d is
tin to de cero.
20 Cap 2 S istem as oscila lories sencillos

to s do la recta de fases d isp u esta s e n tre las ra c es de la ecu aci n


/ (x) = 0 o bien de las sem irrec tas q u e fo rm an los in te rv a lo s e n tre
u n a de las races y la in fin id a d . El se n tid o d el m o v im ie n to del p u n to
re p re se n ta tiv o por d ich as tra y e c to ria s q u ed a d ete rm in a d o por el
signo de la funcin / (x): con / (x) 0 ol p u n to re p re se n ta tiv o se
d esplaza a la d erech a, en ta n to q u e con / (x) < 0 , a la izq u ierd a.
C onociendo la fo rm a de la c u rv a z = / (z) es f c il e stab le c e r la p a r t i
cin de la c u rv a de fases en tra y e c to ria s. U n ejem p lo de sem eja n te

punto que representa .

-o o 0------------------------------------- - t 00

-
Fig. 2.1

Fig. 2.2

p a rtic i n se ofrece en la fig. 2 . 2 , d onde con flech as se in d ic a el se n


tid o del m o v im ien to del p u n to re p re se n ta tiv o . De la form a de la
p a rtici n de la re c ta de fases (fig. 2 . 2) en tra y e c to ria s se deduce
d ire c ta m e n te qu e los estad o s do e q u ilib rio d e l siste m a en los p u n to s
x = x2, x = x4 so n e stab le s, m ie n tra s q u e en los p u n to s x x 2,
x = x 3, x = x 5, in estab les.
De la fig. 2 .2 s e desprende que en los esta d o s de e q u ilib rio e sta b le
la d e riv a d a / ' (xk) < 0 , en ta n to q u e en los esta d o s in e sta b le s,
V (z fc) > 0- E l v a lo r f (xh) = 0 puede v erific a rse ta n to en los p u n to s
de estad o de e q u ilib rio e sta b le , com o en los de estad o no e sta b le
(v anse, p. e j . , lo s p u n to s z = x 2, x x 4 en la fig. 2.2). C om o el
c a r c te r del m o v im ie n to en u n sistem a de p rim e r orden se d e te rm in a
p len am en te por el tip o de la funcin / (z), es de in te r s e s tu d ia r el ca
so cuando esta funcin dependo de cie rto p a r m e tro X e in v e s tig a r la
in flu en cia de este p arm etro sobre el c a r c te r de re tra to de fase del
sistem a q ue se considera. De acuerdo con lo e x p u e sto , con este fin ,
es su ficien te a n a liz a r la co n d u cta de la s races de la ecuacin
f (z, \ ) 0 <2 . 2 )
1. S istem as de prim er orden 21

en fvincin de la v ariaci n del p arm etro X. L a ecuacin (2.2) puede


ser rep resen tad a en el plano xX en form a de una c u rv a (fig. 2.3). L os
p u n tos de interseccin de la re c ta X = X0 = const y la c u rv a (2.2)
d eterm in an los valores de x x k en los estados de e q u ilib rio , cuyo
n m ero c a ra c teriza, precisam en te, el c u ad ro c u a lita tiv o de la p a rti
cin de la re c ta de fases en tra y e c to ria s. D e la fig. 2 .3 se deduce que
con valores de X0 en el in te rv a lo Xj <C X0 < X2 el sistem a tie n e tre s
estados de eq u ilib rio , m ien tra s que con los valores X0 < ; Xt o bien
X0 ;> X2, slo un estado de e q u ilib rio . L os valores del p arm etro X,
al pasar por lo s que se produce la v a ria ci n c u a lita tiv a del re tra to

de fase del siste m a , reciben el n o m b re de b ifu rc a tiv o s. (X2 y X2 en


la fig. 2.3). L a e s ta b ilid a d de los estados de e q u ilib rio , como a n te s ,
se d e term in a por el signo de la d e riv a d a por x: el e q u ilib rio en el
p u n to x = x k es e stab le si f x {xk , \ ) <C 0 e in esta b le si f'x (xk, X0) > 0.
E s fcil d e te rm in a r la e s ta b ilid a d de los estados de e q u ilib rio en
el diag ram a de b ifurcacin , o b te n id o de la fig. 2.3 m ed ia n te u n
sencillo com plem ento. H abien d o a d v e rtid o q u e la curva / (x, X) = 0
d iv id e el p lan o xX en dos regiones: / (x, X) > 0 y / ( i , X) < 0,
som breem os la regin en la que / (x, X) > 0. E n to n ces, de acuerdo
con el sen tid o de la d eriv ad a f x (x, X), si el p u n to co rresp o nd ien te al
estado de e q u ilib rio x x k yace en la cu rv a / (x, X) = 0 a la d erech a
de la regin som breada, f'x (xk , X) < 0 y si yace a la iz q u ie rd a ,
/ i (xA, X) > 0 . Como re su lta d o , obtenem os el d ia g ram a de b ifu rc a
cin (fig. 2.4) en el que estn m arcad o s con p u n to s los sectores de la
c u rv a / (x, X) = 0 correspon d ien tes a los estados estab les de e q u ili
b rio y con cruces, a los estados in estab les de e q u ilib rio . E l e stu d io
del re tra to de fase de un sistem a de p rim er orden p erm ite lle g a r a la
sig uiente conclusin: si la funcin / (x) es a n a ltic a por toda la re c ta ,
en el sistem a son im posibles los m o v im ien to s peridicos. No o b s ta n
te , com o verem os en los ejem plos ad u cid o s m s ab ajo , c u an d o la
funcin / (x) es no u n v o ca pueden su rg ir condiciones con las q u e en
el sistem a son posibles los m o v im ien to s peridicos.
22 Cap 2. Sistem as oscilatornis sencillos

El sistem a <ie p rim er orden puede con sid erarse desdo el p u n to de


v is ta de d in m ica com o un sistem a de segundo orden deg en erad o . E n
re a lid a d , la ecuacin de d in m ic a de un siste m a au tnom o con un
grado de lib e rta d , re su e lta resp ecto de la m ay o r d e riv a d a , tie n e la
fo'-ma
q = F (q, q). (2.3)
L a ecuacin (2.3) os un operad o r que de acu erd o c on la s m a g n itu d e s q,
q p refija d as en el m o m en to de tie m p o , p e rm ite h a lla r d ich as m a g n i
tu d e s en elm om ento de tiem p o t Ai. P o r c o n sig u ien te, el estad o
de un sistem a con un grado de lib e rta d se d e te rm in a con dos m a g n itu
des: la coordenada g en eraliz a d a y la v elo c id a d g e n e ra liz a d a . A n a li
cem os tre s casos po sib les, desde el p u n to de v is ta lgico, cu an d o la
d in m ic a del sistem a descrito con la ecuacin (2.3), se reduce a l e stu
d io de las soluciones de c ie rta ecuacin d ifere n cia l de p rim e r orden.
1. L a coordenada g en eralizad a q no e n tra e x p lc ita m e n te en la
ecuacin (2.3). E n ta l caso la ecuacin (2.3) lo m a la form a

q = 1 (q)- (2-4)
De a q u , in tro d u cien d o la d esignacin x = q, llegam os a la ecuacin
(2.1).? C ul es el sen tid o fsico de la s so lu cio nes de la ecuacin (2.1)
en el caso q ue consideram os? P a ra la ecuacin (2.1) los esta d o s de
e q u ilib rio , d eterm in ad o s p or la s ra c es de la ecuacin / (x) 0 ,
corresponden a los m ov im ien to s e sta cio n a rio s d e l sistem a in ic ia l. Con
ello, la coordenada q v a ra con el tie m p o a v elocidad c o n sta n te q* =
= x k co n st, d onde / (xy) 0 .
La raz n u la de la ecuacin f (x) 0 corresponde a u n a v aried ad
u n id im en sio n al de estados do e q u ilib rio del sistem a in ic ia l, puesto
que a la ecuacin (2.4) le satisfa c e u n c o n ju n to de valo res q = const.
L a e s ta b ilid a d de esta v a rie d ad se d e to rm in a por la e sta b ilid a d del
p u n to x 0 en la recta do fases x.
2. L a ecuacin (2.3) puede ser re p re se n ta d a en la fo rm a

M = (. ?). (2.5)
donde p es cierto p arm etro q u e, com o se su p o n e, es su fic ie n tem en te
pequeo. E n sem ejan te caso llegam os a la ecuacin d ife ren c ia l con pe
queo p arm etro de la m ay o r d e riv a d a . E l plano de fases se d iv id e
cuando p 0 en dos regiones: regin de m o v im ien to s r p id o s y re
gin de m ovim ientos le n to s (vase el cap. 6 ). E sto s ltim o s se describen
con la ecuacin d iferen cial de p rim er orden (q,q) = 0. R eso lv i n
dola respecto de q (lo quo, por cie rto , no es de im p o rta n c ia ), o b te n e
mos una ecuacin diferencial de la form a (2 . 1).
E l caso que consideram os puede s u rg ir, p, e j., al in v e stig a r el
m ovim iento de un cuerpo en u n m edio viscoso, cuan d o la masa del
1 Sistem as de prim er orden

cuerpo os d esprecialinente peq u e a. C uando la fu n ci n / (x) es u n v o


ca, ta l m odelo dinm ico es p len am en te co rrecto , pero cuando / (x)
no os u n v o ca, aunque slo sea en c ierto in te rv a lo do v a ria c i n d e x,
es p ro b ab le lleg ar a un m odelo c o n tra d ic to rio . E n el ltim o caso la
c o n trad icci n que surge se elim in a b ien m e d ia n te el p o stu lad o a d ic io
n al acerca del sa lto in s tan tn eo del p u n to re p re se n ta tiv o a c ie rta
posicin en la recta de fases, que se d e te rm in a o p a rtien d o de ra z o n a

m iento s energticos, o bien con a y u d a d el exam en de los m o v im ie n


tos lm ite s del sistem a de segundo orden ten d ien d o a cero el pequeo
p arm etro p.
3. L a ecuacin (2.3) puede ser re p re sen ta d a en la f o r m a (<?,
<j ) 0. De a q u obtenem os la p rim e ra in te g ra l de m o v im ien to
(1> (q, q) = h (h = co n st), (2 .6 )
que con el v alo r prefijado de la co n sta n te a rb itra ria h es, p re c isa
m en te, la ecuacin diferen cial de p rim er orden que d escrib e, en el
caso que consideram os, la d in m ic a d el sistem a in icia l.
D espus de estas observaciones de c a r c te r gen eral p asam os a es
tu d ia r ejem plos concretos.
E jem plo 1. M otor asincrnico de c o rrien te m onofsica 111. El
m o v im ien to del ro to r de u n m o to r asin cr n ic o , cuyo e sta to r se a lim e n
ta con co rrien te a lte rn a m onofsica, se describe con la ecuacin
I ~ r = M ((o)-N (< o), (2.7)

d o n d e ca es la velocidad an g u la r de ro ta c i n del ro to r; / , el m o m en to
de in e rc ia del ro to r; M (ce), el m om ento de ro ta ci n electrom ecnico;
JV (o), el m om ento de las fuerzas de ro zam ien to on el rb o l d el ro to r.
L a dependencia e n tre el m om ento de ro ta c i n z = M (<o) y el nm ero
de revoluciones del ro to r de un m o to r de c o rrien te m onofsica tie n e la
form a rep resen tad a en la fig. 2.5. E n eso mism o d iag ram a se m u estra
24 Cap 2. S istem as oscilatorios sencillos

Ja grfica de Ja d ep en d en cia z N (<o) que se o b tie n e a l to m a r en


consideracin las fuerzas do ro zam ie n to en seco y v isco so . Los esta d o s
de e q u ilib rio p a ra la ecuaci n (2.7), c o rre sp o n d ie n te s a los reg m en es
de ro taci n u n ifo rm e del ro to r (o b ien a su estad o de reposo p a ra
<d 0 ), vien en d ete rm in a d o s por la s rac e s d e la ecuacin
M (<i>) N (<a) = 0 (2.8)
o b ie n por la s abscisas de los p u n to s d e in te rse c c i n de la s g r fic as de
la s funciones z = M (w) y z = N (ce) en la fig. 2 .5 , lo q u e de s es
lo m ism o.
La funcin / (ce) = - j \ ( M (e>) A ((o)J, cu y a g r fic a so ofrece en
la fig. 2.6 , p e rm ite h a lla r la p a rtic i n de la re c ta d e fases u> en tr a
y e cto rias y d e te rm in a r en e lla la e s ta b ilid a d de los e sta d o s de e q u ili
b rio . Como la s rases de la ecu aci n (2.8) e st n d is p u e sta s s im tric a
m en te con re la c i n al origen de co o rd e n a d a s, la d in m ic a d el siste m a
que consideram os no d ep en d e d e l se n tid o de g iro d e l ro to r. De acu er
do con la fig. 2.6 el estad o de reposo u = 0 d el ro to r y su g iro a v e lo
cid ad e s an g u lares a>, y co5 son e sta b le s, en ta n to q u e la ro tac i n
a velocidades an g u lares <o2 y w4, in e stab le. D e a q u se desp ren d e
q u e, e stan d o en reposo, el ro to r d e se m e ja n te m o to r no se p u ed e
p o n er en ro ta c i n sin ay u d a a je n a . S i deseam os q u e el ro to r g ire
v elocidad an g u la r a>6 se le debe c o m u n ic a r u n a v e lo c id a d a n g u la r
in ic ia l q u e supere (4.
H em os de se a la r que d e fo rm a an lo g a es p o sib le in v e s tig a r la
ro taci n de c u a lq u ie r cuerp o d in m ic a m e n te a x is im tric o , cuyo m o
v im ien to se d escrib a con u n a ecuacin do la fo rm a (2.7). A d em s, el
eje m p lo q ue se aduce m s a b a jo nos m u e stra q u e el m o v im ie n to de
u n siste m a d e n a tu ra le z a a b o so lu ta m e n te d is tin ta ta m b i n se d escri
be con u n a ecuacin de la form a (2.7).
E jem p lo 2. M ovim iento de u n b u q u e de h id ro a le ta s. S in to m a r en
co n sid eraci n el cabeceo y el b a la n c eo , la ecuacin d el m o v im ie n to
re c tiln e o de un b u q u e de h id ro a le ta s p uede se r e s c rita en la fo rm a

^ = T (v)-S ( ), (2.9)

d o n d e v es la v elo cid ad d el b u q u e ; T (v), la fu erza d e tra c c i n d e la


hlice y S (o), la fuerza re s u lta n te d e la re s is te n c ia a l m o v im ie n to
re d u cid as a la u n id a d d e m asa de la n a v e . P a ra el r g im e n p re fija d o de
fu n c io n a m ie n to del m o to r la fu erza de tra c c i n T (v), p o r re g la , d e
crece m o n to n am en te a l a u m e n ta r la v e lo c id a d , en ta n to q u e la g r fica
d e la d o p en d en cia S (o) es d e por s u n a c u rv a c re c ie n te q u e, en c ie rto
in te rv a lo de v elo cid ad es, tie n e u n se c to r d e sc e n d ie n te (fig. 2.7). L a
p resen cia de este se cto r en la c u rv a S = S (v) e st lig a d a con la v a r ia
cin de la s cond icio n es de d e sp la z a m ie n to del b u q u e al s a lir del
agua el casco de la n av e. A p eq u e as v e lo c id a d e s do m o v im ie n to el
. S istem as de prim or orden 25

b u q u e de h id ro a le ta s se co m p o rta com o u n a n av e de casco h a b itu a l:


a) a u m e n ta r la v elocidad crece la re siste n c ia a l m o v im ie n to . No
o b sta n te , a m ed id a que crece la v elo cid ad surge u n a fuerza h id r o d i
n m ica de s u s te n ta c i n , d eb id o a lo que el casco d e l b u q u e sale
g ra d u a lm e n te del agua y en el in te rv a lo de la s v elo c id a d es, con la s
que la n av e sale del agua (fig. 2 .8), la fuerza de re siste n cia al m o v i

m ien to d ism in u y e a l a u m e n ta r la v elo cid ad . D espus de e sto , el


b u q u e p asa al rgim en de m o v im ien to so b re la s h id ro a le ta s. D u ra n te
el p o ste rio r a u m en to de la v elo cid ad de m o v im ien to d el b u q u e la
su p erficie de los m o n ta n te s con la s h id ro a le ta s, su m erg id a s en el
ag u a, casi no d ism in u y e y , p or e llo , con el a u m e n to d e la v e lo cid ad
la re siste n c ia al m o v im ien to de nuevo a u m e n ta .
P a ra la ecuacin (2.9) los oslados de e q u ilib rio , c o rre sp o n d ie n te s
a los regm enes de m o v im ie n to u n ifo rm e de la n av e , se d e te rm in a n
p o r la ecuacin
T (v) = ' (v).
A qu son p ro b ab les casos en q u e h a y b ien u n o , o bien tre s reg m e n es
de m o v im ien to u n ifo rm e del b u q u e de h id ro a le ta s. De a c u erd o con la
fig. 2 .7 , en la q ue e st n rep re sen ta d o s estos casos, uno de los re g
m enes es siem p re e sta b le (fig. 2 .7 , a), m ie n tra s que a l h a b e r tr e s
regm enes (fig. 2 .7 , b) el m o v im ie n to a la s v elo cid ad es o, y u 3 es
e stab le y a la v elocidad t>, in e sta b le .
E jem plo 3. O scilador con energa p refijad a. La ecuacin de un
o scilad o r arm nico
x + r = (2 . 10)
26 Cap. 2 S istem as oscilatorios sencillos

d onde la d e riv a d a se to m a respecto al tie m p o d im en sio n al x = <ot


(m es la frecuencia c irc u la r), a d m ite la p rim era in te g ra l
'x* + a* = 2 h , {2 . 11)
q u e expresa la conservacin de la en erg a m ecnica del o scila d o r. Sea
q u e est p refija d a la m ag n itu d
2h R - = const.
E n to n ces, el m o v im ien to del o scilad o r se describe con la ecu aci n
d iferen cial (2 . 11), o sea, obtenem os u n siste m a d in m ico de p rim e r
o rden. Con ay uda de la s relaciones
x = R sen cp, x = f eos (j (2.12)
in tro d u cim o s la n u ev a v a ria b le cp. E l se n tid o geom trico de las
relaciones (2.12) est claro en la fig. 2.9. C on la s m en cio n ad as re la c io
nes (2 .12) la ecuacin (2 .11) se
satisfa ce id n tic a m e n te . D e (2.12)
b a ila m o s la m a g n itu d a: = Rq> x
X sen cp. P o n ien d o en la ecuacin
(2 .10) e sta ex p resi n , ju n to con
(2 .12), o btenem os la ecuacin
d iferen c ia l
p = 1, (2.13)
que es la que describ e el m o v i
m ie n to del o scilad o r en el caso
q u e considerarnos. De las re la c io
nes (2 . 12) se d esp ren d e q u e la v a
ria b le cp, q u e hem os in tro d u c id o ,
es p eri d ica con perodo 2n , por lo que en c a lid a d de espacio de
fases del sistem a qu e consideram os se p uede to m a r la circu n feren cia
re p resen tad a en la fig. 2.9.
D e acuerdo con la ecuacin (2.13), p a ra c u a le sq u ie ra co ndiciones
in iciales, el p u n to rep re se n ta tiv o se m ueve p or la circ u n fe re n c ia de
fases en se n tid o h orario a v elo cid ad c o n sta n te , lo q u e co rresp o n d e,
p re cisam en te, a las oscilaciones a rm n icas del oscilad o r.

2. Sistemas conservativos de segundo orden


El o scilad o r arm nico, e stu d iad o m s a rrib a , es u n ejem plo de sis
te m a co n serv ativ o autnom o de segundo orden. Como hem os v isto ,
se m ejan te siste m a posee la in te g ra l de m o v im ien to (por re g la , la in
te g ra l de la conservacin de la energa). F ija n d o el v a lo r de una
c o n sta n te , to m a d a a l az a r, en la in te g ra l de m o v im ien to , o b ten em o s
u n sistem a d in m ico con espacio de fases u n id im e n sio n a l que puede
2. S istem as co nservativos de segundo orden 27

re p re se n ta r u n a c u rv a cerrad a o no c e rra d a , c o n s titu id a p o r una


o v a ria s tr a y e c to ria s de fase. A d u cien d o a la c o n sta n te a r b itr a r ia
diversos v a lo re s, obtenem os un c o n ju n to de espacios de fases u n id i
m ensionales q ue en su to ta l fo rm an el espacio de fases d e l s iste m a
co n serv ativ o de segundo orden. E n fin de c u e n ta s, el esp acio de
fases b id im e n sio n a l de este siste m a re s u lta d iv id id o en la s tr a y e c to
ria s de fase. Como es sa b id o , la tra y e c to ria de fase c e rra d a co rresp o n d e
a l m o v im ie n to p eridico en el siste m a .
E n un siste m a co n serv ativ o los m o v im ien to s peri d ico s se d e s ta
can por la p e c u lia rid a d de quo e llo s n u n ca son a islad o s. E sto e s t lig a
do con el hecho de que si p a ra c ierto v a lo r de la c o n sta n te a r b i tr a r ia
ten em os en la in te g ra l de m o v im ien to u n a tra y e c to ria do fase c e rra d a ,
debido a la dep en d en cia c o n tin u a e n tre la so lu ci n de la s ecu acio n es
d ife ren ciales y la s condiciones in ic ia le s, ta m b i n p a ra p r x im o s v a lo
res de la m en cio n ad a c o n sta n te , la s tra y e c to ria s de fase se g u ir n
sien do cerrad as. A si, pues, la s tra y e c to ria s c e rrad as fo rm a r n un
c o n tin u o , lle n a n d o regiones e n te ra s d el espacio do fases b id im e n sio
n a l. Con ello , son posibles dos casos: en el p rim ero la s tra y e c to ria s
ce rrad as, e n cajad as unas en o tra s , se c o n trae n o en un p u n to s in g u la r,
tip o c e n tro , o bien h acia las s e p a ra tric e s de los p u n to s s in g u la re s
de e n silla d u ra . C uando el espacio de fases es una su p erficie c ilin d ric a
la s tra y e c to ria s cerrad as pueden a b a rc a r el c ilin d ro de fases.
Como vem os, el estu d io de los siste m a s c o n se rv a tiv o s d e segundo
orden p e rm ite in v e stig a r p le n a m e n te su d in m ica con a y u d a de m edios
b a sta n te sen cillo s. L a resolu ci n de se m e ja n te p ro b lem a ta m b i n es
til al e s tu d ia r m o v im ien to s de siste m a s, p rxim os a los c o n s e r v a ti
vos. C onsiderem os ejem plos de siste m a s co n serv ativ o s.
E jem p lo 1. P n d u lo so b re u n a p la ta fo rm a ro ta tiv a . Sea q u e un
pndulo com puesto, form ado por u n s lid o de rev o lu c i n con los m o
m entos fu n d a m e n ta le s de in e rc ia A y C, puede g ira r lib re m e n te en
to rno del eje h o riz o n ta l de la su s
pensin. L a base do sta g ira a
v elocidad a n g u la r c o n stan te w
alrededor del eje v e rtic a l. C onsi
derem os el caso general cuan d o
un p u n to de la suspensin del
p n dulo no yace en el eje de ro
tacin de la p la ta fo rm a sobro la
quo est in sta la d o el pnd u lo
(fig. 2.10). S ean a, b, c las coor
d enadas c a rte sia n a s del p u n to de
la suspensin del p ndulo en el
sistem a de co ord en ad as Oxyz,
fijado en la p latafo rm a de form a q u e el eje Oz coin cid e con el eje de
ro taci n de la p latafo rm a; m , la m asa del p ndulo: l, la d is ta n c ia des
de su c e n tro de m am as hasta el eje de la su sp en si n ; 0 , el n g u lo
28 Cap. 2. Sistem as oscilatorias sencillos

de desviacin del pndulo respecto de la v ertical, entonces la funcin


de Lagrange L tiene la forma
Z/ = Y A02-j--g-(4 C) <o2 sen2 0 + m a to 2 sen 0 + m gcos 0.

Si despreciam os el rozam iento e in troducim os la s m ag n itu d es adi-


m ensionalcs
a . i ^ . (2.14)

entonces, el m ovim iento del pndulo se describe con la ecuacin


0 a sen 20 p eos 0 + sen 0 = 0 . (2.15)
De la ecuacin (2.15) se desprende d irectam en te que la m ag n itu d b no
influye sobre la dinm ica del pndulo. E l espacio de fases del sistem a
que consideram os es un cilin d ro con coordenadas 0 , 0 (0 ^ 0 < 2,-t).
Como la funcin de L agrange L no depende e x p lcitam en te de) tie m
po, tendrem os una in teg ral g en eralizada de la energa
-i- 2 a s e n 2 p sen 0 c o s 0 = A. (2.16)

La ecuacin (2.16) determ in a la ligazn e n tre 0 y 0 y , de este m odo, es


la ecuacin de las tray ecto rias de fase. De (2.16) se deduce que
0 = y 2 |/ ( 0 ) + * l . (2.17)
A s, pues, el carcter de la conducta de la funcin
/ (0) => a sen *0 - f p sen 0 eos 0 (2.18)
d eterm ina con plenitud el c a rcter de la p artici n dei cilin d ro de fa
ses 0, 0 en tray ectorias. E m pleando la relacin (2.17) es fcil obtener
la tray ecto ria de fase para cu alq u ier valor prefijado de h. Con este
fin hay que construir la grfica de la funcin (2.18) y , a co n tin u aci n ,
prefijando los valores de 0 , ex trae r consecutivam ente la s races cua
dradas de la expresin 2 1/ (0) -j-A l, trazan d o los valores obten id o s
en el cilindro de fases, a p a rtir del eje 0 , en los sentidos positivo
y n eg ativ o del eje 0. E jem plos de sem ejante construccin se ofrecen
en 1 a fig. 2.11. E n la grfica de la funcin / (0), los valores extrem os
corresponden a los estados de eq uilibrio de la ecuacin (2.15), es
d ecir, a los puntos singulares en el cilin d ro de fases 0, 0. De la expre
sin (2.18) de la funcin / (0) se duduce que en funcin de los
valores de los parm etros fsicos a , p pueden ex istir dos o bien cuatro
puntos singulares. L a relacin de bifurcacin de los parm etro s a , p,
que es la que divide los m encionados dos casos, se h a lla p artiendo
de las condiciones de coincidencia de dos puntos sin g u la re s, lo que
C) d)

F ig . 2 .1 i
Cap. 2. Sistem as oscilatorios sencillos

se realiza cuando se verifican sim u lt n e a m e n te dos velaciones;


/ ' (0) = 0 y / " (0) = 0 o b ie n , de acuerdo con (2.18)
a sen 20 -}- p eos 0 sen 0 = 0 .
2 a eos 20 p sen 0 eos 0 = 0 .
R esolviendo estas relaciones respecto de a y fJ, obtenem os la rep re
sentacin p aram trica de la cu rv a de bifurcacin (1 = p (ct):
a = (2 eos 0) - ', p = tg3 0 , (2 19)
donde 0 es el parm etro corriente. De las expresiones (2.14) se deduce
que los parm etro s a , P pueden ad o p ta r cu alesquiera valores reales
( oo < a < -(-oo, oo < p < ; -)-oo). No o b sta n te, slo es su
ficiente ex am in ar la regin p )> 0 , ya que el caso P < 0 se reduce

A
(2) .
\ {2)
M-lOyC- t,)
- 1/2 1/2 <z
Fig. 2.12

a l caso p ;> O m ediante la su stitu ci n de 0 por 0. D e acuerdo con


(2.19), por el sem iplano a p , p > 0 , p asan dos ram as de la curva
P = P (a) correspondientes a la v aria c i n de 0 en el in te rv a lo
n /2 < 0 ^ 0 p ara los valores a > 0 y en el in te rv alo ji/2 < 0 ^ n
p ara los valores a <C O (fig. 2.12). L a cu rv a (2.19) d iv id e el se m ip la
no p >- 0 en las regiones (2) y (4). Con los p arm etro s a , p , d ispuestos
en la regin (4), en el cilid ro de fases h ay cu atro pun to s sin g u lares
(fig. 2.11, a, b), en ta n to que en la regin (2), dos p u n to s sin g u lares
(fig. 2.11, c). P a ra los valores de los p a rm etro s a , p en la recta
P = 0, la grfica do la cu rv a (2.19) es sim tric a con relaci n al
eje 0 = 0 . Como ejem plo, en la fig. 2.11, d est rep resen tad a la
funcin / (0) y el correspondiente re tra to de fase del sistem a, los
que se obtienen con a. < 0,5; P = 0. P a ra los p arm etro s a , p,
que tom an los valores a = 0 ,5 ; p = 0 , tie n e lu g a r la co incidencia
de tres puntos singulares: con 0 = 0 p a ra a 0 ,5 ; P = 0 y con
0 = d tn para a 0,5; p = 0.
Como m uestra la investigacin re a liz ad a , la form a de la p artici n
del cilindro de fases en tra y ec to ria s depende de la velo cid ad angu
la r co de rotacin de la p lata fo rm a y del signo de la d iferen cia A C.
Con los parm etros prefijados d el sistem a y con el crecim iento de w
desde cero, el punto rep resen tativ o en el p la n o a P , de acuerdo con
2. S istem as conservativos de segundo orden 31

la s expresiones (2.14), so m over desde el origen de coo rd en ad as a lo


largo de la re c ta p = ct. S i se v erific a la d e sig u ald a d m a l <
< A C 1, h a b r ta l v a lo r de <o = u * con el q u e el p u n to re p re
se n ta tiv o in te rsec cio n ar la c u rv a de b ifu rcaci n (2.19) y , a c o n tin u a
cin, p a ra i > (o ,, se e n c o n tra r en la regin (4). El v a lo r c rtic o
de ce* se d e te rm in a con la ex p resi n
*Y m al
a <1 VZ/3)3/3 Y = \A C\

En el caso de la re c ta rep re se n ta d a en la fig. 2 .1 2 , al p a sa r ce p o r el


v alo r ce = ce* en d ireccin d el crecim ien to de co, el re tra to de fase
del siste m a m o strad o en la fig.
2 . 1 1, c, se c o n v ierte en el re tra to
de fase ofrecido en la fig. 2. 1 1 . a.
En el m om ento cuando se alcan za
el v a lo r o = co* en el cilin d ro de
fases se genera u n p u n to sin g u la r
co m plicado del tip o de p u n to de
retroceso d e p rim er orden que,
a c o n tin u a c i n , se descom pone en
el p u n to s in g u la r tip o cen tro y en
el p u n to sin g u la r de e n silla d u ra .
L as tra y e c to ria s do fase cerrad as,
que a b arcan el p u n to sin g u la r ti
po c e n tro , corresp onden a los
m ovim ien to s oscilato rio s del Fig. 2.13
p n dulo, en ta n to que las cu rv as
que a b arcan el cilin d ro de fases, a los m o v im ien to s ro ta tiv o s d el
pndulo en to rn o del eje do su suspensin.
E jem plo 2. M ovim iento de un segm ento de cab le con c o rrie n te (1!.
Supongam os que un alam b ro in m v il in fin ito y re c tiln e o , a lim e n ta d o
de c o rrien te c o n tin u a 0, in terac c io n a con elsegm ento de cab le A B de
lo n g itu d l y m asa m , p aralelo al p rim ero . Al cab le m v il A B , su jeto
con un reso rte de rigidez k , se a lim e n ta c o rrie n te c o n tin u a i m e d ia n te
los alam b res p erp en d icu lares a l (fig. 2.13). T om am os com o com ienzo
de la le c tu ra en el eje O x ta l p osicin del c a b le con la q u e el resorte
no est deform ado y designem os con a la co o rd en ad a d el a lam b re con
la c o rrie n te i0. V am os a su p o n er que el segm ento A B p uede d e sp la z a r
se a lo largo del sen tid o Ox en la regin x < a, q u e d a n d o p aralelo
p erm an en tem en te al a lam b re in m v il. E n to n ces, la fuerza de in te ra c
cin e n tre los alam b res se puede to m a r igual a donde el v a lo r
de b se d e te rm in a en fun ci n d el siste m a de u n id ad es q u e se em p lea.
T om ando en consideracin la fuerza del re so rte k x , o b ten em o s la
sig uiente expresin de la fuerza re s u lta n te q u e a c t a sobre el ca-
32 Cap 2. S istem as oscilatorios sencillos

ble A B :
2bhu
F -- k x +

D e aqu se desprende q u e la fuerza F es p o te n c ia l, por ello el m o v i


m iento del cable A B se describe con la funcin de L ag ran g e

L = ^ mx2 4 ^fcar2 2blii0 ln (a x).

E n la s m ag n itu d es adm en sio n alo s

t t 1 Z" E= X _ 2fci
" V m - a ' kt,*

la ecuacin de m ovim iento del cab le A B tie n e la form a

5+E i^ T =0 <*>

P o r consiguiente, el p a r m e tro X y la co o rd en ad a | 0 de la posicin


de e q u ilib rio del cab le A B e st n lig a d a s m e d ia n te la relac i n
/ ( | 0, X) |0 + X= 0 (2.20)
que es de p o r s la ecuacin (2.2) e stu d ia d a en el 1. De acuerdo con
(2 .20) el d ia g ra m a b ifu rc a tiv o
tie n e la form a m o stra d a en la
fig. 2.14, d onde con p u n to s claros
se d esig n an los estad o s estab les
de e q u ilib rio , m ie n tra s que con
cruces, los in e stab les. Con los
valores 0 < X < 1/4 el sistem a
posee dos estad o s d e eq u ilib rio :
esta b le o in e s ta b le , m ie n tra s que
con X < 0 (el signo de X v ara
a l c a m b ia r la direccin de una
de la s co rrien tes) slo u n estado
esta b le de e q u ilib rio . E n el p u n to
(1/2, 1/4) la d e r iv a d a /j (!, X )= 0 ,
por ello X 1/4 es el v a lo r de
bifurcacin del p a r m e tro . P a ra
c o n stru ir el re tra to de fase d el siste m a que con sid eram o s escrib am o s
la in te g ra l de energa. E n m a g n itu d es ad im en sio n ales d ic h a in te
g ra l tiene la form a

I ^ + y ^ + x m i - d - x. ( 2 . 21)
2 S istem as conservativos do segundo orden

Di! a q u i = \ f 2h / (1), d o n d e / () = 2 X !n (1 S)
Con ay u d a de la g rfica de la funcin /' (|) y de u n a co n stru c ci n a n
loga a la re a liz a d a on el ejem p lo a n te rio r, o b ten em o s la p a rtic i n clel
se m ip len o de fases | <C ) en tra y e c to ria s , re p re sen ta d a en la fig. 2 .1 5 ,
c p ara el caso 0 < X <c 1/4 y en la fig. 2.15, 6 p ara el caso X < 0-
F o n ien d o en la in teg ral do en erg a (2 .21) la co o rd en ad a riel p u n to
i /" T
de e n silla d u ra E* y ~ r j / T -* = b ailam o s la ecu aci n
de la se p a ra triz
( 2 .22)

E l re tra to de fase en la fig. 2 .1 5 , a in d ic a q u e p a ra la s c o n d icio n es


in iciales, con las que el p u n to de fase yaco d e n tro de la se p a ra triz

b'ig. 2.15

(2.22), el segm ento de cab le A l ) sie m p re rea liz a u n m o v im ie n to p e ri


dico. Con cu a le sq u ie ra co n d icio n es in ic ia les fu era de la s e p a ra triz
(2.22) es im p o sib le el m o v im ien to o scilato rio del cab le . En ol caso
X < 0 (vase la fig. 2.15, b), con cu a le sq u ie ra co n d icio n es in ic ia le s,
el cab le A b oscila
P a ra los v alo res del p a r m e tro X en la regin X > 1/4 el s iste m a
no posee estados de e q u ilib rio E l re tra to de fase p a ra este caso v ien e
representado en la fig. 2.16. S iendo c u a le sq u ie ra la s co n d icio n es
in iciales, el cab le ,42?, a fin de c u e n ta s, se a p ro x im a r a v elo cid ad
cre cien te a l a la m b re ilim ita d o . P a ra el v a lo r de b ifu rcaci n X = 1 /
Cap. 2. Sistem as oscilatorios scucillos

el re tra to de fase del sistem a tiene la form a ofrecida en la fig. 2 17.


En el senuplano de fases 2; < 1 se tien e, en ta l caso, el nico p u n to
sin g u lar = 1. 2 , j 0) que puede con sid erarse como el re su lta d o

de la unin de dos p u n to s sin g u lares: el cen tro y la e n silla d u ra .


Con k 1M en el sistem a tam poco es posible la presencia de m ovi
m ientos peridicos.

3. Sistema con total disipacin de la energa

L a disipacin de la en erg a, relacio n ad a con la presencia d el ro za


m ien to , ejerce n o to ria influen cia sobfe el c a r c te r del m o v im ien to do
un sistem a dinm ico, por lo que el e stu d io de dieba in flu en cia es do
d eterm in ad o inters. L as reg u larid ad es m s sen c illa s se m an ifie stan
en el sistem a con la to ta l disip aci n de la energa, es d e c ir, en ta l
sistem a sin fuentes de energa, en el que las Fuerzas de ro zam ien to
a ctan por todos los grados de lib e rta d P a ra em pezar considerem os
el m s sencillo ejem plo de u u siste m a io n to ta ! d isip aci n do la
energa.
E jem plo. O scilador lineal con rozam iento viscoso. S upongam os
que la fuerza de rozam iento viscoso es p ro p o rcio n al a la v elo cid ad ,
entonces las pequeas oscilaciones del o scilad o r so describen con la
ecuacin
m z + hz ks 0,
donde m es la m asa; h . el coeficiente de rozam iento; k , el coeficiente
de elasticid ad del o scilador. El anlogo elctrico de este sistem a es
un circuito oscilante con resistencia hm iea f , su p e d ita d o a la
ecuacin
Lg -j- Rg -f- ~ q 0.
3. S istem a con disipacin fio energa 35

Aqu <7 os Ja carga del co n den sad o r; ( \ su c a p a c id a d ; L , la in d u c ta n -


cia. En las u n id a d e s ^d im en sio n ale s x = JL% x 1 / =
_ =o 7o y ni
= t ( V l C)~l 26 = I I 1/ = a mb a s ecuaciones se escriben
* J 'J- mk
en la form a
.r'-R 26x x Q. (2.23)

Al no h ab er ro zam ien to viscoso (6 = 0) se o b tie n e nn sistem a conser


v ativo. L as tra y e c to ria s de fase en el p lan o x x son circu n feren cias
co ncntricas con el c e n tro en el o rig en de coord en ad as. No o b s ta n te ,
p ara todo 6 , cu an se q u iera pequeo (0 < <5<g; 1), el re tra to de fase
sufre v ariacio n es c u a lita tiv a s . Rn efecto, con 0 <T 1 . la solu ci n
general de la ecuacin (2.23) es
x zle- 1 eos (cdt-1- a ) ,
donde <o V \ t>: A , a. son c o n sta n te s a rb itra ria s . De acuerdo
con osla .solucin, las ecuaciones p u ra in tric a s de la tra y e c to ria en el
plano de fases x y tienen la form a
x=- A e - i t eos (coi -Rct),
(2.24)
y = r = z le -tT | e o s (w T -j-a) -R cosen (to-r -R a)],
S in tro d u cim o s las v a ria b le s u = o>x, v = y -R 6x, la s ecuaciones de
ias tia y c c lo ria s de fase en el p lan o uv, en c o o rd en ad as polares p, <p (u
p eos cp, v p sen cp), to m an la fo rm a
p (oAc~6x, <p (cor-Rcc)
o bien , despus de e lim in a r el tiem p o t , p = C exp (p, d onde C es
una nueva c o n sta n te lo m a d a al azar.
A s, p u es, en el p lano uv son tra y e c to ria s de fase la fa m ilia do
espirales lo g a rtm ic a s con u n p u n to a sin t tic o en el origen de coorde
nadas. En el plano x y las tra y e c to ria s de fase ta m b i n son esp irale s
que se en ro llan hacia el origen de co o rd en ad as (fig. 2.18). Al m overse
por cu a lq u ie ra de estas tra y e c to ria s ele fase el p u n to re p re se n ta tiv o se
aproxim a a sin t tic a m c n le (con l v -Roo) al origen ele co o rd en ad as
donde se en c u e n tra el p u n to s in g u la r, os d e cir, el foco estab le. E l
punto x 0 , y 0 es u n a tra y e c to ria de fase a isla d a , co rresp o n
d iente a l estad o de e q u ilib rio , a sin t tic a m c n le e stab le , del o scila d o r.
Si el coeficiente de rozam ien to viscoso es su fic ie n te m e n te g ra n d e
( > 1), la solucin general (2.23) se escrib e en la form a
.r = A c+ei<-R/ff HMf, P lt j = . * . ( _ / p ^ ) ,
36 Gap. 2. Sistem as oscilatorios sencillos

donde A , flso n constantes a rb itra ria s. De aqu se desprende que con


cualesquiera condiciones iniciales, el m ovim iento se am ortigua segn
una ley exponencial. En sem ejante raso , la fam ilia de curvas in te g ra
les (y + p xx)v> = C (y - f p x'>' en el plano xy son de por s p a r
bolas deform adas, tangentes n la recta y = p tx (fig. 2 . 1b, donde
con flechas se m arca la direccin del p u n to rep resen tativ o ). Lo mismo
!/

1-ig. 2.18 fig . 2.19

que en el caso an terio r, el nico punto sin g u lar de esla fam ilia se
h alla en el origen de coordenadas y es un nodo estable
En el caso lm ite (6 = 1) tam bin obtenem os una fam ilia de c u r
vas integrales de tipo parablico, en ta n to que en el origen de coorde
nadas un punto sin g u lar estable tipo nodo.
As, pues, con cualesquiera valores de los p arm etros tsicos en la
regin > 0 , el sistem a que consideram os slo posee el nico estado
do equilibrio globalm ente estable: in dependientem ente de las co n d i
ciones iniciales que prefijem os el sistem a realiza m ovim ientos am o r
tiguados (peridicos o bien aperidicos).
E sta propiedad es com n para lodos los sistem as dinm icos con
disipacin to ta l de la energa. En efecto, considerem os un sistem a
cuya configuracin se determ ina con n coordenadas g eneralizadas
? i, 5i, . ., <] Supongam os que el m ovim iento de este sistem a se
caracteriza por la funcin do Lagrange L = T V , donde la energa
1 "
cintica T - -5- 2 ar, (y), qq, en lan o que la energa p o ten cial
i. jl
V = V (q) es una funcin positiva de signo d eterm inado de todas
las coordenadas generalizadas q,, <7.,, . . ., q. Al 110 haber o tras
fuerzas, en sem ejante sistem a se verifica la ley de la conservacin de
la energa m ecnica T + V = h (h = consl) En el espacio de fases
del sistem a (q,, q,, . . ., q, r,. q , 17,,) la expresin T (- I ' = h.
3 Sistem a con disipacin de energa 37

jm ra diversos valores do la co n stan te a rb itra ria h , es una fa m ilia de


superficies cerradas, encajadas u n as en o tras, que tienden h ac ia el
origen de coordenadas con k-> -0 {anlogo de las circu n feren cias
concntricas en el ejem plo del oscilad o r arm nico).
Supongam os ahora que en el sistem a que consideram os hay ro za
m iento viscoso que se tom a plen am en te en consideracin con la
. n
funcin de disipacin de R ay leig h f7 = 2 t>u {g) qq que es la
- I. ; = 1
forma de signo determ inado p o sitiv a c u a d r tic a de todas las v elo ci
dades generalizadas qx, q., . . ., q n. P a ra esto sistem a las ecuaciones
de m o lim ie n to se escriben en la form a
M 'iltipliquem co

dq dq, ( = 1 ' 2 .......... ") (2-25)

M ultipliquem os la i-sim a ecuacin del sistem a (2.25) por q y su m e


mos las expresiones o btenidas. E m pleando a continuacin el teorem a
de E uler sobre funciones hom ogneas, llegam os a la relacin
J L (T !- 1 ) 2E < 0 .

De aqu se desprendo que con cu alesq u iera condiciones in ic ia les el


puni rep resen tativ o en el espacio de fases (q , q.,, . . ., q, qt , q, . . .
. q) siem pre interseca, con el transcurso del tiem po, la fa m ilia
de superficies T -i- V - h desde el ex terio r al in te rio r, a p ro x im n
dose al origen de coordenadas. De este m odo, el punto q = O, q = 0
(i ~ l, 2 , . . ., n) corresponde al estado de eq u ilib rio g lo b alm en tc
estable del sistem a.
CAPITULO 3
S IS T E M A S D E S E C U N D O O R D E N Y S U I N V E S T I G A C I N
C O N LO S M T O D O S DE LA T E O R A C U A L IT A T IV A
D E E C U A C I O N E S D IF E R E N C IA L E S

E n eslc cap R n lo so con sid eran siste m a s d in m ic o s a u t n o m o s ron


u n grado do lib e rta d . L as ecuaciones de m o v im ie n to de se m je n a n te
siste m a se escriben, en el caso g e n eral, en fo rm a de dos ecuaciones
d iferen ciales de p rim er o rd en :
X = P (x, y) y Q (X , y), (3.1)
en las que los segundos m iem b ro s so n , h a b la n d o en g e n e ra l, funciones
no lin eales de x, y. L a in v estig a c i n d e m uchos siste m a s m ecnicos
y electrom ecnicos, as com o c irc u ito s ra d io t c n ic o s co n d u ce a las
ecuaciones del tip o (3.1). E sta s h an sid o e stu d ia d a s con su fic ie n te
p le n itu d con los m todos de la te o ra c u a lita tiv a d e ecu acio n es d if e
ren ciales; m s ah ajo se expo n en los re s a lta d o s fu n d a m e n ta le s de d ic h a
te o ra [1 31.

1. Plano de fases y cuadro cualitativo


de la particin de dicho plano en trayectorias

De acuerdo con las ecuaciones (3.1), el e sta d o de un siste m a do


segundo orden se d e te rm in a p or los v a lo re s d e x . y, por lo que su
espacio de fases es b id im e n s io n a l, es d ec ir, c ie rta su p e rfic ie .
E n el caso m s se n c illo , la su p erficie d e fases es u u plano c o rrie n te
con coord en ad as c a rte sia n a s x, y, en ta n to q u e la s fu n cio n es P (x, y)
y Q (x, y) son a n a ltic a s por todo el p lan o . El p ro b lem a bsico de la
in v estig aci n de un siste m a d in m ic o co n siste en a c la ra r el cuadro
c u a lita tiv o do la p a rtic i n d el p lan o de fases en tra y e c to ria s o b ien,
d e o tro m odo, e stab lecer la e stru c tu ra to p o l g ica d e la m en cio n ad a
p a rtic i n . E n ten d em o s po r e s tru c tu ra to p o lo g ic a to d o s a q u e lla s
p ro p ied ad es que q u ed an in v a ria b le s d u ra n te la tra n sfo rm ac i n
to p o lo g ica (es d e c ir, b iu n v o c a y c o n tin u a ) d el p la n o en s.
R e su lta que p a ra a c la ra r el cuadro c u a lita tiv o de un siste m a do
segundo orden h ay que conocer la c o n d u c ta de no to d a s la s tra y e c to
ria s, sino q u e slo de a lg u n a s de ellas: la s lla m a d a s tra y e c to ria s s in
g u lares. A ellas se refieren los estad o s de e q u ilib rio , los ciclos lm ite s
y las tra y e c to ria s no c e rrad as, en la s que, o por lo m enos, u n a se m itra -
y ecto ria (es decir, la c u rv a d e sc rita por el p u n to re p re se n ta tiv o
S 1. P lano de fases 39

cu ando i *- 4- o bien cu an d o t oo desde la posicin in ic ial


del p u n to en el m om ento de tiem po t 0) es la se p a ra triz de cierto
estad o de eq u ilib rio . Si es conocida la disposicin m u tu a de diclias
tra y e c to ria s sin g u lares y, ad em s, est d e te rm in a d a la e sta b ilid a d de
ios estados do e q u ilib rio y de los ciclos lm ite s , obtenem os el cuadro
c u a lita tiv o co m p leto de la p a rtic i n del p lano xij en tra y e c to ria s.
L as tra y e c to ria s sin g u lare s d iv id en el p lan o de fases en u n n m e
ro fin ito de clu las, ya que de la a n a litic id a d de los segundos m iem
b ros de (3. 1) se desprende que el nm ero de tra y e c to ria s sin g u la re s es
fin ito . L a fro n te ra de cada clu la co n sta de tra y e c to ria s sin g u la re s,
con la p a rtic u la rid a d de que los pun to s de u n a m ism a tra y e c to ria p u e
den ser de fro n te ra p ara v a ria s clu las. T odas la s clulas estn llen as
de tra y e c to ria s no sin g u lare s, cu y a c o n d u cta es la m ism a. S i to d as
las tra y e c to ria s p erten ecien te s a u n a m ism a clu la son no c errad as,
e llas tienon iguales co n ju n to s lm ites. P ero si en el in te rio r de a lg u n a
clu la ex iste au n q u e slo sea una tra y e c to ria c e rrad a , to d a s sus tr a
y ecto rias sern cerrad as, un a yace d en tro de la o tra y e n tre cu ale s
q u ie ra dos tra y e c to ria s de d ich a clu la no pueden yacer p u n to s que
no p ertenezcan a la m encio n ad a clu la. L a c a ra c te rstic a topolgica
fu n d a m e n ta l, que d istin g u e u n a clu la de o tra , es su co n cctiv id ad
(conexin).
S i la fro n te ra de la clu la co n sta de un slo co n tin u o lm ite ,
sta recibe el nom bre de sim p le m e n te conexa, si co n sta de dos, tre s,
e tc ., la clula se llam a do b lem en te y trip le m e n te conexa, e tc ., re s
p ectiv am en te. U no de los co n tin u o s lim ite s de la c lu la m ltip le
m ente conexa lle v a el nom bre do c o n tin u o ex tern o lm ite , el resto ,
el nom bre de in tern o s, con la p a rtic u la rid a d de que los con tin u o s
internos lm ite s pueden ser, en p a rtic u la r, p u n to s aislados. E l m s
sencillo ejem plo de un a clu la sim p lem en te conexa es la regin en el
in terio r de u n a circu n feren cia, de u n a clu la d o b lem en te conexa,
la regin en tro dos circunferen cias concn tricas.
En la fig. 3.1 se ofrecen ejem plos de clu las m s co m p licad as:
sim p lem en te conexa (fig. 3.1, a) y d o b lem en te conexa (fig. 3 .1 , ),
donde la s clu las estn som breadas.
Es ev id e n te que las clu las con d iferen te n m ero d e co n cctiv id ad
son, de an tem an o , d is tin ta s top o l g icam en le. En la teo ra c u a lita tiv a
se d em u estra que to d a clu la es no m s de d o b lem en te conexa. En
p a rtic u la r, la s clu las, llen a s de tra y e c to ria s c errad as, siem pre son
d oblem ente conexas. Si u n a clu la d o b lem en te conexa est llena de
tra y e c to ria s no cerrad as, uno de sus c o n tin u o s lim ito es un co n ju n to
lm ite cuando t -t-oo, m ie n tra s que o tro , un co n ju n to lim ito
cuando -* oo para la tra y e c to ria de dicha clu la. H aciendo uso
de estos re su ltad o s de la te o ra c u a lita tiv a , es posible d esc rib ir de
modo ex au sliv o to d a s las posibles fro n teras de la s clu las y e s ta b le
cer las condiciones con las que dos clu las tienen igual e stru c tu ra
topolgica de p artici n en tra y e c to ria s.
40 Cap. 3. S istem as de segundo orden y su investigacin

T am b in podem os m o strar que en el caso de sistem as ru d o s (vase


el p arg rafo sig u ien te) el n m ero de d ife re n te s tip o s de c lu las es
finito.
A s. p u es, si conocem os to d o s los estad o s de e q u ilib rio , los ciclos
lm ite s y su c a r c te r, as como la d isp o sici n d e la s se p a ra lric e s,
ciclos lmites
ensilladura

F ig. 3.1

esto nos p e rm ite estab lecer con p le n itu d la e s tru c tu ra to p o l g ica de


to d as la s clu la s y su disposicin m u tu a , es d e c ir, re v e la r, por com
p leto , la e s tru c tu ra de la p a rtici n del p lano de fases en tra y e c to ria s .

2. Propiedad de rudeza de un sistema dinmico

D ebido a co nsideraciones fsicas, es e v id e n te que en las ecuacio


n es d iferen ciales (3.1), que d escrib en el m o v im ien to de un siste m a
fsico re a l, nin g u n o de los facto res que co n sid eram o s puede p erm a n e
cer a b so lu ta m e n te in v a ria b le en el tiem p o . P o r lo ta n to , h ab la n d o
en g en eral, los segundos m iem bros de la s ecuaciones (3.1) v a ra n
ju n to con los p a r m e tro s fsicos que en ellos e n tra n . P ero si d ich as
v a riacio n es son su ficien tem e n te p eq u e as, com o la e x p e rie n c ia m ues
tr a , parece com o si el siste m a fsico no n o ta ra estos cam b io s, los
rasgos c u a lita tiv o s de su co n d u cta se co n serv an . P o r e sta ra z n , si
querem os qu e la s ecuaciones (3.1) reflejen e sta p e c u lia rid a d , h ay
que a trib u irle s la p ro p ied ad de ru d e z a , lo q u e, p re c isa m e n te , s ig n i
fica: sien d o peq u e as las v a riac io n es de los p a r m e tro s, deber
q u e d a r in v a ria b le la e stru c tu ra c u a lita tiv a de la p a rtic i n del p lano
de fases en tra y e c to ria s. De este m odo se d e sta ca la clase de .sistem as
d in m ico s "rudos . L a ru d e za d el siste m a d in m ic o se puedo in te r
p re ta r com o la e s ta b ilid a d de la e s tru c tu ra de la p a rtic i n do su
espacio d e fases en tra y e c to ria s con relaci n a peq u e as v a ria c io n e s
de la s ecuaciones diferenciales (3.1).
2. Propiedad de rudeza do un sistem a dinm ico 41

A. A. A ndruov y L. S. P o n tria g u in dieron una definicin m a te


m tica e s tric ta a la nocin d e ru d eza para los sistem as de segundo
orden: de acuerdo con e lla , el siste m a d in m ico , d escrito con la s
ecuaciones d iferen ciales (3.1), es ru d o si ex iste ta l pequeo nm ero
5 > 0 q ue todos los sistem as d in m ico s, d escritos con las ecuaciones
diferenciales
x = P (x, y) + p (x, y) y = Q (x, y) + q (x, y),
en las qu e las funciones a n a ltic a s p (z, y), q (a:, y) satisfacen la de
sig u ald ad

i p (x , J')i + l 9 ( a:!/)i + |-|r| + - | r i + l ^ l + l'iy l < 6 ,


tienen ig u a l e stru c tu ra de la p a rtic i n del plano de fases en t r a
yectorias.
E l re q u erim ien to de ru d eza p a ra los sistem as autnom os de
segundo o rd en , siendo n a tu r a l desde el p u n to de v ista de las a p lic a
ciones, sim p lifica de form a n o to ria la s posibles estru c tu ra s del p lan o
de fases. C ada u n a do ellas se d e te rm in a por el n m ero fin ito de las
tra y e c to ria s sin g u lares do fase: los estados de e q u ilib rio , la s curvos
sep aratrices do los estados de en silla d u ra de e q u ilib rio y las tr a
y ecto rias cerrad as de fase (ciclos lm ite ). Con ello, los estados de
e q u ilib rio y los m o v im ien to s p eridicos no tien en n d ices c a ra c te rs
ticas nulos y no hay c u rv a s se p a ra tric e s que v ay a n de e n silla d u ra
a en sillad u ra. E sto sig n ific a que los p u n to s do interseccin de las
curvas
P (x, y) 0 , Q (x, y) = 0,
que d e term in an las coorden ad as de los estados de e q u ilib rio del
sistem a ru d o , son sen cillo s, es d ecir, el coeficiente
A_ P'x (x, y) P\j (x, y)
~ <?.T (x, y) Q'v (x, y )
en ecuacin c a ra c te rstic a
X2 4- oX + A = 0 . (3.2)
donde a = [P * (x, y) -j- Q'u (x, y )|, no debe an u larse. A dem s,
asim ism o, el coeficiente o debe ser d is tin to de cero, o sea, el estado
do eq u ilib rio de un sistem a ru d o no puede ser rep resen tado con un
p u nto sin g u la r tip o centro. L a ex p resi n a n a ltic a de la condicin
que debe satisfacer la tra y e c to ria de fase cerrada en el sistem a rudo
consisto en que la m ag n itu d h =4 0 , donde

h = " T \ lPx (p W + ^ P . * ) rf. (3.3)


II
Cap. 3. Sistem as de segundo orden y su investigacin

.r - <p (/). y r=r (/) son las ecuaciones del m o v im ien to p eri d ico con
periodo t a lo largo de esln tra y e c to ria .
De modo que en el sistem a n id o slo ex isten ta le s e sta d o s de e q u i
lib rio p ara las (tic A == 0 y cr =/= 0 s i A > 0; slo ta le s ciclos lm i
tes p ara los cu ales h =5 0 ; slo ta le s se p a ra lric e s que van d e ma e n
s illa d u ra a o tra. E sta s condiciones tam b i n im ponen lim ita c io n e s
so bre los posibles tip o s de clu la s en los siste m a s ru d o s [ 1. 21.
Como conclusin de este parg rafo hem os de s e a la r que el ira sp a -
so de la nocin do rudeza a los siste m a s m u ltid im e n sio n a le s ha tr o
pezado con cie rta s d ificu lta d e s. G ra c ia s a la s o b ras de S m ale [.'( se
ha acla ra d o qu e los sistem as ru d o s pueden ser m uy c o m p licad o s y que
en el espacio de los p arm etro s del siste m a d in m ic o n iu ltid im c n sio -
n a l pueden e x is tir regiones e n te ras tle siste m a s no ru d o s, cosa que es rio
su m a im p o rta n c ia . (Sobro e sto , con m ayor d e ta lle , tr a ta el lib ro [61.)

3. Sistemas autooscilantes

De to d a la v a ried ad de siste m as d in m ic o s de seg u n d o o rd en es


c o n v en ie n te se p a ra r aqu ello s en los q u e p uede realiz a rse la v ariaci n
p eri d ica del estad o del siste m a . Eli el p lano do fase al m o v im ien to
p eridico corresponde u n a tra y e c to ria c e rra d a. Si sta es u n a del
c o n tin u o de las cu rv as en ca ja d a s u n as en o tra s , esto sig n ific a que se
tr a ta de un sistem a co n serv ativ o . E n se m e jan te siste m a el periodo
y la a m p litu d de las oscilacioucs p eri d icas d ep en d en de la s co n d ic io
nes in iciales, en ta n to que el propio sistem a es no ru d o .
Si en el p lano de fases la tra y e c to ria ce rra d a es a is la d a , ella
recibe el nom bre de ciclo lm ite . L a presencia de u n ciclo lm ite es
ta b le en el p lan o de fases in d ica que en el sistem a es posib le el e s
ta b le c im ie n to de oscilaciones e n tre te n id a s p eri d icas, cu y o s a m p litu d
y perodo no dep enden, d e n tro de cie rto s lm ite s , d e la s condiciones
in ic ia le s y slo quedan d eterm in a d o s p or los valo res de los p a r m etro s
del siste m a . S em ejantes m o v im ien to s peridicos fueron llam ad o s
por A. A. A ndrnov au to o scilacio n es, m ie n tra s que los siste m a s en
los que tales procesos son p o sib les, a u to o sc ila n te s [11. A d iferen cia
de las oscilaciones forzadas o p a ra m lric a s. el su rg im ie n to de las
au to o scilacio n es no est lig ad o con el efecto de lina fuerza p eridica
e x te rn a o bien con la v a ria ci n p eri d ica de los p a r m e tro s del
siste m a . L as au tooscilacion es surgen a cu e n ta de fu en tes no p eri d icas
d e energa y estn condicio n ad as por los enlaces in to rn o s y la s in te
racciones cu el propio sistem a. U no do los rasgos del siste m a au to-
o sc ila n te puede ser la presencia de la lla m a d a reacci n o re a lim e n ta
cin q ue c o n tro la el consum o de energa de la fu en te no p e ri d ica. De
to do lo d icho, se desprende d ire c ta m e n te que el m odelo m atem tio o
de un sistem a a u to o scilan te debe ser ru d o y n o to ria m e n te no lin e al.
A s, pu es, la presencia de ciclos lm ite s e sta b le s en el r e tra to de
fase del sistem a es el rasgo d e te rm in a n te del un siste m a a u to o sc ila n te .
3 S istem as a u to o acilan tes -43

L a c o n d ic i n de e s ta b ilid a d d e l cie lo lm ite c o n siste en la v e rific a c i n


d e la d e s ig u a ld a d h < 0 . d o n d e la m a g n itu d h lle v a el n o m b re de
n d ic e c a ra c te rs tic o d el ciclo lm ite y so c a lu c la c o n la e x p re si n (3.3).
C om o e jem p lo de un s is te m a q u e tie n e c ic lo lm ite e s ta b le , c o n sid e re
m os un m o d e lo , c u y o m o v im ie n to se d e sc rib e con la s e c u acio n es
* = y 4- x [ l (x- -i- t/~)l ;/ x y [\ - ( r ! + y 2) |. (3.4)
E s fcil c e rc io ra rse q ue la le y de m o v im ie n to x = eos (l 0), y =
= sen (t 0) es la so lu c i n p e ri d ic a d el sis te m a do e c u a c io n es d i
fe re n c ia le s (3 .4 ), qu e puede c o n sid e ra rs e com o la d e sc rip c i n p a ra m -
t-rlra d e la tr a y e c to r ia c e rra d a
x - -i- y - I- (3.5)
L a tr a y e c to r ia de fase (3.5) es a is la d a , p o rq u e la s e cu acio n es de to d a s
la s d e m s tr a y e c to r ia s en el p la n o de fase x y tie n e n la form a
______eos (( (ni sen (t <4
V/ 1 rC > "2( "')
Al m o v e rse el p u n to re p r e s e n ta tiv o p o r e s ta s tr a y e c to r ia s , con el v a
lor C > 0 , l se a p ro x im a a la tr a y e c to r ia c e rra d a (3.3) p o r el in te rio r,
m ie n tr a s q u e con los v a lo re s C < ; 0 , p o r el e x te rio r. P o r lo ta n to ,
la tra y e c to r ia c e rra d a (3.5) os nn ciclo lm ite e sta b le . A e ste re s u lta d o
ta m b i n se pued e lle g a r c a lc u la n d o el v a lo r del n d ic o c a r a c te r s ti
co A del ciclo lm ite (3*5) con la f rm u la (3.3) En el ca so q u e c o n sid e
ra m o s h 2 < 0 .
J u n to con los ciclo s lm ite s e s ta b le s , el r e tr a to d e fase do un
siste m a u iito o s c a n le p u e d e , a sim ism o , c o n te n e r ciclo s lm ite s in e s
ta b le s p a ra los q u e h > 0 . C u a n d o el p u n to re p re s e n ta tiv o se m u ev e
en el e n to rn o d e un ciclo l m i te in e s ta b le , el m e n c io n ad o p u n to se
a le ja g ra d u a lm e n te de l. P o r re g la , s e m e ja n te ciclo d e se m p e a el
p ap el de fro n te ra e n tre re g io n e s con d ife re n te s c o n d u c ta s de la s
tr a y e c to r ia s de fase.
P o r d e sg ra c ia , p a ra b a ila r los ciclo s lm ite s en el p lan o de fases
no e x is te n m to d o s re g u la re s y de s u fic ie n te e ficacia p u ra se r a p li
cab les en el caso g e n e ra l. A l m ism o tie m p o , en u n a serie de caso s,
p a ra re so lv e r el p ro b le m a ac e rc a de la fa lla do tr a y e c to r ia s de fase
c e rra d a s, p o d em o s h acer uso d e los c rite rio s q u e se ad u cen m s a b a jo .
E stos c rite rio s se refiere n a l s is te m a d e ecu ac io n e s d ife re n c ia
les (3.1). cu y o s seg u n d o s m ie m b ro s son fu n c io n e s a n a ltic a s p o r to d o
el plano de fases. P rim e ro , en u n c ie m o s el c rite r io de B en d ix n q u e
in d ica la c o n d ic i n s u fic ie n te d e fa lta d e c o n to rn o s c e rra d o s, c o n s ti
tu id o s p o r co m p le to p o r tr a y e c to r ia s de fase: si en c ie rta reg i n
sim p le m e n te co n ex a en el p la n o d e fases la e x p resi n 57 1 cs 4o
signo c o n s ta n te , en d ic h a reg i n no h a y c o n to rn o s ce rra d o s fo rm a d o s
p o r c o m p leto por las tr a je e lo ria s do fuso d e l siste m a d in m ic o (3.1)
Cap 3. S istem as de segundo orden y su investigacin

E s f c il cercio rarse de la ju s le z a de este c rile rio h acie n d o uso


del te o re m a de C reen

A l in te g ra r p o r el co n to rn o c e rra d o , fo rm a d o n te g ra m e n te p o r t r a
y e c to ria s de fase, la in te g ra l en el se g u n d o m iem b ro de e sta re la c i n
se a n u la , en v ir tu d d e la s ecu acio n es d e m o v im ie n to (3-1). P e ro
e n to n c e s, la ex presin debe c a m b ia r o b lig a to ria m e n te de
sig no en la regin lim ita d a p or el m en cio n ad o c o n to rn o c e rra d o .
O tro c rite rio , qu e g en eraliza el do B e n d ix n , es el c rite rio d e D u-
lac: si e x is te t a l fu n ci n a n a ltic a (z, y) q u e en c ie rta reg i n s im
p lem en te co n ex a en el p lan o de fases la e x p resi n (P R ) -f- ~ (QR)
es de signo c o n s ta n te , en d ic h a reg i n no e x iste n co n to rn o s c e rra d o s,
c o n s titu id o s c o m p le ta m e n te por la s tra y e c to ria s de fase del s iste m a
(3.1). L a d e m o strac i n de este c rite rio ta m b i n se e fe c t a m e d ia n te el
te o rem a de G reen. E n c ie rta s o casio n es, se p uede juz.gar ac e rc a d e la
fa lta de tr a y e c to ria s c e rra d a s p a rtie n d o de c o n sid eracio n es g e n e ra les.
P . e j., en el p lan o de fases no p u ed e h a b e r tra y e c to ria s c e rra d a s en
el caso c u an d o no h ay p u n to s s in g u la re s , o b ien en caso d e e x is tir u n
slo p u n to s in g u la r qu e, de p or s , es u n a e n s illa d u ra .
11 azo n am io n to s anlo g o s de c a r c te r g e n e ra l p u ed en a y u d a r, en
una serie d e casos, a esta b le c e r el hecho do la e x is te n c ia de u n a cic lo
lim ite . A si, p. e j., si el siste m a tie n e u n a so la posici n in e s ta b le de
e q u ilib rio , re p re se n ta d o en el p lan o d e fases por un p u n to s in g u la r
tip o nodo o foco y e x is te u n ciclo sin c o n ta c to * ), q u e a b a rc a d ich o
p u n to s in g u la r y , con ello , es ta l q u e to d a s la s tra y e c to ria s do fase
e n tr a n en la regin lim ita d a p or el c ic lo , e n to n c e s el p u n to s in g u la r
e st ro d ead o , p o r lo m enos, por u n ciclo lm ite e sta b le (con u n a p re
cisi n de h a sta u n n m e ro par). E n g e n e ra l, p a ra la s in d ic a d a s c o n
diciones p u ed e e x is tir un n m e ro im p a r de ciclo s, e n c a ja d o s u n o s en
o tro s, e n tre lo s cu ale s h a b r ciclos e sta b le s en u n ciclo m s q u e los
in e stab les.
4. Bifurcacin de los sistemas dinmicos
d e segundo orden

S u p o n g am o s que los segu n d o s m iem b ro s d el sis te m a de e c u acio n es


d iferen ciales (3.1), q ue c o n sid e ra m o s, d ep en d en d e c ie rto p a r m e tro X,
es d ecir, tien en la form a
x P (z, y , >,), y = Q (x. y, X), (3.(1)

*1 R ecibe el nom bre (le ciclo sin co n ta c to un a curva cerrad a q u e con n in


guno de su s p u n to s b ace co n tacto con la s cu rv as de fase
4, Bifurcacin 1o los sistem as dm m icus

donde P (ar, y, X) y Q (x, y, X) son la s funciones a n a ltic a s de sus a rg u


mentos. S i con cierto v alo r do X el sistem a es ru d o , de acuerdo con lo
expuesto en el pargrafo a n te rio r, p ara un pequeo cam bio do X el
cuadro c u a lita tiv o en el plano de fases no v a ra. Pero esta condicin
no se puede verificar para todos los valores del parm etro X. D ebido
a esto, se introduce la nocin de v alo r do bifurcacin del p arm etro .
Por definicin, el valor del p arm etro X == X0 recibe el nom bre de v a
lor de bifurcacin si con valo res de X > X0 y X < X0) cuan so q u iera
prxim os a X0, la estru ctu ra topolgica del plano de fase es diferen te.
De la propia definicin del v a lo r de bifurcacin del p a r m e tro , se
deduce que con X = X0 el sistem a es no rudo.
Como el cuadro cu a lita tiv o de las tray e cto ria s en el plano de fases
se determ ina por elem entos sin g u lares (tray ecto rias sin g u lares), slo
aquellos valores del parm etro X re su lta n ser de bifurcacin, con los
que aparecen elem entos sing u lares que tien en n atu ra le z a no ru d a . En
el caso cuando con el valor de bifurcacin del parm etro X aparece en
el plano de fases slo un elem ento sin g u la r, se suele decir que el
sistem a autnom o de segundo orden (3.0) posee prim er grado de ru d e
za. En sem ejante sistem a los elem entos no rudos pueden ser de uno
de los siguientes tipos:
1) estado com plicado do e q u ilib rio que se obtiene d u ra n te la
unin de dos puntos singulares sencillos (p. e j., tip o nodo y e n silla d u
ra);
2) foco o centro degenerados;
3) ciclo lm ite doble que, p. e j.. puede obtenerse d u ra n te la
unin de dos ciclos lm ite s uno establo y otro inestable;
4) separatriz que va de una en sillad u ra o o tra o bien u ella m ism a
Los elem entos singulares de la e stru ctu ra de la p artici n del p lano
de fases en tray ecto rias, correspondientes a los indicados tip o s, se
ofrecen en las figs. 3 .2 3.5. En la fig. 3.2 estn representadas tres
fases consecutivas do la variacin de la co nducta de las trc y ecto rias
de fase en el entorno de dos pun to s singulares .sencillos: el nodo
y la ensilladora Cuando el parm etro X alcanza el valor do b ifu r
cacin, los puntos O, y O- se unen form ando un punto sin g u la r
com plicado del tipo ensillad u ra-n o d o (fig. 3.2, b) y, a c o n tin u aci n ,
desaparecen (fig. 3.2, c) En la fig. 3.3 se m uestra una bifurcacin
del segundo tip o , en que un foco sencillo se convierte en com plicado
(momento de bifurcacin, cocrespondiente a la degeneracin del foco)
del cual, seguidam ente, se genera un eiclo lm ite . En la fig. 3.4
estn representados tres re tra to s consecutivos de fase d u ra n te la
bifurcacin del tercer tip o , cuando dos ciclos lm ites (estable e in es
table) (fig. 3 .4 , ) se unen en el m om ento de la bifurcacin, fo rm an
do un ciclo lim ite sem iestablc (fig 3.4, b) y, a co n tin u aci n , d e sa p a
recen (fig. 3.4, c). Si exam inam os estas figuras con inversa consocnti-
v idad. oblondeem os el caso de "enoraciii de dos ciclos lim ite s do
la llntred.i <u,represin de las tra y e c to ria s de lase.
Cap 3. tatemis de segundo orden v su inv<*.cfig;:in
5. E j e m p l o s d e i n v e s t i g a c i n d e s i s t e m a s c o n c r e t o s

Por fin , el ltim o tip o de bifurcacin se ilu stra en la fig. 3.5,


donde se m uestra el caso de la generacin de un ciclo lm ite esta b le
del bucle de la sep a ra triz de la en sillad u ra. Sea que las se p a ra tric e s de
la en sillad u ra tien en , p ara c ierto v alo r de X, la disposicin m o strad a
en la fig. 3.5, a. S upongam os que al au m e n ta r el p ar m e tro X las r a
mas de la sep aratriz se ap ro x im an y. con cierto v alo r de X = X0, se
nnen, form ando un bucle (fig. 3.5, b). Si con el p osterior au m en to de X
Jas sep aratrices de la en silla d u ra se d ividen de nuevo, com o viene
m ostrado en la fig. 3.5, c, del bucle se genera un ciclo lm ite . El
v alor X X, es, en este caso, de bifurcacin.
Sealem os que en un sistem a autnom o de segundo o rd en , cuyo
estado se representa con p u n to s en el cilin d ro c irc u lar de fa se , se
puede tropezar con un nuevo tip o de bifurcacin que, en el caso del
plano de fases, es im posible, a saber; una bifurcacin relacionada con
la generacin o desaparicin de los ciclos lm ites que abarcan el c ilin
dro de fases. A diferencia del plano de fases, donde el <icio lm ite
estable representa el m ov im ien to aulooscilaitte en el siste m a , el
ciclo lm ite estable que ab arca el cilin d ro de fases corresponde al
m ovim iento peridico ro ta tiv o .
P a ra el sistem a (3.), que con tien e slo un p arm etro X. el espacio
de p arm etros es en s u n a re c ta , en ta n to que los valores do b ifu rca
cin X = X son puntos que d iv id en esta re c ta en regiones, en cad a lina
de las cuales la v ariaci n de X no conduce al cam bio del re tra to de fa
se. S i el sistem a (3.4) co n tien e dos p arm etro s X y p , el espacio de
p arm etro s ser un p lano, d iv id id o en regiones de igual co m p o rta
m iento del sistem a con ay u d a de cu rv as de b ifurcacin. Conociendo la
estru ctu ra de la p artici n del espacio de fases p ara algn p u n to del
plano d lo s p arm etros X u , so puede, desplazndose c o n tin u a m e n te
por este p lano, h a lla r la e stru c tu ra del espacio do fases p ara c u a l
q uiera otro punto del plano de dichos p arm etro s. Con ello , es
necesario conocer slo el ca rcter de la bifurcacin que tiene lu g a r en
el espacio de fases, al p asar por una u o tra fro n tera de bifu rcaci n . E n
esto consiste el v alo r c u rslic o de la teora de bifurcaciones (7).

5. Ejemplos de investigacin de sistemas concretos


segn los mtodos de la teora cualitativa

En este pargrafo se aducen ejem plos de sistem as concretos de


segundo orden, de la construccin e in vestigacin de los re tra a s de
fase que se llev an a cabo m ed ian te los m todos c u a lita tiv o s de las
ecuaciones diferenciales
E jem plo 1. D inm ica de un reacto r qum ico [4J. C onsiderem os el
modelo de un reactor qum ico que os un sistem a homogneo de a g ita
cin to tal. En sem ejante sistem a tiene lu g ar el in tercam b io co n tin u o
de m asa y trm ico con el m edio am b ien te (sistem a abierto ), en ta n to
que las reacciones q u m icas tran scu rren en los lim ites de una fase
L..|i 3 S istem as de segundo orden y su investigacin

(hom ogeneidad). L a condicin de la agitaci n ideal p erm ite describir


todos los procesos con ayuda de ecuaciones diferenciales en derivadas
totales. Supongam os quo el reactor qum ico que consideram os es una
capacidad a la que se alim en ta c o n tin u am en te la su stan cia A a una
concentracin x y a una te m p e ra tu ra y p *) S upongam os que como
resultado de la reaccin q u m ica A B + Q se form a el p roduc
to B y so desprende ol calor Q, en ta n to que la mezcla de) producto
y el reactivo se saca del sistem a a una velocidad c aracterizad a por la
m agnitud X. E l calor form ado como resu ltad o de la reaccin se re tira
con el flujo de la su stan cia y m ed ian te la tran sm isi n de calo r por
la pared del reactor. L as condiciones de la tran sm isi n de calo r se
caracterizan por la tem p eratu ra de la pared /par y el coeficiente un
Con el fin de com poner la s ecuaciones de din m ica del reacto r q u
m ico, hacem os uso de las leyes de cin tica q um ica que expresan la
dependencia en tre la velocidad de la tran sfo rm aci n qum ica y la
concentracin de las su stan cias reaccionantes y la te m p e ra tu ra , do
la ley de conservacin de la m asa (condicin del b alance m ate ria l),
as como de la ley de conservacin do la energa (condicin del b a la n
ce trm ico del reactor).
Como resultado obtenem os la s ecuaciones

, (3.7)
~ = xe~l/y -f-P(y> y),

d o n d e x es la concentracin; y, la te m p e ra tu ra dol reactivo; m ien tras


que los parm etros y0, 5 estn ligados con las m ag n itu d es in tro d u c i
d as ms a rrib a con las relaciones

vo= . p = * + o ).
A s, pues, el modelo del reacto r qum ico que consideram os tien e c u a
tro im portantes parm etros: z, y 0 , X, f que son m ag n itu d es positivas.
En correspondencia con el sen tid o fsico de las v a riab les x e y , ol es
pacio de fases del sistem a es el p rim er cu ad ra n te del p lano xy.
E l sistem a de ecuaciones (3 7) tiene la form a de las ecuacio
nes (3.1), donde
y)= |-X (x 0 x),
Q(xi !/) = xe''/y + P (y 0 U)
Con el fin de co n stru ir el re tra to de fase determ inam os, an te to d o , el
nm ero de estados de eq u ilib rio , su forma topolgica y su e stab ilid ad .

*) En esto ejem plo se supone que todas tas m agnitudes se anotan en forma
adim ensional.
5. E jem plos de investigacin de sistem as concretos 43

Igu alan d o a cero los segundos m iem bros d el siste m a (3.7), o b ten e
mos dos ecuaciones alg eb raicas:
P (x , y) = xe-W -}- X (x0 x ) 0,
(3.8)
Q ( x , y) = x e - '^ - f { l (/o i/) = 0 .
cuyas soluciones d eterm in an la s co ordenadas x*, y* de los p u n to s
sin gulares en el plano de fases x y , corresp o n d ien tes a los estad o s de
eq uilibrio del sistem a. De (3.8) se desprende que la cu rv a Q (x, y) =
= 0 , que re p resen ta la isoclin a dy/dx 0 do las cu rv as in te g ra le s,
corta el eje y en el p u n to y = ya, en ta n to que la cu rv a P (x, ij) = 0,
que es la iso clin a dyld x oo de
las curvas in teg rales, c o rta el eje
x con x => x0 y tie n e la a sn to ta
x = Xx0/(1 -f- X). E n funcin d la
relacin en tre lo s p arm etro s x0,
i X , fl las cu rv as P 0 y <?=0
pueden intersecarse en uno o bien
en tros puntos.
En la fig. 3.6 , como ejem plo,
est representado el caso cuando
el sistem a tiene tres estado s de
e q uilibrio. P a ra d e te rm in a r el
nm ero de estados de eq u ilib rio ,
on funcin de los valores de los
p arm etro s, harem os uso del d ia
gram a de b ifurcacin, es d e c ir, de Fig. 3.6
la curva que lig a los v alo res de
cualesquiera de los p a rm etro s con la coordonada del estado do eq u i
librio. L a ecuacin de la cu rv a de b ifurcacin se o b tie n e d esp u s de
e lim in ar de la s ecuaciones (3.8) la m ag n itu d x*:

y<>- y* - <3 J)

La ecuacin (3.9) rep resen ta la depen d en cia y = / (;/*) on ta n to


que las m ag n itu d es x, X y P se consideran fijad as. L as posibles
v a rian tes do la form a de los d iag ra m as de b ifurcacin con div erso s
valores de x0 y los v alores fijad o s de X y (i se m u estran en la fig. 3.7.
E l nm ero de estados de e q u ilib rio en el sistem a os igual al n m ero
de p untos de interseccin de la re c ta ij0 const con la c u rv a (3.9)
para el v alo r de x0 p refijado . De la form a de las cu rv as en la fig. 3.7
se desprende que la relacin de bifu rcaci n e n tre los p a r m e tro s x 0, y 0
se h a lla p a rtie n d o de la condicin de co n ta c to de la re c ta y0
const con uno de los extrem o s de la cu rv a (3.9). D eriv an d o la
funcin (3.9) e ig u alan d o a cero la d e riv a d a d y 0/dy+, o b ten em o s la
relacin que, ju n to con (3.9), c o n stitu y e el sistem a de ecu acio n es
5U Cay. 3. Sistem as de segundo orden y su investigacin

param lricas de la curva de frontera en el plano y0xy0-


* , = pX* i - w - ( l + XeW *)*,
i/o = y* X -'j/le -W v . ( l + X e 'tv .),

donde yt es el parm etro corriente.


