Discretización de la función de transferencia por método de Tustin

Mediante el teorema de discretización por tustin nos aseguramos de que la planta se mantenga
estable
Compensador por Margen de Fase

Para el resultado del compensador obtenemos el sobre pico deseado y su respuesta es

Podemos observar un sobre pico menor de 0.1 deseado por lo cual podemos afirmar que el
compensador esta cumpliendo con los requerimientos deseados
 Compensador en Atraso

Para este caso buscamos los mismos valores deseados empezando por usar el teorema de valor
final y determinar una ganancia K para que cumpla con la condición de error deseada luego
usamos una relación de desigualdad para determinar c y luego hallamos d reemplazando y el
comportamiento de este compensador es el siguiente