Diseño de Maquinas – VIII Ciclo Escuela de Ingeniería Mecánica-Eléctrica

________________________________________________________________________________________________

LABORATORIO No 1
MODELADO Y SIMULACION DE UN SISTEMA MECANICO EN MATLAB

OBJETIVOS
a. Introducir al estudiante al Modelado Físico-Matemático y Simulación usando MATLAB.

b. Mostrar al estudiante el modelado Analítico.

PROCEDIMIENTOS INCIALES

1. Descargar y leer los archivos de trabajo los archivos de trabajo en la plataforma virtual

2. Seguir las instrucciones del docente para el desarrollo del laboratorio

CONCEPTOS GENERALES

MATLAB

MATLAB (abreviatura de MATrix LABoratory, «laboratorio de matrices») es un sistema de cómputo

numérico que ofrece un entorno de desarrollo integrado (IDE) con un lenguaje de
programación propio (lenguaje M). Está disponible para las
plataformas Unix, Windows, macOS y GNU/Linux. (https://es.wikipedia.org/wiki/MATLAB)

________________________________________________________________________________________________
Universidad Cesar Vallejo Dr. Jorge A. Olórtegui Yume, Ph.D.
Diseño de Maquinas – VIII Ciclo Escuela de Ingeniería Mecánica-Eléctrica
________________________________________________________________________________________________

MODELADO ANALITICO FISICO-MATEMATICO

Sistema Físico Real

𝐹(𝑡) = 𝐹𝑜 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡)

Figura No1 : Sistema Vibratorio Armonicamente Forzado de 1 GDL

Fuente: Hibbeler, R. C. (2005). Principles of Dynamics. Prentice Hall. p.661

Donde:

𝜔: 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝐸𝑥𝑐𝑖𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝐴𝑟𝑚𝑜𝑛𝑖𝑐𝑎 (𝑟𝑎𝑑/𝑠)

𝐹𝑜 : 𝐴𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝐸𝑥𝑐𝑖𝑡𝑎𝑑𝑜𝑟𝑎 (𝑁)

𝐹 (𝑡): 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑒𝑥𝑐𝑖𝑡𝑎𝑑𝑜𝑟𝑎 𝑎𝑟𝑚𝑜𝑛𝑖𝑐𝑎 𝑒𝑛 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 (𝑁)

𝑘: 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑟𝑖𝑔𝑖𝑑𝑒𝑧 𝑑𝑒𝑙 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 (𝑁/𝑚)

𝑠
𝑐: 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑣𝑖𝑠𝑐𝑜𝑠𝑜 (𝑁. 𝑜 𝑘𝑔. 𝑚2 /𝑠)
𝑚
𝑚: 𝑀𝑎𝑠𝑎 𝑒𝑛 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑣𝑖𝑏𝑟𝑎𝑡𝑜𝑟𝑖𝑜 (𝑘𝑔)

Hipotesis simplificatorias
• El bloque se asume como una partícula (no es un cuerpo rígido). No estamos interesados
en efectos rotatorios del bloque
• El resorte no tiene masa
• El resorte es lineal, es decir, se comporta según la ley de Hooke. Esto está asociado al
supuesto de que las vibraciones no son de gran amplitud.

________________________________________________________________________________________________
Universidad Cesar Vallejo Dr. Jorge A. Olórtegui Yume, Ph.D.
Diseño de Maquinas – VIII Ciclo Escuela de Ingeniería Mecánica-Eléctrica
________________________________________________________________________________________________

𝑭𝒔 = 𝒌𝜹
Donde:

𝑘: 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑟𝑖𝑔𝑖𝑑𝑒𝑧 𝑑𝑒𝑙 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 (𝑁/𝑚)

𝛿: 𝐷𝑒𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑖𝑑𝑎 𝑝𝑜𝑟 𝐹𝑠
𝐹𝑠 : 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑟𝑒𝑐𝑢𝑝𝑒𝑟𝑎𝑑𝑜𝑟𝑎 𝑒𝑗𝑒𝑟𝑐𝑖𝑑𝑎 𝑝𝑜𝑟 𝑒𝑙 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒 𝑒𝑙 𝑏𝑙𝑜𝑞𝑢𝑒 (𝑁)
Subíndice “s” proviene del vocablo inglés “spring” que significa resorte

• El amortiguador no tiene masa

• El amortiguador se comporta linealmente respecto de la velocidad, es decir se asume que el
exponente es n = 1 en la ecuación general de arrastre viscoso:
𝑭𝒅 = 𝑭𝒅 (𝒗, 𝒏) = 𝒄𝒏 𝒗𝒏

Asumimos entonces
𝑭𝒅 = 𝒄𝒗
Donde:
𝑠
𝑐: 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑣𝑖𝑠𝑐𝑜𝑠𝑜 (𝑁. 𝑜 𝑘𝑔. 𝑚2 /𝑠)
𝑚
𝑣: 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑎𝑛𝑒𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑠𝑎 "m" (𝑚/𝑠)
𝐹𝑑 : 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟𝑎 𝑒𝑗𝑒𝑟𝑐𝑖𝑑𝑎 𝑝𝑜𝑟 𝑒𝑙 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒 𝑒𝑙 𝑏𝑙𝑜𝑞𝑢𝑒 (𝑁)
Subíndice “d” proviene del vocablo inglés “damping” que significa amortiguamiento

• No existe fricción entre el bloque y el piso (𝜇 = 0)

• La oscilación es en el vacío.