En el plano y0x0 la curv a (3.10) tien e form a de una cua, en cuyo
vrtice se encuentra un punto de retroceso de prim er orden (fig. 3.8).
La forma de la curva (3.10) se conserva con todos los valores de los

Fig. 3.7 Fig. 3.8

parm etros X y p que tienen sen tid o fsico. P ara los valores ij0
de los parm etros en el interio r de la cua el sistem a tiene tres e sta
dos de eq uilibrio y para los valores x0, ya fuera de la cua u n estado
do equilibrio. E l tipo topolgico y la estab ilid ad del p u n to sin g u lar
en el plano de fases con coordenadas x t , y*, correspondiente a l estado
de equilibrio del sistem a, se d eterm inan p o r el signo de las expresiones
o = (o d) y A = ad c en dicho punto. E n nuestro caso
a = P (* * , y * ) = -'/* X,
b P, (je*, y*) = ar*r/-=e-*/*,
c = Q'x (**, y*) = e - l'>, (3.11)
d = Qv (**. = P-
De acuerdo con la teora general la ecuacin A = 0 determ ina la
frontera de las ensilladuras, y la ecuacin a 0 , la fro n tera de e sta
b ilidad de los nodos y los focos.
Poniendo en la ecuacin A = 0 la s expresiones (3.11) y tom ando
en consideracin (3.8), obtenem os las ecuaciones parm etricas para la
frontera de las ensilladuras en el plano ar0i/0 que coinciden con las
5. E jem p lo s de n v estig acin de siste m a s concretos 51

ecuaciones (3.10). A s, p u es, la c u rv a d e fro n te ra d e la reg i n d e lo s


p arm etro s, con lo s qu e en el s iste m a h a y tre s esta d o s d e e q u ilib r io ,
coincide con la c u rv a de g e n eraci n (o d esa p a ric i n ) del p u n to sin
gular de e n silla d u ra .
A c o n tin u a c i n , p o n ie n d o la s ex p resio n es (3.11) en la ecu aci n
o = 0 , obtenem os la s ecu acio n es p a ra m tric a s

= (P + A. + e ' l/1'*)l. _,
*o = [P + 2\ + X (P + X) e '/ r . + e - 1/*-] (' A>

con el p arm etro c o rrie n te i/. L as ecu acio n es (3.12) d e te rm in a n en


el plano x 0y0 o tra c u rv a de fro n te ra . P a rte de e lla , m o s tra d a en la
fig. 3.8, es la fro n te ra de e s ta b ilid a d de los p u n to s sin g u la re s tip o de
no e n silla d u ra . E l cu ad ro de la p a rtic i n d el p lan o de los p a r m e tro s
y0, x0 en regiones qu e se d ife re n c ian p o r el n m ero y la e s ta b ilid a d de
los estados de e q u ilib rio del siste m a , se m u e stra en la fig. 3 .8 , d o n d e
la c u rv a (3.10) se m u estra con u n a ln e a c o n tin u a g ru e s a , en ta n to
que la cu rv a (3.11), con u n a ln e a c o n tin u a fin a . L a re g i n 1 c o rres
ponde a la presencia de un p u n to s in g u la r e sta b le en el p la n o de
fases; la regin 2 , a un p u n to s in g u la r in e s ta b le tip o nodo o foco; las
regiones 3 6, a tre s p u n to s s in g u la re s , d e los c u a le s en la
regin 3 dos son e sta b le s y el te rce ro , es u n a e n s illa d u ra . E n la s re
giones 4 y 6 son in e s ta b le s dos p u n to s s in g u la re s , en ta n to q u e en la
regin 5 son in e sta b le s los tre s p u n to s sin g u la re s.
E l nm ero de d iv e rsa s reg io n es y la d isp o sici n m u tu a d e la s c u r
vas (3.10) y (3.12) en el p lan o i/0ar0 d ep en d en d e los v a lo re s d e los
p arm etro s X y (5. E l caso de la p a rtic i n del p la n o d e lo s p a r m e tro s
i/0, x0, ofrecido en la fig. 3 .8 , se v erific a do a n te m a n o con lo s v a lo re s
de X, 5 que sa tisfa g a n la d e sig u a ld a d p : X2. E x a m in e m o s e ste caso
con m ayor d e ta lle y aclarem o s cu le s de la s tr a y e c to ria s s in g u la re s ,
salvo los estad o s de e q u ilib rio , p u ed en e n c o n tra rse en el p la n o de
fases x y con div erso s v alo re s de lo s p a r m e tro s x a, y0.
Con este fin , p a ra e m p ez ar, co n stru im o s u n ciclo sin c o n ta c to que
ab arque to d o s los oslados de e q u ilib rio . C om o ciclo sin c o n ta c to
lom em os el re c tn g u lo K L M N , fo rm ad o p o r lo s se g m e n to s d e re c ta s
x = , x .r, y y 0 , c y y M, d o n d e y M es la o rd e n a d a del
pu nto su p e rio r de in tersec ci n de la iso clin a d y /d x 0 con la re c ta
x x 0 (vase la fig. 3.6). De a cu erd o con la s ecu acio n es (3.7) en los
puntos de la re c ta x = la d e riv a d a l ) =
1+ X V dt / * = * * ,/ ( + x )
= -7-7- (1 e~*tv) ;> 0 , en los p u n to s de la re c ta x = x B, a la
1 *T"

inversa ) = x ^ c - '/ v < 0. P o n ie n d o y = y0 en el se g u n d o


m iem bro do la seg u n d a ecuacin d el siste m a (3.7), h a lla m o s
52 Cap. 3. Sistem as de segundo orden y su investigacin

\(^d
r-)/ = x e - l!v > 0 , m ien tras que en el segm ento de la recta

'J =* J m < < x < xo la deriv ad a E st> significa que


todas las tray ecto rias de fase en tran en el in te rio r del rectngulo
KLMN-. si el punto rep resen tativ o va a p arar al in te rio r del rectn g u
lo K L M N , a continuacin , perm anecer en esta regin. Es fcil ver
que no existen ciclos lim ites que no ab arq u en el contorno K L M N .
por ello, fuera del m encionado contorno, no h ay p u n to s singulares.
Tam poco puede haber ciclos lm ites que abarquen el contorno

K L M N . ya que por toda la sem irrecta x = \ x 0/ ( l + ^). la p arte


K L de la cual es la frontera del contorno, la d eriv a d a dx/dt es p o siti
va. Asi, pues, la posterior investigacin del re tra to de fase del siste
m a que consideram os es suficiente realizarlo slo dentro del re c tn
gulo K L M N .
P ara los valores de los parm etros x 0, i/0 en la regin 1 (fig. 3 S),
cuando en el plano de fases xy hay un p u n to sin g u lar estable son
posibles dos casos: 1) no hay ciclos lim ite s, 2) hay dos ciclos lm ites
que abarcan un punto sing u lar *), el ciclo ex terio r es estable, m ien
tra s que el interno, inestable. Los re tra to s de fase, correspondientes
a estos casos, estn representados en la fig. 3.9. P ara los valores de
los parm etros x0, y0 en la regin 2 (fig. 3.8), cuando el nico punto
singular es inestable, en el plano de fases ex istir un ciclo lm ite
estable y el retrato de fase del sistem a tiene la form a ofrecida en la
fig. 3.'10. P o r consiguiente, para los valores de los parm etros x, ;/0
en la regin 2 (fig. 3.8), en el reactor qum ico, con cualesquiera
condiciones iniciales se establecen autooscilaciones, es decir, oscila
ciones entretenidas de la concentracin de la su stan cia y la tem p era
tu ra. La variacin de los parm etro s a:0, y0, relacionada con la
*) Aqu y en adelante todas las afirm aciones respecto del nm ero de ciclos
lm ites son ciertas, hablando en rigor, con una precisin de hasta un numero par.
3. E jem plos do investigacin de sistem as concretas 53

transicin de !a regin 2 a la 1 en la fig. 3 .8 , provoca el cam b io de la


e stab ilid ad del nico e stad o de e q u ilib rio . E l c a r c te r de la b ifu rc a
cin en este plano de lo s p ar m e tro s x9, y0 se d e te rm in a p or el signo
de c ierta expresin a a, lla m a d a m ag n itu d do L ia p u n o v . P a ra el estad o
de eq u ilib rio que consideram o s a 3 > 0 , por eso, c u a n d o el p u n to
sin g u lar de in estab le se co n v ie rte en e sta b le , con ello de l so genera
un ciclo lim ito in e sta b le . A l alejarse de la fro n te ra en la reg i n 1,
los ciclos in e sta b le y e stab le so unen y , seg u id a m e n te , desap arecen .
La condicin de d esa p a ric i n de los ciclos lim ite s d e te rm in a en la
regin 1 de la fig. 3.8 la fro n te ra e n tre los casos d escrito s nts a rrib a

y que e stn rep resen tad o s en la fig. 3.9, a y . Al p asar de la regin


2 o la 5, su p eran d o la fro n tera A = 0 en las cercan as do la p u n ta
de la cu a , o la p ro p ia p u n ta , el p u n to sin g u la r nodo se d esco m
pone en tros p u n to s sin g u la re s: una e n silla d u ra y dos n o dos in e s ta
bles. T odos ellos se d isponen d e n tro de un ciclo lim ito (fig. 3.11).
Es fcil m o s tra r que el ciclo lm ite no se conserva p a ra to d o s los
valores de los p a r m e tro s xa, y0 d en tro de la c u rv a A = 0. E n efecto,
el ciclo lm ite a ciencia c ie rta no e x islc en el caso en quo el p u n to do
la isoclina d y ld x 0 , en el que la ta n g e n te a e sta m ism a es v e rtic a l,
se h a lla fuera del re c tn g u lo KLM JV . De las co n d icio n es do co n tac to
de la iso clin a d y ld x = 0 con la rec ta x = Xx0/{1 X) y con la recta
x = x 0 so o b tie n e n , re sp e c tiv a m e n te , la cu rv a
2
x = P(T } (i ~ 2 'o + V i - 4 y 0) e t+V"t-Tv , (3 .1 3 )
as como la curva
2
io = - | - (1 2y0 K l 4 y o ) e , - ' rTzr*, (3.14)
54 Cap 3. Sistem as de segundo orden y su investigacin

que lim ita n la regin del piano /0j 0 en la que, a ciencia cierta no hay
u n ciclo que ab arq u e a los tre s pun to s sin g u lares. E n la fig. 3 .8 se
m uestran ios arcos do dichas cu rv as situ a d o s en el in te rio r de la cu rv a
A = 0. El ciclo lim ito a ciencia cierta no e x iste p a ra los valo res x0, y0
en la regin sobre ia curva (3.13) (lnea de trazos) y a la izq u ierd a do
la curva (3.14) (lnea de pu n to s y rayas). Cul es el m ecanism o do
desaparicin del ciclo lm ite estab le q u e a b a rc a lo s tre s puntos sin
gulares? Al alejarse de la p u n ta de la cua en direccin a las cu rv a s
(3.13) y (3.14) llega un m om ento cuando en el plano de fases surge el
bucle de la sep aratriz que va de una e n silla d u ra a o tra y que ab arca
los pun to s sin g u lares oxtrem os. D u ra n te la posterior v ariaci n
de los p arm etro s x a, y0 se produce bien la inclusin del ciclo on el
m encionado b u cle, o bien la generacin a p a r tir del bucle d e un ciclo
lm ite in estab le que, a co n tin u aci n , se uno con el estable. En am bos
casos, el resu ltad o es el m ism o: la d esaparicin del ciclo lm ite
estable.
P a ra con cluir, soparem os la regin de los parm etro s x0, y0 con
los que en el sistem a no pueden su rg ir autooscilaciones. Con este fin
hacem os uso del criterio de B en d ix n , de acuerdo con el que los ciclos
lm ites *) no existen en la regin del plano de fase donde la expresin
no cam bia de signo. L a fro n tera de esta regin se d eterm in a
con la igualdad

P oniendo en el prim er m iem bro de esta ig u ald ad la expresin (3.11)


obtenem os la ecuacin de la curva
a = y* [ (X - f P) i/vJ. (3.15)
E xigiendo que la curva (3.15) no se in terseq u e con el ciclo sin con
ta cto K L M N llegam os a la s sig u ien tes condiciones; los ciclos a cien
cia cierta no existen en la regin so m b read a del plano /0z 0 (fig. 3.12),
lin iita d a por la recta x0 x0 , donde x0 es la raz de la ecuacin
(X+ P)exp( V 'v + + V xo) xo>122 V xo(V a0+ 1+ V xo),
as como p a rte de la curva
*o = !/l 11 + (^ + P )1/v"]>
que en su m nim o es tangen te a la recta x 0 x0.
E jem plo 2. Problem a de Z hukovski acerca del vuelo de u n p lan ea
dor 111. C onsiderem os el vuelo del p lan ea d o r en el plano v ertical
xz (el eje Oz est d irigido hacia arrib a) suponiendo que; 1) la fuerza
de resistencia del aire es proporcional al cu ad rad o de la velocidad de

*1 Se tienen en cuenta los ciclos lim ite s que yaccu totalm ente en esa roqun.
5. K jem plos de in v estig ac i n de sistem as concretos 55

vuelo; 2) el n g u lo de a ta q u e d el p la n e a d o r q u e d a c o n s ta n te in d e p e n
d ie n te m e n te d el rg im en de v u elo , Con la s o bjeciones in d ic a d a s , los
coeficientes a e ro d in m ico s de la fuerza de re siste n c ia del a ire Cx y de
la fuerza de su s te n ta c i n d e la s a la s d el p la n e a d o r C 2 se r n co n s
ta n te s. C om pongam os la s ecuaciones d el m o v im ie n to d el c e n tro de
m asas del p la n e a d o r en la s proy eccio n es sobre la ta n g e n te y la n o r
m al a su tra y e c to r ia

m ~ - = m g sen 0 - j pS C tuJ ,
l y1 p Sy C
m v d9 m g eos 0 -[ r \u z. (3.16)

A qu m es la m asa del p la n e a d o r; v, la v elo c id a d de m o v im ien to ; 0, el


ngulo en tro la ta n g e n te a la tra y e c to ria y el eje O x , g, la a celeraci n
de la fuerza de la g ra v e d a d ; p , la d e n sid a d d e l aire; S , el re a de
las alas del p lan ea d o r. A c o n tin u a c i n , in tro d u c im o s la s m a g n itu d e s
a d im en sio n ales:

y escribim os las ecu aciones (3.1(5) en la form a

s e n O - a y 2, = !' ~ ~ , (3.17)

donde con el p u n to a rrib a se d e sig n a la d e riv a c i n resp ecto a l tie m p o


ad m en sio n al -r. D e la form a do la ecu aci n (3.17) se d e sp re n d e q u e la
d in m ica del vuelo d el p lan ea d o r se c a ra c te riz a por el p a r m e tro
im p o rta n te p o sitiv o a, ig u al a la razn e n tre la fuerza d e re siste n c ia
al avance del p la n e a d o r y su fuerza d e so te n ta c i n .
Como los valores (0, y) y (O 2 it, y) co rresp o n d en a u n m ism o
estado, el espacio de fases d el siste m a d in m ic o que c o n sid e ra m o s es
la su p erficie de un cilin d ro on el c u a l, a lo larg o de la g e n e ra triz ,
esta m arcad a la m a g n itu d y, m ie n tra s q u e a lo la larg o d e la d ire c triz ,
el ngulo 0. Slo vam o s a c o n sid e ra r la regin ! / > 0 (e x c lu y e n d o as
el caso cuando el p la n e a d o r v u e la con la cola a d e la n te ) en la q u e , d e
acuerdo con (3.17), las c u rv as in te g ra le s sa tisfa c e n la e c u aci n
dy _ y (sen 0 + a y 3) ,o
dO eos 0 y2 ' ( d .1 8 )
La c u rv a in te g ra l y 0 es u n a tra y e c to ria s in g u la r d e fase d el s is te
m a de ecuaciones (3.17) y co rresp o n d e a l v uelco in s ta n t n e o d el
p laneador de la posicin 0 n /2 a la p o sic i n 0 = n /2 c u an d o
la velocidad v se reduce a cero. P a ra em p e z a r, co n sid erem o s el caso
p a rtic u la r n = 0 , cuando no hay fuerzas de resisten cia y el sistem a
56 Cap. 3. S istem as de segundo orden y su investigacin

que consideram os re s u lta ser co n se rv a tiv o . E n este caso, la s e c u ac io


nes de m o v im ien to (3.17) to m a n la form a
y = sen 0, 9= . (3.19)

E l nico estad o d e e q u ilib rio del siste m a (3.19) se e n c u e n tra en el


p u n to 0 = 0 , y = 1 y co rresp o n d e al rgim en de vuelo h o riz o n ta l
a v elo cid ad c o n sta n te del p la n e a d o r. L a s tra y e c to ria s d e fase se
d e te rm in a n con la relaci n

j/c o s 0 = c o n st (3.20)

la que es la p rim e ra in te g ra l d e la ecu aci n (3.18) cu an d o a 0 . D e


acuerdo con (3.20) en el c ilin d ro de fases h a y o tro s dos p u n to s sin
g u lares con co o rd en ad as G = n / 2 , y O y 0 = n /2 , y = 0. P e ro
ellos no son estados de e q u ilib rio del sistem a (3.19), ya que en d i
chos p u n to s la d e riv a d a y es d is tin ta d e cero. Con el fin de c o n s tru ir
en el c ilin d ro de fases la s c u rv a s in te g ra le s es cm odo h ac e r uso d e la s
c u rv a s (3.20) en un p lan o a u x ilia r , d o n d e p o r los ejes de c o o rd e n a d a s
se m arcan la s m a g n itu d e s y y eos 0 (fig. 3.1 3 ). Al v a lo r C = 2 /3
correspondo el p u n to sin g u la r 0 = 0 , y 1 tip o de c en tro . P a ra los
v alo res do C en el in te rv a lo 2/3 < C <T 0 la s tra y e c to ria s de fase
so n c u rv a s c e rra d a s q u e ab a rc a n el c e n tro , m ie n tra s q u e p a ra lo s
v a lo res C > 0 , c u rv as cerra d a s q u e ab a rc a n el c ilin d ro do fases. L a
c u rv a in te g ra l, c o rresp o n d ie n te al v a lo r C 0 , d iv id o estos dos tip o s
de tra y e c to ria s cerrad as. E lla c o n sta d e la s se p a ra tric e s de los p u n to s
sin g u la re s de e n silla d u ra 0 = n / 2 , y = 0 y 8 = n /2 , y 0 q u e
se c a lc u la n con la ecuacin y 0 , n /2 jg; 0 ^ j t / 2 e y 3 3 eos 0.
L a p a rtic i n d el c ilin d ro de fases en tra y e c to ria s se ad u ce en la
fig. 3 .1 4 , d o n d e est rep re se n ta d o el d esa rro llo d el c ilin d ro en el p la
no. L as tra y e c to ria s de m o v im ien to del p la n ea d o r, c o rre sp o n d ie n te s
a d iversos tip o s d e tra y e c to ria s de fase, se m u e stra n en la fig. 3.15.
5. E jem plos de investigacin de sistem as concretos 57

De m odo que el m o vim ien to del p u n to re p re se n ta tiv o por la s tr a


yectorias cerradas de lase, que ab arcan lo s e sta d o sd e e q u ilib rio en el
cilindro de fases, corresponde al vuelo del p lan ea d o r p o r ln eas o n d u
la d a s, en ta n to que al m overse p or la s cu rv as que a b a rc a n el cilin d ro
de lases, al vuelo d u ra n te el cual el p lan ea d o r efect a rizos.
A hora, considerem os como v a ra el re tra to de fase del sistem a y,
por lo ta n to , el ca r c te r del m o v im ien to del p la n e a d o r en el caso
general a = 0 .
E n co n co rd an cia con las ecuaciones (3.17) el siste m a tie n e , como
an tes, un estad o de e q u ilib rio , pero en este caso sus co o rden ad as se
d eterm in an con las ecuaciones
0O= a r c t g a ( ji /2 < 0O< 0 ) ,
i (3.21)
* -T 1 T 5 r <*<*>
E l estado de eq u ilib rio del siste m a (3.21) corresponde al vuelo d el
p laneador por la recta descen d en te a v elo cid ad c o n sta n te y0 < 1. La
e stab ilid ad de este estad o de eq u i
lib rio se d eterm in a con las races
de la ecuacin c a racterstic a
p* -1- 3ap + 2 0,
de donde se desprende que el
e q u ilib rio siem pre es estable: para
los valores a < 2 ^ 2 / 3 el p u n to
sin g u lar es un foco, m ie n tra s que
para a > 2 ]/2 /3 , un nodo. Mos
trem os que en el coso q ue consi Fig. 3.15
deram os, en el cilin d ro do fases,
para ningn v alo r del p a r m e tro a 0 , no puede h a b e r tra y e c to ria s
cerradas de fase. Con este fin , hagam os uso del c rite rio de D ulac,
lom ando y como funcin de /{:

- ^ T L + d~ W - = (V sen 0 + ay*) + (y* - eos 0) = - 3ay*.

E sta expresin slo se an u la en la circu n feren cia y = 0 que ab arca el


cilindro de fases. P o r consig u ien te, en la regin / > 0 n o hay tr a
yectorias cerrad as de fase. Cerciorm onos tam b i n q u e en la regin
y > 0 no puede h ab er tra y e c to ria s ce rrad as que ab a rq u e n el c ilin d ro
de fases. E n efecto, supongam os que ex iste se m e ja n te tra y e c to ria . E n
tonces, uniendo esta cu rv a cerrada de fase con fa c u rv a in teg ra l y = 0
con ayu d a de un segm ento do la g en e ra triz , o b ten d re m o s un con to rn o
cerrado (fig. 3.16) que lim ita la regin en cerrad a e n tro las cu rv a s in
tegrales. La in teg ral \ y (P dy Q dx), lo m ad a a lo largo del m en
Cap. 3. Sistem as do segando orden y su investigacin

cionado contorno, es igual a cero, db alo a que el segm ento A B en la


fig. 3.1C se pasa dos veces (en los sen tid o s d irecto e inverso), en tan to
que los restantes sectores de este contorno cerrado constan de curvas
integrales. Por lo ta n to , la expresin d debera a n u la r
se en la regin que consideram os, lo que es im posible
As, pues, en el caso a =#= 0 todas las tra y e cto ria s de fase so
a p ro x im an sin tticam en te al estado estable de e q u ilib rio , en tan to

Fig. 3.18

que el re trato de fase del sistem a tieno la forma ofrecida en la fig. 3.17.
De este m odo, cuando hay fuerzas de resistencia del aire, el p laneador
con cualesquiera condiciones in iciales, llega al nico rgim en
e stable de equilibrio. Si la velocidad in icia l del p laneador es su fi
cientem ente grande, el ap arato efectuar prim ero uno o varios rizos,
a con tin u aci n , por una tray ec to ria o n d u la to ria am o rtig u ad a se a p ro
xim ar a la tray ecto ria rectiln ea de vuelo na de las posibles
tra y ecto rias de vuelo del plan ead o r se m uestra en la fig. 3.18.
CAPITU LO 4
SISTEM A S LIN EA LES A T R O Z O S S E N C ILLO S
(S IS TE M A S C O N E S T R U C T U R A V A R IA B L E ] Y SU
I N V E S T I G A C I O N S E G U N EL M T O D O D E L A S
TR A N S F O R M A C IO N E S P U N TU A LES

C onsiderem os un sistem a d in m ico , cuya c o n d u c ta se d escribe


por un sistem a de ecuaciones diferenciales
= fi (*t. , * ) (2 = 1 , 2 ............n), (4.1)
donde las v ariab les Xj, . ., x d ete rm in a n el estad o dol sistem a
d inm ico, en ta n to que las funciones (x, . . ., x ), 1i (zi>
, x-n), > / n (* i x n) se su p o n e que son su av es a trozos.
A dem s, supongam os qu e, en las regiones p re fija d a s do v a ria c i n
de las v ariab les xlt x 2x n . d ich as funciones aseg u ran la e x is te n
cia de la n ica solucin de.la s ecuaciones d iferen ciales (4.1) (por lo
menos para los v alores crecien tes del tiem p o ) y su depen d en cia
continua respecto do las condiciones inicalo s. Como la s fu n cio nes /,,
/j , . . / no co n tienen el tiem p o en form a e x p lc ita , el siste m a d i
nm ico recibe el nom bre de au t n o m o , m io n tras que su espacio de fase
es -dim ensional. Si el segundo m iem bro de las ecuaciones (4.1) puede
rep resentarse en la form a f = A x , donde A d esig n a la m a triz cuyos
elem entos no dependen de x , , el sistem a d in m ico llev a el no m b re de
lineal. La pro p ied ad de lin c a lid a d est estrech am en te lig a d a con el
p rincipio de su p erp o sici n , a m p lia m e n te u tiliz a d o . E n el caso de un
sistem a autnom o los elem en to s de la m atriz A son m ag n itu d es
co n stantes y la solucin del sistem a de ecuaciones diferen ciales (4.1)
se lialla del modo m s sencillo.
E l sistem a d inm ico se denom ina casilin o al si las ecuaciones (4.1)
tienen la form a
x = A x + p g (x),
donde p es un pequeo p a r m e tro . L a teo ra d e los siste m a s casi-
lineales est e lab o rad a con su ficie n te p le n itu d y, co n su a y u d a , se
han resuelto m uchos p roblem as no lin eales. P or lo v isto , los siste
mas casilin eales son la n ica clase am p lia de siste m a s d in m ico s que
dan la p o sib ilid ad de u na in v estig acin a n a litic a c o m p a ra tiv a m e n te
com pleta. Sin em bargo, un n o to rio defecto do esta te o ra con siste
en que en las ap licacio n es p r c tic as, los valo res del p a r m e tro p ,
que en la teo ra se supone cu an se q u iera pequeo, con frecu en cia
no satisfacen las estim aciones con la s que se c o n stru y la te o ra . P or
ello, los lm ite s de voracidad de los re su lta d o s o b te n id o s con
60 Cap. />. Sistem as iineales a trozos sencillos

la m encionada te o ra re su lta n ser con d ific u lta d d e te rm in a b le s. Los


sistem as llam ad o s fuertem en te no lin ea les son los m s com plicados
sistem as dinm icos p ara las inv estig acio n es tericas.
Por regla, se en tien d e por sistem a fu ertem en te no lin e a l bien un
sistem a dinm ico que no p erm ite la lin ealizaci n lo ca lm e n te , o bien
un sistem a en el que se m an ifiestan efectos no lin eales que no fueron
descubiertos por la teo ra casilin e al. A sem ejan tes sistem as se refie
ren los sistem as de rel de co n tro l a u to m tic o , los sistem as d in m ico s
con in teracci n por im p acto , los sistem as con holguras y rozam iento
seco. U no do los m todos eficaces p a ra e stu d ia r la d in m ica de siste
m as fu ertem en te no lin e a le s, cuya c o n d u cta se describe por las
ecuaciones diferenciales (4.1) con segundos m iem bros su av es a tro
zos, es el de las transform acio n es p u n tu a le s. E ste m todo, cuya
ap aricin est lig ad a al nom bre de P o in car y D . B irk h o f, fue
in tro d u cid o en la teo ra de la s o scilaciones no lin eales por A .A . An-
drnov. H ab ien d o estab lecid o la relaci n e n tre la s autooscilaciones
y los ciclos lm ite s de A. P o in car y ap oyndose en el ap arato
m atem tico de la te o ra c u a lita tiv a de las ecuaciones diferen ciales,
A. A. A ndrnov am p li n o to riam en te las p o sib ilid ad es del m todo
de traspaso y enunci los p rin cip io s que c o n stitu y ero n la base
del m todo de la s tran sfo rm acio n es p u n tu a le s y que p erm itiero n
em plear con eficacia dicho m todo d u ra n te las in v estig acio n es de
sistem as concretos do co n tro l au to m tic o y de rad io tec n ia . P o r medio
del m todo de las transfo rm acio n es p u n tu a le s fue posible resolver
por com pleto un a serie de p roblem as fu n d a m e n ta le s de la teo ra de
control au to m tico y, p rim era m en te, el problem a clsico de I. A. Vish-
negradski acerca del reg u lad o r de accin d irecta con rozam iento
seco en el elem ento sensible [1, 21. F u e co n sid erad a la d in m ic a del
reloj [3], co n stru id a la teo ra do los sistem as de rels (4, 5], d isp o siti
vos a vibropercusin (6] y sistem as con au to m atism o cclico , se ha
estu d iad o la d in m ica de los reg u lad o res ex tr m a le s y sistem as
au to rreg u lab les [7], com plicados c irc u ito s de rad io ta n to a vlvulas
como a tra n sisto re s [8 ], etc. E l x ito en la resolucin de estos y o tro
p roblem as, n o to riam en te no lin eales, en a lto grado est ligado
con la po sib ilid ad de la apro x im aci n lin e a l a trozos de las no lin eali-
dades, lo que p erm ite o bten er ex presiones a n a ltic a s de la tran sfo r
m acin p u n tu a l en form a e x p lc ita o b ien p aram tric a . D u ra n te la
a p roxim acin lin e a l a trozos de la s no lin e alid a d e s, el espacio de
fases del sistem a d inm ico puede ser d iv id id o en las regiones
D~, . . D m en cad a un a de las cuales la conducta del sistem a se
describe con u n sistem a de ecuaciones diferenciales lin eales. P o r con
sig u ien te, en cada u na de las regiones D lt D 2, ., D m la solucin
de las ecuaciones diferenciales (4.1) se h a lla con fac ilid ad , en tan to
que d u ra n te la tran sici n del p u n to re p re se n tativ o de u n a regin
a otra las soluciones se ju n ta n por la c o n tin u id a d . E ste procedi
m iento de in v estigacin, que ha recibido el nom bre de m todo de
1. Conducta de las trayectorias do faso 61

traspaso al prin cipio slo se em pleaba para buscar los m ovim ientos
peridicos. Su posterior desarrollo y aplicacin sistem tica fue una
de las fuentes de las que surgi el m todo de las transform aciones
p untuales. La representacin p aram trica do las funciones secuencia-
les, intro d u cid as por prim era vez por A. A. A ndrnov, do modo
notorio aum ent la fuerza perforadora del m todo de las tra n sfo r
m aciones p u n tu ales y, en corto plazo, p erm iti resolver u n gran
nmero de problem as que, largo tiem p o , quedaban sin in v estig ar.
En el libro de A. A. A ndrnov, A. A. V itt y S. E. Ja ik in T eora de
las oscilaciones" se hizo un resum en do la gran obra llev ad a a cabo
por A. A. A ndrnov, sus colaboradores y alum nos. L aseg u u d a edicin
del m encionado libro, que vio la luz d irig id o por N. A. Z heliezl-
sov, contiene la descripcin del m todo de las transform aciones pun
tuales, aplicndolo a los sistem as dinm icos de segundo orden.
P osteriorm ente, el estudio de las transform aciones p u n tu ales, genera
das por las tray ecto rias de fase del sistem a d inm ico, perm iti
considerar, desde un punto de v ista nico, problem as que parecan
tan d istin to s, como el m ovim iento de una p a rtc u la erra n te , la
evolucin de las populaciones, el funcionam iento de un au t m ata de
fin de carrera, los modelos m atem ticos de trfico del tran sp o rte
autom vil en un cruce, la d inm ica de p erceptrn, que es el modelo
del proceso de enseanza, y otros problem as. E l estu d io con ayuda
de las transform aciones pu n tu ales de e stru ctu ras hom oclinales en
un espacio de fases m u ltid im en sio n al dio la p o sib ilid ad de establecer
la ligazn entre los sistem as d eterm inados y estocsticos (vase el
cap. 7). Los resultados de la obra realizad a para d esarro llar el m todo
de las transform aciones p u n tu ales con arreglo a los sistem as d in m i
cos con espacio de fases m u ltid im en sio n al, se exponen en el lib ro [91.
En el presente cap tu lo se exponen los datos in iciales acerca del
mtodo de las transform aciones pu n tu ales: se in tro d u cen las nociones
fundam entales y los procedim ientos de investigacin que perm iten
estudiar la conducta de las tray e cto ria s de fase en los espacios de fases
bi y tridim ensionales. En ejem plos concretos do los m s sencillos
sistem as lineales a trozos se consideran las autooscilaciones, las
oscilaciones forzadas y p aram tricas, as como los m ovim ientos
deslizantes posibles en dichos sistem as.

1. Reduccin de la consideracin de la conducta


de las trayectorias de fase a la transformacin puntual
de la recta en una recta y del plano en un plano

Muchos de los aspectos de la conducta de las tra y ec to ria s de fase


del sistem a dinm ico y, en una serie de casos, asim ism o, la figura
completa de la p artici n del espacio de fases en tra y ec to ria s, pueden
ser aclarados m ediante la investigacin de la conducta de los puntos
de interseccin de las tray ecto rias con el llam ado segm ento sin
62 Cap, i. Sistem as lineales a trozos sencillos

contacto (en el caso do un espacio de fases bidim en sio n al) o bien con
la superficie secante (en el caso de un espacio de fases trid im e n sio n al).
La secuencia de los puntos de interseccin forma cierta tra n sfo rm a
cin p u n tu a l T , al estudio de la cu al se reduce el problem a acerca de la
investigacin de la conducta de las tra y ecto rias de fase. Con ello, re
su lta que la estructura del sistem a dinm ico que consideram os se d ete r
m ina biunvocam ente por la estru c tu ra de la transform acin p u n tu a l
T , generada por el m encionado sistem a. E sto significa que a cada
p regunta, relacionada con la estru ctu ra de las soluciones de las
ecuaciones diferenciales, responde cierta p reg u n ta relacio n ad a con la
estru ctu ra de la transform acin p u n tu a l T. En p a rtic u la r, las solucio
nes peridicas de las ecuaciones diferenciales o bien, lo que es lo
m ism o, las tray ecto rias cerradas de fase, so ponen en correspondencia
lo s pun to s fijos de la correspondiente transform acin p u n tu a l T.
A un m ovim iento peridico o rb italm en te estable o in estable
corresponde un punto fijo estable o in estab le, respectivam ente. Con
el fin de cerciorarse de la certeza de to d as estas afirm aciones, as
como para aclarar otras propiedades de la transform acin p u n tu a l,
considerem os de nuevo el caso de un espacio de fases b id im en sion al,
es decir, estudiem os un sistem a dinm ico autnom o de segundo orden,
cuya conducta se describe con las ecuaciones diferenciales

= /> ( * ,? > . y)- (4.2)

Como an terio rm en te, supongam os que para el sistem a de ecuacio


nes (4.2) se verifican los teorem as de u nicidad de la solucin y su
dependencia continua respecto de las condiciones in iciales, p or lo
menos, en la direccin de crecim iento del tiem po, en ta n to que el
espacio de fases es do por si un plano
Tracem os en el plano de fases, por los puntos no singulares, el
segm ento sin contacto A B , es d ecir, ta l segm ento de re cta o arco de
cierta curva suave, en cada punto del cual la s tra y e c to ria s de fase
del sistem a (4.2) lo corlan sin hacer en tre s contacto en ningn lugur.
Considerem os la tray ecto ria de fase T que pasa por cierto p u n to M
del segm ento A B , donde M se d istin g u e do los pun to s A o B. Sea que
en el m om ento de tiem po t = 0 el punto rep resen tativ o , en m ovim ien
to por la tray ecto ria F de acuerdo con las ecuaciones (4.2), coincide
con el p u n to M . S i d u ran te el p osterior m ovim iento del p u n to rep re
se n tativ o , a lo largo de la curva de fase F, l corta re iterad am en te el
segm ento sin contacto A B , se suele decir que el punto M tien e poste
riores. E ntonces, sobre la base del teorem a de la dependencia co n tin u a
do la solucin respecto de las condiciones iniciales, todos los p u n to s
en el segm ento A B , suficientem ente prxim os al punto M , tam b in
tienen posteriores. Sean s y s las coordenadas del punto M y de su
posterior (fig. 4.1). De acuerdo con lo dicho m s a rrib a , ex istir la
S I Conducta do las trayectorias do lase 03

dependencia funcional
s - / (s) (4.3)
que lle v a el nom bre de funcin sccuencial. E lla expresa la ley de
cierta transform acin p u n tu a l del segm ento A ti (o de p a rto d e l) en
s m ism o, estableciendo la correspondencia b iunvoca e n tre los pun
tos de dicho segm ento y sus posteriores. D e este m odo, el problem a
del estu d io de la estru c tu ra de la partici n del plano de fases (o de
p arte de l) en tra y ecto rias se reduce al estudio de la e stru c tu ra de la
correspondiente transform acin p u n tu a l T del segm ento sin c o n tac to

en si m ism o con la funcin sccuencial (4.3). D esde el p u n to de v ista


geom trico queda do in m ed iato claro (fig. 4.1) que p ara la existencia
de la funcin sccucucial es preciso que las tray e cto ria s on el plano do
fases posean la propiedad de retroceso, con la p a rtic u la rid a d de que el
retroceso del punto rep resen tativ o por el segm ento sin coutaoto debe
tran scu rrir d urante un interv alo finito de tiem po.
P a ra la tray ecto ria cerrada de fase el punto M coincide con su
posterior, por ello s* (s*). El punto s s* recibe el nom bre de
punto fijo do la transform acin p u n tu a l T. De aqu se desprende que
la bsqueda de las tray ecto ria s cerradas (ciclos lm ites) en el plano de
fases se reduce a la bsqueda de los pun to s fijos de la transform acin
p u n tu al T. Esto problem a puede ser resuelto de form a grfica cons
truyendo en el plano ss la grfica de la funcin s j (s). La cu rv a
s J (s) tiene la propiedad de que su d eriv ad a ds/ds siem pre es posi
tiv a , ya que debido al teorem a de G auchy las tra y e c to rias de fase no
pueden cortarse. Los puntos fijos de la tran sfo rm aci n T se hallan
partiendo de la condicin de interseccin de ia g rfica de la funcin
secuencial s / ( s ) con lo bisectriz s = s. La indicada construccin
geom trica lleva el nom bre de diagram a de L am erais (ig. 4.2).
Es de im portancia que el carcter de la c o n d u cta de la curva s =
= / (s) ju n to al punto s = s se d eterm in a en p len itu d por el carc te r
64 Cap. 4. S istem as lin eales a trozos sencillos

de la conducta de las tra y e c to ria s de fase en la s p ro x im id ad e s del ciclo


lm ite correspondiente a dicho p u n to . E sto p erm ite en u n c ia r en el
len g u aje de las transform acio n es p u n tu a le s la condicin de e sta b ili
dad del ciclo lm ite . C onsiderem os u n a sucesin de p u n to s d e te rm in a
da con la s relaciones
h f (*). *2 = / (si). s3 = f (s2), . . . (4.4)
Si cuando - > oo la tra y e c to ria de fase tie n d e h a c ia el ciclo lm ite ,
la correspondiente sucesin (4.4) te n d r com o su p u n to lm ite el
p u n to fijo s s*. Y a la in v e rsa , de la co nvergencia d la sucesin
(4.4) hacia el p u n to fijo s = s* so desprende q u e la tra y e c to ria de
fase, correspondiente a ella , te n d er cuan d o *- oo h acia el ciclo
lm ite . E n este caso el pu n to fijo se d en o m in a e sta b le , ya que l
corresponde a un ciclo lm ite estab le. L a sucesin (4 .4 1 se puede re
p resen tar en el d iag ram a de la fig. 4.2 en form a de la "escalera de
L ainerais, el sen tid o de d esp lazam ien to p o r la c u a l p roporciona la
p osibilidad de d eterm in ar con ev id en c ia la e sta b ilid a d del p u n to
fijo s = s* en su to ta l (debido a que se m e jan te co n stru cci n se puede
re alizar por to d a la curva s f (s)). L a condicin de e s ta b ilid a d del
p u n to fijo s = s* se p refija lo calm en te con el sig u ie n te teorem a de
K onigs: el p u n to fijo s = s* de la tran sfo rm aci n p u n tu a l s f {s)
es estab le si | ds/ds |, a. < 1 o in esta b le si | ds/ds | J=3. > f* ). Con
el fin de d em o strar este teo rem a es su fic ie n te lin e a liz a r la funcin
s = / (s) en un pequeo en to rn o d el p u n to s s * y c o n stru ir la
co rresp o n d ien te escalera de L am erais , lo que proponem os q u e lo
haga el propio lector.
En m uchos de los p roblem as es im p o sib le o b te n er la funcin se-
cu en cial a n o ta d a en la form a e x p lc ita (4.3). E n ta l caso se hace uso
de la form a p a ra m tric a de dicha a n o ta c i n , lo que con frecuencia fa
c ilita no slo el hallazgo de la funcin secu en cial, sino tam b in su
in v estig aci n . S ea, p. e j., q u e el p lan o do fases x y del siste m a d in
m ico que consideram os se d iv id o con la rec ta L , d e term in ad a con la
ecuacin ij = k x , en dos regiones: I y I I (fig. 4 .3 ), en cada u n a de
la s cuales las ecuaciones de m o v im ien to (4.2) son d iferen tes, poro li
neales. D esignando con i , , x' la s abscisas de los p u n to s de in tersec
cin de la re c ta y = k x con c ie rta tra y e c to ria d e fase, por la que el
p u n to rep re se n ta tiv o se m ueve en la regin I y con x ' , z 3 las abscisas
de los p u n to s de intersecci n de esa m ism a re c ta con la tra y e c to ria de
fase que p asa por el p u n to x ' , y' = k x ' y que p erten ece a la re
gin I I . In teg ran d o las ecuaciones d iferen ciales lin e a le s en la regin 1
con las condiciones in iciales t = 0 , x x, y = i/,, obtenem os la
*) El teorem a de K onigs es asim ism o cierto para el caso en que la derivada
ds/ds < 0. E ste caso tien e, p. ej., lu g ar a l in v estig ar un espacio de fases trid i
m ensional degenerado, cuando la investigacin se reduce al estudio de la tran s
form acin p u n tu a l de una sem irrecta en s m ism a (vase el 3).
1. Conducta de las trayectorias da fase 65

solucin x q>, (, x ,, Pj), y <p2 (t, x, y,) que depende lin e a l


m ente de los valores iniciales x, px de las v ariab les de fase. Despus
de intervalo de tiem po t x el punto representativo llegar de nuevo
en la recta L al p u n to con la s coordenadas x ' , y' = k x ' . Poniendo
estos valores en la solucin h allad a y haciendo uso de la ecuacin de
la recta L , llegam os a l sistem a de ecuaciones
x ' = <Pj ( t j, Xj, Pi), y' = k x ',
y' <Pa ( t i , x , , p x), pj = k x j,
de donde, despus de elim in ar las m agnitudes p ,, y ' , obtenem os la
funcin secuencial buscada en la form a param trica
= 'li (t,), x' = i)>5 ( t x) (4.5)
con el parm etro corriente t , . L a funcin secuencial (4.5) realiza la
transform acin p u n tu a l 7 \ de la p arte superior de la recta L en su

p a rte inferior. Al realizar u n a consideracin anloga de la regin


I I en la fig. 4.3, obtenem os la transform acin p u n tu a l de la parte
in ferior de la recta L en su p arte superior con la funcin secuencial
x 2 = i|)3 ( t ), x" = ( t 2), (4.6)
dondo el parm etro corriente t 2 es el tiem po del recorrido del punto
representativo en la regin I I . La transform acin p u n tu a l T del seg
m ento de la sem irrecta L en s mism o se obtiene como resultado de la
aplicacin consecutiva de las transform aciones p u n tu ales Tl y T 2, es
d ecir, la transform acin T T x- T 2 es el producto de la s tran sfo r
m aciones T x y T a. E l problem a de la bsqueda de los ciclos lm ites,
que abarquen las dos regiones, se reduce, como vem os, a h a lla r los
puntos de interseccin de las curvas (4.5) y (4.6) (fig. 4.4) o bien,
lo que es lo m ism o, a la resolucin del sistem a de ecuaciones
\J'.j (X?) = i p 3 (T j), f 2 (t*) = i|> 4 (t 5)
66 Cap -1. S istem as im enlcs .1 trozos sopelos

que, por reg la, son trascen d en tes. L a e s ta b ilid a d del p u n to fijo y
del corresp o n d ien te ciclo lim ite , com o a n te s, se d ete rm in a con el
teorem u de K nigs en el que se p u ed e e m p le a r la expresin
dXo _ dx,x d x ' _ 'l (xi) ifetrt) ,,
d r, dx' dxj fj (t*) ' ifi (rf) - ' ' '
El p ro ced im ien to descrito p ara o b ten e r la s tran sfo rm acio n es p u n tu a
les es a p lic a b le p ara cualesq u iera siste m a s d in m ico s lin eales a tro
zos de segundo orden y en el caso m s g en e ra l, tam b in sirv e cuando
el plano de fases se d iv id e en tres, c u a tro o m ay o r nm ero de regiones.
No o b sta n te , con ello , las d ific u lta d e s p r c tic a s a l reso lv er el p ro
blem a crecen debido a que la s exp resio n es o b te n id as son m uy v o lu
m inosas. Slo despus de la creacin de o rd en ad o res de a lta v e lo cid ad ,
su rgieron n u ev as p o sib ilid ad es p a ra v e n cer las d ific u lta d e s m a te m
ticas al resolver no slo estos p ro b lem as sino ta m b i n o tro s m s com
plicad o s y v olum inosos.
C onsiderem os ahora la in v e stig ac i n de la c o n d u cta de las tra y e c
to ria s en el espacio de fases trid im e n sio n a l. L a co n d u cta del corres
p o n d ien te sistem a d in m ico se describ e con un siste m a de tre s ecu acio
nes d iferen ciales no lin eales de p rim e r o rd en . Como an tes, vam os a su
poner que p ara sus soluciones en el se n tid o del crecim ien to del
tiem p o , siguen observndose los teo rem as de u n icid ad y de la d ep en
d encia c o n tin u a respecto de la s condiciones in iciales. In tro d u zcam o s
Ja nocin do su p erficie sin c o n ta c to . P o r defin ici n , so d en o m in a
superficie sin c o n ta c to aq u ella que es su av e y q u e se in tersec a en
todos sus p u n to s por las tra y e c to ria s de fase sin tan g en c ia . L la m a re
mos secan te a la superficie sin c o n tac to que al crecer el tie m p o , u n a
y o tra vez, se interseca por las tra y e c to ria s do fase, cot la p a rtic u la
rid ad de que los in te rv a lo s de tiem p o e n tre las Intersecciones conse
c u tiv a s son lim ita d o s. C uando las suposiciones an terio res se v e rific a n ,
las tra y e c to ria s de fase del sistem a dinm ico que co n sid eram o s gene
ra n en la su p erficie secante S c ie rta tran sfo rm aci n p u n tu a l T que
en to d o p u n to M de la superficie S pone en correspondencia con dicha
superficie el p u n to m s p r x im o M , que sigue a M , de interseccin
de la tra y e c to ria de fase que sale del p u n to M con la su p erficie S .
Con frecuencia, en calid ad de su p erficie secan te 5 se elige c ierto
p lano. E n sem ejan te caso, el pro b lem a de e stu d io de la co n d u c ta de
las tra y e c to ria s en el espacio de fases trid im e n sio n a l se red u ce a Ja
in vestigacin de la tran sfo rm aci n p u n tu a l T del p lan o en s m ism o.
E l p u n to fijo de Ja transfo rm aci n T , lo m ism o que en el caso del
plafto de fases, corresponde a la tra y e c to ria cerrad a en el espacio de
fases trid im e n sio n a l. E l p u n to fijo estab le corresponde al ciclo lm ite
o rb ita lm e n te esta b le . En el caso que consideram os, el proceso de la
bsqueda de la transform aci n p u n tu a l T es anlogo al que d escrib i
mos m s arrib a p ara el caso del p lano de fases, pero las expresiones
que con ello se o btienen se co m plican n o to riam en te . S u p o n g a m o s
1. C onduela do las tray ecto ria? do fase 67

p . o}., q ue el espacio de fases trid im e n sio n a l cD con las co o rd en ad as


c a rte sia n a s x , y, z se d iv id e con el p la n o z = 0 en dos reg io n es, en
c ad a u n a d e la s cu ales las ecu acio n es de d in m ic a

-~-P (x , y, z), = -Q (x, y, z), - / * ( * , y , z) (4.8)

son d is tin ta s , pero lin eales. Al in te g ra r las ecuaciones d iferen c ia les


lin eales (4.8) en la reg i n I dol espacio de fases (> (fig. 4.5), a n o ta
m os la so lu ci n con las co n d icio
nes in ic ia le s t 0 , x = x 0, y =
= pn, z = z en la form a
x = <Pi (i, x, J/o, z),
y tp2 (1, Xq, y 0, z c),
z =. tpa (t , x, y 0l z0). (4.9)
Los v a lo re s in iciales x 0t y 0, z0
e n tra n en la expresin (4.9) de
form a lin e a l, lo q ue sim p lific a
c o n sid erab lem en te los p osterio res
clculos. Sea que el p u n to rep re
se n ta tiv o , q ue en m om ento in i
c ia l de tiem p o = 0 se e n c o n tra
b a en el p lan o z = 0 en el p u n to M , (xlt y), se d esp laza a la regin
I de acuerdo con las ecu acio n es (4.8) y d esp u s d el in te rv a lo de
tie m p o Tj llega de nuevo al p lan o 2 = 0 , pero, h a b la n d o en g en eral,
a o tro p u n to M ' (x, y"). Con ello , en co rresp o n d en cia con la le y de
m o v im ien to (4.9), obtenem o s la s relaciones
x <Pt ( t i , * i. y u 0). y ' = <Pa ( t i, x, y lt 0),
0 = tp3 ( t x ,, y ,, 0 ) (4.10)
que d e te rm in a n la tran sfo rm aci n p u n tu a l del p lan o z = 0 en
s m ism o. E n efecto, supon g am o s que los v a lo re s de x, ijj e st n p re
fijados. E n to n ces, p oniend o dichos v alo re s en (4.10), o b ten em o s la
ecuacin cp3 ( t , , x ,, 0) = 0 q u e, p o r reg ia, suele se r tra n sc e n
d en te con relaci n a r l . A c o n tin u a c i n , h a lla rn o s la ra z m n im a xl
de la ecuacin cp3 = 0 y ponem os el v a lo r h a lla d o de x t en las dos
p rim e ra s relacio n es (4.10). Como re s u lta d o o b ten em o s la s co o rd en a
das del p u n to (a:', y') en e l que se tra n sfo rm a el p u n to (x,, y). Si
resolvem os la s dos p rim e ra s relacio n es (4.10) con rela c i n a x, y
y ponem os las exp resio n es o b te n id as x ,, y en lu tercera re la c i n
(4.10), ser p osible re p re se n ta r la tra n sfo rm ac i n p u n tu a l 7, en la
fo rm a
(ti, !/'), l/i ( t x ', y'),
N'a ( t i . x , y ') = 0 . (4.11)
68 Cap 4. Sistem as lineales a (rozos sencillos

De aqu, segn los valores prefijados de x ' , y', em pezando por la


tercera de las relaciones (4.11), determ inam os la raz m nim a t ,
de la ecuacin obtenida i(j3 = 0 y, despus, poniendo este v alo r de ^
en las dos prim eras relaciones (4.11), h allam os las m agnitudes z,, y ,.
De este modo, al p u n to M del plano z = 0 se pone u n vocam ente en
correspondencia cierto p u n to M l de ese m ism o plano.
A hora, integrem os la ecuacin (4.8) en la regin I I del espacio de
fases <t> y anotem os la solucin h allad a en la forma
x = q>4 (, z 0, y 0, z0), y = q>5 (t, z 0, y0, z0),
z = <p, (, z0, y 0, z0). (4.12)
Los valores iniciales z 0, y0, z0 tam b in en tran aqu do modo lin e a l.
Supongam os que el punto rep resen tativ o en el m om ento in icial de
tiem po = 0 se halla en el plano z = 0 en el punto M ' ( z \ y') y,
a continuacin, desplazndose por la regin I I , despus del in te r
valo de tiem po r 2,vuelve de nuevo al plano z = 0 a cierto p u n to
M< (xs, y2): en ta l caso, de acuerdo con (4.12), obtenem os la s re la
ciones
x2 = q> (Ta, z ', y ', 0), y t = <p5 ( t 2, x ' t y ', 0 ),
0 *P (i y', 0) (4. 13)
que realizan la transform acin p u n tu a l del plano z = 0 e a s
mism o: al p u n to M ' se pone unvocam ente en correspondencia el
punto M ,. La transform acin p u n tu al T t , determ in ad a con las re la
ciones (4.10), y la transform acin p u n tu al T, determ in ad a con las
relaciones (4.13), realizadas consecutivam ente, d eterm inan la tra n s
formacin p u n tu al T = T , - T t, que es el producto de las tra n sfo rm a
ciones puntuales T x y T que realiza la transform acin del p u n to
A/j en el plano z = 0 en el p u n to M , . E sta transform acin se puede
an o tar en forma de la breve frm ula T M X iW2. Cuando los p u n to s
M x y iW2 coinciden, esta frm ula se convierte en la ecuacin T M * =
= M'* a la que debe satisfacer el p u n to fijo M x = M t M * . El
p u n to fijo de la transform acin T corresponde a la tray ec to ria cerrada
en el espacio de fases tridim en sio n al De la condicin de co in c i
dencia de los puntos M x y despus de poner en las relaciones
(4.10) y (4.13) los valores z, = z 2 = z*, y 2 = y a = y* , obtenem os
el sistem a de ecuaciones
x '* = <p, (T, z , y*, 0), y'* = <p2 ( t , z* . y*, 0),
<Ps (t?i ** y*) 0, (4.14)
X* = <ft ( t , * '* , y '* , 0 ), y * = <p5 (T, * '* , y'* , 0),
(T2. * '* . y'* ) = o
p ara determ inar las coordenadas x * , y*, z '* , y * de los pun to s por
los que pasa la trayectoria cerrada de fase, as como las m agnitudes
1. Conducta de las trayectorias de fase 69

"t Y t 2 Q116 d eterm in an el p erodo t = r* + t | co rrespondiente al


m o vim iento peridico. El p u n to aislad o ijo e stab le de la tra n sfo r
m acin T corresponde a la presencia de un ciclo lm ite , o rb ita lm e n te
estab le, en el espacio de fases O .
P uede re s u lta r que iTM, = M x, sin em bargo, d u ra n te la
segunda aplicacin de la tran sfo rm aci n T el p u n to M 3 =T M 2
*= T (T M j) = coincide con
el p u n to A /,. E l p u n to = z
= M 3 = M * , que satisface la
ecuacin T~M* M * \ se d eno
m ina p u n to fijo doble d la tra n s
form acin T . E l ciclo lm ite , co
rresp o n d ien te al p u n to fijo doble,
consta de dos espiras, cad a una
de las cuales ab arca am bas reg io
nes I y I I del espacio de fases
trid im en sio n al <t>. En el caso ge
n e ral, cuando M * es el p u n to fijo
m -sim o de la transform aci n T,
p a ra la que se satisface la relacin
TmM * M * (y p ara las s en tero s, m enores quo m , T SM * M * ), en
el espacio de fases del sistem a d in m ico que consideram os h ay un
ciclo lm ite que consta de m esp iras.
S i em pleam os para la tran sfo rm aci n p u n tu a l T las expresiones
(4.11), el procedim iento de la b squeda de los p u n to s fijos de la tra n s
form acin to ta l T T z -T se p uede red u cir, lo m ism o que en el
caso del p lan o de fases, a cie rta s construcciones g eo m tricas. Con
este fin , considerem os el espacio trid im e n sio n a l 'F con los ejes ca rte
sianos de coordenadas O x' , O y ' , Oz'. L as relaciones (4.11) d eterm i
nan en el m encionado espacio la s ecuaciones de las superficies x =
= 'F j ( x \ y '), y, = ^ 2 (x , y ), m ie n tras que las relaciones (4.12),
las ecuaciones de las superficies x 2 'Fs (x' , y ), y 2 = *F4 (x, y ).
P rim ero , m arquem os a lo largo del sen tid o del eje Oz' las m ag n itu d es
x = SFi (x, y ') y x , V 3 (x' , y '). Como re su ltad o obtenem os dos
su perficies secantes a lo largo de c ie rta cu rv a cuya proyeccin en el
p lano z' = 0 proporciona la c u rv a (fig. 4.6). Si, a co n tin u aci n ,
m arcam os por el sentido del eje Oz' las m ag n itu d es y, = *F; ( x ', y')
e y 2 = V 4 {x , y '), obtendrem os o tras dos su p erficies cuya curva de
in terseccin, p ro yectada en el p lan o z ' = 0 , pro p o rcio n a la cu rv a r a
(fie. 4.7). A hora, hagam os co in c id ir los planos z = 0 en las igs. 4.6
y 4.7 con las curvas F , y r 2 que en ellos h ay y, en to n ces, o btendrem os
el d iag ram a representado en la fig. 4.8. Los p u n to s de interseccin
de las curv as en este d iag ram a (en la fig. 4 .8 so m u estra el caso con
un p u n to de interseccin) corresponden a los p u n to s fijos de la tra n s
form acin T. En efecto, en el p u n to de interseccin de las cu rv as F
y r 2 en la fig. 4.8 se verifican , sim u lt n e a m e n te , dos condiciones:
70 Cup. 4. S istem as incales a trozos sencillos

i j = x 2 o y, = y 3 que nos in d ican que la tran sfo rm a ci n p u n tu a l


to ta l T = T t T , hace q u e el p u n to M = M 2 A/* sea fijo .
Como es lgico, al m ism o tiem p o , ta m b i n es fijo el p u n to M ' *
con coordenadas x '* , y '* , ya que el co rre sp o n d ien te ciclo lm ite
p asa, asim ism o, por ese p u n to .
E ste procedim iento geom trico de b u scar los p u n to s fijos de la
transform acin T , m e d ian te la co n stru cci n de c ie rta s su p erficies y
cu rvas, se puede co n sid erar com o la g en eralizaci n d el m todo geo
m trico de investigacin de la tran sfo rm aci n p u n tu a l de la recta
en una re cta, con ay u d a de la co n stru cci n d el d ia g ra m a de K nigs
L am erais p a ra el caso de la tran sfo rm aci n p u n tu a l del p la n o en un
p lano. E l volum en de los clculos que h a y que re a liz a r p a ra c o n stru ir
las superficies y las curvas T, y r 2 su p era n o to ria m e n te el v olum en
de los clculos re lacio n ad o s con la construccin de los d ia g ra m as de
K nigs L am erais y, p r c tic a m e n te , on la m a y o ra de los casos,
estos clculos slo se pueden efe c tu a r em p lean d o ordenadores.
El procedim iento descrito p a ra buscar los p u n to s fijos de la tr a n s
form acin de un p lano en s m ism o, puede ta m b i n em p learse con
x ito en el caso cuando el espacio de fases O se d iv id e en dos reg io n es
p o r un plano a rb itra ria m e n te d isp u esto en d icho e sp a c io . En sem e
ja n te caso, en el p lano d iv iso r S h a y que in tro d u c ir un sistem a de
coordenadas, p. e j., con los ejes c a rtesian o s u, v y e x p re sa r la s v a r ia
bles de fase x, y, z por in te rm e d io de la s m a g n itu d es u, v. E sta s
relaciones ten d rn la form a

x = a xu 4 - >,u 4- clt y = a 2u 4- b 3v 4- c<


z = a 3u 4- b3v 4- c;

donde o, b, c son coeficientes co n stan tes conocidos. A c o n tin u a c i n ,


se h a lla n las ecuaciones p a ra m tric a s que ex p resan u ,, o, y u 2, vz
con las m ag n itu d es u , v ' .
2, Sistem as con el segundo m iem bro discontinuo 71

2. Sistemas dinmicos descritos con ecuaciones


diferenciales con el segundo miembro discontinuo.
Movimientos deslizantes
E n una serie do casos, la consideracin do un siste m a d inm ico se
reduce a la in v estigacin del siste m a de ecuaciones d iferenciales
(4.1), cuyos segundos m iem b ro s sufren d isc o n tin u id a d e s de la c o n ti
n u idad de p rim era especie en c ie rta s superficies suaves S t , S 2, . . .
. . ., St, que d iv id en el espacio de fases eu c ie rta s regiones >
D 2, . . D m. En cada una de esas regiones D (/ = 1 , 2, . . m)
el m ovim iento del sistem a se d eterm in a p o r las ecuaciones d iferen
ciales
( i = 1 , 2 , . . . , ra \
* ,= / (* (4.15)

en Jas que las funciones fj (x ,, . . ., x n) son suaves. P ero p ara la


descripcin to ta l del sistem a d in m ico que consideram os, adem s,

F i g . 4 .9

hay que acla rar cmo se muevo el p u n to re p re se n ta tiv o en el espacio


de fases, al p en etrar en las su p erficies de fro n te ra S S 2, . . ., S*.
Con este fin considerem os prim ero ei caso m s sen cillo de un
espacio de fases b id im en sio n al. Supongam os que el p lano de fases
se d iv id e, con c ie rta recta S , en dos regiones y en cada una de
las cuales los segundos m iem bros de las co rresp o n d ien tes ecuaciones
diferenciales (4.15) son funciones suaves de las v a ria b les de fase.
E n tre todos los posibles tip o s de c o n d u cta de las tra y e c to ria s de fase
en el ento rn o de la recta 5 , considerem os slo los tres casos fu n d a
m entales, que vienen m ostrad o s en la fig. 4 .9 . En el p rim er caso
(fig. 4.9, a), ai crecer el liem po t el p u n to re p re se n ta tiv o pasa de la
72 Cap. 4. S istem as lineales a trozos sencillos

regin D , a Ja D 2 en el sector ( 00, A ) de la fro n tera S , pasa de D 3


a D i en el secto r (B , -f-00) y se q u ed a en el segm ento A B de la fro n
tera S . S upongam os que en ol siste m a d in m ic o que estu d ia m o s no
pueden p roducirse variacio n es a sa lto do la s v a ria b le s de fase, es
d ecir, ellas v a ra n c o n tin u a m e n te con el tiem p o (por Jo m enos en
el pequeo entorno de la fro n te ra S ). E n to n c e s, al crecer el tie m p o ,
el p u n to re p re se n ta tiv o , al c ru zar la fro n te ra S , pasa en los sectores
( 00, A ) y (B , + 00) de u n a regin a o tra . L a tra n sic i n c o n tin u a
del p u n to de fase p o r la sup erficie de d is c o n tin u id a d de una regin
de su av id ad a o tr a , corresponde a la lla m a d a "ju n tu ra " de la s so lu
ciones por la c o n tin u id a d . D iferen te situ a c i n se crea en el secto r de
u nin de Jas tra y e c to ria s de fase. C uando el p u n to re p re sen ta tiv o
p en etra en el sector A B , l se ve o bligado a m overse p or dicho secto r
h a sta el m om ento en que alcan za el estad o de eq u ilib rio , si ta l ex iste ,
o bien uno de los p u n to s e x trem o s del segm ento A B . E l d e sp la z a
m ien to del p u n to rep re se n ta tiv o p o r el seg m en to A B recibe el nom bre
de m ovim iento d e slizan te. E n el segundo caso (fig. 4 .9 , b), a l crecer
el tiem po t el p u n to rep re se n ta tiv o pasa de la regin D 1 a la D 2
en el sector (00, A ) y de la regin D t a la Z>, en el se c to r (B , + 00)
de la recta S . E n lo que se refiere al segm ento A B , l es la fro n tera
que d iv id e las tra y e c to ria s de fase de las regiones ) , y >,, desde la
cu al el p u n to re p re se n ta tiv o , m ovindose p o r las tra y e c to ria s de
fase, sale de la re c ta 5 a l crecer el tiem p o . P o r an alo g a con el a n te
rio r caso, podem os lla m a r al segm ento A B en la fig. 4 .9 , b secto r de
m o v im ien to d eslizan te in e stab le. P o r fin , en el tercer caso (fig. 4 .9 , c),
el m ovim iento d eslizan te esta b le se produce en el se cto r ( 00, A ) ,
el m ovim iento d eslizan te in e sta b le , en el secto r (B , + 00), en ta n to
que en el segm ento A B de la re c ta S el p u n to re p re se n ta tiv o pasa de
la regin D t a la D. L a direccin de in clin aci n de las cu rv as do
fase tangentes, que en el sector del m o v im ien to d e sliz an te esta b le
( 00, A ) se m ueven u n as al encuentro de o tra s , in d ica que el m o v i
m ien to del p u n to re p resen ta tiv o p o r d icho se c to r tra n sc u rrir en el
sen tid o del p u n to A *). D espus de a lc a n z a r el p u n to A , que no es
u n estad o de e q u ilib rio del sistem a d in m ico que an alizam o s, el
p u n to rep re se n ta tiv o m arch a a la regin D , p o r la tra y e c to ria ta n
g ente a la recta S en el p u n to A .
E xam inem os ahora la co n d u cta del p u n to de fase en la p ro x im id ad
y en la superficie de d isco n tin u id ad del segundo m iem b ro de las
ecuaciones diferenciales (4.1), en el caso de u n espacio trid im e n
sio n al. Sea S u na de las su p erficies de d isc o n tin u id a d S y su p o n g a
m os que al sector de ella que consideram os son ad y acen tes la s reg io
nes D t y D s. S upo n ien d o , com o a n te rio rm e n te , que en el siste m a
d inm ico no pueden tra n s c u rrir v ariacio n es a s a lto de las v a ria b les
de fase, vam os a co nsiderar algunos de los casos fu n d am en tales que

*) La fundam entacin estric ta de esta afirm acin se aduce en |9).


2- S istem as con el segundo m iem bro discontinuo 73

pueden a q u te n e r lu g a r. E n la fig. 4.10 se ofrece uno de los casos m s


sen cillo s. L a sim p lificaci n con siste en que p o r la p a rte de la re
gin D la co n d u cta d e las tra y e c to ria s de fase en u n p equeo en to rn o
de la superficie S es la m ism a: el p u n to re p re se n ta tiv o al m overse
p or cu alesq u iera de d ich as tra y e c to ria s bien siem p re llega a l secto r
considerado de la superficie 5 (fig. 4.10, a y b), o bien sale de dicha
superficie (f ig .4 .1 0 ,c). P o r ta p a r te de la regin D 2, en u n pequeo

Fig. 4.10

en torno de la su p erficie S , la c o n d u cta de la s tra y e c to ria s de fase


es m s co m p licad a: a l m overse p o r las cu rv a s en la regin >,,
fig. 4.10, a, el p u n to re p re se n ta tiv o b ien p en etra en la sup erficie S ,
o bien , acercndose a la sup erficie S . alcan za c ie rta d ista n cia m n im a
h a sta d ic h a su p erficie y, a c o n tin u a c i n , se aleja de ella , o bien,
p o r ltim o , so aleja c o n stan te m e n te de la superficie S . L a cu rv a L 2
que co n sta de los p u n to s de c o n tac to de la sup erficie S con las tr a
y ectorias de fase de la regin D 2, sep ara la regin de los m o v im ien to s
d eslizan tes en la superficie S de la regin de la tra n sic i n co n tin u a
del p u n to rep re se n ta tiv o de D x a D 2 (fig. 4.10, a y ) o b ien de D 2
a D j (fig. 4.10, c). E n la p a rte de la superficie 5 , donde la s tra y e c to
ria s de fase se u n en , se en cu en tra la regin de los m o v im ien to s d esli
zan tes estab les (en la s figs. 4.10, a y b d ich a regin est so m b read a).
A la izq u ierd a de la c u rv a L 2 en la fig. 4 .1 0 , c se h a lla la regin de
los m o v im ien to s d eslizan tes in e stab les, la que, de hecho, es la super
ficie de fro n tera que d iv id e la s tra y e c to ria s de fase en sectores con
d iferen tes sen tid o s de m ovim ien to del p u n to rep re se n ta tiv o p or ellos.
Si como re s u lta d o del m o v im ien to d eslizan te estab le el p u n to
re p re se n ta tiv o llega a la cu rv a de fro n tera L 2, en el caso de la fig.
4.10, a el p u n to de fase aban d o n a la sup erficie S y m arch a a la regin
D 2, m ie n tra s que en el caso de la fig. 4.10, b l c o n tin a el m o v i
m ien to a lo largo de la curv a L 2. A h o ra, considerem os un caso m s
co m plicado, cu ando la co n d u cta de la s tra y e c to ria s en la reg i n D t
es anloga a la co n d u cta de la s tra y e c to ria s en la regin D 2 en el caso
que acabam os de d e sc rib ir. E n to n ces, en la superficie S aparece la
curva L t , anloga a la cu rv a C 2 en el p rim e r caso. E n la fig . 4.11
Cap, 4. Sistem as lin eales a trozos sencillos

se m uestra el caso, con el que en la p r c tic a se tro p ieza con fre c u e n


cia, de coincidencia de las cu rv a s y L 2. L a regin de los m o v i
m ientos d eslizantes estables e st so m b read a, m ien tra s que la reg i n
de los m ovim ientos d eslizan tes in e sta b le s e st m a rc a d a con p u n to s.
E l caso m s g eneral, cuan d o la s cu rv a s L x y L 2 no co in cid en , se
m u estra en las figs. 4.12, a, b, c. E n la fig. 4.12 las cu rv as L y L 2

Fig. 4.11

F ig. 4.12

form an la fro n te ra de la regin de los m o v im ien to s d esliz a n te s. Si


el p u n to rep re se n ta tiv o , d ebido a l m o v im ien to d esliz an te esta b le
por la superficie S , llega a la fro n te ra de la regin, es d ecir, a la cu rv a
o bien L j, a con tin u aci n , el p u n to de fase bien se m ueve a lo largo
de dicha fro n tera, si ella es un c o n ju n to esta b le (p. e j., la c u rv a L
en la fig. 4.12), o bien sale a u n a de las regiones que hacen co n ta c to
con la superficie S . (P . e j., cuan d o el p u n to re p re se n ta tiv o alcan za
la curva L , en la fig. 4.12, c, l sale a la regin D.)
E n el caso general de u n espacio de fases re d im en sio n al el p u n to
re p re se n ta tiv o , que llega a la fro n tera estab le S de d im ensin re 2
de la regin de los m ov im ien to s d eslizan tes de dim en si n n 1 ,
se m ueve por e lla h a sta lleg a r a la co rresp o n d ien te fro n te ra de d im e n
sin re 3 y e tc ., h a sta la fro n te ra con dim ensin n u la . De acuerdo
con la descripcin, el espacio de fases O se descom pone on los subes-
p acios 0 (, cuyo papel es desem peado por las regiones D j de d im e n
sin re, las regiones de m ov im ien to s d eslizan tes estab les p or las su p e r
2. Sistem as con el segundo miembro discontinuo 75

ficies de frontera S de dim en n n 1, sus fronteras de dim ensin


n 2, n 3, etc. [9].
La cuestin acerca de a qu ecuaciones se som ete el m ovim iento
deslizante se resuelve despus de considerar el carcter de la ideali
zacin como resultado de la cual surgi la d iscontinuidad en el se
gundo m iem bro de las ecuaciones diferenciales (4.1). En el caso cuan
do cierta caracterstica, que tiene un sector con inclinacin ab ru p ta
de la tengente, se sustituye por dos rectas horizontales con d isc o n ti
nuidad de prim era especie (es decir, so idealiza con ayuda de la lla
m ada caracterstica Z ), las ecuaciones del m ovim iento d eslizan te
pueden ser obtenidas m ediante el siguiente paso lm ite: el sector de
la curva con inclinacin ab ru p ta se su stitu y e, prim ero, con una recta
oblicua, a continuacin se componen las ecuaciones de m ovim iento
del sistem a en esta regin tran sito ria" y, despus, se efecta el
paso al lm ite con el que el ngulo de inclinacin de la recta tiende
al valor n/2. En el caso considerado, la discontinuidad de los segun
dos miembros de las ecuaciones diferenciales de m ovim iento es la
idealizacin de una variacin m uy rp id a de ios segundos m iem bros
en el entorno de las superficies S . E n otros casos, esta d iscontinuidad
puede ser la consecuencia del desprecio de ciertas variables adicio
nales ; , que varan con rapidez en el entorno de S , de las que d e
penden los segundos m iem bros del sistem a de ecuaciones (4.1),
y las propias ecuaciones (4.1) son la sim plificacin de un sistem a
ms general de ecuaciones diferenciales de la forma

x *=/ (*1. * n . S i. S , Sm). (4.16)


Fj (* x2, . . ., x n , gj, 1;2, . . ., gm, j,, s 2 l m) = 0 (4.17)
( = 1 , 2 , . . ., n, 7 = 1, 2 , . . ., m ),
donde las ecuaciones asociadas (4.17) y la dependencia entre los
segundos miembros do las ecuaciones (4.16) y las variables i. .. .
. . ., Sm nos son desconocidas. Con esto, sin em bargo, se supone que
debido a las ecuaciones (4.16) y (4.17) fuera del pequeo entorno do la
superficie S (1 = 1, 2, . . ., k) las funciones j (xq, x 2, . . ., x ,
q, | 2, . . ., g) se diferencian de forma despreciablem ente pequea
de las funciones /a (xq, x t , . . ., x n), j ir (xq, x2 x n) en las
ecuaciones (4.15) que describen el m ovim iento del sistem a en las
regiones D s y Dr, separadas una de otra por la superficie S. A dem s,
debe ser conocido que eu el contorno de la superficie S se produce
Ja rpida variacin de las m agnitudes !j2, . . ., m, cuya id ea
lizacin con una variacin a sallo conduce a la d iscontinuidad de
los segundos miembros do las ecuaciones (4.1). En estas condiciones
el paso al lm ite, del cual ms arriba fue descrito el caso p a rtic u la r,
conduce a las ecuaciones correctas de los m ovim ientos deslizantes.
El procedim iento general para com poner las ecuaciones de los mov-
76 Cap. 4. S istem as lineales a trozos sencillos

m ientos d eslizan tes en el caso p a rtic u la r im p o rta n te en la p r c tic a ,


cuando la ru p tu ra de la co n tin u id a d se genera p or la funcin aco tad a
2 ( i , ), que v a ra con rap id ez cerca de la su p erficie S , se in d ica en
la obra [91.

3. Transformacin puntual de desplazamiento T-x


y su aplicacin para estudiar las oscilaciones
forzadas y paramtricas de un sistema dinmico

E n el 1 fue m ostrado que a l sistem a d in m ico , cuya c o n d u c ta


se describe con las ecuaciones d iferenciales (4.1), se p uede c o n tra
poner c ie rta transform acin p u n tu a l T con ay u d a de u n segm ento
sin co n tac to en el caso de un espacio de fases b id im e n sio n a l o bien
m e d ia n te u n a superficie secan te, cuan d o el espacio es trid im e n sio n a l.
E n este pargrafo vam os a ex a m in a r un tip o m s de tran sfo rm aci n
p u n tu a l llam ad a de d esp la z a m ie n to . P o r d efin ici n , la tran sfo rm a
ci n de d esp lazam ien to T x de un siste m a d in m ico , descrito con
la s ecuaciones diferenciales de la form a
x = / , (x x t , . . ., x n , t) (i = 1 , 2 , . . n), (4.18)
recibe el nom bre de transfo rm aci n p u n tu a l que pone a c ad a p u n to
del espacio de fases en correspondencia ta l p u n to al que el m encio
n ado p u n to , de acuerdo con las ecuaciones d iferen ciales (4.18),
p a sa r despus de pasado el tie m p o x. Con ello , se su p o n e que las
ecuaciones (4.18) to leran la n ica so lu ci n , d e te rm in a d a p a ra to d o s
los valores del tiem po t. Con d is tin to s v alo res de x en el in te rv a lo
oo < x < oo las transform acio n es p u n tu a le s T x form an un g ru p o
u n ip a ra m tric o , con la p a rtic u la rid a d de que
T*. T x, = r + tl. (4.19)
Con el v a lo r t = 0 el operad o r de d e sp lazam ien to T x es u n a tr a n s
form acin id n tic a , m ien tras que p a ra la v a ria c i n de x desde oo
h a sta oo el operador T x d ete rm in a las tra y e c to ria s de fase d el sistem a
d in m ico que consideram os. A causa de la rela c i n (4.19), el op erad o r
T x e st d e term in ad o p a ra to d o x si l est d e term in ad o p ara to d o s
los valores de x su ficien tem en te pequeos.
E s fcil v er que el o p erad o r T x se d ete rm in a d ire c ta m e n te en el
caso cuando se conoce la solu ci n general de las ecuaciones diferen
ciales (4.18). En efecto, supongam os que d ich a solucin general tie n e
la form a
x = <p (i, aij, x \ , . . ., a:?,, t) (i = 1 , 2 , ... ., n), (4.20)
donde a j, x j, . . ., arj son l s valores de las v a ria b le s de fase x lt
x 2, . . ., x n en el m om ento in icial de tie m p o t 0. E n to n ces, en el
espacio de fases am p liad o O n+1, en el q u e por los ejes de coorde-
3- Transform acin puntual do desplazamiento 77

nadas se han m arcado las variables de fase z lt x 2, . . x n y el


tiem po t, el punto represen tativ o , al desplazarse de acuerdo con la
ley de m ovim iento (4.20), llega, en el momento de tiem po , (t, > f0),
a cierto punto con coordenadas x j, xj, . . ., x. En correspon
dencia con (4.20) las coordenadas del punto (x, x j, . . x )
y del punto M (xj, xj, . . . . xj) estn ligadas con las relaciones
x\ = <p (flt xj, x, . . ., x, t0) (i s= 1, 2, . . n). Si hacemos en
estas relaciones t, = t0 + x, donde x es una m agnitud fijad a, ellas
determ inarn la transform acin de deslizam iento r , en el espacio
+1-
x j = q>i (t 0 + t , x, x j x , f) (i = 1 , 2 ........... n). (4.21)
Cuando el sistem a es autnom o, los segundos m iembros de las fr
m ulas de transform acin (4.21) no dependen explcitam ente del
tiem po y la transform acin T x tom ar la forma
A <P (v, x?, xj, . . ., x) (i = 1 , 2 ........... n). (4.22)
A hora, detengm onos en el problem a de la relacin entre la tran sfo r
m acin p u n tu al T , generada por las trayectorias de fase en la super
ficie secante, y la transform acin de desplazam iento T r . La transfor
macin T de la superficie secante est determ inada en un espacio,
cuya dim ensin es por lo menos en una unidad m enor que la dim en
sin del espacio de fases del sistem a. A diferencia de T , la transform a
cin p u n tu al de desplazam iento T x est determ inada en un espacio
de la m ism a dim ensin que el de fases. Por esta razn, el carcter
de la ligazn entre la estru ctu ra del retrato de fase del sistem a d in
mico y la estructura do la transform acin p u n tu al de desplazam iento
T x se diferencia de la ligazn de la estructura de la p articin del
espacio de fases en trayectorias con la estructura de la transform acin
T de la superficie secante. Al mismo tiempo, la transform acin de
desplazam iento T x de un sistem a autnom o o no autnom o, en cuyas
ecuaciones diferenciales los segundos m iembros son funciones peri
dicas del tiem po , puede interpretarse como la transform acin p u n
tu al T generada por las soluciones de las ecuaciones diferenciales en
la superficie secante t = const, en el espacio de fases am pliado (Dn +1.
As, pues, obtenem os la posibilidad de em plear la transform acin
de desplazam iento T x para el estudio de las oscilaciones forzadas
y param tricas de un sistem a dinm ico. Eu efecto, sea r o perodo
de variacin del parm etro o de la fuerza externa que act a sobre
el sistem a dinm ico que consideram os. El espacio de fases am pliado
del m encionado sistem a es el producto topolgico en tre el espacio (D
de las variables xlt x2, . . ., x y la circunferencia, correspondiente
a la fase (p = t [ 4 " ] T ^ 3 corchetes significan la p arte entera de
la expresin entre los mismos). E n este espacio de fases am pliado
la superficie <p = 0 es la secante y las trayectorias de fase generan
78 Cap. . S istem as lineales a Irozus sencillos

en ella c ierta transform aci n p u n tu a l T que, en ta l caso, c o in cid e


con la transform acin de d esp lazam ien to T x. P ara el siste m a no
autnom o, el p u n to fijo de d ich a tra n sfo rm a ci n corresponde a la
solucin peridica con perodo x. E n lo que so refiere al sistem a a u t
nom o, al m ovim iento peridico, rep resen tad o en el espacio rX> con
la c u rv a cerrad a F , le corresponde la c u rv a in v a ria n te con relacin
a la transform acin de d esp lazam ien to . E n el caso cuan d o el p erodo
del m o vim iento peridico es co m p arab le con el tiem p o de d esp la z a
m iento t , la curva in v a ria n te consta de los p u n to s fijo s m ltip lo s
de la transform acin T T. P a ra un sistem a d in m ic o au tnom o al
p u n to fijo de la transform aci n de d esp lazam ien to T x le corresponde
b ien el estad o de eq u ilib rio , o bien el m o v im ien to peridico con
perodo m ltip lo al tiem po de d e sp lazam ien to x.
Como conclusin de este pargrafo vam os a m o stra r de qu m odo
se puede fu n d am en tar el conocido m todo de m ediacin y sus m o d i
ficaciones (m todo de V au -d er-P o l), m todo estroboscpico de M i-
n o rsk i, etc.) con ayuda del m todo de las tran sfo rm acio n es p u n tu a le s.
Como es sabido, el m todo de m ediacin co n siste en que la in v e s ti
gacin de las ecuaciones

* = p /i (*i, Xi, . . x n , <) (= 1,2... n), (4.23)


donde las funciones ], que se suponen p eri d icas p or t con perodo x,
se su s titu y e por la investig aci n de las ecuaciones
*t = P ^ / (*i. , x) (i = 1 , 2 , . . . , n), (4.24)

cuyo segundo m iem bro se o b tien e re c u rrie n d o a la m ed iaci n p or el


tie m p o del segundo m iem b ro de la s ecuaciones in icia le s (4.23).
P a ra d em o strar que se m ejan te su s titu c i n es posible vam os
a m o strar que la transform aci n p u n tu a l T , c o n stru id a p a ra el sis te
m a de ecuaciones diferenciales (4,23), es p r x im a a la tran sfo rm aci n
p u n tu a l de d esp lazam ien to T x c o n stru id a p ara la s ecuaciones (4.24)
con u n a precisin de h a sta la s peq u e as m a g n itu d e s del orden ir*.
E n efecto, la transform acin p u n tu a l T , g en erad a p o r las tra y e c to ria s
de fase de las ecuaciones (4.23), se h a lla con fa c ilid a d si se conoce la
solucin general de dichas ecuaciones. E n n u estro caso, la m encionada
solucin de las ecuaciones (4.23), con una precisin de h a sta la s
p eq ueas m ag n itu d es del orden se escrib e en la form a
t
x (*) = * (0) + p \ / , ( * , ( 0), . . . , x ( 0 ),S )rf5 ( i - 1 , 2 , . . . n).
u

De aq u , designando con x el tiem p o de paso del p u n to rep re se n ta tiv o


de M (x,, x 2, . . ., x) a M (xt , x 2, . . x ), obtenem os la tr a n s
A. Investigacin de in diom ica de istem as 79

form acin T con ese mismo grado de precisin:


X

x, = x ,+ p $ f(x t) d t ( = 1 , 2 ...........n). (4.25)


o
A hora, hallem os la transform acin p u n tu al de desplazam iento T x
del sistem a de ecuaciones diferenciales autnom as (4.24). Con una
precisin de h a sta los trm inos menores del orden p 2 la tran sfo rm a
cin T x tiene la forma
xi (x) = + p F , (xlt x 2, . . ., x ) x ( = 1, 2, . . n). (4.26)
Al com parar tas expresiones (4.25) y (4.26) es fcil ver que ellas
coinciden en el caso cuando las funciones j y F t estn lig ad as por
las relaciones
T
F , ( z x t , . . . , x ) = 4 ' J i i (*,, x . . . , x n, t ) d t ( t = l , 2 ...........n),
o
es decir, cuando la funcin F se obtiene como resultado de la m edia
cin de la funcin / por el tiem po. Con esto, las transform aciones
p u n tu ales T y T x coinciden con una precisin de hasta p 2. De este
m odo, la posibilidad de inv estig ar la s ecuaciones d iferenciales (4.23)
con ayuda de las ecuaciones (4.24), no prxim as por com pleto a ellas,
d esde el p unto de v ista del m todo de las transform aciones p u n tu a
les, tien e su fundam entacin en la proxim idad (de un orden de p 5)
e n tre sus transform aciones p u n tu ales T y T t

4. Ejemplos de investigacin de la dinmica


de los sistemas con ayuda del mtodo
de las transformaciones puntuales
En este pargrafo se aduce una serie de ejem plos de sistem as di
nm icos de segundo y tercer orden, cuya in vestigacin segn el
m todo de las transform aciones
p u n tu ales es m uy eficaz.
Ejem plo 1. E l ms sencillo
modelo de un reloj [81- Las piezas
ejecutivas fundam entales del re
loj son el b alan c n A y el mecanis
mo de m a rc h a S (fig. 4.13). Cuando Fig. i. 13
el reloj funciona norm alm en te, el
balancn realiza oscilaciones e n treten id as que se m an tien en como
resultado de la in teracci n de ste con el m ecanism o de m archa. En
el m s sencillo m odelo de un reloj, por lo com n, el tiem po necesario
para la m encionada interacci n se desprecia, as como no se tom a en
consideracin el efecto inverso del b alancn sobre el m ecanism o de
80 Cap 4. Sistem as lineales a trozos sencillos

m archa. Con sem ejante p la n te a m ie n to , el problem a se reduce a la


consideracin de las oscilaciones del b ala n c n , al que se le com unica
un im pulso externo en d eterm in ad o s m om entos de tiem po. E l valo r
del im pulso y el m om ento de su aplicacin se d eterm in an por el
estado del b alan cn . A s, pues, el m odelo del reloj que estudiam os
se puede representar en form a de un o scilador que se describe por la
ecuacin diferencial de segundo orden
x 2h x -(- a>2x 0 (4.27)
y al que en los estados que satisfacen a c ie rta relacin del tip o
/ (x, x) = 0, se lo com unica el im pulso p = p (x, x). L as v ariab les
de fase del m odelo del sistem a dinm ico descrito son las v ariab les
x e y = x, m ientras que el espacio de estados es u n plano b idim en-
sional xy con un corte por la curva / (x, y) 0 , en cuyos puntos el

sistem a recibe un im pacto en form a de im pulso p (fig. 4.14). E l


lado som breado de la lnea de corte corresponde en la fig. 4.14 a los
estados del balancn antes del im p acto . E l p u n to rep re se n tativ o , al
alcanzar la curva f (x, y) = 0 despus del m ov im ien to p or el plano
de fases, de acuerdo con la ecuacin d iferencial (4.27), efecta un
salto instantneo a un a nueva posicin de acuerdo con a3 frm ulas
Zi *a, y i = pa + p (xa, y ), (4.28)
donde (xa , yB) es el estado an tes del im p acto ; (xd, yd), el estado
despus del im pacto. L as soluciones de las ecuaciones (4.27), ju n to
con las relaciones (4.28), determ in an en la ln e a de corte la tra n sfo r
m acin p u n tu a l T , cuyos p u n to s fijos estab les corresponden a las
oscilaciones peridicas del b a la n c n , es d ecir, al funcionam iento
norm al del m ecanism o del reloj
H allem os la form a de la transform acin p u n tu a l T en el caso cu an
do a l b alan cn se le com unica un im pulso de v alo r co n stan te p
= const en los puntos del sem ieje x = 0 , y ^ 0. P oniendo en la
4. Investigacin de la dinm ica de sistem as 81

solucin general de las ecuaciones (4.28)


x = e~h' (A eos 2/ B sen 2<),
y = e~h1 [(#2 Ah) eos 2 (/12 -|- Bh) sen 2i] (2 = ] / o)2 h 2)
los valores iniciales i = 0 , x 0 , y = ylt obtenem os
x = yl2' 1e -M sen 2, y y1e-hl (eos 2t fe2 '1 sen 2t).
Pasado ol tiem po x = 2n/2 el p u n to rep resen tativ o de nuevo vuelve
a la sem irrecta x 0, y > 0 (fig. 4.15), teniendo la ordenada y' =
= e~ayt (6 = 2nh (ce2 fe2) ' 1/). A con tin u aci n , segn el plan -

F ig 4 .1 6

team iento , el m encionado punto realiza un salto al p u n to y 2 =


y' + P de dicha sem irrecta. Como resu ltad o el punto y y t
de la sem irrecta x = 0 , y > 0 se transform a en el punto y = yx
de esa m ism a sem irrecta segn la ley
yi= y , e - 4 -(-p (4.29)
que constitu ye la transform acin T que buscam os. En el plano y yy
la relacin (4.29) se represen ta con una recta que co rta la b isectriz
del prim er cu ad ran te en el punto y y x y* (fig. 4.16, a). Del
d iag ram a de L am erais, obtenido de esta form a, se desprende que la
transform acin p u n tu al T del modelo de reloj que consideram os posee
el nico punto fijo globalm ente estable
S i, al tra n sm itir el im pulso al balan cn , queda co nstan te no aq u l,
sino la energa, entonces el im pulso tran sm itid o al balan cn es iguai
a p V ya + e y , donde e = const. E n ta l caso, la tran sfo rm a
cin p u n tu al T tiene la form a
y2 = e~ f V y 2 + e, (e, = const). (4.30)
82 Cap. 4. S istem as incales a trozos sencillos

L a relacin (4.30) se re p rese n ta en el p lano y l y 2 en form a de n n seg


m ento de h ip rb o la q ue co rta la b ise c triz en el n ico p u n to =
Vi = y* dte es el p u n to fijo g lo b a lm e n te e sta b le de la tra n sfo rm a
cin T. E l d ia g ra m a de L a m e ra is, co rre sp o n d ien te a este caso, se
m uestra en la fig. 4 .1 6 , b.
E jem plo 2. R eg u lad o r del v a lo r extrem o con tipo au to o scilato rio
de exploracin 17]. Con el fin de reg u lar los p arm etro s del o b jeto ,
que co n tien e m a g n itu d e s que v a ra n con le n titu d y que c ara c te riz a n
lo s procesos no co n tro la b le s en el o b je tn , se u tiliz a n siste m a s a u to -

Objeto
controlable

u
Autmata \
efe mando

a d a p ta b le s de reg u laci n a u to m tic a . U no de se m e ja n te s siste m a s os


p recisam en te, el reg u lad o r d e v a lo r ex trem o co m p u esto p o r el o b jeto
c o n tro la b le y el a p a ra to a u to m tic o (a u t m a ta ) de m an d o
(fig. 4.17). E l o b jeto c o n tro lab le tie n e la v a ria b le de m ando de en
tr a d a u y la v a ria b le de sa lid a q>, cuyo v alo r debe m an ten erse en el
m xim o (v alo r ex trem o ). P or e sta raz n , el reg u la d o r que re su elv e
d icho p ro b lem a lle v a el no m b re de reg u la d o r de v a lo r e x tre m o .
C onsiderem os la d in m ic a del m s sen cillo siste m a , cuyo o b je to
c o n tro lab le se describe con la ecuacin d iferen c ia l de p rim e r orden

T y + (p = osu3, (4-31)

d nde T es la c o n sta n te de tie m p o d el o b jeto ; a , el p a r m e tro que


v a ra le n ta m e n te y q u e, po r el m o m en to , v am o s a c o n sid e ra r q u e es
c o n sta n te . D e acuerdo con la fig. 4 .1 7 , el a p a ra to a u to m tic o de
m ando elabora un efecto de m ando u segn la v a ria b le de e n tra d a q>.
E n funcin del p ro ced im ien to de form acin d e la v a ria b le u d is tin
guen lo s tip o s de au to o scilaci n y de paso a paso de la ex p lo ra ci n
(bsqueda) del v alo r ex trem o . C onsiderem os u n sen cillo esquem a del
a p a ra to au to m tic o de m an d o , q u e rea liz a el tip o de au to o scilacio n es
de ex p lo raci n , d e te rm in a d o con las ecuaciones

u = T|, T) = d> (z ( 0), q (t 0)], (4 32)


4. Investigacin de la dinm ica do Sistemas 83

donde
+ 1 , si en el tran scu rso del tiem p o 0 h asta
esto u ;> 0 ,
el) | 1 = <p + A > 0 o bien u < 0, tp -+ A < 0;
T i , si en el tran scu rso del tiem p o 0 h a sta
esto u <c 0 ,
if + A > 0 o bien u > 0 , (p -I- A < ; 0.
A qu 9 es el tiem po de re ta rd o al ponerse en funcionam iento el rel,
el d isp o sitiv o reversivo y los diferenciadorcs; A, el u m b ra l de in
se n sib ilid ad , relacionado con las p e c u liarid ad es de las c a rac te rstic as
del rel. L a funcin no lineal cb [u, <p] se re aliza m ed ian te dos rels
p olarizados, unidos al esquem a ofrecido en la fig. 4.18. En efecto,
sea que al valor de e n tra d a u = -+-1 le correspondo el signo ( + ) en
la b o m a i y el () en la 2. Con ello, la arm a d u ra del rel / se a tra e
hacia la borna 5 y cierra el c irc u ito 3 , 5 , 4 a cuya e n tra d a se a li
m enta p. Al valor qi + A > 0 le corresponde el signo ( + ) en la b o r
na 3 y el () en la 4. Con esto, la arm ad u ra del rel I I se a tra e a la
borna 7 y en la salid a obtenem os q = - f 1. A la in v ersa, al v a lo r
<p -4- A < 0 le corresponde el signo () en la borna 3 y el (-(-) en
la 4. En este caso, la arm ad u ra del rel I I se atra e a la borna 8 y en la
sa lid a obtenem os r) t. La consideracin anloga del caso cuando
a las bornas de en tra d a 1, 2 se a lim e n ta la tensin (), (+ -), corres
p ondiente al v alo r u = 1, hace que nos cerciorem os de que con q> -+
-+- A > 0 obtenem os en la s a lid a q = 1 , en ta n to que con <p -+
-j- A < , 0, el v alo r t| = + 1 .
E l modelo descrito del reg u lad o r de valo r extrem o se c a ra c teriz a
por cu atro p arm etros fsicos positiv o s T , a , A y 0. En concordancia
con las ecuaciones (4.32) el a p a ra to a u to m tic o de m ando tien e dos
estados a los que corresponden los valo res en la salid a q = - f l
y t| = 1. L as v ariab les de fase del m encionado reg u lad o r, que es
de por s un sistem a dinm ico au t n o m o , de acuerdo con las ecuacio
nes (4.31) y (4.32), son las v aria b le s u, <p y el estado i] = 1 i) =
= 1 del ap arato au to m tico de m ando. E l espacio de fases co n sta
de dos planos utp. E n uno de ellos, la m ag n itu d q = + 1 , en ta n to
que las variables u, <p se som eten a las ecuaciones diferenciales
y'fp +- <p ai-, u = -f l. (4.33)
En el segundo plano la m ag n itu d q - 1, m ie n tras que las v a ria b le s
u, i( varan de acuerdo con as ecuaciones
T ip-f-q: a u - , u 1. (4-34)
84 Cap. 4. Sistem as lineales a trozos sencillos

En correspondencia con las relaciones (4.32), al v a ria r el v alo r de q ,


el p u n to rep resen tativ o pasa de un plano a otro. De la ecuacin
(4.31) se desprende que la m agnitud q> = 0 est en la curva <p =
= au.2. Ms arrib a de esta curva so en cu en tra la d eriv ad a q> < 0
y, m s abajo, la d erivada <p > 0 en cada uno de los planos q = + 1
y q = 1. La m agnitud cp + A es n eg ativ a en la regin 0 + sobre la
curva T, determ in ad a por la ecuacin
<f = T A a u 2,
y p ositiva en la regin 0_ por debajo do la ind icad a curva (fig. 4.19).
En correspondencia con (4.32) el paso del punto rep re se n ta tiv o de
u n a hoja del plano de fases <I> a o tra se produce despus de cad a in te r-

Fig. 4.19 Fig. 4.20


valo de tiem po de una duracin 0 , cuando el punto de fase se encuen
tra en la regin 0 + . Por esta razn, en esta regin el m ovim iento del
p u n to representativo tran scu rre hacia ab ajo , por u n a curva q u eb ra d a ,
h asta el m om ento que esta tra y e c to ria co rte la curva F (fig. 4.20).
En la regin 0_ el punto rep re sen ta tiv o se m ueve por la hoja q =
= + 1 q = 1 hasta que corte la cu rv a do frontera T. P asado el
tiem po 0 despus de la interseccin de la c u rv a F, el mismo pasa de
u na hoja a o tra , debido a lo cu al la tra y e c to ria de m ovim iento del
punto representativo tien e la form a m ostrada en la fig. 4.20. As,
pues, con cualesquiera condiciones in iciales, el p u n to rep resen tativ o ,
a p a rtir de cierto m om ento de tiem p o , una y o tra vez co rta la curva
r , generando en ella cierta transform acin p u n tu a l que nos perm ite
estudiar la dinm ica del regulador de v alo r extrem o.
H allem os la form a de esta transform acin p u n tu al en el caso cu a n
do el retardo 0 es despreciablem ente pequeo, aunque d istin to de ce
ro *). En ta l caso en la regin O + el m ovim iento del p u n to repre
*) Es fcil ver que no se puede suponer 0 = 0, ya que con 0 = 0 la descrip
cin (4.32) resulta contradictoria, es decir, no es correcto el planteamiento del
problema.
Investigacin de la dinm ica de sistem as 85

sen tativ o se diferencia cuan poco se q uiera del m ovim iento a lo


largo de la recta u u segn la ley tp (<p0 + a u D e - >T ctuj.
De aqu se deduce que de cu alq u ier posicin in ic ial en la regin 0+,
despus de un in terv alo de tiem po fin ito , el p u n to rep resen tativ o
co rtar la frontera T y, a co n tin u aci n, se quedar en la regin (?_.
Por ello, con el fin de h allar la transform acin p u n tu al de la cu rv a T
en s m ism a, es suficiente considerar el m ovim iento del punto re p re
se n tativ o en la regin 0_. La solucin de las ecuaciones (4.33) y
(4.34), p ara las condiciones in iciales t = 0, u = u0, <p = (p0, tien e
la form a
u = u0 -f q t, <p = C^e-'l7 a (tz + at + >), (4.35)
doude C, = (p0 4- <xb, a 2 (qu0 T), b u\ 2qu0r -p 2 T 2.
E lim inando de (4.35) el tiem po f, obtenem os la ecuacin de la tray ec
to ria do fase
Ti(un-u)
<p= ((p0 -|- a u 2a\Tu -2 a T 2) c r a ( u 2 2 t]T u + 2 T 2).
(4.36)
De la expresin (4.30) se desprende que las tray ecto rias del p iano
q = + 1 son sim tricas, con relacin al eje u 0 , a las tray ecto rias
del plano q = f , por ello p ara in v estig ar la din m ica del siste m a ,
en el caso que consideram os 0 < 1, es su ficien te ex am in ar la tra n s
form acin p u n tu a l generada en la curva T por las tra y e c to ria s del
plano q = -t-1 y 1 transform acin de la sim e tra con relacin al eje
u = 0 que hace que el punto ( u, <p) pase al punto( u, tp). L as tr a
y ectorias del plano q = 4- 1 son tan g en tes a la curva T en el p u n to
itk = A /2a, por ello la transform acin punLual, generada por d ich as
tray ecto rias, transform a los p u n to s de la curva T, para los que
oo < u < ij,, en los puntos de esa mism a curva p ara los que
u > u * . Poniendo en la expresin (4.36) las coordenadas del p u n to
in icial (u0 x, <p0 = T A a x 2) y del p u n to fin al (u = y, rp =-
= T A a y 2) hallam os la transform acin p u n tu al buscada en la
forma
IA + 2a (T y)} cvrr = [A + 2 a (T + *)1 e~*'T. (4.37)
Al construir la grfica de la funcin secuencial en el plano x y hay
que tom ar en consideracin que la curva (4.37) com ienza en el p u n to
(x0 = A /2a, ya = A /2a), tiene la a sn to ta y = T ~ y su d e
rivada
dy 2cu;4-A
dx 2 a y A

es p ositiv a, ya que y > A /2a, x > A /2a. El correspondiente d ia


gram a de L am erais se ofrece en la fig. 4.21. De l se deduce que la
Cap. 4. Sistem as lineales a (rotos sencillos

transform acin p u n tu al de la curva T en s m ism a tie n e un nico


p unto fijo estable x = y u* quo corresponde a! ciclo lm ite g lo
b alm en te estab le, es decir, a l m ovim iento peridico estab le del reg u
la d o r de v alo r extrem o (fig. 4.22). E l v alo r de u* es la ra z de la
ecuacin transcendente

que se o b tien e al poner z = y = u* en la ecuacin (4.37). La in v e s ti


gacin llev ad a a cabo m u estra que el m ovim iento peridico estab lo

Fig. 4.21 Fig. 4.22


del regulador de valor extrem o se conserva p ara cu alesq u iera valores
de los parm etro s T , a , A. E l rgim en h allad o se conserva, asim is
m o, con v ariaciones a rb itra ria s del p arm etro a , si ta le s cam bios
tran scu rren con su ficien te le n titu d .
E jem plo 3. O scilador a v lv u la (81. E xam inem os el esquem a m s
sencillo de un oscilador con reaccin in d u ctiv a y circu ito o scilan te
en el circu ito de re jilla , m ostrado en la fig. 4.23. P a ra los sen tid o s
positivos olegidos de las co rrien tes i, t y la p o larid ad del condensa-
do C, sobre la base de las leyes de K irch h o ff, tenem os las sig u ie n te s
relaciones:

De a q u , o b ten em o s la ecuacin

(4.38)

E l signo del coeficionte de induccin m u tu a M se d eterm in a p or la


disposicin re la tiv a de las espiras de las bo b in as L y L a. Sea la m ag
n itud M > 0. (E sto significa que con i > 0 . ia 0, p ara las d ircc-
4. Investigacin de la dinm ica de sistem as 87

ciones de la s corrientes i o in d icad as en la fig. 4.23, los flujos


m agnticos en la bobina L se refuerzan m u tu am en te.) L a dependencia
en tre la corrien te andica y la tensin de rejilla v tie n e la forma
do la curva m ostrada en la fig. 4.24. S u stitu y en d o en (4.38) la deri-

1-ig. 4.25

v ad a por su expresin - p - = = 5 (u) ~ - , donde 5 (u)


es la pend iente de la caracterstica de la v lv u la (fig- 4.24), o b te
nemos la ecuacin no lineal
LC ^ r + \ . R C - M S ( v ) \ - ^ + v = 0 (4.39)

que es la que describe los procesos elctricos en el oscilad o r a v l


v ula. A co ntinuacin, hacem os uso de la aproxim acin lin e a l a trozos
de la caracterstica de la v lv u la (fig. 4.25) e in troducim os las m ag
n itu d e s adim ensionales
,r = , ' = to0l/ t o 0 =
oo " 1 0 y cc'
h\ RC, h3= - j - (MS RC).
D espus de esto, la ecuacin (4.39) se an o ta en la form a
x 4- 2hlx + x = 0 si x < 1, (4.40)
x 2hx 4 - 2 = 0 , si x > 1,
donde con el punto sobre la le tra se designa la operacin de d e riv a
cin por tiem po adim ensional i'. E l plano de fases xy (y = i ) del
oscilador a v lvula se divide con la recta x 1 en dos regiones
O, y O , en cada un a de las cuales las tra y ecto rias de fase se d e te rm i
nan con las correspondientes ecuaciones diferenciales lin e a le s (4.40).
En la frontera x = 1 las soluciones de las ecuaciones (4.40) se
88 Cap. 4. S istem as lineales a trozos sencillos

adhieren por la co n tin u id ad . E l m odelo de oscilador a v lv u la que


exam inam os se caracteriza por dos im p o rta n tes p arm etro s fsicos
k u /ts que vam os a considerar que son m agnitudes p o sitiv a s (es d ecir,
suponem os que se verifica la d esig u ald ad M S > RC cuando el
generador tien e autoexcitacin). L as tra y ecto rias de fase d iv id e n la
recta x 1 en dos sem irrectas (x = 1 , y > ()) y (x 1 ,
y < 0) que son sem irrectas sin co n tac to . H abiendo a d v e rtid o que en

Fig. 4.26 Fig. 4.27

el c a s o h a > 1 el estado de eq u ilib rio x = y = 0 es un nodo inestable


y , por lo ta n to , con cualesq u iera condiciones in iciales el p u n to re
p resen tativ o m archa a la in fin id a d en el plano de fases (fig. 4.26),
a co n tin u aci n , exam inem os el caso 1.
P ara 0 < k t < 1 las tra y e c to ria s de fase generan en la sem irrecta
(x = i , y > 0) la transfo rm aci n p u n tu a l T T y T t que puede
ser rep resen tad a como el pro d u cto de dos transform aciones: la tra n s
form acin p u n tu a l T 3 de la se m irrecta (x = 1, y > 0) en la se
m irrecta (x = 1, y < 0), efectu ad a por las tray e cto ria s de la regin
Oa y la transform acin p u n tu a l T x de la sem irrecta (x = 1, y < 0)
en la sem irrecta (x = 1 , y > 0 ) realizad a por la s tra y e c to ria s de la
regin O,. H allem os las m encionadas transform aciones. L as tra y e c to
rias de fase en la regin Ox se d e term in a d m ed ian te la p rim era ecu a
cin (4.40). P ara las condiciones in iciales (i = 0 , x = 1, y = u)
su solucin ser
x ~ e~hi 1' (eos sen o>,') ,
4 (4.41)
y= e-h ( ttc o so )^ ' H sen (<,= A*).

