Estabilidad I - Unidades Teoricas

Autor: Ing.
Patricio Ariel Corallo UT 2 1/53
CAPÍTULO 2
SISTEMAS DE FUERZAS
2.1. Conceptos básicos
Una fuerza es la representación de la acción de un cuerpo sobre otro (puede ser con contacto o a distancia) y,
en general, queda completamente definida por un punto de aplicación, intensidad, dirección y sentido.
Teniendo en cuenta las leyes de Newton, una fuerza es toda causa capaz de producir un efecto motriz sobre
un cuerpo, o sea, modificar su estado de movimiento o reposo.
Se entiende por partícula o punto material a una pequeña cantidad de masa que se asocia a un único punto
en el espacio.
Un cuerpo rígido es un conjunto continuo de puntos materiales ocupando posiciones fijas relativas en el
espacio. Esto significa que, si bien la posición de los puntos materiales puede cambiar, la posición relativa
entre todos y cada uno de los infinitos posibles pares de puntos materiales que lo conforman permanece
constante.
Un sistema de fuerzas es un conjunto de fuerzas que actúa simultáneamente sobre un conjunto de puntos
materiales.
La (fuerza) resultante de un sistema de fuerzas es la única fuerza capaz de producir el mismo efecto motriz
(ver Primera Ley de Newton en 2.2) que el sistema al ser aplicados a un mismo cuerpo rígido. No todos los
sistemas de fuerzas admiten resultante. Esto significa que el efecto que producen algunos sistemas de fuerzas
no puede ser producido por una única fuerza.
Dos sistemas de fuerzas son equivalentes si al ser aplicados sobre el mismo cuerpo rígido producen el
mismo efecto motriz. Existen infinitos sistemas de fuerzas equivalentes. Nótese que un sistema de fuerzas es
equivalente a su resultante, si es que la admite; y por transitividad, si dos sistemas de fuerzas que admiten
resultante poseen idéntica resultante, entonces son equivalentes (ver 2.2.)
Un sistema de fuerzas está en equilibrio, o es equivalente a un sistema nulo, cuando al ser aplicado sobre
un cuerpo rígido no le produce ningún efecto motriz (ver 2.2)
Autor: Ing. Patricio Ariel Corallo UT 2 2/53
2.2. Principios de la estática
La estática se basa en seis principios fundamentales que a continuación se enumeran y explican:
Principio del paralelogramo. Como toda magnitud vectorial, dos fuerzas P1 y P2 actuando en un
determinado punto material (aislado o formando parte de un cuerpo rígido) pueden reemplazadas por otra
única fuerza, llamada resultante R , que produzca el mismo efecto motriz, mediante la regla del
paralelogramo, que se ilustra en la figura 2.1
P2
P1
Figura 2.1
Principio de transmisibilidad. Este principio establece que las condiciones de equilibrio o movimiento de
un cuerpo rígido no se alteran si una fuerza aplicada en un determinado punto se reemplaza por otra de igual
magnitud, dirección y sentido, aplicada en otro punto ubicado sobre la misma recta de acción, como se
muestra en la figura 2.2. De esto se desprende que para definir una fuerza actuante en un cuerpo debe
precisarse su módulo o intensidad, dirección, sentido y recta de acción: una fuerza es un vector axil
P P
=
R1 R2 R1 R2
W W
Figura 2.2
Primera ley de Newton. Si la fuerza resultante en un punto material es nula, éste permanecerá en reposo (si
originalmente estaba en reposo) o en movimiento rectilíneo uniforme (si originalmente estaba en
movimiento), es decir, no produce ningún efecto motriz.
Segunda ley de Newton. Si la fuerza resultante P en un punto material, en cambio, no es nula, dicho punto
experimentará una aceleración a proporcional, en la misma dirección y sentido que la fuerza resultante,
dada por:
P = ma (Ecuación 2-1)
Donde m es la masa del punto material

Tercera ley de Newton. Las fuerzas de acción y reacción entre dos cuerpos rígidos en contacto tienen
idénticos módulo, dirección y recta de acción, pero sentidos opuestos (ver figura 2.3)
P
−P
Figura 2.3
Ley de Gravitación de Newton. Establece que dos puntos materiales de masas m1 y m2 (ver figura 2.4),
respectivamente, separados por una distancia r, se atraen mutuamente con fuerzas P y − P de sentidos
opuestos, con iguales dirección, recta de acción e intensidad dada por:
m m
P = G 1 2 (Ecuación 2-2)
r2
Donde G es la constante universal de gravitación.
m1
P
−P m2
Figura 2.4
Esta expresión puede aplicarse a puntos sobre la superficie terrestre. Llamando M a la masa terrestre, m a la
masa del punto material sobre su superficie, y R a la distancia entre el centro de la tierra y el punto material,
o sea el radio terrestre, la fuerza de atracción entre ambos es el peso W cuya intensidad, de acuerdo con 2.2,
es:
M m
W = G (Ecuación 2-3)
R2
Dado que para cualquier punto sobre la superficie G, R y M, son aproximadamente constantes (suponiendo a
la tierra como esférica)
M
g = G
R2
Puede escribirse que:
W = mg (Ecuación 2-4)