________________________________________________________________________________________________
Universidad Cesar Vallejo Dr. Jorge A. Olórtegui Yume, Ph.D.
Diseño de Maquinas – VIII Ciclo Escuela de Ingeniería Mecánica-Eléctrica
________________________________________________________________________________________________

Modelo Físico Esquemático

F(t) = Fosen(t)

Modelo Fisico-Matematico
Para poder hacer nuestro modelo tratable matemáticamente realizamos los siguientes supuestos:

• Identificamos la POSICION ESTATICA DE EQUIIBRIO (PES)

PES: Posición en la cual, en ausencia de F(t), el resorte y el amortiguador no ejercen fuerza
alguna sobre el bloque (Fs = Fd = 0). Esto ocurre porque el resorte está en su posición de
longitud libre (no deformado -  = 0) y no existe velocidad (v = 0)
• En la PES ubicamos nuestro origen de coordenadas identificando el sentido positivo de la
coordenada (+x). Al hacer esto se consiguen los siguientes beneficios:
o Los sentidos positivos de velocidad y aceleración coinciden con el sentido positivo de
(+x).
o Cualquier deformación coincidirá con la posición “x”
▪ =x
• Se introduce la notación de puntos para las derivadas de modo tal que ahora

𝑥: 𝑃𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡á𝑛𝑒𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑏𝑙𝑜𝑞𝑢𝑒 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑆𝐸𝑃 (𝑚)

𝑥̇ : 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡á𝑛𝑒𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑏𝑙𝑜𝑞𝑢𝑒 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑆𝐸𝑃(𝑚/𝑠)
𝑥̈ : 𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡á𝑛𝑒𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑏𝑙𝑜𝑞𝑢𝑒 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑆𝐸𝑃(𝑚/𝑠 2 )

𝑭𝒔 = 𝒌𝜹 = 𝒌𝒙
𝑭𝒅 = 𝒄𝒗 = 𝒄𝒙̇

________________________________________________________________________________________________
Universidad Cesar Vallejo Dr. Jorge A. Olórtegui Yume, Ph.D.
Diseño de Maquinas – VIII Ciclo Escuela de Ingeniería Mecánica-Eléctrica
________________________________________________________________________________________________

+x
F(t) = Fosen(t)

SEP

Deducir el modelo físico matemático usando Leyes o Principios Fundamentales

Determinación de la Ecuación de Gobierno o Ecuación de Movimiento (EDM)

Usaremos la Segunda Ley de Newton. Para esto debemos realizar el siguiente procedimiento:

• Dibujar el Diagrama de Cuerpo Libre (DCL) en una posición representativa. Para el caso
vibratorio la posición representativa generalmente se escoge en un instante del movimiento
vibratorio en que el bloque este a la derecha de la PES ( +𝑥) y moviéndose hacia la derecha
(+𝑥̇ )

________________________________________________________________________________________________
Universidad Cesar Vallejo Dr. Jorge A. Olórtegui Yume, Ph.D.
Diseño de Maquinas – VIII Ciclo Escuela de Ingeniería Mecánica-Eléctrica
________________________________________________________________________________________________

• Aplicar la Segunda Ley de Newton para traslación

 ••

 F = m x 
 
••
− Fs − Fd + F(t ) = m x
• ••
−kx−c x+ Fo sin(t) = mx
•• •
m x+ cx+ kx= Fo sin(t )
Esta la ecuación diferencial que gobierna el movimiento de este sistema mecánico
vibratorio. Se le llama Ecuación de Movimiento (EDM).

Determinación de la solución de la Ecuación de Movimiento (EDM)

A continuación, usaremos métodos analíticos conocidos para encontrar la solución a la

ecuación de gobierno. En particular se usarán los métodos aprendidos en los cursos de
Ecuaciones Diferenciales.

•• •
m x+ cx+ kx= Fo sin(t )
o
2 orden, no-homogenea, lineal, Ecuacion Diferencial Ordinaria (EDO)

________________________________________________________________________________________________
Universidad Cesar Vallejo Dr. Jorge A. Olórtegui Yume, Ph.D.
Diseño de Maquinas – VIII Ciclo Escuela de Ingeniería Mecánica-Eléctrica
________________________________________________________________________________________________

Metodo de solucion Conocido

Solucion General es la suma de la Solucion Homogenea y la Solucion Particular

x(t ) = xH (t ) + xP (t )

Solución Homgenea (xH(t))

•• •
mx+cx+ kx= 0
n  − +  2 −1 t n  − −  2 −1 t
xH (t ) = N1e  
+ N2e  

0<ξ<1 → Subamortiguada → Vibracion con decaimiento → la mas comun de los 04 casos

xH (t) = XHe−nt sin(dt +H )