En cierto m om ento de tiem po ' = Tj/co, el p u n to rep resen tativ o


llegar a la sem irrecta (x = 1 , y > 0 ) en el p u n to y = u ' > 0
(fig. 4.27). Poniendo estos valo res en (4.41) y resolviendo las expre
siones obtenidas con relacin a u y u ', h allam o s la funcin de corres-
4. Investigacin de la dinm ica de sistem as 89

pondencia u / (u') p ara la transform acin 7 \ escrita en form a p a ra -


m trica;
eos xl Vi sen -v iti _ C0ST]_[_y1 scn rt
V 1+ Y?sen T, Vi+y', sen -c*
(4.42)
[7 l= A = _ 4 3 = )
\ n u, y i * /
El parm etro corriente x, tie n e el sen tid o del tiem p o red u cid o del
recorrido del punto rep resen ta tiv o por la regin 0. P o r ello , de todos
los posibles valores de t 1( correspondientes al v alo r p refija d o de u,

hay que to m ar el m enor positivo. De acuerdo con la p rim era re la


cin (4.42) el in terv alo 0 < u < -j-oo corresponde al in terv a lo
0 < Tj <C n. Con el fin de co n stru ir la grfica de la funcin de corres
pondencia (4.42) introducim os la funcin au x ilia r
<p(T, *y) 1 eYT (eos x y sen x), (4.43)
cuya grfica p ara -y > 0 se ofrece en la fig. 4.28. H aciendo uso de la
funcin (4.43) y de su propiedad: cp (x, y) s= cp (x, y),
(1 + Y8) YT sen x, representem os la expresin (4.42) y su s d e ri
v ad as en la forma
gVi^cppi,, Vi) e ~ Y tT l< p (X |, y . )

V 'l + Yi s e n t i t / t + y senx ,
du <f(Ti. yi) du' <P(Xi. Yi)
t ," V 1+7? sen2X] y i-f-y jsc n 2x,
du <p(T,, yt )
du <P(xj. Vi)
90 Cap, ij Sistemas lineales .i trozos sencillos

Do estas expresiones se desprende quo en el in terv alo O < X! < n


la derivada duidu > 0 y con la variacin de desde cero hasta -i,
crece m ontonam ente desde la u nidad h asta ya que
d p <p(ti, -yi) -i
d u '* ~ dX i L f '( T |, V i) J 1 '

2 (t-h Vi)3,s sens t j . , , ,


Ifp (ti. Villa |sh T,T ~ Vl 80,1 X l ] > 0 -
Con t , *- ji 0 la curva (4.42) tiene la a sn to ta

u evnu'
K h - y
De este m odo, la curva (4.42) crece m ontonam ente desde cero hasta
la infinidad y tiene la forma representada en la fig. 4.29 con una lnea
continua.
En el caso h l > 1 la solucin de la ecuacin (4.40) se obtiene
(de 4.41) sustituyendo las funciones trigonom tricas por las hiperb
licas y (>>! por (i>! = V h \ 1. Como resultado obtenem os la funcin
de correspondencia para la transform acin p u n tu a l T l en la forma
u ... e31'11 c h - t i y ; s h T | u' -- c h sh t l

V i \ i S h x , V Y? 1 s h ( 4 .4 4 )

hi

Al v ariar T( desde cero hasta la infinidad la m agnitud u crece mon


tonam ente desde cero hasta -f-oo, m ientras que tz', desde cero hasta
el valor a = 1 / I 1 -1 . P ara este caso, la grfica de la curva
Vid" 1
u, = i (a') est representada en la fig. 4.29 con la lnea de trazos.
La transform acin p u n tu al T 2, generada por las tra y ecto rias de
fase de la regin 0 2, se halla de modo anlogo. En el caso 0 < h 2 < 1
la funcin do correspondencia para la transform acin tien e la
form a (vase la fig. 4.27):

=& , u' = ---------------------------------(4.45)


Y 14- v? sen x2 V 1 -i- vf sen x2
De las propiedades de la funcin cp (x, y) y de las expresiones (4.45)
se desprende que al crecer ti' desde cero hasta -poo, el parm etro x2
dism inuye desde el valor x x, donde x2 es la raz positiva m nim a
de la ecuacin <p (x2, 72) = 0 , hasta el v alo r x = n . Con ello, uy
crece desde cierto valor u, = u, hasta 4 -00. Tom ando en considera
cin que
' 4du
~ t- <p*7(t2,
1C*' y,)
'^ x >
" 0 y du > 0 , vemos que la curva
(4 45) es m ontonam ente creciente. P ara x2 v rt + 0 ella lieno
4. Investigacin de la dinm ica do sistem as 91

la asntota
2y. (t+ ? 2*)
U, = ev-nu ' + -
Y i+ a
Por lo tan to , la grfica de la funcin sccuencial p ara T tie n e la
forma ofrecida en la fig. 4.30. A hora, tracem os las curvas h allad a s
para las transform aciones puntuales 7', y 1 \ en un mismo d iag ram a

y , entonces, obtenem os el diagram a de L am erais m ostrado en la


fig. 4.31. L a investigacin llevada a cabo nos m uestra que en el caso
que consideram os (0 < A, < co, 0 < h , < 1) existe un nico p u n to
fijo de la transform acin T = T y- T 2 que es globalm ente estable.

R egin ele in e sta b ilid a d


absoluta

Regin de existencia
del ciclo lmite

i
t 'j g . 4 .3 2 Kig. 4.33

A s, pues, en el plano de fases xy slo hay un ciclo lm ite estab le que


es estable por doquier, es decir, a l se aproxim an asin t ticam en to
(si t- * - + o o ) todas las tray ecto rias de fase (fig. 4.32).
E l exam en que hemos realizado perm ite efectuar la p a rtic i n del
plano de los parm etros fsicos hht en regiones de diferente co nducta
c u a lita tiv a del oscilador a vlvula. En la fig. 4.33 se ofrece seme-
92 Cap. 4. S istem as lineales a trozos sencillos

ja n te p a rtic i n , de la que se desprende que el p rim er cu a d ra n te del


p lano h-Ji2 consta de la regin de e x isten cia del ciclo lm ite y la re
gin de la in e sta b ilid a d a b so lu ta.
E jem plo 4. D inm ica de u n b u q u e, cuyo rum bo se estab iliza
m ediante u n tim onel autom tico de dos posiciones F8 I. La ecuacin
del m o vim iento ro ta tiv o del b u q u e en to rn o a l eje v e rtic a l que pasa
por su cen tro d e m asas, tien e la form a
(4.46)

A qu, cp es el ngulo e n tre el eje lo n g itu d in a l del b uque y la direccin


in v ariab le (rum bo prefijad o del b u q u e (fig. 4.34)); 1, el m om ento
p rin c ip a l de in ercia; h , el coeficiente de ro zam ien to viscoso; M , el

,M

Fig. 4.34 Fig. 4.35 Fig. 4.36

m om ento de las fuerzas extern as. Sea M M (i>) u n a funcin cono


cida del ngulo i|> de giro del tim n . P a ra M 0 el ngulo e sta cio n a
rio <p depende de las condiciones in iciales y , de acuerdo con (4.46),
p uede to m ar cu a lq u ie r valo r q> = const, es d ecir, cuando M 0
el buquo tie n e un a gran v aried ad de estados de eq u ilib rio . L a c re a
cin de un estado estab le de e q u ilib rio , co rresp o n d ien te a l ru m b o
prefijado q> = 0 , es slo posible m ed ian te el d esp lazam ien to del ti
m n. Lino de los m s sencillos sistem as d e estab ilizaci n a u to m tic a
del rum bo es el tim o n el au to m tico de dos posiciones, con el que el
tim n puede en co n trarse slo en dos posiciones: i|> = il>o, creando
en cada u n a de ellas los m om entos de fuerza iguales, pero de sen tid o
in verso, M M a. Con esto, la posicin del tim n d epende del
estad o del b u q u e, o sea, es u n a funcin d efin id a de la s v a ria b le s <>
y d<f/dt, que d eterm in an el estad o del b uque. S upongam os que el
giro del tim n en el se n tid o inverso al a n te rio r de u n a posicin e x tre
m a a o tra , se realiza al p asar el v alo r n u lo de la m a g n itu d fj =
= <p -+ 6 dcp/df, donde b = const es el p arm etro que c a racteriza
el v alo r de la correccin por la velocidad, en ta n to que la funcin
4. Investigacin de la dinm ica do sistem as 93

AI M (i) tie n e la forma rep resen tad a en la fig. 4.35. Con = 0


el servom otor del tim n est desconectado y el ngulo del tim n
puede to m ar cualquier valo r en el in terv alo i|><, < $ <C
En las variables x cp, t n = y f , p = el m ovim iento de
buque se describe con las siguientes ecuaciones diferenciales:

* = y, y = y 1, si x + Py > 0, (4.47)
x = y, y = y + 1, si x - f Py < 0. (4.48)

Como las m agnitudes (p y q> 4- 2n corresponden a una m ism a posicin


del buque, el espacio de fases del sistem a que consideram os es un ci
lindro bidim ensional, cuyo desarrollo en el plano se re p rese n ta eu la
fig. 4.36 en form a de u n a b anda de una anchura de 2a = La
Ir]q
recta de conm utaciones x + Py = 0 d iv id e la banda de fases en dos re
giones: en la que el m ovim iento del p u n to rep resen tativ o se som ete
a las ecuaciones (4.47) y 0 2, donde son ciertas las ecuaciones (4.48).
Como estas ltim as se obtienen de (4.47) su stitu y en d o x, y p or x,
y , las correspondientes tray ecto rias de las regiones O, y 0 ; son
sim tricas entre s con relacin al origen de coordenadas. P o r co n si
guiente, p ara la particin de la b an d a de fases xy en tra y e c to ria s es
suficiente estu d iar su conducta en la regin <?,, inclu id a la re c ta de
frontera x 4- Py = 0.
P ara em pezar, exam inem os la m archa de las tra y e c to rias de fase
de la rogin O, cerca de la recta x + py = 0. Con este fin in tro d u z c a
mos la m agnitud = x + Py y hallam os | x 4- py = (1 P) X
X y P- La derivada | se anula en la recta y que, de este
modo, es el lugar geom trico de los p u n to s donde las tra y e c to ria s de
la regin 0 1 tienen una tangente paralela a la recta x -f- py = 0 .
Sea 0 < p < 1. E n ta l caso, p ara los valores de y > flT p en
reeca x + Py = 0 las tray ecto rias de fase se alejan de la re c ta de
fro n tera, m ientras que para los valores de y < se ap ro x im an
a ella. De este m odo, tom ando en consideracin la co n d u cta anloga
de las trayectorias en la regin 0. en el entorno de la rec ta d e fron
tera, llegam os a la conclusin de que en la recta x -}- py = 0 hay un
segm ento
(4-49)

en el que las tray ecto rias de fase se aproxim an por los dos lad o s, pero
que fuera de dicho segm ento, en correspondencia con el re q u isito de
la continuidad del m ovim iento del p u n to rep resen tativ o , c o rta n la
Cap. 4. S istem as lineales a trozos sencillos

m encionada recta (es decir, al moverse el p u n to rep resen tativ o por


dichas tray ecto rias pasa de una regin a o tra). Si el p u n to rep re
sen tativ o llega al segm ento (4.49) de la recta de fro n tera x 4 - {5y = 0 ,
a continuacin, l se m ueve por dicho segm ento. El m ovim iento a lo
largo del segm ento (4.49) corresponde al m ovim iento estab le d esli
zante del tim onel au to m tico do dos posiciones. En el segm ento
(4.49) la ley de m ovim iento del p u n to rep resen tativ o se h alla me
d an le la ecuacin x (5a: = 0 , que so obtiene poniendo y = x
en la ecuacin de la recta de fro n tera. De aq u , x = x0e~'IB y, por
consiguiente, con el rgim en deslizante, del tim onel de dos posiciones
la desviacin del buque respecto del rum bo prefijado se am o rtig u a
segn una ley exponencial.
La conducta de las tra y e c to ria s de fase fuera del segm ento (4.49)
ha de ser estu d iad a reduciendo el problem a a la transform acin
p u n tu al de la recta de frontera x + py = 0 en s m ism a. La solucin
general del sistem a (4.47) tiene la forma
y =* 1 + (io + !) e" . x = J'o + O/o + *) U * * ') , ( 4. 50)
donde x t , y0 son los valores de las v ariab les de fase x, y con t 0 -
Supongam os que en el m om ento in icial de tiem po x0 pjq,
/0 = r/i, en tan to que pasado el tiem po x > 0 el pu n to rep resen tativ o
retorn a la recta de frontera x -+ py = 0 . teniendo la s coordenadas
(P?!. ya)- Poniendo estos valores en (4.50) y resolviendo las expre
siones obtenidas con relacin a y, e y 2, llegam os a la an otacin para-
m trica do la transform acin p u n tu a l buscada:

* - - * + ( - b U - v <4-51> '
donde el tiem po de transicin x es el parm etro corriente. De acuerdo
con (4.51), cuando x 0, tenem os y L y* - i p -
Si x oo las curvas y2 y, (x) e y , y 2 (x) m archan a la in fin id ad
aproxim ndose a las asn to tas y, = ^ y , correspondientem ente,
y* = 1. Las derivadas
dyi 1 (x + 1) e~x dy2 fT [x (1 c~D )
d* ( 1 - B ( I - ,- * ) * 1 di '

con todos los valores x > 0 son positivas. L as grficas de las funcio
nes y y, (x) e y 2 (x) se ofrecen en la fig. 4.37. Como estas cu rv as
no se intersecan, la transform acin p u n tu a l (4 51) no tiene punios
fijos. La escalera de L am crais" con stru id a sobre estas curvas puedo
contener, como m xim o, dos peldaos. E sto quiere decir que. con
cualesquiera condiciones iniciales, el punto rep resen tativ o llega al
segm ento (4.49) de los m ovim ientos deslizantes despus de co rtar no
4. In v estig acin du la dinm ica do sistem as 95

m s de dos veces la re c ta de fro n tera x - f py = 0. L a c o rresp o n d ie n te


p a rtic i n del plano de fases x y en tra y e c to ria s p a ra el caso 0 < p < 1
que consideram os se m u e stra en la fig. 4.38. L a co n sid eraci n del caso
P < 0 so re a liz a de m odo anlogo. L a funcin secuencial se d e te rm in a ,
com o a n te s , por las relacio n es
(-4.51), en ta n to que el dia g ra m a de
L am erais tiene el aspecto ofrecido
en la fig. 4.39. A s, pues, en el
caso p < 0 la tran sfo rm aci n p u n
tu a l (4 51) tien e un solo p u n to
fijo que, adem s, es e stab le . En
el plano de fases xy a dicho p u n to
corresponde un ciclo lm ite esta- '^
b le situ ad o sim tricam en tec-o n re
lacin al origen de coorden ad as
(fig. 4.40). Con este rgim en el
b u q u e re a liz a oscilaciones estables
respecto al rum bo p refija d o . El
perodo d la s autooscilacion es x* f*g- 4.37
sc d e tc rin in a d la ecuacin 1 {3=
T*
y c tb y , o b ten id a de las relaciones (4.51) despus de poner en
e llas y y = y 2 = y* y e lim in a r la m ag n itu d y*.

Fig. 4.38 Fig. 4.39

E l perodo d 8 las autooscilacio n es, as com o su a m p litu d , tien d e


a cero ju n to con p 0.
E jem plo 5. R u p to r electrom agntico 110]. E x am in em o s el m odelo
de un ru p to r electrom agntico (fig. 4.41) que es un ejem p lo de sis te
ma d in m ic o con espacio de fases trid im e n sio n a l que, o fin de citen-
96 Cap. 4. Sistem as lineales a trozos sencillos

tas, resulta ser degenerado. Esto perm ite reducir el problem a al estu
dio de la transform acin p u n tu a l de una sem irrecta en s m ism a. En
el esquema de la fig. 4.41 la bobina M con el ncleo de hierro est
conectada al circuito con fuente de fem co n tin u a E . El circu ito elc
trico puede cerrarse y abrirse con ayuda de un con tacto m vil (mazo)
fijado en un soporte elstico. Designemos con x la coordenada de
desplazam iento del mazo del ru p to r de su posicin cuando la fuente

de fem est desconectada. Vamos a considerar que la p la q u ita blan


d a P , fijada en el m azo, no o bstaculiza su desviacin en la direccin
de las x negativas. La coordenada x = a, con la que se produce el
cierre y la ab ertu ra del circuito, puede ser p refijada cam biando la
posicin del to rn illo B. A la d istan cia b del origen de coordenadas se
produce el choque inelstico del mazo co ntra el obstculo, p. e j.,
contra el ncleo fijo de la bobina con la p rd id a in sta n t n ea de parte
de la energa cintica. El proceso del choque se describe con la ecua
cin

(4 ) , = -fl () < * - <4 -52)


donde (dxldt)0 es la velocidad del mazo an tes del choque; (dx/dtb ,
la velocidad despus del choque; p , el coeficiente de recuperacin
(p = 1 si el choque es perfectam ente elstico, p = 0 si el choque es
perfectam ente inelstico). Sea L el coeficiente de autoinduccin;
R , la resistencia bm ica; m, la m asa del mazo; fe, el coeficiente de
elasticidad de su soporte; y, la corriente en el circuito; gy, la fuerza
de atraccin por p arte del electroim n. E ntonces, despreciando las
fuerzas de rozam iento viscoso, que act a n sobre el mazo del ru p to r,
y considerando que la ru p tu ra del circuito se produce in sta n t n e a
4. in v estigacin de la dinm ica de sistem as 97

m ente y sin ch isp a, obtenem os la s ecuaciones de din m ica:


riV
m + kx = ay. L ^ - + R (-r )y = E \
RR,. si x ^ a ,
I
R
oo, si > a.
En variables adim ensionales
kR R
x n ~j?E~x ' yn - j - y , .= * / -
las ecuaciones de m ovim iento del ru p to r electrom agntico tien en la
forma
x -j- x = ij, y + py = p ( i < ?), (4.53)
i + i = 0 y = 0 . ( < a: < p), (4.54)

x\ ~ (x = P), (4.55)
donde con puntos se designa la d erivacin por el tiem po ad im en sio n al
y se han in tro d u cid o los p arm etros adim ensionales
t kR /t
.
pe a -
A s, pues, el sistem a que consideram os se caracteriza por c u a tro im
p o rtan tes parm etros: , P> p. P <Ie v aran d en tro de los lm ite s
co d < } < + oo, OsC p<? oo,
O s j p + l El espacio de fases del
sistem a es trid im en sio n al (.t. y,
s i ) si i ^ E y bidim ensional
(x , y , z ) s i < x < b , con
la p a rticu larid ad de que la banda
de fases ( < x < , y 0 ) est
ad herida al sem iespacio de fases
(x < i ) a lo t a r g o ile ln recta z = ;,
y = 0, (fig. 4.42). En el espaciodc
fases el m ovim iento del punto re
p resentativo transcurre del modo
siguiente: desplazndose por la
b anda de fases, el m encionado
p u n to llega a la recta de frontera x = , y O, despus de lo cu al realiza
la transicin al sem iespacio de fases de acuerdo con las ecuaciones
(4.53). Llegado al plano de frontera x = 5, el pu n to re p re se n ta tiv o ,
in stan tn eam en te (segn la suposicin acerca de la cad a in sta n t n e a
de la corriente y al ab rir el circuito), se desplaza a lo largo de la recta
98 Cap. 4. Sistem as lin eales a trozos sencillos

2 = | + 0 , z = const a la fro n tera de la b an d a de fases despus


de lo cu al, de acuerdo con la s ecuaciones (4 54), c o n tin a m ovindose
en la b an d a de fases. D esde el p u n to x = p, z x 0 el p u n to re p re
se n ta tiv o realiza un salto in sta n tn e o a l p u n to x = 5, z = 2, (ecua
cin del choque (4.55)) y, a c o n tin u aci n , de acuerdo con las ecuacio
nes (4.54), se m ueve por la b a n d a de fases h asta lleg ar a la re c ta de
fro n tera x = y 0. S eg u id am en te, el proceso descrito se re p ite .
S i los puntos in ic ia l y fin a l coin cid en , la tra y e c to ria es c e rra d a . La
e stru c tu ra del espacio de fases p erm ite re d u c ir la in v estig aci n de
su p artici n en tra y e c to ria s y, en p a rtic u la r, la b sq u ed a de la s
curvas cerrad as, a la consideracin de la tran sfo rm aci n p u n tu a l
de la sem irrecta x = , y = 0, c < 0 en s m ism a. La tran sfo rm aci n
T T t - T, se puede rep resen tar en form a de dos tran sfo rm acio n es
re a liz a d a s consecutivam ente: la tran sfo rm aci n T , de lo s p u n to s de
la sim errecta in ferio r (x = 5, <J 0 , s < : 0) en los p u n to s de la
sem irrecta su p erio r (x = | . y = 0 . z > 0), generada por la s tra y e c to
ria s en el sem iespacio de fases, y de la tran sfo rm aci n Tz de los p u n to s
de la sem irrecta su p erio r en la in ferio r, g en erad a por las tra y e c to ria s
en la ban d a de fases, in clu id o el s a lto del p u n to rep re sen ta tiv o a lo
largo de la frontera x = |3.
De acuerdo con las designaciones en la fig. 4.42 la tra n sfo rm a
cin T 2 se puede escrib ir en form a de la funcin de correspondencia
i ui (*>) Dura los valores v < u. donde i-J = (i2 | 2, haciendo
uso de la ecuacin de la fam ilia de tra y e c to ria s 2 2 + s2 = c- =
= const del sistem a (4.54), tenemos-
i, v. (4.56)

P a ra los valores v > e0, de acuerdo con (4.54) y (4.55), obtenem os la


sig u ien te expresin:

uj = p 2t>2 + o , a = (p2 \~) (1 p 2). (4.57)

Con el fin de h a lla r la funcin secuencial u = u (v)de la tran sfo rm a


cin p u n tu a l T , em pleam os la solucin gen eral del sistem a de ecu a
ciones diferenciales (4.53):

x = A eos t + B sen t + 1 + ~ e ~ f l, y = 1 + Ce~o'.

H abiendo determ inado las c o n stan tes a rb itra ria s A , B , C a p a rtir


de las condiciones iniciales = 0 , x = | , y = 0 , z = u, a co n ti
n u aci n , observam os el m o v im ien to del p u n to re p re sen ta tiv o que,
p asado el in terv alo de tiem p o x, de nuevo llega al p lano de fro n tera
x = | teniendo la coordenada z u. P ongam os estos valo res en las
4. Investigacin, de la dinm ica de sistema? 99

expresiones para x y ,r = z:

(4.58)

P recisam ente de aqu obtenem os la funcin de correspondencia u =


= u (ti) en su representacin param trica:
(1y.) cost + ; e ~ pl p sen r
u
( l-t-p 2)se n T
(4.59)
pe ~ pT sen x l (y e ~px) cosx
(t + p2) sen x
donde se ha introducido la designacin y = <1 | ) (1 -J- p2). In
vestiguem os la conducta de las curvas u = u (o) y u, = u , (o) eu
dependencia de los valores de los parm etros del sistem a pero to
mando en consideracin que el diagram a de L am erais slo tien e sen
tido para u > 0 , u, > 0 , v > 0 .
La curva u = it, (ti) consta del segm ento de la bisectriz del ngu
lo de coordenadas (para los valores v < ; e0) y de p arte de la h iprbola
(4.57) que tiene la asintota t, uu (para u > u0). El c a r c te r de la
conducta de la curva no varia con cualesquiera valores de los p ar
m etros si | 5 | < | P |. P ara | | | 0 | ( < 0, P > 0) la curva
u, = u, (ti) coincide con su asn to ta , en ta n to que para | 1 | > | P |
(? < 0) ella pasa por debajo de la asn to ta , cortando el eje <9ti en el
punto ti = p ~l Y ( |2 ps) (1 p 2).
Pasando a la investigacin de la conducta de la curva u u (v)
notam os que, con todos los valores de x, que v ara dentro de los lm i
tes de 0 < x < 2n, se verifica la desigualdad u < u. A dem s, la
expresin para la derivada
du v
dv

nos m uestra que, para > 0 , v > 0 , la derivada duidv siem pre es
p ositiva. Designemos con <p (c, p, ,x) = 2 / 1 e - ^ , cuando
x = .x, los num eradores en las expresiones (4.59) que, en ta l caso,
coinciden con este valor de x. Cuando x *- rt la curva u u (ti)
se aproxim a a la asntota

T ^ r - ( l + - pa) (4.60)

quedando dispuesta sobre ella si >p (, p , i t ) > 0 o bien por debajo


de ella si <p (, p, n) <c 0. Con los parm etros fsicos que satisfacen
100 Cap. 4. Sistemas lineales a trozos sencillos

la relacin q> (E, p, n) = 0 la funcin de correspondencia u u (v)


degenera en la recta (4.60)que se obtiene de la segunda relacin (4.58)
poniendo en ella el valor x = n. (Con esto, la prim era relacin (4.58)
se reduce a u na id en tid ad .) A continuacin, haciendo uso de la expre
sin ~aT *= sen T y del desarrollo de las funciones ti = u (x) ' y v
= v (x) en series para pequeos valores de x:

obtenem os diferentes casos de la posible conducta de la curva u


= u (t>), que vienen representados en la fig. 4.43. La curva 1 se
refiere a los valores de los parm e
tros en la regin < 0 ; la curva 2
se obtiene con 1 0; la curva 3,
en la regin g > 0 , cp (5, p> n ) > 0 ;
la recta 4, p ara los valores de los
parm etros que satisfacen la con
dicin <p (i, p, ji)= 0 ; la curva 5,
en la regin de valores de los p a r
m etros <p (E, p, n) < 0. A hora,
pasemos a la construccin de los
diagram as de L am erais que son
la com binacin de algn tip o de
Fig. 4.43 c u rv a u = v (v) con uno de los po
sibles tip o s de la curva = (u)
(con los valores dados de los parm etros). Como resu ltad o , obtenem os
cuatro diagram as de L am erais (fig. 4.44) que se distinguen por el
nm ero de puntos de interseccin de las curvas u = u (v) y ut =
= ij (u). Los valores del parm etro x, correspondientes a los puntos
de interseccin de dichas curvas, son las races de las acuaciones
(u (x)l* p 2 [o (x)l* o = 0 ( 0 < x < 2n), (4.61)
con la p articu larid ad de que tiene lugar la siguiente afirm acin: para
todo valor de los parm etros fsicos en la regin E < 0 , la ecuacin
(4.61) puedo tener no m s de tres races d istin ta s de cero, en tan to
que en la regin E > 0, no ms de u n a raz diferente de cero. La d e
m ostracin de esta afirm acin que aqu om itim os, se ofrece en la
obra [101. De los diagram as de L am erais en la fig. 4.44 se desprende
que son posibles los siguientes casos de p articin del espacio de fases
en trayectorias:
1) todas las trayectorias son to rcid as, no hay ciclos lm ites
(fig. 4 .44, a), en el sistem a no hay m ovim ientos peridicos relacio n a
dos con la ru p tu ra del circuito elctrico;
4. lp\cstig ac?p de 1> dinm ica de sistem as 101

2) en el espacio de fases ex iste un ciclo lm ite estable que co rres


ponde al p u n to v* en la fig. 4.44, 0;
3) existen dos ciclos lm ite s correspondientes a los p u n to s o*
y v t en la fig. 4.44, c: el ciclo externo es e stab le, el in tern o , ines
table;
4) sim u ltn eam en te, ex isten tres ciclos lim ite s (los p u n to s y*,
o*, u* en la fig. 4.44, d): los ciclos in tern o y externo son estab les, el
c e n tra l, in estable.
De acuerdo con estos casos, el espacio de los parm etro s d el siste-
m a s e d iv id e e n regiones de valores, para las cuales la e stru c tu ra to po-.

Fig. 4.44
lgica de la p artici n del espacio de fases en tra y e c to rias es la m ism a.
Las ecuaciones de las fronteras de las m encionadas regiones se h allan
p a rtien d o de la s condiciones del nm ero de puntos de interseccin
de las curvas u u (v) y t i 1 = u l (u) en los diag ram as de L am erais
representados en la fig. 4.44. L a d esaparicin de un p u n to de in te r
seccin, desplazndose ste al origen de coordenadas, conduce a la
fro n tera 1 I I = I P i- O tra posib ilid ad de cam b iar el nm ero de
102 Cap. 4. Sistem as lineales a trozos sencillos

puntos de interseccin consiste en la unin de dos puntos con su


posterior desaparicin. En esta frontera se deben verificar las con
diciones
, . , . du, du
u (x )= U VT (x) Vt 2, = s -
Poniendo aqu las expresiones de las m agnitudes u (x), ti, u Tl (x),
v T, que entran en las anteriores relaciones, obtenem os las ecuaciones
param tricas de la frontera

( l + P2) ? = /i (P, t ) ~ 5 2 S 2 _ / l(P f t ),


(1 + p*)* (p2 - P ) =
= * {/a (p. t ) [/a (p> T) 2/a (p' T)1 l/a P- t ) H i
donde se han introducido las designaciones:
i i \ 9 i 1psenx e " p't
/ ( P, x ) = p 2 + i -cosx .
/ j ( p , x ) = p ( l e - pt ( c o s t + p s e n x ) ] .

Uto. x ) = 2p - ( p + i ^ L ) ( 1 _ e -Px)>

x= -~ r (0 < x < 2 n ) .

Como ejem plo, en la fig. 4.45, se aduce la particin del plano de los
parm etros (f2 2, 5) para los valores fijados x = 1 , p = 1.

En las variables elegidas de som ejante m anera ha de considerarse


todo el plano salvo la parte som breada por com pleto, ya que ella no
4 Investigacin de la dinm ica de sistem as 103

corresponde a ningn v a lo r real de los p arm etro s fsicos. E l c a r c te r


c u a lita tiv o de la p a rtici n de este p lan o , rep resen tad o en la fig. 4.45,
se conserva, asim ism o, cuando los valores de x y p son diferen tes de
la u nidad.
Los diagram as de L ainerais en la fig. 4 .4 4 m u estran que en el sis
tem a que consideram os todos los m ovim ientos peridicos e x isten tes
son sim ples (es d ecir, la tra y e c to ria de fase d el ciclo lm ite se cierra
despus de u n a v u e lta ). E n el siste m a no puede h aber m ovim ientos
peridicos com plicados debido a que las cu rv as u = i i ( t ) y = ii (x)
son co n tin u as y en n in g n p u n to del p rim er c u a d ra n te tien en in clin a
cin n eg ativ a de la tangen te.
E l perodo de la s autooscilaciones es ig u al a t 0 + t , + t 2, donde
v0 es la raz de la ecuacin trascen d en te

i y. + (x
s e n T0

m ien tras que t , y t .2 se determ inan de las expresiones

rceos

rceos

d o n d e h a y q u e p o n e r el v a lo r
C A P IT U L O 5
SIS TEM A S D I N A M I C O S C A S IL IN E A L E S

En este cap tu lo sern ex am in ad as alg u n as de las propiedades de


los sistem as dinm icos, cuyas ecuaciones de m ovim iento pueden ser
p resentadas en la forma
a

(a!k'lk + djhQk + cikfh )


A=1
= p /i (g, . 9s. 7n <h, M 9s. 0 + F i (!)
0 = 1 . 2 ............s), (5.1)
donde aJtl, ;*, <0 ,, = dj,y (d,y = 0 ) son coeficientes co n stan tes;
U (9i> 9j. < 9. 9t> 7s> 9si O *)> la s funciones no lin eales
de las coordenadas generalizadas (<7 de las velocidades g en erali
zadas (<?*) y del tiem po; F (t), la funcin del tiem po; p , un pequeo
p arm etro . S i p 0 el sistem a de ecuaciones (5.1) se co n v ierte en
lin e a l, si p=5=0 , pero es su ficien tem en te pequeo, c) sistem a dinm ico
es prxim o al lineal y. por co n sig u ien te, recibe el nom bre do casi-
lin eal". Supongam os que los coeficientes <i}tt, ck y d)h son ta le s que
la ecuacin c a racterstica de un sistem a lin eal homogneo de ecua
ciones
3

S (aJhQk + djk<!k Cj-fc/k) = 0 (/ = 1, 2, . . s)


k=-1
tiene races p u ram en te im ag in arias Los trm in o s d lhqk, qne en tran
en el prim er m iem bro de las ecuaciones (5.1), lle v an el nom bre de
trm inos giroscpicos" o bien fuerzas giroscpicas . La sum a de los
tra b a jo s de estas fuerzas para el d esp lazam ien to real del sistem a d in
mico es igual a cero. L a denom inacin de giroscpicos tom a su o ri
gen en que, en el sistem a d in m ico , sem ejan tes fuerzas aparecen
si l tien e en su com posicin giroscopios. N o o b sta n te , lo s trm in o s
giroscpicos pueden, asim ism o, ap arecer en sistem as sin giroscopios,
pero con l a presencia de enlaces no estacio n ario s 124). Sealem os,
que lo s s iste m a s dinm icos que consideram os son, p a ra F j (1) =- 0 ,
*> En adelante vamos a suponer que las funciones Ij poseen propiedades que
permiten realizar con ellas las operaciones necesarias.
1. Sistemas con un grado de libertad 405

sistem as en los que siendo p = 0 acta la loy (le la conservacin


de la energa y si en el sistem a no hay fuerzas giroscpicas, dichos
sistemas dinmicos sern, cuando p. = 0 , conservativos.
A la creacin fundamental de los mtodos de investigacin de
tales sistem as casilineales y la aplicacin de los mencionados mto
dos para resolver problemas concretos est dedicada una gran can ti
dad de literatura. Sin detenernos en resumirla, indiquemos las obras
fundam entales. Entre ellas, figuran las investigaciones funda
mentales para la creacin de los mtodos asintticos de los sistem as
no lineales de N. M. K rilov, N. N. Bogolibov, Yu. A. M itropolski
118, 19, 5, 25); las obras de L. I. Mandelshtam, N. D. Papalexi,
A. A. Andrnov, A. A. V itt [3, 4, 23, 27]; las obras de B. V. Bulg-
kov [6, 7]. Sobre la base de estos mtodos yace la hiptesis acerca
de la presencia de la solucin generadora en calidad de la cual se
tom a la solucin del sistem a (5.1) con p = 0.
Indiquemos que existen tam bin otros mtodos del pequeo
parm etro para determ inar los regmenes peridicos, en los que no
se supone la presencia de la solucin generadora, sino que parten
de la llam ada hiptesis del filtro 11, 2] que se apoya en la presencia
en todo sistema real de una banda pasante finita de las frecuencias.
En el presente captulo, que tiene como objetivo mostrar las pe
culiaridades caractersticas de los sistem as casilineales, slo se
considera un mtodo, a saber; el mtodo de los coeficientes en lenta
variacin, ligado con el problema de la mediacin. El comienzo de
la aplicacin de este mtodo, en lo que atae a los problemas de la
teora de las oscilaciones no lineales, pertenece a Van derP o li (151;
su posterior desarrollo y fundamentacin estn ligados con los nom
bres de los cientficos rusos y soviticos N. M. K rilov, N. N. Bogo
libov, Yu. A. M itropolski, L. I. M andelshtam, N. D. Papalexi,
A. A. Andrnov, B. V. Bulgkov y sus alumnos y adeptos. Otra
de las causas por la que hemos empleado el indicado mtodo radica
en que l permite en el mayor grado hacer uso de las ideas de A. A. An
drnov para la investigacin cu alitativa de las ecuaciones diferen
ciales.
1. Sistemas diamicos autnomos con un
grado de libertad

La ecuacin de movimiento de un sistema dinmico autnomo


casilineal tiene la forma
au<3 + cn< = P /i (9 . ?) (5.2)
Vamos a considerar que, por regla, el coeficiente adimensional p > 0.
Introduzcamos en el examen el tiempo adimensional i ,
11

entonces, debido a
106 Cap. 5. Sistem as dinm icos casiliaeales

ecuacin (5.2) tom a la form a

(5.3)
donde

Si se introduce la designacin q* = dq/dr, la ecuacin (5.3) puede


representarse en forma de dos ecuaciones de p rim er orden:

+ !*/(?, ?*>. -^ -= 9 * .
En el plano de fases qq* la ecuacin de las curvas in tegrales ser
dg* _ <7+ P /(g , <?*)
dq *
(5.4)

P ara p = 0 el sistem a dinm ico que consideram os es lin eal con


servativo y las tray ecto rias de fase en el plano qq* son circunferen
cias concntricas, encajadas un as en o tras, con el centro en el origen
de coordenadas, que co nstitu y e el estado de eq u ilib rio . E n sem ejante
caso, la solucin de la ecuacin (5.3) ser
q = a eos T + sen x, (5.5)
donde o y son nmeros constantes (las constantes de integracin).
A hora, sea p d istin to de cero, pero suficien tem en te pequeo.
A clarem os cmo vara con ello la figura de la p artici n del plano qq*
en tray ecto rias. Busquemos la solucin de la ecuacin (5.3) en forma
de (5.5), considerando que los coeficientes a y b son funciones del
tiem po. E ntonces
~dx =s a sen x 4-* o eos x 4-
' -drx- eos x 4- -dx
1- sen x. (5.6)

De la expresin (5.5) se deduce que, p ara q p refijad a, las funciones


a y b estn insuficientem ente determ inadas, por ello superpongam os
sobre ellas un a lim itaci n co nsistente en que la deriv ad a de q por t
deber ten er la m ism a form a que siendo con stan tes los coeficientes
o y . P or lo tan to
(5.7)

(5-8)

(5.9)
L Sistem as con un grado de libertad 107

Poniendo esta relacin y la (5.7) en la ecuacin (5.3), tendrem os

sen x + eos x ~ \ i f (a eos x 4 - b sen t , a sen x 4 - eos x ).


(5.10)
Las ecuaciones (5.8) y (5.10) son un sistem a de ecuaciones p a ra d e te r
m inar da/dx y dbldx. R esolv ien d o este sistem a, obtendrem os

M-/ (a eos x + sen x , a sen x + b eos x) se n x ,


db (541.)
= p / (a eos x 4 - b sen x , a sen x + eos x) eos x.

L as ecuaciones o b ten id as son la expresin (5.3) tran sfo rm ad a


p ara las nuevas v ariables. E ste sistem a de ecuaciones no es a u t
nom o, en ta n to que La ecuacin in icia l era aut n o m a. De la expre
sin (5.11) se desprende q u e la s d eriv ad as da/dx y dbldx, p ara p
suficientem ente pequeo, son su ficien tem en te pequeas y podemos
considerar que a y son funciones d el tiem po que v a ra n con le n titu d .
P artien d o de esto, supongam os que las funciones o y v aran tan
len tam en te que podemos d esp reciar su variacin d u ra n te un perodo
de las oscilaciones del sistem a in icial. T am bin vam os a considerar
que da/dx y db/dx, que tien en el orden de p , son c o n sta n te s en el
transcurso de un perodo. A hora, m u ltip lican d o am bos m iem bros
de las ecuaciones (5.11) por dx e integrando desde 0 h asta 2 n , o b te
nemos
2n
5^ -= -^j- | / (o eos x -f- 6 sen x, o sen x - f co s x) son x d x ,

< 5 1 2 )
^ ^ / (a eos x-h sen x , a sen x-j- eos x) cosx dx.
o
E stas ecuaciones se diferencian de las (5.11) debido a que en los
segundos m iem bros de estas ecuaciones se en cu en tran la s m edias
integrales correspondientes a los perodos 2n de los segundos miem
bros de las ecuaciones (5.11). In tro d u cien d o las designaciones
2tc
V (a, ,J) 2^ / (o x + son x, a sen x + b eos x) sen x dx,
ti
2n
Q (a, ) j| / (rt cos T + sen x, a sen x-j- eos x) eos x dx
108 Cap. 5. Sistem as dinmicos casilinealcs

reescribamos las ecuaciones (5.12) en la forma


= p P ( a , ), - = v Q (a ,b ). (5.13)

Estas ecuaciones llevan el nom bre de acortadas o bien de Van


der Poli. De las ecuaciones (5.13) se obtiene que

La ecuacin (5.14) perm ite investigar la conducta de las curvas in te


grales en el plano ab.
Es evidente que, de acuerdo con (5 5), el estado de equilibrio
a = 0 , b = 0 en el plano ab corresponde al estado de equilibrio
5 = 0, g* = 0 para el sistem a dinm ico in icial. Los estados de equi
librio del sistem a (5.14), para los cuales a 0, b 0, corresponden
a los m ovim ientos peridicos para el sistem a inicial. Por consiguiente,
habiendo estudiado los estados de eq uilibrio de la ecuacin (5.14),
as como la disposicin de las tray ecto rias de fase en el plano ab,
podemos juzgar acerca de los posibles m ovim ientos del sistem a din
mico inicial. Este procedim iento fue propuesto por vez prim era
por A. A. Andrnov 131. El paso a las coordenadas polares en el
sistem a de ecuaciones (5.13) perm ite responder a la pregunta sobre la
Conducta de las ru rv as integrales en el plano qq*. Sean
a = o eos O, 6 = 8 sen -0 ; (5.15)
entonces

a eos x + b sen x p ros (O -r),


a sen x -j- b eos x = p sen (d t).
Despus de poner estas expresiones en las ecuaciones (5.12), obtene
mos

^ / (p eos ( t 1), psen ( t 0 )]se n x dx,


0
<k>sen vo. . Q c20
p eos =

= _27T \ / IpGOS (x O), psen (x $ ) |e o s t / t ,


o
1. Sistem as con un grado de libertad 100

de donde hallam os
2s
\ /[ p c o s ( t O), p s e n ( T )]se n (T 0 ) t ,
(I
2rt
P-77 = -25t5 /lP C s (* *)> P sen (x O)] eos ( i 0 ) d x .
o

Como las funciones su b in teg rales son peridicas, in trod u cien d o


la su stitu c i n g = t d , obtenem os d efin itiv am en te

^ = p ( p ), 4 1 ^ <5 -16>
donde
2n
c t> (p )= ^ ^ /( p e o s g , p sen g) sen 5 dg,
(5 1 7 )
'f '( p ) = - 4 j - ^ / ( p c o s I , p se n g )c o sg d g .
o

L a p rim era ecuacin del sistem a (5.16) no depende de O y, p ara


e lla, el plano de fases degenera en u n a recta. Los estados de e q u ili
b rio de esta ecuacin se disponen en la recta de fase. Por elc a r c te r
y la disposicin de dichos estados de eq u ilib rio puede d eterm in arse
plenam ente la figura c u a lita tiv a de la co n d u cta de la coordenada p.
Las coordenadas de las posiciones do eq u ilib rio de la ecuacin

=p<f(p) (5.18)

son la s races de la ecuacin


(P (p) = 0. (5.19)
C onsiderem os la conducta del punto rep resen tativ o cerca de
alguno de los estados de equilib rio de la ecuacin (5.18). S ea p = p0
la raz de la ecuacin (5.19). Introduzcam os u n a nueva v aria b le u
que caracteriza la conducta del p u nto rep resen tativ o cerca de! estado
de eq u ilib rio p = pa:
P =" Po +
Con ello, la ecuacin (5.18) to m a la forma
du . ..>
110 Cap. 5. S istem as dinm icos casilin eales

D e sa rro lla n d o la funcin tl> (p0 + u) en u n a se rie p o r la s p o te n c ia s


d e ir. O (p0 + u) = <t>' (p0) u los t rm in o s de lo s rd en es su p e
rio res de pequenez y lim it n d o n o s a los t rm in o s d e la p rim e ra po
te n c ia de u, o b te n em o s la e c u a
ci n de la p rim e ra ap ro x im ac i n

-57 (*<!>' (p) u.

P a ra u su fic ie n te m e n te pe
q u e o , c u an d o los t rm in o s de los
rd en es su p e rio re s en el d e sa rro llo
d e la fu n ci n (> (p0-~u.) se p u eden
d e sp re c ia r, p o r el sig n o d e la d e ri
v a d a <t>' (p0) es p o sib le ju z g ar
acerca d e l c a r c te r d el e stad o d e
e q u ilib rio p = p0.
Si
Fig- 5.1 <p' (Po) < o ,

el estad o de e q u ilib rio es e sta b le , y a q u e con ello d u ld x < 0 y u >- 0 .


Si <!>' (p0) > 0 el e stad o d e e q u ilib rio es in e s ta b le *).
In te g ra n d o la ecuacin (5.18) o b ten em o s la le y d e m o v im ie n to
d el p u n to re p re se n ta tiv o p o r la re c ta de fase:
p
H (x t 0) = ^ 57^ , d o n d e p' = p T t l .
P'
A h o ra, pasem os a c o n sid e ra r la ecuacin

g = i** (p>.

S i Y (p) = 0, = 0 y = O0 es un n m ero c o n sta n te . E sto s ig n i


fic a , q u e en el p lan o ab to d a s la s c u rv a s in te g ra le s so n d e por s
re c ta s que p asan p o r el o rig e n d e c o o rd en ad as. E l m o v im ie n to del
p u n to re p re se n ta tiv o p o r to d a s e sta s re c ta s tra n s c u rre del m ism o
m odo. L os esta d o s de e q u ilib rio re lle n a n , p o r c o m p le to , en el p lan o ab
lo s arcos de la s c ircu n feren c ia s cuyos ra d io s son la s ra c e s d e la e c u a
cin (5.19). P a ra el caso en q u e la ecu aci n (5.19) tie n e la s races
Pi 0 , p 3 < p3, el p la n o ab e st m o stra d o en la fig. 5.1. A clarem o s
q u fig u ra h a b r en el p lan o gg*. D e acu erd o con la s f rm u la s (5.5),
(5.7) y (5.15), obtenem os
g p eos -O eos x 4- p sen & sen c = p eos ( t . O),
<7* = p ro s sen x 4 - p sen I) eos x = p sen ( t l).
) Esto ha sido demostrado estrictamente por A. M. Liapunov [201.
___________________ i. Sistem as co a un grado do libortad________________ 111

Para cierto estado de eq u ilib rio p = pfc, ser


9 = Pft CS ( t o)< (Z om
? * = - p k s e n { T - 0). ^ u>
E sto quiere decir que en el p lano qq* hay una curva in te g ra l cerrada,
es d ecir, un ciclo lm ite c irc u la r
q- + 9*2 ~ p2-
Si p k corresponde a un estad o estab le de e q u ilib rio , en el plano
qq* h ay un ciclo lm ite estab le ; to d as la s cu rv as in teg rales vecinas
son espirales que se enrollan en dicho ciclo lm ite . Pero si corres
ponde a un estado in estab le de e q u ilib rio , en el plano qq* h abr
un ciclo lm ite inestable.
Sea que, ahora, 'P (p) no es id n ticam en te igual a cero. Supon
gam os que p = p, es la ra z de la ecuacin Ct> (p) = 0 *); entonces,
de acuerdo con la segunda ecuacin del sistem a (j. 16)
^ - = p 'P ( p ) , O = u 'P (p*) x - f d 0;

el p u n to rep resen tativ o en el plano nb se m over segn la ley


a = pk eos [p'F (p*) t -r ), b = p h sen [p 'P (pk) t O0l,
es d ecir, existe un ciclo lm ite de rad io p = p*. E l c a rcter del
ciclo lm ite se d eterm in a p or el ca r c ter del estad o de e q u ilib rio
p = p k. L a direccin del m o v im ien to del p u n to re p re sen ta tiv o por
el ciclo lm ite se d eterm in a por el signo de V (pft). Como d conserva
el signo en tre las circunferen cias, cuyos rad io s son las races de la
ecuacin V (p) = 0 , to d as las d em s cu rv as in teg rales son espirales
que se enrollan en el ciclo lm ite o que se desen ro llan de l. S e ale
m os que las tan g en tes rad iale s a estas cu rv as in te g rale s slo ex isten
en la interseccin con las circunferencias, que vienen d e term in a d a s
por las races de la ecuacin (p) = 0. En el p lano qq* tendrem os
q = p* eos {11 pV (pM)l x o},
q* = p sen {11 u (pk)l x },
es decir, ciclos lm ites circu lares correspondientes a las races de la
ecuacin (p) = 0 .
A s, pues, p ara los casos considerados, la fig u ra en el plano de
fases es la m ism a. L a diferencia consiste en que con 'F (p) 0 tie n e
lu g ar una correccin p ara la frecuencia Ato = p'F (p,).
A pliquem os el m todo estu d iad o para la in v estig aci n de un sis
te m a dinm ico que, de por s, es u n slido fijad o en un p u n to fijo
*) Suponemos que las raices de la ecuacin <U(p) = 0 no coinciden con las
de la ecuacin Y (p) = 0, ya que en el caso contrario se obtiene el mismo resul
tado que con V (p) s 0.
112 Cap. 5. S istem as dinm icos casilineales

m ed ian te un resorte do una rigidez c y que se en cu en tra sobre una


c in ta horizontal en m ovim iento a v elocidad c o n stan te v *) (fig. 5.21.
L a ecuacin de m ovim iento del slido tieno la forma

m x -(* bx ex = T x,

d onde m es la m asa d el slido; , el coeficiente de resisten cia del


aire; T x , la fuerza de rozam iento que surge e n tre el slido y la c in ta
en m ovim iento. L a fuerza de rozam iento es funcin de la velocidad
re la tiv a vrx = v + x. L a g rfica ap ro x im ad a de dicha funcin est

rep resen tad a en la fig. 5.3. Como so deduce de la figura T (urx)


puede tener sectores donde T'x > 0 (sectores descendentes). S u p o
n iendo que a > | z | desarrollem os T x (v -f- x) en u n a serie por las
p otencias de x:

T x (v + x) = T x (,;) + T x ( ) x + 1 T"x (u) x- - r

+ 1 T x (V) X 3+ n 1V) (t>) + 4 T (v) i> + . . .

L im itm onos con los trm inos aducidos y elim inem os en este de
sarro llo los trm in o s con la segunda y c u a rta d eriv ad as, ya que d u
ra n te su m ediacin ellos desaparecern.
A hora, la ecuacin de m o v im ien to del slido te n d r la form a

* + i m. i +* x= 3 + **
m rvi 1 ni 1 sjITl I20w

E s te s is te m a d in m ic o es a n lo g o a l l l a m a d o p n d u l o d e F ra u d (30 1 .
1. Sistem as con un grado de libertad

Introduzcam os t = k t (k V c/m ), entonces


~X ^ _____b__ d x Tx (r) . T'x (v ) dx T'x~ ( v ) k / dx_ \ (
dj* X~ mk mk2 m/* dr 1 6m \ dr / ~r
r.^v>(i>)t3 / \5
120m \ dt / '

In troduciendo una nueva v ariab le q = x obtenem os

da? , I T ( v ) ___ > _ t de . fcf~(i>) d q _ y d q \* .


dx1 " [ mk mk ) dx ~ 6m \ dt / )20m \ d f /
Supongam os que el coeficiente de rozam iento viscoso es pequeo,
m ieutras que la fuerza de rozam iento seco poco se diferencia de ser
constanto, es decir, supongam os que las m agnitudes adim ensionales
b ... fclfyWI k* | n V |(v) | .
T^- m* ^ mi; m

Sea n = ^ un pequeo parm etro que caracteriza la pro x im id ad


del sistem a que consideram os al lin e a l conservativo. In tro d u cie n d o
las designaciones
_ r x (v) . 7V M A*rcV)(v)
----- 6 P 6 b ' t 6

anotam os la ecuacin de m ovim iento en La forma

- t + 9 = I*1>-37 + P ( - ) 3+ ^ ( 4 f ) 5] -
C om parando esta ecuacin con la (5.3) vemos que, para el caso que
consideram os

* ( * ) + M ) '+ t ( 9 -
E ntonces, en correspondencia con las frm ulas (5-17), obtenem os

^ (P) = y P ( + t Pp2+ f - YPl ) .xy (p) 0.


Los estados de equilibrio del sistem a se h allan haciendo uso de la
ecuacin
P ( i--|-P p2 + |-Y P {) = 0 .
L a raz Pi 0 corresponde al estado de eq uilibrio del sistem a d in
mico in icial. Como

< 1> '(P )= 4 (<x + | p p 2 + f - Y P 4) . (5.21)


114 Cap. 5. Sistem as dinm icos casil incales

el estado de eq u ilib rio p, = 0 ser estab le si a < 0 e in e stab le si


> 0. O tros estados de eq u ilib rio se h a lla n de la ecuacin
<4+ -j- pp_+ yp' = 0. (5.22)

A nosotros slo nos interesan la s races p o sitiv a s de esta ecuacin-


E xam inem os cmo dependen esas races del co eficien te a con (5 y y
fijadas.
Investiguem os el caso cuando p < 0, y < 0. En la consideracin
introduzcam os el plano a p 2. En l, la ecuacin (5.22) es la de u n a
p arb o la. De la ecuacin (5.22) se desprende que
p2== _ I + _ i
p 5 y 1 ' 25 i ! b y
Si a 0 una de la s races de (5.22) es igual a cero, m
segunda es n eg ativ a, ya que p y y son de un m ism o signo. Cuando
a>0 la ecuacin (5.22) slo te n
d r una ra z p o sitiv a . A s, pues,
la p arb o la e st d isp u e sta com o se
m uestra en la fig. 5.4. D e acuerdo
con la ex presin (5.21) la p a r
bola
a - ! - | p p 2 + | yp = 0 (5.23)
sep ara en el p lano a p 2 la regin
de e sta b ilid a d , d o n d e ct> (p ) < 0 ,
de la regin de in e s ta b ilid a d , don
de <1>' (p) > 0. E n el caso que
consideram os, la regin de e stab ilid a d yace fuera de la p arb o la
(5.23), tra z a d a en la fig. 5.4 a trazos. D el exam en de la fig. 5.4 se
deduce que si a < 0 slo h a b r u n slo estado de e q u ilib rio estab le
p = 0. S i a > 0 h ab r dos estados de eq u ilib rio : in e sta b le p = 0
y estab le, correspondiente a la ram a su p erio r de la p arb o la.
E n el plano de fases q p ara a < 0, h a b r u n estad o de eq u i
lib rio estab le en el origen de coordenadas y , por lo ta n to , el sistem a
efecta oscilaciones am ortig u ad as. En el p lano de fases q para
a > 0, habr un estado de e q u ilib rio iu estab le en el origen de coor
denadas y un ciclo lim ite estab le (fig. 5.5). Con la d ism in u ci n de a
el ciclo lm ite se a tra e hacia el origen de coordenadas y con a = 0
se une al estado in estab le de eq u ilib rio y le tra n sm ite su e sta b ilid a d .
A l a u m en tar a desde los v alo res n eg ativ o s a los p o sitiv o s, a l p asar
por el cero, surgen autooscilaciones, cuya a m p litu d au m e n ta co n ti
n u am en te (con el aum ento co n tin u o de a ) . T a l c a r c te r de aparicin
de las autooscilaciones recibe el n om bre de ex cita c i n suave .
t. S istem as con nn grade d<; lihcrlnd 115

A hora, sean |i > U, y <C 0. E n ta l caso, en el plano a p 3 la p a r


bola (5.22) c o rta el eje p- en los p u n to s = 0 , pj = 0 y a , = 0,
pl v" disposicin ('e es,a parbola se m uestra en la
fig. 5.6. En el caso que consideram os, la regin de e sta b ilid a d se
h alla fuera de la p arb o la (5.23), que en la fig. 5.6 est d ise ad a
g
a trazos. Del exam en de la fig. 5.6 se desprende quo con a <C ^ X
X y slo habr un solo estado de e q u ilib rio y el sistem a d in m ico
realizar oscilaciones am o rtig u ad as.
0 B-
Para < n < 0 los estados de eq u ilib rio son tr e s : el
estado estable de eq u ilib rio p = 0 . el estado in estab le de eq u ilib rio ,

correspondiente a la ram a inferior de la parbola (5.22), y el estad o


estab le de eq u ilib rio , correspondiente a la p arte su p erio r de la p a r
bola (5.22). E n el plano de fases q ^ esto corresponde a! p u n to
estable sin g u la r en el origen de coordenadas, al ciclo lm ite in estab le
y a l ciclo lm ite estable. A s, pues, p ara las condiciones in iciales,
yacentes dentro del ciclo lm ite in estab le, las oscilaciones del sistem a
dinm ico son am o rtig u ad as. P a ra las condiciones in iciales, situ a d a s
fuera de ese ciclo, se establecen autooscilaciones. Si a :> 0 el estado
de eq u ilib rio en el origen de coordenadas es in estable y , p ara c u ale s
q uiera condiciones iniciales, se establecen autooscilaciones e sta b le s
(vase la fig. 5.5).
_ 9 B2
Sealem os que con ^ < < 0 el sistem a din m ico puede
h allarse en e q u ilib rio o re a liz a r autooscilaciones. P o r co n sig u ien te,
si l se en cuentra en reposo podem os, al com unicarle u n a v elo cid ad
su ficiente grande, llevarlo al rgim en de autooscilaciones.
116 Cap. 5. S istem as dinm icos casiUnoale;

Observem os cm o surgen la s au tooscilaciones a l v a ria r a clestle


los valores negativos a los po sitiv o s. S upongam os que cu an d o a < 0
el sistem a dinm ico se h a lla en estado estable de reposo, cuando
a 0 surgen autooscilaciones de a m p litu d fin ita . A co n tin u ac i n ,
con el aum ento de a crece g ra d u alm en te la a m p litu d de la s o sc ila
ciones. S em ejante rgim en de ap arici n de las autooscilaciones leva
el nom bre de rgido. P a ra la v ariacin inversa de a , es d ecir, de
los valores positivos a los n eg ativ o s, la a m p litu d de las au to o sc ila
ciones g rad u alm en te d ism in u y e y, si a = ~ > l as au to o sc ila c io
nes cesan (con a m p litu d fin ita ) y el sistem a lleg ar a un estad o estab le
de eq u ilib rio .
Por consiguiente, la ap arici n y d esaparicin de las au to o sc ila
ciones tra n sc u rre siendo diferentes los valores del p ar m e tro a al
que, con frecuencia, denom in an coeficiente de excitacin.
A qu no vam os a aducir la in v estig aci n do los casos fl < 0,
a > 0 y |5 > 0, y > 0, ya que se realiza de modo anlogo. Slo
vam os a se alar que en dichos casos, con determ in ad o s valores,
pueden su rg ir en el sistem a dinm ico oscilaciones ilim ita d a m e n te
crecientes. S in em bargo, el crecim ien to ilim ita d o de las oscilaciones
requiero la alim en taci n ilim ita d a al sistem a de energa del ex terio r,
pero esto es, p r cticam en te , im posible. P or lo ta n to , en los m encio
nados casos la aproxim aci n to m ad a d u ra n te el d esarro llo de
T x (u -H x) es in su ficien te y hay que ten o r en cu e n ta los trm inos
de rdenes m ayores.

2. Sistemas dinmicos casilineales no autnomos


con un grado de libertad

Considerem os los m ovim ientos de un sistem a dinm ico c asilin eal


no autnom o de form a

n + cu t = p /, (<7, q, t). (5.24)

Supongam os que la funcin no lin eal (g, q , f) es peri d ica por


v a riab le t con periodo 2n /p , es d ecir

/i (<7. <?. l + -y ~ ) = / i ( 9 . ? 0 -

In troduciendo el tiem po adim onsional x = p t y designando k 2 =


cn / u i anotam os la ecuacin (5.24) en la form a
dq x \
2. Sistem a? castline.iles no autnom os W

A continuacin exam inarem os ios casos cuando la razn (fc2 p'2)/p 2


tiene el orden del pequeo parm etro p , o sea

i^ L = l<S. (5-25)
donde , es la llam ad a d esinto n izaci n , un parm etro que caracteriza
la diferencia en tre las m agnitudes k y p. E m pleando la relaci n
(5.25), podemos d a r a la ecuacin d e m ovim iento la sig u ie n te form a

^4 4r - +
+ 0
3 == Hu/ /( /<7 .. 4
-31* - , * ) , (5 .2 6 )
donde la funcin

> ( - 2 7 't ) = - ^ + 7 r / i (< 7 -^ -5 7 - f e )


posee la propiedad de periodicidad por i :
/(<?, x + 2 n ) = / ( 9,

Si p = 0 la ecuacin (5.26) tiene la solucin


<7 = a eos t + sen i . (5.27)
Si buscam os la solucin de (5.20) cuando p 0 en la form a (5.27),
considerando a y com o funciones del tiem po que v a ra n le n ta
m ente, entonces, operando de modo anlogo a como lo hicim os en
el 1, cap. 5, p ara h a lla r a y b obtenem os la s ecuaciones aco rtad as
de la forma
2n
3 7 ' f e i / (a e o s x b son t , sen x -(- eos t , t ) sen t d x,
u
2n
4 ^ = 1 1 ^ / ( a eos x -[- sen t , a sen t - f b eos r , i ) eos i t . (5.28)
v
A dvertim os que el sistem a de ecuaciones (5.28) es autnom o. E n el
caso p articu lar cuando

(? 7 ? T) = * (> l f ) ' ,- j4 se n T >


la s ecuaciones (5.28) tienen la form a
2lt
"3? ~ 'M a eos x-f- son v, a sen r + b eos r) sen t d x ,
o
(5.29)
2.1
.yjj- ^ i|i (a eos T -f-sen t . a son t -|-6 seii x) eos x dx.
118 Cap 5. S istem as Jiniiuiicus casilm eales

Como prim or ejem plo p ara la a p licaci n de las ecuaciones o b te n i


das, considerem os e l problem a d el efecto do u n a fuerza e x tern a sin u
soidal sobre un sistem a au to o scilan te. E ste a n lisis esl ligado con
u n a de las m s in teresan tes e im p o rta n tes propiedades de lo s siste
m as autooscilantes, es decir, el fenm eno de la sincro n izaci n forzada
que, en ocasiones, recibe el nom bre de cap tu ra . E l m encionado fen
meno consisto en que con una diferencia su ficien tem en te p equea
e n tre la frecuencia del sistem a au to o scilan to y la frecuencia de la
fuerza ex tern a, el m ovim iento peridico estab le del sisLema ad q u iere
la frecuencia de la fuerza externa. E l problem a fu n d a m e n ta l de la
teo ra es el hallazgo del in te rv a lo de c a p tu ra , es d e c ir, a q u e lla m x i
ma diferencia de frecuencias con la que tien e an lu g ar la c a p tu ra ,
m ientras que si seguim os au m en tan d o la diferencia en tre las fre
cuencias, la cap tu ra ya no se produce y surge un rgim en esp ecial
relacionado con la presencia en el siste m a do un m ovim iento casi-
peridico con dos frecuencias fu n d am en tales, una de la s cuales es la
frecuencia de la fuerza ex tern a , en ta n to que la o tra es la del sistem a
a u to o scilan te, algo v a ria d a (rgim en de pulsaciones).
Por prim era vez, la teo ra ap ro x im ad a del fenm eno de c a p tu ra
eu el receptor regenerativo fue ofrecida por V an <ler P o li MSI- L a
fundam entacin m atem tic a de la te o ra de ca p tu ra fue dada en
la s obras de A. A. A ndrnov y A. A. V itt 14). En la a c tu a lid a d , hay
gran can tid ad de lite ra tu ra dedicada a este problem a ((23, 27, 29,
26], etc.).
Vam os a considerar el fenm eno de c a p tu ra en el ejem plo de un
pndulo excitado por u na fuerza im p u lsan te 113]. P a ra pequeas
oscilaciones del pndulo la ecuacin de m ovim iento te n d r la forma
m Eif -|- m.gl<f -f- y'ip = A (ip) -j- A ' sen p t.
A qu, m es la m asa del pndulo; l, su lo n g itu d ; y ', el coeficiente de
rozam iento viscoso; p, la frecuencia de la fuerza ex te rn a; E (ip),
la fuerza im pulsante. Vamos a considerar que la funcin E (q>) es de
retardo. E sto significa, que la variacin de esta funcin siem pre se
re ta rd a en el intervalo co n stan te de tiem p o Ai con relacin a l corres
pondiente valor del argum ento, con el que debe p roducirse la v a ria
cin de la funcin. S i no hubiese re ta rd o , esta funcin se ap ro x im ara
del modo siguiente;

Introduciendo las designaciones x = p t, k z = g il, obtenem os


dQ
2. Sistem as casilineales no autnom os 119

E xam inem os un sistem a prxim o a la resonancia", es d ecir, v a


mos a considerar que

Suponiendo que Las m agn itu d es adim ensionales tien en los valores

m Pp* ^ - m= Pp = ^- i .' 4 ms Pp*


A - *
c introduciendo la desinto n izaci n m ed ian te la relacin

anotam os la ecuacin de m ovim iento en la forma

- ^ . J . < p = n [ / l 0 s c m - - ^ - - < p - f - t ' <;( - ^ - ) ] , (5.30)

donde i = es un pequeo parm etro que caracteriza la p ro x im i


dad del sistem a que consideram os a u n sistem a lin eal co n serv ativ o ,
E * = -f-, A = t t - . L a ecuacin (5.30) tien e la form a (5.26) y,
YP 0 VP
por lo ta n to , en correspondencia con las ecuaciones (5.29), o b te n d re
mos
da u / . , iE n a eos A l sen A \
- X . - = ^ [ - a - t b ~ A 0 + - ----- ^7= ) .
db p I h a sen A + b eos A ^
~dx ~ ~ T \ ~
n ) '

d onde A = p Af, E 0 . Despus de in tro d u cir las designaciones

od n . * JL.
B> ___JL
f B > ^a nd . -
T, T 2

obtenem os
dx , y , , i eos Ay sen A
- =. ~ x + Z y A -1---------= s = .
dTi
dy . y_ , x sen A+ p eos A (5.31)
dTi - y <=*-t-

Como hemos buscado la solucin de la ecuacin (5.30) en la forma


<p = a eos x - f b sen x, el punto sin g u lar en el plano xij corresponde
al ciclo lm ite para el sistem a dinm ico in icial. P a ra este sistem a los
ciclos lm ites en el plano xy corresponden a los regm enes de p u l
saciones. P ara que sea cmodo realizar las in vestigaciones del sis
tem a (5.31) pasam os a las coordenadas polares
x p eos d, y = p sen -0
120 Cap. 5. S istem as dinm icos casdinealcs

C alculando las d eriv ad as


<* dp a , ,. dO
= - f - eos r> p sen (1 3
d T, I T , ^ d t 1

sen t> + p co.s 0


dx, d rt r d iy

y ponindolas en las ecuaciones (5.31), obtenem os


o il eos A
4^- eos d p sen 0 4 ~ ~ P cos ^ 4- -p son d A -i- eos
<t , r d t, r

sen > sen A,


-
dTj
sen d -i- p cos d -3 =
axt
en A 4-
p sen 0 tp cos 0 4- cos &sen
+ sen cas A,
de donde
p ~ A cos & -|-co s A = P (p, ft),
%'
p ; = p4- A sen & 4- sen A = p<? (p, H).
<5 3 2 >

Los pun to s sin g u lares (estados de e q u ilib rio ) de este siste m a se


h allan con las ecuaciones
p A c o s d 4 - cos A = 0 ,
p 4- A sen & 4- sen A = 0 .
E lim in an d o en estas ecuaciones, obtenem os la ecuacin p a ra los
rad io s p correspondientes a los p u n to s sin g u lares
p3 (i 4- ) _ 2p (eos A 4- C sen A) 4- 1 = A 2. (5.33)
La curva (5.33) recibe el nom bre de cu rv a de reso n an cia. L a ecuacin
c a ra c te rstic a para las ecuaciones de la p rim era ap ro x im aci n del
sistem a de ecuaciones (5.32) tie n e la form a ( 4 c a p . 1)
$- 4- p s 4 - g = 0,
donde
* (P. tf )+ C (P , 0 ) l - 2 ~ 2 | * ,

q ~ P > ( p , * ) & ( P . 0 ) ~ P ' o ( P , 0 ) & ( P , ) =


= 1 4- 2 i (cos A 4- ? sen A ),

m ien tras que p, O son las races de la3 ecuaciones P (p, d ) = 0 ,


Q (p, d ) = 0. Los signos de las m ag n itu d es p , q y
a= p > _ 4 ?= - . - ( 2 t - ^ A )2
d eterm in an el carcter de los estad o s de e q u ilib rio .
2. Sistem a:; casilinenlos no anlnom os 121

Si q < 0 ios estad o s de e q u ilib rio son in e sta b le s (e n silla d u ra s).


Si q > 0, p > 0 ios estad o s de e q u ilib rio son e sta b le s, c u an d o
q > 0, p <L 0, ello s son in estab les. Si > 0 los estados de e q u i
lib rio son nodos, si 6 < 0 , focos.
C onsiderem os el p lan o SP- E n este p la n o la c u rv a q 0 d e te r
m ina la regin de estados in estab les de e q u ilib rio (en silla d u ra s).
P a ra q > 0 la ln e a p 0 sep ara los estad o s e stab les de e q u ilib rio
de los in e stab les. La fro n te ra e n tre los focos y los nodos se d e te rm in a
con la ecuacin fi = 0 , es d ecir,
(5.34)
[ - ( * - = i i ) ] [ 7 + ( - !T i ) ] -
La lnea p = 0 es la recta
p = -j- eos A. (5.35)
La ecuacin de la cu rv a q = 0 tie n e la form a
eos A + J s e n A
P - + 5 * ------
E sta cu rv a corla el eje p ara = c tg A, si -*-oo, p -*-0. Si
= tg p = eos2 La curva q = 0 co rta la recta p 0
cuando
. _ i [-sen A f. ! se A
eos A > V cos ^

La curva 6 = 0 c o rta la lnea p = 0 en los p u n to s de su in tersec ci n


con la lnea q = 0. E n las fig s. 5.7 y 5 .8 so m u e stra n los d ia g ra m a s

del ca r c te r de los p u n to s sin g u lares, co n stru id o s en el p lan o p


p ara A = 0 y A 0,5, resp ectiv am en te.
Pasem os a la construccin de la s cu rv as do resonancia d e te rm i
n a d as con la ecuacin (5.33) para diversos v alo res de A . De la ocua-
122 Cap 5- Sistemas dinm icos casdinealos

cin (5.33) se desprendo


eos A 4- i sen A V A* (1 -f y2) - (senA eos A)2
Pt: = (5.37)
i-K 4
Si A = 0 la curva de resonancia se contrae al punto con coorde
nadas tg A, p = eos A. De la expresin (5.37) se desprende que

A = 0,5

p s i A > 1 tiene un valor positivo, en ta n to que si A < 1, dos valores


positivos. P artiendo de la relacin (5.33), obtenem os
dP p (sen A tp )
d: P (1 --4) (cosA + C sen A) '
es decir, las curvas de resonancia corlan la curva q 0 teniendo
tangentes verticales. El lu g ar geom trico de las tangentes ho rizo n
tales de las curvas de resonancia es la hiprbola p = sen A. La
interseccin de las curvas de resonancia con la recta p = O transcurre
cuando
2 Ren A y ^ -c o s^A 3g
* c o sA v '

Esto significa quo la curva de resonancia corta la recta p = 0 slo


, . _ eos A
cuando A > - g
Las curvas de resonancia cortan la curva q = 0 con
eos Asen A m A 1 (1 /Ia)
?3.4 (5-39)
eos A
o sea, la curva de resonancia corta la curva q = O slo si A4 < 1.
Por el punto de interseccin de la curva q = 0 y la recta p = 0 con
eos A 1 -i- sen A
coordenadas p = , c = pasa una curva de reso-
eos A
2. Sistem as casilinoalos no autnom os 123

nancia para la que A l = ' / , (1 sen A), en ta n to que por el p u n to


, , eos A 1 sen A , ,
con coordenadas pr r. 2 , c = ------------
eos i
A , la curva de reso-
nancia para la que A l = Vj (t + sen A). En las figs. 5.9 y 5.10
se han construido en e plano p curvas de resonancia con d iv ersas
A fijadas para A = 0 y A = 0 , 5 , respectivam ente.
Del anlisis de estas figuras se deduce que con A = 0 las curvas
de resonancia son sim tricas respecto al ojo p. P ara A =f= 0 esta si-

>0 /7^0

\ t, ig Cj
-ctgA _ l-send i senA
ZOS C05A

Fig. 5.10

m etra se perturba, es decir, el retard o provoca el desplazam iento


de las curvas de resonancia. Como se desprende de la fig. 5.10, cuando
A* > A l una p arle de la curva de resonancia, correspondiente a los
estados estables de eq u ilib rio , y, por consiguiente, a las oscilaciones
peridicas con la frecuencia de la fuerza ex tern a, se en cuentra sobre
la curva q = 0 y la recta p = 0. Por lo ta n to , la ca p tu ra tiene lu g a r
para las E que satisfacen la desigualdad

2 sen A t/4/1*eos4 A ^ 2 sen A+ V 4A1eos2 A


eos A eos A '
S j4!, < A 2 < A l la captu ra tiene lu g ar p ara
eos Asen A V A* (1 A- 2senA + 1/ 4/1* eos* A
eos* A/l* eos A '
Por fin, si 0 <1 A 1 <L .4J la cap tu ra se p roducir cuando
eos Asen A f/ /t- (1 A~) ^ eos A sen A + |//l* (1 /t)
cos*A /l* cos*A A*
124 Cap. 5. Sistem as dinm icos casiim cales

Ahora, pasemos a ac la ra r el m ecanism o de c a p tu ra . V am os a lim i


tarnos a considerar el caso de d biles seales (A < (eos A)/2).
De la prim era ecuacin del sistem a (5.32) se desprende que, con
p suficientem ente grandes, la derivada dp/dx < 0 , es decir, la infi
n idad es inestable.

De acuerdo con las ecuaciones (5.32), los pun to s sin g u lares del
sistem a en el plano xy se determ in an por la interseccin de las cu rv as
p2 A x -1- p eos A = 0,
p2 A y + p sen A = 0.
Como x = p eos fr, y = p sen O, la ecuacin ele la p rim era c u rv a ,
que no depende de , tien e la form a
p = eos A A eos i). (5.40)
L a ecuacin de la segunda curva
pea A . A .. ...
p j-------j _ _ _ s p , n f t . (5.41)
V fe
En la fig. 5.11 se ofrecen las curvas (5.40) y (5.41) p a ra A = 0,2
y diversas En correspondencia con la fig. 5.12, co n stru id a para
los mismos valores de A y A, podemos decir que, con = tg A,
hay tres p untos singulares: uno es un nodo estable, el segundo, una
ensilladura y el tercero (x = 0 , y = 0 ), un p u n to sin g u la r esencial.
P a ra tg A < < 3. y 4 < < tg A tam bin hay tres puntos
2. S istem as casilineales no autnom os 125

sin gulares. S = 3 y = 4 el nodo estab le y la e n sillad u ra se


unen en un estado de eq u ilib rio . E l p u n to x = 0, y = 0 se queda.
Si > 3 y < slo hay un p u n to sin g u la r x = 0 , y = 0 .
Con el fin de aclarar el carcter de este p u n to sin g u la r, considerem os
la prim era ecuacin del sistem a (5.32)
_ p A eos 0 + eos A.
ox,
Si A <C eos A, es posible eleg ir ta l pj con la cual
pt < eos A A eos O;
entonces p ara cualesquiera p <C p , tendrem os dp Lldx_^> 0 . E sto
significa que las circunferen cias p = c (c < p,) form an en torno del

p u n to x = 0 , y = 0 un sistem a de ciclos sin con tacto , o sea, un sis te


ma de curvas cerradas, en cada p u n to de las cuales ol vector v eloci
dad de fase est dirigido al ex terio r. P or lo ta n to , del p u n to x = 0,
1/ = 0 todas las tra y e c to ria s salen con el cree i m iento de x ,. Como
esto se produce con A <C eos A y cu alesq u iera , se puede afirm a r
que el ca r c te r del p u n to x = 0 , y = 0 no v aria al unirse o tro s dos
p u n to s singulares.
Con el fin de d em o strar la e x isten cia y la u n icid ad del ciclo l
m ite en el p lano x y , as como p a ra estab lecer las fro n teras de su dis
posicin, hagam os uso del m todo de la curva de co n tacto s y del te o
rem a de P o in car D ulac.
Prim ero c pondrem os con brevedad la esencia del m todo de la
curva de contactos [41. Supongam os que est d ad a u n a fa m ilia de
curvas cerrad as que no se co rtan y por entero llen an ol p lano
F (x, y) = C. (5.42)
126 Cap. 5. S istem as dinm icos casdineales

Llam em os a este sistem a de cu rv as topogrfico. D enom inem os


curva de contactos aquella que es el lu g ar geom trico de los p u n to s
de contacto del sistem a topogrfico de cu rv as con las cu rv as in te
grales. E lijam os el sistem a topogrfico de p u n to s de ta l modo que
la curva de contactos sea cerrad a; tracem os las cu rv as m xim a y m
nim a del sistem a topogrfico, tan g en tes a la curva de co n tacto s. E s
e v id en te que todas las cu rv a s del sistem a topogrfico, y acie n tes
fuera de sem ejante curva m xim a y d en tro de la m n im a, sern
ciclos sin contacto. A s, pues, si los ciclos lm ite s ex isten , ellos se
disponen cu una regin de form a a n u la r, lim ita d a p o r.la s dos cu rv as
elegidas del sistem a topogrfico. La condicin suficien te de e x iste n
cia de, por lo m enos, un ciclo consiste en q u e el vector v elocidad de
fase en las cu rv as elegidas del sistem a topogrfico est d irig id o bien
p or doquier al exterior, o bien p o r d o q u ier al in te rio r de la regin
de form a a n u la r.
Supongam os que el sistem a din m ico se describe por la s ecuaciones

- f = - P (*. y) - ^ r =<? ( *> y)-


De acuerdo con la ecuacin (5,42), tenem os
dF d x , dF _ q
dx dy * dy
y , por lo ta n to , la ecuacin de la cu rv a de co n tacto s ten d r la form a
P dFfdy
Q~ dF/dz '
Si el sistem a topogrfico es la fa m ilia de circunferencias x 2 + y ' =
= c, la ecuacin de la curva de co n tac to s ser
_P_ _ _y_
Q ~ x

P ara el problem a que consideram os, como siste m a topogrfico to m a


m os la fam ilia de circunferencias
x2 + y- = R2.
En correspondencia con las ecuaciones (5.31), la curva de co n tac to s
se determ in ar con la ecuacin
x_ ytc+(x iseu A-j-ycos&)/j/x*-L-y*
J xXsj-4-f-(*cosAjsen &)! Yz <J2
o bien
x 2+ y 2 + A x V x* -j-^2cos A = Q.
E n coordenadas p olares esta ecuacin tie n e la form a
p = eos A A eos (1.
s 2. Sistemo? casi lineales no autnom os 127

As, pues, los radios de los crculos ex trem o s del sistem a topogrfico,
tangentes a la curva de co n tacto s, son iguales
f i cos A A , i? , = cos A + /t .
P o r lo tan to , si existen ciclos lim ites, ellos yacen den tro de la regin
de form a an u lar, form ada p or las circunferencias de radios f l y R z .
Con ayuda del teorem a do P oincarc D u lac dem ostrem os que en e l
caso que analizam os, en la regin de form a a n u la r, p a ra >
y S < ?4, entre los crculo s extrem os del sistem a topogrfico h a y ,
en lo m xim o, un ciclo lm ite estable.
E l teorem a de Poincar D ulac puede ser enunciado del modo
siguiente. Sea dado el sistem a

donde se supone que P (x, y) y Q (x , y) son u n v o cas y tienen d e riv a


d as y sea F (x, y) cierta funcin u n v o ca y d eriv ab le. E n to n ces si

B { x . > g - 0 >P) + ~ ( Q P )

no cam bia de signo en cierta regin de form a a n u la r D , d en tro de


sta hay , en lo m xim o, un ciclo lm ite . E n n u estro caso, la funcin

B ( x , *>- ( P F ) ~ - j - (QF) = eos A 2


P
(donde se ha elegido F = 1), p ara A < (cos A)/2, no cam bia de signo
dentro del anillo entre los crculos extrem os del sistem a topogrfico,
ya que la curva (cos A)/p 2 = 0 yace, en este caso, en el in te rio r
del crculo m enor del sistem a topogrfico y, por consiguiente, e n tre
los crculos extrem os de dicho sistem a, si > 3.y < h ay un
ciclo lm ite.
Cuando

tam bin existir un ciclo lm ite , ya que to d a s la s tray e cto ria s salen
del punto x 0 , y = 0 , la in fin id ad es in e stab le y si > y t; <
< 4 no h ay puntos singulares, salvo x 0 , y = 0. En la fig. 5.13
se m uestran las figuras c u a lita tiv a s del plano x y con diversos v alo
res de para A < (cos A)/2.
Como conclusin sealem os que, como vem os del exam en de las
figs. 5.9 y 5.10, el retard o A hace que la b anda de ca p tu ra sea no
sim trica con relacin a la d esintonizacin .
A hora, exam inem os el problem a del efecto de la fuerza e x tern a
sinusoidal sobre un sistem a no lin eal no autooscilante.
128 Cflp Sistema? dinmicos casilineales

Sea que un slido de masa ni est en m ovim iento por una gua hori-
v o n lal bajo el efecto de un resorte y la fuerza externa sinusoidal

A ' sen pt. Despreciando la fuerza del rozam iento seco, podemos escri
bir la ecuacin de m ovimiento del slido de la forma siguiente
inx y 'x + <p (x) = A ' sen p t,
donde y' es el coeficiente de rozam iento viscoso; <p (x), u n a funcin
que determ ina la fuerza de recuperacin del m uelle. Exam inem os el
caso cuando <p (x) puede representarse en la forma
q> (x) = ex P'x5 (c > 0 , fl' > 0 ).
En este caso, la ecuacin de m ovim iento tom a la forma
mx 4- y 'x + ex p'x 3 A ' sen pt.
Introduciendo una nueva variable adim ensional <?= x/i, donde l es
una m agnitud constante, cuya dim ensin es la longitud, y x = pt,
obtenemos
d,i . ** - V*- , P'P 0i A'
2. Sistem as casilineales no autnomos 129

Supongam os que el sistem a que consideram os es prxim o a l lin e a l


c onservativo, es decir, supongam os que las m agnitudes ad im en sio n a-

-p * . ^ r 1-
T am bin vam os a suponer que el sistem a est prxim o a la re so n a n
c ia, es decir, | fe2 p - |/p 2<S i . E n to n ces, in tro d u cien d o el p eq u e o
p arm etro p y 'lm p y la d esin to n izaci n , con ay u d a de la r e
lacin
- 1 + 1* .
obtenem os la form a d e fin itiv a de la ecuacin de m ovim iento

-0 - + 9 = H( + M 3 -M o s e n r ) ,
donde
B
P o- - y pl . A
+ >--
Y<p

Si buscam os la solucin de esta ecuacin en la forma


q = a eos x + b sen i , (5.43)
donde a y b son funciones del tiem p o en le n ta v ariaci n , de acuerdo
con las expresiones (5.29), obtenem os
-J i- = a -H 1- p06 (2 -J- 6).

J g - 6 -& * + -! & > * (a2+ >2)-


2 /" 3 /" 3
donde T j= x. In tro d u c ie n d o x a y -^-po, y = b y -^-Po y A

A 0y ^ -^Po' podemos escribir

-= A x + t y y ( i 2 + y 2),

-= - y & + x (x * + y*).

Pasem os a las coordenadas polares. Como


x = p eos O, y = p sen d ,
entonces
= /Ic o sO p P ( p , '1),
dxl
(5.44)
p A s c n ^ p + p 3 = i>Q(p, O),
130 Cap. 5. S istem as dioam icua casih n eales

De acuerdo con la expresin (5.43), los p u n io s sin g u la re s de este sis


te m a de ecuaciones (estados de eq u ilib rio ) corresponden al m o v im ien
to peridico con la frecuencia de la fuerza e x te rn a . P a ra d e te rm in a r
los p u n to s sin g u lares las ecuaciones sern
.4 eos O p O,
A sen f> Zp p3 = 0 .
E lim in an d o O de estas ecuaciones, o btenem os la ecuacin de la
c u rv a de resonancia
p- [1 - f <PS - ;>-] = A -. (5.-43)
L as p: d eterm in ad as con esta ecuacin corresponden a los estad o s de
e q u ilib rio del sistem a (5.4-4). L as m a g n itu d e s que d e te rm in a n el carc

te r de los estados de eq u ilib rio , se d e te rm in an con las f rm u las


( 4, cap. 1)
p {P, -r <?) = 2 > 0,
q = PpQ'o - P'oQ'o = 1 4- 3p - 4 P-C 4- S2.
Y a q ue p Z>0, los estados de e q u ilib rio sern e sta b les si q > 0 e in es
ta b les si q C 0.
Pasem os a la co nstrucci n de la s cu rv a s de reso n an cia en el p lan o
tp 2 con A fijad a. De acuerdo con (5.45) tendrem os
ip- 2p-ip--0
d i ~ 1 -|- 3p*4p2s 4 -12 '
E sto sig n ifica que las cu rv as de resonancia co rtan la rec ta p - = ,
teniendo u n a tan g en te h o riz o n ta l. En lo que a ta e a la c u rv a q 0
sta se co rta por la s cu rv a s de reso n an cias, ten ien d o u n a ta n g e n te
v e rtic a l. E n la fig. 5.14 se m u estran la disp o sici n de la c u rv a q ~ 0
y de las cu rv as de resonan cia p a ra d iferen tes v alo res de A . D el e x a
men de la in d icad a fig u ra se d esp ren d e q u e , con A 2<Z "V^3 y cu ales
3 Sistem as con dos grados do libertad 131

quiera valores de la desintonizacin, la curva de resonancia corres


pondo a los estados estables de eq u ilib rio y , por lo ta n to , el sistem a
dinm ico in ic ia l est en m ovim iento con la frecuencia de la fuerza
e xterna para todo tip o de . Con / 12>- y / 3 p arte de la cu rv a de
resonancia se en cuentra d en tro de la regin q < 0 , es d ecir, corres
ponde al estado in estable de eq u ilib rio del sistem a (5.44); la p arte
de la curva de resonancia, situ a d a fuera de la regin q < . 0 , corres
ponde al estado estab le de equilib rio .
A s, pues, con la variacin de desde los valores neg ativ o s h asta
= , el sistem a realiza m ovim iento peridico con la frecuencia
de la fuerza ex terna y am p litu d correspondiente a la p arto su p erio r
de la curva de resonancia. S i = se produce la v ariaci n a salto
de la am p litu d y el sistem a, d u ra n te el posterior aum ento de , est
en m ovim iento con una am p litu d que corresponde a la p a rte in ferio r
de la curva de resonancia. Con la v ariacin inversa de el cam bio
n salto se produce a p a rtir de = y con la v ariaci n posterior
de el m ovim iento tran scu rre con una am p litu d correspondiente a la
parle superior de la curva de resonancia.
A si, pues, si < ., y > ,, en el sistem a dinm ico in icia l,
con cualesquiera condiciones iniciales, se establecen m ovim ientos
peridicos con la frecuencia de la fuerza externa y, resp ectiv am en te,
con la am plitud correspondiente a la s partes superior e in ferio r de la
curva de resonancia. P ara ., < < l en funcin de las condicio
nes iniciales, en el sistem a se establecen m ovim ientos peridicos con
am p litu d es correspondientes a las p artes inferior o su p erio r de la
curva de resonancia.

3. Sistemas dinmicos autnomos con dos grados


de libertad [13]

Prim evo, exam inem os un sistem a dinm ico autnom o que no con
tiene fuerzas giroscpicas. L as ecuaciones de m ovim iento de sem e
ja n te sistem a tienen la forma

an 'h -i" i*9* cn (h -r c,q2 = p /, (?,, <?,, </,, q),


a ]s9i + - C12 1 - r = pg, ((/,, q q 2, qt ),
donde a ilt y Cu, (i, k 1 , 2) son coeficientes constantes; u , un p e
queo parm etro; /, y g ,, funciones no lineales.
Introduciendo las designaciones
132 Cap. 5. S istem as dinm icos casillneales

ano tam o s ia s ecuaciones de m o v im ien to en la form a

4- n fo = H/ (? i . <7i ? i. 9 j ). (5-46)
+ M i + + n*2q\ = p.g (9 l, 9 l, g ,, q z).
Si (i = 0 el sistem a de ecuaciones (5.46) tie n e la form a
9, = a sen (fext 4- p 2) 4 - b sen (fe. 4- P), 7s
g2 = a jd sen (fe2 4- Pi) 4- a 2> sen (fc2 4- p 2), ' ' '
donde a, b, pu p 2 son las co n stan tes de in teg ra ci n ; fe2 y fe2 (k 2 > - fe,),
la s frecuencias fu n d am en ta le s que son ra c e s de la ecuacin
a kk (nj 4- n \ A ZB Z .4 2B j) fe* + n\n] B ,B 2 = 0 (5.48)
(o = 1 A y A z) y a , , a 2, los coeficientes de d is trib u c i n que se
d eterm in an con las frm ulas
A tk\ B x n \ k\
>- srrsf -T S F B T -

* n? fcl ~ .*,*? B, '


V am os a suponer que las races d e la ecuacin (5.48) no son m ltip le s
y n in g u n a de ellas es igual a cero. S i (i ^ 0 , la solu ci n del sistem a
de ecuaciones (5.46) ha de ser buscada en la form a (5.47), c o n sid e ran
do que a, 6, p , y p 2 son funciones del tiem p o que v a ra n le n ta
m ente. L as condiciones ad icio n ales, que su perponem os a la s funciones
a <b, P, y P2 para m ayor p recisi n , consisten en la suposicin de que
las prim eras d eriv ad as de q y q 2 por el tiem p o tien en la m ism a
form a que cuando a, b, p, y p 2 son co n stan tes. T eniendo esto en
c u en ta, despus de d e riv a r 9, y q t , obtenem os

g2 = afe, eos (kxt 4 - p t) fct eos (fe2 4- P 2),


92 = a,afe, eos (fe,t 4- Pi) 4- a 2fe2 eos (fes 4- P*) (5.50)
y
a sen (fe,t 4- Pi) 4- sen (fe2< 4 - p 2) 4- a p , eos (fe2f 4- Pi) 4-
4 - p2 eos (fe2i 4- Pj) = 0 , (5.51)
ccjO sen (fe, 4- Pj) 4- a t b sen (fc2i 4- P2) 4- ja p , eos (fc, 4-
Pi) + a 2 p 2 eos (fe2 4- P 2) -= 0 . (5.52)
S i, ahora, derivam os por el tiem p o g, y q t y ponem os la s expresiones
o b ten id as p ara g, y g2 en la s ecuaciones (5.46), to m an d o , con ello , en
3. Sistem as con dos grados de libertad 133

consideracin las expresiones (5.49), tendrem os


k l (1 + a , 4 j ) eos (, 4- p,) + b k 3 (1 4- a 2^ j ) eos (k 3t + p 2)
fcjOp! (1 -i- (XiA) sen (k j 4- p,)
2>P2 (1 + a , A t) sen ( k 2t 4- p 2) = p / * , (5.53)
a ,(cti + A z) eos (k t 4- pj) 4-
4- bk2( a 2 4- A ,) eos (fc2f + p 2) fcjapj ( a t 4- -42) sen (fc, 4- pj)
ftjp ( a 2 + A i) sen (fc2 4- p 2) = pg * , (5.54)
donde
/* = / la sen (k3t 4 - p,) 4- b sen (fc2 4 - p 2),
ak eos (fejt 4- Pi) 4- b k 3 eos (fc2 4- P2).
a a sen (kt 4- p,) 4- a 2& sen (fc2 4- p 2),
ccj&,a eos (fc, 4- Pi) 4- & eos (k 2t 4- P)l,
g* = g |a sen (k,l 4- p,) 4- b sen (fc, 4- p 2), (5.55)
a k , eos (fc, 4- Pi) 4- bk3 eos (fc2f 4- P 2),
a ,a sen (kt 4- Pi) 4- o2 sen (k 3t 4 - p 2),
ajfcja eos {kt 4 - Pj) 4 - a 2k 2b eos (k zt 4 - p 2)].
Las ecuaciones (5.51)(5.54) son un sistem a de ecuaciones p ara de
te rm in a r a, b , a p , y p2. R esolviendo estas ecuaciones con relacin
a a, hallam os
da At
~dT ~ A f
donde el d e te rm in a n te del sistem a
sen E sen t) eos i eos ti
a , sen E a 2 sen rja , eos E a2 eos ti
A=
k tD, eos g k tD i eos ti k tD t sen k 3Dt sen tj
k ,D 3 eos E /c20 . eos i) kD3 sen k3Dk sen 4
= k ,k 3o (o t2 a ,) 2,
= 1 -j-ce,>1,, = 1 4 - ec24 , , D 3 a , -f- A 3>
Z)4 = <x2 4~ A t , E k it 4~ Pi 9 ^ 2^ * r P2l
0 sen t) eos | eos ti
0 a 2sen t) a ,c o s | a , eos ti
A ,= p/* 2>2c o sti A;,Z)t s e n i k2D3 se n t) =
pg* kD< eos 11 A-,D3 s e n | lc2D4s e n ti
= p ( a 2 a ,) k 3 [(a 3 4- >12) /* (1 4 - a ^ , ) g*} eos ?.
1S4 Cap 5. Sistem as dinm icos caslmonlos

P or consiguiente

Ka - + A -> f * - (1 + a A) **1cos 1 <5 -56>


H aciendo uso de las expresiones (5.49). obtenem os
rv _ n - (*l *i)(dt"j- 5.) , A _ A,n$B,
1 (ni - * * ) ( - ki) - T n *1 '
a i i-r 1 d,B, ahi

D e la expresin (5.48) se deduce que


o (k] + kl) = n] 4- n \ - A B 2 A , 13^.
entonces
4 1 4 u ; * t-*| / 4 ^2 \ nl Zt2
+ 2 5*| \ r a , ) ~ n l- k iA ^ -B i '
Poniendo las expresiones o btenidas para a . a lt a 2 4- -d. 1 +
4- <xsd , en 1 expresin (5.56) y teniendo en cu en ta (5.49), tendrem os

1 = M W -* [ ^ T ^ - 1' + ^ - D ' ] g ] C0S 5


De modo anlogo, obtenem os

-a - - - M h r ' *+ ~ B '] S * J cos

4 = M (f a r '* + - B '> g* l SC"

6 = W ^ T [ '* + ^ - s >>* * ] sen 1'


Las ecuaciones obtenidas corresponden al sistem a de ecuacio
nes (5.46) transform ado p ara o tras variables. Supongam os que la
variacin de a, b, p, y p 2 se produce con m ucha m ayor le n titu d en
com paracin con las oscilaciones que transcurren en el sistem a d in
mico inicial. M ediando los segundos m iem bros de las ecuaciones
obtenidas en los perodos 2n /k 1 y 2 n /k , p ara determ in ar a, b , y p a,
obtenem os las siguientes ecuaciones aco rtad as *):

7T- -W r t - >!i [ ^ 4 ^ + w . . ) c --]

- i.v , q = g [ :!4 f a - r . + M , t ; - r . ) C . ] . (5-58)

) El procedimiento de mediacin por varios periodos, por lo visto, se em


ple por primera vc en las obras 18, 9, 7J.
3 Sistemas cou dos grados de libertad i 35

donde

^ /* c o s d ! rfn. \ g * c o s S d ri,
0 ** (I
2n 2n 2i 2rt
1
$ /* c o s r |i;d i|. G, = 2jt* J ^ g *co s qefi-dr), (5.59)
U 0 0 o
2:r 2 2n 2n
1
^ jj g *s c n d s d q .
F ,= 5 / * s e i,5 iS * ! . c 3= 2ns
0 U u a
2jt 2n 2n 2 jx

f = i k " I \ /* sen i) rfl, G; = - ^ r ^ J g * se n i]d |d ii.


u u a u
Aqu, = A:, + i,, q = /c2t 4- p 2, en tanto q ue/* y q* se determ i
nan mediante las expresiones (5.55).
Los segundos miembros de las ecuaciones (5.57) y (5.58) no depen
den de p, y p; . Por ello, las ecuaciones (5.57) sirven para investigar
a y b (las amplitudes). Los valo-
res de a y b , correspondientes a
los movimientos estacionarios, se
hallan haciendo uso de las ecua
ciones obtenidas despus de igua
lar a cero los segundos miembros
de las ecuaciones (5.57). Habien
do hallado a y b de estas ecua
ciones y ponindolas en las (5.5S), Fig. 5 .f
obtenemos las correcciones de las
frecuencias en los correspondientes regmenes estacionarios.
Como ejemplo examinemos el problema de las autooscilaciones de
pndulos ligados.
Consideremos el esquema de dos pndulos ligados (fig. 5.15). Sean
<p el ngulo de desviacin del primer pndulo; i|), el ngulo de des
viacin del segundo pndulo, m, y niz, las masas del primero y segundo
pndulo, respectivamente; c, la rigidez del resorte; y' y y", los coefi
cientes de rozamiento viscoso; l, la largura de los pndulos; a, la
distancia hasta los puntos de fijacin del resorte.
Las ecuaciones de movimiento de semejante sistem a, con peque
os <p y i), sern (141
m f2q> + Trtjgcp -)- c a =<p cflTp y 'h p 4 - M (rp),
m.22t|) 4- -j- ca2r|) ca2tj> = Yh |\
donde la funcin no lineal
M (<p) = E ' sign cp ( ' > 0).
136 Cap. 5. S istem as dinm icos casilinealea

In troduciendo las designaciones

gi f , 02= 'l,< n\ = ~T nl = ' ^ '+


_c qa u ____c
_ F -
m, i ' *~ ma F m,

anotam os las ecuaciones de m ovim iento en la form a

<?i + # i 02 + = ~ -%iT '/< + E s in 9i.

7
<?. + ^ 5 9 i + ? 9 a = - ^ - <72-

A hora, supongam os que el am o rtig u am ien to de am bos sistem as parcia


les es pequeo, es decir, sean las m ag n itu d es ad im ensionales

m, Zn* < 1.* m2 ln}

Supongam os, asim ism o, que el m om ento ex citad o r os pequeo, o


sea,

* *

E ntonces, las ecuaciones de m o v im ien to del sistem a se pueden


escribir de la siguiente forma

0i + #i<?2 + n i9i = P-i ( 0i + o sign g,), 6Q)


02 + 2?1 + 20? = P1 ( ^02>.
donde
U = ---Y'
---, '- ,
as= 7 2. ......
A >,7'-i.
^ m, Znj " 0 7' ma7'
V am os a considerar que p es aquel pequeo parm etro que caracteriza
la proxim idad del sistem a (5.60) al lin eal conservativo. El sistem a
(5.60) tiene la form a de (5.46), pero A 1 = A t =* 0. P or lo ta n to , la
ecuacin de las frecuencias (5.48) to m a la form a

k k (n j + n l) k %-|- /i jn ! B xB i 0 ,
m ientras que los coeficientes de d istrib u ci n se d eterm in arn con las
frm ulas
_ 8, _ _ n \-k _ Bt _______ n j - k j
< 'nj k f - B, s- n i - k'i ~
3. Sistem as con dos grados de libertad 137

Con esto, las ecuaciones (5.57) y (5.58), tendrn la forma

(5.61)

dx
(5.62)
dgj
dx

donde t 2(jW>* en la n t0 qu8 F " F *' F * F *' G" G' G G*


se determ inan con las frm ulas (5.59).
7
2*

4*

L*j T 2Jl &


Z 2 2 * i
Fig. 5 16 Fig. 5.17

Como en el caso que consideram os

/ (?i. ?i, <7*. 92) = i (


7i + o sign ,) ,
g (<?i. <?i. <7a< <h) = ~
entonces
2n n
F = \ J ( ak, eos E 5A', eos t) + A0 sign (ak eos E+ 5ASeos tj) X
'i0*
X eos Z d h d i\= -j-
2ji 2ji
4- ^ J sign (ar, eos E + A2 eos r|) eos S dr\.
o o
En las figs. 5.16 y 5.17 se han construido regiones en el plano
donde q ak1 eos E + bk2 eos v| tiene valores positivos y negativos
para akt > bk2 y ak2 < /;., respectivam ente. P a ra el caso ak, >
138 Cap. 5. Sistem as dinmicos casilineales

>* b k t> tenemos

F t = nka "}~r J ^ [ 5 c0'i c% ~ J c o s5 S + ^ c o s ^ ] =


v o i, i
rt> ...

= - n tk ta -r | p . J ] / 1 - ( - ^ - ) 2 cos*n<f*|. (5-63)
O
ya que

s e n , = | / 1 ( - ^ - ) cos2 r)t scn$a = ] / 1 ( ^ ) cosz T).

Si akl c b k2, entonces


n/2 ^_____
f ^ - n . f c . a + M f S - J j / 1 - ( l ^ - ) c o s * ^ * ,, (5.04)
1l
donde i)! = rceos Transform em os la integral

n/ 2 ------------------------- ------------

= S y 1- ( H r ) ' 008*'11^ -

Introduzcam os la sustitucin eos r) = eos T- E ntonces

n/2 . ^L-
cj>= 3 . sen t|? _ _ _ olt, r df(

W' 6 V a L - ( w ) Scos, ^

, Wt T - ( - f e ) 23* ^ ' _ ^ ^ +
+ flt- !, / f _ ( ^ L ) 2c o s ^ * i V '- i l t ) * "* *

ji/2 -
+ % S - f f i )
3. Sistem as con dos grados de libertad 139

Com o

i) O
31/2 n/2
C d* ^ \ W

V ' - [ t Y cos^
las expresiones (5.63) y (5.6') to m arn , respectivam ente, la forma

F = - nkla + * ! g l E ( % ) ,

F ,= ~ , V + ^ {[ { $ ) ~ ( ) ]
K ( ) +

1 F it a t ^ \
\ i, 11 \t bk, 1
donde
n/2 n/2
K (m) = .i , E ( m ) [ V 1 m2sen2 i]:di|)
v ' Jn ' ms scn\|i
' in

son las integrales elp ticas to tales de la prim era y segunda series,
respectivam ente.
P a ra 6, tenem os
2n 2.-I
C ,= J jj (a ,/f ,a O s 6 + a 2A:2froosr|)cosfli|<ir| = n i\a.akv

De modo anlogo se calculan F, G, F 3, F 4, G3, Gt . P ara ak1 > 6/c2

+ 5 L { [ ( - & ) " ( - S - ) ] * ( S - ) + f ) ( & ) }

P ara c k 1 < tfc2

Los clculos nos m uestran que F 3 = F t = G3 G4 = 0. Poniendo


los valores calculados de las integrales (5.50) en las ecuaciones (5.61)
140 Cap. 5. Sistem as dinmicos casilineales

y (5.62), obtenem os *)

( ) - * ] = * . ( . *>
u i > v.

+ T T ( t ) _ P ] = <?>< V'>
(5.65)

+ - ( t ) - w ] = / , *(m y)- , u< v.


= B [ ( i ) - ] - < ? , ( , ),
p, = const, p.2= const.
donde
flfc.Jt1 64j*
8 , A= ->o,
W_= 8E,

5 = ^ > 0, a = l + X ^ ; .i+ X - fro (5.66)

E l sistem a de ecuaciones (5.65) crea en el plano uv un campo continuo


de direcciones, ya que los segundos m iembros de dichas ecuaciones son
unciones cotinuas de u, v y los sentidos de las curvas integrales por
la recta u = u, determ inados a p a rtir del prim er par de ecuaciones
(5.65), coinciden con las direcciones que se obtienen del segundo par.
Las rectas u = 0 (i> > 0), v 0 (u > 0) son curvas integrales.
Consideremos la p arte del plano uv que satisface la condicin
u > v. Designando v/u = (0 < < ; 1), para determ in ar las coorde
nadas de los estados de eq u ilib rio , tendrem os las ecuaciones:
E () a u = 0, (5.67)
* [ ( l ) * + - J K ff i-p iS L J .O . (5.68)

La segunda ecuacin se descompone en dos:


1 = 0, (5.69)
a_ E (|) j
P ' (> -<1-*>*<) (5.70)

Las ecuaciones (5.67) y (5.69) proporcionan el estado de equilibrio en


el eje u con coordenadas v = 0, u E (0)/cc. Con el fin de determ inar

) Es suficiente estudiar la conducta del 3istcma con a > 0, 6 > 0, ya que


su conducta en los otros tres cuadrantes se obtiene m ediante su translormacir
especular.
3. Sistem as con dos grados de libertad 41

las races de la ecuacin (5.70) construyam os en el p lano t/2 la c u rv a *)


*(BP, ___
y - )-(- p i
Del exam en de la fig. 5.18 se deduce que p ara y = a/f> 1 la
ecuacin (5.70) tiene u n a raz
1 = 1 , para y = a /p = 2 la
ecuacin tiene la raz 1 = 0 .
S i 1 < a /p < 2 la ecuacin tie i -

ne una raz p ositiva 1 = 1,. F-(l-*)/f


P a ra el resto de los valores de f>0
a / p esta ecuacin no tiene races
que sean interesantes p ara nues
tro caso. Conociendo la raz
podemos determ inar las coorde __ ____ _
n ad as de los estados de e q u ili
brio segn (5.67).
De modo absolutam ente a n
y : V2
logo se lleva a cabo el an lisis de la 0.S'
p a rte del plano donde v > u. D e Fig. 5.18
signando ti = u/v, para d ete rm in ar
las coordenadas de los estados de eq u ilib rio , tendrem os las ecuaciones
( n ) - P u = 0, (5.71)

D [ 1 = (5.72)
L a segunda ecuacin se descom pone en dos:
q = 0. (5.73)
P _ E (1) U8 (5.74)
a ( q ) - ( l- q ) /T ( q ) '
Las ecuaciones (5.71) y (5.73) dan el estado de eq u ilib rio en el eje o
con las coordenadas u = 0, v = E (0)/p. La ecuacin (5.74), para
c u y a investigacin se hace uso de la fig. 5.18, slo tiene u n a raz
p o sitiv a q = q x p ara 1 ^ p /a < [ 2 , sin ten er p ara otros valo res de
Pla raices que sean interesantes para nuestro caso; si p /a = 1 q , = 1 ,
si p /a = 2 q , = 0. L a curva
_a _ F. (ti) (1 r|) K (n)
y P q%B (q)
) Al construir la curva fueron em pleadas las frmulas
dK _ 1 fl(E)
- = D (E)
t? 2 '11*
donde
J i/2
COSa l{) sen5iV
>(>= J
l 4* sen2 Ia sen* y
Cap. 5. Sistem as tUnnojeos casifine.iles

se ha diseado a Irazos en la fig. 5.18. Conociendo la raz r|, d e te r


m inam os las coordenadas de los estados de eq u ilib rio segn la ecu a
cin (5.71). A s, pues, en el cu ad ran te que consideram os, incluidos
los ejes (el punto u = 0 , v = 0 se excluye de la consideracin),
puede haber;
1) dos estados de eq u ilib rio situ a d o s en los ejes, cuando 0 <
< a /(5 < 1/2 y 2 < o / < oo:
2) tres estados de equilib rio ; dos en los ejes y uno fuera de cllos.
cuando 1/2 < ct/p < 2. Las coordenadas del tercer estado de
e q u ilib rio u a, v 3 satisfacen la condicin u 3 > v 3 para 1 < a l p < 2
y la condicin u , < u3 para 1/2 < a/f> < 1. P a ra cc/p = 1 it = i , .
Pasem os a) an lisis del carcter de los estados de e q u ilib rio .
Como es m ostr en el 4 cap. 1, el carcter de los estados de e q u ili
brio para las ecuaciones

en los casos m as sencillos que a nosotros nos in teresan , queda de


term inado por los signos de las m agnitudes

p = lP'u O v vo) - f Qv (o- w)l,


q P u (Oo. ;\j) Qv (;/0, c'q) P v (c'y, Vq) Q (Uq, i'o),

donde t0. v son las coordenadas de los estados de eq u ilib rio . P ara
el estado de eq uilibrio situ ad o en el eje u (u E (0)/a = n/(2<x),
u, = 0)

P a ra 4 up'n < 1/(1 (es decir, p ara <*/(5 > 2) tendrem os ? < 0 y , por lo
ta n to , el estado de eq u ilib rio que consideram os es una e n sillad u ra.
P a ra 4 uln > 1/(3 (es decir, p ara cc/p < 2) re su lta que q > 0 , as
como tam b in p > 0 , el estado de e q u ilib rio ser un nodo estab le,
ya que no puedo haber foco, debido a que el eje u es una curva
in teg ral y pasa por este estado de e q u ilib rio . R azonando de m anera
anloga, p ara los estados de e q u ilib rio u 3 = 0 , v = 0/p = ?t/2f5
hallarem os que para 4 v.Jn < 1la (es d ecir, a /p >- 1/2) sem ejante
estado de eq uilibrio es una en sillad u ra, m ien tras que para a /p > 1/ 2 ,
un nodo estable.
Analicem os el carcter del eq u ilib rio situ ad o fuera de los ejes
de coordenadas P ara el caso u 3 i>3, obtenem os
3 Sistem as con dos grados de libertad 143

H aciendo uso de las igualdades (5.07) y (5.70), representem os la


ecuacin para q en la forma

En esta expresin c satisfacen la ecuacin (5.70). En la fig. 5.18


se ha diseado la curva q 0 , es decir,
2 U - F U - r- - ,f- = o
que en el plano |-/ separa la regin donde q > 0 de la regin donde
q < 0. Del anlisis de la figura se desprende que para 1 < a/f> < 2
q <c 0 , es decir, el estado de equilibrio entre los ejes u y u es u n a
ensilladura. De modo anlogo se dem uestra que el estado de eq u ili
brio u 3, v 3, cuando t>, > u, tam bin es una ensilladura.
A s, pues, el nm ero y el carcter de los estados de eq u ilib rio se
determ ina unvocam ente por la razn a lft (tabla 1).
Tabla 1

a Estado de equilibrio Estado de equilibrio Estado de equilibrio


en el eje u en el eje v fuera de los ejes

Nodo estable E nsilladura No hay

Nodo estable Nodo estable E nsilladura


4 - < i < 2

2 < f< ~ E nsilladura Nodo estable No hay

A hora consideremos el punto u = 0, v = 0. En l las ecuaciones


(5.05) pierden su sentido, ya que los valores de u y t i n o estn d e te r
m inados, y, por consiguiente, no tienen sentido sus segundos m iem
bros. Como las ecuaciones de m ovim iento iniciales del sistem a d in
mico se satisfacen con las soluciones a 0 , b = 0 , o lo que es lo
mism o, u = 0 , o 0 , es conveniente determ inar ad icionalm ente los
segundos m iembros del sistem a (5.65) de ta l m odo, que el p u n to u =
= 0 ,o = Osea un estado de equilibrio. No ob stan te, hay que ten e r en
cuenta que en el entorno de punto u 0 , i> 0 es dudosa la p o sib i
lidad de utilizacin de las ecuaciones J5.65) p ara el anlisis a p ro x i
mado del sistem a (5.60), ya que p ara oscilaciones con a m p ltitu d
suficientem ente pequea el momento M (<p), satisfacienle la condi
cin Eln\<Si 1, ya no puede considerarse pequeo. Podemos conside
ra r que en el entorno del estado de equilibrio u = 0 , u ** 0 el c a
rcter de las trayectorias de fase es sem ejante al de las tra y e c to ria s
de fase en el entorno de un nodo inestable.
144 Cap. 5. S istem as dinm icos casilineales

Pasem os a l exam en de la c o n d u cta de la s cu rv a s in te g ra le s del


sistem a (5.65) por todo el c u ad ran te. E n p rim e r lu g a r, en el c u a d ra n
te que consideram os no puede h ab er ciclos lm ite s , ya que d e n tro
del ciclo lm ite debe h ab er, p o r lo m enos, un estado de e q u ilib rio
y ste no puede se r e n silla d u ra o b ien ta l p u n to por el q u e p asan
cu rv as in teg rales que v an a la in fin id a d . E n seg u n d o lu g a r, con u y v
su ficien tem en te g ran d es, p ara to d o s los valo res d e a y P que a n oso
tro s nos in te re sa n , d u ld x < 0 , dvldx < 0 , o se a, el m o v im ien to por
las cu rv as in teg rales e st d irig id o
al in te rio r si u y v son su fic ie n te
m ente grandes.
A nalicem os a h o ra la co n d u cta
de las sep aratrices.
1 . P a ra 0 < a/(5 < 1 /2 las se
p a ra tric e s slo se generan por los
estados de e q u ilib rio situ a d o s en
el e je u . L a ram a d la e n silla d u ra
que nos in te re sa , al s a lir de este
estad o de e q u ilib rio , no puede ir
Fl8- 5-19 a la in fin id a d y no puede e n ro lla r
se en el ciclo , ya que no ex isten
ciclos, por lo ta n to , e lla tien d e hacia el estad o esta b le de e q u ilib rio
situ a d o en el eje u. En el caso d ad o , todo el c u a d ra n te es u n a regin
de e sta b ilid a d en p len itu d " p a ra el estad o de e q u ilib rio d isp u esto
en el eje u. L a fig u ra c u a lita tiv a en el p lan o uv se m u e stra , p a ra el
caso considerado, en la fig. 5.19.
2. P a ra el caso 1/2 < a/f) < 2 la se p a ra triz slo se genera por el
estad o de eq u ilib rio situ a d o fuera de los ejes. E n tre la s ra m a s in e s
ta b le s u n a v a a l estad o esta b le de e q u ilib rio en el eje t, la o tra , al
e stad o e stab le de e q u ilib rio en el eje v. U na de las ra m as sale de
la in fin id a d , la o tra , del origen de coordenadas. E l cu a d ra n te se d iv i
de en dos regiones de e sta b ilid a d en p le n itu d '1 que son regiones de
a tra c c i n p ara los dos estados de e q u ilib rio yacientes en los ejes
(fig. 5.20).
3. P a ra 2 < a / p < oo la se p a ra triz de la e n silla d u ra , s itu a d a
en el eje u , va al nodo estab le dispuesto en el eje v. T odo el c u a d ra n te
es u n a regin de e s ta b ilid a d en p le n itu d p a ra este estad o de e q u i
lib rio (fig. 5.21).
H aciendo uso de la s in v estig acio n es re aliza d as del p lan o de las
v a ria b le s uv, es posible a firm a r que los m o v im ien to s fu n d am e n tale s
que nos in teresa n son los m o v im ien to s p eridicos, prxim os a la s
oscilaciones norm ales, que tie n en las frecuencias k x y fc2. E n el p lan o
uv estos m ovim ientos corresponden a los e stad o s de e q u ilib rio en los
ejes. La e n silla d u ra , d isp u e sta fuera de los ejes, corresponde a un
m o vim iento biarm nico in estab le que slo tie n e in ters fsico d ebido
a aquellas sep aratrices que sep aran en el plano de fases la e s ta b ili
3. Sistem as con dos grados de libertad 145

dad en plenitud y que pertenecen a m ovim ientos prxim os a los


armnicos.
Con el fin de investigar la evidente figura de los fenmenos quo
pueden producirse en el sistem a que consideram os, cam biarem os la
masa m 2 del segundo pndulo, pero dejando constante el resto de los
parm etros del sistem a. Como parm etro que caracteriza la v ariaci n
de la m asa m z tom em os la razn de las frecuencias parciales =
= nV n\. D urante la v ariaci n g rad u al de en los sentidos d irecto

e inverso, obtenem os la evidente figura de los fenmenos que tra n s


curren en el sistem a si, en funcin de , construim os las cu rv as de las
am plitudes de los pndulos y las curvas de las frecuencias y, en dichas
grficas, indicam os la p arte de las curvas, correspondientes a los
m ovim ientos inestables. Las am plitudes de las oscilaciones del
prim er pndulo z, = u, y z = ~ o2 (-jp- = son funciones de
y se expresan con las frm ulas
1
i+ M c -a ., * - -
t 1+ l ' t l - t )1 1 4<Mt-Mo)
1

1+ t - t - V d - O ' + o .f .)
donde

En la fig. 5.22 se m uestran la s disposiciones de las curvas z, y ss en el


plano z. Con flechas se m uestran los salto s de una a m p litu d a otra
con las variaciones directas e inversas de . En la fig. 5.23 se m uestran
las am plitudes del segundo pndulo q , = y q 2 = oc2z2. E n las
figuras se observa bien el fenmeno de a rrastre d u ran te las variaciones
directa e inversa de . En la fig. 5.24 se representan la s curvas de
Cap. 5. Sistem as dinm icos casilineales

frecuencia que se determ in an por la ecuacin


- (1 + Q S ! + i - o. U - o) 0,
donde Q- = k-ln \.
Las partes de las curvas, correspondientes a los regm enes estables,
se m uestran con lneas gruesas. A! v a ria r desde cero hasta g = 2
el sistem a realiza un m ovim iento
arm nico estab le con u n a frecuen
cia p rxim a a la frecuencia nor
m al ic5. A contin u aci n , el siste
ma v a ra la frecuencia a salto y,
con el p osterior aum ento re , en
el sistem a se producen oscilacio
nes con una frecuencia prxim a
a la frecuencia norm al k v Con la
variacin inversa de , el salto
de la frecuencia k a la k 2 ya se
produce con = ?, E ste fen
Fig. 5.22 meno recibe el nom bre de arras
tre de frecuencia. En el sistem a,
con gt <C < g2, en funcin de las condiciones iniciales, pueden
establecerse oscilaciones estables, asim ism o, con una frecuencia pr-

xim a a k o bien a k 2. L as curvas m ostradas en las figs. 5.22, 5.23


y 5.24 se han construido p ara a0= 0 ,1 6 ; o = 0,8; X = 2. Con otros
valores de estas m agnitudes se obtienen curvas anlogas.

4. Sistemas autnomos con tuerzas


giroscpicas [9]
E n este pargrafo so consideran sistem as dinm icos casilineales
con dos grados de lib ertad , habiendo en ellos fuerzas giroscpicas.
4, S istem as con fuerzas girnscpicas 147

l.as ecuaciones ele m o v im ie n to de sem ejan te sistem a tien en la form a

n 0i aiiQi ~ 1202 =c c 0i -r d ltq = ji/, f e , q,, q ., <J,),


*
vih ~ 2202 i20i i istfs <*2)01 !>.?i f e . 0i. 02. 0 2).
donde d 12 = d 21.
Si las coordenadas <j2 y q2 son no rm ales, la s ecuaciones d e m o v i
m iento se escriben en form a m s sencilla

m 0i (* 2 i0 2 C n0i = ii/j f e . 9 j> 2


02. 0 ).

2292 - r <*01 22?2 = MI fe 01 02 0j)-

D ividiendo la prim era ecuacin por <2j, y la segunda por a 22> o b te


nemos

01 *102 - r ( : f> 0i = !</ f e . 0 i. 02. 0 =).


(5.75)
02 a'/i ( = D 02 = 1>? <01. 01 02. 02>.
donde

11

Si u 0 el sistem a (.75) tie n e la solucin


<7, = a sen fe I- p 2) + b sen ( k u j- p 2),
(5.76)
02 a ia ' os {kt -I- p.) a 2 eos (Ad -i- P 2),

donde las frecuencias A, y A2 son la s races de la ecuacin


A4 - f U T nj) + ( T ) XjX.l A:1 + n jn = 0. (5.77)

Los coeficientes de d istrib u c i n cc, y a 2 se d e te rm in a n con la s f r


m ulas
_ t-e ''2^1
1 "3) 7o.
IT a;) + A; x,fc2 '
2 x 2fc, (=F n?) + *5
Si p=7= 0 la solucin del siste m a (5.75) ha de buscarse en la form a
(5.76) considerando u, >. p, y p 2 com o funciones d el tie m p o ([ue v a
ra n con le n titu d . D espus de re a liz a r clcu lo s, anlogos a lo s efec
tu ad o s en el pargrafo a n te rio r con el fin de d e te rm in a r a , b , p 2 y p
148 Cap. 5. S istem as dinm icos casilineales

obtenem os las siguientes ecuaciones ap ro x im ad as *):

(5.79)

donde t = (/ > * ; ) ,
2it 2rt
^ /* c o s | d i dij, = J g*sen c/ d r],
0 0 0 0
2n 2n 2 rt 2 n

^ /* e o s t ] t i G = -2^ ^ \ S * s e n t)d |rfr),


0 0 0 0
2 n 2 t 2n 2 it
(5.80)
S/* s e n g d |< ir), G3 = - - $ ^g * c o s |d g d t i,
0} 0 0 0
2 2 ji 2n 2

F = = ~* 5 S /* s * ld5 * ) l ^ ^ g* eos q <5 dq,


SO 0 0
f* = f (a sen 5 + 6 sen r), a kl eos 5 + b k t eos q ,
aa eos 5 + a s6 os q , oq ak2 sen 5 a 26fr2 sen q),
g* = g (a sen 5 + 6 sen v|, a k l eos 5 + 6fc2 eos q ,
oqa eos 5 + cc5 eos t), a la k l sen 5 a^bk sen q),
= fc, - f p rj = /e2 + jij.
C onsiderem os las oscilaciones del pndulo giroscpico plano ofre
cido en la fig. 5.25, suponiendo que en la c u b ie rta del giroscopio
acta un m om ento especial creado con un m otor asincrnico (161.
Sean a el ngulo de desviacin del pndulo respecto a la posicin
v ertical; p, el ngulo de giro de la c u b ie rta ; ce, la velocidad an g u lar
p ropia del giroscopio. V am os a ex a m in a r las pequeas oscilaciones
del sistem a. E ntonces, la energa c in tica puede ser rep resen tad a en
la forma **)
r = - L / 0^ + i - / 1p - / a > p ,

*) Al deducir las ecuaciones (5.79) se han u tilizad o la s relaciones


, *5*?
a i*i= z----- >
Ki
a2*i ai*s= (*.*!)
v
X2
ig i

*) Los trm inos constantes de e9ta expresin se han elim inado.


S 4. Sistomas. con fuerzas giroscpicas 149

donde las m agn itudes


/ #_ / p + 2l p + a +
i <4 +

que en tran en la f rm u la son: I p el m om ento de inercia d el pndulo


con relacin al eje de ro ta c i n ; A , el m om ento de inercia e c u a to ria l
del giroscopio; / , el m om ento de inercia p o lar del giroscopio; A , el
m om ento de inercia e cu ato ria l de
la c u b ierta; <?, el peso d la cu
b ie rta del giroscopio; Q1, el peso
del giroscopio; Z, la d ista n c ia des
de el eje de ro tacin h a sta el cen
tro de m asas del giroscopio y la
c u b ierta. Con las an te rio re s supo
siciones, las expresiones para las
fuerzas generalizadas tien en la
form a
= P I m V a '
Qn= CP-I- M f (P) v"p,
donde P es el peso de todo el siste
m a; Z,, la distan cia desde el eje de
rotacin hasta el cen tro do m asas de torio el sistem a; c, un co eficiente
que caracteriza la rigidez del resorte con el que estn u n idos la
c u b ierta y el pndulo; y ' y y ", los coeficientes de ro zam iento viscoso.
L as ecuaciones de m ovim iento del sistem a, sern
/ a /cap = P ^ a y 'a ,

/,p -f 1 co = - c p + A / (p) - V"p.


Intro d u cien d o las designaciones
/o /u> , _ Pl |
x ,=
77 A /i
obtenem os
a x , P + n {a j - ,
*0
p + Y..& + P ^ -i- M .
*1 ' l
A proxim em os el m om ento M B (p) a la p arb o la cbica 1161:

M (p) = c,p c j 3 (c, > 0 , c2 > 0 ).


150 Cap. 5. S istem as dinm icos casilineales

S u po ngam os q u e el siste m a que co n sid eram o s es p r x im o al lin e a l, es


d e cir, el m om ento M p ((1) es pequeo y el ro za m ie n to viscoso.
V am os a co n sid erar qu e la s m a g n itu d e s ad intensin ales sa tisfa c e n
la s condiciones
ci Y

E n to n ces, in tro d u c ie n d o u ;> 0 an o ta m o s las ecuaciones


/,Hi
d e m o v im ien to en la form a

a = x ,P -|- n \a = pin, ( X! a ),
(5.81)
() + x 2a - f r *P = p n , (p Xjp3),
d onde
% V'1' 1 r,
1 _ U ( Cl f ) c t y
L as ecuaciones (5.81) tien en la form a d e la s ecuaciones (5.75). L a so
lu cin d e la s ecuaciones (5.81) h a de b uscarse en la form a (5.7(>).
E n to n ces la s ecuaciones p a ra a , b, p ,, p 2 (5.79) sern
A ( a 0 u 2v) u = P ( u , i>),
(5.82)
= B { b 0 v 2 u )v = r Q (u , v),

-S -= * # - = 0' (5 8 3 )
d rule
u - <x\k\a- > 0 v = a fe'i>* > 0 ,
A = X2 ?-' " * ? > 0 , x > 0.
4 z n\ 4 n;
4 ni
0= ^ ( 1- * , - ^ ) . - f 1 X,
3X,
D e la s ecuaciones (5.83) se desprende que P, = co n st y p 2 = co n st.
P asem os a la in v estig aci n de la s ecuaciones (5.82). E n el siste m a
(5.82) son p u n to s sin g u la re s (estados de e q u ilib rio ) los sig u ie n te s:
P 1 con coordenadas u , 0 , o, 0 , co rresp o n d ie n te al e sta d o de
e q u ilib rio del sistem a d in m ico in ic ia l; P 2 con co o rd en ad as u 2 = 0 ,
l>2 = , co rresp o n d ien te al m o v im ien to p eri d ico del siste m a d in
m ico in ic ia l con u n a frecu en cia fe2; P 3 con co o rd en ad as u 3 = a 0,
v 3 = 0 , co rresp o n d ien te a l m o v im ien to p eri d ico d el siste m a in i
c ial con una frecuencia fe,; P t con co o rd en ad as a 4 = V9 (20 a 0),
vt = Va (2o0 ). E ste p u n to co rresp o n d e a l m o v im ien to b ia rin -
nico del sistem a in icial con las frecuencias fe, y fe2.
4. Sistem as con, fuerzas groscpica? 151

El carcter de los estados de e q u ilib rio los definim os segn los


signos de las m agnitudes ($ 4 cap. i)
p = [P'u (0. O Q'y ("<- t-0)l.
<1 - P v ( . Qv (<'o- t'o) p v (" o . ^o) Q'u (o.
P ara el caso que exam inam os
p = 2 (u -+- v) (<4 4- B) (A a 0 -r Bb0),
q A B [a0 2 (u + u)l (60 2 (u + u)l 4 A B uv.
P ara el estado de eq u ilib rio P t (lj = 0 , v = 0)
p = ( 4 o 0 + B b0), q = A B a 0b0.
P ara el estado de eq uilib rio i; (t2 = 0 , t>2 = 0),
p = Bb0 + A (260 a), q = (2ft0 a).
P ara el estado de eq uilibrio P } (u a 0, v 3 = 0)
p = A a0 H- B (2a b0), q = / l a 0 (2a0 60).
P ara el estado de eq u ilib rio

jp -. <7= - 3 / l S t W .

E s ta d o de e q u ilib r io
Caso
P t P% P *

1 0 < 0, b0 < 0 Nodo estable No hay No hay No hay

2 a > 0 , o > 0 E nsilladura No hay Nodo estable No hay

3 0 < 0, 6> 0 E n silladura N odocslable No hay No hay

4 a0 > 0, i> 0 Nodo ines E nsilladura Nodo estable No hay


a0 > 26 table

5 a 0 > 0 , 6 > 0, Nodo ines Nodo estable Nod o estable E n sillad u ra


a0 C 2 0, a 0 > 6 table

6 0 o > 0,
a > 0 , Nodo ines Nodo estable Nodo estable E n sillad u ra
2o > , 6 > o table

7 o > 0. 6 > 0, Nodo ines Nodo estable E nsilladura No hay


6* > 2o0 tab le
152 Cap. 5. S istem as dinm icos casdineales

E sto q u iere d ecir, que si el p u n to P t ex iste , q < 0 , ya que u i > 0,


> 0. P o r consiguiente, el estad o de e q u ilib rio fuera de los ejes
u y v es una en silla d u ra . A s, p u es, la e x isten cia y el c a r c te r de los
e stad o s de e q u ilib rio d el siste m a (5.82) qtiednn d eterm in a d o s por las
m a g n itu d es a0 y 0.
E n la ta b la 2 vienen ex p u esto s los casos posibles.
Como u = 0, v 0 son cu rv a s in teg ra les y , ad em s de la e n silla
d u ra , fuera de los ejes no hay o tro s p u n to s sin g u la re s, el sistem a (5.82)

n o tiene ciclos lm ite s. P a ra g ran d es u y v d u /d x < 0 , d v / d K . 0 ,


es d ecir, la in fin id a d es in estab le.
E n la fig. 5.26 se m u estra n la s fig u ras del p lan o de fases p a ra lo s
casos 1, 2, 3, 4, 5 y 7. P. ej., si a0 < 0, ba < ; 0, el siste m a d in m ic o
in ic ia l, con cu alesq u iera co n d icio n es in icia le s, tie n d e al estad o de
reposo. Si a0 > 0 , 0 < 0 en el siste m a se estab lecen oscilacio n es
p eri d ic a s con u n a frecuen cia k t ; p a ra fl0 < : 0 , b0 > 0 ., oscilacio n es
p eri d icas con u na frecuencia k 2.
C uando a , > 0, b > 0 y a > 2b0 se estab lecen oscilacio n es pe
ri d ic a s con frecuencia k , m ie n tra s que si b0 < 2a 0, con frecuen
c ia fc2.
P a ra a0 > b0 > 0, a0 < . 2b0 y p a ra b0 > a0 > 0, b0 < 2 a0 en
fu n ci n de las condiciones in ic iale s, en el siste m a pueden e sta b le ce r
se m o v im ien to s peridicos b ien con frecuencia k , o bien k .
5. Sistem as dinm icos no autnom os 153

S. Sistemas dinmicos no autnomos con


dos grados de libertad [1 3]
En este pargrafo vam os a a n alizar sistem as dinm icos cuyas ecua
ciones pueden representarse en la forma
7, -t- >!,?. + l 2 - f rifa =
= 1*/ (i> ? i. 9 s. 9) + D i sen t - f eos t,
q2 + Aql + B 2ql + n f a = (5.84)
= Pff (?i <?n 9z. 9z) + >2 sen + E 2 eos f,
donde A , A 2, B, B 2i D t , E t , D 2, E 2, son m ag n itu d es constan
tes; /, g, funciones no lineales ; p , un pequeo parm etro que carac
te riza la proxim idad del sistem a que consideram os al lineal.
V am os a lim itarn o s al exam en de los casos, cuando las frecuencias
norm ales del sistem a lineal estn lejos de la frecuencia de la fuerza
externa y cuando una de las frecuencias norm ales del sistem a lineal
es igual a la frecuencia de la fuerza externa sinusoidal. P a ra em pezar
considerem os el caso, cuando la s frecuencias del sistem a lin eal estn
lejos de la frecuencia de la fuerza ex tern a. Si p 0 la solucin
del sistem a (5.84) tie n e la forma
7, a sen (fc,t Pi) -t- > sen (k2t 4 - $ 2) +
-f- d, sen l -f e , eos i, (5.85)
q2 ct, a sen (k,t p2) -f ci2b sen (k 2t -j- P 2) +
d 2 sen t + e2 eos t,
donde a, b, px y p , son las constantes de in tegracin; A;, y k 2. las
frecuencias norm ales determ in ad as do la ecuacin *)
a/c* - (nj + ; - A 2B 2 A t B ,) k 4 r n \n l - B>B2 = 0
(a = ' l A tA 2), (5.86)
ct] y a 2 son los coeficientes de d istribucin que se d eterm in an con
las expresiones
B2 ____ a; k\_______ B. _ nj k\ .- 0 7 ,
_ Dl (n -l)-D 1(B,-A) _ (Bjd.l
-------------------5---------------. ei = ----------- ------------.
D , ( r t ~ \ ) - D 2 (,B2- A 2) E2 ( n \ - i ) - E ^ B 2- A 2)
* j , e2 ------------------^ ,
A = a (nj 4- n\ A B 2 A t B ,) -i- n]nl B 2B 2,
o = l A , A 2.
} Como en el 5 cap. 1 suponemos que y k 4 no son iguales entre s y nin
guno do ollas es nula.
154 Cap. 5. Sistem as dinm icos casiiineales

P ara 0 sera posible buscar la solucin Je las ecuaciones


(5.84) en la form a (5.85). considerando que a. b. p, y p 2 son funciones
del Liempo en lenta variaci n . E ntonces, operando d e l mismo modo
que en el 5 cap. 3. para d eterm in a r a. b. P, y p., o btendram os la s
ecuaciones acortadas (5.57) y (5.58). Pero como en este caso la m edia
cin se efecta ya por tres perodos 2n'A ,. y 2n, la s m agnitudes
Ft, . . Gu . . Gt que h ay en esas ecuaciones se calcu lan con
las frm ulas
2 rt 2 ;t

^ ^ / * c o s 6 d S d q d /,
0 0 0
2 Ti 2 ti 2

F -=~<*~ \ \ 5 /* eos t) d | drj dt,


0 0 0
2 re 2 n 2 n

^3 = ^ - ^ \ \ /* s e n d d r]d f ,
0 U U
2 ji 2 n 2 jt

$ 5 / * s e n ,l d s ^ l ^ .
2 , LL (5.88)
G ,= ^ ^ g* cosE rf| dt) til,
O II O
2 rt 2 n 2.n

Gi = - ^ r \ \ \ 8* eos ti r/| c/i)e//,


0 0 0
2 n 2.T 2 rt

G3 = ^ 3 \ ^ S ^ s c n ^ r f E rfijr//,
0 0 0
2 n 2 j i 2 re

G*= 4P"S 5 g* Sen 11^ * dt'


0 0 0
donde
j* == / (a sen 5 + 6 sen t) + d , sen -+ ex eos ,
ak2 eos | + >A2 eos 11 4- d, eos e, sen f,
a ,a sen lj + a 2b sen ^ 4- d 2 sen t + e eos ,
a a k , e o s 4- a 2A2 eos r| + d eos t e . sen i)0
g* = g (a sen 5 4 - 5 sen i) d , sen t + e2 eos , (5.80)
a k l eos | 4- Mr, eos t) 4- i eos , sen ,
<x,a sen 5 4" ot2b sen ti 4- d 2 sen 4~ e 2 eos ,
c^aA, eos | 4" ctjAj eos i) + i , eos e2 sen ),
1 = Aj 4- P i, r| = A2 4- P2-
S 5. Sistemas dinmicos no autnom os

Mostremos como las ecuaciones (.3.57) y (5.58) pueden ser o b ten i


das m ediante un procedim iento algo diferente. Vamos a buscar la
solucin de las ecuaciones (5.84) en la forma

9, = a sen {kt p,) -j- b sen (fe.t 4 p 2)4 d sen t 4 e, eos i,


q = (! 4- a2) sen (k2t 4 Pi 4 Vi) 4 ( a -b 4 6,) sen (k 2t 4
+ Pi + Vs) 4 d 2 sen 4 2 eos t, (5.90)

donde k, &2, a lt a 2, ^i> ei> ei son l s mismos que al resolver (5.85).


Consideremos que a, b, 5lt P2 son funciones del tiem po que varan
con le n titu d , cuyas derivadas segn el tiem po son del orden p, en
tan to que las correcciones de la am plitud a , y 4 , y las frecuencias
Yi Y Vj son funciones del tompo del orden p que v aran con le n titu d ,
cuyas derivadas segn el tiem po son del orden p1. Con el fin de
facilitar los clculos, anotem os la solucin (5.90) on la forma (des
preciando los trm inos del orden ps):

9, = o sen (kt 4 8 ,) 4 b sen {k.,1 4 p 2) 4 d sen t + e, eos t,


9j = ( a ,a 4 a 2) sen (fc,t + p,) 4 ( a 2 4 bt ) sen (k2t 4 p 2) 4
4 a eos (fejt 4 p,) -l- b1 eos (k2t 4 p 2) 4 d , sen t 4 e2 eos , (5.91)

donde a y b, son funciones del tiempo que varan con len titu d del
orden p. Poniendo la solucin (5.91) en el sistem a do ecuaciones (5.81)
conservando slo los trm inos de orden u, obtenemos

[2 n/r, (1 -1- otii4,) 4 i (5 , .di;)] eos 4

4 (2 bk. (1 4 a 2A ,) 4- b (S , A ,k \)] eos q 4

4 -1 2 aA-,p, (1 4- 0 ^ 4 ,) 4- a2 (R, 4,/c )i sen | 4


4 - 1 - 2 Wt2p 2 (1 4- a j/1 0 + b. (5 , - 4A-;.)1 sen q = p/* ,
12 ak (a, 4- 4 2) + (n\ k\) aL ] eos g 4
4 12 bk2 ( a 2 4 4 . ) 4 (1 k\) ,] eos q 4
4 ( 2 a/r,p, (a x 4 A 2) 4 (n* *;) a 2I sen 4
4 12 /c2p 2 ( a , 4 4 2) 4 (n | k*2) 2| sen q = pg *.

A hora, m ultipliquem os por eos g, eos q, sen g, sen q consecutiva


m ente las ecuaciones obtenidas y tomemos sus valores medios en los
156 Cap. 5. S istem as dinm icos casilineales

perodos 2st/A,, 2n/A2 y 2 n . Como resu lta d o , obtenem os


2 a k, (i + a ,A ,) + a , (t, ^4 ,fc;) = \xF
2 aA, ( i + A 2) -*- a , (raj **) = iGt ,
2 A2 (1 + a * 4 ,) + b , (5 , - yf.AJ) =. p t2,
2 A2 (a , + A 2) -+- 6, (n | AJ) = pC 2,
S a A ,^ (1 + a , A ,) + a 2 (B, 4 ,A ) = p tj,
2aA ,p, (a , A ,) + a 2 (nj AJ) = p G
- 2 b k j 2 (1 + a 2A J + b 2 (t, - A ,k \) = p F 4,
2 6A2(5.2 (o 2 + A ,) + b2 (nj A,) pGv
E lim in a n d o de estas ecuaciones o ,, a 2, b, y >2 obtenem os la se c u a c io -
Des (5.57) y (5.58), pero t,, . . , F t , G,, . . ., G , se d e te rm in a n con
a y u d a de las f rm u las (5.88). Sealem os que el m todo e stu d ia d o
p ara la o btencin de las ecuaciones a c o rta d a s es m s sen cillo que el
considerado en el 5 cap . 3 y p u ed e em p learse, a sim ism o , con su fi
ciente fac ilid a d p ara los siste m a s de orden m s a lto *.
C onsiderem os el segundo caso, cuan d o una de las frecu en cias f u n
d a m en tales del sistem a lin e a l es ig u a l a la frecuencia d e l in flu jo
e x tern o . Con ello, supongam os que la a m p litu d d e l efecto e x te rn o es
del orden p . Sean las ecuaciones de m o v im ien to
<ii + A ,q 2 + B ,q % + n \q , = p / (g q q q t , t).
9 i + A r ti + # 2g, + V-g (?i. 9 i. 9s. ?*. 0 .
d onde las fu nciones no lin e ale s / y q poseen la p ro p ied ad
1 (?i> ?i. S2. ?t> i + 2 n ) = / {q qu g2, g2, ).
g (?i. 9i> 9a. + 2n ) g (g g g2, ).
S u poniendo que A-| > A* = 1 buscam os la so lu ci n d el siste m a (5.92)
en la form a
q, = a , sen - f a 2 eos t + b sen (A. + ij>), -5 g 3 -
q2 = ajO j sen t -+- a la eos t + a 2b sen (A2 -V- if>).
donde a ,, a, y i|; han de co n sid erarse fu n cio n es d el tiem p o que v a
ra n con le n titu d . De m odo anlo g o a los casos a n te rio re s, p a ra d e te r

*) D u ran te el an lisis del m ovim iento del sistem a, en la solucin (5.91)


h a y que d espreciar los trm inos del orden p.
5. Sistem as dinmicos no autnom os 157

m inar a, a, b y ij>, obtenem os las ecuaciones aproxim adas

- f = - im = w [ ^ r - F * + {A> ~ 65 ] (5 -94)

-& = - w f c r [ ^ r 2- n + ( , * 5 - b . ) e t ] ,
6# = -
dt 2fc,a (|
donde (g => fc4t 4- ^)
2n 2n

F* = ~ - J J /* eos t dg dt, G J s = -J L -^ J g* eos t d \ d t ,


oo oo
271 271 2 2n
^ = - r S S f * s e n t d t d t G* = - r \ S g * se n d g d f,
0 0 0 0
2n 2n 2n 2n
F = ' r l S /*cos g d g d i, G5 = J g* cos g d g d t,
0 0 0 0
2jt 2n 2n 2n
F = ~ S i r [ S /* s e n g d g d , G J = - [ r J J g*sengrfgd, (5.95)
0 0 O (I
/* -- / (<z, sen + a 2 eos * + b sen g, a , cos a., sen t + bk^ cos;,
0 , 0 , sen + 01,02 eos + ab sen g,
a ,o , cos o,a2 sen -f a 4fr;2 cos g, ),
g* g (a, sen 4- a s cs + b sen g, a , cos o2 sen + bk2 cos g,
a ,o , sen -+- a , ^ cos -f a 26 sen g,
a ,a , cos ^ aiO, sen + ajftfcs cos g, ).
Como ejem plo, considerem os la teora de las oscilaciones "forza
das" en un com plicado generador, creada por A. G . Mayer [211.
D espreciando la corriente de rejilla es posible escribir para los dos
circuitos, cuyo esquem a se ofrece en la fig. 5.27, las ecuaciones do
K irchhoff en la forma
i
-- + r,, + -r ^ , dt~M*- + N ^ - + P 0senpt,
U
" (5.96)
t
L* + r* + 7 7 S h d t = N di '
158 Cap. 5. Sistem as dipmicos casilinenles

Introduciendo las designaciones


t

rl = 4 r Sti i,rfl' u
y lom ando como caracterstica de la v lv u la una parbola cbica

donde S ea la llam ada pen d ien te de la caracterstica de la v lv u la: k.

la tensin de saturacin, anotam os las ecuaciones (5.9) en la form a


y, -j- n \ v t NGn'lv ~

= P 0n{ sen p l + u \ ( M r,C ( .1/6'-p -j v it (3-97)

u 4- n\vi VCjiJo, = r,C n li\,


donde n\ = 1/(L ,C ,), n\ = 1H Lt C.). In troduciendo el tiem po adi-
m ensional x = p t, las variab les adim ensionales
v, , / MS _ e4 , / MS
171=5 k V MS rj Ci ' 1>~ k V M S r,C ,
y los parm etros adim ensionales

p = (M S r,C t) r= /.t(iWs _ ! riC]) t .

reducim os las ecuaciones (5.97) a la forma


^ ** ^ -i- n 2n. = X tn r - i - i f \ q 2)
S 5. S istem as dinm icos no autnom os

donde nj n '/ / r , ni n p jr . -Admitamos que u es el pequeo parm e


tro que caracteriza lo prxim o que est nuestro sistem a del lineal
(como u = (il!S r,G t) n j , p, la teora que aq u consideram os pierde
su sentido si p es suficientem ente pequea).
P rim ero, analicem os el caso cuando la frecuencia de la fuerza
exterior es m uy d iferen te de am bas frecuencias no rm ales de un
sistem a hom ogneo. Buscarem os la solucin del sistem a (5.98),
p ara u. y= en la form a
i/-, a sen (ki - f f>i) 5 sen (A_,x -t- fi2) -7 d , sen x,
(5.99)
g2 = a ia sen (A,x + Pi) - r st2 sen (A2t -y P) 4- d 2 sen x
donde
T kj y , t (n| 1)
1 P ' P ' <J<n;+j)4 -n?n|
- X/' (0 = 1 v.,xs),
0
i ] , A, (A 5 > A,) son las races de las ecuaciones p a ra d e te rm in a r
las frecuencias norm ales del sistem a lineal
0A1 (n2 + n\) A2 4 - = O,
de la que se desprende que AJ > uf, A* > n2,A2 < n2, A2 < ra2.
Con ello, las ecuaciones (5.57) ten d rn la forma
~ = A u (a0 u 2v 2dJ),
, (5.100)
^ . = f i I,( 0_ 2 u - i - 2 d ) ,
donde
*> t t / II * fc* *.
/ , = T 7 1 R > ).
fi = ^ ~ 2 > 0
4 o I *
< j = 4 4r fci I. _ / * t nj
0 l-k i 1 J'
De las ecuaciones (5.58) se desprende que P = const, = const.
Introducim os las designaciones:
oc0 = a 0 2dJ, p 0 = 0 2 dj. (5.101)
E n correspondencia con las ecuaciones (5.100) los puntos singulares
se h allan em pleando las ecuaciones
u (a u 2n) = 0 , i> (p0 2u >) = 0 .
160 Cap. 5 Sistem as dinm icos casilineales

Como u = a- y v = t1, slo vam os a considerar el prim er cua


d ran te del plano uv. Los p u ntos singulares sern

P , : u, = 0, o, = 0;
P t : itj = 0, i>4 = p o;
P 3 : u 3 = a 0, o3 = 0;

' u a l / ( 2 P o a ) , i\, = l/ Q ( 2 a 0 50) .

Las ecuaciones (5.100), con las designaciones (5.101), tienen la


forma de las ecuaciones (5.82), por ello las investigaciones aducidas
del carcter de los puntos singulares para las ecuaciones (5.82) son
ciertas, asim ism o, para las ecuaciones (5.100). De las expresiones
(5.99) se desprende que, para el sistem a in icial, el p u n to P , corres
ponde al m ovim iento con la frecuencia de la fuerza e x tern a; el punto
P s, al m ovim iento con dos frecuencias k y p; el p u n to P 3, al m ovi
m iento con dos frecuencias k y p', el punto P , , al m ovim iento con
tres frecuencias p, k t y k 2. Pero, con an terio rid ad , fue m ostrado que
este ltim o punto singular es inestable y, por consiguente, el m ovi
m iento con tres frecuencias es inestable.
E l carcter de los puntos singulares con diversos valores de d( se
m uestra en la tabla 3. E n la fig. 5.26 se ofrece la figura del plano
de fases.
Del examen de la tab la 3 es fcil obtener tan to los valores de la
bifurcacin de los parm etros, como el carcter de la variacin de los
m ovim ientos estacionarios del generador al au m e n ta r la am p litu d
del efecto externo.
En el caso 1 el generador p asa, si d, = 0, del estado de reposo
al m ovim iento peridico con la frecuencia de la fuerza ex tern a.
E n los casos 2 y 3, al no haber fuerza ex tern a (dj 0), el gene
rador realiza m ovim iento peridico con frecuencia bajo el efecto
de la fuerza externa se produce un m ovim iento biarm nico con
frecuencias A:, y p y, despus, si dj > a 0/2, m ovim iento peridico
con frecuencia p.
En el caso , si d( = 0 , el sistem a puede efectuar cu alq u iera de
los m ovim ientos peridicos con frecuencia k o bien k 2, en funcin
de las condiciones iniciales. Siendo pequea la am p litu d del efecto
exterior, C (2b0 a)/2, el sistem a puede realizar cualquiera
de los dos m ovim ientos biarm nicos con frecuencias p y k { o bien p
y k 2; con el posterior aum ento de la am p litu d del influjo externo,
m ientras b0/2 > d\ > (20 o0)/2 , resulta ser posible slo un
m ovim iento biarm nico con frecuencias k t y p, en tan to que cuando
c\ <r a 2 slo habr un m ovim iento peridico con la frecuencia de
la fuerza exterior.
5 Sislcm dinm icos no autnom os 101

Tabla 3

CuSO | "i Py P* P* Px

1 di = 0 Nodo estable No hay No hay No hay

a, < 0 <? > 0 N odoestable No hay No hay No hay


*o<0

2 <, = 0 E nsilladura No hay Nodoestable No hay

o> 0 E nsilladura No hay Nodoestable No hay

6o < 0 jJ 2> 0
i g N odoestable No hay No hay No hay

Nodo ines E nsilladura


di = 0 Nodo estable No hay
table

Nodo ines E nsilladura N odoestable No hay


4 r> ^ > 0 table
3
a > 2b0 2 >->
(P ~>
*> 2
E nsilladura No hay N odoestable No hay

b > 0 <?> Nodoestable No hay No hay No hay

Nodo i Des Nodo estable N odoestable E n silla


<, = 0 tablo dura

Nodo ines E nsilla


N odoestable N odoestable dura
2b,~ , > d i > o table

4
o bo > > Nodo ines
E nsilladura N odoestable No hay
I'o > 0 260 o0 table
2i*j fip 2

E nsilladura No hay Nodoestuble No hay

N odoestable No hay No hay No hay

Los casos cuando 2a0 > b0\ b0 > 2 a0, a0 > 0 flo < 0, b0 > 0 son
anlogos.
162 Cap. 5. Sistem as dinm icos casilioeales

A hora, analicem os ol caso en que k t = p . V amos a co n sid erar


que en las ecuaciones (5.98) X = xX,, donde
MS
MS r.C,
En este caso, la solucin de las ecuaciones (5.98) se busca en la fo r
ma (5.93), es decir,

q = a sen t - f a2 eos t + b sen (k t x -}- i|j)T


q2 = a a sen t - f a sa2 eos t a 2b sen (k2x + i>),
donde k 2 = k J p y /;, = k y!p son las races de la ecuacin
ak- (nj + ni) k 2 -|- njn - = 0 .
Las ecuaciones (5.94) ten d rn la form a

fa# ( - + v2 + i")! 4X,,

(u2 + i.'2 4 - 2w)J,

-2-= Ew{bt (2u2+ 2uz + >)], (5 1 0 3 )

-^- = 0 , o sea, if = co n st,


donde
u = a, o = <i|, != 5 2 > 0 ,

E n correspondencia con la expresin (5.102) podem os decir que los


p untos singulares del sistem a (5.103), dispuestos en el p lano uv del
espacio uvw, corresponden a los m o v im ien to s p eridicos del g en era
dor con la frecuencia p = k. Los p u n to s sin g u lares situ a d o s en e l
eje w corresponden a los m ovim ientos peridicos con la frecuencia k 2.
Los puntos singulares situ ad o s fuera de los ejes u , u y w corresponden
a los m ovim ientos biarm nicos con las frecuencias k t = p y k,.
D esignando p = u? + y*, obtenem os las ecuaciones p ara determ in ar
los p u n to s singulares en la forma
u* = p, o = 0 , (5.104)
p (o - (P + 2)1* = 16 X5, (5.105)
w ( b0 2p w)= 0 . (5.106)
5. S istem as dinm icos oo autnom os 163

De estas ecuaciones se deduce que, los p u n to s sin g u la re s del p la n o uv


estn situ a d o s en el eje u y se d e te rm in an con la ecuacin
p (fl0 - p)s = lijXJ (5.107)
que, sim u lt n e a m e n te , d e te rm in a la cu rv a de a m p litu d de los co rres
pondientes m ov im ien to s p eri dico s de frecuencia k x p .
R ecordem os que la e s ta b ilid a d d el estado de e q u ilib rio x = x 0,
y y, z = z del sistem a de ecuaciones

y *). - w = p i ( x y- z )> - % = p z(xi y, )


se d eterm in a con las races de la ecuacin cara c te rstic a
P ric o y i zo) ^ Uo 2o) p x (xo* y O Zo)
Zo)
P'ix (Zot y o* "a) 1*21/ ( 2-01 yo 20) 5 i (a:0, i/p, z0) 0.
P 3 x ( x 0, y0, 20) />3V(*0, X0, 2 p) 7>3(a:, y , z) S
En n u estro caso esta ecuacin to m a la form a
IB (b0 - 2R -) - .9] l(o0 - 3R 2) - 5 ] f(a0 - f*) - S] = 0,
donde R 2 = p. L as races d e esta ecuacin son ig u ales a
.9, = E (b0 - 2R 2), S., = a - 37?*, S, = a0- R 2.
E l p u n to sin g u la r ser esta b le si la s races S lt S 2 y S a re s u lta n ser
n eg ati v as.p o r lo ta n to las condiciones de e sta b ilid a d sern las des
ig u ald ad es R " > 0/2, R 2 > a. Como se desprendo de la ecuacin
(5.105), en el eje u? rio hay p u n to s sin g u lares. E sto sig n ific a , que a l
a c tu a r sobre el g enerador con la fu erza e x te rn a do frecu en cia p = k a
no es posible q ue ex ista un m o v im ien to peridico con frecu en cia fc,.
Los p u n to s sin g u lares, s itu a d o s fuera de los ejes y co rresp o n d ien tes
a los m ov im ien to s biarm n ico s, se d ete rm in an con la s ecuaciones
(5.105) y (5.106). E l cu ad ra d o de las a m p litu d e s de estos m o v i
m ientos es igual a
R 2 = u> + p = 0 p.
Si ponem os e sta expresin en la ecuacin (5.105), o b ten d rem o s la
ecuacin de la curva de resonancia
(0 - R 2) (a 0 + i - 3 R 2)2 = 16X- (5.108)
Como w = b0 2p, R 2 = b0 p, la ecuacin (5.108) slo tie n e
sen tid o cuando >u/2 < R 2 < b 0.
P a ra los in d icad o s m o v im ien to s, la ecuacin c a ra c te rstic a tie n e
la form a
{5 - Co- *0 + 3R 2) {S 2 - f S [E (2R 2 - >) + 60 - a 4- i*] +
-i- E (i2R2 - b0) [ OR2 - (a0 + 7 >)J) = 0.
1M Cap 5. Sistem as dinm icos casiaeales

De esta ecuacin se desprende que p ara los m ov im ien to s reales


(R 2 > 0/2), si R 2 > (a0 + 7 60)/9, los p u n to s sin g u lares sern e s ta
bles.
La ecuacin de la curva de resonancia de los m o v im ien tos p e ri d i
cos (5.107) puede escribirse en la form a
R 2 (0 - 7?2)s = 16 X\
o bien
V ( o VY = x , (5.109)
d onde y = R 2 > 0, x = 16 .J > 0. Considerem os el p lano x y . P a r
tien d o de la frm ula (5.109), obtenem os
dy____________ i________
dx - (fl0 v) ( 0 3y)
De a q u sigue que la curva (5.109) tiene tan g en tes v e rtic ale s en los
p u n to s x = 0, y = a, x , = 4 (a/3)2, y, a J Z y, adem s, si x = 0 ,
y = 0 bien y o,. P a ra a 0 < 0 la c u rv a (5.109) no tien e ta n
gentes v erticales, ya que siem pre x > 0 , y > 0 .
Con las anteriores designaciones, la ecuacin de la cu rv a de re
sonancia de los m ovim ientos biarm n ico s tien e la form a
(&o y) (fo + o 3y)2 = x . (5.109')
Si x 0, y = b0 o bien y = (a + b0)/3. De la expresin (5.109')
se desprende que
d y ________________1_____________
dx ~ (Oo + 'o 3y) (9y a0 7b0)
P o r consiguiente, la curva (5.109') tien e ta n g en tes v erticales en los
p u n to s
* _ 0, y= y * , = - ^ ( 2* , - * ) * , y ^ ^ I h '.
Si y3 = b j 2
xs = - ^ ( 2rt0- > 0)*.

A co n tin u aci n , estudiem os el estado del generador al v aria r la


a m p litu d del efecto ex terno . Como x = 16 la v aria c i n de x ta m
bin caracteriza la v ariaci n de A duzcam os varios casos c arac
te rstico s.
1. a < 0, < 0 bien a< > 0 , < 0. E l gen erad o r realiz a
un m ovim iento peridico con frecuencia p k. No h a y m o v i
m ientos biarm nicos. E stos casos se dan en las figs. 5.28 y 5.29,
resp ectiv am en te.
2. aD< 0 , b > 0. A qu, son posibles dos v arian tes: i/: < y 3.
cuando 2a 0 -f- 5b0 < 0 e y t > y 3, cuando 2a 0 + 5b0 > 0 ;
5. Sistem as dinm icos no autnom os 155
166 Cap 5. Sistemas dinm icos casiliacales

a) U- < Sj (2a0 -j- 50 < 0). Si x < x 3 el generador realiza


movim iento Inarmnico con las frecuencias p k, y k t , .si r. ;> x 3
slo habr m ovim iento biarm nico con frecuencia p - A, (fig. 5.30).
1>) Vi > Vi (2a0 + 5 i 0 > 0). El nioviraiento biarmnico estable
slo es posible con x < x t . El peridico con frecuencia p = k x es
posible si -e>x.v As. pues, aq u
es posible el arrastre por a en el
in terv alo x 3 < x < x .. (fig. 5.31).
3. 0 < b0 < a 0!2. En lo que
a ta e a los m ovim ientos e sta
bles, esto caso coincide con el Caso
a > 0 , < 0 .
. 0 < (o < b j'2 . E ste caso
est representado en la fig. 5.32.
P ara x < x3 es posible el m o v i
m iento biarm nico estable con fre
cuencias p = k , y ir.; p ara x 3 <
< x < x 2 son posibles ta n to el
m ovim iento biarm nico con fre
cuencias i = k , y k, como el
m ovim iento peridico con fre
cuencia a = k. P ara x ;> x 2 slo
es posible el m ovim iento peridico con frecuencia >
5. 2 n0 > b0 > 0. A qu, si x < x son posibles los m o\ unieutos
biarm nico estable con frecuencias p = k x y k y peridico con fre
cuencia p = k t ; si x > a, slo el m ovim iento peridico con frecuen
cia p = k (fig. 5,33).
6 . 2b0 > a0 > 0. P a ra x < x 2 son posibles los m ovim ientos b ia r
mnico estable con frecuencias p -- k y /c- y peridico con frecuencia
p = para a: > x . slo es posible el m ovim iento peridico con
frecuencia p = k (fig. 5.34).
6. Sistemas dinmicos no autnomos con
fuerzas giroscpicas [10, 11, 7]
Sea que las ecuaciones del sistem a dinm ico tienen la forma
Q * i?2 n\qt = p f (q, qt, q, ?2) - f D x sen l - f E , COS,
(5.110)
?2 + * 2?i "I'/a pg (?1. Si. S. 92) + D t sen + E.. eos t.
Con p 0 este sistem a de ecuaciones tiene la solucin
q a sen (Aq + p2) + > sen (kzt + p.) + d l sen -f- e, eos ,
(5.111)
gs = a.xa eos (Aqf + P,) a b eos (k2t + p) d . sen t + e., eos t,
donde k x y k son las frecuencias de un sistem a lineal homogneo y las
6. Sistem as no autnom os con fuerzas gtroscpicas 167

races de la ecuacin (3.77): a , \ a. se d eterm in an con la s frm u


las (5.78).
a t _
_(1 = n^)
_
ti, |( I = n'j x ,D.,
e ------------------------------------------- ,

j ti i (1 a{) -i-x.i| , 0 T ni) f v.^0,


---------------- 3 -~ 3~"
3 = i - f ( i T i Xi'/i.s) n - n t
i buscam os la solucin del sistem a de ecuaciones (5.110) con p 0
en la form a (5.111), considerando a, b, p , y p funciones del tiem po
que v aran cou le n titu d , las ecuaciones ap ro x im ad as p ara d e te rm in ar
ti, b, p, y p ,, sern
da _L / v (
~dx ~ n? 1 X,C
db __ !_
r.'I ", *
(3.112)
d$x _ 1 /V
dz </,' 1
dK. l
dz

donde t = T f~ w ( * H > / m) ,

2rt 2 n 2 zx

S c o s e f/g d n a ,
0 0 u
2 :t 2?i 2 n

\ 5 / * eos r| d| lit,
0 o
2ic 2 it 2 n

$ / * s c n l< /i|d ( .
I) 1>
2-n 2 * 2 n

F ' r= 'o \ \ ^ / * sen t] dt<A| di,


0 0 0
2 n 2/1 2 *
(5.113)
S $ g *s e n 5 d d t)< /,
0 o o
2 rt 2 n 2 jc

gj = ^~ \ $ ^ e * s e n iic /|c fr ,d < ,


168 Cap. 5. S istem as dinm icos casiliceales

G j= = 4 ^ \ S e o sE d fc * 1* ,
I) 0 o
2n 2n 2
G ^ 4^ \ \ g* eos r\d i,d r\d t,
0 0 0
j* = / (a sen | 4 - b sen i) + d , sen t + e, eos t,
ak eos | + bA2 eos rj + d , eos i e, sen i,
a , a eos g + a 2 eos r| + d 2 sen t + e 2 eos i,
a,a/e, sen | a 2 bk2 sen i] + d 2 eos t et sen ),
g* = g (a sen g + b sen ti d, sen t + e, eos ,
aA, eos 5 + b k2 eos ti d , eos t e, sen ,
a , a eos g + a t b eos ti + d 2 sen t + e2 eos t,
a,aA , sen | a 2bkt sen T) 4* d2 eos t e sen t),
g = A, + p ,, ti = Aj + p 2.

E xam inem os, a continuacin, los casos cuando u n a do las frecuen


cias norm ales coincide con la frecuencia del influjo externo. Con ello,
vamos a suponer que la am p litu d do dicho in flu jo es del orden p. En
ta l caso, las ecuaciones de m ovim iento pueden escribirse en la forma

9, x ,9 fi?9, = p / (g 9i, q, q2 t),

9a + *a 9 i + ?9a P S (? i, 9 ,, 9a, 9a, *)> (5.114)

donde las funciones no lineales / y g tienen la p ropiedad

/ (9i. 9 i, 9a, 9a. t + 2 j i ) = / ( g g g2, g2, f),

IT (9 i, 9i> 9a, 9 i, + 2 n ) = g (9i, 9i> 9a, 9a, *)

Suponiendo que k \ > k \ s 1, buscarem os la solucin de las ecuacio


nes (5.114) en la form a
g, = a , sen t + a 2 eos t +- b sen (k2t i))),
g2 = a ,a , eos a , a 2 sen + a 2 eos (A21 -1- tp),

donde a ,, a ,, 6 y t ) son funciones del tiem po que v aran con le n titu d .


En este caso, las ecuaciones aproxim adas p a ra d e te rm in a r a ,, a .,
6. Sistem as no autnom os con fuorzas giroscpicas 169

b y sern

da
til

(5.110)

dondc 2< f - i y
2n 2jt 2 re2tc
= 2^ " $ \ f* c o s td r \ d t, G, = sen ir) di,
0 0 uo
2n 2n 2ji ?t
F 2 - r $ ^ f* sen lc h \d t, Gz = - p ^ $ 8* eos drj dt,
0 0 0 0

2 2n 2ji2.i ( 5 . 117)
^ 3 = 2 ^ J 5 / * c o s 1 * 1 d t ' 3 = -2 \ \ ff* 3 l ! )* ! < ,
0 0 0 0
2n 2n 2re 2jx
^ /* sen r| dt] dt, Gt = 2 5 r $ ^ ?* eos r| dr\ dt,
oo oo
T| = Alj + 1|>,
/* = / (a, sen t + a s cos 4- b sen t),
al cos a 2 sen t + Wc2 cos T), a la cos i a |fl2 sen +
+ ct2b c o s h, a ,a ! son t a , a 2 cos a 2 Wc2
g* = (aj sen + a., cos t 4 - b sen r),
a eos t a 2 sen +- bk2 cos t), a.ia2 cos a , a 2 sen t + a 2> cos rj,
a ,a j sen t a , a , cos abk., sen 17).

S k l < = 1 , h ay que buscar la solucin en la forma

<7, = a sen (fr, -\- i[>) -+ j sen / + 2 cos t, (5.118)


q2 = o , a cos (A-, + t)j) + 2^1 eos t cc,>2 sen t.
170 6. Sistem as no aiitaom os con fuerzas girvscpicas

Las ecuaciones ap ro x im ad as p ara d e term in a r las funciones del tiem po


que v a ra n con le n titu d a ,, b. b. y i|i sern
dht I / X. p rt i

(5.119)

donde t = . las m ag n itu des F, . F t , Git . . Gt se


(1 Kl) ^
d eterm in an con las frm ulas (5.117) en las que t| = /c, + i|>,

/* = i (a sen q i sen + b2 eos t,


akj eos q + b eos b2 sen t,
a ,a eos q + a 2b eos a J > s e n ,
c^aA-, sen q a~bL sen t <x.,b2 eos ),
g* = g (a sen q -f- b sen t + b2 eos ,
ak eos q - r &i eos t b2 sen t,
a , a eos q -+- a i bl eos a 2>a sen t,
a xa k 2 sen q a.bi sen <x2b2 eos ).

Como ejem plo considerem os la conducta de! pndulo giroscpico,


e stu d iad o en el 5 cap. 4, cuan d o sobre l a c t a la fuerza e x tern a
sin u so id al Q' sen pt *).
En sem ejante caso, las ecuaciones de m o v im ien to del pndulo
ten d rn la fo rm a
. . . Q>
a ,P + n 'a = p n ,( A.|C;)4 -->sen p t,
*O
P + x 3a + ntp = p n , (P X2p 3),
d onde se h a n conservado las m ism as designaciones del 5 cap. 4.
In tro d u cie n d o x = p t, obtenem os

~fj?-_ x *-37 + "a = ^ ' ( _ > ' f ) + < ?sellT-


(5.120)
d2& . ~ da - ,a - / df) . , dp \
di? + X* ~ n - M. ( - 5 7 - ^ d i? )

*) El problem a de las oscilaciones forzadas de un sistem a do dos circuitos


oscilantes ael tipo de V an-der-Poll, en el caso de enlaces giroscpicos, aplicando
el m todo aqu aducido, fue resucito por Delcham bre [17].
6 Sistem as no autnom os con fuerzas giroscpicas 171

donde
Q xt
Q= i 0p * l= a p
, n~
n ; = ^ . = /.,p -
p p-
Las ecuaciones (5.120) tienen la form a de las (5.110). P or ello, si
buscam os la solucin de estas ecuaciones en la forma
a a sen (At + P,) + b sen (k^x 4- P 2) + i sen t , (5.121)
P = a a eos (FjT 4- p,) -t- a 2 eos (k.t -f- p 2) 4- e eos t ,
donde
. (n j-D g _ -x a ?
I- J e '. ~ i
A = 1 (/i + n; + x ,x 2) -i- njn j,
p ara determ in ar a, b, Pj y p* obtenem os las sigu ien tes ecuaciones:
^ = / l u K - t- 2 t:i Be lP0 2 r |, (5.122)
, = co n st. p., = const.
donde
u a \a 'k l, v = a lb 'I , cc0 = a 0 2e, P (, = b0 2e',

4 l = |^ ^ - > 0 , 5 = 4 .j 1 ' ^ I > 0 , x , - T^ r.


Las ecuaciones (5.122) coincidirn con las (5.100) si en las prim eras
se hace uso do las designaciones de (5.101) y d] se su s titu y e por el.
P o r consiguiente, todas las deducciones, hechas al in v estig ar las ecua
ciones (5.100), sern ciertas, asim ism o, p a ra la s ecuaciones (5.122), es
decir, los puntos singulares y su dependencia de a 0, b y el (las am
p litu d es del efecto externo) sern tas m ism as (vase la tafd a 3).
E n el caso 1 (o0 < 0 , 6 < 0), al no haber fuerza ex te rn a , el
sistem a dinm ico est en e q u ilib rio . Al poner en accin dicha fuerza,
el sistem a pasa a) m ovim iento peridico con la frecuencia do la fu er
za externa.
En el caso 2 (n0 > 0, 0 <C 0) o en el 3 (a0 > 2b0, b0 > 0), cuando
no hay fuerza externa, el sistem a realiza m ovim iento peridico con
frecuencia k ,. Al conectar dicha fuerza el sistem a realiza m ovim iento
biarm nico estab le con las frecuencias k y p (la frecuencia do la
fuerza externa). Con el posterior aum ento de la am p litu d de la fuerza
externa (para ei > n J 2 ), el sistem a pasa al m ovim iento peridico con
la frecuencia d e la fuerza externa.
172 Cap. 5. Sistem as dinm icos casilincales

E n la fig. 5.35 se representa la sum a do los cuadrados de las am


p litu d e s del m ovim iento biarm nico p ara los casos 2 y 3 (R l = a0
2e + e\ = aB e) y el cuadrado de la am p litu d del m ovim iento
peridico (i?; = el)-, las p artes de la figura correspondientes a los mo
v im ientos estables han sido tra z ad a s con ln eas gruesas.
E n el caso 3 (a0 > b, b0 > 0 , 20 > a 0), al no haber fuerza
e x te rn a , el sistem a puede realizar uno de los dos m ovim ientos peri
dicos estables con frecuencias k t o k 2, en funcin de las condiciones

ao
2 2
Pg. 5.35 Fig. 5.36

iniciales. Al conectar la fuerza externa son posibles m ovim ientos


biarm nicos con frecuencias k^ y p o bien y p . Con el p o sterio r
aum ento de la am p litu d de la fuerza ex tern a, en el sistem a slo es
posible el m ovim iento biarm nico con frecuencias y p . Cuando
el > a 0/2 el sistem a realiza m ovim iento peridico con frecuencia p .
E n la fig. 5.36 se representa la sum a de los cuadrados de las am
p litu d e s de los m ovim ientos biarm nicos R \ a0 e;, R \ b0
el y el cuadrado de la am p litu d del m ovim iento peridico /?J = c*
(las partes estables se h an trazado con lneas gruesas).
Consideremos ahora el caso cuando < k\ = 1*). Suponiendo
que la am p litu d Q' del efecto externo es del orden p , anotam os las
ecuaciones de m ovim iento (5.120) en la forma

*) Lo investigacin del caso k\ > Af = 1 conducir a los mism os resultados


que al exam inar un generador com plicado ( 5 cap. 5).
6. S istem as no autnom os con fuerzas giroscpicas_________ 173

d on de
n = QlhUi__
" h P ' ( 1 -V * )
L a so lu ci n de las ecuaciones (5.123) h a de b uscarse en la form a
(5.118), es decir,
a = a sen (A,x -H tp) -H sen x + b2 eos x, (5.124)
P = a , a eos (A ,t + iji) + a 2fe, eos x a 2>2 sen r .
E n ta l caso, las ecuaciones (5.119), sern

~ = u [ 60 (u 2 + t;2 + 2u>)] A,

- L = j , [ * 0_ < u * + i7* + 2w>l, (5.125)

~ ~ -- E w (a0 (u> + 2 u2 2i>2)],


4 const,
d o nde
u = a 2b, v = a 15l, w ^ a - k \ a 2, -r, = - ^ - 4 -^ r,

E = 2 p1-;
n\ ~ k\ ^> 0 , >. = ^3X-a ^ 1-
_ /a x iiL liil 7 , ___ 1 . / i 1 J fn l)
0|>- W l 1 - *1'* ? - > ) ' b ~ \ 1 ~ ** )
Los p u n to s sin g u lares del siste m a (5.125), situ a d o s en el p lano uo del
espacio uvw, corresponden a los m o v im ien to s peridicos dei p n d u lo
con la frecuencia p k Los p u n to s sin g u lares en el eje w c o rre s
ponden a los m ov im ien to s p eri d ico s con frecuencia k. Los p u n to s
sin g u lares, situ ad o s fuera de los ejes, corresponden a los m o v im ien
tos b arm nicos con frecuencia A, y L = p . In tro d u zcam o s la desig
nacin p = u1 4* f 2- E nton ces, las ecuaciones p a ra d e te rm in a r los
p u n to s sin g u lares pueden escrib irse en la forma
u" = p, v = 0, p l (p 4- 2ip)]2 V .
w !a0 2 p u>) 0 .
E sta s ecuaciones coinciden p o r su form a con las (5.104) (5.100), por
lo que p ara el an lisis del sistem a harem os uso de los re su lta d o s de la
in v estig aci n de la s ecuaciones (5.103).
C onsiderem os los casos m s c aracterstico s
1. a , < 0 , 0 < 0 bien u0 < 0 , b > 0 . E l p n d u lo re a liz a
m o v im ien to s peridicos con frecuencia p = /c2 No h a y m o v im ien to s
biaro i n ico s.
m Cap. 5 S istem as dinm icos casilineales

2. a0 > O, b0 < 0. Son posibles dos v a ria n te s :


a) 2fto i- m 0 < 0. Si X3 < Xa ^XJ = -g - (2 b 0 o<>)2 ) el pnd u lo
re a liza m o v im ien to biarm nico con frecuencias k y p = k 2; si X3 >
> X; slo h a b r m o v im ien to biarm nico con frecuencia p = A-,.
b) 2 0 -t- .rK30 > . El m o v im ien to biarm n ico estab le es posible
p a ra X3 < X jx i = ~ (2a0 60)3) . E l m o v im ien to p eridico con
frecuencia p = As es posible si X2 > X2. A qu tie n e lu g a r el a rra stre
por X2 en el in terv alo X2 < Xa < X;.
3. 0 < n < /2. E n lo que a ta e a la e s ta b ilid a d , este caso
coincide con el caso <T 0 , 60 > 0 .
4. 0 < b < a 0/2. Si X3 < X es posib le el m o v im ien to b iarm
nico con frecuencias 1 , y p = k t ; p ara X < Xa < X; son posibles
ta n to el m o v im ien to biarm nico con frecuencias A, y A2 = p , com o el
m o v im ie n to peridico con fre
cuencia p = A;. P a ra X3 > - X* slo
es p o sib le un m o v im ien to p eri
dico con frecu en cia p = X2>
5 2ba > a 0 > 0. P a ra Xa < XJ
es posib le el m o v im ien to b ia r
m nico e sta b le con frecuencias A,
v p k 2, si Xa > X? slo es posib le
el m o v im ien to peri d ico con fre
cu encia p = k 2.
6. 2a0 > 60 > 0. Con Xa < X;
es p osib le el m o v im ien to b iarm
nico e sta b le con frecuencias A] y
p = A2 y si X3> X slo el m o
v im ien to p eri d ico con frecu en
cia p A2.
Como segundo ejem plo ex am i
nem os un siste m a d in m ico con
e sta b iliz a d o r giroscpico [10, 111. U n ejem pio co n creto de sem ejan te
sistem a puede ser un vagn m o n o carril con e stab iliz ac i n g iro sc p ica .
C uando no h ay m om ento que acelere la precesin del a n illo d el
giroscopio, ta l sistem a m ecnico no tie n e regm enes e stab les. Con el
fin de obtenerlos se in tro d u ce un m om ento especial [9. A p ro x im e
mos este m om ento especial (servom om ento) a una p a r b o la c b ic a .
L as ecuaciones de las pequeas oscilaciones de sem ejan te sistem a
m ecnico (fig. 5.37) sern

p M --V -a r + J / (-3 r ) -

7 + /t l f ~ P h & = V' sen g i,


6. Sistemas no autnomos coa fuerzas giroscpicas________ 175

donde

U t ~ 1 ^ ~ h--x-A C t + A,)2,

a es el ngulo de giro del anillo del giroscopio; P , el ngulo de desvia


cin del vagn de la vertical; e>, la velocidad angular propia del
giroscopio; i r , el mom ento de inercia del vagn con relacin al carril;
.4 ', el momento ecuatorial de inercia del giroscopio; B ', el m om ento
ecuatorial de inercia del anillo; I , el m om ento polar do inercia del
giroscopio; C el momento polar de inercia del anillo; (),, el peso del
giroscopio; Qt el peso del bastidor; p , el peso de la carga E; P , el peso
del sistem a (sin la carga); y ', y ", los coeficientes de rozam iento visco
so; M a , el momento estabilizador; h, la distancia desde el eje de
rotacin del anillo del giroscopio hasta el carril; h lt la distancia
desde el eje de rotacin del anillo hasta la carga E que crea la inestabi
lidad de la posicin del a n illo representada en la fig. 5.37; h, la
distancia desde el centro de gravedad del sistem a (sin la carga) hasta e)
carril; Q sen ql, la fuerza externa que acta sobre el vagn.
Introduciendo las designaciones
I<0 li .. pll-, 2 Ph.-, .
= *a = 7 - - T i= <jt
y tom ando
p., i du "l du r . D/ 2 / da \ 2-i da
[r a * f> ( til ) J dx =[ * - P ? 2 ( - 3 t ) J
( c c '> 0 , P '> 0 ) ,
anotemos las ecuaciones de m ovim iento en la forma
rf*a x,rfft h; _ v' da
rfls q dx q ~~ dx
il-f !l R V' dp . O"
_

d x 2 T i d t q- " 7 0v dx ! q :

Supongamos que el rozam iento viscoso, as como el momento M a, son


pequeos en com paracin con los mom entos de la fuerza de inercia
durante las oscilaciones parciales, o sea, que las m agnitudes adim ensio-
nalcs satisfacen las condiciones

f* ? 1-
Si en la consideracin introducim os el pequeo parm etro
176 Cap. 5. Sistem as dinm icos casilm eales

que caracteriza la prox im idad riel sistem a al lin eal y las designacio
nes
x, x, n? 2 n?
= ^ = ; = -5T.
P" = - - P' x= ^ = <L
K o '- v ' * M a '- V i V o*
las ecuaciones de m ovim ien to to m an , d efin itiv am en te , la form a
d-a - df, . - r da OY/ da \ n

d*0 - da - 4ft - / d0 \ _ (0.126)


+ di ;p = F*i ( X ^ j + (?sen T .