Solución Homogenea/Transitoria (eventualmente desaparece)

________________________________________________________________________________________________
Universidad Cesar Vallejo Dr. Jorge A. Olórtegui Yume, Ph.D.
Diseño de Maquinas – VIII Ciclo Escuela de Ingeniería Mecánica-Eléctrica
________________________________________________________________________________________________

Solution Particular (xP(t))

Eliminar todas las derivadas de la función

xP (t ) = sin (t )
Fo
k
Esta solucion es simple pero no es general

Esta solucion particular es general y satisfice la EDM

xP (t ) = X P s in(t −P )

Solucion Particular / Estacionaria (Se mantiene)

Solucion General Total

x(t ) = xH (t ) + xP (t )

x(t) = XHe−nt sin(dt +H ) + XP sin(t −P )

________________________________________________________________________________________________
Universidad Cesar Vallejo Dr. Jorge A. Olórtegui Yume, Ph.D.
Diseño de Maquinas – VIII Ciclo Escuela de Ingeniería Mecánica-Eléctrica
________________________________________________________________________________________________

x(t) = Xt re−nt sin(dt +t r) + Xss sin(t −ss ) = xt r(t)+ xss(t)

𝑡𝑟: "𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑖𝑒𝑛𝑡" 𝑜 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑖𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎

𝑠𝑠: "Steady-State" 𝑜 𝐸𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝐸𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜

Solución Homogenea/Transitoria (eventualmente desaparece)

Solucion Particular / Estacionaria (Se mantiene)

Entonces la solución general a la EDM es:

x(t ) = xss (t ) = X ss sin (t − ss ) = X sin (t −  )

Para hallar la solución particular usaremos el METODO DE LOS COEFICIENTES
INDETERMINADOS:

EDM
Solucion/Respuesta
•• •
m x+ cx+ kx= Fo sin(t )
en Estado
Estacionario

________________________________________________________________________________________________
Universidad Cesar Vallejo Dr. Jorge A. Olórtegui Yume, Ph.D.
Diseño de Maquinas – VIII Ciclo Escuela de Ingeniería Mecánica-Eléctrica
________________________________________________________________________________________________

Reemplazando

Determinación de Constantes (X, 𝜙)

________________________________________________________________________________________________
Universidad Cesar Vallejo Dr. Jorge A. Olórtegui Yume, Ph.D.
Diseño de Maquinas – VIII Ciclo Escuela de Ingeniería Mecánica-Eléctrica
________________________________________________________________________________________________

RESUMEN DEL MODELO FISICO MATEMATICO

ECUACION DE MOVIMEINTO (EDM)

•• •
m x+ cx+ kx= Fo sin(t )

SOLUCION O RESPUESTA

x(t ) = X s in(t − )

Fo
X=
(k − m ) + (c)
2 2 2
AMPLITUD

c
tan  =
k − m 2 ANGULO DE FASE EN ESTADO ESTACIONARIO

SIMULACION DEL MODELO FISICO-MATEMATICO DEL SISTEMA MECANICO

EN MATLAB

Seguir las instrucciones del Docente

________________________________________________________________________________________________
Universidad Cesar Vallejo Dr. Jorge A. Olórtegui Yume, Ph.D.
Diseño de Maquinas – VIII Ciclo Escuela de Ingeniería Mecánica-Eléctrica
________________________________________________________________________________________________

Elaborar el programa MATLAB usando el Código que se brinda a continuación

________________________________________________________________________________________________
Universidad Cesar Vallejo Dr. Jorge A. Olórtegui Yume, Ph.D.
Diseño de Maquinas – VIII Ciclo Escuela de Ingeniería Mecánica-Eléctrica
________________________________________________________________________________________________

ASIGNACION

Tipo : Grupal

Fecha de Entrega : Lunes 15/11/2021 11:59 pm

Entregables:

Documento en Word y PDF con la siguiente estructura

• Caratula
________________________________________________________________________________________________
Universidad Cesar Vallejo Dr. Jorge A. Olórtegui Yume, Ph.D.
Diseño de Maquinas – VIII Ciclo Escuela de Ingeniería Mecánica-Eléctrica
________________________________________________________________________________________________

• Índice
• Enunciado del caso de estudio (Incluir una figura)
• Proceso de Desarrollo de Simulación (Capturas de pantalla indicando claramente todas las partes de la
simulación)
• Referencias

(Olortegui Yume, J. A. (2020). Diseño de Maquinas – Notas de Clase. Universidad Cesar Vallejo. Trujillo-Peru.

“La web de MATLAB en formato APA,", etc.)

• Anexos

(Anexo No1: Porcentaje de Cumplimiento de Tareas asignadas).

TODOS LOS INTEGRANTES DE CADA GRUPO DEBEN DAR EVIDENCIA DE HABER PARTICIPADO (Simulación,
Documento u otras actividades)

Archivo de PROGRAMA en MATLAB

________________________________________________________________________________________________
Universidad Cesar Vallejo Dr. Jorge A. Olórtegui Yume, Ph.D.