Las ecuaciones (5.126) estn escritas en la form a de la s ecuaciones


(5.110). Si la solucin de este sistem a se busca en la form a
a = a sen (fejT + Pi) + b sen (k2x + p .) -f- e cos x, (5.127)
p = a a cos (/CjT + p j + a .b cos (fe2x + p 2) + sen x,
donde
a = *+ _ c = ,:i + "> ^ **
Xjtj tf + iij s x ,i. i'3 + nj
fe) y fe) (fe* > fe)) son las races de la ecuacin
k' + (n) + n\ xx2) fe2 4- n jn 2 = O (kq = fe),
*><?';3_______
?, + (n 'f+ ,13 xi X ) 9sH-""1
j = _________ <?92(92+ f)
9 J -I- ( ? - f 5 ?* + n )n |

las ecuaciones (5.112), sern

= j4u (a0 u 2 o 2e2).


OTx
~dt, = Jy(0 + y + 2 u + 2 e 2). (5.128)
Pi = const, (J2 const,
donde
u = JflfL~> o o=-^2^>0 a _ jLilifII
O 30 (fe?+ rcf) 1 I. . x, 2\
V -------- 2^4 O - ap- (1 * - 7 a 2j '

0 30 V1 x2 >/ ' 2 (frl-i? )


6. Sistem as no autnom os con tuerzas giroscpicas 177

Los valores de u y v, correspondientes a los p u n to s sin g u lares de


las ecuaciones (5.128), los h allam o s con las ecuaciones
A u (a0 u 2v 2e2) = 0,
B v (f>0 + 2 tt + t> + 2e2) = 0. (5.129)
Los p u n to s singulares sern P t : u = 0, v 0. S i e = 0 este
p unto corresponde a l estado de e q u ilib rio del sistem a in ic ia l; si
e 0 , al m ovim iento con la frecuencia g de la fuerza e x tern a .
E l p u n to sin g u lar P 2: u 2 = 0, u2 = b0 2e2. P a ra e = 0 el
p u n to P corresponde al m ovim iento peridico con frecuencia
para e =#= 0, al m ovim iento biarm nico con frecuencias A, y q.
E l p u n to sin g u lar P: u 3 = a0 2e2, v, = 0. Si e = 0 el p u n to
sin g u lar corresponde al m ovim iento peridico con frecuencia A2; si
e =pt 0 , al m ovim iento biarm nico con frecuencias k , y q.
E l p u n to sin g u lar P 4: tt4 = V3 (o0 + 260 + 2a2), v t = V3 X
X (2a0 + > 2e2). Si e = 0 el p u n to P 4 corresponde al m ovim iento
biarm nico con frecuencias A, y A2; si e ^ 0 , al m ovim iento i n a r
m nico del sistem a con frecuencias A4 y A2; si e 0 , al m ovim iento
triarm nico del sistem a con frecuencias A,, A2 y q. L as races d la
ecuacin caracterstica que d eterm in an el carcter de los p u n to s
singulares, sern:
p ara el punto P ,iS , = A (a 2c2), S 2 = B (t>0 + 2c2);
para el punto P 2S , = A (a0 + 2 4 - 2c2), S , = B (60 + 2c2);
para el punto P , ^ = B (2<x0 + b0 2e2), S 2 = A (a0 2c2);
para el punto P 4 la ecuacin c aracterstica te n d r la forma
S l + ( A u t B v 4) S 4- 3 A P i4u4 = 0.
Si el p u n to P 4 existe, u 4 > 0 y r ( > 0 y, por lo ta n to , 3 A B u t vt >
> 0 , es decir, la ecuacin c a ra c te rstic a no ten d r races reales de
d iferentes signos. A s, pues, el punto P 4 ser un p u n to sin g u la r del
tipo nodo o foco. Con el fin de que P 4 sea un p u n to sin g u la r e sta b le,
es preciso que las races reales de la ecuacin c aracterstica sean nega
tiv a s, es decir, debe verificarse la desigualdad
.4u4 ?i>4; > 0 b ien ~>a'.
donde

de donde la condicin de e stab ilid a d del p u n to P 4 puede escribirse


en la form a

N . N . B a tin m ostr que las ecuaciones (5.128) no tienen ciclos l


m ites y al v aria r la esta b ilid a d el p u n to P 4 ser un centro. P a ra u y v
178 Cap. 5. S istem as dinm icos casilm eales

su ficien tem en te grandes, d eb id o a la p o s itiv id a d de .4 y Z?, d u / d x , < 0,


dv/dTi > 0. De este m odo, la posicin y el c a r c te r de los p u n to s
sin g u lares q uedan d eterm in a d o s p or los v alo res de las m a g n itu d e s a0,
b0 y e. C am biando los p a r m e tro s del siste m a d in m ic o es p o sib le
o b ten er diversos valores de a B y b y , por lo ta n to , asim ism o , d ife re n
tes regm enes de m o v im ien to del siste m a .
Como p a r m e tro que c a ra c te riz a la v a ria c i n de los p ar m e tro s del
sistem a, podem os to m a r la razn de las frecuencias p a rciales =
= n\!n\. D e la s ecuaciones p a ra d e te rm in a r k\ y A:*, ten em o s

* = - j [ (T + i X i*) V ( + n \ x tx t )2 4 n;/i*l ,
(5 .1 3 0 )
K = y [ ( ; + n\ x ,x 2) + V (? + 2 X|V.j)2 4 n ;n ; J.
Ya que

-o - ( - a s H -

K + (1~ + - 7! + ~ tf K )
1 n|
1 '2 x^1*2
,x -, ~ nj2 .-1 _ y'ph,
* A0r r . - r - a o"rr Ao
0 (' -v " ) Pht
_ 7<a n|
a ~ P h 2 ' n

e n tonces, h acien d o uso de (5.130), rcoscribim os o 0 y b0 en la form a

a o = 3p - H - M * ( ) J . &o - - ^ l l - ^ A T ( C ) ) .
donde
M m = r ( g - i K - n - i - y rm g . - D - i i t -4s:
(00+1)5-1+ n S < o -i)iP -C
aitn =,r ( -i)5 + i lC (oo-i)-n--4;
( o o + i K - i / lU o ,, D - i p 1 '

C onsiderem os slo aqu ello s valo res de n n*, x , y x . con los q u e


k\ y AJ sern reales y p o sitiv o s, es d ecir, c u an d o el sistem a c o n se rv a
tiv o est estab ilizad o con giroscopio. En n u estro caso esto su c e d e r
p a ra 5 > , donde
,. _ o0+ l + 2 V o 0

E n la fig. 5.38 (p ara < 1) y en la fig. 5.39 (para X0 > 1) se han


c o n stru id o las grficas z, = - ^ | - a 0() y z2 = -5 | b0 (5) con los
v a lo res lijad o s de a y X0. Sealem os que al v a ria r o 0 la form a c u a lita
6. Sistem as no autnomos con tu e rta s giroscpicas_________ 179

tiv a do las grficas no vara. E stas grficas perm iten establecer las
posibles relaciones entro a0 y b0 con diversos valores de .
Consideremos con detalle el caso cuando 1 < ; < ,, (fig. 5.38).
A qu, a0 > 0, b < 0, | b ) > a 0, 2a > | b |.
l ara el punto P , las races de la ecuacin c a rac te rstic a sern
reales negativas si a < 2 e2 < | b0 |. Para otros valores de e2 el p u n
to P , ser en silladura.
El punto P t existir si b0 | 2c1 > 0, pero, con ello, las races
de la ecuacin caracterstica sern reales do d iferentes signos, o sea,

el p u n to P; ser ensilladu ra con cualesquiera valores de e2. E sto


significa que para los valores dados de en el sistem a no puede
haber m ovim ientos estables con frecuencias k t (si e = 0 ) y k, y q
(si e 0).
El punto P existir si a0 2e2 > 0. Con 2 a0 | b [ > 2e2 >
> 0 las races 5 , > 0 , S , < 0, es decir, P es en sillad u ra; si aa >
> 2e2 > 2a0 | b | las races S , < 0, S 2 < 0, o sea, que P , es
un nodo estable (ya que los ejes u y v son curvas integrales).
El punto P t existe si
a0 - 2 | 6, | + < 0 , 2a0 - \ b \ - 2e2 > 0 ,
es decir, slo para 2c5 < 2a0 | b
El punto P A ser un foco o nodo estables con 2i I b I >
> 2c2 > 0 .
A s, pues, en el caso que consideram os, cuando no hay fuerza
externa (e = 0). el sistem a realiza m ovim iento biarm nico estable
con frecuencias k x y
H abiendo fuerza ex tern a, si 2a0 | b0 | > 2e2 > 0, el sistem a
realiza m ovim iento Inarm nico estable con frecuencias k x, k 2 y q
(frecuencia de la fuerza ex terna).
ISO Cap. 5. Sistem as dinm icos casilineales

Si a0 > 2e! > 2a,) b0 | el sistem a realiza m ovim iento b ia r


mnico estable con frecuencias y q.
Si | b0 | > 2e2 > a0 el sistem a realiza m ovim iento peridico con
la frecuencia de la fuerza ex tern a.
Si le - > | 60 | el sistem a es inestable.
En la fig. 5.40 se ofrecen las figuras del plano de fases uv. En la
fig. 5.41 se m uestran las grficas, resp ectiv am en te, de la sum a de los

cuadrados del m ovim iento Inarm nico R \ = u4 + t>4 -}- e1 =


__ g + 1&0| e ^ ja sum a g j os cuad ra os de i as am plitudes del
m ovim iento biarm nico R \ = t3 + e* = a 0 e* y del m ovim iento
peridico i?, = e2.
E n la ta b la 4 se aducen otros casos cuando en el sistem a son posi
bles m ovim ientos estables. Sem ejantes m ovim ientos pueden tener
Tabla 4

Caso P Ps P3

t i < C < Si c 0 E nsilladura E nsilladura Nodo estable


O|>>0 a0 > 2*1 > 0 E nsilladura E nsilladura Nodo estable
b0<0 | b1> 2e2 > a Nodo estable E nsilladura _
2 o < IM 2c2 > | 6o 1 E nsilladura

a< t = 0 Nodo estable E nsilladura


o< 0 i b0 | > 2<* > 0 Nodo estable E nsilladura
i < 0 > f 60 1 Ensilladura

6. Sistem as no autnom os con tuerzas giroscpicas 181

Jugar con \ 0 < 1. Con X0 > 1 en el siste m a no ex iste n regm enes


estables.
E n el caso t i < < si e e' sistem a realiza m ov im ien to
peridico estab le con frecuencia p a ra a0 > l e 1 ;> 0 el sistem a
realiza m ovim iento biarm n ico
e stab le con frecuencias /c- y q\ si
( | > 2e2 > a el sistem a rea
liza m ovim iento peridico e s ta
ble con frecuencia <7. P a ra 2e2>
> | b 0 | no hay regm enes e sta
bles.
E n la fig. 5.42 se m uestran las
g rficas del cu ad rad o de las a m
p litu d e s de los m ovim ientos b ia r-
m nicos R \ u 3 + e2 a0e2
y el cu ad rad o de la a m p litu d del
m o vim iento peridico R \ = e2.
C uando > Ej, si e = 0 , el sistem a est en reposo; si | 0 | >
> 2e2 > 0 el sistem a realiza m o v im ien to peridico con la frecuen
c ia q do la fuerza e x terio r; si 2e2 > | b0 | no hay regm enes estab les.
E xam inem os ahora el caso de reso n an cia", es d ecir, cu an d o fc, < ;
< i k q. S upongam os que la a m p litu d de la fuerza e x te rn a es p ro
p o rcio n al a p, es d ecir, Q' = yiQ", donde Q" = Q ' A 0n l/(a.' y").
Con e llo , las ecuaciones de m o v im ien to , sern

Si buscam os la solucin de estas ecuaciones en la form a (5.118):

a = a sen ( k ^ -J- ip ) -)- , sen t + 6 ., eos x,


P = eos {k1x + rp) + a e o s x a b2 sen x,
entonces, em pleando (5.119), obtenem os

= A u (oo - (u 2-t-u2 + 2 w ) \ - Q ,

- ^ - = Au[a0 (u2 -f u2-f- 2m)J, (5.131)

R i l b 0~i-2u2 + 2u- + w], t)>= const,


182 C*P- 5. S istem as dtnmic.os casilineales

donde
u u i% v - o2,
b w - aa zJ_
iv ^ , tt 2
_M ! * f)
2 (9s_ 2 llf

i 4 l \ > v*+ ni ) j, 4 /t 1 *+''5


)-
A = X P '> , 5 = | P '- 3 - > 0,
o Aoni Q
I(i(ot'-y*) q2+>'l '
H a y que se a la r que a 0 y b0 son las m ism as que en el caso a n te rio r. L os
p untos y ln eas sin g u lares d el siste m a de ecuaciones (5.131) se d e te r
m inan con las ecuaciones
A u (a (u* + v 2 + 2ii>)] Q = 0,
v [n0 (u 2 -)- v 2 - f 2u>)] = 0 ,
iv [0 -)- 2 (u2 + ir) -f- >) = 0 .
In tro d u cie n d o las designaciones p u2 + u2 y Q / A , obtenem os
p = u2 o = 0, p (o P 2w)2 Q \, t3 2
w (b0 2p 4 - w) = 0 .
P rim ero , hallem os los p u n to s sin g u lares en el p lan o w = 0. De las
ecuaciones (5.132) se desprende que
p = u 2, o = 0, p (0 p )2 Ql -
es d e c ir, lo s p u n to s sin g u la re s, co rresp o n d ien tes a los m o v im ien to s
p eri d ico s con frecuencia k , = q, estn situ a d o s en el eje u L a c u rv a
de resonancia de dichos m o v im ien to s se o b tien e su stitu y e n d o p por R \
f\ ( _ R\)2 = Ql. (5.133)
L a ecuacin cara c te rstic a p ara los p u n to s sin g u lares en el eje u ser
IA (a, - 3 R \) - S I A (a0 - R \ ) - S) IB (bB + 2 5 J ) - - S ] = 0.
P o r co n sig u ien te, la s condiciones de e s ta b ilid a d de estos p u n to s
tien en la form a (todas la s races deben ser n e g a tiv a s) a0 < R \ <
< b0l 2. E n el eje w no h ay pun to s sin g u la re s, por lo ta n to , con
Q =?fc 0 no son posibles m o v im ien to s arm nicos con frecuencia k l .
Pasem os a a n a liz a r los p u n to s sin g u lares fuera de los ejes u , v, w.
F uera de dichos ejes, los p u n to s sin g u lares corresponden a los m o
v im ien to s b iarm n ico s del sistem a con frecuencias y k t = q.
In tro d u zcam o s en el an lisis las m a g n itu d e s R \ p + u: E n to n
ces, p a rtie n d o de (5.132), obtenem os
p = _ &0 _ w = b0 + 2 R I (5.13-4)
y, por lo ta n to , la ecuacin
- (*o + R D K - 3/?*) - Ql (5.135)
6. S istem as no autnom os con fuerzas giroscpicas 183

d e te rm in a r el v a lo r de R \ co rre sp o n d ie n te a los m o v im ien to s b ia r


m nicos. D ebido a la s condiciones (5.134), la reg i n do e x iste n cia de
la ecuacin (5.135) e st lim ita d a con la co n d ici n

P a ra d e te rm in a r la e s ta b ilid a d de los regm enes b ia rm n ic o s, la


ecu acin c a ra c te rstic a tien e la form a
\A (b - b0 - 3.RJ) - S] X
X - S IA K + b0 - R \ ) + B (60 + 2H!)1 +
-I- A B (2R \ + b0) (a - 70 - 9fi)} = 0.
E v id e n te m e n te , las condiciones de e sta b ilid a d ser n
~ C R \ < - ~ 7t> ,

A (a0 + b0 - R \) + B (b0+ 2R l) < 0.


A hora, sealem os q u e en el p lan o la c u rv a (5.133) tie n e
ta n g e n te s v e rtic a le s en los p u n to s
/? ; = , Q l^ O , 0*, = 4 ( - - ) * .
la c u rv a (5.135), en los p u n to s
R i = q z? s ., Q = 0,

= % = - ^ - ( 2 o + o 0)=>.
L as cu rv as (5.133) y (5.135) sie m p re so in tersec an en el p u n to
R2= ^ ' % = - - ^ ( 2a D-t-fco)L
A hora, pasem os a in v e stig a r los m o v im ien to s d el v ag n a l v a ria r
la a m p litu d de la fuerza e x te rn a . P a rtie n d o de la s figs. 5 .3 8 y 5.39
podem os com poner la ta b la 5 de Jas posibles relacio n es e n tre a0 y bg
con diversos valores de = n t /n\.
Tabla 5
?.0 < Xo > 1
1 2 3 4 5 6

;0 < t < 1 l < t < t< ti < V< vi t > V vi < t ts t > t i

<J0 0 o > 0 a0 > 0 a0 < 0 o0 > 0 I>o > 0


>0 < o fc0 < 0 f> c ,< 0
a0 > I I a < 1b 0 1 2o0 < |S 0 | fe o X ) i0 : > 0 ao < 0
'o ^ 2. | >o l 2 a 0 > | 6 0|
184 Cap. 5. S istem as dinm icos casilineales

D etengm onos slo fcn la co n sid eraci n de los casos 2, 3 y 4 que


son los m s caracterstico s.
En el caso 2, con @0 = 0, el siste m a re a liz a m o v im ien to In arm
nico estab le con frecuencias fe, y k 2 = q. S i 0 < Q l < QU el sistem a
re a liz a m o v im ie n to b iarm n ico
e sta b le con frecuenciasfe, y k 2= q .
S i Ql > Qlz no h a y regm enes
e sta b le s de m o v im ie n to .
E n el caso 3, con Q0 = 0, el
siste m a re a liz a m o v im ien to p eri
dico con frecu en cia k 2 q. Si
0 < <C Ql* el siste m a re a liz a
m o v im ien to p eridico con frecuen
c ia k 2 = q; si :Qi < Q l, el
sistem a r e a liz a m u v im ien to b ia r-
q* m nico con frecuenciasfe, y fe,=<7;
si QJ > no h ay m o v im ien to s
Fig. 5.43 e sta b lo s (fig. 5.43).
E n el caso 4, con Q0 = 0, el
sistem a in ic ia l est en estad o de e q u ilib rio . P ara Qo ^ 0 son po
sib les dos subeasos:
a) 2 | a0 | > 5 | b0 |. S i 0 < Q l < Ql* el siste m a re a liz a m o v i
m iento peridico con frecuencia k 2 q\ si Ql > Q \, no h a y reg m en es
estables;
b) 2 | a0 | C 5 1 b0 |. S i 0 < Ql < <?J., e l siste m a re a liz a m o v i
m ien to peridico con frecuencia fe, q\ si Q%< Q l < Ql* se re a li
za m o v im ien to b iarm nico con frecuencias fe, y k 2 q; si Ql > <?%
no hay regm enes estables.
S i de form a an lo g a efectuam os la in v estig aci n d e l caso fe, =
= q < ; f e j , podem os lle g a r a la s sig u ie n te s conclusiones: si al no h a b e r
fuerza e x tern a e l sistem a re a liz a m o v im ie n to s b iarm n ic o s estab les,
a l conectar la fuerza externa se co n serv ar el rgim en b iarm nico
estable; d u ra n te el p o sterio r au m en to de la a m p litu d de la fuerza
e x tern a, el sistem a o pierde los reg m en es esta b les o bien en l surge
u n rgim en peridico e sta b le con la frecu en cia d e la fu erza e x te r
n a , pero que d esaparece cuan d o la a m p litu d de la fuerza ex te rn a
alcanza d e term in ad o valor.
S i no h abiendo fuerza e x tern a e lsiste ra a re a liz a m o v im ien to p e ri
dico con frecuencia k 2, a l co n e c ta r la fuerza e x te rn a surge un rg i-
nen b iarm n ico estab le que, a c o n tin u a c i n , pasa a ser un m o v im ien
to peridico estab le con frecuencia fe, = q\ con el p o sterio r au m en to
de la a m p litu d do la fuerza e x te rn a el siste m a p ierde los regm enes
e stab les. S i en a u sen cia de la fuerza ex te rn a el siste m a se h a lla en
reposo, a l co nectar la fuerza e x te rn a co m ienza u n rgim en p eri d ico
con frecuencia fe, = q\ con el p o sterio r au m en to de la a m p litu d de la
fuerza ex tern a el sis te m a pierdo los regm enes estab les.
CA PITU LO 6
O S C IL A C IO N E S D IS C O N T IN U A S Y E C U A C IO N E S
D IF E R E N C IA L E S C O N P E Q U E O S P A R A M E T R O S
E N L A S D E R I V A D A S (D E M A Y O R G R A D O )

1. Consideracin de sistemas degenerados


con ayuda de la hiptesis de l salto

Como es sab id o , la investigacin de la c o n d u c ta d e c u a lq u ie r sis


tem a dinm ico siem pre com ienza p o r la construccin de su m odelo
m ate m tic o , es d ecir, por resolver el problem a acerca de qu es
d e te rm in a n te p ara la cond u cta d el siste m a en la s condiciones d a d a s
y qu es secundario. No o b sta n te , es im p o sib le d ecir de a n te m a n o q u e
la s suposiciones hechas son co rrectas y el m odelo o b te n id o re fle ja
co rrectam en te la co n d u cta del siste m a re a l, a n te s de co m p a ra r la
te o ra y el experim ento.
P o r reg la, al co n stru ir el m odelo m a te m tic o de uu siste m a d in
m ico, se desprecian unos u otros p arm etro s co n sid eran d o q u e son
pequeos, sin im p o rta n c ia y , de este m odo, se o b tien e un m odelo
m atem tico m s sen cillo , que al ten e r en cu e n ta todos los p a r m e tro s,
y que se describe por un siste m a de ecuaciones diferen ciales de
orden m s b ajo , el llam ad o siste m a degenerado. P ero , con ello, es p o
sib le el su rg im ien to de situ a c io n e s, cuan d o en cierto s m om entos de
tiem p o , el siste m a de ecuaciones o b ten id o 110 pro p o rcio n a u n a res
p u esta unvoca acerca de la co n d u c ta d el sistem a. E sto q u iere d ecir,
que e n tre los pequeos p a rm etro s e lim in ad o s h ay tales q u e no
pueden despreciarse a pesar de su pequenez, debido a su in flu e n cia
d u ra n te todo el tiem po que tra n sc u rre el m ov im ien to del siste m a .
Es e v id en te que una de ias v a s p a ra h a lla r la sa lid a de e sta s itu a c i n
puede ser el te n e r en cu en ta los p arm etro s que a n te s se elim in a ro n ,
pero, con ello, crece el orden de las ecuaciones diferen ciales que
describen el sistem a y, por lo ta n to , a u m e n ta n la s d ific u lta d e s de
la in v estig aci n m a tem tic a .
O tra v a p ara resolver la situ a c i n crea d a , conservando el m odelo
sim p lific a d o , puede ser la in tro d u cci n de c ie rta h ip tesis fsica de
la c o n d u cta del sistem a en d ich a situ a c i n , p. e j., la h ip tesis del
salto en que, desde el pun to de v is ta fsico , se fu n d am en ta la tr a n
sicin a sa lto del sistem a de un estad o a otro.
A co n tin u a c i n , nos deten drem o s en la co nsideracin de un s is te
m a d in m ico con un grado de lib e rta d . E x am in em o s el m o v im ie n to
de un p u n to m a te ria l bajo el efecto de la fuerza de recu p eraci n en
un m edio con resisten cia que depende de la velo cid ad . L a ecuacin
186 Cap. 6. O scilaciones discontinuas

d iferencial (le sem ejante sistem a puede escribirse e n la form a


m x + q> (x) ex 0 .
S i en esta ecuacin despreciam os el trm in o que contiene la masa m,
obtenem os una ecuacin diferencial de p rim er orden
<f (x) t ex = 0
que ya describe el m ovim iento de un sistem a degenerado. R esolviendo
d icha ecuacin con relacin a x, obtenem os

= /(* > -
P ero si despreciam os la ela stic id a d , la ecuacin d iferencial to m ar
la forma
m r-(-(p (r)= 0 b ie n ^ - = i)> (y )i

donde

El objetivo del presente pargrafo consiste, p recisam en te, en es


tu d ia r el m ovim iento de tales sistem as degenerados.
Sea que el m ovim iento del sistem a degenerado se describe con la
ecuacin
f --/(* ). (6 -1)
d onde / (x) es una funcin a n a ltic a . S in detenernos en la d em o stra
cin de la existencia y la unicid ad de la solucin de esta ecuacin [11,
aclarem os qu m ovim ientos son posibles en el sistem a considerado.
Si la ecuacin / (x) = 0 no tie n e races reales, el sistem a d in
m ico, descrito con la ecuacin (6 . 1), no tien e estados de e q u ilib rio .
P or lo ta n to , dxldt co n stan tem en te conserva su signo y la funcin
x (t) bien crece m ontonam ente, o bien m ontonam ente decrece.
A hora, supongam os q u e la ecuacin / (x) = 0 tien e A: races reales
x = xl( x = x 2, . . ., x x k. E sta s races corresponden a los estados
do e q u ilib rio del sistem a. L as soluciones x = Xj, x = x 5, . ., x =
= x* en el plano tx son rectas p aralelas al eje t (fig. 6.1). D ebido al
teorem a de la ex isten cia y u n icid ad de la solucin de la ecua
cin (6.1), la s curvas integrales no pueden co rtarse y , por consiguiente,
to d a s las dem s soluciones se en cu en tran d en tro de las b an d a s form a
d as por la s soluciones x = x ,, x = x 2, . . x = x k (fig. 6.1). D entro
d e las b andas la funcin / (x) no v a ra su signo y las soluciones son
m ontonas y, por ello, si / (x) es una funcin a n a ltic a , la ecua
cin (6.1) no puede ten er soluciones peridicas.
1. S istem as degenerados 187

P ara la ecuacin (6.1) el p lano de fases degenera en una recta de


fase. Considerem os la representacin del m ovim iento en la m en cio n a
da recta. De acuerdo con el teorem a sobre la u nicidad de la so lu
cin de Inecuacin (6. 1), la condicin in icial con t t0 x x a de
modo unvoco determ ina el posterior m ovim iento del p u n to represen
ta tiv o . E l carcter de su m ovim iento no depender del m om ento de
tiem po i0, ya que la ecuacin (6 . 1) no depende e x p lc ita m en te del

tiem po. E sto significa qu e, por sep arad o , cada tray ecto ria de fase en
la recta de fase correspondo no a un solo m ovim iento, sino a una can
tid a d in fin ita de m ovim ientos correspondientes a diversos t0.
L as tra y ecto rias del pu n to rep resen tativ o en la recta de fase
(eje x) pueden ser puntos (estados de eq u ilib rio ), segm entos de. una
recta (dispuestos entre ios estados de equilib rio ), una sem irrecta (des
de el estado de eq u ilib rio hasta el infin ito ) y, por fin, to d a la recta
cuando / (x) 0 no tiene races reales. Sealem os que el pu n to re
p resentativo no puede alca n zar el estado de e q u ilib rio d u ran te un
intervalo finito de tiem po, ya que esto co n trad ira el teorem a de ia
unicidad de la solucin. A nalicem os el plano a u x ilia r x z , donde z =
= dx/dt. Si z = / (x) no co rla el eje x, la tray ecto ria de fase ocupar
por com pleto el eje x. Supongam os que z = / (x) co rta el eje x en
los puntos x = *i. x =- x2, . . x = x, (fig. 6.2). Si j (x) < 0, el
punto representativo est en m ovim iento hacia la dism inu mu de x
(hacia la izquierda), si / (x) > 0 , hacia el aum ento de x. En la
fig. 6.2 se m uestran las posibles tray ecto rias de fase del pu nto re
presentativo: los estados de e q u ilib rio , segm entos en tre los estados de
equilibrio y sem irrectas (desde los estados de e q u ilib rio h asta el
infinito). Es evidente, que el carcter do la partici n de la re cta
de fase en tray ecto rias se d eterm in a por com pleto con los e stad o s
de eq uilibrio.
Pasem os al problem a de la p o sibilidad de las soluciones peridicas
en el sistem a degenerado, descrito con la ecuacin (6.1). Como ya he
mos establecido la ecuacin diferencial (6 .1), si / (x) os u n a funcin
188 Cap. 6. Oscilaciones discontinuas

a n a ltic a , no tiene soluciones peridicas. T am b in podem os a firm a r


que si / (x) es una funcin uniform e, tam poco h a b r m o v im ien to s
peridicos contin uo s, y a que con sem ejantes m ov im ien to s el sistem a
deber pasar dos veces por un mismo v alo r de x con dos v alo res
diferentes de dxldt.
D em ostrem os con un ejem plo que si / (x) es u n a funcin un ifo rm e,
en el sistem a son posibles m ovim ientos peridicos cuando la ecuacin
(6. 1), por lo menos en algunos p u n to s, no d ete rm in a los m ovim ientos
del sistem a o bien pierde su sentido p ara cierto s valores de la s v a ria
bles. En calid ad de sem ejan te ejem plo, considerem os la teo ra de la s
oscilaciones m ecnicas de relajacin (discontinuas) ofrecida p or J a i-
kin y K aidanovski 10). U na zap ata de p equea m asa m est a se n ta d a

con gran rozam iento sobre un rb o l en ro taci n uniform e y est u n id a


con la ban cad a inm vil con ayuda de un reso rte (fig. 6.3). L a ecuacin
de m ovim iento de la z a p a ta , a condicin de que m 0 , tiene la form a
c<p = M (Q q>), (6.2)
donde c es el coeficiente de elasticid ad del resorte; Q , la v elo cid ad
angular del rbol; <p, la velocidad ab so lu ta de la z a p a ta ; M , l a fu n
cin que expresa la dependencia e n tre el m om ento de la fu erza de
rozam iento y la velocidad re la tiv a de los pun to s de la z a p a ta que
hacen co n tacto con el rb o l, con la p a rtic u la rid a d de que, si <p = fi,
tenem os M 0 ^ M (0) ^ M 0, donde A0 es el v alo r m xim o del
m om ento de la fuerza de ro zam iento en reposo. Supongam os que la
c a ra c te rstic a esquem atizad a del m om ento de rozam iento tien e la
form a m ostrada en la fig. 6.4. P ara m ayor evidencia de re p rese n ta
cin del m ovim iento, en lu g ar de la rec ta de fase in tro d u cim o s una
curva de fase y, como ta l, tom am os la c aracterstica del ro zam ien to ,
cosa que podem os hacer ya que, debido a la ecuacin (6 .2), la coor
d enada q> es proporcional al m om ento de rozam iento (claro est que
esto es cierto slo all donde la ecuacin (6 .2) refleja el m o v im ien to
de la zapata). En la fig. 6.4 por el eje do abscisas m arcam os )n velo
1 Sistem as degenerados 189

cidad re la tiv a ca = 2 - q>. Si o> = 0, la z a p a ta se m ueve ju n to con


el rbol; co = 2 corresponde a la fa lta de velocidad ab so lu ta de la
zap ata, q> = 0 es el nico estado de eq u ilib rio . A l considerar la
c a racterstica de rozam iento ad o p ta d a , siem pre hay que ten er en
cuenta que m ientras o>= 0 el m om ento de rozam iento puede to m a r
cu alquier v alo r desde cero h asta M el m om ento de rozam iento en
reposo, o sea, la caracterstica de rozam iento tien e una ram a v e rtic a l
que coincide con el eje de ordenadas en sector desde M = M a
h asta M = Af0. D ebido a que la m asa de la zap ata es su fic ie n te
m ente pequea, el proceso de su m ovim iento puede d iv id irse en dos
regiones notoriam ente diferentes:
1) la regin en la que la fuerza de elastic id ad es mucho m ayor q u e
el producto del m om ento de inercia de la z a p a ta por su aceleracin
angular. E n este caso, el m ovim iento se d eterm in a con la fuerza de
rozam iento y la fuerza de e lastic id ad del reso rte, la coordenada d el
sistem a v a ra considerablem ente, en ta n to que la velocidad, le n ta
m ente, es decir, las aceleraciones son pequeas. E s evid n te, p a ra la
regin es cierta (6 .2);
2) la regin en la que el pro d u cto del m om ento de inercia p o r la
aceleracin angular es con siderablem ente m ayor que la fuerza de
elasticid ad del resorte y el m ovim iento se d eterm in a, fu n d am e n ta l
m ente, con el producto del m om ento de in ercia por la aceleracin
angular. Pero como el m om ento de inercia es pequeo, la aceleracin
es grande, la coordenada no puede v aria r en alto grado, en ta n to que
la velocidad del sistem a v ara bruscam ente. E n esta regin la ecuacin
(6.2) pierde su fuerza. Esto lo verem os al in v estig ar dicha ecuacin.
Vamos a exam inar el caso en que la velocidad a n g u lar 2 del rb o l
es ta l que ) = 2 yace en el sector descendiente do la c a ra c te rstic a
de rozam iento. Bccordem os que te = 2 corresponde al estado do e q u i
librio de la zap ata ((p = 0). Con el fin de d eterm in ar la direccin del
m ovim iento del punto rep re sen ta tiv o , derivem os la ecuacin (6 .2):
ccp = M ' (2 <p)

De esta expresin se desprende que si M ' > 0 (M ' = dM/d<) los


signos de <p y <p son opuestos. En caso de que M ' < 0, los signos de (p
y <p sern los mismos. Como el estado de eq u ilib rio (o sea, <p = 0) se
encuentra en el sector donde M ' <_ 0, este estado de eq u ilibrio sie m
pre es inestable. Con 1 <p | suficien tem en te grandes el punto represen
ta tiv o est en m ovim iento hacia las | <p | pequeas hasta que cp v are
de signo. Como se desprende de la expresin
*90 Cap. 6. Oscilaciones discontinuas

ei cam bio de signo de <p puede producirse bien debido a la variacin


del signo de (p, o bien debido al cam bio del signo de A /'. L a variacin
del signo de la funcin est relacionada con la transicin de <p y M '
por el cero. Si cp v ara su signo debido al cam bio del signo de <p, e lla
tam bin pasa por el cero; si tp cam bia de signo debido a que lo cam bia
M ' , al pasar M ' por el cero, de la expresin (6.3), obtenem os <p =
dtoo. P or consiguiente, en los puntos de la recta de fase en los que
M ' = 0, obtenem os los puntos de aceleracin in fin ita . E l p u n to

Fig. 6.5 Fig. 6.6

representativo bien se aproxim a por am bos lados a sem ejante p u n to ,


o bien se aleja por am bos lados de l. E l punto de aceleracin in fin ita
estab le se diferencia de modo n o tab le de los pun to s del estado de
e q u ilib rio , ya que el punto rep resen tativ o no puede quedarse, de
ningn m odo, en dicho punto. L a aparicin del p u n to de aceleracin
in fin ita estable es, precisam ente, la consecuencia de haber despre
ciado la masa de la zapata, es decir, en ese p u n to la ecuacin (6 .2)
no da respuesta acerca de a conducta de) sistem a. Con el fin de
h a lla r la salida de sem ejante situacin convieno an alizar un sistem a
no degenerado, es decir, suponer que 0 (cosa que liaremos algo
m s adelante), pero, quedndonos en los mrgenes de la suposicin
hecha (m. = 0), podemos form ular las condiciones del posterior
movim iento del sistem a.
Vamos a m ostrar que, p artien d o de la consideracin de la caracte
rstica aducida del rozam ien to , al h ab er un sector donde A/' (Q) < 0 ,
la zapata realizar m o vim ien to peridico. A l p rin cip io la zap ata gira
junto con el rbol (<p = 2), el resorte se alarga (crece la fuerza
elstica), pero tam bin crece la fuerza do rozam iento, quedando igual
a la fuerza elstica. Con esto, el punto rep resen tativ o est en m ovi
m iento por el sector A B de la curva de fase (fig. 6.5). Cuando el m o
m ento de la fuerza elstica se iguala al m om ento de la fuerza do roza
m iento en reposo, el punto rep resen tativ o llega a l p u n to B, es d ecir.
S 1. Sislcm as degenerados

al ptitilo de aceleracin in fin ita estable. Pero l no puede quedarse


all y salir de l, por la tray ecto ria de fase, tam poco. Queda por su-
poner que, debido a que en el punto B <p tiene valor in fin ito , la ve-
locidad angular v ariar a salto. P ara aclarar a dnde llegar el siste
ma despus del sa lto , hay que enunciar la condicin del sa lto .
En el caso que consideram os la fuerza elstica del resorte y la fuerza
de rozam iento quedan invariab les (con la idealizacin ado p tad a). Poi
ello, si como la condicin del salto tom am os la condicin de que el
sistem a llegar a ta l nueva posicin que corresponder a la energa an
terior del sistem a y, como d u ran te el salto la coordenada del sistem a
no v ariar, el salto tran scu rrir a la posicin que corresponde al
valor an terio r de la fuerza de rozam iento, es decir, al punto C
(fig. 6.5). A continuacin, el punto representativo se mover a veloci
dad y aceleracin fin itas hasta el punto D , es decir, el punto de la
aceleracin in fin ita estable.
Todo lo que hemos dicho respecto del punto B se reliere, asim ism o,
al punto D. En ste se producir un salto de la velocidad, el p u n to
representativo llegar al punto A y el proceso, repitindose, co n ti
nuar.
Con el fin de aclarar el cuadro fsico del fenmeno de las o scila
ciones discontinuas, analicem os el mismo problem a adoptando que
0 121. Como nos interesa, en lo fund am en tal, la figura c u a lita ti
va, podemos lom ar para el an lisis la caracterstica de rozam iento,
idealizada m uy rudam ente, m ostrada en la fig. 6 .6 . Los puntos de
conjugacin de las rectas en la caracterstica se determ ina d e fin itiv a
m ente de ta l form a que en ellos se verifique la condicin d T (<p)/</ =
= 0 , lo que es con plenitud com patible con la caracterstica re a l.
Las ecuaciones de m ovim iento tienen la forma
<p = 2,

/ t p = c<p + M(<p) m (<p) = f r , < p 6 (6.4)


W (< P ) = f c j C p - l - j, p < j.

donde I es el momento de m ercia do la zapata; M , el mom ento de la


fuerza de rozam iento: el m om ento mxim o de rozam iento en
reposo; b = M 0 k ,Q , , = M k tSi <o, (, -(- /:,). Tome-
k2
mos que k t > k 2 y vamos a considerar que / < ~ . Consideremos la
regin < q> < 5. Para sta la ecuacin (6.4) tiene la form a
/<p = cq> + ,q> -p f>, (6.5)
que se puede escribir en forma de dos ecuaciones de prim er orden:

l
192 Cap. 6. Oscilaciones discontinuas

De aqu tenem os
rf<p _ c ( p - f f c ] iy 4 -ti, ( 6 .6 )

d(f
E n el plano eptp el punto con coordenadas q> = b/c, cp = 0 es el
punto singular de la ecuacin (6.5) del Upo de nodo inestable. E sta
ecuacin no tiene otros puntos singulares.
Las trayectorias de fase se dan con la ecuacin

[< P - P i (C T " ) J P' = c, [cp p4 (cp ) ] 6 > (6 -7 )


donde
p, = / i , + h \ w2 > 0 , p s = / i K b ] (i)2,
i h% i) c
h, = j t > w t
El lugar geomtrico de los puntos, en los que las curvas (6.7) tienen
tangentes horizontales, est representado en el plano por la recta

<P ^ 7 T '( <P r ) ' (6 8 )


El lugar geom trico de las tan g en tes verticales es la recta <p = 0.
Sealem os que la recta (6.S) pasa por el punto con coordenadas
cp = M J c , <p = 2. Consideremos la regin cp^ cap L a ecua
cin (6.4) para esta regin tiene la forma
/q> = Cq> p b1 (6.9)
o bien, en o tra forma de anotacin,
dtp cptjp-)-6. dtp
~di 7 d, '
o bien
dtp _ c<p k i< p + b t
( 6 . 10 ,

A qu, la ecuacin de las tray ecto rias de fase tiene la forma

[<P i (<J> ^ ) ] Ct' c = c [ P ( (P ~ T ' ) ] t" (6 1 i)


donde
a ,= ht + h\ w2< 0 , a,= * h 2 V h \ <o2,
E l lugar geomtrico do las tangentes horizontales de las curvas (6.1 i)
ser la recta

* -~ s r (fU2)
1. Sistem as degenerados 193

El lugar geom trico de las tan g en tes verticales es cp => 0. El pu n to


sin g u lar es un nodo estable con coo rd en ad as tp = fc2/c, <p = 0 (se
en cuen tra fuera de la regin que consideram os). L as rec ta s (6.8 )
Xf L
y (6. 12) se co rtan en el p u n to con coordenadas q> = - ~ (Q +
+- t,), (p = 1. En la fig. (6.7) se rep resen ta el p lan o de fases tptp

de la ecuacin (6.4). L a direccin del m o v im ien to por las tra y e c to


rias de fase se in d ica con flechas. E stu d iem o s el m ovim iento con
condiciones iniciales
_ s .< tp < ^ , 9 = Q.
E l p u n to rep resen tativ o se d esp lazar, p. e j., p or la recta de fase
tp = Q desde el p u n to A h a sta el p u n to .4, con coordenadas tp
= M J c , tp Q , lo que corresponde al m o v im ien to de la zap ata
ju n to con el rbol. A co n tin u ac i n , el m ovim iento com enzar por la
tra y e c to ria de fase de la fa m ilia (6.7), la que despus co rtan d o el
eje tp = 0 b ajo ngulo recto, alca n z ar el p u n to 4 , en la re c ta cp =
== tu,. D esde el p u n to el m o v im ien to tra n sc u rre por la tr a
y ectoria de fase de la fam ilia (6 . 11), que en la interseccin con la
re c ta (6.12) tie n e u n a tan g en te h o riz o n ta l, h a sta el p u n to A , para
el que
194 Cap. 6. Oscilaciones discontinuas

ya que, p ara dicha fa m ilia , el lu g ar geom trico de las tan g en tes v e r


ticales ser la re c ta cp = 0 , en ta n to que la s coordenadas del p u n to
sin g u lar con cp = b j c, cp = 0 . S eguidam ente, el p u n to re p re se n ta ti
vo se desplaza por la tra y e c to ria de fase de la fam ilia (6.7), hasta
que ella co rta la recta de fase cp = 2 en el p u n to A v A co n tin u aci n ,
el p u n to rep resen tativ o se desplaza p or la recta de fase cp 2 h asta
el punto M J c , cp = 2 y , despus, como lo describim os con a n te
rio rid a d . A s, pues, con las con
diciones iniciales escogidas hem os
o btenido un m ovim iento p eri
dico *).
A hora, aclarem os que sucede
r en el sistem a si 1 0. En la
regin tu, <C cp < ; 2 la ecua
cin (6.5) degenera en la ecua
cin
= _ L (< p _ i)

que en el plano de fases sta es la


ecuacin de la recta (6 .8). D ebido
Pig g g a la ecuacin (6.6), si l -+
->-0 dep/dep oo, es d ecir, to d as
las tra y e c to ria s de fase degeneran en rectas v erticales (salvo la recta
(6 .8)). E l p u n to cp = 0, <p = b/c sigue siendo el punto de e q u ilib rio
inestable. En la regin cp = coj la ecuacin (6.9) degenera en
la ecuacin

~ * (* -* )
E n el plano de lases sta es la ecuacin de la recta (6.12). E n v irtu d
de la ecuacin (6. 10) dep/dep>- oo si / - > - 0 , es decir, tod as la s tr a
yectorias de fase, salvo (6.12), degeneran en rectas v erticales. L a rec
ta de fase cp = 2 sigue siendo ta l. P ara / = 0 el aspecto de la rec ta
de fase se ofrece en la fig. 6 .8 . P ara las condiciones in iciales M J c <
< c p < M J c , cp = Q el pu n to rep resen tativ o , desplazndose por la
recta de fase cp 2 (la zap a ta est acuada en el rb o l), llega al
p u n to cp = M J c , cp = 2. De ste, el p u n to rep re sen ta tiv o , a sa lto
por la tray ecto ria v e rtic a l, pasar al p u n to B (ya que dcp/dcp-i- oo si

) El lector puede cerciorarse que, asimismo, para otras condiciones inicia


les en el sistema se establece el movimiento peridico descrito.
2. E sp ecificacin del m odelo m atem tico 195

/ -0), d e d onde, d esp lazn d o se por la re c ta <p>= (<p---- , lle g a


al p u n to C cu y as co o rd en ad a s son

<p = - 2 .----- -l. (2 + 0,), cp = > w t .

D ebido a q ue d y / d t - y oo s i /- * - 0, desde el p u n to C el p u n to re p re
s e n ta tiv o p a sa r a s a lto por la v e rtic a l a l p u n to D en la re c ta ep = Q .
A c o n tin u a c i n , el m o v im ie n to c o n tin u a r segn el p ro c e d im ie n to
d e sc rito m s a rrib a .
A s, p u es, la co n sid eraci n de u n s is te m a n o d eg en erad o y el paso
lm ite nos h an a y u d a d o en n u e stro caso a co m p re n d e r la ese n c ia de
la te o r a d el sa lto .

2. Especificacin del m odelo matemtico.


M ovim ientos rpidos y lentos
D u ra n te la reso lu ci n de la situ a c i n c o n flic tiv a q u e su rg i en el
e jem p lo aducido en el a n te rio r p a r g ra fo , re la c io n a d a con la so lu ci n
d el p ro b lem a sobre la p o ste rio r c o n d u c ta d e l siste m a , c u a n d o el
p u n to re p re se n ta tiv o lleg a a u n p u n to e sta b le d e la a c e le ra c i n in fi
n it a , fueron co n sid e ra d a s dos v a s: u n a v in c u la d a con la in tro d u c c i n
d e la h ip tesis d el s a lto y la o tr a , lig a d a a la re n u n c ia c i n d el
a n lisis del m odelo deg en erad o .
S in em b arg o , en u n a serie de p ro b le m a s es im p o sib le q u e la te o r a
del s a lto sea sa tis fa c to ria , y a q u e en ta l caso no se p uede a c la ra r, con
su fic ie n te p le n itu d , la in flu e n c ia d e l p eq u e o p a r m e tro q u e e lim i
nam os en las ecuaciones d e m o v im ie n to so b re el c u a d ro fsic o del
m o v im ie n to del siste m a d in m ic o . E l e stu d io d el siste m a d in m ic o
c o m p leto " conduce a la n ecesid ad de a n a liz a r ecu acio n es de m o v i
m ien to m ucho m s c o m p lica d as. P o r e sta ra z n , se c o m p re n d e p le
n a m e n te la id ea de co n sid e ra r u n m odelo m a te m tic o d e g en erad o
e sp ecificad o , cu an d o a l c o m p o n er la s ecu acio n es d ife re n c ia le s de
m o v im ie n to se to m an en c o n sid eraci n los m e n cio n ad o s p equeos
p a r m e tro s. E n se m e ja n te caso , c ie rto s co efic ie n te s d e la s ecu a
cio nes de m o v im ien to te n d r n el orden d el peq u e o p a r m e tro que
hem os te n id o en c u e n ta . S e m e ja n te in tro d u c c i n d el p e q u e o p a r
m e tro , cu an d o a ste son p ro p o rc io n a les lo s co efic ie n te s en la s d e ri
v a d a s de m ay o r g ra d o , p e rm ite m s e x te n s a m e n te y con m a y o r
p ro fu n d id a d co m p ren d er el c u a d ro fisico del m o v im ien to d e l siste m a
d in m ico .
G ran c a n tid a d de in v e s tig a c io n e s ( I I , 3 8 , 1 1 13) y o tras)
est d ed ica d a al estu d io del m o v im ie n to de siste m a s d in m ic o s con
p equeos co eficien tes en las d e riv a d a s de m a y o r g ra d o . L a fo rm a
196 Cap. 0. O scilaciones disco n tin u as

ms co m p leta de esta cu e sti n , re la c io n a d a con las o scilacio n es


d isc o n tin u a s, se expone en l ) . V am os a im it a r n o s a e x a m in a r siste
m as d in m ico s, cuyas ecuacio n es de m o v im ien to p u ed en ser p re se n ta
d a s en la form a
x = P (x, y) (ai/ = Q (x , y), (6.13)
d o nde p es un pequeo p a r m e tro p o sitiv o (este p a r m e tro c a ra c te ri
za la pequeez de c u a lq u ie r p a r m e tro del siste m a d in m ic o );
P (x, y) y Q ( i , y), funciones a c o ta d a s y d e riv a b le s de x c y. P a ra
p = 0, de (6.13), obtenem o s el siste m a degenerado

x = P (x, y), Q (2 , y) = 0. (6.14)


Supongam os que x y es el p lan o de fases del siste m a d e ecu acio n es
(6.13). A clarem os en q u caso , sien d o p su fic ie n te m e n te peq u e o , e l
m o v im ien to del siste m a d in m ic o tra n s c u rrir en el en to rn o de la
c u rv a Q (x , y) = 0 , o sea, en qu caso es p o sib le m en o sp re c iar los
pequeos p a r m e tro s a l co m p o n er la s ecuaciones de m o v im ie n to .
E n corresp o n d en cia con la s ecuaciones (6.13), te n d re m o s

( 6. 15)

S ean x e y la s co o rd en ad as de los p u n to s de la ln e a Q (x, y) = 0


y 5 y Tli la d is ta n c ia desde d ich o s p u n to s h a sta cie rto p u n to d el p la
no de fases con co o rd en ad as x e y. C o n sid eran d o q u e y q so
tu d e s del orden p , podem os p re se n ta r la fu n ci n Q (x , y) en la form a
Q (*, y) = <?; + + ------ (6.16)
y a que Q (a, y) = 0. P on ien d o (6.16) en la ec u ac i n (6.15), o b te n e
mos
y (xS + <?yT) + . . .)/|*.
D e a q u se desp ren d e que slo en u n p eq u e o e n to rn o de la ln ea
Q (x, y) = 0, en q ue 5 y T| son del o rd en p , la v e lo c id ad de fase
d el p u n to re p re se n ta tiv o e sta r lim ita d a cu an d o p -v O . F u era de
esto en torno, si p *-0 , y oo y x de a cu erd o con la s ocuacionos
(6.13), q u ed a lim ita d a y
dx P ( i , y) n n
jdy = 1P Q
n (*,
, y). 0 SI rp - 0 .
P o r lo ta n to , fu era del peq u e o e n to rn o (de o rd en p) de la ln e a
Q (x, y) = 0, siendo p p eq u e o , las tra y e c to ria s de fase son p r x im a s
a las rectas x = co n st. P o r estas cu rv a s el p u n to re p re s e n ta tiv o so
m u eve a gran d es velo cid ad es. E sta regin recib e el n o m b re d e r e
gin de r p id o s m o v im ien to s. L as ecu acio n es a p ro x im a d a s de los
S 2. E specificacin del m odelo m atem tico 197

m o vim ientos rp id o s sern


x = i = co n st, fiy = Q (x, y). (6.17)
S ealem os que los p u n to s sin g u la re s del sistem a (6.17) sern los de
in terseccin de las ln e a s x = x = co n st con la cu rv a Q (x, y ) = 0.
A s, pues, las ecuaciones (6.14) son in serv ib les p a ra d e sc rib ir el
m o v im ien to del sistem a d in m ico . L as ecuaciones (6.14) p u ed en re
fle ja r el m o vim iento del siste m a slo en un pequeo e n to rn o (del
orden p ) de la ln e a Q (x , y) = 0 , donde x e y siguen sien d o f in ita s .
E sto s m o v im ien to s levan el nom bre de lentos", en ta n to q u e el
pequeo entorno de la ln e a Q (x, y) = 0 , regin de los m o v im ie n to s
len tos.
P a ra a c la ra r si el pequ e o p a r m e tro es o no de im p o rta n c ia
al co n sid erar el m o v im ien to del sistem a , an alicem o s los p o sib le s
casos.
P uede ten er lu g a r el caso c u an d o to d as las tra y e c to ria s de los
m o v im ien to s r p id o s, al crecer el tie m p o , se van h acia el in te rio r
de la regin de m o v im ien to s le n to s (el pequeo en to rn o de la lin c a
Q (x , y) = 0). E n to n ces, el p u n to re p re se n ta tiv o u b icad o en el in te
rio r do la m encionada re g i n , p rim ero se m over p o r sta , ya quo
no hay tra y e c to ria s que salg an de la regin de los m o v im ien to s le n
to s. E n este caso, el hecho de lo m ar en cu en ta el pequeo p a r m e tro
no es de im p o rtan cia *).
H allem o s las condiciones q u e m u estran que carece de im p o rta n c ia
el hecho de tom ar en cu en ta c queo p arm etro . Como y a se d ijo
m s a rrib a , los p u n to s de la linca Q (x , y) = 0 son estad o s de e q u i
lib rio (p u n to s sin g u lares) de las ecuaciones de los m o v im ien to s
rp id o s, po r ello la conducta de las tra y e c to ria s de esos m o v im ien to s
en las p ro x im id ad es de la lnea Q (x, y) = 0 se d e te rm in a con p le
n itu d por el ca r c te r de esos estad o s de eq u ilib rio . A n o tem o s la s
ecuaciones de los m o v im ie n to s r p id o s (6.17) en la form a
= at= const,
In tro d u cien d o y = y 4* il, obtenem os la ecuacin de la p rim era
aproxim acin

De aq u se deduce q ue si <C 0, los p u n to s de la ln e a Q (x t y) =


= 0 son p u n to s sin g u lares e stab les p a ra las ecuaciones a p ro x im a d a s
de los m o v im ien to s r p id o s y to d a s la s tra y ec to ria s de sto s e n tra n
*) Si en el m om ento inicial el punto rep resen tativ o estaba en la regin de
los m ovim ientos r p id o s,l lle g a r , por la correspondiente tray ecto ria del m ovi
m iento rp id o , a la regiu de los m ovim ientos lentos al pasar el in terv alo de tiem
po correspondiente.
198 Gap. 6. O scilaciones discontinuas

en la regin do los m o v im ien to s len to s. P o r lo ta n to , la condicin


de la carencia de im p o rta n c ia del pequeo p a r m e tro es, precisa
m en te, Q'v < 0*). E n caso de Q'v > 0 los p u n to s de la ln e a Q (x , y)
son p u n to s singulares in e sta b le s para las ecuaciones de los m ovi
m ientos rpidos.
E xam inem os ahora el caso cuando en c ie rta p a rte de la lnea
Q (x, y) = 0 Qy < 0 y en la o tra , Q'y > - 0. A q u , el p u n to represen
ta tiv o ubicado en el m om en to in ic ia l en el pequeo en to rn o d la
lnea Q (x, y) = 0, donde Qy > 0 , no se q u ed ar a ll y sa ld r a la
regin de los m ovim iento s rp id o s. P or c o n sig u ie n te , tien en lugar
m ovim ientos que com ienzan de los estad o s, c o n ju n to s con la s ecua
ciones (6.14), pero que no pueden ser considerados sin ten e r en cuen
ta el pequeo p arm etro . E n este caso, el m en cio n ad o parm etro
re su lta ser de im p o rta n c ia .
N otem os que en los p u n to s de la ln e a Q (z, y) 0, donde Qy
v ara su signo, la d eriv ad a Q'v (x , y) = 0, es d ecir, en dich o s puntos
la lnea Q (x, y) = 0 tien e ta n g en tes v ertic ale s.
Pasem os a la solucin d e l p ro b lem a sobre el su rg im ie n to de las
oscilaciones d isco n tin u as (11, 6 , 7, 8 , 1012) y o tra s). E xam in em o s

*) La demostracin estricta de las condiciones que muestran la carencia de


importancia de los pequeos parmetros para el sistema de ecuaciones
= Pt {*1. *.Vl, t f j , y*),
PSij = Q (*i, x3,- - -, * 0,, 0i, 0. -- 0*1
(t = t , 2, 1, 2, . . . . i , n = s 4 - k) se aduce en las obras de
I. S. Gradshtein y A. N. Tjonov (4, 5, 131 y consiste en lo siguiente: s todas las
k races de la ecuacin caracterstica

-2 2 l _x 9Q i a<?,
d0, dy, dyii
2i a<?,
/ dy, 9y,

SQk dQk dQk


dy, dy, dUh
tienen miembros reales negativos con cualesquiera x,, y, que satisfacen las ecua
ciones
Qj <*t. * . 01. 0. . 0i) = 0 (/ = 1. 2, . . k).
entonces los eubespacios (con nmero de dimensiones h < n) (0 < a < 1) que
yacen dentro del pequeo entorno O (jxa), son estados estables de equilibrio pa
ra las ecuaciones aproximadas de los movimientos rpidos
x? = const, pyy = Qj (*?, yu j/Jt . . , y*)
y todas las trayectorias de los movimientos rpidos en la proximidad del subespa-
cio Qf entran, al crecer el tiempo, en el pequeo entorno de dicho espacio.
2. Especificacin del modelo m atemtico 199

de nuevo las ecuaciones do los m ovim ientos rpidos (6.17):


x = const, pp = Q (x, y).
Como ya se dijo, los puntos singulares de estas ecuaciones son los
puntos de interseccin de las rectas x const con la lnea Q (x, y) =
0. Por lo tan to , dichos p u n to s de interseccin d ividen las rectas
x = const en trayectorias de los m ovim ientos rpidos. Si con | y |
suficientem ente grandes el signo de la funcin Q (x , y) es opuesto al
de y , las trayectorias de los m ovim ientos rpidos van desde el in fi
nito y desde los sectores de la lnea Q (x , y) = 0, donde Q [ > 0, a
aquellos sectores de la lnea, donde <. 0. Esto quiere decir que
los m ovim ientos lentos del sistem a, cuando x e y estn lim itad o s en
el transcurso de intervalos fin ito s de tiem po con p -*-0 , ten d r n
slo lugar en los pequeos entornos (del orden p) de los sectores de
Q (x, y) 0, Q' (x, p) < 0, o sea, sern reflejados aproxim adam ente
con las ecuaciones del sistem a degenerado
x P (x, p), Q (x, p) = 0.
E studiem os ahora el caso lm ite cuando p -*-0. Supongam os que
en la lnea Q (x, p) = 0 hay sectores en los que Q'v < 0 y otros, donde
Ql, > 0. Como ya dijim os, en la frontera de estos sectores la lnea
Q (x, p) = 0 tiene tangentes v erticales. Todo el plano, salvo la l
nea Q (x, p) = 0, si p = 0 , estar llena de rectas x => const, es d e
cir, de trayectorias de m ovim ientos rpidos (a salto) que van a las
partes de la lnea Q (x, p) 0, donde Q'y < 0*); estas partes de la
lnea Q (x, p) = 0 son tray ecto rias de los m ovim ientos lentos a lo
largo de las cuales el punto rep resen tativ o se mueve con x e p lim i
tadas.
Supongamos que el punto representativo, en m ovim iento "len to ,
llega hasta el punto donde Q'v = 0 ; entonces, l en tra r en la regin
de los m ovim ientos rpidos y, a salto , por la tray ecto ria que sale de
dicho punto x = const de nuevo se desplaza a la lnea de los m o v i
m ientos lentos. As, pues, en este caso, en el sistem a se p ro d u cirn
oscilaciones discontinuas, es decir, oscilaciones que constan de m o
vim ientos "lentos y a saltos que se altern a n . Indiquem os que en los
puntos de la lnea Q (x, p) = 0 , <? = 0 , con p = 0 , p tien d e a la
infinidad. Despus de derivar por f Q(x, y) 0 y de hacer uso de las
ecuaciones (6.14), para los m ovim ientos lentos, obtenem os
__________ Q'xP + Q'y 0.
*) Sealemos que, de acuerdo con las ecuaciones de los m ovim ientos rpi
dos. el punto representativo se desplazar a salto hacia arriba (y -- oo) si
Q (x, /i > 0 y hacia abajo (y -* <*>) si Q (z, y) < 0.
200 Cap. 6 O scilaciones discontinuas

S uponiendo que Qx = 0, obtenem os que


QxP

De aq u se desprende que si p = 0 en los p u ntos, donde Q'y = 0, y


tiende a la in finid ad. Al pasar por esos p u u to s y cam bia de sig n o ,
es decir, ellos son los pun to s de ju n tu ra de las tra y e cto ria s de fase.

i
.2 4 /
c c

Fig. 6.10

R etornem os al ejem plo analizado en el pargrafo a n te rio r. La ecua


cin de m ovim iento de la z ap ata, con l 0 , tiene la forma
/<p = c<p + M (Q <p).

La form a de la funcin M (2 tp) se m uestra en la fig. 6.4. P resen


tem os esta ecuacin en form a de dos ecuaciones de p rim er ord en :

+ Q _ ), = (6.18)
dt
La lnea Q (q>, cp) = c<p 4- M (Q tp) est rep resen tad a en la
fig. 6.9. E l punto sin g u lar de tas ecuaciones (6.18) se d ete rm in a de
la s ecuaciones
e<p 4 M (p. <p) = 0 , tp = 0 .

Como Q'- = M'. (Q <p), en los sectores F E , B C y GA la


derivada Q'- <. 0, en los sectores EG y A C , Q'. > 0. P a ra / = 0 la
^ *** -o <
form a del plano de fases se ofrece en la fig. 6.10. E l ciclo lim ite
D A B C D , m ostrado en la fig. 6.10, corresponde a las au tooscilaciones
peridicas discontinuas del sistem a dinm ico. I sector DA <p
2. E specificacin del m odelo m atcoilico 201

= Q y , por lo ta n to , <p = 2 + M J c es el v a lo r m n im o de la
fuerza de ro zam ien to ). P a ra = T ( T , es el tiem p o de m o v im ien to
en el secto r D A ) <p M a!c, es d ecir,
7* 1 / _ J!l )

En los sectores A B y CD el p u n to re p re se n ta tiv o , con I = G, se d e s


plaza in s ta n t n e a m e n te . E n el sec to r B C el tiem p o de m o v im ie n to
se d e term in a con la frm ula
Mi/e

Af./c 'P
pero com o en este secto r ccp + M (Q <p) = 0 , tenem os
Ap M ' (2 <p) dif
y , por c o n sig u ien te.

A/' Ifi <p)


d<p,
P
ve
donde <pn y q>c son los valo res d e <p en los p u n to s B y C , resp e c tiv a
m ente. E l perodo de la s oscilaciones d isc o n tin u a s s e r , por lo v is to .

igual a T = T x + T x. E n las figs. 6.11 y 6.12 se m u e s tra n la s g r


ficas ap ro x im ad as de las dep en d en cias e n tre <p y <p respecto de .
E n calid ad de anlogo elc trico del sistem a m ecn ico que re aliza
oscilaciones d isco n tin u as (de relaja c i n ), an alicem o s un g en erad o r de
oscilaciones d isco n tin u as con l m p a ra de nen [1], E n la fig. 6.13
se m uestra el circu ito de sem ejan te sistem a d in m ic o . L a ecu aci n
202 Cap. 6. Oscitaciones discontinuas

diferencial que describe el m encionado sistem a puede escribirse en


la forma
du E u
(6.19)

Al deducir esta ecuacin no se tom aron en cu en ta los pequeos p a r


m etros, es decir, la inductan cia del circu ito y la in ercia de la des-

Fig. 6.13 Fig. 6.14

carga en el gas. La intensid ad de corriente i que pasa por la l m p a ra


de nen, viene determ inad a por la tensin u y la cara cte rstic a
est tic a i = <p (u).
Con el fin de aclarar la p o sib ilid ad de d escrib ir, con ayuda de la
ecuacin (6.19), el proceso en el sistem a dinm ico degenerado que

F ig. 6.15 F ig. 6.16

consideram os, analicem os el circu ito ofrecido en la fig. 6.14, en el


que los pequeos parm etros (la in d u ctan cia del c irc u ito e inercia
de la descarga del gas) se tien en en cuenta con la pequea in d u c ta n
cia L.
E n este caso, las ecuaciones que describen el sistem a d inm ico
sern

C
dt 't , L w = u -v, (6.20)

donde la form a de las funciones i = <p (u) o bien u = ij) (i) se m ues
tra en la fig. 6.15. As, pues, las ecuaciones (6.20) se pueden escri-
2. E specificacin del modelo m atem tico 203

bir en la form a
^ du E u . n . ..
r d T = R----------i = cP (u, 0 ,
, (6 .21)
dT = = O-
P rim ero, aclarem os la c u esti n acerca de la im p o rta n c ia o no
im portancia del pequeo p a r m etro L . Como Q = u \(> (i)
Q\ = V (*')
Del exam en de la fig. 6.16 se desprende que en la lnea Q = 0 (u =
= $ (i)) h ay un sector donde i|)' < 0 (sector B D), p or lo ta n to , para
este sector Q\ > 0 , lo que q u iere d ec ir que para dicho secto r, a p esar
de su pequenez, el parm etro L es de im p o rtan cia. P or ello , el a n
lisis del sistem a dinm ico se debe re a liz a r m ed ian te las ecuaciones
(6.21) considerando que L es u n pequeo parm etro . Los estad o s de
equilibrio d el sistem a (6 .21) se d eterm in an con las ecuaciones
E u i R = 0, u x|> (i) = 0.
En el plano ui los estados de eq u ilib rio son los pun to s de in te rse c
cin de la lnea u = i|> () con la recta u = E i R ( i =
Vamos a an alizar el caso en que R > R cr, donde R cr es el v a lo r de R
con el que la recta u = E i R co rta la lnea u (i) en el p u n to
donde (i) tiene una tan g en te v e rtic a l. A sim ism o, a d m ita m o s que
u, E > (0). Con ello, el estad o de eq u ilib rio ser el nico y se
dispondr en el sector de la ln e a donde i)>' (i) < 0 . H allem o s las
condiciones con las que dicho estado de e q u ilib rio ser in estab le.
La ecuacin caracterstica tie n e la form a
1 V _ JL
RC C
1 'K n
T L
o bien
R C L S 2 + \L + R C y ' (/)] S + R + ij/ (0) = 0.
Con los valores elegidos R > f cr y E > i)> (0) 0 < ip' (t0) < R . E l
estado de eq uilibrio ser in estab le si L + R C \|'' (0) < 0 bien
_L < \()' (). P a ra grandes R y C y L suficientem ente p eq u e a,
dicha condicin puede ser satisfecha.
Pasem os a considerar el caso lm ite L --0. F u era d e la ln ea
Q = u xj. (i) = 0 , si L -*-0 ,
204 Cap. 6. O scilaciones discontinuas

Por consiguiente, fuera He la lnea Q = 0 (en la regin de los m ovi


m ientos rp id o s), con L su ficien tem en te pequea, las tra y e c to ria s
de fase son p r x im as a las rectas u = co n st. C uando L ->- 0 , fu era
do, la linea Q = 0, el plano de fases est lleno de tra y e c to ria s v e r ti
cales rectiln eas, correspondientes a la v ariaci n a sa lto de la c o
rrie n te . E sto sig n ifica que p a ra to d as la s condiciones in iciales (fuera
de la lnea Q 0 ) tienen lu g ar sa lto s de la co rriente i por la l m
para de nen siendo la tensin u in v a ria b le en el condensador. Los
m ovim ien tos lentos transcu rren con L 0 slo en aquel sector de
la ln ea Q 0 , donde Q\ <
< 0 (t|>' () > 0 ), y, por lo ta n to ,
slo en este sector las v ariacio n es
en el sistem a satisfacen la ecua
cin (6.19). In d iq u em o s que la
lin c a i = 0 (eje u) tam b i n se re
fiere a la lnea Q = 0. L as v a ria
ciones do u en la lnea i 0 se
d eterm in a con la ecuacin
r du _ E u
( 6 .22)
B di ~
Fu?. C.17 E n la fjg. 6.17 se m uestra la
p a rtici n del p lano ui en las
tray ecto rias, cuando / -+-0. Con cu alesq u iera condiciones in iciales
en el sistem a se establecen oscilaciones d isco n tin u as e stab les, a la s
que en el p lan o ui corresponde el ciclo lm ite A B C D A .
Si, p .e j., en el m om ento in ic ial de tiem p o i = 0 (la l m p a ra est
apagada), el p u n to re p re se n ta tiv o se d esp lazar por el eje u h a sta el
p u n to B , desde el cual, a sa lto , p asar al p u n to C, d onde i = i c (la
lm para se encender), a c o n tin u a ci n , p o r la curva Q = 0 , se des
p lazar h asta el p u n to D , donde i = i D y, despus, a sa llo , pasar
al p u n to A (la lm p ara so a p ag ar). A cto seguido, el proceso se re
p e tir de m anera anloga. H allem os el perodo de las oscilaciones.
D u ran te el m o v im ien to desde el p u n to A al p u n to B , do acuerdo con
la ecuacin (6 .22), tendrem os

c
T ^ n c $ *L_ = / ? C l n | ^ 2 -
E~u E uc

E l tiem po de m ovim iento desde el p u n to C h a sta el p u n to D se h a lla


m ediante la ecuacin
2 E specificacin del modelo m atem tico 205

se ex p resar con la frm u la

T , = R C ^ _ u _ fi(p(u). <6.23)
c
El perodo de las oscilaciones d isco n tin u as es T = f 2.
A proxim em os el sector de la cu rv a i = cp (u), d o n d e tra n sc u rre
el m ovim iento lento, a la recta que pasa por los p u n to s D y C:
i n UUp
<c o c D
A notem os esta ecuacin en la form a
i - *c ~~lp M c o cnp DC
c D uc Ud fe x>
In tro d u cie n d o las designaciones
n* _ "c d c d ' d c
.

" ic -lo * 0 c ~ o " '


obtenem os d efin itiv am en te

i= <6 ' 24>


E n correspondencia con la frm ula (6.23)
D
-r r f J?*da CiJA* /?<c u0) uc fl*
- ) K * + /ft<0 - u ( f l -)-*) R + R* ln r * e R (u d u0) - udR '
C
com o p artien d o de (6.24)
C a _ . ttc - i
c R*
entonces, tenem os
rp pt ft*
- + Rioun
A hora, hallem os las leyes de v a riac i n de u en los sectores .4 5
y C D . En el prim er secto r la ley de variacin de u se h a lla de la
ecuacin
du E u
dt ~ RC
La solucin general de esta ecuacin, ser
u =/le-M c - f . ,
200 Cap. 6. Oscilaciones discontinuas

donde A es la constante de in teg raci n . P a ra ( = 0 u u D y, por lo


ta n to , A u n E y
u ~ (uD E) e~'iRC + E .
E n el sector CD es c ierta la ecuacin
u E u i
dt RC C *
E m pleando la expresin (6.24), obtenem os
i u * m+ * H*E+Ru
dt CRR CRR
T om ando en consideracin que con t = 0 u = u c , a l resolver la
a n te rio r ecuacin, tendrem os

umm( u __
[ c R+R ) + + '
Conociendo la ley de variaci n de u podem os d e te rm in a r la ley de
v ariacin de i con ayuda de la frm ula (6.24). E n la fig. 6.18 se mues-

Fig. 6.8

tr a n las grficas aproxim adas de la variacin de u e i. En ellas


vemos la variacin en form a de d ien te sie rra de u y a sa lto de l.
CA PTU LO 7
IN T R O D U C C I N A L A T E O R IA C U A L IT A T IV A
Y A L A T E O R IA DE L A S O S C IL A C IO N E S
N O L IN E A L E S D E S IS T E M A S D I N A M I C O S
M U L T ID IM E N S IO N A L E S

La tarea de la teo ra c u a lita tiv a de los sistem as d in m ico s m u l-


tid im ensionales consiste en el e stu d io co n ju n to de las e s tru c tu r a s
de la p a rtic i n del espacio de fases y del espacio de p a r m e tro s.
E sta in terp re taci n general del o b jeto de las in v estig acio n es de la
teora c u a lita tiv a , como cim ien to m atem tico de la teo ra de la s
oscilaciones no lineales, incluye el e stu d io de los m o v im ien to s e s ta
cionarios y sus bifurcaciones, la a claraci n de las regiones de a tr a c
cin de los m ovim ientos estacio n ario s, as como el cuadro g lobal d e
su disposicin m u tu a y tran sici n de uno en otvo a l v a ria r los p a r
m etros [1 3, 36, 41J.
En sem ejan te in v estigaci n se tro p iez a con las m ayores d ific u l
tad es al co nsiderar los problem as globales. L as in v estig acio n es lo
cales son m ucho m s sencillas. D ebido a esto, es p o sib le a d v e rtir q u e
la fu n d am en tal o rien taci n de la te o ra c u a lita tiv a consiste en q u e ,
apoyndose en las investigaciones locales, a m p lia r paso a paso las
regiones del espacio de fase y del espacio de p a r m e tro s qu e se in
v e stig a n .
Si d iv id im o s el espacio de fase en regiones su fic ie n te m e n te p e
q ueas, la e stru c tu ra de las tra y e c to ria s de fase en cad a u n a de ellas
es sen cilla y la d ificu ltad de las in v estig acio n es ra d ic a en la unin
de esas sen cillas figu ras en un cuadro general g lo b al.
A dem s de esta idea general del e stu d io p asan d o de lo local a lo
g lo b al, tie n e im p o rtan cia fu n d a m e n ta l la idea de ign o rar los casos
sin g u la re s, lim it n d o se a la consideracin slo de los casos gene
rales.
E l m odelo id eal de la realizaci n de estas ideas es la teo ra cu a
lita tiv a de las ecuaciones diferenciales en el p lan o 14, 5, 46], Si slo
nos lim ita m o s a las fig u ras generales locales do la p a rtic i n , en el
plano slo h a b r cu a tro fig u ras n o to riam e n te d iferen tes. sta s son
el ento rn o del p u n to o rd in ario y los en to rn o s de los p u n to s sin g u la
res del tip o nodo o foco esta b le o in e sta b le y d el tip o en silla d u ra
(fig. 7.1).
E l p rim er paso, p ara a m p lia r las regiones que a n alizam o s, con
duce a re v elar el pap el sin g u la r de la s tra y e c to ria s cerrad as y de las
se p aratrices de los estados de e q u ilib rio en form a de e n silla d u ra .
S eparando los casos sing u lares,lleg am o s a las dos fig u ras locales
208 Cap. 7. S istem as dinm icos m u llid im e csio n ales

n o to ria m e n te d is tin ta s , ofrecid as en la fig . 7 .2 , en las q u e estn


rep resen tad o s los e n to rn o s d e los m o v im ie n to s p eri d ico s sen cillo s
e stab le e in e s ta b le . D espus de e sto , se co n sig u e u n ir to d a s la s f i
g u ras locales en c o n ju n to y Hogar a la to ta l co m p ren si n en lo que

a ta e a la form a de la p a rtic i n g en eral d e l espacio de fases en tr a


y ecto rias. Como es sab id o , en el caso g e n e ra l, esta p a rtic i n est
com puesta d e un nm ero fin ito de re g io n e s de a tra c c i n , estad o s
e stab les de e q u ilib rio y de m o v im ien to s p eri d ico s, to d as la s fo r
m as de los cu ales p ueden ser en u m era d a s [1, 41. A lg u n as d e ellas
e st n re p resen tad as en la fig. 7.3. E sto co rresp o n d e a la re alizaci n
co m p leta de la in v estig aci n acerca de la e s tru c tu ra de Ja p a rtic i n
del p lano de fases en tra y e c to ria s de fase.
L a seg u n d a p a rte de la tare a d e l e stu d io c u a lita tiv o es
d e c ir, la te o ra do la d ep en d en cia d e los p a r m e tro s, se resu elv e
Cap. 7. S istem as dinm icos m ultid im en sio n ales 209

en el m ism o o rd en . Se re a liz a la in v estig a c i n lo ca l d e las


bifurcaciones, a c o n tin u a c i n , se a c la ra el papel de sta s en la
v ariaci n de la e s tru c tu ra g lo b a l. Los casos sin g u la re s se se p a ra n .
E s in d u d a b le que se m e ja n te p ro c e d im ie n to tam b i n es p o sib le
en la teo ra c u a lita tiv a de los siste m a s d in m ico s m u ltid im e n s io n a
les. No o b sta n te , su realizac i n es, sin d u d a a lg u n a , m s c o m p lic a d a
y tro p ieza en e lla con b a sta n te s d ific u lta d e s n u ev as p o r c o m p le to .

Pero la cuesti n ra d ic a no s lo en esto . E l re su lta d o fin al se r , a s i


m ism o, m ucho m s c o m p lic a d o , es p o sib le inclu so que sea ta n c o m
plicado que re su lte c o n v en ie n te re fu ta r algo m s, o bien d e c ir q u e
algo no es im p o rta n te , o a c o rd a r q u e es ex c esiv am en te d e ta lla d o .
D espus de estas p a la b ra s g en erales de in tro d u c c i n , p asem o s a
la exposicin de la in fo rm ac i n , ac u m u la d a h a sta el p re se n te , acerca
de los sistem as d in m ico s m u ltid im e n sio n a le s. P o r n e c esid ad , e sta
exposicin es se le c tiv a , c o n tien e los hechos q u e tien en la m a y o r im
p o rtan cia p a ra la co m prensi n gen eral de la s p e c u lia rid a d e s d e los
sistem as d in m ico s m u ltid im e n sio n a le s, q u e se in te rp re ta r n , a n te
todo, com o las p a rtic u la rid a d e s de la e stru c tu ra de la p a rtic i n de
su espacio d e fases en tra y e c to ria s.
El o b jeto de la s in v estig acio n es se r n los sistem as d in m ico s
(U>, /') con el espacio de fase m u ltid im e n sio n a l cl> y el o p e ra d o r T ,
que so prefijan bien con ecuaciones d ife re n c iale s, o Ilion con u n a
transform aci n p u n tu a l. R ecordem os q u e en la nocin de m o d e lo
m atem tico de un sistem a d in m ico e n tra : el espacio d e fases <!>
(como el co n ju n to de los p u n to s de fase que lo co m p o n en ), al q u e so
210 Cap. 7. S istem as dinm icos m u ltid im e asio o ales

le a d ju n ta la nocin n a tu ra l de p ro x im id a d q u e , p o sib le m e n te, se


fo rm aliza con c ierta m tric a y el o p erad o r un ifo rm e T que d e p e n d e
de los p a r m etro s , y i 2 (de) tiem p o ) con u n c o n ju n to de v a lo re s
de los p ares (,, ) c> (x) q u e satisfa ce n las sig u ie n te s su p o sicio n es:
1. T (,, 2) x O p a ra todos (<j, t 2) to (t), x <J>.
2. Si (,, 5) (o (x) y (f2, 3) w ( T (,, i 2) j ) , re s u lta q u e {,.
*3) 6 <o (*) y p ara to d o x dt
T {tj, 3) x = T ( 2> *3) ^ ^2)
Con ello , la tran sfo rm aci n p u n tu a l
x = T ( l t 2) x
se in te rp re ta com o la tran sfo rm aci n d el esta d o x en el m o m ento d e
tie m p o , en el estado x en el m o m en to de tie m p o 2. S ealem os q u e
sem ejan te d efinicin del m odelo m a te m tic o d el siste m a d in m ic o
ab arca ta n to lo s sistem as d e te rm in a d o s, com o lo s esto cstico s [41],
La exposicin u lte rio r est d iv id id a en cinco p a rg rafo s. Su es
tu d io p rev m ayor p rep araci n q u e p ara los a n te rio re s c a p tu lo s . A l
lec to r q ue e stu d ia estos p ro b le m a s por vez p rim e ra , adem s de los
c a p tu lo s 14 del p resen te m a n u a l, le p odem os aco n sejar el c a p
tu lo 1 de la obra 41], E l 3 co n tie n e m a te ria l a d ic io n a l so b re la
te o ra de las transform acio n es p u n tu a le s y p uede leerse p or sep a ra
do. S i esto se desea, la le c tu ra del c a p tu lo se puede co m en zar p o r
l. E l 4 contiene la descripcin g en eral y la in v e stig a c i n de los
m o v im ien to s en un pequeo e n to rn o de u n a e stru c tu ra h o m o clin a l.
L a sig u ie n te le c tu ra slo supone la fa m ilia riz a c i n g en eral con el
c o n te n id o de los hechos que en l se e x p o n en . E n el 5 se e stu d ia n
lo s p ro b lem as de au to g en e raci n de o scilaciones esto csticas p o r el
sistem a d in m ico , nuevos p a ra la teo ra de oscilaciones. Son d e sc rito s
lo s p osibles m ecanism os d e su rg im ie n to d e la esto ca stic id ad en lo s
siste m a s d in m ico s. Se rev ela la ligazn e n tre la s oscilaciones esto
c stic a s y la s e stru c tu ra s h o m o clin ales, d e sc u b ie rta s p o r P o in c a r .
E n los ejem plos de sistem a s no au t n o m o s trid im e n sio n a le s, p r
xim os a los sistem as au t n o m o s b id im en sio n ale s, se describen la s
b ifu rcacio n es que conducen a la s oscilaciones esto csticas.
R ecom endam os al le c to r q u e no se p la n te el o b je tiv o de e stu d ia r
con d e ta lle el co ntenido d el p resen te c a p tu lo , com enzar su le c tu ra
po r el 6 que es su conclusin.

f . Estudio focal de los oslados de equilibrio


y los movimientos peridicos
Supongam os que se tr a ta de un sistem a d in m ico que se d escribe
con la ecuacin d iferen cial su av e
t. E q u ilib rios y m ovim ientos peridicos

E n un p e q u e o e n to rn o , do cad a u n o de sus p u n to s x, la p a rtic i n del


espacio de lase <t> tie n e en el caso b id im e n sio n a l, com o y a h em o s
d ic h o , u n a de la s fo rm as o frecid as en la fig. 7 .1 . E n e l caso tr id i
m e n sio n al, un a de la s fo rm as re p re se n ta d a s en la s fig s. 7 .4 , a e.
E n el caso de d im en si n a r b itr a r ia n, la s fig u ras to p o l g ic a m e n te
d is tin ta s q u e, por d esg racia, no p u ed en ser re p re se n ta d a s con fig u
ra s , sern n -- 2. U n a co rresp o n d e a u n p u n to o rd in a rio y a n + 1
div ersos tip o s de p u n to s sin g u la re s sen cillo s Op<q (p = 0 , i , . . .
. . ., n , p -j- q = n) 144], L as tr a y e c to ria s de fase en el e n to rn o de
un p u n to o rd in a rio son se m e ja n te s a un h a z de re c ta s p a ra le la s . E l
e n to rn o del p u n to sin g u la r Ov,q tie n e una de la s sig u ie n te s fo rm as,
en fu n ci n de los v alo res de p y q.
S i p = n , cu an d o *- + oo, to d a s la s tra y e c to ria s tie n d e n h a c ia
el p u n to O'1.0, lo q u e co rresp o n d e a u n p u n to s in g u la r e s ta b le . E l
e n to rn o del puD to 0 " es se m e ja n te al e n to rn o d el p u n to O71-0 con
la s u s titu c i n del tiem p o p o r . C uan d o t oo to d a s la s t r a
y e c to rias de fase e n tra n en el p u n to 0 -. ste es un p u n to sin g u la r
in e stab le.
Si p n , 0, lo s p u n to s O '-* son sin g u la re s de e n s illa d u ra . P o r
el p u n to sin g u la r de e n s illa d u ra p a san la s dos su p e rfic ie s S p y Sq
de la s dim en sio n es p y q, co m p u e sta s p or la s tra y e c to ria s q u e tie n d e n
h a c ia el p u n to Op<q si t - * - + o o y , re sp e c tiv a m e n te , s i oo.
E n la su p erficie Sp Ov-q es el p u n to sin g u la r e sta b le O p>, en ta n to
q u e en la su p erficie 5 ^, el p u n to s in g u la r in e sta b le 0 'q. L a s re s ta n
te s tra y e c to ria s de fase p asan sin to c a r al p u n to Opf l . D e m o d o e v i
d e n te , podem os re p re se n ta r el m o v im ie n to d el p u n to de fase com o la
su p erp o sici n d el m o v im ie n to d e los p u n to s de fase p o r la s su p e r
ficies Sp y Sq. E n ta l caso se tie n e en c u e n ta lo sig u ie n te . E n el
e n to rn o del p u n to O- se p u ed en in tro d u c ir la s v a ria b le s
u (ij, u z, . . ., u p) y v (vx, v z, . . ., Vq) de form a q u e el p u n to
Opq te n d r la s co o rd en ad as u = 0 , v = 0 , la s su p erficies S J Sq
de la s ecu aciones i> 0 y , re sp e c tiv a m e n te , u = 0 y, al v a r ia r t,
el m o v im ie n to de c u a lq u ie r p u n to do fase (it (y), v ()) se r ta l q u e el
p u n to (u (t), 0 ) re p re se n ta r el m o v im ie n to del p u n to de fase p o r la
su p erficie Sp y el p u n to (0 , v (/)), el del p u n to de fase p o r la su p e r
ficie Sq . Lo d icho se ilu s tra en el caso trid im e n sio n a l en la fig. 7.5.
T o d o s los p u n to s de fase, p r x im o s al p u n to sin g u la r O ".0, tie n
den h a c ia l cuando t + oo, es d e cir, el pequeo e n to rn o del p u n
to O".0 se co n tra e h a c ia l con el c re cim ie n to d el tie m p o t. D esigne
m os con () el co n ju n to a l que p a sa n los p u n to s del e n to rn o 6 a l p a sa r
el tiem p o t. C uando l -+--t-oo () t- O"*0. Con la v a ria c i n in v e rsa
del tiem p o , cuando t t- co, (/) llen a c ie rta regin SZ q u e co n sta
de to d a s la s tra y e c to ria s de fase q u e , c u an d o t -* + c o , tie n d e n h a
cia el p u n to On'. E sta regin
S t= (- ) (7.2>
if)
212 Cap. 7. S istem as dinm icos m ullidim ensionaloa

recibe el nom bre de regin do a tracci n del p u n to sin g u la r esta b le


O ".0. P a ra el p u n to sin g u la r in e stab le 0>n que se co n v ie rte en estab le

o)

despus de s u s titu ir el tie m p o t p o r t, se puede in tro d u c irla regin


de llenado
S U 6 () (7.3)
i-i>
La regin de llenado se c o n v ie rte en regin de a tracci n despus do
s u s titu ir el tiem po por t.
1. E qu ilib rios y m ovim ientos peridicos 213
214 Cap. 7. S istem as dinm icos um ltirtirocn.sionales

Al p u n to sin g u lar estab le O'1!4 corresponde el m ov im ien to e s ta


cio n ario del sistem a d in m ico , llam ado estad o e sta b le de e q u ilib rio .
La regin de atracci n dol estad o e sta b le de e q u ilib rio co n sta de to
dos los m ovim ientos tra n sito rio s q u e, como su m o v im ien to lim ite ,
tien en dicho estad o de eq u ilib rio o b ie n , de m odo m s sen cillo , que
se co n v ie rte n en l. Con lo d ich o ,
en c ierto se n tid o , se resu elv e p or
c o m p leto el problem a de los e sta
dos de e q u ilib rio y su e s ta b ilid a d
en p le n itu d , ya que los estados de
e q u ilib rio se h a lla n de la s e c u a
ciones
/ (*) = 0 . (7.4)
E n tre e lla s los estados estab le s de
e q u ilib rio se eligen p a rtie n d o del
re q u e rim ie n to de q u e to d as las
races de la llam ad a ecuacin
c a ra c te rstic a tengan p a rle s nega
tiv a s reales, y la frm ula (7.2)
p e rm ite , en p rin c ip io , h a lla r la regin de a tra c ci n con cu a lq u ie r
g rado de precisin, y a que la s rogiones 5 (i), al crecer i, la a g o tan .
R ecordem os que lleva el nom bre do ecuacin caractcisL ica del
p u n to x *, d eterm in ad o con la ecuacin (7.4), el p o lin o m io de n-
sm o grado ig u alad o a cero
d/\ * dxt
L Oh
dxx 0xn
Ik . Oh i Oh
X(X) = x, dxt * x (7.5)

af Bl 0jn
dxt dx3 0xn
que d e term in a los valores propios de la m a triz djldx en el p u n to
sin g u la r x*, donde / /*, . . . , / son la s c o m p o n en tes del seg u n d o
m iem bro de f (x ) en la ecuacin (7.1), m ie n tra s q u e x lt x 2, . . x
la s com ponentes del v ecto r x.
L a realizaci n de to d a s las o p eracio n es e n u m erad as, es d ecir, la
d eterm in aci n de las races de (7.4), la a n o ta c i n d e l p o lin o m io ca
ra c te rstic o (7.5) y la com p ro b aci n de la s condiciones de la e sta b i
lid ad lo cal, el h allazgo de la regin 5 J , ofrece co n sid erab les d ifi
c u lta d e s que no siem pre pueden ser v en cid a s de m odo a n a ltic o . Con
ello, lo m s com plicado es la d e term in a c i n o la v alo ra c i n de la
regin de a tracci n . E l a p a ra to a n a ltic o de las funciones de L ia p u
n o v, creado p a ra su resolu ci n , conduce a ex ito so s re su ltad o s slo
1. E quilibrios y m ovim ientos peridicos 215

en un nm ero lim ita d o de casos. En los dem s, slo queda el c l


culo directo de la s regiones (i). P o r regla, sta es una operacin
laboriosa, pero, haciendo uso de ordenadores, plen am en te r e a li
zable. En los ltim o s tiem pos, p ara resolver problem as concretos,
dicha operacin se realiza con creciente frecuencia 156, 58. 10, 0 ,
14, 16, 17],
Q u podem os decir acerca de la form a de la regin de a trac c i n
salvo que ella se agota con p le n itu d en la regin 6 (/), cuan d o i ->-
-* oo? E n cierto s casos ella es b a sta n te soncilla y pueden ser in
d icad a s y calcu lad as aprox im ad am en te las superficies q u e com po
nen su fro n tera. Pero son posibles casos cuando es ex trem ad am en te
c o m p licad a. Ms a d ela n te, sern aducidos los correspondientes ejem
plos relacionad os con la consideracin de las llam adas e stru ctu ra s
h o m oclinales. A hora, retornem os a l an lisis de los p u n to s sin g u la
res 0 >q.
L a form a del entorno del p u n to sin g u lar de e n sillad u ra O''-7 (p,
q 0) ya ha sido d escrita. A lo dicho h ay que a a d ir que p y q son
los nm eros de las races del polin o m io caracterstico (7.5) con las
p artes reales n eg ativ a y, re sp ectiv am en te, p o sitiv a E l en to rn o del
p u nto de en sillad u ra O1- no puede ser "am pliado" con los procedi
m ientos a n tes descritos. No o b stan te, sem ejante am pliacin es po
sible en lo que ata e a las superficies Sp y S z . Sean * y " p recisa
m ente pequeos entornos del p u n to Ov'q en las superficies S, y S,
respectivam ente. C ontinuem os + , v a ria n d o el tiem po h acia oo y
6~, variando el tiem po hacia -)-oo. E sta s continuaciones de las s u
perficies vam os a designarlas, como an tes, con S* y S q . E l p u n to
Op'q es en la superficie S, el p u n to fijo estab le O p>. Su regin de
a tracci n es la superficie prolongada

S =U 6" ( - O - (7.6)
f-0
P o r analoga, el punto 0 ''q en la superficie S j es el p u n to sin g u lar
in estable O0. con la regin de llenado

S; - " (i). (7.7)


i0
Las superficies S*n y S pueden ser de forma sen cilla, pero puo-
den ser de form a m uy co m p lic a d a . Como verem os en la po sterio r
exposicin, ellas desem pean im p o rta n te papel en la e stru c tu ra de
la p artici n del espacio de fases en tray ecto rias. Con olio, sin g u la r
papel desem pean las superficies y S z . i de dim ensin n 1,
en una u nidad m enor que la del espacio de fases. L as m encionadas
superficies d iv id en las tray ecto rias en flujos de tra y e c to ria s con d i
versa conducta. E n este sen tid o , e lla s son sem ejantes a las cu rv a s
sep aratrices de la s en sillad u ras en el plano de fases. Por ello, a ellas
se les puede dar el nom bre do. superficies separatrices.
216 (~np. 7. S istem as dinm icos m u ltid im e n sio n ales

P asem os ah o ra a la co n sid eraci n de e n to rn o s m s a m p lio s, os


d e c ir, a los peq u e o s e n to rn o s d e las tra y e c to ria s a is la d a s d e fase.
E n e ste caso, re p re se n ta n s in g u la r in te r s los e n to rn o s d e la s tr a y e c to
ria s de fase ce rra d a s. Con su e stu d io co m en z arem o s.
Sea T u n a tra y e c to ria d e fase c e rra d a y su p eq u e o e n to rn o .
C ortem os la c u rv a d e fase f en alg u n o do su s p u n to s O con el h ip e r-
p lan o secan te S . Sea M c u a lq u ie r p u n to d e e ste h ip e rp la n o s e c a n te ,
su fic ie n te m e n te p r x im o a l p u n to O. L a tra y e c to r ia do fase y , q u e
sale de l, es p r x im a a T y , p o r e llo , c o rta r S en c ie rto p u n to M .
D e e ste m odo, a c ad a p u n to M , en un e n to rn o su fic ie n te m e n te p e
q u e o del p u n to O e n la su p e rfic ie S , se le pone en co rresp o n d en c ia
b iu n v o ca el p u n to M de esa m ism a su p e rfic ie . E s ta c o rre sp o n d e n c ia
se puede co n sid e ra r com o c ie rta tra n sfo rm a c i n p u n tu a l T de la su
p erficie 5 en s m ism a. E l p u n to O es el p u n to fijo de la tra n s fo r
m acin p u n tu a l T.
E n el e n to rn o d el p u n to O, la fo rm a d e la tra n sfo rm a c i n p u n tu a l
T d e te rm in a p o r co m p le to la c o n d u c ta d e la s tr a y e c to ria s de fase
en el e n to rn o de la c u rv a c e rra d a r . A si, p u es, el p ro b le m a d el a n
lisis d el e n to rn o de u na c u rv a c e rra d a , se ha re d u c id o a la c o n sid e
raci n del e n to rn o del p u n to con la so la d ife re n c ia q u e , con a n te r io r i
d a d , la s tra y e c to ria s d e fase en d ic h o e n to rn o so d e sc rib a n con e c u a
ciones d ife re n c ia le s, m ie n tra s q u e a h o ra , c o n la tra n sfo rm a c i n
p u n tu a l T . E sta d iferen cia no es m u y im p o rta n te . E n to d o caso ,
la s d ific u lta d e s re la c io n a d a s con e s ta d ife re n c ia so n n o to r ia m e n te
m enores que las d ific u lta d e s de la in v e stig a c i n d ire c ta de la s tr a y e c
to ria s de fase en el e n to rn o no d e u n p u n to , sin o de u n a c u rv a c o m
p le ta . P re c isa m e n te en e sto se b a sa la e fic a c ia del m to d o d e la s
tra n sfo rm a c io n e s p u n tu a le s .
L a s p o sib les fo rm as de la tra n sfo rm a c i n p u n tu a l en el e n to rn o
d el p u n to fijo son la s m ism as que p a ra lo s p u n to s sin g u la re s de la
ecu acin d ife re n c ia l y , to d o lo d ich o a n te s so b re e llo s, ta m b i n es
a p lic a b le a los p u n to s fijo s. L a p o ste rio r co n sid e ra c i n de e s ta
tra n sfo rm ac i n p u n tu a l T se e fe c tu a r in d e p e n d ie n te m e n te d e su
o rig e n . In tro d u z c a m o s la s c o o rd e n a d a s z ,, i 2, . . ., x n . t y e sc rib a m o s
la tra n sfo rm a c i n p u n tu a l T en la form a
(7.8)

(7.9)
] cribe en la fo rm a
X <z) = D e t || 6u z || = 0 . (7.10)

S i e sta ecu aci n tie n e p rac e s en el in te rio r d e l c rc u lo u n ita rio y


g, fuera de l, el p u n to fijo es d e l tip o Op9 (p + q n 1). O ' -1-0
1. E qu ilib rios y m ovim ientos peridicos 217

es un p u n to fijo e sta b le , cu y a regin de a tra c ci n puede a n o ta rse en


la form a
S n-i = U (7.11)

A q u, T ~ 6 sig n ifica la a p lic a c i n , re p e tid a i veces, de la tra n s fo r


m acin in v ersa T~x a los p u n to s d el e n to rn o su fic ie n te m e n te p eq u e
o 6 d el p u n to fijo
L os p u n to s O "-2.1, - - O 1>n~z son p u n to s fijo s de e n silla d u ra .
E l p u n to O ."-1 es un p u n to fijo in e s ta b le . L a c o n d u c ta de los p u n to s
de fase en su s en to rn o s es, a b so lu
ta m e n te , la m ism a q u e en los co
rre sp o n d ie n te s casos de los p u n to s
sin g u la re s de las ecuaciones d ife
ren ciales. L a c o m p leta an a lo g a
e n tre la s form as c u a lita tiv a s de
los p equeos entornos de los p u n
tos sin g u la re s sim p les de las e c u a
ciones d iferen ciales y los p u n io s
fijos sim p le s de la tran sfo rm a c i n
p u n tu a l puede ser ex p licad a por
la p o sib ilid a d d la ap ro x im aci n
en este e n to rn o de la tra n sfo rm a
cin p u n tu a l T con la tra n sfo rm a
cin de d e sp lazam ien to de
c ie rta ecuacin d iferen cial l l]. t'ig- 7.6
Al a p lic a r e ste p ro ced im ien to en
la ap ro x im aci n lin e a l la s tra n sfo rm a c io n e s p u n tu a le s T y T z c o in
ciden en el e n to rn o de su p u n to fijo com n y e n tre la s races \ y z
de la s ecuaciones c a ra c te rstic a s d e los p u n to s sin g u la r y fijo , con
su n u m eraci n co rresp o n d ien te, tien en lu g a r las relacio n es
( = 1 , 2 .......... n - 1 ) , (7.12)
de las cu ales se desprende que los n m ero s de la s races X., y a c ie n te s
a iz q u ie rd a y derecha del eje im a g in a rio , co inciden con los n m e ro s
de la s raices z, y acien tes d e n tro y fu era del rrc u lo u n ita rio .
E l c a r c te r del p u n to fijo de la tran sfo rm aci n T de la sec a n te S
d e term in a la co n d u cta de las tra y e c to ria s de fase en el en to rn o de
m o v im ien to peridico T. P re c isa m e n te, al p u n to O" -1.0 co rresp o n d e
el m o v im ien to p eridico e stab le F V ; a l p u n to O."-', el m o v im ien to
peridico l'1 in e sta b le ; al p u n to O (p, q 0 ), el de e n silla d u ra
F " .'*1. P or el m o v im ien to p eridico de e n silla d u ra co_
rrespondionte al p u n to fijo Op>, 1 pasan dos su p erficies S +, y
com puestas de tr a y e c to ria s de fase. L a in tersecci n de la s su p e rfi
cies Sp +, y Sg+, con la seca n te p ro p o rcio n a las su p erficies in v a
rian tes Sp y Sg del p u n to fijo Op-t>. Lo dicho se a c la ra en la fig. 7 .(i.
218 Cap. 7. Sistem as dinm icos nuiltidim epsionales

donde e st representado el m ovim iento p eridico I"2.1 con la s su


perficies S I y S~ que por l p asan . E n esa m ism a figura se m u estran
l a secante 5 . el "punto fijo O l >1 y la s cu rv as S { y S 7 que por l p a
san.
Ms arrib a fueron aclarad as las e stru c tu ra s de los en tornos de los
p u ntos singulares y de las cu rv as de fase c errad as. Se ha rev elad o el
p ecu liar papel del punto sin g u lar y de la c u rv a de fase c errad a e sta
bles como m ovim ientos estacio n ario s, es d ecir, como estado estab le
d e eq u ilib rio y m ovim iento peridico e stab le . E l sig u ien te paso
consiste on an a liz a r la depen d en cia e n tre lo s p u n to s sin g u lares y
m ovim ientos peridicos y los p arm etro s, al e stu d ia r cmo tra n sc u
rre la tran sici n de un tip o de p u n to sin g u la r o bien de m o v im ien to
peridico en o tro , cmo ellos surgen y desaparecen. E stas v ariacio n es
y transiciones, con el cam bio co n tin u o y m ontono del p arm etro , se
producen no g rad u alm en te, sino que a sa lto s al p asar p or valores
aislados del parm etro. E sta s v ariacio n es a sa lto reciben el nom bre
d e bifurcaciones, m ien tras que los valores d el p a r m e tro , con la s
que ellas tran scu rren , valores de bifurcacin. Con el fin de e stu d ia r
la s bifurcaciones y los co n ju n to s de valores de b ifurcacin d e los
p arm etros es conveniente in tro d u c ir en la consideracin el espacio
d e p arm etro s del sistem a din m ico . E n el caso m s sen cillo el es
pacio de p arm etro s es u na re c ta u n id im en sio n al con cierto co n ju n to
de p u n to s de bifurcacin. Los in terv a lo s que yacon e n tre dichos
p un to s corresponden a las in v ariacio n es del tip o de estad o de e q u ili
b rio o de m ovim iento peridico. E n el caso m s g en eral, este espacio
m u ltid im en sio n al de parm etro s est d iv id id o en regiones p or cierto
conjunto de superficies de b ifu rcaci n , cuya dim en si n es una u n i
d ad m enor que la del espacio. A cad a p u n to de este espacio de p a r
m etros corresponde un siste m a d in m ico concreto. A lgunas de las
regiones, en las que el espacio de p a rm etro s se d iv id e con la s su p e r
ficies de bifurcacin, corresponden a la presencia en el sistem a d in
m ico de estados estables de e q u ilib rio o b ie n m o v im ien to s p e ri d i
cos. En la fro n tera de sem ejan tes regiones se produce b ien la desa
p aricin de uno de los m encionados m o v im ien to s, o bien la p e rtu r
bacin do la e sta b ilid a d . P o r e llo , el problem a de la separacin de
la s regiones de ex istencia .y e sta b ilid a d de los m s sencillos m o v i
m ien to s estacionarios (de estad o s de e q u ilib rio y de m ovim ientos
peridicos) os u na p a rte del p ro b lem a m s general de estu d io de las
bifurcaciones de los punto s sin g u lares y las cu rv as de fase cerradas.
La im p o rtan cia de la te o ra de bifurcaciones consiste en que ella abre
el cam ino al estudio m s com pleto de los sistem as dinm icos o,
incluso, es til al e stu d ia r un siste m a dinm ico concreto, indepen
diente de cualesquiera parm etro s. E sto ltim o sig nifica que, en
una serie de casos, el estu d io de un sistem a d in m ico concreto, se
fa c ilita n o to riam en te m ed ian te la in tro d u cci n a rtific ia l de p a r
m etros y el posterior em pleo de la te o ra de bifurcaciones.
1. E qu ilib rios y m ovim ientos peridicos 219

Pasem os a l a n lisis de la s b ifu rcacio n es do los estad o s d e e q u ili


brio y los m o v im ien to s peri d ico s. S ea q u e el segundo m ie m b ro d e la
ecuacin (7.1) depende su a v e m e n te de los p a r m e tro s p . E l e sta d o
do e q u ilib rio es la ra z de la ecuacin
f (x* (p ), p) 0, (7.13)
m ie n tras que su tip o se d e te rm in a con la s races de la ecu aci n c a
ra c te rstic a
X (K P) = 0. (7 .1 4 )
Con la v ariaci n co n tin u a de los p a rm etro s p es p o sib le la d e s a p a r i
cin do la ra z x* (p) de la ecu aci n (7.13) slo cuan d o se a n u la su
jaco b ian o . Como se desprend e de (7.5) este jaco b ian o c o in c id e c o n el
v alo r del po lin o m io c a ra c te rstic o cu an d o X = 0. D ebido a e s to , la
fro n te ra de la reg i n de e x iste n c ia del estad o de e q u ilib rio e s t
co m puesta de p u n to s que sa tisfac e n la ecuacin
X (0, p) = 0. (7.15)
Con la v ariaci n c o n tin u a d e lo s p a r m e tro s, ol cam b io d e l tip o
del estad o de e q u ilib rio tran sc u rro a l v a ria r los n m ero s d e ra c e s
de la ecuacin c a ra c te rstic a que se e n c u e n tra n a d erech a e iz q u ie rd a
del eje im ag in ario del p lan o com plejo X, es d e cir, c u an d o la p a rte
real de u n a de sus races se a n u la. P o r esta raz n , c u a lq u ie r p u n to de
la fro n tera de la regin de e s ta b ilid a d de los e sta d o s de e q u ilib r io
del tip o d ad o satisface la ecuacin
X <* . P) = 0 (7 .1 6 )
p ara algn v alo r re a l de <o. D iv id ien d o la s p a rte s re a l e im a g in a ria ,
an otem os la ecuacin (7.16) en la form a
Xi (>. p) = 0 x* (<o, p) = 0. (7.17)
En el caso g en eral, estas ecuaciones d e te rm in a n c ie rta s u p e rfic ie
Ar con la s ecuaciones p a ra m tric a s (7.17), donde <o v a ra d esd e oo
h asta -r o o , y la su p erficie sin g u la r N 0 cuyos p u n to s s a tis fa c e n la
ecuacin
Xi (0, p) = 0. (7.18)
Los p u n to s de la superficie A 'w co rresp o n d en a la p resen cia de dos
races conju g ad as co, p u ra m e n te im a g in a ria s, los p u n to s de N 0,
a la presencia de u n a raz n u la . L a su p e rfic ie de la s ra c e s n u la s N 0
coincide con la su p erficie (7.15) q u e d e te rm in a la fro n te ra d e la re
gin de e x iste n c ia del p u n to sin g u la r x* (p). E n el in te rio r d e c a d a
reg i n , lim ita d a por las sup erficies N a y N 0, el estad o de e q u ilib rio
depende c o n tin u a m e n te de lo s p a r m e tro s p y tie n e u n m ism o tip o
d eterm in ad o por lo s n m ero s p y q.
A hora, d escribam os qu sucede con el estad o de e q u ilib rio O '- (p)
con la v aria c i n co n tin u a del p a r m e tro p al p asar por la su p e rfic ie
N 0 o bien JV
220 Cap. 7. S istem as dinm icos m ullidim cnsionales

En el prim er caso, re s u lta que se produce la d esap arici n del


estad o de e q u ilib r io Op<q (p). E sta d esap arici n se produce g racias a
su fusin cou o tro estado de e q u ilib r io del tip o o del tip o
En el m om ento de la fu si n surge un com plicado estad o de

Fig. 7.7

e q u ilib rio que desaparece d u ra n te la p o sterio r v ariaci n de los p a


r m e tro s. Lo dicho se ex p lica en la fig. 7 .7 , en la que estn rep re
se n ta d a s las consecutivas e ta p a s de v ariaci n de los estados de e q u i
lib rio en ios casos bi y trid im e n sio n a le s, con la v ariaci n co n tin u a
d el p arm etro p , lo que conduce a la interseccin de la superficie V0.
En el segundo caso, a l p a s a r por la sup erficie N , el estad o de
e q u ilib rio se conserva. Pero, con e llo , si a n te s era del tipo Op<q,
1. E qu ilib rio s y m ovim iento1 peridicos 221

despus de p a sa r el p u n to p por la su p erficie se c o n v ie rte b ien


en el tip o o bien en el tip o J u n to con e sta v a r ia
cin d e l tip o d el estad o d e e q u ilib rio de l se g en era o bien con l
se une un m o v im ien to peri d ico . E n las figs. 7 .8 y 7.9 se m u e s tra

cm o sucedo esto. E n la fig. 7 .8 el esta d o do o q u ilib rio O3-0 se c o n


v ie rte en el O 1-'1 y , s im u lt n e a m e n te , se g en era el m o v im ien to p e ri
dico T V . E n la fig. 7.9 est re p re se n ta d a o tr a p o sib ilid a d , c u a n d o
ese m ism o estado de e q u ilib rio 0 3> se co n v ie rte en el O1-3 y, al m ism o
tie m p o , con este estado se une el m o v im ie n to peridico T3.1.
M s arrib a fueron descrito s los tip o s fu n d a m e n ta le s de b ifu rc a c io
nes de los estados de eq u ilib rio . E llo s, de form a sim b lic a, p u eden
222 Cap. 7. S istem as dinm ico? m til d im e n sio n alis

e scrib irse as:


Op. q -j- O p+1.') - ' 0, (7.19)
Op, q - r - Op~l- q+x -+ 0 \
Q V ,1 0 # - 5 , 1 + 2 __ l ' P , J+l^
(7.20)
q t,i 1+2 o p~i <q+-\
Op, i .Op*2 q- i -*- r p+i. q--. (7.21)
QP, 1 Op+-t q ~~.
L as dos prim era s an o tac io n es sig n ific a n Ja fu si n con Ja p o ste rio r
d esap arici n del estad o de e q u ilib rio Op<q de Op+l<q~l o b ie n d e
jp -i.i+ i L ag sig u ie n te s c u a tro an o ta c io n es d escrib en to d a s la s p o si
bles v a ria n te s de v a ria c i n d el p u n to s in g u la r Op>q que v a n acom
p a ad as de la s im u lt n e a g en eraci n o d e sa p a ric i n del m o v im ie n to
p eridico.
C ad a u n a de estas bifu rcacio n es se d e te rm in a con c ie rta s c o n d ic io
nes a n a ltic a s. Con el fin de e sc rib irla s, ad o p tem o s q u e la b ifu rc a
cin se produce d u ra n te el cre c im ie n to del p arm e tro esca la r p en
el m om ento cuando l se a n u la . L a b ifu rcaci n (7.19) se c a ra c te riz a
con que p ara p = 0 la ecuacin c a ra c te rstic a (7.14) tie n e la ra z
n u la A = 0; q 1 races con p a rte s re a le s p o sitiv a s y p ra c e s con
p a rte s reales n eg ativ as en el p rim e r caso y , c o rre sp o n d ien tem e n te ,
q y p i races, en el segundo.
L as bifurcaciones (7.20) y (7.21) se d iv id e n en funcin del sig n o
de la m a g n itu d

= R e! r - - - 17-22>
d onde el asterisco sig n ifica que es un n m ero co m p lejo-conjugado y
que la s d e riv a d a s se ca lc u la n p a ra p 0 y A = iio. S i o > 0 tie n e n
lu g a r bifurcaciones con crec im ie n to d el n m ero p en el estad o de
e q u ilib rio y si a < 0 , con su d ecrecim ien to .
R ecordem os que con e sta b ifu rc a c i n , a l ser p = 0 , la ecuacin
c a ra c te rstic a tie n e dos races p u ra m en te im a g in a ria s E n el
caso (7.20), con p = 0, adem s de dos ra ce s p u ram e n te im a g in a ria s
dbo>, h ay an p 2 races con p a rte s re a le s p o sitiv a y n e g a tiv a y q,
con p o sitiv a . E n el caso (7.21) el n m ero de races con p a rte s reales
n e g a tiv a s y p o sitiv a s son ig u ales a p y q 2 , re sp e c tiv a m e n te . L a
d istin c i n de los casos de gen eraci n y d e sa p aric i n d e l m o v im ie n to
p eridico es posible haciend o uso de la m a g n itu d g de L ia p u n o v . Su
clculo es b a s ta n te co m plicad o . C uan d o el siste m a de ecu acio n es d i
feren ciales e st escrito en la fo rm a
n n
= A, (p) x ,r- f 2 S au**xJx kx , H (7.23)
j, i, ft, 4=1
1. E qu ilib rios y m ovim ientos peridicos 223

d onde X, (0) = u>, i, (0) = ico, e lla es ig u al [571


g = a l l i " T 2221 + 2154 + 2212 ~ > 2 1 1 ------

7T "T 2 2 l) a 2 2 2 ( 112 T l 2 l ) l i l i ------

. (7.24)

S ea o > 0, en to n ce s, si g > 0 , tie n e lu g a r la d e sa p a ric i n d e l


m o v im ien to peridico y , si g < . 0 , su g en eraci n . C uando a < 0 to d o
tra n sc u rre a la in v ersa: a l ser g > - 0 la generacin y si g < 0 , la
d esap arici n .
P a r tic u la r in te r s re p re se n ta la b ifu rc a c i n del estad o e sta b le de
e q u ilib rio . P a ra este estad o son p o sib le s la s sig u ie n te s b ifu rc a cio n e s
d iferen tes:
O,o -f- _ 0 ; (7.25)
0\o _ r" .\ r " - . 1 O " - *- . (7.26)
P a ra la p rim e ra b ifu rcaci n el e sta d o e sta b le de e q u ilib rio On< 0 se
u n e con el de en silla d u ra 0 " L 1 y lo s d o s d esap arecen , c o n v irti n d o se
en u n p u n to o rd in ario .
P a ra las dos sig u ien tes b ifu rca c io n es el esta d o de e q u ilib rio p a s a ,
en am bos casos, del e sta b le a l d e e n silla d u ra y , con e llo , s im u lt n e a
m e n te , de este ltim o se gen era o en l d esaparece el m o v im ie n to
p eri d ico e sta b le r n > *, o b ie n , re sp e c tiv a m e n te , el de e n s illa d u ra
r -i, 2.
E n los casos p rim ero y ltim o se p ro d u ce la d esa p a ric i n d e l m o
v im ie n to estacio n ario e sta b le , en el seg u n d o sem eja n te d e s a p a ri
cin no tie n e lu g a r, ya qu e, en ta l caso, el esta d o e sta b le de e q u ilib rio
se tra n sfo rm a , c o n tin u a m e n te , en m o v im ien to p e ri d ico e s ta b le .
S e alem os, qu e, entonces, la reg i n d e a tra c ci n d el e stad o e s ta b le
de e q u ilib rio p asa, c o n tin u a m e n te , a la regin de a tra c c i n d e l m o
v im ie n to peridico esta b le . Lo d ich o se ilu s tra en la fig. 7.8.
L a in v estig aci n de las b ifu rc a cio n e s de los m o v im ie n to s p e ri
dicos es algo m s co m p licad a que la de los estad o s do e q u ilib rio y
los re s u lta d o s que se o b tie n e n , m s div erso s. In d iq u e m o s, a n te to d o ,
que el e stu d io de p a rte de ellos p u ed e red u cirse a la in v e s tig a c i n
de la s b ifu rcacio n es de los p u n to s fijo s de tra n sfo rm a c i n . E s ta s son
las b ifu rcac io n es con la s q u e la tra n sfo rm a c i n p u n tu a l T d e la se
ca n te S , c o n tin a su e x iste n c ia en c ie rto en to rn o fija d o dol p u n to
fijo O, a p esar de la b ifu rcaci n d el m o v im ie n to p e ri d ic o (fig. 7.1 0 ).
Se observa gran an a lo g a e n tre la s b ifu rcacio n es d e lo s p u n to s
fijos de tran sfo rm aci n y la s b ifu rcacio n es de los esta d o s de e q u ili-
224 Cap, 7. S istem as dinm icos m ultidiononsionalcs

b ro ya descritos. S upongam os que la tran sfo rm aci n p u n tu a l T est


a n o ta d a en la form a
x / (*. p ) (7.27)
y sea x* (p) su punto fijo. E n ton ces, la regin de e x isten cia de ese
p u n to fijo tiene en su fro n te ra una su p erficie en la que se an u la el
jaco bian o de la ecuacin del pun
to fijo
^ (z>l1) li t = T7et | 6i Jj.
(7.28)
A q u ,/,, / , , . . ., / son la s com
ponentes de / (x , p ), en ta n to que
x ,, x 2, . . ., x n , la s com ponentes
del v e c to r x. E l tip o d e lp u n to fi
jo se d e te rm in a con los nmeros
p y q de la s races de la ecuacin
c ara c te rstic a
Fig. 7.10
X (z, p) = 0
y acie n tes d en tro y fuera d el crc u lo u n ita rio | z | <g; 1 De aqu se
desprende que la v ariaci n del tip o del p u n to fijo x* (p ), d ebido a la
v a ria c i n co n tin u a de los p a rm etro s p , slo puede producirse al
a parecer la raz z en la fro n te ra del crcu lo u n ita rio , es d ec ir, al
v erificarse u n a de las co ndiciones
X (e'*. p ) = 0 (0 < < p < 3 i), (7.29)
X (1. p) = 0 , x ( - 1 . p ) = 0.
L a segunda de estas condiciones coin cid e con la condicin de a n u la
cin del jaco b ian o , que se expuso m s a rrib a . Las o tra s dos condi
ciones son nuevas. L a p rim e ra de e llas co rresp o n d e a la aparicin
del p ar de racos com plejas co n ju g ad a s d el tip o *** y la segunda,
u n a ra z real z = 1. P o r e sta razn, la fro n te ra de la regin de
ex isten cia del p u n to fijo Op<<1 del tip o d ad o co n sta de la fro n tera
Ar+, de existencia del p u n to fijo y de las fro n te ra s N ? y jV_,, en las
que v ara el tipo del p u n to fijo , a c u e n ta de la tra n sic i n por la
fro n te ra del crculo u n ita rio de dos races co m p lejas conjugadas o
bien de u na raz real n eg a tiv a .
L as bifurcaciones del p u n to fijo Op> , con la v a riaci n co n tin u a
d el p arm etro que conduce al paso por la su p erficie N +l, son abso
lu ta m e n te la s m ism as que p ara el estad o de e q u ilib rio . Precisam ente
al cru zar la superficie N +1 se produce la fusin d el p u n to fijo Op>?
con el p u n to fijo de uno de los tip o s ,+1 o bien Op+1. 7 -' con su
p o sterio r desaparicin. No o b sta n te , ju n to con e sta d esap arici n de
am bos p u n to s fijos, es posible la ap arici n de un sincronism o sim ple
1 E q u ilib rio s y m ovim ientos peridicos 225

o eslo cstico (vase el ). E l a n lisis de se m e ja n te p o sib ilid a d


sale de los m rgenes de este p a r g ra fo y se re a liz a r m s a d e la n te ,
en el 5. A l in te rse c a r la fro n te ra A ., surge u n a b ifu rc ac i n con la
que so produce el cam b io d el tip o d el p u n to fijo y , s im u lt n e a m e n te ,
de e lla se gen era o b ien en e lla d esap arece un ciclo de p u n to s fijo s
dobles. C o n v en cio n alm en te, e sta b ifu rcaci n se puede re p re se n ta r
en la form a
O, -* Or+l>q~l + (Of. ", ), (7.30)
O?, i _ O ''+ + (0 ?. , O?. )
en el caso de la generacin de un ciclo de p u n to s fijos d o b les (Op<n,
0 |>. i) y en la form a
O , q - j- ( 0 e + s -i) 0P + > , * - ,

0 P> i + ( O '- 1. +, O ? -1. +l) 0 p - . ,,+l (7.31)


al u nirse con el ciclo de p u n to s fijo s dobles. Por el ciclo de p u n to s
fijos dobles (O f' n, Ol'-n) se e n tie n d e lo sig u ie n te . Con la tra n s fo r
m acin T ol p u n to Of< q pasa al p u n to O f 5 y Op Q al p u n to Op- q.
P o r e llo , c ad a uno de esto s p u n to s os un p u n to fijo de la tra n s fo r
m acin T 2, con la p a rtic u la rid a d de que el p u n to fijo del lip o (p , .7),
es d e c ir, que tie n e la v a rie d a d p -d im e n sio n a l de los p u n to s que
h acia e lla tie n d e n con la re p etici n ilim ita d a do la tra n sfo rm ac i n
T 2 y la v arie d a d 7-d im en sio n al Sq de lo s p u n to s que h a c ia e lla tie n
den con la s rep eticio n es d e la tran sfo rm ac i n in v ersa T~2. D u ra n te
las tran sfo rm acio n es T los p u n to s del ciclo y sus v aria c io n e s in v a r ia n
tes pasan el uno a l otro.
E sta bifurcacin es de g ran in te r s c u an d o e lla tra n s c u rre en el
p u n to fijo e stab le O-0. En esle caso ella tie n e u n a (le la s form as
m.o o " ~ >> + (0 >.o, Oy.O), (7.32)
0"- +- (O ;'-* 1, >,*.
En caso de la p rim e ra b ifu rc a c i n , el p u n to fijo e sta b le , ju n to con su
regin de a tra c c i n , pasa c o n tin u a m e n te al ciclo e sta b le de p u n to s
fijos dobles y a su regin de a tra c c i n . E n la seg u n d a , el p u n to fijo
e stab le se une con el ciclo de e n silla d u ra de los p u n to s fijos dobles
y se co n v ierto en p u n to de e n silla d u ra .
Si la tra n sfo rm aci n T est g en erad a por la s tra y e c to ria s d e fase,
p r xim as a l m o v im ien to peri d ico T en el p lano se c a n te 5 , en la
p rim era de la s b ifu rcacio n es d e sc rita s a l p u n to fijo e sta b le corres
ponde un rgim en su av e de d u p lic a c i n del p ero d o d e la s o scilac io
nes. L as fig u ras de fase que e x p lic an e ste proceso en el caso tr id i
m ensional se ofrecen en la fig. 7.11. E n la fig. 7.12 se m u e s tra cm o
v a ra n , en ta l caso, los oscilo g ram as de la s oscilacio n es. C on ello
r 3,1 rep resen ta el m o v im ien to gen erad o de perodo d o b le con rea-
-'I' ' S . s i c m a . Uin.imien*- m u l i i ' l i i t i d i ' i n n . ' i l c s

cin al perodo del m ovim ien to a n te rio r peridico T3-1 El m ovi


m iento peridico T V pasa al T V . En la su p erficie secante 5 el p u n to
fijo pasa al O L 1 con ello , sim u lt n e a m e n te , se genera el
cielo de los p u n to s fijos dobles 0 b ) . En la sup erficie secante
S se rep resen ta ro n flechas la tran sfo rm aci n T-. P a ra sta, los
p u n to s 0 \ ' 0 y O!- 0 son fijos.
La v ariacin de los p a rm etro s a l p asar por la su p erficie N 9
conduce al cam bio del tip o del p u n to fijo y (<p 2rw3, va acom -
\

Fig. 7.11

p an ad a por la fusin con l o bien por la generacin do l de una


cu rv a unid im en sio n al cerrad a in v a ria n te . E sta s bifurcaciones son
m uy p arecidas a las de los estad o s de e q u ilib rio en la fro n tera .Vu
que van acom paadas por la ap arici n o d esap arici n del m ovim iento
peridico, pero tienen c ie rta s p ecu lia rid ad e s. E sta s se m an ifiestan
en la ex clu siv id ad de los v alo res de if iguales a 2rt/3 y .n/2, as como
en q ue, en dicha curva c errad a in v a ria n te , la tran sfo rm aci n T
puede diferenciarse de la tran sfo rm aci n que surge en el m o lim ie n to
peridico. La esencia de la m encionada diferen cia so podr com pren-
g 1 E q u i li b r io s > m ft \i n ii o n t o pe n d ic o s 121

dei (le la descripcin de la transform acin p u n tu a l de la circunferen


cia i|e m s ad ela m e se a d u cir .
P a rtic u la r in ters representa la bifurcacin del p u n to fijo esta
ble Su esquem a tiene una do las form as
O"' n O"--- 2 r"> l , (7 .3 3 )
O", o _ r " - '> 2 - o 1- 2. 2.
En el prim er caso, el punto fijo esta b le n, y su regin de atracci n
pasa.a la curva cerrada estab le r " ' 1 y a su regin de atracci n . Con
ello, el propio p u n to fijo in icial se con\ icrto en de en sillad u ra . E n

Fig. 7.13

el segundo caso, la curva de en sillad u ra in v arian te r " ' 12, al u n irse


con el pu nto fijo estable On, , tra n sm ite a ste su in esta b ilid ad de
ensilladura y desaparece.
Los casos p articu lares <p = 2,t/3 y <p = rt/2 los dejam os sin nues
tra atencin. Su descripcin viene en las obras (7, 12].
A hora, apliquem os los dato s obtenidos al problem a in ic ia l do
investigacin de las bifurcaciones de los m ovim ientos peridicos.
Con este fin es suficiente ten er en cu en ta que el punto fijo Op<q c o
rresponde al m ovim iento peridico f p+,> ,+1, en ta n to que la curva
c e n a d a in v arian te adim ensional l'p+1, 7, a la superficie to ro id al
cerrada in v a ria n te bidim ensionnl 2'p+2, +1. Por osla razn, en p a r
tic u la r, la prim era de las bifurcaciones (7.33) se in te rp re ta como
una transicin suave del m ovim iento peridico estab le a las oscila
ciones estables m ultipcri d icas, correspondientes a los m o v im ien to s
del punto de fase por el toro bid im en sio n al 7, 2 (fig. 7.13).
En esto term inem os la descripcin de las bifurcaciones do los
m ovim ientos peridicos que pueden ser estu d iad as con ayuda de la
transicin d irecta al estudio de la transform acin p u n tu a l de la
secante. Como adicin u lo expuesto, sealem os que pora to d as las
22.8 Cap. 7. S istem as dinm icos m ull dim ensionales

bifurcaciones, descritas m s a rrib a , ex isten las co ndiciones a n a lti


cas de su realizacin. Con e lla s el lecto r se puede fa m ilia riz a r en las
o b ra s (1, 5, 37, 12].
A co n tin u aci n , considerem os las restan te s p o sib ilid ad e s p ara las
v ariaciones del m o vim iento p eridico T, os d ecir, con las que se per
tu rb a la existencia do la tran sfo rm aci n su a v e bifo rm e de la se
c an te . P a ra sem ejantes variaciones tenem os las sig u ie n te s p o sib ili
dades: la curva cerrad a T se co n trae al p u n to , en ella surge un estado
do eq u ilib rio , ella m archa h acia la in fin id a d * ). L a c u rv a cerrad a slo
puede contraerse hacia el p u n to sin g u la r, es d ecir, estad o de e q u ili
b rio , y, por ello, este caso ya fue e stu d iad o al co n sid erar la s b ifu r
caciones de los estados de e q u ilib rio . E sto corresponde al paso por

la superficie de bifurcacin Ar. E l segundo caso es nuevo, a pesar


de que l tam b in esl ligad o con la bifurcacin del estado de e q u i
lib rio , pero no fue observad o , ya que a n tes el a n lisis se refera slo
al en to rn o del estado de e q u ilib rio y no sala de sus lm ite s. No
v am os a p re sta r atencin al tercer caso, d eb id o a la evidencia de las
v ariaciones relacio n ad as con l. Pasem os al an lisis del segundo
caso. En l, con el valor de bifurcacin del p arm e tro , Leemos el
estad o de eq u ilib rio O y la cu rv a de fase T que sale de l y que de
nuevo en l e n tra. S upongam os que dicho estado de e q u ilib rio os
sim p le, del tip o Op. <!. Como la curva do fase T sale de Ov<q, ella
yace en la v ariedad in v a ria n te Sq, pero com o adem s dicha cu rv a
e n tra en l, ella pertenece, asim ism o, a la v aried ad Sp. De aqu se
desprende que las v ariedad es Sp y Sq se c o rta n por la cu rv a I \ L a
co rresp o n d ien te figura se m u e stra en la fig. 7.14. Como es fcil com
p ren d er, la interseccin de la s su p erficies Sp y Sq no es el caso gene

*) M ediante el siguiente razonam iento es posible cerciorarse de que con es


tos casos se agotan todas las posibilidades. Supongam os que ninguno de ellos
tien e lu g ar, entonces, con el valor de bifurcacin del parm etro, la curva r no
es un p u n to situ ad o en u n a regin acotada, en su entorno suficientem ente pequeo
no h ay puntos singulares y, por ello, para ella existe u n a secante S y la transfor
m acin p u n tu al T no slo con el valor de bifurcacin del parm etro, sino
tam bin en su pequeo entorno. Lo que no puede ser.
1. E quilibrios y m ovim ientos peridicos 229

ral y con v ariaciones generales, cuan se q u iera peq u e as do los p a


rm etros del sistem a dinm ico, aq u lla debe desaparecer. E sto q u ie
re d ecir que en el espacio de p arm etro s a este caso no co rresp o n
den, en g eneral, las regiones, pero como es posible re v e la r, en el
caso general slo corresponden alg u n as superficies quo tie n e n -u n a
dim ensin que es una u n id ad m enor. A s, pues, la in v e stig ac i n d e
esta bifurcacin del m ovim iento peridico se reduce a la sig u ie n te
pregunta: cundo la cu rv a de fase que va de un m o v im ien to sim p le
de en sillad u ra a l m ism o puedo con v ertirse en un m o v im ien to p e
ridico?
L a investigacin de este problem a tam b in puede red u cirse a l
estudio de algunas transform aciones pu n tu ales. Con este fin se puede
operar del siguiente m odo. En los sectores de la c u rv a de fase T, quo
salen y en tra n en el estado de e q u ilib rio O*11, elegim os ju n to al es
tado de e q u ilib rio los p u n to s M y N . P or estos p u n to s trazam o s la s
secantes S y Q, p .e j., en sen tid o orto g o n al hacia T {fig. 7.15). L as
tra y e c to ria s de fase, p rxim as a la p a rte de la cu rv a F e n cerrad a e n
tre los p untos M y N , generan la transform acin p u n tu a l de la se
cante S en Q, a la que darem os el nom bre de L. A dem s, las tra y e c to
rias de fase dei estado de e q u ilib rio generan c ie rta tran sfo rm aci n
de la secante Q en S . D esignem os esta ltim a tran sfo rm aci n con T.
E st claro, que el problem a de la tran sici n do la c u rv a b iasin t -
lic a T al m ovim iento peridico, con la v ariaci n de los p arm etro s,
se reduce a descubrir la ap arici n de puntos fijos en el pro d u cto de
las transform aciones T L o bien L T . S em ejante investigacin se
expone en las obras [61, 62, 39] y p erm iti rev elar los casos genera
les e in d icar las condiciones a n a ltic a s con la s que en estas tr a n s
form aciones aparece el nico p u n to fijo, c o rresp o n d ien te a la a p a ri
cin del m ovim iento peridico de la curva b iasin t tica .
A dem s, sealem os que esta s investigaciones de la tran sfo rm acin
p u n tu a l T L revelaron no slo casos de conversin de la tra y e c to ria
de fase, b ia sin t tica respecto de) estad o de e q u ilib rio , en m o v im ien to
p eridico, sino que bifurcaciones m s com plicadas, cuyo estud io es
afn al an lisis de e stru ctu ras hom oclinales, de la s que se h ab lar
m s ad e la n te con su ficiente d etalle.
M s a rrib a supusim os que el estado de eq u ilib rio , quo surge en el
m ovim iento peridico, era sim ple. A nalicem os, segu id am en te, el
caso cuando dicho estado es com plejo. M antenindonos en los m r
genes do n uestro p rincipio de g en eralid ad , l debe ser ta l que a e sta
p o sib ilid ad corresponda en el espacio de parm etro s una su p erficie
de b ifu rcaci n , cu y a dim ensin sea en u n a u n id a d m enor que la d el
espacio de parm etro s, o sea, una superficie do bifurcacin corres
pondiente a las bifurcaciones de tip o general. De esto se desprende
que el punto fijo com plejo debe ser de tipo sim ple y, en el espacio
de p arm etro s, a l debe corresponder cierta superficie. E n u n a p ro
xim idad cuan se quiera pequea de sta, el p u n to com plejo debe
230 Cap 7. Sistem as ilmanin-in tim llidmicnsionaic*

convertirse en sim ple o bien desaparecer. Conocemos los casos goue-


vales de transform acin de puntos sim ples en com plejos. D ichas tra n s
formaciones transcurren en las superficies jVb y A'0. La superficie VM
no sirve, ya que la presencia eu el estado complejo de e q u ilib rio ,
correspondiente a sus puntos, de u n a tray ecto ria biasint.licu slo
puede tener lugar al verificarse ciertas condiciones adicionales, d e
bido a que para ello se requiere la interseccin de las variedades in
tegrales Sp y S ", del mismo tipo que eu el caso estudiado untos. E n
la superficie N 0 se produce la fusin de los estados de e q u ilib rio
0 v>q y Ov+,<,_ l. E ste caso nos servir si ia presencia de la c u rv a de
.5,

Fig. 7.IG Fig. 7.17

fase b iasiu t tiea es posible en el caso general. A nalicemos esta


cuestin. Cor el punto 0 . q pasan las variedades integrales Sp y Sq
y por ol punto O''** -*, las variedades integrales Sp+t y La
interseccin de las variedades *>n y es comn. D ebido a que en
la superficie N 0 los estados de eq uilibrio Op " y 0 ''+1> ,'~ 1 so unen,
hasta el m om ento de dicha unin la s superficies Sq y S p + ,, en el
caso general, se cortan en el entorno de dichos puntos por c ierta
trayectoria de fase b iasiu t tiea que va desde el punto ? hasta el
punto 0 ,'*l<_1. No o bstante, adem s de esto, en el caso general do la
interseccin o b lig ato ria, las superficies Sq y S p .n pueden intersecarse
tam bin form ando algunas o tra s curvas a sin tu ticas L,, r 2, . , i 'm.
En el caso bidim ensional sem ejan te curva slo puede ser una (fig. 7.1U),
pero ya para los sistem as trid im en sio n ales esto no es as (fig. 7.17).
Con la posterior variacin de los p arm etros, con arreglo a la b ifu rc a
cin que consideram os, los estados de eq u ilib rio r'' y O*1- q~1,
despus de la fusin, desaparecern y d ejarn en su lu g ar una serie de
trayectorias cerradas T,, r 2, . . ., lm, es decir, las tray ecto rias
de fase biasiu t ticas se co n v ertirn , despus de desaparecer
el punto singular com plejo, en ciertos m ovim ientos peridicos.
Las bases y la investigacin do las circu n stan cias de sem ejan '"
1 Equilibrio- y movimientos peridicos

tra n sici n pueden sei o b te n id a s m ed an lo la co n sid eraci n de


ciertas tran sfo rm ar iones p tm lu a le s. L as secantes co rre sp o n d ien tes

Fig. 7.18

a esas tran sfo rm acio n es p u n tu a le s se m u estran en la tig. 7.18 p a ra


los casos b id in ien sio n al y trid im e n sio n a l.
L a bifurcacin d e sc rita puedo ser re p rese n ta d a en form a d el e s
quem a sim b lico
0 i>-1>4 _0 i>+. y r ? * 1*. (7.34)
il
Como siem p re, p a rtic n la i in lers rep resen ta ol caso de la b ifu rcaci n
con la p a rticip aci n de los estad o s
estables d e e q u ilib rio y de los
m o v im ien to s peridico s. En este
caso p n 1. A co n tin u a c i n ,
como es fcil de re v elar, la in te r
seccin de las v aried ad e s in te
grales y S n tran scu rre en el
caso general por u n a curv a y, ad e
m s, posiblem ente, por o tra , pero
no ms. E sta sen cilla c irc u n sta n
cia se ac la ra en la fig 7.19.
As pues, con la p a rticip a c i n
de los astad o s estables de e q u ili
brio o de los m ov im ien to s p eri- [,,g 7 jg
dieos slo es posible u n a b ifu rc a
cin del tip o que consideram os (si no d istin g u im o s la s b ifu rcacio n es
que se diferencian por la d ireccin do la v ariaci n de los p ar m e
232 Cap. 7. S istem as dnni nnco s inultidimonsioQiiles

tro s) que es. precisam en te,


O,o + o - l >1 -f St, f) S T". *. (7.35)
E n este esquem a Sn D S rep re se n ta la s c u rv as tle ase In arm n icas
que van desde el p u n to On 1 h a sta el p u n to O ' 0. S ealem os q u e,
de acuerdo con el esquem a (7.35), con la ap arici n del m o v im ien to
p eridico e stab le r n- 1 de izq u ierd a a d erech a a la regin de su a tra c
cin pasa la v a ried ad de tra y e c to ria s de fase S n d el estad o de e q u i
lib rio 0 <.
M s a rrib a fue ex p u esta la te o ra local d e los estados de e q u ili
b rio y de los m ovim ientos peri d ico s, as como de paso y en c ie rto
m odo, de los p u n to s fijos de tra n sfo rm ac i n , creada en la a c tu a li
d ad . Con ello, se han consid erad o lodos los tip o s fu n d a m e n ta le s de
los e q u ilib rio s y m ovim ien to s p eridicos y sus p rin c ip a le s b ifu rc a
ciones. En cierto se n tid o , esta consideracin tien e un c a r c te r a ca
bado. Con m ayor precisin, es posib le p en sar que el a n lisis de ca
sos m s com plicados no p ro p o rcio n ar n a d a n uevo en p rin c ip io p ara
la com prensin general y el e stu d io gen eral c u a lita tiv o de los s is te
m as d inm icos. E sto re s u lta n a tu r a l en la su p osicin que se tr a ta del
e studio de las clases de siste m a s d in m ic o s en las que slo a esta s
bifurcacion es corresponden en el espacio de p arm etro s las su p e r
ficies de bifurcacin que lo d iv id e n . Al m ism o tie m p o , esta e sp e ra n
za no se ju s tific a de m anera alg u n a p ara clases especiales de siste m as
d inm icos y, en prim er lu g ar, p a ra los sistem as co n serv ativ o s h am il-
to nianos, en los que la nocin de g e n e ra lid a d es o tra por co m p leto .
Los sistem as co n serv ativ o s re q u ieren una in v estig aci n p ro p ia de
ellos, m uy especfica. E ste c a r c te r especfico se m an ifiesta no sie m
p re, m uchos p roblem as y, en p a rtic u la r, aq u ello s a los que eu a lto
grado se d ed ica r el p o sle rio r m a te ria l, con p le n itu d se refieren ,
asim ism o, al caso co n serv ativ o .
In d iq u e m o s que el fu n d a m e n ta l co n ten id o de los m todos d el
pequeo p arm etro (34] y los m to d o s a sin l tic o s (20] puede in te r
p re ta rse com o la investigaci n de b ifu rcacio n es y p ertu rb a c io n es es
p ecficas. A s, p. e j., la te o ra de los m o v im ien to s p eri d ico s de
P o in car resuelve ol pro b lem a sobre Ja gen eraci n de dichos m o v i
m ientos a p a rtir do fam ilia s do m o v im ie n to s peri d ico s, la te o ra
de los sistem as con fases en r p id a ro ta c i n ex am in a el p ro b lem a de
la generacin de v aried ad es to ro id a le s in teg ra les de las fa m ilia s
m u ltip a ra m tric a s de v aried a d es to ro id a le s, la te o ra de las ecu acio
nes diferenciales con pequeos p ar m e tro s en las d e riv a d a s de m ayor
g rado in v estig a las p ertu rb a c io n e s sin g u la re s de las soluciones de
la s ecuaciones d iferenciales, etc.
A dem s, hem os de se a la r que m s a rrib a fueron co n siderad as las
fu n d a m e n ta le s bifurcaciones de los estad o s de e q u ilib rio y de los
m o v im ien to s peridicos de siste m a s de ecuaciones diferenciales s u
fic ie n te m e n te suaves. En la p r c tic a , con frecu en cia, slo se tro
2. M ovim ientos estacionarios peridicos 233

pieza con ecuaciones diferen ciales suaves a trozos. L a ap arici n do


superficies de d isco n tin u id ad de los segundos m iem bros d e las ecua
ciones diferenciales conduce a la p o sib ilid ad de la ap arici n de los
llam ados m ovim ientos d eslizan tes y o tras p e c u liarid ad es que re
qu ieren estudio ad icio n al [411.

2. Sistemas dinmicos con los ms sencillos


movimientos estacionarios

Vls arrib a fueron d escritas la estru ctu ra local y las b ifu rc a c io


nes locales de los estados de e q u ilib rio y de los m ov im ien to s p e ri
dicos. E n tre ellas, el m ayor inters d irecto Jo representan los estad o s
estables de eq u ilib rio y los m ovim ientos peridicos e stab les. Slo
ellos pueden ser m ovim ientos estacio n ario s de los sistem as d in m ico s,
sus estados de eq u ilib rio y m ov im ien to s peridicos. C ada estado
estab le de eq u ilib rio y m o v im iento peridico estab le tie n e su regin
de atraccin. E s posible o caso cuando estas regiones de a trac c i n
llenan, casi por com pleto, todo el espacio do fases. P or las p a la b ra s
casi por com pleto se tiene en cuenta que fuera de d ich as regiones
slo puede haber p untos que no form an regiones, con m ed id a nula
com n, p .e j., puntos aislad o s, ln eas o su p erficies de dim ensin
m enor q ue la del espacio. P a ra los sistem as b id im en sio n alcs ta l es,
p recisam ente, la estru ctu ra del espacio de fases en el caso general.
P a ra los sistem as m u ltid im en sio n ales esto no es as. Sin em bargo,
seria n atu ral separar de ellos la subclase de sistem as d in m ico s con
sem ejante estru ctu ra, es decir, la clase de sistem as din m ico s cuyos
m ovim ientos estacionarios slo pueden ser estados estab les de eq u i
librio y m ovim ientos peridicos estab les y que casi todos los dem s
m ovim ientos son asin t tico s respecto a uno de olios. La objecin
casi no tiene sentido directo , ya que en sem ejante sistem a d in m i
co no h ay m ovim ientos realizables d istin to s de los estados e stab les
de eq u ilib rio y de los m ovim ientos peridicos e stab les y que se
apro x im an a ellos asn t tic a m e n te . E lla lleva un sen tid o p u ra
m ente m atem tico que, no o b stan te , tiene en ab so lu to o tra relacin
de m ucha im portancia con la conducta real del sistem a d in m ico .
E stos m ovim ientos exclusivos e irrealizab les sep aran , unos de o tro s,
los m ovim ientos que se aproxim an a diferentes m o v im ien to s e sta
cionarios. En esto consiste su im portancia para la in v estig aci n do
los sistem as dinm icos de la clase d escrita .
A clarem os lo dicho con sencillos ejem plos. E n el caso m s senci
llo existe un m ovim iento estacionario, un estado estab le de e q u ilib rio
o bien m ovim iento peridico, en ta n to que el resto de los m o v im ien
tos se aproxim an a l E ntonces, se h ab la de la e sta b ilid a d local de
dicho m ovim iento estacionario.
En los ltim os tiem pos, en los m rgenes de la llam ad a e s ta b ili
dad ab so lu ta, se han obtenido algunos im p o rtan tes c riterio s p rctico s
Cap 7 Sistemas- dinmicos mu Huh mencinales

de suficiencia de la esta b ilid a d global del estado de e q u ilib rio . En


el sistem a dinm ico con estad o ce e q u ilib rio , g lo b alin en te e sta b le ,
todos los puntos de fase, sin exclusin, se a p ro x im an a dicho estad o .
E n el caso del m ovim iento peridico g lo b alm en te estab le esto no es
del todo as. En la fig. 7.20 se ofrecen ejem plos a c la rativ o s. En el

Fig. 7.20

Fig, 7.21 Fig. 7.22


p rim ero de ellos co n stitu y e uno exclusin Ja cu rv a de fase que m ar
ch a a la in fin id ad ; en el segundo, el p u n to sin g u la r do e n sillad u ra y
dos curvas de fase a sin t tica s a dicho p u n to . Cabe su b ra y ar que esta
pecu liarid ad queda d eterm in a d a por la co rresp o n d ien te topologa
del espacio de fases. A s, ya en un espacio de fases cilin d ric o tr id i
m ensional es posible un m ov im ien to p eridico, g lo b a lm e n te e sta b le ,
al que se apro x im an asn f ticam en te to d as las tra y e c to ria s de fase
sin exclusin.
E n un caso m s com plicado h a y v ario s m o v im ien to s estacio n ario s
diferentes. Los correspondien tes ejem plos se ofrecen en las figs. 7.21
y 7.22. E n la prim era hay dos m o v im ien to s estacionarios: O y
2. M ovim ientos estacionarios peridicos 235

r - i 1. Sus regiones de atracci n estn sep a ra d as e n tre s por el m o v i


m iento peridico in estab le J'1- 2. E n la fig. 7.22 los m o v im io n to s
e stacionarios son los estados estab les de e q u ilib rio O J- 0 y 0!>0 sepa
rados entre s por la superficie sep a ra triz S t del estad o de eq u ilib rio
de en sillad u ra O2- 1.
No o b stan te, son p osibles casos m ucho m s co m p licad o s, c u a n d o
la frontera que d iv id e la regin de atracci n es de c a r c te r m ucho
m s com plejo. E l esquem a de uno de sem ejantes casos so m u e s tra

F ig 7.23

en la fig. 7.23. E n l EJ1 y 1 son m ovim ientos p eridicos e s ta


bles Casi to d as las tra y e c to ria s de fase van hacia uno de ello s y for
m an dos regiones de atracc i n . E sta s regiones se ven d iv id id a s por
las superficies sep aratrices SZ y S~ del m ovim iento p erid ico de
en sillad u ra 12<2. La condu cta de las superficies se p a ra tric e s es e x
clu siv am en te com plicada y no se refleja en la figura e sq u em tica
7.23. Con e! fin de crearnos c ierta rep re sen ta c i n de e lla , co rtam o s
el m o vim iento peridico de en silla d u ra l '22 con la su p erficie se
cante S y consideram os la tran sfo rm aci n p u n tu a l 7', generada en
dicha secante ,V por las tra y e c to ria s de fase. Al p u n to de interseccin
de TV-' con la superficie secante .5 corresponde el p u n to fijo O1- 1 de
la transform acin T. Las su p erficies sep aratrices in te g ra le s SZ y
S z se intersecan con la secan te S p o r las cu rv as sep ara tric e s in v a
ria n te s S~, y S \ del p u n to fijo de en silla d u ra O1.* de la tra n sfo rm a
cin T En el caso que nos in teresa las su p erficies in v a ria n te s SZ y
Sz del m ovim iento peridico de e n silla d u ra se co rtan . A esto c o
rresponde la interseccin de las cu rv as S* y Sz La p resen cia d
236 Cap. 7. Sistem as dinm icos m ullidim cnsionalcs

e sta interseccin conduce a l com plicado e n tre la z am ie n to de las


c u rv a s se p a ra tric c s in v a ria n te s y 5 ' ofrecido en la fig . 7.24. La
p o sib ilid a d de ex isten cia de sem ejan te figura y la co m p licad a con
d u c ta de las tra y e c to ria s de fase, re la c io n ad a con ella , fue descu
b ie rta por A. P oincare 147). Los p u n to s de in tersecci n de las cu rv as
se p aratrices 5* y S 7 fueron por l lla m a d o s liom oclinales. E n la

Fig. T 24

fig . 7.24 el p u n to j \ l0 de interseccin de las cu rv as S , y 5* es un


p u n to h o m o ch n al. De la presencia de ta l p u n to M 0 se deduce la
e x iste n c ia de un nm ero in fin ito de p u n to s de interseccin
M , = T 'M 0 (< = - - - 1 . 0, 1, . . .),
as com o la presencia de aun q u e no sea m s q u e una serie de p u n to s
de interseccin N = T N q (i = . . ., 1 , 0 , 1, . . .).
L as curvas S* y S~ de form a co m p licad a d iv id en el p lan o en p a r
tes, form ando cierto m osaico com puesto p o r la s regiones

as com o sus intersecciones. E n la fig. 7.24 estas regiones estn so m


b read as en d is tin ta s direcciones. De la fig. 7.24 se d educe que con la
tran sfo rm aci n T d ich as regiones p asan u n as a o tra s de m odo q u e
T<s = a}+ll T u , =. <os+1.
D ebido a esto, el flujo de los p u n to s de fase (designado en la
fig. 7.24 con la flecha A ) se d iv id e en el que v a alred ed o r del bucle
2 Movimientos estacionarios peridicos rn

O'<l A l0Ol y el que va al in terio r de i. La p arte del flujo que pene


tra ai in terio r del bucle se d ivide, a su vez, en el flujo que va hacia
el p u n to fijo 0 *1, correspondiente al m ovim iento peridico estable
l.1 y en el que sale dol bucle. Los flujos que salen del bucle y que
lo rodean, van al punto fijo 0 <, correspondiente al m ovim iento p e
ridico r j - 1.
El procedim iento de divisin de los flujos, en p a rtic u la r den tro
del bucle, es, como vemos, extrem ad am en te com plicado y fino, en
correspondencia con la com plejidad de la frontera divisora. Al mismo

Fig. 7.25

tiem po, a pesar de sem ejante com plejidad, la e stru c tu ra general del
espacio de fases es sencilla y se reduce a su particin en dos regiones
de atraccin: la del m ovim iento peridico IJ1 y la dol m ovim iento
peridico T ,-1. E stas regiones de atracci n son de un tip o b astan te
com plicado. H asta cierto grado de d etalle ellas se m u estran en la
fig. 7.25. Con el fin de diferenciarlas una de ollas se ha som breado.
De acuerdo con los ejem plos aducidos, los sistem as dinm icos, con
los m ovim ientos estacionarios m s sencillos, pueden tener m uy
sencilla estru ctu ra de la p artici n del espacio de fases en regiones
de atraccin, en tan to que pueden tener regiones de atraccin de
forma m uy com plicada. E n el ejem plo ofrecido la com plejidad de
la regin de atraccin viene condicionada por la presencia de a
interseccin de las variedades in teg rales dol m ovim iento peridico
y por la aparicin del m ovim iento h o m oclinai. R esu lta que esta
circunstancia tiene carcter general. Como verem os en la posterior
Cap 7. S istem as din-imuo.8 mi 11tu iin um itm iiles

ex p osicin, la presencia de una c u rv a ho m o clin n l conduce a una


c o m p licad sim a e s tru c tu ra del espacio de fases, en p a rtic u la r, a la
p resen cia de un c o n ju n to in fin ito de m o v im ien to s p eri d ico s de
e n silla d u ra . P o r esta ra z n , se p u ed e su p o n er q u e en los siste m a s
d in m ico s, con un n m ero fin ito de e sta d o s de e q u ilib rio y m o v i
m ien to s p e ri d ico s, no te n d r n lu g a r se m ejan tes d ific u lta d e s. R e
s u lta q ue esto es as. De m odo que eD lre los siste m a s con los m o v i
m ie n to s esta c io n a rio s m s sen cillo s se d estaca u n a su b clase de sis
te m a s con u na e stru c tu ra se n c illsim a del espacio do fases: los s is te
m as d in m ico s con nm ero fin ito de estad o s de e q u ilib rio y de m o
v im ie n to s p eri d ico s y de to d o s los dom as m o v im ie n to s, que de modo
a sin t tic o se ap ro x im an a ello s, ta n to al crecer com o al decrecer el
tie m p o . E sta clase de siste m a s fue d estacad o p or S. Seale (50 02]
y recib i el nom bre de siste m a s de M orse S n iale 127). La im p o r
ta n c ia y d iv u lg aci n de tale s siste m a s nos p e rm ite e stu d ia rlo s con
m ay or d e ta lle . A dem s de la s co n d icio n es en u n c ia d as, so su p o n e que
lo d o s los estad os do e q u ilib rio y m o v im ien to s p eri d ico s son de
tip o gen eral y que sus v arie d a d e s in te g ra le s se in tersec an slo del
m odo g eneral. V am os a su p o n e r que el espacio de fases es com pacto.
S eau O;1. 0, . . r ;11 esta d o s de e q u ilib rio y m o v im ie n to s p eri
d ic o s e stab les, OJ-", . ., I','a11- in e sta b le s y r j *5*, de
e n s illa d u ra . R odeem os cad a uno de ellos p o r p eq u e o s en to rn o s con
s u p e rfic ie s de fro n te ra su a v es a trozos, co m p u estas bien de su p e r
fic ie s sin c o n tac to , o bien de trozos de la s su p erficies in teg ra les l,a=
p o sib les fo rm as de d ic h a s su p erfic ie s en el caso trid im e n sio n a l se
m u e stra n en la fig. 7 26. a. , c. D esignem os la s fro n teras de los
m encionados en to rn o s para los esta d o s d e e q u ilib rio y m o v im ien to s
p e ri d ic o s e sta b le s e in e sta b le s con <tJ, . . ., o f y o j, , . ci,
re s p e c tiv a m e n te . E l estad o de e q u ilib rio de e n silla d u ra del tip o
O l'n ~l o bien O " -1-1 tiene, c u a tro su p erficies de fro n te ra su av es sin
c o n tac to : cot, <i>{3, 0) ', , u>~3 E n el caso trid im e n sio n a l, p a ra los
estad o s de e q u ilib rio de los tip o s O12 y O 2-1, e lla s e st n re p re se n
ta d o s en esa m ism a fig. 7.26 S ealem os que, p a ra el e sta d o de e q u i
lib rio las superficies w j, y o>72 co n stan de dos p a rte s de una
su perficie suave sin co n ta c to , d iv id id a en dos p a rte s por la su p e r
ficie se p a ra triz in te g ra l del e sta d o do e q u ilib rio 0 ' ' n ~1. De
m an era an lo g a , en el caso del e q u ilib rio la su p erficie su av e
sin c o n tac to est com puesta p o r las su p erficies cot y co^. E lla s estn
d iv id id a s por la su p erficie s e p a ra triz ',t-i del e sta d o de e q u ilib rio
O"-1' 1. E n el caso del estad o de e q u ilib rio de e n s illa d u ra del tip o
0 >, , (p< ?i =5^ 1) h a y slo dos su p erficies su av es sin co n ta c to :
e>7 y 0 17 .
P a ra los m o v im ien to s p eri d ico s de e n silla d u ra tip o r ? n_I y
r ? "1.4 in tro d u cim o s las desig n acio n es m*,, oi*5, <o7, y (72 a n to g a s a
las em p lead as p a ra los trozo s su av es de la s su p erfic ie s sin c o n ta c to .
Do m ism o que p ara los estad o s de e q u ilib rio , oilt y i72 y , re sp e c ti-
2. M ovim iento? estacionario? peridicos 23!)

c)

0
Fig 7 20
240 Cap 7. Sistem as dinm ico^ im illidim ensionalcs

v a m en te, y o)f2 co n stitu y en su p erficies suaves sin c o n tac to , d i


v id id as por ias superficies sep ara tric e s 57..i y S'n-i do los m o v im ien
tos peridicos r ' " -1 y, resp e ctiv a m e n te , F?~l . 2. Con ello, los casos
tr i y bidim ensionales son cierta exclusin y p ara el m o v im ien to p e
ri d ico de en sillad u ra tales trozos suaves de a sup erficie <o son ocho
(fig. 7.26), lo que no es do im p o rta n cia p a ra la p osterior exposicin.
P a ra el m ovim iento peridico de en silla d u ra r ? (p =jfc 2, n J)
sem ejan tes superficies suaves sin co n ta c to slo h a b r dos: ca y o)".
fin el sistem a que consideram os, todo p u n to de fase puede h a
llarse fuera de los entornos que hem os sep arad o no m s de cierto tiem po
fin ito t . P or ello, la s tra y e c to ria s de fase, y acientes fuera de los
pequeos entornos separados, generan en sus superficies de fro n tera
ciertas transform aciones p u n tu a le s. E n tal caso, cada superficie
07, (07, o>7, u o7 se transfo rm a en o tras superficies o}, u}, tojj o
bien c*j2. P .o j., la transform acin que co n v ierte los p u n to s de la
superficie crj en te), la designarem os por T (07 w j,). H abr un
nm ero fin ito de tales transform aciones diferen tes, con la p a rtic u
larid ad de que cada una de ellas es suave a trozos. E sta ltim a a fir
m acin se desprende de la ex isten cia de la fro n tera su p erio r x de la
duracin del m ovim iento del p u n to de fase p asan d o de una su p er
ficie a otra y de la co m p ac tib ilid ad do los trozos suaves de las su
perficies sin co n tacto , que lim ita n los en to rn o s, que hemos se p a ra
do, de los estados de e q u ilib rio y do los m ovim ientos peri
dicos.
H em os analizado las tra y ec to ria s de fase situ a d a s fuera de los
e n to rn o s separados y hem os descubierto que su co n d u cta se describe
con un nm ero fin ito de transform aciones p u n tu ale s suaves. A hora,
considerem os las tra y ecto ria s de fase situ a d a s en el in te rio r de los
entornos separados. E n los entornos de los estados de e q u ilib rio o de
lo s m ovim ientos peridicos estables, to d as las tray ecto rias de fase
se aproxim an asin t licam e n te al co rrespondiente estado de eq u ili
brio o m ovim iento peridico. En el in te rio r de los estados de eq u i
lib rio o m ovim ientos peridicos in estab les, todas las Iray ecto rias
de faso salen de dichos entornos. E n los entornos de los estados de
e q u ilib rio o m ovim ientos peridicos de e n silla d u ra to d as las tra
y ectorias, salvo las que pertenecen a las v aried ad es in teg rales y que
p asan por los estados de eq u ilib rio o los m ovim ientos peridicos, al
decrecer el tiem p o , cortan la superficie o>7 (w7j, a>7a), en ta n to que
a l crecer el tiem po cortan la superficie <u7 (),, <o2). De este modo,
d en tro del entorno del estado de eq u ilib rio o del m ovim iento pe
ridico de en sillad u ra, las tra y ecto rias de fase generan tran sfo rm a
ciones pun tu ales que convierten e>7 (<0u , W2) en &>7 (<o7, t w l2). Con
ello, slo co n stitu y en una exclusin ios p u n to s de frontera toJi y
to2 que pertenecen a la superficie in v a ria n te S ?. H a y un nm ero
fin ito de tales transform aciones diferentes. P . c j., la transform acin
que convierte u>u en a>7 ser designada con T (o>7i 007).
2. Movimientos estacionarios peridicos 241

Ahora, considerem os una tray ecto ria de fase a rb itra ria y sean
. . i, x*, * i, x it . . .
* (7.36)

los puntos consecutivos de su interseccin con las superficies sin


contacto a y to. Cualesquiera dos pun io s consecutivos de esta suce
sin estn ligados entre s m ed ian te una de las transform aciones T .
Debido a que, con f -oo y con -*- + oo, cualquier tray ecto ria de
fase se aproxim a asintticam ente a uno de los estados de eq u ilib rio
o m ovim iento peridico, la sucesin de puntos (7.36) es fin ita de la
forma
X-.+i............. 1,- 1, x r. (7.37)
Con ello, el punto pertenece bien a una de las superficies a l ,
o bien a una de las variedades in tegrales Sq. Por analoga, el p u n to
x, pertenece bien a una de las superficies a t , o bien a una de las
variedades integrales S},. R esu lta, que con entornos suficientem ente
pequeos, que destacan estados de equilib rio peridicos, ni una de
las trayectorias de fase corta dos veces una m ism a superficie w. P o r
esta razn, en cualquier sucesin (7.37) el nmero to ta l de p u n to s
s + r + 1 no es m ayor que cierto nm ero fin ito N . E sto significa
que a todas las posibles tray ecto rias de fase del sistem a dinm ico
que estudiam os corresponde un nm ero finito de diversas sucesiones
fin itas de transform aciones p u n tu ales T (a - >-to+), T (<o+ to") y
T (cu" -* o+). E n principio, todas estas sucesiones pueden ser h a lla
das del modo siguiente. Los puntos de cada una de las superficies
a f se transform an en ciertas superficies a y to. A su vez, cada una
de las superficies' o> se transform a en ciertas regiones w f| y
to f) <e( en las superficies o," y <^. E stas regiones de nuevo se tra n s
form an en ciertas regiones en las superficies o y o>, etc., pero no
ms de N veces. Las transform aciones sucesivas descritas pueden
representarse en form a de cierto grafo.
Si nos abstraem os de los m ovim ientos que asin t ticam en te se
aproxim an a los estados de eq u ilib rio y m ovim ientos peridicos de
ensilladura, entonces, los puntos de cada una de la s superficies 07,
despus de un nm ero fin ito de transform aciones (no ms de N ),
pasarn a los puntos de ciertas superficies o}. E stos flujos de tray ecto
rias de fase que van de los estados de equilib rio y m ovim ientos pe
ridicos inestables a los estables se dividen en correspondencia con
el esquem a descrito y con las variedades separatrices in tegrales de
los estados de equilibrio y m ovim ientos peridicos de ensilladura
de los tipos O1- -1, O "-1' 1, r 3- 71"1 y r n_1>3 que representan su grafo.
De este m odo, hemos llegado a la descripcin do la e stru ctu ra del
espacio de fases dol tip o de sistem as dinm icos que consideram os
con ayuda de un nmero fin ito de sucesiones de transform aciones
puntuales y del grafo que a ellas corresponde. Sem ejante descripcin
Cap. 7. Sistem as dinm icos m ullidim cnsionalps

ofrece una representacin general tle la e stru c tu ra cfel espacio de


lases tle tales sistem as dinm ico s y de sus posibles b ifurcaciones, as
como indica cierta va do in v estig aci n real.
R etornem os a la dem ostracin de la afirm acin en la q u e se b a
san los razo n am ien to s generales ad u cid o s m s a rrib a . A n te to d o ,
introduzcam os algunas definiciones. Demos al c o n ju n to de estad o s

de eq u ilib rio y de m ovim ien to s p eridicos, as com o a sus v a rie d a


des in teg rales, el nom bre do esq u eleto de) sistem a d in m ico . D eno
m inem os ciclo al circu ito cerrado com puesto por las tra y e c to ria s de
fase, donde el ex trem o de coda una de la s cuales est u n id o con el
origen de la sig u ien te. E n la fig. 7.27 se ofrece un ciclo co m p u esto
por tres tra y e c to ria s de fase.
T eorem a 7.1 [40!. E l sistem a dinm ico con los m s sencillo s
m ov im ientos estacionarios, que tie n e un n m ero fin ito de estad o s de
eq uilibrio y m ovim ientos peri d ico s sim ples e in terseccio n es de v a
rie d a d e s in teg rales slo de tip o g en eral, no tien e ciclos.
A nalicem os un ciclo tom ad o al azar form ado p o r la s tra y e c to ria s
de fase y ,, y ,, . . ., y, que, al crecer el tie m p o , se pasan en el orden
de su an o tac i n . E ntonces, la tra y e c to ria de fase y es la interseccin
de las varied ad es integ rale s y S t i de dim ensiones g. y p.
D ebido a la su p u esta co m unidad de las intersecciones de las v a
riedades integrales
9 - i + P t > n + 1 ,

donde n es la dim ensin del espacio de fases. S u m an d o to d as esta s


desigualdades, hallam os
S

S (.Qi + P i ) ^ sn -f-s. (7.38)


i= i
2- M ovim ientos estacionarios peridicos 243

P or o tro la d o , si la tra y e c to ria d e fase y es, a l crecer el tie m p o , asin-


t lic a resp e c to del e stad o d e e q u ilib rio , q +- p = n , m ie n tra s q u e
si lo es con relaci n al m o v im ie n to p eridico, g, -(- p n -+ 1 y ,
por ello ,
s

S (<?i + P) = * + # x , (7.39)
i- I
d onde x. es el nm ero de esta d o s de e q u ilib rio q u e p a rtic ip a n en el ci
clo. C o m p aran d o (7.38) y (7.39) llegam os a la conclusin de que el
ciclo es p osible so cuando v. = 0, es d ecir, l puede e sta r co m
puesto slo por tra y e c to ria s de fase a sin t tic a s a los m o v im ie n to s p e
ri d ico s de e n silla d u ra . P ero , com o m ostrarem os m s a d e la n te , e l
sistem a d in m ico con ciclos de se m eja n te form a tie n e u n n m ero in
fin ito de m o v im ien to s p eri d ico s y de m o v im ien to s d is tin to s de tos
a sin t tic o s respecto de los estad o s de e q u ilib rio y los m o v im ie n to s
p eridicos. De este m odo el teo rem a q ueda d em o strad o .
P asem os, a h o ra , a la d em o strac i n de la afirm aci n re q u e rid a
acerca de la ausencia de tra y e c to ria s de fase que cru zan dos veces el
en to rn o su fic ie n te m e n te peq u e o del estad o de e q u ilib rio o del m o
v im ie n to peri d ico de e n silla d u ra . Como esta afirm a ci n yace en la
base de la reduccin de la in v estig a c i n de los siste m a s d in m ico s
que consideram os al a n lisis do un nm ero fin ito de sucesiones de
tra n sfo rm acio n es p u n tu a le s, v am o s a en u n c ia r la m encionada a fir
m acin en form a del sig u ie n te teo rem a.
T eorem a 7 .2 . La in v e stig a c i n de la s tra y e c to ria s de fase del
siste m a d in m ico , dei q ue tra ta m o s en el teorem a 7 .1 , se reduce a
la co n sid eraci n de la tran sfo rm aci n p u n tu a l su a v e a trozos do la s
su p erficies sin c o n tac io 07 de los estad o s de e q u ilib rio y m o v im ien
tos p eridicos in e sta b le s en la s su p erficies sin c o n tac to o) rio ios
estad o s de e q u ilib rio y m o v im ie n to s peri d ico s estab les (fig. 7.28).
Supongam os que (, :, . . . j son los en to rn o s de los estados
de e q u ilib rio y m o v im ien to s p eridicos de en silla d u ra del tip o
d e sc rito que decrecen al crecer lo s nm eros r. Si la afirm acin re
q u e rid a no se v erific a, ex iste una sucesin de tra y e c to ria s de fase
y1, y 2, . . . ta l q ue cada u n a de las tra y e c to ria s y ' co rta, por lo
m enos, dos veces uno de los e n to rn o s ', , . . ., j. P or esta r a
zn, e x iste u na sucesin do e n to rn o s (', (-, . . . encajados unos en
o tro s y u na sucesin de tra y e c to ria s de fase y 1, y ' 2, . . . tafos q u e
la tra y e c to ria de fase yr> co rta dos veces el en to rn o 6J y , p or lo
ta n to , asim ism o , la fro n te ra del en to rn o l>, salien d o del p u n to
3? 1 y lleg an d o a l p u n to xf>. D e e sta sucesin de tra y e c to ria s de fase
podem os, a su vez, se p a ra r u n a sucesin p a ra la q u e los p u n to s
y i f tien en x* y x* lim ite s . E sto s p u n to s lm ite s deben y ac e r,
res) d iv a m e n te , en las v a rie d a d e s in teg ra les y S ~ d el estad o de
eqi lirio o bien el m o v im ien to peri d ico ro d ead o p o r el e n to rn o
244 Cap 7. S istem as dinm icos m ultid im e n sio n ales

6>. L a tra y e c to ria de fase q u e sale d el p u n to x * no p u e d e ir al e s ta


do de e q u ilib rio o a l m o v im ie n to p e ri d ico e sta b le , y a q u e esto
ta m b i n te n d r a lu g a r p a ra la s tra y e c to ria s p r x im a s y , por ello,
e lla s no p o d ra n p a sa r ta n p r x im a s com o se q u ie ra d e l p u n to x * .
P o r esta razn, la tra y e c to r ia de fase s a lie n te del p u n to x* se d irig e
a cierto e stad o de e q u ilib rio o m o v im ie n to p eri d ic o de e n silla d u ra
ro d ead o p o r el en to rn o 6J1. L as tra y e c to ria s de fase d e la sucesi n
que consideram os c o rta n su fro n te ra en los p u n to s \ f l e ifJ. P a ra

c ie rta subsucesin de tra y e c to ria s de fase, d ich o s p u n to s tien e n y*


e y* lim ite s. L os p u n to s y* e y* yacen en las v a rie d a d e s in te g ra le s
S * y, re sp e c tiv a m e n te , S ~ del e stad o de e q u ilib rio o el m o v im ie n to
p eri d ico que yacen en el in te rio r del e n to rn o 'i. L a tra y e c to ria de
fase que sale del p u n to y* no p u ed e ir de n u ev o a n in g n e sta d o de
e q u ilib rio o m o v im ie n to p e ri d ico e sta b le . C o n tin u a n d o e ste ra z o
n am ie n to y ten ien d o en c u e n ta q u e h a y u n n m ero fin ito de estad o s
de e q u ilib rio y m o v im ie n to s p e ri d ico s de e n s illa d u ra , lleg am o s a la
e x isten cia d e un c irc u ito c e rra d o , c o m p u esto p o r la s tra y e c to ria s de
fase d e la s v a rie d a d e s in te g ra le s de los estad o s d e e q u ilib rio y los
m o v im ien to s p eridicos de e n s illa d u ra , o se a , d el ciclo. Como la
e x iste n c ia del ciclo es im p o sib le , lleg am o s a la c o n tra d ic c i n que
d em u estra la afirm a ci n re q u e rid a .
M s a rrib a se p aram o s la clase de siste m a s d in m ic o s c a ra c te riz a
d a po rq u e (en casi todos) su esp ac io de fases se d iv id a en c ie rto n
m ero fin ito de regiones de a tra c c i n de e sta d o s de e q u ilib rio y m o
v im ie n to s p eri d ico s e sta b le s. Con ello , el p a p e l de los estad o s d e
3. Inform acin a u x ilia r 245

e q u ilib rio y d e lo s m o v im ie n to s p eri d ic o s de e n s illa d u ra y de s u s


v a rie d a d e s in v a r ia n te s s lo c o n sista en q u e ello s fo rm a b a n la fro n
tera qu e d iv id a d ic h a s reg io n es. N o o b s ta n te , el p a p e l de los m o v i
m ien to s p eri d ico s de e n s illa d u ra en la e s tru c tu ra d el esp acio de
fases p u ed e se r, asim ism o , m s s ig n ific a tiv o . Como re s u lta , e llo s
pueden to m a r p a r te en la fo rm ac i n d e los m o v im ie n to s e s ta c io n a
rio s q u e, en to n ce s, te n d r n ya u n a n a tu r a le z a m u ch o m s c o m p lic a d a
que la do lo s e sta d o s de e q u ilib rio y los m o v im ie n to s p eri d ico s. C on
el fin do p a s a r a l e s tu d io y d e sc rip c i n de los m en cio n ad o s m o v i
m ie n to s e sta c io n a rio s m s c o m p lic a d o s, es p reciso fa m ilia riz a rs e con
c ie rta in fo rm ac i n sobre la te o ra de la s tra n sfo rm a c io n e s p u n tu a le s
y, s lo d esp u s de e x p o n er d ic h a in fo rm a c i n , c o n tin u a r la c o n sid e
raci n de la e s tru c tu ra del esp acio d e fase d e u n siste m a d in m ic o
m u ltid im e n s io n a l.

3. Inform a cin a u xilia r so b re las transform aciones puntuales


Com o y a d ijim o s con a n te r io r id a d , el m to d o d e la s tra n sfo rm a
cio nes p u n tu a le s p e rm ite re d u c ir la in v e s tig a c i n de los siste m a s
d in m ico s, d e sc rito s m e d ia n te ecu acio n es d ife re n cia le s, a la co n si
d e raci n d e la s tran sfo rm a c io n e s p u n tu a le s g e n e ra d as p o r e llo s.
A d em s, la in v e s tig a c i n de la s tra n sfo rm a c io n e s p u n tu a le s es p o r
s so la d e in le r s , y a q u e, con su a y u d a , se d e sc rib e n los sis te m a s
d in m ic o s con v a ria c io n e s d is c re ta s en el tie m p o .
E n el p re se n te p a r g ra fo se e fe ct a u n a e v id e n te c o n sid eraci n
g eo m trica de las tra n sfo rm a c io n e s p u n tu a le s . Se a n a liz a la tr a n s
fo rm aci n de u n a re c ta en o tr a , de u n a c ircu n feren c ia en o tr a , se
ex p one el m to d o d el p u n to fijo y el de la s tra n sfo rm a c io n e s a u x i
lia re s , se ofrece u n c o n sid e ra b le n m ero de ejem p lo s de tra n sfo rm a
ciones p u n tu a le s q u e so n de in te r s p a ra la in v e stig a c i n c u a lita tiv a
de la s ecu acio n es d ife re n c ia le s y los fen m en o s o sc ila to rio s re la c io
nados con ellas.
. T ran sfo rm aci n de u n a recta en re c ta . S em e ja n te tra n sfo rm a
ci n pued e p re fija rse con la f rm u la
= /(x ) (7.40)
que d e te rm in a el p u n to x en el q u e se c o n v ie rte el p u n to x . La d e p e n
d en cia (7.40) p u ed e re p re se n ta rse con u n a g r fic a . Si a la g rfic a d e
la fu n ci n / (x) a a d im o s la b ise c triz x = x , es p o sib le lleg a r a u n
p ro c e d im ie n to m u y e v id e n te de co n stru cc i n de tra n sfo rm a c io n e s
c o n se c u tiv a s, lla m a d o d ia g ra m a de K n ig sL a m e ra is [11 y q u e c o n
siste en 1h c o n stru cci n de la q u e b ra d a A t , B j, A 2, B 2, 4 3, . .
re p re se n ta d a en la fig . 7.2 9 , en la q u e la s a b scisa s de lo s p u n to s
A ,, A . . . de la cu al son la s tra n sfo rm a c io n e s su c e siv a s x , = x,
xs / (x,), x 3 = / (x2), . . .. L os p u n to s de in tersec ci n de la g r
246 Cap. 7. Sistemas dinmicos multiditnepaiopalcs

fica on Ja fig. 7.20 con la bisectriz d eterm in an los p u n to s fijo s de


transform acin, es decir, los p u n to s que se transform an en si m is
mos. En la fig. 7.29 stos son los pun to s M* y M \ . Con ello, el p u n to
M \ es inestable, el A i , establo, ya que los p u n to s prxim os al p u n

to A l se transform an en correspondencia con el diagram a de la


fig. 7.29, alejndose del punto A l ' , eri ta n to que los pun to s p r x i
m os a Ai*, a la inversa, se acercan a l.
La q u eb rad a cerrada A , t, A ^ lm n A , corresponde
al ciclo do p untos fijos m ltip lo s de m. Si ra la quebrada cerra
da A , , B t , A se transform a en el p u n to de interseccin de la
grfica con la bisectriz y corresponde al p u n to fijo uniform e. E n la
fig. 7.30 est representada la q u eb rad a cerrada con ni = 2. E lla
corresponde a dos puntos fijos do b les y x*2 talos que / (a;*) x*,
/ (x*) x*. E l ciclo do los p u n to s fijos j* y x* es establo, ya que
3. In fo rm aci n a u x ilia r 247

Jas lin e a s q u e b ra d a s p r x im a s a la q u e b ra d a c e rra d a , c o rre s p o n


d ie n te a este ciclo , se a c erc an a e lla . C u an d o m es a r b i tr a r io , la
q u e b ra d a 4t , Ot , . . ., A m + I = A t c o rre sp o n d e a d ife re n te s p u n to s
fijos m ltip lo s de m x*, x*, . . lig a d o s con la s re la c io n e s
/ ) = x*. / (x!) = x j / (x*) = x*. (7.41)

E s t d ire c ta m e n te c laro quo el p u n to fijo m ltip lo de m do la


tran sfo rm aci n T es el p u n to fijo u n ifo rm e d el m -sim o g ra d o d e la
tra n sfo rm aci n T , es d ecir, la tra n sfo rm a c i n T m. L o in v e rso n o es
del todo c ie rto , ya q u e p u ed en ser p u n to s fijo s de la tra n sfo rm a c i n
T no s lo p u n to s fijo s m ltip lo s de m sin o ta m b i n u n ifo rm e s y ,
asim ism o , p u n to s c u y a m u ltip lic id a d es d iv is o r del n m e ro m .
Como y a sab em o s, la c o n d ic i n de e s ta b ilid a d dol p u n to f ijo u n i
form e x* c o n siste en la v e rific a c i n de la d e sig u a ld a d j / (x*) | < 1,
m ie n tra s q u e la de in e s ta b ilid a d , la d e sig u a ld a d / ' (x*) j > 1.
P a ra un p u n to fijo m ltip lo de tn la s c o n d ic io n e s d e e s ta b ilid a d e
in e s ta b ilid a d tie n e n , re s p e c tiv a m e n te , la form a

i / - (x*) . . . r ( x .) i< i y i r ( A ) r ( * ; . ) i > ( 7 .4 2 )


C om o es conocido, a los p u n to s fijo s e sta b le s (in e sta b le s) d e la s
tra n sfo rm a c io n e s, sim p le s y m ltip le s , co rre sp o n d e n los m o v im ie n
tos p eri d ico s e sta c io n a rio s e s ta b le s (in e sta b le s) del siste m a d in m ic o .
P o r e sta raz n , el e s tu d io d e la tra n s fo rm a c i n p u n tu a l s u p o n e , en
p rim e r lu g a r, la b sq u ed a e in v e s tig a c i n de la e s ta b ilid a d d e su s
p u n io s fijo s. A c o n tin u a c i n , p o seen in te r s d ire c to las re g io n e s do
a tra cci n de los p u n to s fijos. E n a lg u n o s casos, con esto se a c a b a la
in v e s tig a c i n , y a que to d a la re c ta se d iv id e en c ie rto n m e ro d e
regiones de a tra c c i n de d iv e rso s p u n to s fijo s e sta b le s. P re c is a m e n te
asi se p la n te a el p ro blem a d e la tra n sfo rm a c i n b iu n v o c a .
La b iu n iv o c id a d sig n ific a q u o , de a cu e rd o con (7.40), a c a d a v a lo r
de x co rresp o n d e el nico v a lo r de x y q u e , p a ra n in g u n o s x c y d ife
re n te s, no p uedo te n e r lu g a r la ig u a ld a d j (x) = / (y). Do e sto se
d esp ren d e q u e la fun ci n / (x) c a m b ia con la v a ria c i n m o n to n a de
x y que, por lo ta n to , p a ra lo d o x b ie n / ' (x) !> 0, o b ien / ' (x) 0.
C uando x v a ria d esde oo b a s ta -(-oo, / (x) c a m b ia m o n to n a
m e n te, v a ria n d o d e n tro de los lm ite s d esd e / ( oo) = lm / (x)
X- - OO
lia sta / (-(-oo) = (m / (x). Con e sto , son p o sib les los s ig u ie n te s
x - f- o o
casos: a ) / ( oo) = oo (-f oo) y / (-(-oo) = -(-oo ( oo) y , e n to n
ces, la tran sfo rm a c i n (7.40) c o n v ie rte la re c ta en o tra r e c ta ; b) u n o
de los v alo res / ( oo) o bien / (-(-oo) es fin ito y , e n to n c e s, la tr a n s
form acin p u n tu a l (7.40) c o n v ie rte la re c ta en u n a s e m irre c ta ;
c) los dos v alo res / ( oo) y / ( + o o ) so n fin ito s y , e n to n c e s, la tr a n s
form acin (7.40) co n v ierto la re c ta on un seg m e n to fin ito .
248 Cap. 7. S istem as dinm icos m ultid iro cn sio n aies

E n la fig. 7.31 est rep resen tad a la g rfica de u n a transform acin


p u n tu a l b iunvoca u b icad a en las a s n to ta s h o riz o n ta le s x = / ( oo)
y x f (4-oo). Con ello, c u a lq u ie r p u n to x de la re c ta se transform a
al in te rio r del segm ento (/ ( oo), / (+ o o )) en el q u e h a y tre s puntos
fijos: x *, x* y x*. Los p u n to s fijo s x* y a:* son esta b le s, m ientras
q ue x*, in e stab le. T odo p u n to de la se m irre c ta ( oo, x*), con las
ap licacio n es sucesivas de la tra n sfo rm a c i n , se a p ro x im a asin t ti-
cam ente a l p u n to x*, en ta n to q u e to d o p u n to de la sem irrecta

(a:*, -\-oo), al p u n to x*. A s, p u es, to d a la re c ta so d iv id o por el


p u n to fijo in estab le en dos regiones de a tra c c i n 11 (x*) y II (x*)
de los p u n to s estables x* y x j.
E s f c il cerciorarse de que la p a rtic i n de to d a la re c ta en cierto
n m ero de regiones de a tra c c i n de los p u n to s fijo s tie n e lu g a r p a ra
la tran sfo rm aci n general b iu n iv o ca con / ' (x) 0 . E n efecto, sean
. . . C x J < x* < x* < . . . los p u n to s de in te rse c c i n de la g r fi
ca de la transform acin p u n tu a l con la b ise c triz . Con ello , p o r lo
v isto , lo s p u n to s estab les e in e sta b le s so a lte rn a n . P a r a cad a p u n to
fijo estab le x* el segm ento ( x '- j , x*+I) ser su reg i n de a tra c c i n .
E l co n ju n to de in te rv a lo s (x*_ x*+1) con ; = , i zfc 2, . . . form a
la p a rtic i n req u erid a.
L os casos p a rtic u la re s en los q u e la g rfica p uede c o n ta c ta r con la
b isectriz son de inters, ya q u e corresponden a la s b ifu rcacio n es de
la tran sfo rm aci n p u n tu a l. E sto s casos p a rtic u la re s se p u ed en con
sid e ra r qu e han surgido com o re s u lta d o de la v a ria c i n c o n tin u a de
la tran sfo rm aci n p u n tu a l o de su g rfica, con la q u e dos o v ario s
p u n to s fijo s se re n en . E n la fig . 7.32 se m u e stra n tre s fases su c e si
vas de la g rfica con su v a ria c i n co n tin u a , com o re s u lta d o de la
cual so produce bien el su rg im ie n to de dos nu ev o s p u n to s fijo s, o
b ien, a la in v ersa, dos p u n to s fijos se re n en y d esap arecen . El p ri
m er caso corresponde a la tra n sic i n c o n tin u a desde a h a s ta c p o r la
3. Inform acin au x iliar 249

fro n tera b, en ta n to qu e el seg u n d o , a la in v e rsa , a la tra n sic i n


desde c p o r b h a s ta a.
A h o ra, a n alicem o s la tra n sfo rm a c i n p u n tu a l b iu n v o ca T p a ra la
cual / ' (x) ^ 0. E n se m ejan te caso, la g rfic a d e la tra n sfo rm a c i n
p u n tu a l tien e in tersec ci n con la b isectriz en el p u n to x * , a d e m s
slo en l, q ue puede ser e sta b le o in e sta b le . P a ra el p o ste rio r e s tu
dio de la tra n sfo rm a c i n T es de u tilid a d se a lar q u e T 2 es u n a
tran sfo rm aci n b iu n v o c a del tip o y a a n a liz a d o . En efecto , la tr a n s
form acin T 2 se escribe en la form a
x = f ( f (x)) = F (x)
y
E '(j)= -^ |
' ' d x 1/ ( 1) -d^x- 1 5*0.

Al p u n to fijo x* x de la tra n sfo rm ac i n T 2 co rresp o n d e el ci


clo de p u n to s fijo s dobles x* y x* = f (x *) = x* de la tra n s fo r
m aci n T.
E sto s d a to s son su fic ie n te s p a ra lleg ar a la c o n clu si n do q u e en
el caso que co n sid eram o s to d a la rec ta se d iv id e en la s rogiones d e

a tra c c i n de los p u n to s fijo s dobles y , p o sib le m e n te , en u n a regin


de a tra c c i n de un p u n to fijo u n ifo rm e si el p u n to fijo x * es e s ta b le .
E n la fig. 7.33 se ad u ce u n ejem p lo de tra n sfo rm ac i n p u n tu a l
co rresp o n d ien te a l caso q u e hem os e stu d ia d o .
E n la s figs. 7.34 y 7.35 e st n re p re se n ta d a s la s fases d e dos d i
fe ren tes tip o s de la s b ifu rcacio n es de u n a tra n sfo rm a c i n p u n tu a l
p a ra la qu e / ' (x) ^ 0. E n la fig . 7.34 se m u e stra la b ifu rc a c i n
con la que se produce la g en eraci n o d e sa p a ric i n de dos ciclo s de
p u n to s fijo s d obles. L a fig. 7.35 re p re se n ta la b ifu rcaci n d el cam b io
de la e s ta b ilid a d de un p u n to fijo un ifo rm e, con la que, s im u lt n e a -
250 Cap. 7. Sistem as dinm icos niultiditncnsiooaleit

m onte, se produce la generacin o d esaparicin del ciclo de puntos


fijos dobles.
A hora, pasem os a la consideracin de la tran sfo rm aci n T de
u n a recta en o tra re cta, m s com plicada uniform e, pero no bniii-
voca. Todo lo dicho m s a rrib a sobre los p u n to s fijo s do la tra n s
form acin queda en vigor. La novedad consiste en la p o sib ilid ad de

la aparicin de estru ctu ra s m uy co m plicadas. La causa de su a p a ri


cin puede com prenderse an alizan d o la tran sfo rm aci n inversa T~l.
Supongam os que, precisam ente, la tran sfo rm aci n in v ersa m u lti
form e T~l se descom pone en una serie de transform aciones continuas
uniform es TV que se escriben on la form a x = g , (j (i = 1, 2 , . . .)
y sea que las transform aciones uniform es con i = 1 , 2 , . . p trans
form an cierto segm ento la, 61 en s m ism o. E x am in em o s ol producto
de transform aciones
r - m rJr -1
m - t \\ 7/.3)
3. Informacin auxiliar 251

donde t,, i, im son cu alesq u iera nm eros de 1 a p. E sta tr a n s


formacin est d eterm in ad a en el segm ento la, 6 | y lo tra n sfo rm a en
s mismo, por ello la transfo rm aci n tiene en ese seg m en to , p o r lo
menos, un punto lijo x*,(, El p u n to fijo d el p ro d u cto de las
transform aciones es T~m y, por
lo ta n to , asim ism o, T m. E l p o n to
fijo Tm corresponde bien al p u n to
fijo sim ple de la transfo rm aci n
T, o bien al pun to fijo m ltip le ,
cuya m u ltip lic id a d es el d iv iso r
m. El prim er caso slo puede te
ner lugar cuando t, = i 2 =
. . . = j m. Los p un to s fijos de
diversas transform aciones (7.43)
son, o b lig a to ria m e n te ,d ife re n te s.
En ca lid a d de ejem plo, consid era
mos la transform acin T con la g rfica m o strad a cu la fig. 7.30. L a
transform aci n p u n tu a l inversa a la transform acin .7' es m u ltifo rm e.
E l sector C0C, de la g rfica d e te rm in a la d ependencia b iu n v o ca
x = A (x), x ( oo, x,),
X =* g, (a-), x ( oo, x),

donde (x,, x,) son las coordenadas del m xim o Cx. Los secto res CxCt
y C2t \ d eterm in an las dependencias b iu n v o cas x = /., (x), x =
= g.> (x), x (x,, x a), x _(x,, Xj) y, resp e c tiv am e n te , x = f 3 (x),
x = 8i (x), x (xs, (-oo), x (x2, - oo), donde (x4, x a) son las coor
denadas del p u n to del m nim o Cs. De acuerdo con esto

' Si (x) con x ( oo, x ,).


- I
(x), g2 (x), g 3 (x) con x (x (, x 2),
l S (x) con x (xs, -(-oo),

donde, cad a una de las funciones g, (x), g . (x) y g 3 (x) es c o n tin u a en


sus cam pos de definicin.
D esignem os con T~' ( 1 , 2 , 3) la tran sfo rm aci n d e te rm in a d a
con la dependencia x = g, (r). S upongam os que, como vem os en la
fig 7.36, x, > x2, entonces las tran sfo rm acio n es T~l y J'V c o n v ier
ten el segm ento 10, x,) en el segm ento (0 , x,) y, rcspoctivam onlo, en
el segm ento (xJt x2). que yacen d en tro del segm ento (0, x ,l. En co
rrespondencia con lo dicho a n te rio rm e n te , do aqu se deduce que c u a l
quiera de las transform aciones de In fo rm a T m, T ,^l . . . T l t , donde
ra d a i, es igual bien a 1, o bien a 2 , tie n e u n p u n to fijo x * , t t ...
252 Cap. 7. S istem as dinm icos m u ltid im cn sio n ales

Como sig u ien te ejem p lo aduzcam os la tran sfo rm aci n del seg
m ento 10, 11 en s m ism o con la g rfica re p re se n ta d a en la fig. 7.37, a.
L a transform acin T _1, in v ersa a e lla , es bifo rm e de modo que a
c u a le sq u ie ra x corresponden dos v alo res d iferen tes de x: x , = g (x)
y i i = S (x). C ada u n a de la s tran sfo rm a cio n e s T \ l y T j1 c o n v ie rte

Fig. 7.37

el segm ento [0, 1] en s m ism o. D ebido a esto , lo m ism o que en el


a n te rio r ejem p lo , la tran sfo rm aci n T tien e un c o n ju n to in n u m e ra b le
de toda clase de p u n to s fijos m ltip le s.
C oncretem os e sta form a de tra n sfo rm a c i n p u n tu a l. S ea q u e su
ecuacin se escribe en la form a

= 1 _ 4 ( x - - i) \ (7.44)

E ntonces, las tran sfo rm acio n es in v ersas se h a lla n con fa c ilid a d


y tie n e n la form a
z = -j(i-x)'/*.

L a tran sfo rm aci n (7.44) co n v ierte el seg m en to 10, ] en s m ism o ,


tie n e un nm ero in fin ito de d iferen tes p u n to s fijo s m ltip le s , no obs
ta n te , como es posible do re v e la r, todos ellos son in e stab les. E n efec
to , de acuerdo con (7.44) d x/d x = 8 (x 1/2) y , p o r ello , | d x ld x | <
^ 1 cu an d o | x 1/2 | ag 1 ;8 y | d x ld x | > 1 c u an d o | x 1/2 i >
> 1/8. E l ciclo de p u n to s fijo s m ltip lo s de m x l , x*, . . . . x m es
e sta b le o in e s ta b le en funci n de si es m en o r q u e la u n id a d el p ro
d u c to
1^1 1 ^ 1
1 dx L = ,> 1 dx |x*=*3 | dx |*,
3. Inform acin au x iliar 253

M ostrem os que esta m ag n itu d siem pre es m ayor que la u n id a d . Si


todos los facto res de este p ro d u cto son m ayores que la u n id a d , la
a firm aci n es e v id e n te . P o r esta raz n , nos q ueda a n a liz a r el caso
cuando uno de los facto res (podem os co n sid erar que es el p rim ero)
es m enor que la u n id a d . S i | d x/dx ^ 1, ten d rem o s | x 1/2 |
< ; 1/8. P or ello , | g | = | x l ~ | < E stu d iem o s la sucesi n
(fig. 7.37, a) x*, x 2, x3, . . . y supongam os que en e lla 0 < x 2, . . .
. . ., x* < 3/8, m ie n tra s que x*1 3/8. E n to n ces, 4| 8 4 *_1 >
> 3/8 y | ~x l ^ x i 1 g f l*=x > 8 |3 ,_ i. H aciendo uso de la
p rim era de las d esig u ald ad e s, a p a r tir de la seg u n d a, o b ten em o s

n | - # L - >
i=*l
De este m odo tr a s cada uno de los facto res, m enores que la u n id a d -
sigue cierto nm ero de facto res m ayores que la u n id ad y , ad em s,
su producto to ta l es m ayor que la u n id a d . E sto d e m u e s tra .la in e s
ta b ilid a d de todos los p u n to s fijos. S in em b arg o , de esto ta m b i n se
desprende la afirm acin de la in e s ta b ilid a d lo c a l de c u a lq u ie r su ce
sin de p u ntos
x1, x 2 = T x \ x3 = 2 x 8, . . .
De lo expu esto se deduce que la co n d u c ta de las sucesiones de la
tran sfo rm aci n p u n tu a l (7.44) es m u y c o m p lic a d a y d iv e rsa . No es
posible d e sc rib irla basndo se en a lg u n as tra y e c to ria s a is la d a s, ya
que to d as esas sucesiones son in esta b le s. P ero p a ra to d o el co n ju n to
de sucesiones es p osible la descrip ci n e sta d stic a . Ilu stre m o s esta
p o sib ilid a d p a ra la g rfica de la tra n sfo rm a c i n p u n tu a l ofrecida
en la fig. 7.37, . Con el fin de lle g a r con n a tu ra lid a d a la d e sc rip
cin e s ta d s tic a , supongam os que el p u n to in ic ia l no se h a p refi
jado con precisin, sino qu e se ha dado c ie rta d is trib u c i n de pro
b ab ilid ad es de su posicin m e d ia n te la d e n sid a d de p ro b a b ilid a d
<p (x). M ientras m ayor sea la precisin con que e st p re fija d o el v a lo r
in icial de x, ms ag uda ser la d en sid ad de d is trib u c i n de la s p ro
b a b ilid ad es. L a d en sid ad de p ro b a b ilid a d tp (x) en la fo rm a de la
funcin corresponde a la p re fija ci n p recisa del v a lo r in ic ia l.
L a d istrib u c i n de la d en sid ad de p ro b a b ilid a d del p u n to in icial
x genera u n a d istrib u ci n de las p ro b a b ilid a d e s, p le n a m e n te d e fi
n id a, del sig u ien te p u n to x 1. L a d istrib u c i n de las p ro b a b ilid a d e s
del p u n to xl defin e, a su vez, la d istrib u c i n de la s p ro b a b ilid a d e s
del p u n to x 2, etc. Como es fcil re v e la r, las d en sid a d e s de p ro b a b ili
dades cp (x) y cp (x) de los p u n to s a n te rio r x y p o sterio r x e s t n lig a
das con la relacin
p(x) = ^} < p (g ,(x | g (x) |, (7.45)
54 Cap 7. S istem as dinm icos roultidim onsionaies

donde la sum a se realiza por lodos los p u n io s g, (j) q u e, con ayuda


de la tra n s orn acin T , se c o n v ierten en el p u n to x.
E n el caso que consideram os

Si W = J i f ;( r ) = - j ! - i
y, por e llo , esta relacin se escribe en la form a

v G - t M ' U + W 1 + ?)]
E m p lean d o esta re la c i n , segn la d en sid ad in ic ia l de p robabilidad
es posible, paso a paso, h a lla r la d en sid ad de p ro b a b ilid a d despus de
la p rim era tran sfo rm aci n , a c o n tin u a c i n , de la seg u n d a, tercera,
etc. R e su lta , que in d ep en d ie n tem en te de la fu n ci n in ic ia l ip (a),
la funcin de la den sid ad do p ro b a b ilid a d en el paso n-sim o <p (x )
con un crecim ien to ilim ita d o de n , tien d e a la u n id a d . As pues
despus d e un nm ero su fic ie n te m e n te g ra n d e de transform aciones
to d o s lo s v alores de x se hacen eq u ip ro b a b le s o , con m ayor preci
si n , la p ro b a b ilid a d de h a lla r el p u n to x en c u a lq u ie r in te rv a lo slo
d epender de su lo n g itu d .
C onsiderem os con m ay o r d eta llo la tran sfo rm aci n con el d ia g ra
ma de la fig. 7.37, b. E lla tran sfo rm a el seg m en to 10, 1) en s m ism o.
La transform acin inversa es biform o y so descom pone en dos tra n s
form aciones c o n tin u as un ifo rm es 7'~' y 7j '. L as transform aciones
in versas a T',1 y 7'~l son las co n trac c io n e s 7, y 7 \ de la tra n sfo rm a
cin T en c-1 segm ento 10, */sl y, re sp e c tiv a m e n te , [ 1/ 2, 1J. T om em os
c u a lq u ie r p u n to x y analicem o s sus sucesivas tra n sfo rm ac io n e s, d is
tin g u ien d o lo s casos cuando se em p lea la tran sfo rm aci n 7\ y
cuando se em plea la T 2. S ea, p rec isa m e n te ,
= 7 ,.a", x - = T , j 1 , x s - T I lx : , . . . , (7.46)
d onde
_ I 1 si x h f (0 , 'A ),
~ l 2 si x Ae i* /s , i i .
D e este m odo, a c u a lq u ie r p u n to x a (0, 11 se. pone en co rresp o n d en
cia la sucesin in fin ita de u n id a d es y doses
*oi *1 *21 l 3i - (7*47)
A s, p. e j., de acuerdo con la fig. 7.37. b, a) p u n to x co rresp o n d e la
sucesin i , 1, f , 2, 2, i , 1, . . . . E sta co rresp o n d en cia es u nvoca.
R e su lta que ella es, asim ism o, b iu n v o ca. Es m s, re s u lta que p ara
to d a sucesin (7-47) de u n id ad es y doses es posib le h a lla r el p u n to
xfi al que e lla corresponde. L a d e m o strac i n de esta s afirm a c io n e s
q u e , a p rim era v is ta , parecen ta n asom brosas puede se r o b te m d a de
3 Inform acin auxiliar 255

modo c o m p arativ am en te sencillo que so basa en afirm acio n es su fi


cientem ente generales, que en grado considerable salen de los m r
genes del ejem plo que consideram os. E stas afirm acio n es g enerales
c o n stitu y en la base de la llam ad a descripcin sim b lica de la tra n s
form acin p u n tu a l y de la d in m ic a sim b lica 135] acerca do la cual
vam os a h a b la r ap licn d o la al ejem plo que estudiam os.
De modo m uy breve digam os que la descripcin sim b lic a consis
te en lo sig u ien te. C ada pu n to x [0, 1) se describe b u n v o c am e n -
tc por la sucesin sim blica i0, form ada por dos sm b o lo s
1 y 2. De este m odo, el conjunto de p u ntos del segm ento [0, t ] p uede
considerarse como el con ju n to de to d as las posibles sucesiones s im
blicas (7.47). Supongam os que ni punto x corresponde la sucesin
sim blica t, ,, i t , . . .. entonces al p u nto x x = T x es e v id e n te
que corresponde la sucesin i,, , i 3 E s d ecir, en el c o n ju n to de
las sucesiones sim blicas la tran sfo rm aci n p u n tu a l T se re p re se n ta
como la sen cilla operacin de elim in a c i n del p rim er sm b o lo .
Pasem os a la dem ostracin do la s afirm aciones que hem os hecho.
H ay que dem o strar que a toda sucesin (7.47) co rresp o n d e cierto
punto x0 y que sem ejan te pu n to es nico. Si e x istie ra ta l p u n to , su s
transform aciones sucesivas e stara n lig a d a s con las relacio n es (7.46)
que vam os a a n o ta r en la forma

x\ = x 1 - T \ \ x , x = T ^ x 3, . . .

En efecto, ninguno de los pun to s x* nos es conocido, slo sabem o s q u e


todos ellos yacen en el segm ento 0, 11. P e ro , resu lta que esto ya es
su ficiente para poder h allarlo s. En re alid a d , del hecho de que el
p u nto x" 6 10, 1] se desprende que el p u n to x"~ l pertenece a c ie rto
segm ento a ,, fS,| yacien te en su in te rio r y que tiene u n a lo n g itu d
dos veces m enor. P o r an alo g a , del hecho de que x n~l loe,, |},] se
desprende que i " ! 6 ( a 2, flsl, cu y a lo n g itu d es tam b i n dos veces
m enor que la del a n te rio r segm ento a ,, p ,|, e tc. Do esto m odo, x
pertenece a cierto segm ento fa , fSi de lo n g itu d 2 '" . Con e llo , del
hecho de que el p u n to x n [a , p] se desprende que a l c o rre sp o n
de c ierta sucesin, en la que los n prim eros sm bolos coin cid en con
los n prim eros sm bolos de la sucesin (7.47). Si com enzram os no a
p a rtir del punto x", sino que del p u n to m s lejano x '( r ;> n), de
m anera anloga lleg aram o s a que el p u n to x 6 (a ,, fir] cz l a , P ],
donde la lo n g itu d del segm ento ce,, fjr] es igual a 2~r. E sto ra z o n a
m iento puede ser prolongado. As pu es, el p u n to req u e rid o x p er
tenece a los segm entos encajados uno en o tro , cuya lo n g itu d d ism i
nuye ilim ita d a m e n te . Como sabem os, ex iste uno y slo u n p u n to
que satisface este req u erim ien to . E sto dem uestra la afirm acin
hecha.
Un ejem plo sencillo de un sistem a concreto, en el que la in v e s ti
gacin ilo *11 m ovim iento se reduce a una tran sfo rm aci n do la form a
256 Cap 7. S istem as dinm icos m ultidim ensionalea

q ue acab am o s de co n sid erar, es u n o scilad o r con ro zam ien to negati


vo y con im p acto s que am o rtig u a n sus oscilaciones.
Si 1 ^ 5 0 o bien x = 0 , pero x < a, los m o v im ien to s del oscila
d o r se describen con la ecuacin
x 2 ctx -f- ci>2x = 0,
m ie n tra s que s i z = 0 y z ^ a > 0 se p roduce u n im p acto con el
que la coordenada x no v a ra , pero la v elo cid ad x su fre u n sa llo , de

o) b)
F ig . 7.38

m odo que la v elo cid ad p o sim p acto x + y la v elo cid ad p re im p a c to x_


e st n lig ad as con la relaci n
x+ = x . p (p > 0 ).
D e estas ecuaciones se deduce q u e los v alo res sucesivos de y e y de la
v elocidad x, despus q ue el p u n to de fase (x, x) c o rta el ray o x 0 ,
x > 0 , e st n ligados con la relaci n
_ r qy si q y < a ,
Ua (
l q y p si
2 ri
donde q = exp Q* = co- - s.
O
E s ta s relaciones e n tre y e y pueden ser in te rp re ta d a s como la
tran sfo rm aci n p u n tu a l de la re c ta en s m ism a. E n la fig. 7.38 sus
g rficas e stn re p re sen tad a s p a ra a > 9 P a ra a 1 V p
y p____________
1
E n el p rim e r caso la s tran sfo rm acio n es su cesiv as de c u a lq u ie r punto
y =^= 0 crecen ilim ita d a m e n te . E n ol segundo caso, en funcin del
v alo r in icial de y tie n e lu g a r b ien el c recim ien to de la s tra n sfo rm a
ciones sucesivas, o b ien to d a s e lla s, a p esar de la in e s ta b ilid a d de
3. Inform acin auxiliar 257

(idy'dy > 1), son lim ita d a s y tie n en c arcter esto cstico , lle n a n d o
densam ente, en el caso g en eral, el in te rv alo (a p) q < y <
< nq p.
2. Transformacin de una circunferencia en circunferencia. La
transform acin de u n a circu n feren cia en c ircu n feren cia puede ser
considerada com o un caso p a rtic u la r de la tran sfo rm a ci n de u n a
recia en re cta. P o r esta raz n , to d o lo dicho con a n te rio rid a d acerca
de la transform acin de u n a re c ta en recta es ap lic ab le , asim ism o ,
a la transform acin de una circu n feren cia en circu n feren cia. S in
em bargo, este caso p a rtic u la r posee p ecu liarid ad es quo m erecen ser
estudiadas ad icio n alm en te. El e stu d io de la tran sfo rm aci n de la
circunferencia en s m ism a fue rea liz a d o , por vez p rim e ra , por A.
Poincar 147] en relacin con la in v estig aci n c u a lita tiv a de la s
tra y ecto rias de fase en u n to ro b id im en sio n al. E ste e stu d io fue con
tin uado por A. D onjun y o tro s. E n la obra [33] de A. G. M ayer fu e
ron h allad as las condiciones de ru d e za y a c la ra d a la fo rm a de la
transform acin ruda de la circu n feren cia en s m ism a, as como
establecida la d ependencia c o n tin u a e n tre los nm eros de ro taci n
de P o in car y el p arm etro . R em arquem os que se tr a ta de la tra n s
form acin suave b iu n v o ca de una circu n feren cia en circu n feren cia
que puede escribirse en la forma
0 = 0 (d ), (7.48)

donde 0 (&) es suave y, debido a la u n ifo rm id ad , es u n a funcin


m ontonam ente creciente de la v a ria b le an g u la r i).
L a m s im p o rta n te c a ra c te rstic a de sem ejan te tran sfo rm aci n
p u n tu al es su nm ero de ro ta ci n p. En el coso, c u an d o la tra n s
form acin de la circunferen cia en s m ism a es la ro taci n en el n
gulo a , el nm ero de rotacin p es ig u a l a a /(2 n ). E n el caso g en eral,
el nm ero de ro taci n se d e te rm in a como el lm ite

donde a es el ngulo a l que g ira el p u n to d de la circu n feren cia d u


ran te sus n transform aciones sucesivas. E l ngulo a d epende de la
eleccin del p u n to O, pero el v a lo r del lim ite no depende de dicha
eleccin. l ex iste p ara c u alq u ier O y es ig u a l p a ra todo O. La exis
tencia del lm ite se desprende de la m o notona de la tran sfo rm aci n
(7.48).
De la existen cia del lm ite y de su independencia del p u n to in i
cial d se deduce que siendo p irracio n al la tran sfo rm aci n no tien e
puntos fijos e, incluso, m ltip le s. A la inv ersa, con p = plq ra c io n a l,
donde p y q son nm eros prim os e n tre s , la tran sfo rm aci n tie n e p u n
tos fijos de m u ltip licid ad q y slo de ella.
258 Cap. 7. S istem as dinm icos imiltidiaignsonn!efr

E l sig u ien te hecho de im p o rta n c ia es la d e p e n d e n c ia c o n tin u a


e n tre los nm eros d e ro ta c i n p y los p a r m e tro s de los que la p ro
p ia transform acin depen d e co n tin u a m en te..
T am b in es de in ters s e a la r que en el caso g e n e ra l, p ara p =
= p/q, la tran sfo rm aci n tie n e u n n m ero p a r de ciclo s sim p le s (ru
dos) por q de p u n to s fijos de m u ltip lic id a d q. S e m e ja n te e stru c tu ra
de la tran sfo rm aci n p u n tu a l se co n serv a con p e q u e a s p e rtu rb a c io
n es de los p ar m e tro s de los que la tra n sfo rm a c i n p u n tu a l y su
d e riv a d a d ependen c o n tin u a m e n te . P o r e sta ra z n , la d ep en d en cia

Fig. 7.39 Fig. 7.40

e n tre los n m eros de ro taci n y se m e jan tes p a r m e tro s es ta l que cad a


v a lo r ra c io n a l de p se conserva in v a ria b le en c ie rta s reg io n es de su
v a ria c i n . En la fig. 7.39 est re p re se n ta d a la g rfica a p ro x im a d a
de la dep en d en cia e n tre el n m ero de ro ta c i n y el p a r m e tro , d e
signado con la le tra v , o b servando el re q u e rim ie n to fo rm u lad o .
En co n clu si n , considerem os los d ia g ra m as de la s tra n sfo rm ac io
n es p u n tu a le s b iu n v o cas de u n a circu n feren cia en s m ism a. S ea el
n m ero de ro taci n p=5= 0. E n to n ces, la tran sfo rm a c i n p u n tu a l no
tie n e p u n to s fijo s sim p les y su g rfica tie n e la fo rm a m o stra d a en
la fig. 7.40. E n la sig u ie n te fig. 7.41 se ad u cen los d ia g ram a s p a ra la s
p o ten cias de d ich a tra n sfo rm a c i n , o se a , p a ra la s tran sfo rm acio n es
T 2 y T 3 en el caso cuando p ^ 1/2, 1/3, 2/3 y , p o r lo ta n to , en que
n in g u n a de estas p o ten cias de la tra n sfo rm a c i n T tie n e p u n to s fijo s.
E n la fig. 7.42 se ofrece el d ia g ra m a d e la tran sfo rm aci n T
c u ando p = 1/3. A qu h a y dos ciclos c ad a u n o de los cu ales co n sta
de tre s pun to s fijos trip le s. U no de los ciclos co n sta de p u n to s fijo s
e stab les y el o tro , d e in e sta b le s.
3. C riterio de la ex isten cia d el p u n to fijo de u n a transform acin
p u n tu al m u ltid im en sio n al. E n el ejem plo de la tran sfo rm aci n p u n tu a l
de la re c ta en re c ta y a p u d im o s v e r h a s ta qu p u n to p uede ser com
p licad a la co n d u cta de sus tran sfo rm acio n es sucesivas. Como es n a
5 3. Inform acin auxiliar 259

tu r a l, con el au m en to de la d im ensin crecen co n sid erab lem e n te la s


d ificu ltad es de la in v estig ac i n y la p o sib le c o m p le jid a d de la con
d u cta. No o b sta n te , la diferen cia e n tre la tra n sfo rm a c i n u n id im e n
sional y la m u ltid im e n sio n a l no es ta n g ran d e com o e n tre la s ecua
ciones diferenciales b id im en sio n ales y m u ltid im en sio n a le s. A esto,
podem os h a lla r c ie rta explicaci n en el hecho de q u e la co n sid era
cin de u n sistem a b id im e n sio n a l de ecuaciones d iferen cales, al
re d u cir a u n a tran sfo rm aci n p u n tu a l de una rec ta en re c ta , siem p re

Fig. 7.41 F ig . 7 42

conduce a transform aciones biu n v o cas, cuya e s tru c tu ra es m u y sen


c illa . A l m ism o tiem p o , la in v estig aci n de la s ecu acio n es d iferen
ciales m u ltid im en sio n ales puede reducirse al e stu d io ta n to de tra n s
form aciones p u n tu a le s m u ltid im e n sio n a le s, como de tran sfo rm a c io
nes p u n tu a le s no b iu n v o c as u n id im en sio n ales.
U no de los m s im p o rta n te s problem as, que su rg en al in v estig ar
la transform acin p u n tu a l, es el p ro b lem a de sus p u n to s fijos, su
ex isten cia, nm ero y e sta b ilid a d . U no de los c rite rio s m s generales
de la existen cia del p u n to fijo se basa en el conocido teorem a de
B rouw er. D icho teorem a afirm a que c u a lq u ie r tra n sfo rm aci n c o n ti
nua T , que co n v ierte u na esfera m u ltid im e n sio n a l, o cu alq u ier
regin hom eoinorfa G a la esfera, en s m ism a, tie n e en G por lo
menos un p u n to fijo x * . P o r hom eom orfism o de la regin G a la
esfera se entiende que ella es cierta tran sfo rm aci n b iu n v o ca y m u tu a
m ente co n tin u a de la esfera
x + x l + + < *
Los re q u isito s de c o n tin u id a d de la tran sfo rm aci n T y el hom eom or
fism o de la regin G a la esfera son de im p o rta n c ia , es d ecir, la v io la
cin de cu alquiera de ellos p uede conducir a la au se n c ia dol p u n to
fijo.
260 Cap. 7. S istem as dinm icos m u llid im e asio n ales

A clarem os lo dicho con el ejem plo de la tra n sfo rm a c i n T d el se g


m ento la , 6J en si m ism o. Como la tra n sfo rm a c i n T c o n v ie rte el
segm ento la, 61 en s m ism o , los p u n to s l ' a y Tb n e c e sa ria m e n te p e r
tenecen a este seg m en to . Si T a = a o bien T b = 6 , el p u n to a o b ien
6 son fijos. S i, p o r lo c o n tra rio , T a > a y T b < 6 , el d ia g ra m a de la
tran sfo rm aci n p u n tu a l tie n e la form a m o s tra d a en la fig. 7 .4 3 . D e l,
d ebido a la co n tin u id a d de la g rfic a de la tra n sfo rm ac i n T , se

d esprende que e lla se in terse c a con la b ise c triz . S e alem o s q u e en el


caso de u n a tran sfo rm aci n p u n tu a l d is c o n tin u a , se m e ja n te p u n to d e
in tersec ci n y el p u n to fijo que a ella co rresp o n d e, p u ed e e x is tir
o no (fig. 7.44).
E n la fig. 7.4> est rep re se n ta d a la regin b id im e n s io n a l G q u e es
hom eom orfa a la esfera b id im e n sio n a l q u e, con la tran sfo rm a c i n
c o n tin u a T , se c o n v ierte en la reg i n G. Con e llo , de acuerd o con el
teorem a, p o r lo m enos u n p u n to x * de e sta reg i n G se tra n sfo rm a
en s m ism o. Y a la in v e rsa , d u ra n te la tra n sfo rm a c i n c o n tin u a de la
regin a n u la r G, ofrecida en la fig . 7.46, p u ed e no h a b e r p u n to fijo .
Con el fin de cerciorarse d e esto es su fic ie n te im a g in arse que la
tra n sfo rm aci n T consiste en el g iro en to rn o d el p u n to O en el
ngulo <p (0 < o <C 2ji).
3. Inform acin au x iliar 261

La tran sfo rm aci n de un an illo en an illo es de g ran in te r s y con


ella se tro p ieza con frecuencia al in v estig ar siste m a s dinm icos
concretos. E l estu d io del problem a lim ita d o do los tres s lid o s condu
jo a P o in c a r a co n sid erar la tran sfo rm aci n , que co nserva el rea,
del a n illo en s m ism o. l d escubri que, si d u ra n te la tran sfo rm aci n
los contornos ex tern o e in te rn o g iran en diversos se n tid o s, h a b r
un p u n to fijo. E sta afirm acin recib i el n om bre de ltim o teo rem a
geom trico de A. P o in car (43). Su dem ostracin fue h a lla d a m s
la rd e por G. B irkhoff.
P uede parecer que si el a n illo G se tra n sfo rm a e stric ta m e n te
al in te rio r de s m ism o, de m odo que la regin G p asa a G, d en tro del
an illo e x is te el contorno cerrado y que se tran sfo rm a en s m ism o

(fig. 7.47). E n re alid ad esto no es siem pre as. No o b stan te, es posible
in d ic a r condiciones, su ficien tem en te g enerales, con la s que lo d ich o
tien e lu g ar *). C uando d ic h as condiciones se v e rific a n , to d o s los
p u ntos del a n illo , debido a la rep e tic i n de la tra n sfo rm a c i n , se
ap ro x im an asin t tic a m e n te a la cu rv a y. L a c u rv a y se tra n sfo rm a
en s m ism a, de m odo que en e lla surge c ie rta tra n sfo rm a c i n de
una circunferencia en circu n feren cia. Cuando e sta cond ici n no se
verifica la transform acin del a n illo en a n illo p uede a d q u irir una
form a com plicada en extrem o . Ms ad e la n te ad u cirem o s los corres
p o ndientes ejem plos. Slo hem os de se ala r que sem ejan te e stru c tu ra
de gran co m p lejid ad surge, p . e j., cuando la reg i n G, despus de
cierto nm ero de transform aciones, se co n v ierte en la regin G y , con
ello, p a rte del an illo a se tran sfo rm a en la regin o , com o se m u e stra
en la fig. 7.48.
R etornem os a l teorem a de Brouw er. Cuando su s condiciones se
verifican, en la regin G h a y un p u n to fijo . Como la tran sfo rm a c i n
T convierte la regin G en s m ism a, parecera que la tra n sfo rm ac i n
p u n tu a l T tie n e en G no slo un p u n to fijo, sino ta m b i n un p u n to
) E stas condiciones se pueden obtener de los teorem as generales de ex iste n
cia de la v ariedad estab le in v a ria n te [41).
262 Cap. 7 S istem as dim im icos m ull d im en sio n ales

fijo e sta b le . P e ro esto no es as!. E n el caso d e la tra n sfo rm a c i n de


un seg m en to en seg m en to e sto slo p u ed e no ser as si la tra n s fo rm a
cin no es b iu n fv o ca. S i la tra n sfo rm a c i n T d e l se g m e n to e n s m ism o
es b iu n v o c a , e lla siem p re tie n e u n p u n to fijo e s ta b le .
P a ra la tra n sfo rm aci n de u n crc u lo en c rc u lo el e je m p lo q u e
re fu ta la a firm a ci n a n te rio r, acerca de la e x is te n c ia d e l p u n to fijo
e s ta b le , os s u fic ie n te m e n te c o m p licad o .
A s p u es, el te o rem a de B ro u w er, q u e fo rm u la la s c o n d icio n e s
s u fic ie n te s de e x iste n c ia de u n p u n to fijo , n a d a d ice a c e rc a d e su
n m ero y su e sta b ilid a d .
E l sig u ie n te c rite rio , im p o rta n te y g e n e ra l, d e la e x is te n c ia d e l
p u n to fijo es e x te n sa m e n te conocido com o el p rin c ip io de la s tr a n s
fo rm acio n es c o n tra c tiv a s de B a n a c h . E ste c rite rio p e rm ite e sta b le c e r
no slo la e x iste n c ia d el p u n to fijo , sin o ta m b i n su u n ic id a d . E n
esencia, l ofrece su fic ie n te s c o n d icio n es de e x is te n c ia d e l n ic o p u n to
fijo g lo b a lm e n te e sta b le .
L a tra n sfo rm a c i n p u n tu a l recib e el nom bro de c o n tr a c ti v a si
d u ra n te la tra n sfo rm aci n red u ce la d is ta n c ia e n tre c u a lq u ie r p a r de
p u n to s , es d ecir, s i p a ra c u a lq u ie r p a r de p u n to s M y N y su s im g e
nes M y N se verifica la d e sig u a ld a d
p (Kf, A7) < p ( M , N ) . (7.50)
La afirm acin fu n d a m e n ta l d el p rin c ip io d e la s tra n sfo rm a c io n e s
c o n tra c tiv a s , con a rreg lo a la regin fin ita G de u n esp a c io o u c ld e o
m u ltid im e n s io n a l, co n siste en q u e si la tra n sfo rm a c i n c o n tr a c tiv a T
c o n v ie rte e sta regin G en s m ism a, en ella h a y el n ic o p u n to fijo x*
y to d a la reg i n G, d u ra n te la re p e tic i n ilim ita d a de la tra n s fo rm a
cin T , se c o n tra e h a c ia l. De e sta a firm a c i n se d e sp re n d e q u e las
tran sfo rm acio n es sucesivas de c u a lq u ie r p u n to x G
x , T x , T -x . . . .
convergen en el p u n to fijo x*. S i la co n d ici n d e c o n tr a c tib ilid a d
puede ser re fo rz a d a , de m odo q u e p a ra c u a lq u ie r p a r d e p u n to s x e y
de la regi n G
p (*. y) < qp (*. y)
con c ie rta q < . 1, la co n v erg en cia d e la sucesin de p u n to s h a c ia el
p u n to fijo x* no es m s lo n ta q u e u n a p ro g resi n g e o m tric a con
razn q.
4. M todo de las tran sfo rm a c io n es a u x ilia re s. L os c rite rio s de
ex isten cia del p u n to fijo , d e sc rito s m s a r r ib a , y en p a r tic u la r el
c rite rio b asado en el p rin c ip io de la s tra n sfo rm a c io n e s c o n tra c tiv a s ,
en aq u ello s casos cu an d o se consigue a p lic a rlo , p ro p o rc io n a im p o r
ta n te s d a to s sobre la co n d u c ta d e l siste m a que se e stu d ia q u e, a veces,
son ex h a u stiv o s. C om o ejem p lo podem os a d u c ir un siste m a m ec n ico
S 3 Inform acin auxiliar 263

tom ado al azar con rozam ientos com binados m utuos y propios sin
sectores en descenso de las caractersticas de rozam iento. E n relacin
con tal sistem a es posible la aplicacin del principio de la s tran sform a
ciones contractivas que p erm ite estab lecer la e sta b ilid a d global de la
variedad de estados de equilib rio o de m ovim ientos peridicos,
cuando sobre sem ejante sistem a se aplica el efecto de u n a fuerza
peridica externa. La aplicacin del p rincipio de las transform aciones
contractiv as perm ite establecer la existencia y unicidad de las oscila
ciones forzadas en un sistem a con el llam ado am o rtig u am ien to cons
tructivo. Los correspondientes ejem plos p odran ser continuados,
pero ellos no son m uy num erosos, ya que no siem pre ex iste contrac
tib ilid a d . E n este pargrafo se expone el m todo de las transform a
ciones au xiliares que perm ite a m p liar la aplicacin del criterio de
existencia y unicidad del p u n to fijo en la transform acin no con
tractiv a. P ara m ayor evidencia geom trica esta exposicin, lo mism o
que los ejem plos que a ella se refieren, ser lim ita d a con transform a
ciones puntuales bidim ensionales.
Sea que en cierta regin G del p u n to (u, v) e st definida una
transform acin p untual uniform e T
(, v) = T (u. o). (7.51)
R ecibe el nombre de au x ilia r a la transform acin T la transform acin
T que convierte el pun to (u, v) en el punto (u, v) si la transform a
cin T convierte el punto (u , v) en el pu n to (t, v). El cam po de
definicin G de la transform acin a u x ilia r T es el conjunto que recorre
el punto (u, n) cuando el p u n to (u , u) recorre la regin G. Con ello,
por z'se entiende la segunda com ponente del p u n to (u, v) en el que la
transform acin T convierte el punto (u, u).
En su cam po de definicin G, la transform acin a u x ilia r puedo
ser uniform e o m ultiform e. Con la p artic u la rid a d de que la m ultifor-
m idad de la transform acin a u x ilia r es posible incluso con la b iuni-
form idad de la transform acin T . Aduzcamos varios sencillos ejem
plos
La transform acin T est definida en el cu ad ran te G (| u 1,
j i; | 1) y tiene la forma
= Au, v" v lu (0 < X < 1, 0 < v < l). (7.52)
La transform acin au x ilia r T se escribe en la form a
u = ku, v = vu. (7.53)
Su cam po de definicin G ser el rectngulo u ) ^ 1, ] v | ^ V 1.
La transform acin a u x iliar es uniform e. La transform acin inicial es
de en silladura no contractiv a y convierte el cuadrado G en un rectn-
264 Cap. 7. Sistemas dinmicos multidmiersioiiales

guio alarg ad o por v y co n tra d o p o r u (fig. 7.49). La tran sfo rm aci n


a u x ilia r es c o n tra c tiv a y co n v ierte el rectn g u lo G en el re c t n g u lo
m enor G (| u | ^ X, 1 v | ^ v), y acie n te en G (fig. 7.50).
Como segundo ejem plo tom em os la tran sfo rm aci n b iu n v o c a T de
la form a
u = Xu, v = o + cu + bv'z, (7-54)
d onde los coeficientes X, a, b y c son p o sitiv o s. A e lla , ser a u x ilia r
la tran sfo rm aci n biorm e T de la form a
. / v + o cu \ 1/2 / e-l-o cu \ 1/2
= J------) , g------) . (7.55)

E lla se o b tien e resolviendo la s ecuaciones (7.54) con relacin a t y i ) .


Al cam po de definicin de la tran sfo rm aci n T , en form a del cua-

V ,V
m

i
mi utu

Fig. 7.49 F ig. 7.50

drado G (| u | ^ 1, | u | 1), corresponde el cam po de d efinicin G


d e la transform acin a u x ilia r T de la form a re p rese n ta d a en la
fig. 7.51. La transform aci n a u x ilia r T biform e c o n v ie rte el re c t n
gulo | u ^ 1, | v ) ^ X en los dos seg m en to s Gj y G, re p resen tad o s
en la fig . 7.52, lo q ue corresponde a la d egeneracin de la tra n sfo r
m acin (7.55). Sealem os que la tran sfo rm aci n in ic ia l co n v ie rte
el cu ad rad o G (| u | ^ 1, | u | ^ 1) en la regin G en form a de h e rra
d u ra (fig. 7.53). Con esto, el segm ento de la ln ea co o rd en ad a /g (u
= const) se tran sfo rm a en el arco f g de u n a p a rb o la.
Si la transform acin p u n tu a l T est p re fija d a de la sig u ien te
form a:
u = i (u, v), v = g (u, u), (7.56)
3 Inform acin auxiliar 265

para o btener la transform acin a u x ilia r T en form a e x p lc ita , es p re


ciso resolver la segunda de las ecuaciones (7.56) respecto de v y ano
ta rla en la form a v = g (t, i>), despus de lo cual las relaciones (7.56)
tom an la form a
= / (, g (u, v)), v = g (u, y),
correspondiente a la anotacin e x p lc ita buscada de la tra n sfo rm a
cin a u x ilia r T.
La resolucin de la segunda de las ecuaciones (7.56) con relaci n
a i>, es posible im aginrsela de modo geom trico como la b sq u ed a

A

p

i
F ig . 7.52

de los pun to s de interseccin de la curva F u, prefijad a con la ecuacin


p aram trica v g (u, v), en la que v es una v ariab le que cam b ia,
en ta n to que u , un parm etro fijad o , con la recta Lj {v = const).
Los valores del parm etro v en los p u n to s de interseccin de la c u r
va F u con la recta L r determ inan el valo r requerido de v com o fu n
cin de u y v.
E l conjunto de los valores u y v, con los que la curva F u y la rec ta
se co rtan , determ in a el cam po de definicin de la tran sfo rm aci n
au xiliar T.
Si la curva F u y la recta Ls se co rtan con todos los valores de u y v
en no ms de un punto, la transform acin a u x ilia r T es unifo rm e.
Y a la in v ersa, la posibilid ad de v arias intersecciones nos in d ica la
multifovm idad de dicha transform acin. Si existen varios pun to s
266 Cap. 7. Sistem as dinm icos m ultidim onsionales

de interseccin de la curva t \ con la recta ellos so d iv id e n por los


p u n to s de m xim o y m nim o de la curva F u. La tran sfo rm aci n T
co n v ierte la recta u = co n st en la curva F u . A los p u n to s de m xim o
y de m nim o de la curva F u en dicha recta u = const corresponden
los p u n to s (u, t!) en los que
;(, i) = 0. (7.57)
Supongam os que las cu rv as defin id as con e sta ecuacin d iv id en el
cam po de definicin G de la transform acin T en las p a rto s G

u.a

F ig . 7.54 F ig . 7.55

Gs, . . .,C m. Designem os con T s la contraccin de la tran sfo rm aci n


T en la regin G, y, de acuerdo con esto, escribam os la tra n sfo rm a
cin T en la form a
T (u, t') = T , (u, i>), si (u , v) 6 G,. (7.58)
C ada una d e las transform aciones T ,, en correspondencia con lo an
te rio r, tien e una transform acin a u x ilia r u niform e T ,. E sto q uiere
d e cir que la transform acin a u x ilia r m u ltifo rm e T se descom pone en
v a ria s transform acio nes a u x ilia re s uniform es T, T 2, . . ., T m.
A clarem os lo d icho con el ejem plo de la tran sfo rm aci n T que
co n v ierte el rectn g u lo G en la regin G, como se m u e stra en la
fig . 7.54. Los p u n to s correspondientes unos a o tro s de las fro n te ra s
de las regiones G y G sern designados con las le tra s a, b, c, . . . y a,
b, c, . . ., respectivam ente. Con ello, la s ln eas coo rd en ad as u =
= const se tran sfo rm an en las cu rv as F u re p resen tad as en d ic h a figu
ra . Los m nim os de las cu rv as F u yacen en la ln ea k l que es la im a
gen de la curva k l que d iv id e la regin G en dos p a rte s Gx (ablk)
y G , (clkd). De acuerdo con esto, la tran sfo rm aci n a u x ilia r T os
biform a y se descom pone en dos transform aciones uniform es T x y T s .
3. Inform acin a u x iliar 267

Con e llo , T z ( T t ) es u n a tra n sfo rm a c i n a u x ilia r .in fo rm e p a ra la


co n tracci n T z ( T 2) de la tra n sfo rm a c i n T q u e c o n v ie rto la reg i n
Gl (G2) en la reg i n Gj (ab Ik) (G (clkd.)). E l re c t n g u lo G y ace de a n te
m ano deD tro de los cam po s do d efin ici n de la s tra n sfo rm a c io n e s
a u x ilia re s T t y T x. s ta s tr a n s
form an la reg i n G en la s reg io n es
G\ y Gj y a c ie n te s en e lla
(fig. 7.55). E n efecto, la p a rte de
la ln e a co o rd en ad a u = c o n st,
y a c ie n te en la reg i n <?,, se tr a n s
form a en p a rte d e la c u rv a F u,
y a c ie n te en G. P a ra la tr a n s f o r
m acin a u x ilia r T , esto c o rre s
p o n de a la tra n sfo rm a c i n de la
ln e a u = co n st (v v a ra ) en la
co rva qu e reco rre el p u n to (u , v),
s itu a d o p e rm a n e n te m e n te d e n tro
de la reg i n Gt .
S e alem o s q u e la s v a ria c io n e s de la tra n sfo rm a c i n T , q u e c o n d u
cen a la s v a ria c io n e s de la reg i n G y de la s c u rv a s F u fu e ra de la
regin G, no in flu y en sobre la fo rm a de la s tra n sfo rm a c io n e s a u x ilia
res 7', y T z en la reg i n G P o r ello , en p a rtic u la r, d ic h a s tra n s fo r
m aciones a u x ilia re s sern ta m b i n la s m ism as p a ra la s tra n sfo rm a c io
nes q ue co n v ie rte n la reg i n G en la regin G y v ien en re p re se n ta d a s
en la fig. 7.56. E n caso de la s v a ria c io n e s de la fo rm a de la reg i n G,
en la que la tra n sfo rm a c i n T c o n v ie rte la reg i n G, re p re se n ta d a s en
la fig. 7.5 7 , a, b , la tra n sfo rm a c i n a u x ilia r T en la re g i n G se r m a
yor q ue b ifo rm e. N o o b s ta n te , com o a n te rio rm e n te , e n tr e la s tr a n s
fo rm acio n es u n ifo rm es, en la s q u e e lla se d esco m p o n e, e s ta r n las
tra n sfo rm a c io n e s 7 \ y 1'2 q u e c o n v ie rte n la reg i n G en las reg io n es G2
y G2, s itu a d a s en e lla , y qu e d ep en d en s lo de a q u e lla p a rte de la
tra n sfo rm a c i n T q ue c o n v ie rte la re g i n G en s m ism a .
E n los ejem plos que hem os a d u c id o m s a rrib a de las tra n s fo r
m aciones T y la s tra n sfo rm a c io n e s T , a u x ilia re s a las p rim e ra s, la
tran sfo rm aci n T no tiene reg io n es que ella tra n sfo rm e en s m ism a ,
m ien tras q u e la tra n sfo rm a ci n a u x ilia r T s tie n e ta le s reg io n es.
P or esta rasin, la tra n sfo rm a c i n a u x ilia r p e rm ite q u e , con re la c i n
a e lla , so a p liq u e n los rasg o s g en erale s de la e x is te n c ia d el p u n to
fijo, d esc rito s m s a rrib a L a u tilid a d d e esta a p lic a c i n c o n siste en
que los p u n to s fijos de las tra n sfo rm a c io n e s 7' y 7' son los m ism o s.
268 Cap 7. Sistem as dinm icos m ultidim ensionales

E n efecto, del hecho de que T (u *, v * ) = (u*, y*) se desprende que


T (u*, !>*) = (u*, i'*) y viceversa.
La aplicacin del principio de las transform aciones co n tra c tiv a s,
adem s del req u isito d e la transform acin de cierta regin G en s rais-

Fig. 7.57

m a, contiene, asim ism o, el req u isito de contraccin. Por elfo, an alice


mos la cuestin de la contraccin de la transform acin a u x ilia r T.
Como d istan c ia en tre dos p u n to s
M (tt,, t>,) y N (ij, vt ) podem os
tom ar
p (M , N ) = | u , u | + | u2
- y, | = | 6 u | + | t> | (7.59)
y, entonces, la condicin de con
traccin de la transform acin
au x ilia r T, quo transform a'el p u n to
(u, v) en el p u n to (u, o), p ara c ie r
to q < 1, se escribir en la forma
| 6u | + ] d | <_q (| u | + | Sv |).
(7.60)
E sta condicin de contraccin corresponde a que la transform acin T
contrae a lo largo del eje u y, a la inversa, estira a lo largo del eje v.
Con ello, elvector (6u,&u) se transform a en el vector (7, l1), como
se m uestra en la fig. 7.58.
3. Inform acin auxiliar

La tran sfo rm aci n p u n tu a l que p o r un as direcciones contrae


y ,p o r o tra s, alarg a, lleva el n om bre de e n silla d u ra . E l m s sen cillo
ejem plo de la transform aci n p u n tu a l de e n sillad u ra T puede ser la
de la form a
= (A. + / (a , i>)) u + g,
v = (v*1 4- g (u , ti)) + ! /
donde | X | < l , | v | < l , e n ta n to que f (u, v) y g (u , v) son fu n c io
nes suaves que se anu lan para u = v =3 0 . V arian d o las relaciones
(7.01), hallam os

ti = Au + u ( 6u + 6v) + / u ,

n = v->n+ v + +g6v,
de donde

||< ( |X |+ | l | |+ |/l ) |6u|4-|u||^|l6ul,

| t o | < | v | ( l + TiT | l | L | + T l T ,g| p x

x ( 8tJ | + ) u 11~ | | Su | )
y, por ello,
|tt| 4- I6t/| <<?(|Stt] 4- 16t';),
donde

q = m x { mx " | X ] 4 - 1 u | I ~ 14-
u, v *- I I

+ l / l + | v | ( l + - ^ | 4 - T| r U | - ) | n | | ^ - | ] ,

*x [ | u | l ^ l + |v | ( t + T v r | f |+ TTTu l ' 1] } - (7-62)


De la estim acin aducida para q se deduce que cerca del p u n to u =
= v = 0 q < 1 (con u = v = 0 q = m x (| X |, I v ) < 1). P or ello,
la transform acin T , a u x ilia r a la tran sfo rm aci n de e n sillad u ra T ,
es c o n tra c tiv a en el entorno dol p u n to u = v = 0. E n la fig. 7.59
se ofrecen las representaciones ev id en tes de la transform acin de
e n silladura T y de la tran sfo rm aci n a u x ilia r co n tra c tiv a T que
a ella corresponde.
270 Cap. 7. S istem as dinm icos m ultidim enstonales

A hora, podem os en u n cia r u na afirm aci n que re s u lta ser til p ara
ia investigacin de las tran sfo rm acio n es p u n tu a le s que surgen en
m uchos casos concretos.
T eorem a 7.3. Supongam os que la tran sfo rm aci n p u n tu a l tie n e
una transform acin a u x ilia r m u ltifo rm e T y sean 7",, T 2, . . Tm
alg u n as de las transform acio n es uniform es que la c o n stitu y e n , las
cuales estn definidas en la regin G, que la tra n sfo rm a n en s m ism a
y ueq en ella son c o n tra c tiv a s, entonces a cu a lq u ie r juego de n m e ro s

Fig. 7.59
enteros p ositivos i, t 2, . . ., i n no m ayores que i, co rresp o n d e su
nico p u n to fijo m ltip lo de n de e n silla d u ra de la tran sfo rm aci n T .
H em os de rem arcar que a d iferen tes juegos do nm eros e n te ro s
i 2, . . ., t corresponden d iferen tes p u n to s fijo s. E l ciclo de p u n to s
fijos m ltip lo s de n do la tran sfo rm aci n T est form ado por los
p u n to s qu e corresponden a n p erm u tacio n es cclicas d e los nm eros *lt
2, . . -, n*
De este teorem a se deduce q u e la tran sfo rm aci n p u n tu a l T , q u e
sa tisfa c e a sus condiciones, es de m u y co m p licad a estru c tu ra y que la
aparicin de sem ejan te estru c tu ra co m pleja est relacio n ad a con la
m u ltiu n ifo rm id a d de la tran sfo rm aci n a u x ilia r T y con su p ro p ied ad
de co n v e rtir cierta regin G en s m ism a. R e su lta que la propied ad
de contraccin no es de ta n ta im p o rtan cia . E lla slo asegura la b iu n i-
fo rm idad de la correspond en cia de los p u n to s fijos y la s sucesiones
n u m ricas ix, i z, . . ., n, as com o su ca r c te r de e n sillad u ra
La exposicin a n te rio r h a p re p ara d o , en esencia, la d em o straci n
del teo rem a. Slo queda por d em o strar que la tran sfo rm aci n
r lnr ln_, . . . T , j tl (7 G3>
to lera la transform acin a u x ilia r c o n tra c tiv a , d efin id a en G, que
tran sfo rm a G en s m ism a. L a d em o straci n de esta afirm acin p uedo
realizarse m ed ian te el m to d o de in d u cci n , p a ra lo que es su fic ie n te
cerciorarse de que si las tran sfo rm acio n es R y S tien en la s tra n sfo r
m aciones au x iliares R y 5 , d efin id as en G, que tran sfo rm an y con
3. Inform acin auxiliar 271

traen G en s m ism a, entonces, esa m ism a p ro p ied ad es p ro p ia de


la tran sfo rm aci n R S .
P ara em pezar, d em ostrarem o s que la tran sfo rm aci n R S est d e fi
n id a en la regin G y tran sfo rm a sta en s m ism a. P a ra ello , e s tu
diem os el esquem a

------- - i / z

y com encem os a calc u lar, en co rresp o n d en cia con la s flechas, las


v a ria b le s que en l e n tra n segn la s frm ulas
( u ,, v0) = S (u, vt), ( u 4, i) = R ( tii, v2).
Con el fin de que sea posible el in d ic a d o clculo, es preciso que los
p u n to s (u0, t>j) y (u ,, v2) pertenezcan a la reg i n G. E s fcil ver que
despus del clculo el nuevo esquem a satisface, a sim ism o , a d ich o
re q u isito . C ada una de las tran sfo rm acio n es S y R , em p lea d as en ta l
caso, es c o n tractiv a y, por ello , es ev id e n te q u e al a p lic a r ilim ita d a
m ente el procedim iento d escrito de clc u lo , el esquem a que conside
ram os converger a c ierto esquem a lm ite

cuyos elem entos satisfacen la relaci n

( ? ) = R S (u 0, v t )
y el p u n to (u*. vH) 6 G.
De este m odo, la ex isten cia en G de la tran sfo rm aci n a u x ilia r R S
q ueda d em o strad a , as com o que la regin G se tran sfo rm a en s
m ism a. Nos queda por estab lecer la c o n tra c tib ilid a d de la tra n sfo r
m acin R S . D ebido a la c o n tra c tib ilid a d de cad a u n a de la s tra n s
272 Cap. 7. Sistem as dinm icos m ultidim ensionales

form aciones au x iliares S y f, obtenem os la s desigualdades


| 6u* | + |6*: | < g (| 5u0 | + | !>* |),
16ut | + I 8*: I < S (I 6< | + | 8, |)
de las cuales se desprende d irectam en te la condicin de c o n tra c ti
b ilidad
| 6J | + | 8f | < q (I 6u t | + | os J)

p ara la transform acin a u x ilia r R S , lo que era de dem ostrar.


Como ejem plo, al que se puede a p licar el teorem a en u n cia d o y de
m ostrado, es posible to m a r la tran sfo rm aci n en la fig . 7.54. L a
transform acin correspondiente a la de la fig. 7.54 recib i el nom bre

Fig. 7.60

de herradura de Sm ale [27J. Sm ale [52] p rest atencin a que en tal


transform acin haba un conjunto in fin ito de diversos p u n to s fijos
de ensilladura, as como a que dichos p u n to s se conservan al su rg ir
pequeas desviaciones a rb itra ria s , ju n to con las p erturbaciones
d eriv ad as de ellas de la tran sfo rm aci n p u n tu a l. A la luz de las re
presentaciones existentes en aquellos tiem pos, acerca de los sistem as
dinm icos rudos, este hecho fue inesperado y sirv i de im pulso para
una serie de obras de otros m atem tico s [27).
L a herrad u ra de Sm ale es el ejem plo m s sencillo de este gnero.
E jem plos anlogos de transform aciones p u n tu a le s se ofrecen en la
fig. 7.60 y pueden ser fcilm en te co n tin u ad o s. E n las figs. 7.617.63
$ 3 In firm a c i n auxiliar 373

F ig. 7.61

Fig. 7.02

Fig. 7.G3
274 C.ap. 7- S istem as dinm icos m utlid im en sio n n lcs

su rep resen tan tran sfo rm acio n es q u e ta m b i n p e rm ite n la a p lica c i n


d el teorem a 7.3 y , n a tu ra lm e n te , las ecu acio n es d iferen c iales de
tercer o rd en , generadas po r la s tra y e c to ria s d e fase. E n la fig. 7.61
la s regiones C ,, C2 y G3 re p re se n ta n la s tran sfo rm a c io n e s su cesiv as
de la reg i n G. S em ejan te gnero de tra n sfo rm a c i n surge d u ra n te
Ja interseccin de las s e p a ra tric e s del p u n to fijo d e e n silla d u ra
y ser e s tu d ia d a en el sig u ie n te p a r g ra fo . E n la fig . 7.62 se ofrece la
tran sfo rm aci n de un an illo en a n illo . Con ello , la s reg io n es G y o se
tran sfo rm an en G y o, re sp e c tiv a m e n te . L a p resen cia de la in te rse c
cin de la s reglones o y a , re p re se n ta d a en la fig . 7 .6 2 , in d ic a la m u lti-
fo rm idad do Ja tran sfo rm a ci n a u x ilia r, la presencia de u n n m e ro
in fin ito de div erso s p u n to s fijo s de e n silla d u ra m ltip le s nos h a b la
so bre la co m p licad a e s tru c tu ra de la tra n sfo rm a c i n p u n tu a l. L a
fig. 7.63 rep re se n ta las tra n sfo rm ac io n e s su c e siv a s G, G. y G*, Gl d e
la s regiones G y G. S em e ja n te fo rm a de la tra n sfo rm a c i n se g e n era
po r la llam ad a e stru c tu ra h o m o c lin a l q u e ser e s tu d ia d a en el
sig u ien te p arg rafo .
E n co n clu si n , sealem o s q u e au n q u o la ex p o sici n so re fe ra ,
p a ra m ay o r e v id e n c ia , a las tra n sfo rm a c io n e s b id im e n sio n a le s, to d o
lo dicho se tra sp a sa con fac ilid a d a las tra n sfo rm a c io n e s m u ltid im e n -
sionnles, en ta n to que la e n u n cia ci n y d e m o stra c i n del fu n d a
m e n ta l teo rem a signen sien d o la s m ism as [41],

4. Estructuras homoclinales

R eto rn em o s a la co n sideraci n d e siste m a s d in m ic o s m u ltid im e n -


sionales d escrito s con a y u d a de ecuaciones d ife re n c ia le s su a v e s. Con
a n te rio rid a d , fueron e stu d ia d o s p eq u e o s e n to rn o s d e los e stad o s d e
e q u ilib rio y d e los m o v im ien to s p eri d ic o s. E l paso p o ste rio r n a tu r a l
es la co n sid eraci n de p eq u e o s e n to rn o s de v a ria s tra y e c to ria s d e
fase q ue com ponen algo en tero . U n o de se m e ja n te s c o m p lejo s, c u y o
estu d io conduce a re su lta d o s no triv ia le s , es la e s tru c tu ra h o m o c li
n al [401.
Se e n tien d e por e stru c tu ra h o m o c lin al c ie rto c o n ju n to de m o v i
m ien to s p eridicos de e n silla d u ra F d e u n m ism o tip o y de los
m o v im ien to s y*,-, b ia s in t tic o s a los p rim e ro s. L a tra y e c to ria d e
fase es b ia s in t tic a en el se n tid o de q u e si t oo e lla se
a p ro x im a a sin t tic a m e n te al m o v im ie n to p eri d ico r?-, m ie n tra s
que si i > |oo, a r^ . La e s tru c tu ra h o m o c lin a l se d e te rm in a con
el c o n ju n to de las te rn a s (i, J, k) q u e en e lla e n tr a n . L a p e rte n en c ia
de la te rn a de los n m eros e n tero s (, / , k) al c o n ju n to UJ1 q u iere d ec ir
que en la e stru c tu ra h o m o c lin a l e n tra n los m o v im ie n to s p e ri d ico s
IT y r y a y , asim ism o, el m o v im ien to y i. b ia s in t tic o a los
prim eros.
4 E stru c tu ra s hom oclinales 275

E l co n ju n to de te rn a s W p u ed e ser re p re se n tad o p o r el g ra to con


a ris ta s d irig id a s. Con este fin , n c a d a m o v im ie n to de e n s illa d u ra r',1"
c o n trap o n em o s el v rtice M , d el grafo , m ie n tra s que a cad a m o v i
m ien to y j b ia s in t tic o , la a rista
d irig id a m \ q u e un e el v rtic e M
con el v rtic e M . E n la fig. 7.64
e st re p re se n ta d o el grafo corres
p o n d ien te al c o n ju n to 'JR, form ad o
por la s te rn a s ( 1 , 1 , 1), (1, 2, 1),
(2, 1, 1), (2, 2, 1) y (2, 2, 2). (En
esta fig u ra , p a ra m a y o r sen cillez, pg 7.64
los v rtic e s y la s a ris ta s d ir ig i
das e st n desig n ad o s del m ism o
m odo q ue en la s tra y e c to ria s d e fase c o rresp o n d ien tes a ellos.
E s t en d ire c to claro que el g rafo d e la e stru c tu ra h o m o c lin al se
p u e d e s u p o n e r q u e es conexo y q u e las e stru c tu ra s h o m o c lin a le s do
m a y o r in te r s son a q u e lla s cu y o s
g rafo s c o n tie n e n c o n to rn o s c e rra
dos.
L a s e stru c tu ra s h o m o c lin a le s
son p o sib les en los siste m a s d in
m icos d e sc rito s con ecu acio n es
d ife re n c ia le s de una d im en si n no
m e n o s do tre s. Los siste m a s b id i-
m en sio n a les no pued en te n e r e s
tr u c tu ra s h o m o c lin ale s. No obs
ta n te , las tra n sfo rm a cio n e s p u n
tu a le s b id im en so n alo s to le ra n s e
m e ja n te s e stru c tu ra s. P a r a el s is
te m a d in m ico , d e sc rito con una
tra n sfo rm a c i n p u n tu a l, es n a tu
ral e n te n d e r por e s tru c tu ra hom o-
c lin a l c ie rto c o n ju n to de p u n to s
fijo s de e n silla d u ra y do tra y e c
to ria s de fase b ia s in t tic a s a ello s
Fig. 7.65 (sucesiones de p u n to s q u e se tr a n s
fo rm an unos en otro s). P a ra u n a
tran sfo rm aci n p u n tu a l la e stru c tu ra h o m o c lin al m s sen cilla su rg e
d u ra n te la in tersecci n de las v a rie d a d e s se p a ra tric e s in v a ria n te s ,
es d ecir, el p u n to fijo de e n silla d u ra de u n a tran sfo rm ac i n p u n tu a l
b id im e n s io n a l. L a co m p licad a fig u ra q u e, con ello , su rg e d e la
in tersecci n recp ro ca de las c u rv a s se p a ra tric e s ya fue d e sc rita .
E x am in em o s en el caso de la in te rse c c i n de las c u rv a s se p a ra tric e s
.SJ y S \ del p u n to fijo de e n silla d u ra O1*1, rep resen tad o en la fig. 7 .6 5 ,
cm o se tra n sfo rm a la regin G0 E n el e n to rn o del p u n to de e n s illa
d u ra se produce la co n tracci n p o r el eje u, ta n g e n te a la c u rv a se p a-
276 Cap. 7. S istem as dinm icos m uH lniirnsionale;?

r a tr iz in v a ria u te S * y el a la rg a m ie n to a lo larg o d el eje v, ta n g e n te


a la c u rv a 57. P o r e sta ra z n , la regin G0 p a sa r a la reg i n G ,.
A c o n tin u a c i n , e lla se c o n v ie rte en la reg i n G2, sta en la G3, e tc .
Con e llo , v o lverem os al p rim e r c u a d ro de la fig. 7 .6 1 . D e a u cerd o con
ste, la regin G0 sufre co n tra c c i n a lo largo d e l eje u y a la rg a m ie n
to a lo largo del eje o y se tra n sfo rm a en la regin G, que co rta
la regin G0 m ltip le s veces. S upongam os q u e la tran sfo rm a c i n que
c o n v ie rte G0 en G3 es T m y q u e la regiu Ga c o rta la reg i n G0 n veces.
E n to n ces, la tran sfo rm aci n a u x ilia r T m se descom pone en n tr a n s
form aciones uniform es T ? , . . ., T, cada u n a d e las cu ale s tr a n s
fo rm a la reg i n G0 en s m ism a. En co rresp o n d en cia con el teo rem a 7 .3 ,
de a q u se desprende qu e la tran sfo rm aci n T tien.e un c o n ju n to
in n u m e ra b le de d iv erso s p u n to s fijo3 m ltip le s q u e co rresp o n d en
a to d o s los posibles y d ife re n te s p ro d u c to s de la s tra n sfo rm ac io n e s
a u x ilia re s 7n, . . ., 7^?. E sto in d ic a q u e la e s tru c tu ra de la tr a n s
fo rm acin p u n tu a l T es m u y co m p licad a en el e n to rn o de la e stru c tu ra
h o m o c lin a l que consideram os.
D espus de estas aclaracio n es p re lim in a re s pasem os al o stu d io
g e n eral do los m o v im ien to s u b ic a d o s en el peq u e o e n to rn o de u n a
e s tru c tu ra h o m o clin al a rb itra ria . Con esto fin , re c u rra m o s a l m to d o
d e las tran sfo rm acio n es p u n tu a le s, para lo que in tersec am o s cad a
tra y e c to ria de fase cerrad a r?-, por sy p u n to 0 , con la sec a n te 5 ,.
L as tra y e c to ria s de fase, p r x im a s a rf-, g enerau en la secan te S la
tra n sfo rm aci n p u n tu a l T. E n el e n to rn o 6 d el p u n to 0 en la
se can te S, en el sistem a local d e co o rd en ad as (n*, n ') elegido co n v e
n ie n te m e n te , la tran sfo rm aci n ! T puede ser e sc rita en la form a

n* = \A + fi nf)] u 1, "t> = \f + g ( u \ o)] v \ (7.64)

d o n d e u y v son los vectores (p 1) y (q 1) d im e n sio n ale s,


re sp ectiv am en te; A y B , las m a trice s de los v a lo re s propios y a c ie n
te s , re sp e c tiv a m e n te , d en tro y fuera del c rcu lo u n ita rio ; /, y g,
funciones suaves qu e se a n u la n en el p u n to 0 (u' = 0 , t>' = 0 ) .
Con ello , la s v a ria b le s locales h a n sido eleg id as de m odo que en las
in terseccion es de las v a ried a d es in te g ra le s Sq y 5) de d im en sio n es p
y q del m o v im ien to peridico de e n silla d u ra r?- y de la se c a n te S
ten g a lu g a r u 1 = 0 y, re sp e ctiv a m e n te , v = 0.
La tran sfo rm aci n p u n tu a l T tie n e , con u' = 0 , el p u n to 0
q u e es su p u n to fijo e sta b le . De a q u se d esp ren d e que la m a triz A
tie n e todos sus v alo res p ro p io s en el in te rio r del crc u lo u n ita rio .
P o r a n alo g a, nos cercioram o s de q u e la m a triz B x tie n e to d o s su s
v a lo res propios fuera del c rcu lo u n ita rio . A c o n tin u a c i n , de la s
ig u a ld a d e s u* 0 y v = 0 debe seguir q u e u ' = 0 y vi = 0, lo q u e
fu n d a m e n ta la form a (7.64) de la tran sfo rm aci n T.
4. E stru c tu ra s hom ocliaales 277

L as f rm u las de la Lransform acin p u n tu a l T , se pued en e sc rib ir


en la form a
u = U j - f Ti ( l. *)J <*" W + g ( ', )) t>, (7.05)
que d eterm in a la transform aci n T que es a u x ilia r a la tran sfo rm a
cin T La transfo rm aci n a u x ilia r T est d e fin id a en c ie rta regin
D fi , p refija d a con las d esig u ald ad es
Hu II sSe, II v* \ ' < e, (7.0G)
con e > 0 su ficien tem en te p eq u e a, la tran sfo rm a en s m ism a y es
en e lla c o n tra c tiv a .
Si estas afirm aciones no p arecen e v id e n te s, con el fin de o b te n e r
explicaciones, podem os d irig irn o s al ejem plo considerado a n te s e n
el p . 4 del 3 y al teorem a 3.10 de la obra 141] (en ruso). Como so
d esprende del estudio expuesto en el a n te rio r p arg rafo , en la re
gin D t estn d efin id as to d a s las tran sfo rm acio n es 77 (ra = 1,
2, . . .); ellas la transform an en s m ism a y son en e lla c o n tra c tiv a s.
Con ello , el coeficiente de co n tracci n re su lta ser p ara la tra n sfo rm a
cin 77 no m ayor que q, donde q < 1 (teorem a 3.12 [41]).
Si oo, la curva b ia sin t tic a y so ap ro x im a (sintticam ente
a la c u rv a de fase cerrada r','-0 y, p or ello , co rta la su p erficie secan
te S en la sucesin in fin ita de p u n to s, y acie n tes en la v arie d a d in
v a ria n te u ' = 0 de la transfo rm aci n p u n tu a l T y que tien d en h acia
el p u n to 0. De modo anlog o , si / -i- oo, ella c o rta la secan te S j en
una serie in fin ita de p u n to s que tien d e n al p u n to 0 , p ara los cu ales
las coordenadas v-' = 0. E n cad a una de estas sucesiones elegim os un
p u n to = 0, v' = v) y A',- (J u, v * = 0) en su fic ie n te
p ro x im id ad , resp ectiv am en te , de los p u n to s
O i (u 0, v' = 0) y Oj (u 0 , = 0).
D esignem os con y*) ei segm ento de la tray e cto ria de fase y) q u e
une los p u n to s M*) y N j. L as tra y e cto ria s de fase p r x im as a yj
definen c ierta transform aci n p u n tu a l suave J [j de a secan te S , en
la sec a n te S de la form a
u* u?, -j- h (ulj , v' r ( ', o t>(). (7.07)
Esta tran sfo rm aci n co nvierto la v aried ad in v a ria n te u ! O,
yaciente en la secante S, en la v a rie d a d , y acie n te en la secan te S j ,
que tiene las ecuaciones
u ? + k (0, o u^j), v 3 = r (0, v * V * )) (7.08)
La v ariedad tran sfo rm ad a, lo m ism o quo la in ic ial, tie n e la d im e n
sin q - 1 La v a r e lad v3 ~ 0 tiene la dim ensin j 1. P o r ello .
278 C;t|>- 7- S islem as dinm icos m uU idnuoosionales

en ol caso g en eral, la intersec ci n de la v a rie d a d tra n s fo rm a d a (7.68)


y la v a ried a d v 0 tra n sc u rre en p u n to s a islad o s y sin ta n g e n c ia .
L a com unidad de la s intersec cio n es de e sta s v a rie d a d e s en la se c a n
te S t sig n ifica que la co m u n id ad de las in tersec c io n e s d e la s v a r ie d a
des y S p de los m o v im ien to s p e ri d ico s do e n silla d u ra r? -9 y ,
re sp e c tiv a m e n te , r * 9, el que v am o s a su p o n e r.
Los vectores ta n g e n te s 5tzs 0 , i> =jt 0 se tra n sfo rm a n en los
v ectores
8 r; -= t>*,
dvi du
e n tre los q ue, d eb id o a la su p o sici n h ech a a cerca de la au se n cia do
ta n g e n c ia , no debe e x is tir el v e c to r 6u* 0, = 0. E sto te n d r
lu g a r slo cu an d o la m a triz dr/dvi es no d e g e n e ra d a. L a no d e g e n e ra
cin en ol p u n to iz* 0 , t>* = vj de e sta m a triz p e rm ite re so lv er
la seg u n d a de las ecuac.ionos (7.68) resp ecto d e v' y e sc rib ir la t r a n s
fo rm acin L \ j en la form a
u Ui h (i , v '), v' Vij -i- r (u , i>>) (7.611)
c o rresp o n d ien te a la tran sfo rm ac i n a u x ilia r E s ta se d e fin e en
c ie rto en to rn o , su fic io n te m c n lc p e q u e o , d el p u n to tz' = 0 ,
v1 - 0 que puede se r d e te rm in a d o con la s d e sig u a ld a d e s
II 11^ 6. IK IIS S 6,
es en l su av e y tie n e c o n sta n te de L ip s h its no m ay o r q u e c ie rto
A' fin ito .
Ilu stre m o s to d o lo d ich o sobre la s tra n sfo rm a c io n e s T y L
y la s a u x ilia re s a e llas en el e jem p lo d e u n s iste m a d in m ic o t r i
d im en sio n al.
En la fig 7.66 e st n re p re se n ta d o s d o s m o v im ie n to s p e ri d ic o s de
e n silla d u ra r * . 2 y H 2 y el m o v im ien to , b ia s in t tic o a ello s f i , la s
su p erficies in v a ria n te s S~ y S \ , q u e so c o rta n p o r la c u rv a y , as
com o los p lan o s secan tes S y S j que c o rta n I';-.2 y 2 en los p u n to s
O i y O , re sp ectiv am en te. En las se c a n te s se in d ic a n las ln e a s co o rd e
n a d as tz y u', as com o lo s p u n to s M*, y N f , en los que, p a ra no
re c a rg a r la fig u ra , se han o m itid o los n d ic e s.
L a tra n sfo rm aci n T es de tip o e n s illa d u ra , el p u n to O t es su
p u n to fijo . L a regin G, (| u ' | ^ e, | vl | ^ e) se tra n s fo rm a cou
olla en la regin G. L a fo rm a de e sta s regiones se m u estra en la
fig. 7 67. E n co rresp o n d en cia a lo a n te rio rm e n te d ich o , de aq u se
d esp ren d e la ex isten cia de la tra n sfo rm a c i n a u x ilia r u n ifo rm e T
q u e co n v ierte la regin Z>~ (| u* | ^ e , | v* \ e on la regin D ~
y a c ie n te e s tric ta m e n te d e n tro de G (fig. 7.68).
\ ftstru ch tras hom oclm ales 279

J-a Iranstornuicin 7'?, a u x ilia r a 2'", _con vierte la regin G en


la regin que se contrae al p u n to u => 0 , v = 0 al crecer (fig. 7.68).
Este liecho se confirm a geom tricam en te porque la tran sfo rm aci n T "

l'ig. 7.fio Fig. 7G7

u ,

Fig- 7 68
al crecer n , se alarga en m ay o r g rad o d u ra n te la transform acin de la
regin G, con v irtin d o la en una banda cada \ey. m s fina (vase la
fig. 7.67).
C onsiderem os ahora la tran sfo rm aci n L\. lisia co n v ierte el p u n
to M ; de la regin G, en la secante. S en el p u n to .Vj de la regin G ,
en la secante S j. Con ello, la cu rv a S~ pasa a la cu rv a S~ quo. en el
pu nto .Vjj, corta la c u rv a S \ .
Eu tales condiciones la transform acin a u x ilia r J^o sl d e fin id a
y es uniform e en el pequeo entorno D * ([ it* | ^ , v' | s j )
280 Cap. 7. S istem as din m ico s im iH idirncnsionalea

d e ) p u n to u 1 = O, c ' = 0 y lo tra n sfo rm a en el e n to rn o D ~ k del


p u n to u> = Uij, v* = Vi. (fig. 7.69).
R e to rn e m o s a la co n sid erac i n g e n e ra l. A c o n tin u a c i n , los p u n to s
A f, y N f; y la m a g n itu d se su p o n en e leg id o s de ta l m odo q u e los
en to rn o s D~i> (k = 1 , 2 , . . ., lc,j) se co n v ie rte n con la s tra n sfo rm a -
LU _
cio n es a u x ilia r e s L \ en reg io n es q ue n o se c o rla n e n tre s , sislu a d a s
d e n tro de la regin
D , (| I v> | < e). (7.71)
E sto sie m p re se puede a lc a n z a r a c u e n ta d e la eleccin d e los p u n to s
M uh y N i a u n a p ro x im id a d su fic ie n te d e los p u n to s 0 y 0 y , as
m ism o , a c u e n ta de la su fic ie n te pequenez de 6.
A h o ra , p recisem o s la d e fin ic i n d el e n to rn o de la e stru c tu ra
h o m o c lin a l q ue estu d ia m o s. E ste e n to rn o , q u e lla m a re m o s 6, e st
fo rm ad o de los en to rn o s ,, 6 .............., de la s tr a y e c to r ia s de fase
c e rra d a s de e n s illa d u ra Tp-, . . ., y de lo s e n to rn o s S?j d e lo s seg
m en to s y*; de las tra y e c to ria s ln a s in t tic a s de fase Y;y. V am o s a de
fin ir el e n to rn o com o el c o n ju n to de los seg m en to s de la s tra y e c to
ria s d e fase q u e em p iezan y te rm in a n en la sec a n te d e la s su p erficies
S , en lo s p u n to s (u i , i>*) y (u*, u*) que s a tisfa c e n la s c o n d icio n es
llvMKe. II E l i s i a (7.72)
y q u e no tie n e n con S o tra s in te rse c c io n e s.
T a m b i n d efin ire m o s el e n to rn o *j com o el c o n ju n to d e los
seg m en to s de la s tra y e c to ria s de fase q u e co m ien zan en la se c a n te S .
te rm in a n en S j y q u e son ta le s q u e la s co o rd e n a d a s del o rig en ( t t \ o')
y d el e x tre m o (i>, v) e s t n lig a d a s con la tra n sfo rm a c i n y , con la
p a rtic u la rid a d de que || u ' ||< , ||n -, | | ^ 6 . Con la d ism in u c i n
ilim ita d a de e y 6, los e n to rn o s y 6 se c o n tra e n a la s c u rv a s de
fase r pv * y Y?;.
T o m em o s a h o ra a l azar u n a tra y e c to r ia de fase que yace por
c o m p le to en el e n to rn o d e la e s tru c tu r a h o m o c lin a l que c o n sid e ra
m os. E s ta tr a y e c to r ia de fase ta n to a l crecor, com o a l d ecrecer el
tie m p o , c o rta , u n a y o tra vez, la s su p e rfic ies se c a n te s S , S s , . . . . S m,
con la p a rtic u la rid a d de q ue c ad a dos p u n to s su cesiv o s de in te rse c
c i n e st n lig a d o s e n tre s m e d ia n te u n a de la s tra n sfo rm a c io n e s
T t (( = 1 , 2 , . . ., m) o bien L \ ((i, j , k) 9R). D e e ste m o d o , a cada
tr a y e c to r ia de fase, y a c ie n te p o r c o m p le to en el e n to rn o , co rres
p ondo u n a sucesin de tra n sfo rm a c io n e s, in f in ita en am b as d ire c cio
n es, fo rm ad a por la s tra n sfo rm a cio n e s T y Lj- E l p o ste rio r o b je tiv o
de la ex p o sici n es el e stu d io de d ic h a c o rre sp o n d en c ia . Con este fin ,
rep resen tem o s u n a sucesin de p u n to s , in f in ita en a m b as d ireccio n es,
4. E stru c tu ra s hom oclinales 281

\ las tran sfo rm acio n es q ue los e n la z a n , en form a del e sq u em a


u j- ' <u ') - -* u n 'i
( 7 .73)
... oi -1 v 'l v'i
Kn v irtu d de la defin ici n d a d a p ara el en to rn o de la _ e s tru c tu ra
h o m o clin al, en este esquem a los p u n to s (u L n 'J ) y (11 M , o J)
{/ = . . 1, 0, 1, . . .) pertenecen a los cam pos de d efin ici n
de las tran sfo rm acio n es a u x ilia re s r i j y j, es d ecir,

( u ii , v > )eD 7 , Dr * (7 .7 4 )
!) 'i- v f
y tienen lu g ar las relaciones
(u 'j , =
- <7 -75)
(Mft, o 4/-.) = u t) ,
T am b in tiene lu g ar lo in v erso , es d ecir, si en el esquem a de la
form a (7.73) se cu m plen las condiciones (7.74) y las relaciones (7.75),
a l correspondo la tra y e c to ria de fase, situ a d a por co m p leto en el
e n to rn o y que su cesivam e n te se in tersec a, con el c re c im ie n to del
tie m p o , con las superficies secan tes S , , S t , . . ., S, en los p u n to s
, . . ( u i - i , v 'i-i) , ( l J - \ V l- i) , (u/, p L ). . . . (7.76)
A s, pues, el p ro b lem a del e stu d io de los m o v im ien to s, s itu a d o s
por com pleto en el en to rn o do la e stru c tu ra h o m o c lin a l, se ha
reducido a l estu d io de sucesiones de tran sfo rm acio n es p u n tu a le s .
L as transform aciones p u n tu a le s de esta sucesin tienen tra n s fo r
m aciones a u x ilia re s, con la p a rtic u la rid a d de que la s tra n sfo rm a c io
nes J' co n traen con un coeficiente de co n tracci n no m a y o r que
7 (7 < 1). cn ta n to que las tran sfo rm acio n es tien en u n a co n s
ta n te de L ip sh its no m ayor que K. P a ra la p len a d e te rm in a c i n
tom em os que por c o n tra c tib ilid a d de la tran sfo rm aci n T con coe
ficiente de contraccin no m ay o r que g '\ se tie n e en c u en ta v e rific a r
para ella la desig u ald ad
|| fiP I) -h || o || < g" (|| u || + II 6|| ), (7.77)
m ien tras que por la lim itaci n de la co n stan te de L ip s h its p a ra la
1ransform acin L?;-, la verific aci n de la d esigualdad
II 6u> || 4- ||8o' |1 < A (|| 6 || -f || 6p* II). (7.78)
282 Cap. 7. S istem as dinm icos m ultidim ensionales

Sea n* un nm ero d eterm in ad o de las condiciones


eqn' < 6, 2 K q n' < 1. (7.79)
L lam em os to lerab le a to d a sucesin do tran sfo rm acio n es de la fo rm a

(7 ' 8)
en la que to d as las te rn a s (tj, ;+!, 3R. T ien e lu g a r el sig u ien te
teo rem a.
Teorem a 7.4. P a ra toda sucesin to lerab le (7.80), en la que
to d as la s transform aciones Tj se re p ite n no m enos de n* veces, en el
e n to rn o de la e stru c tu ra h o m o clin al h ay u n a y slo u n a tra y e c to ria
de fase co rrespondiente a la m encionada sucesin de tra n sfo rm a c io
n e s p u n tu ales.
L a d em ostracin de este teo rem a est p le n a m e n te p re p a ra d o por
e l a n te rio r. Slo nos qued a te rm in a rlo . Con este fin , es su fic ie n te
co n trap o n er a la sucesin to le ra b le (7.80) el esquem a de la fo r
ma (7.73) y elegir en l al a ta r los p u n tos (u ll , v*l) y (u-1), v1))
con ta l que se cu m p lan las condiciones (7.74). A hora, s i respecto de
este esquem a aplicam os to d as las tran sfo rm acio n es L {j f y , a con
tin u aci n , todas las transfo rm acio n es en to n ces, en v irtu d de la
p rim era de la s d esigualdad es (7.79), llegarem os a l esquem a que, de
n u evo, s a tis fa r a esas m ism as condiciones (7.74). A dem s, d ebido
a la segunda de las condiciones, este esquem a su fri u n a tra n sfo rm a
cin c o n tra c tiv a .
R ep itien d o el proceso d e scrito un nm ero ilim ita d o de veces, lle
garem os al esquem a lm ite q u e satisface no slo la s condiciones (7.74),
s in o ta m b i n las relacio n es (7.75), que es lo que req u eram o s.
S ealem os, que si la seg u n d a de las condiciones (7.79) se e lim in a ,
la c o n tra c tib ilid a d de los esq u em as, a l c alc u larlo s del m odo d escrito ,
no ser g a ra n tiz a d a , pero el esquem a, despus de la tra n sfo rm ac i n ,
s a tis fa r de nuevo las condiciones (7.74). E sto es su fic ien te p ara
d e m o stra r la e x isten cia de la tra y e c to ria de fase re q u e rid a. S in em
b argo, ya no se puede a firm a r q u e o lla es la nica.
E l teo rem a d em ostrado proporciona la d escrip ci n e x h a u stiv a
de todos los m o v im ien to s que se e n c u en tran p o r com pleto en u n en
to rn o su ficien tem en te pequeo de la e stru c tu ra h o m o clin al. E l con
ju n to de estos m ovim iento s es m uy com plicado. Con su ficie n te p eq u e
nez del e n to rn o 6 de la e stru c tu ra hom o clin al todos los m encionados
m ovim ientos son de e n silla d u ra . E n tre ellos h ay u n in n u m e ra b le
con ju n to de m ov im ien to s peri d ico s, corresp o n d ien tes a to d a clase
d e sucesiones peridicas de la form a (7.80), asin t tico s respecto de
e sto s p eri dicos, aperidicos y , segn P oisson, estab les. A pesar de la
e x trem a com p lejid ad de este co n ju n to de m o v im ien to s, l no v a ra
s u e stru c tu ra al h aber pequeas p ertu rb acio n es suaves de los segundos
m iem bros de las ecuaciones diferenciales, y a que, en ta l caso, su
5. S in cro n izaci n y estocasticidad 283

d escrip ci n m e d ia n te la s su cesio n es d e las tra n sfo rm a c io n e s p u n tu a


les (7.80) no v a ra . H a s ta q u e no tra n sc u rra la b ifu rc a ci n de la
p ro p ia e s tru c tu ra h o m o c lin a l, no se p roduce la b ifu rc a ci n con los
m o v im ien to s situ a d o s en u n e n to rn o su fic ie n te m e n te p eq u e o de la
e s tru c tu ra h o m o clin al.
L a d em o strac i n del c a r c te r de e n s illa d u ra de los m o v im ie n to s ,
situ a d o s en el e n to rn o su fic ie n te m e n te peq u e o , sigue d ire c ta m e n te
d e que la tra n sfo rm a c i n a u x ilia r
(7.81)

c u a n d o n y n son s u fic ie n te m e n te g ra n d e s, es c o n tr a c tiv a y d e q u e


a l d is m in u ir en en to rn o 6, lo s n m e ro s de re p e tic io n e s d e la s tr a n s
fo rm aciones T j en la sucesi n (7.80) crecen ilim ita d a m e n te de
m anera u n ifo rm e.
S e alem o s qu e se p u ed e c o n sid e ra r q u e la su cesi n d e tra n s fo rm a
ciones (7.80) est fo rm a d a p o r tra n sfo rm a c io n e s de la fo rm a
T t L ^ T > ((i, / , fe) 6 9K), (7.82)
q u e e sta s tra n sfo rm acio n es, con su fic ie n te pequenez d el e n to rn o 6,
sa tisfa c e n la s co n d icio n es d el te o re m a 7.3 y, p o r e llo , de acu erd o
con el, c u a lq u ie r p ro d u c to de se m e ja n te s tra n sfo rm a c io n e s

5. Sincronizacin y estocasticidad
El co n ten id o del p re se n te p a r g ra fo no es tr a d ic io n a l p a ra la
te o ra de oscilaciones. E n e lla , la s o scilacio n es a le a to ria s s lo se
c o n sid e ra b a n com o re s u lta d o de efectos a le a to rio s so b re el siste m a
o sc ila to rio . L a p o s ib ilid a d de la a u to g e n e ra c i n de o scila c io n es
a le a to ria s p o r el sis te m a d in m ic o q u e d a b a n fu e ra de la c o n sid e ra c i n ,
a p esar de la e v id e n te re a lid a d d e la s o n d as e sto c stic a s y la s o sc ila
ciones tu rb u le n ta s . H a s ta c ie rto p u n to , esto est re la c io n a d o con el
hecho de que lo s fu n d a m e n ta le s m o v im ie n to s e sta c io n a rio s, que se
in v e stig a n en la te o ra do o scilacio n es, eran los m s sen c illo s tip o s
de m o v im ien to s, es d e c ir, los e sta d o s de e q u ilib rio , los m o v im ie n to s
p eri d ico s y , en g rad o m uch o m en o r, los casip eri d ic o s. L o s m o v i
m ie n to s m s co m p licad o s se su p o n a q u e no p o d a n se r e stu d ia d o s
y q ue te n a n un a le ja n a re la c i n con lo s m o v im ie n to s de siste m a s
reales. El p en sam ien to o sc ila to rio no lin e a l, ed u c a d o , fu n d a m e n ta l
m ente, en el p lan o de fases, no a d m ita se m e ja n te p o sib ilid a d y c o n si
284 Cap. 7. S istem as dinm icos m ultidim cnsionales

d e rab a que la esto casticid ad slo se refera a los siste m a s con g ra n


nm ero de grados do lib e rta d , ta n g ran d e que to d o se e m b ro lla , se
hace incom prensib le y esto cstico . L a a p aric i n de la e sto c a stic id a d
en m ecnica y fsica, por re g la , so re la c io n a b a , asim ism o , con un
g ran nm ero de grados de lib e rta d , con u n gran n m ero de p o sib les
oscilaciones y ondas.
T odo esto no es del todo a s, la e sto c a stic id a d ta m b i n p uede s u r
g ir en los sistem as d in m ico s con n m ero no m u y g ran d e d e g rad o s
de lib e rta d . Es su fic ie n te que el espacio de fases sea m ay o r que bicfi-
m cnsional. Y a hace m ucho que eran conocidos los co rre sp o n d ie n te s
ejem plos. E llos p arecan algo ex clu siv o , fru to do fin as in v en cio n es
m atem ticas. Pero esto no es as en a b so lu to , y los m o v im ien to s esto -
c stico s es nn fenm eno ta n h a b itu a l en los siste m a s ro n m s de
un grado de lib e rta d , com o lo s estad o s de e q u ilib rio y lo s m o v im ien
tos peridicos.
M s ad e la n te sern d escrito s los p o sib les m ecanism os generales
de ap arici n do la esto c a stic id a d . P o r re g la , en u n m ism o siste m a , en
funcin de los valores de sus p a r m e tro s, p u ed e o no p uede h a b er
estocastizaciu. P a ra cierto s v alo res d lo s p a r m e tro s e lla no e x is te
y el sistem a tien e el m s sen cillo rgim en e sta c io n a rio , es d ecir, el
e stad o de e q u ilib rio o m o v im ien to p eri d ico , con o tro s valo res de los
p arm etro s tienen lu g a r oscilaciones esto csticas. D u ra n te la tr a n s i
cin co n tin u a de los p rim ero s v alo re s de los p a r m e tro s a los seg u n d o s,
se producen com p licad as v ariacio n es del proceso e sta c io n a rio . E llas
pueden tra n sc u rrir g ra d u a lm e n te o a sa lto . En e l p rim e r caso, el
su rg im ien to de la esto casticid a d puede ser lla m a d o su a v e , en el seg u n
do, d u ro , en co m p leta an alo g a con el su rg im ien to su av e o du ro de las
a u too scilaciones cuando el estad o de e q u ilib rio p ierd e la e sta b ilid a d .
E x p liq u em o s qu se en tie n d e p o r m ecanism o g en eral de s u rg im ie n
to de la esto casticid ad . D el m ejor m odo esto se hace em p lean d o el
ejem plo h a b itu a l de las autooscilacio n es.
En qu consiste el m ecanism o de las au to o sc ila c io n e s o el m eca
nism o de ap arici n de stas? E n el caso del su rg im ie n to su av e
co n siste en la ap arici n de la in e s ta b ilid a d d e l estad o de e q u ilib rio
que co n d u re al increm en to de la s o scilacio n es y a la lim ita c i n
sim u lt n e a de dicho increm en to . Como un com prom iso e n tre la in e sta
b ilid a d su rg id a y la am o rtig u aci n de la s g ran d es oscilaciones
ap arece, precisam ente, un rgim en p eri d ico e sta b le , la lla m a d a
au to o scilaci n . E ste m ecanism o no es ol n ico , pero es el m ecanism o
g en eral con el que se tro p ieza con m u ch a frecu en cia. E n algunos casos,
es posible in d icar la s cau sas fsicas co n cretas y los in flu jo s de fu erzas
que generan la in e s ta b ilid a d y lim ita n el in crem e n to de la s o sc ila
ciones. E sto se revela con p a rtic u la r e v id en cia en los siste m a s p r
xim os a los conservativos. o o b sta n te , fu era de la depen d en cia de la
n a tu ra le z a y el c a r c te r de d ich as fu erzas en el espacio de fases,
d u ra n te la ap arici n suave de las a u to o scilacio n es, tra n sc u rre n las
S 5. Sincronizacin y estocasticidad 2f.

v ariaciones m o strad as consecu tiv am en te en La fig. 7.70, correspon


d ien tes a u na de la s bifurcaciones generales del estado de e q u ilib rio ,
d e sc rita s con an te rio rid a d . P recisam ente estas figuras y la b ifu rca
cin que en ellas se describe co n stitu y en el contenido de los vocablos:
m ecanism o general del su rg im ien to su av e de las autooscilaciones.

Fig. 7.70

R em arquem os, el m ecanism o general desde el p u n to de v ista de la


te o ra de oscilaciones, que estu d ia las re g u la rid ad e s m ecnicas de
d iversa n a tu ra le z a , abstray n d o se de su contenido concreto.
1. S incronizacin, desincronizacin y estocasticidad m ultipe-
ridica. Pasem os a la descripcin del p rim er m ecanism o posib le de su r
gim iento de la esto casticid ad , que
lo podemos rep resen tar, sim u lt
neam ente, com o el sincronism o ,
en dism inucin p erm an en te, en las
oscilaciones de grados de lib e rta d
parciales aislados o bien do p ar
tes del sistem a, como la crecien
te caolizacin de los m ov im ien
tos He las p artes parciales dol sis
tem a. Este proceso se puede rep re
s e n ta r rom o la con tin u aci n de las Fig. 7.71
variaciones m ostradas e n la s fig s .
7.70 y 7.71, consistente en que el m ovim iento peridico 1 \ que surge
pierde la e stab ilid ad y de l se sep ara la v aried ad estab le in te g ra l f ,
b id im ensional, co n stitu id a por m ovim ientos biporidicos. Con ello,
se supone que el nm ero de rotacin de P oincar en el to ro generado
es irracio n al o bien ra cio n al, pero con n um erador o den o m in ad o r su fi
c ien tem en te grande. A con tin u aci n , a su vez, esta v aried ad toro id al
in teg ral T 2 pierde la esta b ilid a d y de ella se genera u n a v aried ad
trid im en sio n al estab le to ro id a l com puesta de m o v im ien to s trip eri -
dicos, e tc ., as h asta la aparicin de la v aried ad esta b le lo ro i-
da) r m com puesta de m ovim ientos m -peridicos. P ara el m ovim iento
m -peridico. la ley de variacin de cada una de las v ariab les de fasa
286 Cap. 7. S istem as dinm icos m ultidim ensionalcs

puede ser e sc rita en la form a


x = ^ (coj -i- p,, . . ., >m -i- cpm), (7.84)
d onde i|> ( ,, u m) es u n a fu n ci n p eri d ic a con p erodo 2ji de
cada una de las v a ria b le s u, u j., . u m. E l proceso d e sc rito con la
ecuacin (7.84) no es alea to rio . E ste proceso es o casip eri d ico o bien
u n proceso con perodo m u y g ra n d e q u e, h a b la n d o en g e n e ra l, crece
con el c recim ien to del nm ero m. E l tie n e la p ro p ied ad de rep etici n
a p ro x im ad a despus de tiem p o s T (e) su fic ien tem e n te g ran d e s (e es
la precisin de rep etici n ). Slo en in te rv a lo s de tie m p o m enores que
T (e) el proceso se parece al a le a to rio . D u ra n te la ob serv aci n p ro
lo n g ad a, la "c a su a lid a d de se m e ja n te proceso p o d ra ser d e scu b ierta
con ay u d a de la rev elaci n de su c a r c te r c a sip eri d ico . sin em bargo
a esto m o lesta la acum ulaci n p e c u lia r de p eq u e as flu ctu acio n es
q u e, en c a d a siste m a re a l, son in e v ita b le s. En g en eral, el tiem p o
T (e) es m ucho m ay o r que los p ero d o s a islad o s 2n/o>, 2<i/com
y , co n el crecim ien to del n m ero m , a u m e n ta de form a ex p o n en cial,
por ello , en la escala de dichos p ero d o s, inclu so flu ctu a c io n es m uy
p eq u e as de las fases Aip,, . . ., Aq>,n pueden co n d u cir, d u ra n te el
tie m p o T (e), a un a n o to ria ac u m u laci n de d esfasajes, su ficien tes
p a ra d e s tru ir la re p etici n y la e sto castizaci n . Como cie rto m odelo
del fenm eno d escrito de esto ca stiz ac i n y su relaci n con la desincro-
uizacin podem os a d u c ir un siste m a con g ra n n m ero de o sciladores
arm nico s, con d b il in terac ci n e n tre ello s, d e sc rito con la s ecu acio
nes d iferen ciales de la form a

x + = p /, (a^, . . x, x j , . . ., x , p> (7.85)


(i = f , 2, . . ., n)
el que despus de in tro d u c ir la s n u ev as v a ria b le s p ; y <fj y d e la
su s titu c i n
x, p sen qpi
se reduce a la form a d el siste m a con fases en r p id a ro taci n

<Pi = i (<Pi. . < P n . P i . P n , P ) . 0 _.


(7.8o)
P = p f f i (<Pi, <Pn, P , . - P n , p)-
E n se m ejan te siste m a son p o sib les m o v im ie n to s m u llip e ri d ic o s
que form an v a ried ad es to ro id a le s e stab les. E s n a tu r a l c o n sid e ra r que
el sincronism o to ta l de los m o v im ien to s de to d o s los oscilad o res p a r
ciales bien es el e q u ilib rio del sistem o , o b ien su m o v im ien to p e ri d i
co. D u ra n te el m o v im ien to p eri d ico todos los o sciladores p a rc ia le s
o scilan a frecu en cia com n y con d iferen cias de fase fija d a s, d efin id a s
p len am en te. El m o v im ien to p eridico puede c o n sid erarse com o u n a
v ariedad to ro id a l con dim ensin u n id a d . Con el au m e n to de la d im en
5. S in cronizacin y estocasticidad 287

sin de la v a rie d a d to r o id a l, en la s oscilaciones de o scila d o re s a isla d o s


va d ism in u y en d o la concord an cia d e a d a p ta c i n y, por fin , con la
m xim a d im en si n , ig u al a n , e n tre ellos no q u e d a n in g u n a c lase de
enlaces. J u n to con l a d ism in u c i n d el grado d e sin cro n ism o a u m e n ta
r la esto c a stic id a d de la s oscilaciones del siste m a . L a d im en si n de
la v a rie d a d to ro id a l su rg id a depende de la relaci n e n tre la s frec u e n
cias t], to2 <. L a p resen cia e n tre las frecu en cias d e d ic h o s
o sc ilad o re s de relacio n es sim p les de reso n an cia conduce, h a b la n d o en
g e n eral, a la d ism in u ci n de la dim ensin de la v aried a d to r o id a l,
incluso h a sta la a p arici n d e oscilaciones sin cr n icas. Con e llo , se
e n tie n d e por re laci n sim p le de reso n an cia el que con c ie rto s n m e ro s
en tero s, re la tiv a m e n te pequeos . . ., k , tien e lu g a r la
ig u aldad
k l iol -f- fc2o>2 + . . . + k n ton ~ 0.
M ien tras m a y o r sea el nm ero de ta le s relacio n es sim p les de re s o n a n
c ia , m s b a ja ser la d im ensi n de la p o sib le v arie d a d to ro id a l e sta b le
y m ay o r el g rad o d e sin cro n iz a ci n d e la s oscilaciones de los o sc ila d o
res p arciales. Y v icev e rsa, la fa lta de sem ejan tes relaciones sim p le s de
re so n an cia favorece a l su rg im ie n to de o scilaciones de m ltip le s
frecuencias, p a ra la s que el reg istro de la s flu ctu acio n es, m e d ia n te la
ad ici n a lo s segundos m iem b ro s de la s ecuaciones (7.86) de p e q u e o s
efectos a le a to rio s y q ,, conduce a la s d eriv as e sto c stic a s d e las
fases tp,, tp2, . . tpn p ropo rcio n ales a la s disp ersio n es de lo s efectos
a le a to rio s y crecien tes con el tie m p o t com o V t .
E l m ecanism o de e sto c a stic id a d d e scrito co in cid e, en e se n c ia ,
con la conocida descripci n g en eral, d a d a por el fam oso c ie n tfic o
so v itico L. D . L a n d u , de la a p a ric i n de la tu rb u le n c ia en el
flu jo d e un flu id o , en v irtu d del su rg im ie n to d e u n g ra n n m e ro d e
m odos in estab les o n d u la to rio s [281. Si a esto a ad im o s q u e lo s m odos
de las oscilaciones, q ue se co n v ie rten en in e sta b le s, so n d e b a ja
frecuencia, m ie n tra s q ue lo s m ecanism os d e su lim ita c i n se p ro v o c a n
p o r la d isip aci n de la en erg a en lo s m odos de a lta fre c u e n c ia ,
llegam os a la fig u ra a d o p ta d a hoy d a de la d b il tu rb u le n c ia - En
lo que se refiere a la ap licaci n al m odolo d escrito con las e c u a c io
n es (7.85), esto sig n ifica que el e stad o de e q u ilib rio x =
= x m 0 del sistem a tru n cad o

x + < |x = p /i (x lt . . x m ,0 , . . 0 , X ], . . x m, 0, . . .

. . . 0, jl ) (i = 1, 2 ...............m ) ,
co rresp o n d ien te a la p a rte de b a ja frecuencia d el e sp ectro de la s
posibles frecuencias de la s o scilacio n es (se su p o n e que la s e c u a c io
nes (7.85) e st n e sc rita s en el orden de crecim ien to de la s fre c u e n c ias,
d e modo quo <0, < fi>2. . . <? <o), es in e s ta b le en m ltip le s frecu o n -
288 C<*v 7. S is lc n n > s d m .'u m c o s m u llid u n c n sio n ali- :

cas y. a la inversa, el sistem a tru n cad o


x, -i u )* * , p / , ( 0 .......................0 , a : , + 1 ..................................................................0 ,

a'm +i *,. P ( f l ............).


co rrespondiente a las a lta s frecuencias, es d is ip a liv o y tien e un estado
de e q u ilib rio g lobalm enlc estab le.
En el proceso de interacci n de las p artes in e sta b le y d is ip a tiv a
del sistem a, so produce el tra n sp o rte de energa do los m odos de baja
frecuencia de las oscilaciones a los de a lta frecuencia y so establece
c ierto espectro de oscilaciones, o sea, c ie rta d istrib u c i n de las a m p li
tu des de las oscilaciones de los osciladores parciales con frecuencias
prxim as a <>,, i... . . ., co. E sta d istrib u c i n de las a m p litu d e s p u e
de ser h a lla d a si conocem os la s interacciones m ediadas e n tre los
osciladores p arciales (m odos de las oscilaciones) del sistem a.
Ms arrib a fueron expuestos los razo n am ien to s generales de la
"teo ra de la estocasticidad casip cn d ico . Con ello , desem pean
notorio papel las pequoas flu ctu acio n es y el m ecanism o orig in al
de su acum ulacin *), un a m p lificad o r de e sto c a stic id a d m uy pecu
lia r. En el p lano que hemos d escrito , el fenm eno de estocastizacin
era inverso a la sincronizacin. L a aparicin de sincronism os conduce
a la ex tin cin de la esto casticid ad y, a la inv ersa, el d esarro llo do
sta significa un grado, cad a vez m enor, de sincronism o de las o scila
ciones de p artes por sep arad o del sistem a.
La teo ra ex isten te en la a c tu a lid a d p erm ite precisar estos ra zo n a
m ientos generales, aplicn d o lo s a los sistem as con la s llam ad as
fases en r p id a ro taci n [231 En la suposicin del ya evistonlo
caotism o de las fases es posible re aliza r la investigacin de las d is tri
buciones esto csticas que surgen de las oscilaciones con ay u d a de la
llam ad a ecuacin cin tica (26, 451). Las corresp o n d ien tes in v estig acio
nes condujeron a la creacin de la teo ra fsica de la d en o m in ad a d
b il tu rb u len cia [26].
2. E stru ctu ras hom oclinalcs atray en tes y oscilaciones estocs
ticas. P asem os ahora a la descripcin de los posibles m ecanism os
generales de la au togeneracin de la e sto casticid ad del sistem a
dinm ico. E llos estn relacio n ad o s con la ap arici n en el espacio
de fases del sistem a d inm ico de e stru c tu ra s hom oclinales, la que,
lo m ism o que el su rg im ien to do las autooscilaciones y las oscilaciones
m u ltip cri d icas, se provoca p or la ap arici n de in estab ilid ad es en el
sistem a [24, 25, 42].
Como ya hem os d icho, se en tie n d e por e stru c tu ra hum oclinal un
conjunto que contiene los ciclos de varios m ovim ientos peridicos de
e n silla d u ra y m ovim ientos que son b iasin t tic o s a los prim eros. En

*) Sem ejante acum ulacin tam M vn tiene lugar en ciertos sistem as de con-
r o l au to m tico (321
5. Sincronizacin, y estocasticidad 289

su en to rn o , la e s tru c tu ra h o m o c lin a l c o n tie n e u n c o m p lic a d o c o n ju n to


de m o v im ie n to s, el q u e , com o y a fu e m o stra d o , a d m ite la c o m p le ta
d escripcin m e d ia n te sucesiones de sm b o lo s.
L os m o v im ie n to s de e n s illa d u ra de la e s tru c tu r a h o m o c lin a l p u e
den ser de los tip o s de c o n tra c c i n o de a la rg a m ie n to en fu n ci n
de si se p ro d u ce la d ism in u ci n o el a u m e n to d el v o lu m e n fsico en su s
e n to rn o s. E l m o v im ien to p eri d ico de e n silla d u ra es c o n tra c tiv o si la
su m a de sus n d ices c a ra c te rstic o s es n e g a tiv a y de a la rg a m ie n to ,
si d ic h a su m a es p o sitiv a .
L os m o v im ien to s de los siste m a s h a m ilto n ia n o s p e rte n e c e n a l caso
lm ite , ya que p a ra ello s, de ac u erd o co n el te o re m a d e L io u v ille ,
tie n e lu g a r la co n serv aci n d el v o lu m en fsico.
L lam em os a b so rb en te o e sta b le a la e s tru c tu ra h o m o c lin a l si d e
c ie rto e n to rn o de sta , a l crecer el tie m p o , la s tr a y e c to r ia s de fase
no pueden s a lir y to d a s las tra y e c to ria s de fase, p r x im a s a la e stru c
tu r a , e n tra n en ella .
A duzcam os ejem plos de siste m a s d in m ic o s con e s tru c tu r a s
h o m oclinales a tra y e n te s .
T om em os un s iste m a no a u t n o m o de segundo o rd en d e la form a
dH . OH , .. ..
? -T + l*- r - 9 ? - + v/(9> P> *>
B SH <7 87>
P=S + P' t}'
d onde p. y v son peq u e o s p a r m e tro s; H ( p ,q ) , la fu n ci n d e H a m ilto n
de un siste m a no p e rtu rb a d o ; / (q , p , t) y g (q , p , t ), la s fu n cio n e s pe-

F ig . 7 .7 2

ri d ic a s del tie m p o de p e ro d o 2 n . P a ra |x v O e ste siste m a


a d m ite la in te g ra l de en erg a
H {q, p) = A (7.88)
y tie n e u n a e s tru c tu ra m u y se n c illa de la p a rtic i n d el p la n o de fases:
los p u n to s sin g u la re s son slo ce n tro s y e n silla d u ra s, to d a s la s t r a
y ec to rias, salv o la s se p a ra tric e s d e la s e n s illa d u ra s , son b ie n c o rra d a s,
o b ien que m a rc h a n al in fin ito .
S upongam os q ue al v a lo r h = O co rresp o n d e n la s s e p a ra tric e s de
la e n s illa d u ra , que tie n e n la fo rm a de ocho re p re s e n ta d a en la
fig. 7.72; entonces la s tr a y e c to ria s de fase p r x im a s a d ic h o ocho se
c o m p o rtan com o se m u e stra en la fig. 7.72. P a ra v = O y p <T O las
290 Cap. 7. S istem as dinm icos m u ltid im en sio n ales

c u rv as se p aratrices siguen siendo tra y e c to ria s de fase, ya q u e en e lla s


H 0 , m ien tras que las tra y e c to ria s p r x im a s a la c u rv a se acerca
r n a e ilas asin t tic a m e n te . L a certeza de esta a firm a ci n se d esp ren
de en directo de que, en v irtu d de las ecuaciones (7.87), s i v = 0

Con el fin de e stu d ia r p ara p y v d is tin to s de cero los m o v im ie n to s


d el sistem a (7.87), recurrim o s a la co nsideracin do la tra n sfo rm a c i n

F ig . 7.73

p u n tu a l r 2n del plano t = 0 en el plano t = 2 ji, g en erad a por la s


tra y e c to ria s de fase del sistem a. S i v = 0 la s tra y e c to ria s de fase del
sistem a (7.87) son curvas in v a ria n te s de la tran sfo rm a c i n p u n tu a l
T i n . E n p a rtic u la r, el p u n to sin g u la r de e n silla d u ra corresponde al
p u n to fijo de en silla d u ra de la tra n sfo rm a c i n T 2. S us cu rv as
se p aratrice s, que form an un ocho, son la s cu rv a s in v a ria n te s de este
p u n to fijo de en silla d u ra .
P a ra v = 0 la s cu rv as in v a ria n te s del p u n to de e n silla d u ra v a n de
u n a e n sillad u ra a o tra . S i v=j& 0 , en lo que a ta e a su c o n d u c ta , es
p o sib le uno de los seis casos m o strad o s en la fig. 7.73. E s fcil a d v e r
t i r que cad a una de las v a ria n te s de la co n d u c ta de c u rv as in v a ria n te s,
ofrecidas en la fig. 7.73, es posible de re a liz a r con ay u d a de la elec
cin de las correspondientes funciones / y g y q u e, con ello , es posible
su p o n er cu alq u ier pequeez do la s adiciones v / y vq. C uando se produce
la interseccin de las cu rv as in v a ria n te s surge u n a e stru c tu ra hom o
c lin a l form ada por u n m o v im ien to peridico de e n silla d u ra , corres
po n d ien te a l p u n to fijo de e n silla d u ra , y por v ario s m o v im ien to s
b ia sin t tic o s a l p rim ero , co rresp o n d ien tes a los p u n to s de in tersec ci n
de las cu rv as in v a ria n te s. A l ser la s ad icio n es v / y vg su fic ie n te m e n te
S 5. S incronizacin y estocasticidad 291

pequeas e sta e stru c tu ra hom o clinal es ab so rb en te, ya que p a ra v = 0


to d a s la s tra y e c to ria s de fase se ap ro x im an a sin t tic a m e n te al ocho
form ado con la s cu rv as in v a ria n te s (fig. 7.74). R ecordem os que se
supone que p. es n e g ativ a. E l e n to rn o , en que e n tra n to d a s las t r a
y ecto rias, est som breado en la fig. 7.74. L a e stru c tu ra de este e n to rn o
es m u y co m p licad a. E n el pequeo en to rn o de la e s tru c tu ra hom ocli
n a l todos lo s m ov im ien to s son de e n silla d u ra y pueden ser d esc rito s

Fig. 7.74

p or com pleto con ay u d a de sucesiones de sm bolos. S in em bargo, el


p equeo en to rn o de la e s tru c tu ra h o m oclinal es slo u n a p a rte del
e n to rn o som breado en la fig. 7.74.
L a descripcin co m pleta de la e stru c tu ra de este en to rn o , m s
ancho y ab so rb en te, por ahora es desconocida. Los resu lta d o s de su
in v estig aci n n u m rica se aducen en la obra (11) y e st n d escritos
con m ay o r b rev ed ad en el lib ro 141]. D e in m e d ia to vam os a a d u cir
ejem plos de e stru c tu ra s hom oclinales a tra y e n te s p ara la s que se
consigue in d ic a r u n a descrip ci n e sta d stic a a c ep ta b le de los m o v i
m ientos en dicho en to rn o . E sta descripcin puede ser el p ro to tip o
p a ra lo s ejem plos, aducidos m s a rrib a , y p a ra casos m s co m p lica
dos. Los ejem plos que vam os a tr a ta r se co n stru y en con a y u d a de la s
tran sfo rm acio n es p u n tu a le s T , de la form a
u, = Xu, vt v~l ot (0 < X < v < 1) (7.89).

y de la tran sfo rm aci n L\k de la form a


u = ip (i>), v , = (vm V ) i|> (i>) + X% (i) U|, (7.90)

donde q>, t|> y x son funciones suaves, m ie n tra s que <p y % son, adem s,
funciones m o n to n as de sus arg u m en to s, ju n to con la s p rim era s
d e riv ad as, que satisfacen , si 1, la s condiciones
I<P( f ) I < 1 . U ( ^ ) I < 1 , |X ( .|) |< 1 ,
i|> (v) = vaj> (1) (v) = (1),
<P (1) = X<p (v) = X <f (v) = Xvq>' (1), '
X (v) = vXx (1), x ' (v)= Xx (1)
292 Cap. 7. Sistem as dinm icos m ultidim ensionales

L a transfo rm acin T co n v ierte la regin G, d e te rm in a d a con las


desigualdades
|t r , I < 1 , |B . I < V . I t, r lnv | v, r ln x < v - m ,n \ (7.92)
donde m es un nm ero en tero p o sitiv o , en la regin G( p a ra la cu al
ii*,rlnviwl r lnfc<v-. (7.93)
L as regiones G y G se m u estran en la fig. 7.75 donde e llas est n
som breadas en d is tin ta s direcciones: G, con ln eas h o rizo n tales; G,

F ig . 7.75

con verticales. E l p u n to O (u = v = 0) es el pu n to fijo de e n s illa


d u ra . L as re c ta s u = 0 y v 0 se tran sfo rm an en s m ism as.
Como se ofrece en la fig. 7.75, in tro d u zcam o s la s regiones sim p le
m ente conexas A l , A l , B, y B \. C ada p u n to (u, v) B* (k = i , 2,
Uj O), despus de cierto n m ero de tran sfo rm acio n es T, pasa
a cierto p u n to bien de la regin A{- si v, > 0, o bien de la regin >1?
s i v < 0. P a ra esto, el n m ero necesario de tran sfo rm acio n es T
p uede ser c u a lq u iera, no m enor que m. A l d ism in u ir | v, | este n m e
ro au m en ta ilim ita d a m e n te .
L a transform acin L \* co n v ie rte la regin A ? en la regin B .
Con ello, la im agen A de la regin A yace en el in te rio r d la regin
B j , con la p a rtic u la rid a d de que la im agen del segm ento u = 0 en
la regin A i se transform a en la curva y que in tersec a el eje v = 0
(fig. 7.76). La tran sfo rm aci n b u scad a T se co n stru y e ah o ra del modo
siguiente:
t i l T i ( u <v) si ( u , v ) e G t ,
I VA ) ( . v ) s ( . r ) d * ,
donde / (i, k) y s (i, k) son c ie rta s funciones e n te ra s de sus a rg u m en
tos y, con ello, k = 1, 2; s = 1, 2. E sta
5, Sincronizacin, y estocaslicidad__________________ 293

transform acin est definid a en la regin G:

C= U ( G .U G ,) (7 .9 5 )
4=1
y la convierte en s m ism a. D ebido a la su av id ad do las funciones (p, i)>
y X y a las condiciones (7.91), T os una transform acin suave.
Sean n = 1, 7 ( i , 1) = 1. / (1, 2) = 1, s (1, 1) = i , s (1, 2) =x 2 .
La transform acin correspondiente a este caso, se m u e stra e sq u e m
ticam ente en la fig. 7.77. E lla puede e sta r su avem ente e x p a n d id a p o r

F ig . 7 77 F ig . 7.78

to do el p lano del m odo que, de n uevo, so m u estra e sq u em ticam en te


en la fig. 7.78. Con sem ejante expansin, todos los p u n to s de plano,
despus de uno ti o tro nm ero de tran sfo rm acio n es T, pasan al in te
rio r de la regin G y all se q u ed an . L a tran sfo rm aci n T tien e en
la regin G un p u n to fijo de e n silla d u ra , cuyas cu rv as in v a ria n te s se
co rlan form ando una estru c tu ra hom oclinal.
P a ra n = 2 se aducen dos casos. E l prim ero cuan d o se verifican
la s igualdades
7 ( 1 , 1) = 2, /(!, 2) = 2, / (2 , 1) = 1 , 7 (2 , 2 ) = 1.
s ( l , 1) = 2 , s (l, 2 )= 1 , (2, 1) = 2, s (2, 2) = 1,
est representado en ii fig. 7.79 y el segundo, p ara el que
7( 1, 1) = 2, / ( l , 2) = 1, 7 ( 2 , 1 1 - 2 , 7( 2, 2 ) = 1,
s (1, 1) = 2, s ( i , 2) = 2, s (2, 1) = 1, s (2, 2) = 1
se ofrece en la fig. 7.80.
E stos casos corresponden a las e stru c tu ra s hom oclinales a tr a
y entes co n stitu id as por dos p u n to s fijos de e n silla d u ra con cu rv as
294 C\p 7 Sistem as dinm icos m uU iduncnaionaies

Fig. 7.81

in v a ria n te s que se intersecan de d is tin ta fo rm a. Las tra n sfo rm a


ciones T que a ellas corresponden, lo m ism o que en el a n te rio r caso,
pueden esta r propagadas su av em en te por todo el p lan o .
A lgunas o tras form as de la tran sfo rm aci n T se m u estran en la
fig. 7.81. a , b.
5. Sincronizacin, y estocosticidad 295

Sea (0, 0) un p u n to a rb itra rio de la regin G. E x a m in e m o s sus


tran sfo rm acio n es sucesivas
t g), (ii, th) (t^at t>2)> - . (7 .9 6 )

Do acuerdo con (7.94), la sucesin de las tran sfo rm acio n es T es c ie rta


sucesin de las transform acio n es T , y L \). Con ello , d esp u s de cada
una de las transform aciones L \) sigue no m enos de m tra n sfo rm a
ciones T).
S upongam os q ue, p ara sim p lific a r, m. es n m ero p a r ig u a l a 2m .\
E n to n ces, dicha sucesin de tran sfo rm acio n es p uede se r rep re se n ta d a
com o una sucesin com puesta p o r la s tran sfo rm acio n es T f L l T f
y T |. L a transform acin T t es de e n silla d u ra , en ta n to q u e la s T ?
T' se r n , asim ism o , de e n silla d u ra si se v erifica la co n d ici n
2\ mK < 1, (7.97)

d o nde K es la co n stan te de L ip sh its p a ra la tra n sfo rm a c i n a u x ilia r


Lhx. As pues, si todas las tran sfo rm acio n es tie n e n u n a c o n sta n te
de L ip sh its m enor que y v _m, to d as las tra y e c to ria s de las tra n sfo r
m aciones T sern de e n sillad u ra .
L a condicin (7.97) se puede v erific a r si en la tra n sfo rm ac i n
se tom a com o funcin tp (t>) u n a funcin suave a tro zo s, ta l que la
grfica de la funcin ip (), donde
= 11~~Lv , tien e la form a ofrecid a
en la fig. 7.82.
La fa lta de tray ecto rias e s ta
bles, segn L iapunov, en la tra n s
form acin T , su carcter de en si
lla d u ra , conduce a que el m o v i
m ien to de los p u n to s de fase tiene
c a rcter flu c tu a n te estocstico . p lg 7 g2
E u p a rtic u la r, por esto se en tien d e
el ca r c te r estocstico flu c tu a n te de los p u n to s de la sucesin (7.96)
por las regiones A j y t) o b ien, lo que es lo m ism o, el se g u im ie n to de
las transform aciones T y t), u n a tra s o tra.
P ara la tran sfo rm aci n su av e T la condicin (7.97) no se v e rific a .
D ebido a esto, en la tran sfo rm aci n T son posibles m o v im ie n to s e s ta
cionarios estables. En algunos casos esto es a s, p ero , p o r lo v isto ,
son posibles casos cuando no h a y sem ejan tes m o v im ien to s. E n todo
caso, si ello s ex isten , sus cam pos de atracci n son e x tre m a d a m e n te
pequeos y no se consigue rev elarlo s m ed ian te clc u lo s en o rd e n a
dores.
Cap 7. S istem as dinm icos inultidim ensi.in.iles

Como y a hem os d icho, en alg u n o s casos los p u n to s de la suce


sin (7.96) flu ct an esto csticam en to por las regiones t y B*. De
fo rm a geom trica podem os d esc rib ir con e v id en c ia e sta s flu c tu a c io
nes del m odo sig u ien te. A d optem os que el n m ero rn es su fic ie n te
m ente g ran d e, en ta n to que los n m eros A, y v no son m u y p rxim os
a la u n id a d .
T om em os cu alq u iera de las regiones B ) q u e con las tran sfo rm acio
nes T j se co n v ierte en una estrecha b an d a. A m ed id a q u e esta b an d a

Fig. 7.83

se alarga y que sus extrem o s van a p a ra r a la s regiones A ) y A ) ,


estos extrem os se c o rta n y v a n a p a ra r a a lg u n a s regiones B * y B*\.
D espus de e n tra r en d ich as regiones, cad a u n o de los m en cio n ad o s
trozos de nuevo se e stira n por u n a de las tran sfo rm a c io n es T en u n a
estrecha b an d a, la q ue, a su vez, se c o rta p o r sus ex trem o s en trozos
que llegan a ciertas regiones B ) , etc. Lo d icho se re p re sen ta esq u em
tic a m e n te en la fig. 7.83. La flu c tu a c i n del p u n to de fase, g en erad a
por el proceso descrito de ala rg a m ie n to , el c o rte y la d is trib u c i n
a d erecha-izquierda", hace rec o rd ar, en a lto g rad o , el m o v im ien to
del g u isan te por la ta b la de H a lto n , que se ad u ce en los m a n u ales
como ejem plo clsico do proceso esto cstico .
3. Experimentos numricos en ordenadores para el estudio de
las estructuras hom oclinales atrayentes. L as reg u la rid a d e s e sta
d stic a s de las fluctuaciones d e sc rita s m s a rrib a pueden ser o b te n i
das con ay u d a de un experim en to n um rico. Con ello , se acla r que
con su ficiente aproxim aci n estas flu ctu acio n es pueden ser d e sc rita s
5. Sincronizacin y estocaaticidad 297

con el proceso de M rkov. A duzcam os algunos dato s del ex perim ento


num rico, realizado en un ordenador, con la e stru c tu ra h o m o clin al
a tra y e n te represen tad a en la fig. 7.77, y con m 3 , X = 0 ,8 y v =
= 0 ,9 . La fluctuacin del p u n to d u ra n te las tran sfo rm a c io n e s T se
anotaba en forma de sucesiones de ceros y unidades. E n ta l caso, 0
y () 1 correspondan a las tra n s i
ciones representadas en la fig.
7.84. Fueron o btenidas cu atro se
ries de 3240 ceros y unidades ca
da u n a. Ms adelante, en la ta b la
se ofrecen las frecuencias de cada
uno de los sm bolos 0 y 1 en cada
u n a de las series. A con tin u aci n ,
la frecuencia de seguim iento de
los sm bolos 0 y 1 despus de 0 y
1 y, por fin , la frecuencia de se- Fig. 7.84
g uim iento de los sm bolos 0 y 1
despus de cualesquiera com binaciones a pares 00, 01, 10 y 11. De
dicha ta b la se desprende que ya es ad m isib le la descripcin con
ayu d a de la cadena de M rkov con dos estados 0 y 1. La in v e sti
gacin de las frecuencias de seguim iento de los sm bolos fue c o n ti
n u ada y esta conclusin qued invariable.
T abla de las frecuencias de seguim iento de los smbolos

Serles de les pruebas


Smbolos de las
transiciones
1 2 3 i

0 0,512 0,532 0,524 0,520


1 0,488 0,468 0,476 0,480

00 0,530 0,564 0,556 0,560


01 0,470 0,435 0,444 0,439
1 0 0,493 0,495 0,489 0,477
1 1 0,507 0,505 C',512 0,523

0 0 -0 0,520 0,556 0,544 0,538


00 1 0,474 0,444 0,450 0,462
01 0 0,487 0,499 0,489 0,492
01 1 0,513 0,501 0,511 0,508
10 0 0,534 0,575 0,572 0,591
10 1 0,400 0,425 0,428 0,409
11 0 0,500 0,493 0,488 0,462
11 1 0,500 0,507 0,512 0,538
298 Cap. 7, S istem as din m ico s m u ltid im e n siu n ales

E n la fig . 7.85 e st re p re se n ta d a u n a reg i n d e p u n to s fo rm a d a


p or las tran sfo rm acio n es su c esiv as d e la tra n sfo rm a c i n T . C om o
se desp ren d e de esa fig u ra y de las ecuaciones de la tra n s fo rm a c i n
p u n tu a l T ella se a p ro x im a a la tra n sfo rm a c i n de u n a re c ta en

F ig. 7.85

re c ta , con la p a rtic u la rid a d de que re s u lta ta n to m ejo r c u a n to m a y o r


sea m y m enor vm. sta es u n a tra n sfo rm a c i n de u n a re c ta en re c ta
de la form a
( v- 1i> p a ra | v |
v= < p ara (7.98)
( vmi)m ( 1>) p a ra 1 J o s C v.
C uando
ip (u) = sen 2 n

e l d ia g ra m a co rresp o n d ien te a e lla se ofrece en la fig . 7 .8 6 . L a tr a n s


fo rm acin p u n tu a l (7.98) fue in v e s tig a d a n u m ric a m e n te . E l o b je ti
v o fu n d a m e n ta l de la in v e stig a c i n c o n sista en a c la ra r sus m o v i
m ien to s e sta cio n ario s y, en p a rtic u la r, su n m ero . E l p ro ced im ien to
de la in v estig aci n e ra el sig u ie n te .
S upongam os que en la reg i n aco ta d a G est p re fija d a c ie rta
tra n sfo rm aci n p u n tu a l T . D iv id a m o s G en la s reg io n es ct,, o 2, . .
. . <J. S ean a t , o a, . . ., cr la s tra n sfo rm a c io n e s de la s regiones
5. Sincronizacin y estocasticidad 299

0 a 2, . . ., ct y P una m atriz , cuyo elem ento p} es ig u a l a cero, si la


interseccin de las regiones o y es vaca y, en el caso co n trario ,
es igual a la u n id a d . A la m a triz P se le puede co n trap o n er un grafo
con n vrtices A /,, M 2, . . ., M n y aristas d irig id as que van del
v rtice al v rtice M j si pj = 1 .
Llam em os com unicantes a los v rtic es M , y M h si d el v rtice M h,
m ovindose por las aristas del grafo en la direccin in d ic a d a en e llo s,
es posible llegar al v rtice M , y
del v rtice M , al v rtice M h.
D enom inem os clase ex trem a
al conjunto de vrtices del grafo,
en el cual cada dos vrtices son
com unicantes y quo de los vrtices
del cual sea im posible llegar a a l
guno de los v rtices que no p e rte
nezcan a dicho conjunto de v r
tices.
Son ciertas las siguientes afir
m aciones. E l nm ero de m ovi
m ientos estacionarios diferentes
no es m enor que el nm ero de
diversas clases extrem as del grafo
de la m a triz P . E sta afirm acin
se desprende de que las regiones
G, . . ., Gm, co n stitu id as por las
regiones o, correspondientes a diferen tes clases ex trem as, so convierten
por la transform acin T en s m ism as y toda la regin G\ despus de
un nm ero su ficiente de transform aciones T, en una unin de las
regiones G G G,, es d ecir,
TG,<= G, (i = i , 2, . m) (7.99)
y ex iste ta l nm ero entero p que

T rG ( U G. (7.100)
;= i
Acto seguido, para cualesq u iera dos d iferentes m o v im ien to s e sta
cionarios es posible in d ica r d > 0 ta n pequeo que con el d im etro
de las regiones a no m ayor que d, ellos perten ecern a d iv ersas
regiones G. E sta afirm acin se deduce de que de la p e rten e n c ia de dos
diferentes m ovim ientos estacionarios a un mism o c o n ju n to G se
desprende que la distan cia e n tre ellos es m enor que d.
P artiendo de lo expuesto, se efectu la in v estig aci n n um rica
de la transform acin p u n tu a l (7.98) con valores de v ig u ales a 0,7;
0 ,8; 0,9 y con m iguales a 6, 1 0 ,1 6 y 24. E l segm ento ( 1, 4- i ] , en ol
que est definida la transform acin p u n tu a l (7.98). fue d iv id id o en
300 Cap. 7. S istem as dinm icos m ultidim onstonales

O .-'lfP2-10* p a rte s guales. E n todos los casos en u m erad o s fue


d e term in ad o que todos los v rtices de! grafo fo rm an u n a clase e x tr e
m a nica de estados co m u n ican tes.
E s de inters co m p arar los re su ltad o s de este ex p erim en to n u m
rico con la investigacin anloga de la tran sfo rm aci n p u n tu a l

; = n X ( l - 4 ( x - i ) 2)

del segm ento 10, XI en s m ism o (fig. 7.87).


P a ra X =. 1 so d escu b ri que todos los segm entos form an una
clase nica de estad o s co m u n ican tes. P a ra X = 0,95 qued u n a clase
ex trem a de estados co m u n ican tes,
p e ro e n e lla s lo e n tr una pequea
p a rte de los segm entos en los que
fue d iv id id o el segm ento 10; 0,951.
P a ra X 0 ,9 y a ap areciero n dos
clases ex trem as: u n a co m p u esta
de dos segm entos y la seg u n d a,
de u n g ra n n m ero de segm entos.
T odos los d em s segm entos e n tra
ro n en la regin de atracci n bien
de la p rim era, o bien de la se
g unda clase e x trem a. P a ra X = 0 ,8
Fig. 7.87 fueron rev elad as dos clases e x tre
m as, cad a u n a de la s cuales con
te n a un pequeo nm ero de segm entos, m ie n tra s q u e los re sta n te s
segm entos fueron a p a ra r a la regin de su a tracci n .
S ealem os, que el re su ltad o do la in v estig aci n p a ra X = 1 co n
cu erda con la in v estig aci n a n a ltic a , a n te s re a liz a d a , de esta tra n s
fo rm acin p u n tu a l.
E l p ro ced im ien to de estu d io n um rico, efectuado m s a rrib a , fue
tam bin ap licad o a la transfo rm aci n p u n tu a l b idim ensiona! T en los
casos rep resen tad o s en las figs. 7.77, 7.79 y 7.80. Con ello , fueron
re v e la d o s casos con un a clase ex tre m a n ic a que con ten a un g ran
n m ero de regiones c.
P a ra te rm in a r la descripcin do los ex p erim en to s num ricos do
e s tru c tu ra s hom oclinales a tra y e n te s, considerem os, ad em s, tos mo
v im ien to s perten ecien tes a las regiones G, (?2. . . ., Gn,, correspon
d ien tes a diferentes clases ex tre m a s de estados c o m u n ican tes.
n,
Sea G U ct( y P j la m a triz de la in tersecci n de las regio-
i-=i _ _
nes Cu . . ., ff, y de sus transform aciones c l , . . ., o n,. R ecor
que la m a triz consta de los elem entos pj iguales a cero o a la u n i
dad en funcin de si la interseccin de las regiones a
o no.
5. Sincronizacin y e-slocasticidad 301

Sea x0 un p u n to tom ad o al azar en la regin G, y


. . X . j , X _ X , JEj, x 2, . . . (7.101)
u na tray ecto ria de fase que pasa p o r e lla , es decir, sus tran sfo rm acio
nes sucesivas efectuadas con ay u d a de la tran sfo rm aci n T.
L a form a de la m a triz P , im pone d eterm in ad as lim itacio n es sobro
la sucesin p u n tu a l (7.101). P recisam en te si el p u n to x , el
p u n to x<+l puede pertenecer a la regin a slo si p tJ = 1.
L a verificacin de estas condiciones es o b lig ato ria para la tray e c
to ria do fase de la regin G,. Al m ism o tiem p o , su verificacin to d av a
n o significa que sem ejan te tra y e c to ria de fase en re a lid ad e x iste .
P ara que sem ejantes tra y e c to ria s de fase ex istan es preciso e l cum
p lim ien to de cie rta s condiciones adicionales. E l m todo de las tra n s
form aciones au x ilia re s p erm ite in d ic a r alg u n as de talqs condiciones
suficientes.
Sea que la transform aci n T (Uj, v) = T (u, v) ad m ito la
transform acin a u x ilia r T que convierte la regin a (i| u I j ^ , ,
11 t-'j 1 1 ^ Sf) e" Ia regin a |] u ||< 1 6, || o, | | ^ e). S upongam os
que este req u isito se v erific a p a ra cierto nm ero de pares de regiones
secantes y sea P x la m a triz de P it en la que slo so h an dejado aq u e
llos elem entos p n , iguales a la u n id ad , p ara los cuales el p a r ex iste n te
de regiones secantes cr y a, satisface a la ind icad a suposicin. E n to n
ces, p ara c u alq u ier sucesin de regiones
cr,.,, o,, o , o f . . . (7.102)
ta l que los elem entos Pit , de la m a triz P l son ig u ales a la u n id a d
p ara todo s, e x istir la tra y e c to ria de fase (7.101) ta l que x, <* a h
p ara todo k. E sta afirm aci n a d m ite su ap licaci n en los ejem p lo s
antes estu diados.
R etornem os a la consideracin general de las e stru c tu ra s h om ocli-
n ales atra y e n te s y los m o v im ien to s estocsticos que ellas g eneran.
Los ejem plos de e stru ctu ras a tra y e n te s, que a n te s ad u cim o s, fu e
ro n obtenidos bien m ed ian te pequeas p ertu rb acio n es de sistem as
c onservativos, o bien con ay u d a de transform aciones p u n tu a le s
c o n stru id as de modo especial.
U n buen ejem plo de un siste m a concreto, en el que se realiza una
e stru c tu ra hom oclina) a tra y e n te , que fue rep resen tad o en form a de
uno de los esquem as de la fig. 7.79, son las ecuaciones de L o ren tz,
extensam ente conocidas,
x = a x -f- ay,
y = rx y xz,
z = bz 4- xy
302 Cap. 7. S istem as dinm icos m uH idim onsionales

q u e surgieron com o la descripcin de tres m odos, m uy sim p lific a d a ,


d el flujo convectivo de un lq u id o en tre dos p la n o s ho rizo n tales calen
tad os de form a d ife re n te . Al caso p a rtic u la r de las ecuaciones d e
L orentz con = 1 se p u ed e lle g a r considerando la circu laci n de un
lq u id o en un tu b o c irc u la r , p u esto en posicin v e rtic a l, y c a le n ta d o
p or ab ajo .
La e stru ctu ra hom oclin al que nos in teresa surge, p . e j., p a ra
a = 10, b = 8/3, r = 24,06. E s cm odo e stu d ia rla con ay u d a del
p lan o secan te z = r 1. Con
estos valo res de los p a r m e tro s la
tran sfo rm aci n p u n tu a l tien e en
la secante dos p u n to s fijo s de en
s illa d u ra r , y r , por los que p a
sa n las cu rv as in v a ria n te s S* y S ~
(fig. 7.88).
La m s im p o rta n te p e c u lia ri
dad de e sta tran sfo rm aci n p u n
tu a l en la secante consiste en la
presencia de la ln ea de d is c o n ti
Fig. 7.88 n u id a d R por d iferen tes lados de la
c u a l estn d efin id as las tran sfo r-
m aciones p u n tu ales suaves J , y T 2. La p rim era tran sfo rm a la ln ea /? en
el p u n to M i , m ien tras que la segunda, la m ism a ln ea en el p u n to M 2,
de form a que toda la regin c u a d ra n g u la r D , aco tad a con las c u r
v as S + y S~, se transform a en dos regiones cuneiform es D y D 2.
E sta s dos regiones yacen den tro do la regin O. A c o n tin u a ci n , des
pus de la sig u ien te transfo rm aci n , cada una de las regiones D x
y D 2 se tran sfo rm a en dos regiones D l2 y D n , D 22, resp ectiv a-
m en te, e tc . Con cada una de la s transform aciones, c ie rta p a rte
de la regin, s itu a d a fuera de la regin D , se tran sfo rm a hacia el
in te rio r de ella. A s pues, tenem os a n te nosotros u n a e stru c tu ra
hom oclinal a tra y e n te , cuyo co n ju n to lm ite yace d en tro de la re
gin D y con ello , la tran sfo rm aci n hacia el in terio r de la regin
D es de e n sillad u ra.
E ste con ju n to in v a ria n te a tra y e n te y , sim u lt n e a m e n te , in e stab le
lo calm en te recibi el nom bre de a tra c to r sin g u la r, es d ecir, de co n ju n
to a tra y e n te sin g u lar.
E l o b jetiv o de la p o sterio r exposicin consiste en la revelacin del
su rg im ien to n a tu ra l de las e stru c tu ra s hom oclinales a tra y e n te s en
los sistem as dinm icos m u ltid im en sio n a lc s, su h a b itu a lid a d como
m ovim ientos estacionarios. P a ra este fin puede serv ir la c o n sid era
cin de pequeas p ertu rb acio n es no au t n o m as de un sistem a d in m ico
b idim ensional. E ste problem a es de in ters in d ep en d ien te, ya que se
tra ta del m s sencillo m odelo do in teracci n de sistem as dinm icos.
4. Sistem as no autnom os prxim os a los autnom os. Como ya
sabem os, la figura c u a lita tiv a de la p a rtic i n del plano de fases de
5. Sincronizacin y ealocasticidad 303

uu sistem a rudo de segundo orden

x = X (x, y, X),
(7.103)
y = Y (x, y, X)
se define con p len itu d con sus estad o s de e q u ilib rio , m o v im ien to s
peridicos y cu rv as sep aratrice s de sus estados de e q u ilib rio do e n si
lla d u ra . Pasem os del sistem a au t n o m o (7.103) al sistem a p e rtu rb a d o
no autnom o
x = X (z, y , X) + p / (z, y, t , p ),
(7.104)
y = Y (z, y, X) + p g ( i , y , i, p).
Su espacio de fases es trid im e n sio n a l y consta de las v a ria b le s x , y
y i. E n v irtu d de la periodicidad su p u esta de con p erodo 2n e ste
espacio de fases trid im en sio n al
por la v a riab le t es de por s u n a
cap a de anchura 2 n , con p u n to s
identificados de los planos de fron
te ra . En el espacio de fases, re
p resentado en la fig. 7.89, z , y y
z = (</(2n)l, donde [t/(2n)l sig
nifica la p a rte entera del nm ero
f/(2n), son las v ariab les de fase.
A ll m ism o se representa una de
las curvas de fase; con ello los p u n
tos M y M ' estn identificados.
P a ra p = 0 las ecuaciones (7.104)
se hacen autnom as. E sta claro,
que su solucin tam bin so
puede representar en el espacio de
las v ariab les z, y, t . Con ello, los estad o s de e q u ilib rio y los m o v im ien
tos peridicos se rep resen tarn , resp ectiv am en te, con el segm ento O
y la superficie cilin d rica b id im en sio n al con p u n to s id en tific a d o s,
o sea, con la curva" cerrada O y la superficie to ro id al b id im e n sio
nal r m ostrada en la fig. 7.90, a. E n la fig. 7.90, b est rep resen tad o
en el espacio de las variables z , y y z el m o v im ien to peridico de
e n silladura y sus curvas sep ara tric e s que, en el caso d ad o , se rep re
sen tan con las superficies bid im en sio n ales y 5?-
La conducta de las restan te s c u rv as, que rep resen tan la solucin
de la ecuacin autnom a (7.103), q ueda d ete rm in ad a por los elem en
tos enum erados O, T, S* y S~. P recisam e n te, to d a c u rv a , al v a ria r t
de oo a + oo, se a p a rta de uno de los elem entos in e sta b le s O o F
y se aproxim a a uno de los elem entos estab les O o T. E sto p erm ite
rep resen tar todos los posibles m ovim ientos con uu esquem a en el que
304 Cap. 7. S istem as dinm icos m ulliriim opsionales

los pequeos crculos su p erio re s d esignan los e stad o s d e e q u ilib rio


y lo s m ov im ien to s peridicos in esta b le s y , los in fe rio re s, los e sta
bles. C ada tran sici n del peq u e o c rcu lo su p e rio r al in fe rio r rep resen
ta los corresp o n d ien tes m o v im ien to s. E n e sta s tra n sic io n e s las

ra m ificacio n es corresponden a la d iv isi n de los flu jo s de cu rv as por


c ie rta s superficies se p a ra tric e s de los estad o s de e q u ilib rio de onsilla-
d u ra . A s, p. e j., a la e s tru c tu ra de la p a rtic i n de la fig. 7.91, corres
p o n d e el esquom a en la fig. 7.92.
H a s ta el m om ento p era ig u a l a cero y el co rre sp o n d ie n te sistem a
autnom o era rudo. A hora, supo n g am o s q u e p h a c a m b ia d o un poco.
5. S iocrjm zactn y eatocasticidad 305

Qu suceder, con ello, con todo el cuadro descrito de la conducta de


las tray ecto rias de fase? R esu lta que nada 115], D igam os con m a y o r
precisin, los segm entos de las rectas que representan los estados d e
eq uilibrio, se desviarn y do b larn un poco; los toros, que rep resen
ta n los m ovim ientos peridicos, se co n v ertirn en variedades in te g ra
les toroidales m uy prxim as a ellos. L a conducta asin t tic a de to d as
las dem s trayectorias de fase, representada con el co rresp o n d ien te
esquem a (como en la fig. 7.92), ser la an terio r. Ju n to con esto, la
conducta de las trayectorias de fase en la superficie in teg ra l sufrir,,
h ablando en general, notorias variaciones; con ello, c am b iara, a s i
m ism o, el carcter de la aproxim acin de las tra y e c to ria s de fase
a las superficies integrales estables. D espreciando e sta s v ariaciones
podemos considerar quo, con pequeos p y con p = 0 , las p artic io n e s
del estado de fases en tray e cto ria s son c u a lita tiv a m e n te ig u a le s.
5. Sincronism os de diversos rdenes. Pasem os al problem a' acerca
de cul ser la estru ctu ra de los m ovim ientos en el toro F, co rresp o n
d ien te al m ovim iento peridico de
u n sistem a autnom o asin t tica-
m ente estable (en la aproxim acin
lin e a l). Despus de la correspon
d iente su stitu ci n de las v a ria
bles, las ecuaciones de m ovim ien
to del sistem a autnom o (7.103)
en el entorno del m ovim iento
peridico T, pueden ser escritas
en la forma

cp = ( (9 , r),
(' 10o )
r = ctr + p (9 , r) r2.
Aqu 2n/e> es el perodo del m ovim iento peridico F y a > 0. E l
sentido geomtrico de las v ariab les <p y r se indica en la fig. 7.93. E n
esas m ism as variables en el entorno de T las ecuaciones no a u t n o
mas (7,104) se escribirn en la forma

9 = o> -f r0> (ip, r) + p / (ip, r, t . p),


(/.10o)
r = ar + p (9 , r) r2 + pg (9 , r, r, p).

Siendo p suficientem ente pequeos, en estas ecuaciones se conserva


la existencia de la superficie to roidal in teg ral suave d ependiente
continuam ente de p . Sus ecuaciones tienen la forma

r = p7? (9 , t , p). (7.107)


aofi Cap. 7. Sistem as dinm icos miillirtimensiopnli'S

Poniendo (7.107) en (7.106) h allam o s la ecuacin de las tra y e c to ria s


de fase en la superficie toro id al in te g ra l (7.107):
q> = > + p<D, (q>, t , p ). (7.108)
La ecuacin (7.108) determ in a la tran sfo rm aci n p u n tu a l 7 ',., de la
circunferencia r = 0 en si m ism a:
<p = q> - f 2 jico 4- p /1' (<p, p ), (7.109)
donde F (<p, p) es una funcin de <f peridica con periodo 2 n . Sem e
ja n te transform acin de la circunferencia en s m ism a en el caso
udo fue in v estig ad a p o r A. G . M yer 133). L a tran sfo rm aci n Ti*
er de la m ism a form a que (7.109) con la sola diferencia de q u e 2irw

se su s titu y e por 2nu>q. P or esta razn, en el caso de reso n an cia,


cuando < plq, la transform acin l ' i x to m a la form a (7.109), pero
sin el trm in o ce. Con co = 0 la tran sfo rm aci n (7.109) puede ser
e studiada con facilidad como se desprende d el d iag ram a rep resen tad o
en la fig. 7.94. Con esto, h ay quo ten e r en cu e n ta que si q>* es un
p u n to fijo de la transform acin T i , los p u n to s
<>* + 2n<o k p (. ) ( k = 1, 2, . . q 1)
ta m b in sern fijos. P o r ello, la tran sfo rm aci n T'n tien e cierto
n m ero p ar 2m de grupos de p u n to s fijos, con g p u n to s en cada uno de
ellos. E n el caso g eneral, estos p u n to s son, a lte rn a tiv a m e n te , e sta
bles e in estab les. P ara la transform acin in icial (7.109) esto significa
la presencia de cierto nm ero p a r de ciclos de p u ntos fijos estables
e inestables do m u ltip lic id a d q. De acuerdo con lo acla rad o , la
q-sim a iteracin de la transfo rm aci n p u n tu a l (7.109) de la circun
ferencia en s m ism a, con p = 1, q = 3 y m = 1, tien e la form a
ofrecida en la fig. 7.95. Los pequeos crculos corresponden a los p u n
5. Sincropizacip y estocascidad 307

tos fjjos estables triples de la transform acin (7.100), los p u n to s


m arcados con cruces, a los pun to s fijos inestables triples.
En el espacio de fases x, u, x al ciclo de puntos fijos m ltip lo s de q
correspondo un m ovim iento peridico estable de perodo 2 n q
(fig. 7.96), que d u ran te ese tiem po puede d ar p veces la v u elta por la
variable (p. Recordem os que en el correspondiente m ovim iento p e ri
dico del sistem a autnom o se produce una v uelta por (p en el in terv alo
de tiem po igual a 2rt qlp y que 2n es el perodo del efecto e x tern o .
Asi pues, de acuerdo con lo expuesto, para p suficientem ente p e
queo surge la sincronizacin del m ovim iento autooscilatorio y el
efecto externo; esta sincronizacin es de un orden de p/q cuando en

1/2 2/3 I 4/3 3/2 w

Fig. 7.96 Fig. 7.97

el perodo del m ovim iento peridico surgido caben/) perodos de las


autooscilaciones del sistem a autnom o y q perodos de la fuerza ex
terna. Lo dicho slo es cierto para p suficientem ente pequeos, en
rigor, tan to menores cuanto m ayores sean q. P or esta razn, p a ra los
sincronism os de orden superior (g grande) io dicho slo puedo ser c ie rto
con p m uy pequeos. Qu pasara con un mismo p pequeo, pero
para o> diferentes? E ste problem a se reduce a la investigacin de la
dependencia entre el parm etro y el llam ado nm ero do rotacin do
P oincar y. Con la suposicin n a tu ra l del caso general, el nm ero de
rotacin y depende de ro como se m uestra en la fig. 7.97. E sta
dependencia es continua y constante a trozos. A cada segm ento de
constancia del nm ero de rotacin y corresponde un sincronism o
del orden plq de cierta regin de ca p tu ra ( i d , o>) por la frecuencia o>
de las oscilaciones propias del sistem a autnom o. Si fjam os la fre
cuencia (o y cam biam os la frecuencia co0 del efecto externo, que h asta
el m om ento era igual a la u n id ad , el carcter de la dependencia e n tre
308 Cap 7. Sistem as dinm icos m ullulim ensionales

el nm ero de rotacin de P oincar y y <0 ser la m ism a que en tre el


prim ero y to.
6. Sincronism o estocstico [421. A nalicemos ahora el sistem a
de ecuaciones de la forma

<p = G) + p { - ^ - 4 - v / 7 + p, r , r , p ) ,

r = p \ - d ^ + v H - d r } + ( i ff<<p> r - x -
donde = plq y la funcin H = H (<p, r) es peridica con perodo
2nlq por q>. Despus de pasar a la nueva v aria b le -ip = <p u t , la s
ecuaciones (7.110) se escriben en la forma

+ r . L p),
/ d Jl-- j r a H \ a a (7 .111)
r = ^ { - 5 - + v / / i r / + l ^ ' r T
donde H II (tp 4- tot, r). Con el fin de investigar estas ecuaciones
considerem os la transform acin p u n tu al T i n del p lano t = 0 en s
m ism o, generada por sus tray ecto rias de fase. E sta transform acin
p u n tu al puede representarse en la forma
tp = i|) 4 itDj (a)?, r) + p 2<D2 (tp, r, x, p),
- (7.112)
r = r + p/?, (tp, r) + p si? 2 (tp, r, x, p ),
con la p a rticu larid ad de que despus de e lim in ar los trm inos con
p 2 ella es de por s la transform acin p u n tu al 7\. p a ra las ecuaciones
autnom as
( >U , , , BH -i
tp = p { +

( ? ' 1 1 3 )

Concreticem os la form a de la funcin II. Sea


H (tp, r) = r2 4- X, son gip X (7. > 0), (7-114)
entonces, con v = 0 la partici n del plano de fases en tray ecto rias
tiene la form a que ofrece la fig. 7.98.
L as trayectorias de fase representadas en la fig. 7.98 se describen
con la ecuacin
H (tp, r) = r* 4- X sen ?tp X = const. (7.115)
En las separatriccs de las en sillad u ras II 0. F ara cada una de las
regiones en las que dividen el p lano las separatrices, los signos de H
sa indican en la fig. 7.98.
5. Sincronizacin y estocasticidad 309

La influencia del trm ino adicional de la ecuacin (7.113) con el


parm etro v se puede in te rp re ta r como el giro del campo en el sentido

Fig. 7.98 Fig. 7.99

positivo siendo x H > 0 y negativo si x H <C O. De acuerdo con esto,


para v > 0 las trayectorias de fase tienen la form a representada en
la fig. 7.99. De este modo, se ha
establecido el carcter de la tr a n s
form acin p u n tu al (7.112) con una
p recisin de h asta los trm inos
d el orden p. Las curvas separa
trices en la fig. 7.99 son las curvas
in v a ria n te s de los p u n to s fijos de
ensilladura de la transform acin
(7.113). A cuenta de las adicio
nes del orden p* ellas ya no irn
de en silladura a ensilladura. E n
uno de los casos generales ellas
se cortarn form ando la estruc
tu ra hom oclinal *) m ostrada en
la fig. 7.100.
La direccin del m ovim iento
de las posiciones sucesivas del ' Fig. 7.100
p u n to de fase, pasados los in te r
v alos de tiem po 2it, se m uestran en la fig. 7.101, a. En la proxi
m idad de dos p un to s de en sillad u ra es posible una ram ificacin
*) Seflalemos que esta interseccin de las separatrices no puede ser revela
da por mtodos asintticos con ninguna aproxim acin, ya que, de acuerdo con
(41], la aproxim acin al m todo asinttico consiste en la sustitucin de la inves
tigacin de la transform acin por la consideracin de la transform acin de
desplazam iento de cierto sistem a autnomo. De aqu se desprende, asimismo,
que la anchura de los pasillos en la fig. 7.101, a coo p 0 es menor que cual
q uier grado de p.
310 Cap. 7. S istem as dinm icos inultidim euM on.ilf <

F ig . 7.101

a le a to ria del m o v im ien to , en esto , p rec isa m e n te, consiste en lo


fu n d a m e n ta l el carcter a le a to rio de su m o v im ie n to (fig. 7.101, b).
C ada vez que el p u n to de lase p asa cerca del p u n to de e n silla d u ra ,
el p rim ero tien e dos v a ria n te s de m o v im ie n to . D esignem os uno coa
a y el o tro con p. E n to n c e s, cad a m o v im ien to en este en to rn o so
re p re se n ta r con c ierta sucesin de los sm b o lo s de la form a
ccap ap p ap aaap p p a . (7.116)
5. Sincronizacin y aatocasticidad 311

La descripcin estad stica de esta sucesin alea to ria puodc obtenerse


introduciendo la p robabilidad de aparicin de los sm bolos a y {i
despus de cierto nmero de unos u otros sm bolos, con ello esta
descripcin ser tan to ms exacta cuanto m ayor sea el nm ero de
los sm bolos anteriores que se han tenido en cuen ta. P a ra la d escrip
cin m s ru d a se introducen las probabilidades p (a) y p (()); la s i
guiente descripcin, algo m s plena, se basa en las p robabilidades
P </ )> P ( /P), P (P/ ) y P (P/P)> etc.
En el prim er caso tenem os un proceso de pruebas in d ependientes, en
el segundo, un proceso de M rkov con dos estados.
R etornem os a las ecuaciones iniciales (7.110) p ara el caso (7.114).
Siendo X = 0 ellas adquieren ia forma
9 = w + 2 |ir + (i*/ (9 , r, x, u ),
(7.117)
r 2pvr> + p*g (9 , r, T, p)
y la correspondiente ecuacin autnom a tiene un ciclo lm ite r = 0
no rutlo establo ((iv ;> U). D uranto su pertu rb aci n no autnom a
peridica y X > 0 es posible la aparici n en su entorno de un m o v i
m iento estable estacionario, para el que la v a riab le tp = coi xp,
donde la variacin de la fase ij> es alea to ria y puede ser, con uno u o tro
grado de precisin, descrita de form a e stad stica. E ste m ovim iento
estable estacionario es una form acin ru d a, cuya e stru ctu ra no v ara
en caso de cualesquiera perturbaciones autnom as y no autnom as
peridicas suficientem ente pequeas.
El procedim iento especial de perturbaciones, elegido m s arrib a ,
m uestra la posibilidad de transicin de una variedad to ro id al in te
gral, con cierto sincronism o en ella, al m ovim iento llam ado sincro
nismo estocstico. E sta transicin en el espacio de p arm etro s puede
realizarse m ediante otros procedim ientos.
Consideremos en el plano cu a lita tiv o qu cam bios pueden producir
se en sem ejante caso.
7. B ifurcaciones de sincronism os. La va especial, elegida m s
arrib a, era idnea, debido a que ella p erm iti ver la e stru c tu ra d el
m ovim iento estacionario nuevo que surge, pero como un conjunto de
sincronism os estocsticos form a en el espacio de p arm etros una
regin, resu lta que la transicin de un sincronism o h a b itu a l al estocs
tico tam bin es posible del modo corriente.
As pues, hemos de tra ta r de qu modo se realiza ta tran sici n
general del cuadro en la fig. 7.102, donde est representado un s in
cronismo h a b itu a l, al cuadro en la fig. 7.100 con la im agen de u n
sincronism o estocstico.
Hagam os varias advertencias generales, referentes a la tra n sfo r
macin de un plano en plano. E n las figs. 7.102 y 7.100 se m uestra la
conducta de las transform aciones sucesivas de los pun to s de un plano
312 Cap. 7. S istem as dinm icos m ultidim ensionalos

en p lano con los sincronism o s h a b itu a l y e sto cstico . E sto s cu ad ro s


se parecen a la rep resen taci n de la p a rtic i n del p lan o de fases en
tra y e c to ria s. N o o b sta n te , en ellas las c u rv a s no re p resen tan la s
tra y e c to ria s de m o v im ien to de los p u n to s de fase. L a tra y e c to ria de
m o v im ien to del p u n to p a ra la tran sfo rm aci n p u n tu a l del p la n o
en p lan o es u n a sucesin de p u n to s, en la que cad a sig u ie n te p u n to
se obtiene tran sfo rm an d o el a n te rio r. E sta s son cu rv a s in v a ria n te s de
la tran sfo rm aci n p u n tu a l, es de
c ir, cu rv as q u e , d u ra n te la tra n s
form acin, p asan a s m ism as. P o r
e sta cau sa, si en sem ejan te cu rv a
yace a lg n p u n to de la sucesin,
en ella y acern , asim ism o, to d o s
su s p u n to s, con la p a rtic u la rid a d
de que ellos se en co n tra r n en la
cu rv a co n serv an d o su orden. E l
orden del se g u im ie n to de los p u n
to s de la sucesin d e te rm in a cier
ta direccin en la c u rv a in v a
ria n te , !que en la s figs. 7.102 y
Fig. 7.102 7.100 est m a rc a d a con flech as.
L a fig. 7.102, con la re p re se n ta
cin de las cu rv as in v a ria n te s con sin cro n ism o h a b itu a l, p o d ra
ser ta m b i n co n sid erad a com o la p a rtic i n del p lan o de fases
d el siste m a de c ie rta s ecuaciones d ifere n cia le s. C on esto , los
p u n to s fijos se in te rp re ta ra n com o estad o s de e q u ilib rio de e n silla
d u ra y nodales. Y a la in v e rsa , en la fig. 7.100 h ay n o to ria s d ife re n
cias do lo que puede h a b er en el p lan o de fases. D ich a d iferen cia co n sis
te en la presencia de intersec cio n es de las c u rv a s in v a ria n te s , lo que
no puede su ced er con la s tra y e c to ria s de fase. A d em s, d ic h a d iferen
c ia co n siste, asim ism o, e n la co n d u c ta de la c u rv a se p a ra triz in v a ria n
te : e lla p asa cerca de s m ism a en u n a y o tra d ire c ci n , tie n e c u a n ta s
se q u iera v u e lta s a b ru p ta s. Al m ism o tie m p o , e lla no se c o rta consigo
m ism a, m as se in tersec a con o tra c u rv a s e p a ra triz in v a ria n te .
As p u es, la p a rtic i n d el p lan o con la s c u rv a s in v a ria n te s de la
tra n sfo rm a c i n p u n tu a l p ro p o rc io n a u n a re p re se n ta c i n e v id e n te de
e lla y puede ser ti l p a ra su in v e stig ac i n . E n a lto g rad o e lla se
p arece m ucho a la p a rtic i n del p la n o de fases en tra y e c to ria s. S in
em bargo, hay ta m b i n im p o rta n te s diferen cias.
F o rm u lem o s la s p ro p ie d a d es fu n d a m e n ta le s d e l a p a rtic i n del
p lano en las cu rv as in v a ria n te s . A n te to d o , se alem o s q u e la rep resen
ta c i n del p u n to de fase en el caso cu an d o su m o v im ie n to se p re fija
con ecuaciones d iferen ciales, d efine u n v o c am e n te l a c u rv a de fase
que pasa por l. P a ra la s c u rv a s in v a ria n te s no e x is te se m e ja n te te sis.
L a rep resen taci n del p u n to M slo d e term in a la sucesin de p u n to s
. . . . A f _ 2, A f .l t M 0 , M l t M t ........................
5. S incronizacin y estocasticidad 313

por la que dich a curva in v a ria n te deber pasar. P o r e s ta sucesin de


puntos p asa un co n ju n to in n u m e ra b le de diversas c u rv a s in v a ria n te s.
U nam os dos p u n to s, p recisam en te M 0 y M x, de c u alq u io r cu rv a y.
L as transform aciones T ' y (i i , 0 , 1, . . .) form an u n a
c u rv a in v a ria n te . Q u c u rv a in v a ria n te elegir? E s n a tu r a l eleg ir
a q u ella que es la m s idnea p a ra rep re se n ta r la trasfo rm aci n p u n
tu a l y til p ara su in v estig aci n . P a rtie n d o de estos razo n a m ien to s,
elegirem os las cu rv as in v a ria n te s ten d ien d o a que e lla s no se co rten
consigo m ism as. S elaem os que de la au to in te rse c ci n de la c u rv a
in v a ria n te y en el p u n to M se desprende la p resen cia de u n a sucesin
in fin ita de pun to s m ltip le s T ' M (i == , . . ., 1, 0 , 1, . . .) de
a u to in tersecci n , uno por c a d a ritm o de la c u rv a in v a ria n te . R ecib e
el nom bre de ritm o de la cu rv a in v a ria n te c u a lq u ie ra d e sus segm en
to s encerrado e n tre los p u n to s x y Tx. P or a n a lo g a , d la interseccin
m u tu a de dos cu rv as in v a ria n te s en un p u n to , so d ed u ce la presencia
de un nm ero in fin ito de sus intersecciones m u tu a s, u n a en cad a ritm o
de c ad a u n a de las cu rv as in v a ria n te s. A c o n tin u a c i n , de la p resen
c ia de esas in fin ita s sucesiones de p u n to s de in tersec ci n puede d e d u
cirse la presencia de o tra s intersecciones, etc..
P a ra los puntos fijos de una tran sfo rm aci n p u n tu a l, su ficie n te
m ente su av e en su en to rn o , son c ie rta s las sig u ie n te s afirm aciones. En
el ento rn o de un p u n to fijo n o d al in estab le (estab le) ex iste un c o n ju n
to , que lo lle n a , de cu rv as su av es que no se co rla n consigo m ism as,
que salen (entran) en el en to rn o . T a l afirm acin tie n e , a sim ism o , lu
gar p a ra el p u n to fijo tip o foco, con la sola d ife re n c ia de q u e la
su a v id a d de las cu rv as no ser unifo rm e. Por su fo rm a, esta s c u rv a s
in v a ria n te s son las m ism as que la s tra y ec to ria s d e fase en el e n to rn o
de n estad o de e q u ilib rio n o d a l y del foco. E n el en to rn o de un
p u n i fijo de e n silla d u ra h a y c u a tro cu rv as su av es in v a ria n te s: dos
e n tra n te s y dos salie n te s El entorno del p u n to s in g u la r de e n s illa
d u ra ta m b i n puede e sta r ocupado por una fa m ilia do cu rv as su av es
in v a ria n te s, pero slo c u a tro de e lla s te rm in a n o co m ien zan en el
p u n to fijo. T odo esto e st ta m b i n en plena a n a lo g a con la s t r a
y e cto rias de fase en el e n to rn o del esta d o de e q u ilib rio de e n silla d u ra .
S ealem os, adem s, que el e n to rn o del p u n to fijo n o d al y del foco se
p uede lle n a r de curvas suaves c e rrad as que se tra n sfo rm a n u n as en
o tra s (fig. 7.103), en ta n to que el e n to rn o del p u n to fijo de e n silla d u
ra , de fam ilias de curvas su av es, que pasan u n as a o tro s y que c o n tie
nen cu rv as in v a ria n te s scp a ra tric e s (fig. 7.104).
Lo dicho p erm ite in d ica r la s cu rv as in v a ria n te s do la tra n sfo rm a
cin p u n tu a l que pueden au to in te rse c arse , es d ec ir, a q u e lla s que son
la co ntinuacin de las cu rv as in v a ria n te s del p u n to fijo y del foco, asi
como las curvas sep aratrices in v a ria n te s del p u n to fijo de e n silla d u ra .
Pasem os ahora al pro b lem a de la s intersecciones m u tu a s de esas
cu rv as in v a ria n te s. L as cu rv a s in v a ria n te s o b te n id a s como la c o n ti
n uacin de las curvas locales in v a ria n te s de los p u n to s fijos, que
314 Cap. 7 S iste m as d in m ic o s m u ltid im e n s io a a le s

tie n d e n bien h acia el crecim ien to d el tiem p o , o b ien h a cia su d ecreci


m iento en direccin de un mism o p u n to lijo , no se co rtan m u tu a
m ente. As pues, pueden co rtarse slo cu rv as in v a ria n to s que tien e n
d is tin ta conducta a sin t tic a , ta n to cuan d o el tiem p o crece, como al
decrecer ste.
De este hecho se desprende que el sistem a d in m ico , d e fin id o por
la transform acin p u n tu a l del p lano en p lan o , con lo s m ov im ien to s
estacio n ario s m s sim ples y con
pun to s fijos no m ltip le s, puede
ser descrito con ecuaciones d ife
renciales do segundo orden cuando
y slo cuan d o sus cu rv as sep ara
tric e s de los p u n to s fijos de ensi
lla d u ra no se co rtan m u tu am e n te .
In d iq u em o s que el re q u isito de no
m u ltip lic id a d siem pre so puede
sa tisfacer su stitu y e n d o la tra n s
form acin por alg u n a de sus po
ten c ia s. En la fig. 7.105 se aducen
la s tran sfo rm acio n es p u n tu a les
con los m s sencillos m o v im ien
tos estacio n ario s. E n una de e llas,
la s cu rv as se p a ra trice s in v a ria n -
Kig. 7.104 tes de lo s p u n to s fijo s de e n silla
d u ra no se co rtan y la tra n sfo rm a
c in puede ser d escrita con ecuaciones diferen ciales de segundo o rd en ,
con ello, sin m ovim ientos peridicos. En la seg u n d a, ex isten ta le s
in te rse c c io n e s y e lla ya no puede ser d e sc rita con ecuaciones dife
re n c ia le s de segundo orden.
E v id e n te m e n te , esta afirm acin se gen eraliza p a ra la s tran sfo rm a
ciones p u n tu ales de to d a dim ensin. Con esto, el req u isito de ausencia
de intersecciones m u tu as de las curvas sep a ratric es in v a ria n te s so
s 5. Sincronizacin y estocasticidad

su stitu y o por el requisito fie no interseccin de la s cu rv as in v arian tes


de los puntos fijos de en sillad u ra.
R ecordem os que de la tran sfo rm aci n p u n tu a l se exige que cu al
quiera de sus p untos, d u ran te su conversin ta n to hacia el decreci
m iento corno hacia el crecim iento del tiem po, tie n d a h acia uno de
los puntos fijos 110 m ltip lo s del nm ero fin ito de stos.
H em os de hacer una im p o rta n te adicin a lo d ich o . A ntes fueron
enunciadas las condiciones con las que la tran sfo rm aci n p u n tu a l
puede ser presentado como la transform acin de d esp lazam ien to de

c ie rta ecuacin diferencial. No o b stan te, con ello, incluso p a ra la


transform acin T , cuan se q u ie ra suave, no es posible g a ra n tiz a r la
su av id ad de las correspondientes ecuaciones d iferen ciales. L a
explicacin do este hecho rad ica en que las curvas su av es in v a ria n te s,
salien tes de los puntos fijos estab les o de e n silla d u ra , sig u en siendo
suaves al co n tin u arlas, pero h ablando on general, esa su av id ad no
es uniform e.
Do esta suerte, la aproxim acin de la s cu rv as su av es in v a ria n te s
a los puntos fijos estables puede tener p ecu liarid ad es que no son
propias de las curvas de fase do los estados de e q u ilib rio de las ecua
ciones diferenciales suaves. A nalicem os esta cu e sti n con m ayor
d etalle. Introduzcam os on los entornos de los p u n to s fijo s sistem as
locales de coordenadas, ad ap ta d o s a ellos, de las fo rm as m ostradas en
la fig. 7.106, a p ara los nodos y las en silla d u ra s y en la fig. 7.106, b,
para los focos. L as ln eas coordenadas de estos siste m a s son suaves
y , d u ran te las transform aciones, se convierten u n a s en o tras, por
esto, en ellas, las transform aciones p u n tu ales a d q u ieren la form a
u = Xu, v vv (| X | =5<fe | v |) p ara los nodos y e n sillad u ras y la
forma u u es, v = ao p ara los focos.
316 Cap. 7- Sistem as dinm icos m uilidim ensionales

Si de un puuto fijo Oj va la curva in v a ria n te y a o tro p u n to fijo 0,


entonces en los entornos de los p u ntos O, y 0 2 ex isten los pun to s A/,
y M t que se tran sfo rm an uno en otro despus de cierto nm ero m
de repeticiones de la transfo rm aci n T . Supongam os que e es entorno

Fig. 7.106

Fig. 7.107

del punto M i , p arte de cuya fro n tera son la s lneas coordenadas que
se convierten unas en otras cuando se produce la tran sfo rm aci n T .
Considerem os la transform acin de la p a rte y de la curva y,
y acie n te en el entorno e, en el entorno del p u n to M a.
Sea n odal ol punto O, y, para m ayor determ inacin, sea l > X > v .
E l segm ento de la curva y se tran sfo rm ar en c ierto segm ento suave
de la curva y con la ecuacin v = q> (u) (fig. 7.107). Con la posterior
aplicacin m -sim a de la tran sfo rm aci n T, el segm ento de la cu rv a y
pasar al segm ento de la curva con la ecuacin v = vmcp (*.-mu).
Con el crecim iento de m , en dependencia de si la funcin ip es u n ifor
m e, son posibles dos casos. En el prim ero, las transform aciones
sucesivas del segm ento y co n stitu y en una c u rv a suave e n tra n te en el
punto 0 S, tangente al eje v = 0 (fig. 7.108). A la in v ersa, en el
S 5. S incronizacin y estocasticidad 317

segundo caso la cu rv a o b te n id a 110 tien e tan g en te lm ite . E lla tie n e la


fo rm a m o strad a en la fig . 7.109. Con ello , la tran sfo rm a c i n a u x ilia r
T m es m u ltifo rm e. Al revs, en el p rim er caso esta tra n sfo rm ac i n
es uniform e.
C uando el p u n to fijo 0 2 es u n foco, llegam os ta m b i n a dos d is tin
to s casos en funcin de la u n ifo rm id a d o m u ltifo rm id a d de la tra n s
form acin a u x ilia r Tm. As p u es, s i d u ra n te la tra n sfo rm a c i n Tm

/ A A.t
Aa
Fig. 7.108

del sistem a local de coordenadas de un p u n to fijo en el siste m a local


de coordenadas de otro o de ese mism o p u n to fijo la tra n sfo rm ac i n
a u x ilia r Tm es m u ltifo rm e, re s u lta que en la curva in v a ria n te a p a re
cen p eculiaridades que, de a n tem an o , son im p ro p ias d e las c u rv a s de
fase do ecuaciones diferen ciales suficien tem en te suaves.
B eto m em o s al problem a de la tran sici n de u n sin cro n ism o h a b i
tu a l al estocstico, con la v aria c i n co n tin u a de los p arm etro s.
Sofialem os, an te todo, que p ara am bos sincronism os el nm ero de
ro taci n <o es una im p o rta n te cara cte rstic a .
C onsiderem os, por sep ara d o , la s v ariaciones que pued en pro d u cirse
con c fijado y con las v ariacio n es de co.
Supongam os quo (a no v a ra y que no se producen la s b ifu rcacio n es
de la u n i n de los pun to s fijos. E n to n ces, la s p o sib les v ariacio n es
slo co n sistirn en los cam bios de los p u n to s fijos y en la d isposicin
de la s cu rv as sep aratrices. Con ello , ios pun to s de e n silla d u ra d eb ern
seguir siendo de en silla d u ra . En lo que a ta e a los nodos, stos pueden
pasar a los focos y viceversa. E l foco puede c a m b ia r la e sta b ilid a d
318 Cap 7. Sistem as dinm icos m ultiilim cnsm nalfs

y , con ello, de l se separar bien un sincronism o h a b itu a l, o bien


un sincronism o estocstico. D u ran te el cam bio m utuo de la disposi
cin de la s sep aratrices, puede ten er lu g ar la aparicin de un sincro

Fig. 7. l i o

nism o estocstico. Eli su form a red u cid a, e sta bifurcacin so consi


d erar m s ad elan te por separado. A hora nos lim itam o s a su repre
sentacin en la fig. 7.110.
E n la m encionada figura se m u estran las etapas sucesivas de tr a n
sicin del sincronism o h a b itu a l al estocstico por las bifurcaciones
generales. E n la tran sici n de la figura a a la b se produce el cam bio
del nodo en foco. A co ntin u aci n (fig. 7.110. c), el foco cam bia la
estab ilid ad y de l se genera un ciclo lm ite estab le. S im u ltn eam en
te se produce la aproxim acin de las sep aratrices de la en sillad u ra 5
y S i y, respectivam ente, S t y S t - Despus de esto (fig. 7.110, d)
las separatrices se co rtan , con la p articu larid ad de que, ju n to con la
interseccin de las separatrices S t y S t , se produce la desaparicin
del ciclo lm ite estable.
5. Sincronizacin y eslocasicid.-wl 319

Adems de estas variaciones, eu el sincronism o h a b itu a l es posible


la perturbacin de la suavidad de la superficie toro id al in te g ra l. Con
ello, eu la correspondiente trasform acin p u ntual se p ertu rb a la
suavidad de la en trad a de la s curvas separatrices in v a rian tes de las
ensilladuras en los nodos. La causa de sem ejante v ariaci n fue
descrita ms arriba. En la fig. 7.111 se ve la correspondiente v a ria
cin del sincronism o.
A hora, analicem os las bifurcaciones que se producen a l v a ria r w.
Ya hemos hablado del com plicado carcter de la dependencia entre a>
y los parm etros. A cada calo r racional de w correspondo cierto

cam po de valores de los parm etros. Al pasar de un v alo r racional


de <o a otro se produce un conjunto innum erable de bifurcaciones
Las fronteras del campo del valor constante racional rio <o se d ete r
m inan con las uniones de las ensilladuras y nodos del sincronism o.
D urante la unin de la en sillad u ra con o) nodo surge un com plicado
punto fijo del tipo ensilladura-nodo. Un fragm ento de las variacio
nes, que tienen lugar en el sincronism o estocstico al unirse las
ensilladuras y los nodos y la form acin de com plicados puntos
ensilladura-nodo, se m uestran eu la fig. 7.112.
P ara un sincronism o sim ple los correspondientes fragm entos do la
particin del plano en curvas in v arian tes se rep resen tan en las
figs. 7.113 y 7.114. La fig. 7.113 corresponde al caso, cuando la
unin do las ensilladuras y los nodos se produce en un sincronism o
h abitual con variedad suave to roidal in teg ral, m ien tras que eu In
fig. 7.114, con variedad no suave.
(Ion la posterior variacin de los parm e