2.3. Tipos de fuerzas y sistemas de fuerzas
En función de la relación del valor de las fuerzas con el tiempo, pueden clasificarse en:
Cargas estáticas: son aquellas que se aplican en forma gradual y muy lentamente, de forma tal que la
energía cinética asociada resulta despreciable.
Cargas dinámicas: son aquellas que se aplican en forma instantánea o por impacto. La energía cinética
asociada es relevante.
Cargas cíclicas: son aquellas que una vez aplicadas varían en forma periódica.
Los sistemas de fuerzas pueden clasificarse en función del número y valor de las fuerzas que lo componen
como:
Sistemas de fuerzas puntuales, o discretos: Es un conjunto finito de fuerzas de valores también finitos,
asociadas a ciertos puntos.
Sistemas de fuerzas distribuidas, o continuos. Es un conjunto de infinitas de fuerzas, todas de valores
infinitesimales. En general, los puntos a los cuales se encuentran asociadas dichas fuerzas conforman una
región del espacio que, en particular, puede ser un volumen, una superficie, o una línea.
Sistemas de fuerzas mixtos. Es un conjunto formado por infinitas fuerzas, algunas de valores finitos,
asociadas a ciertos puntos, y otras de valor infinitivos asociadas a conjuntos de puntos que conforman una
región del espacio
Los sistemas de fuerzas pueden también clasificarse de acuerdo con la dirección de las fuerzas que lo
componen, por un lado, en:
Sistemas de fuerzas espaciales. Son aquellos sistemas en que las direcciones y los puntos de aplicación de
las fuerzas que lo constituyen no ofrecen ninguna particularidad.
Sistemas de fuerzas planos. Son aquellos sistemas en los que todas las fuerzas que lo forman se encuentran
contenidas en un determinado plano.
Por otro lado, también pueden clasificarse en:

Sistemas de fuerzas no paralelas, no concurrentes. Son aquellos sistemas en que las direcciones y puntos
de aplicación de las fuerzas que lo constituyen no ofrecen ninguna particularidad.
Sistemas de fuerzas concurrentes. Son aquellos sistemas en los que todas las fuerzas que lo forman poseen
un mismo punto de aplicación. Aplicando a cuerpos rígidos, puede decirse que son aquellos sistemas en los
que las rectas de acción de todas las fuerzas que lo componen poseen un punto en común.
Sistemas de fuerzas paralelas. Son aquellos sistemas en los que las direcciones de todas las fuerzas que lo
forman son paralelas. Puede también concebirse como un caso particular de los sistemas de fuerzas
concurrentes, en el que el punto de concurrencia se encuentra en el impropio, en la dirección a la cual todas
las fuerzas son paralelas.
Se estudiarán en las secciones 2.18 a 2.22 los siguientes casos particulares:
• Sistemas espaciales de fuerzas paralelas (2.18)

• Sistemas espaciales de fuerzas concurrentes (2.19)
• Sistemas planos de fuerzas (2.20)
• Sistemas planos de fuerzas paralelas (2.21)
• Sistemas planos de fuerzas concurrentes (2.22)
2.4. Representación vectorial de una fuerza
Una fuerza es una magnitud vectorial, por lo tanto, es representada como se muestra en a figura 2.5.
z
g  P

b
a x
O
y
Figura 2.5
Siendo a, b y g los ángulos que forma el vector P con los ejes coordenados x, y y z, respectivamente. Las
componentes de la fuerza P son:
  
P = Px  i + Py  j + Pz  k (Ecuación 2-5)
Con:
Px = P  cos(a ) (Ecuación 2-6a)
Py = P  cos(b ) (Ecuación 2-6b)
Pz = P  cos(g ) (Ecuación 2-6c)

Siendo P el módulo del vector P y teniendo en cuenta las ecuaciones 2.6, la 2.5 puede expresarse como:
  
P = P  cos(a )  i + P  cos(b )  j + P  cos(g )  k
   
P = P  cos(a )  i + cos(b )  j + cos(g )  k 

P = P  (Ecuación 2-7)
   
Donde  = cos(a )  i + cos(b )  j + cos(g )  k es el versor que define la dirección de la fuerza P . Su módulo
P, también podría obtenerse al proyectarla sobre su dirección. En efecto:

P = P 
   
  
P = Px  i + Py  j + Pz  k  cos(a )  i + cos(b )  j + cos(g )  k


   
   
P = P  cos(a )  i + P  cos(b )  j + P  cos(g )  k  cos(a )  i + cos(b )  j + cos(g )  k 
           
Dado que i  i = j  j = k  k = 1 e i  j = j  k = i  k = 0 se llega a que:
P = P  cos2 (a ) + P  cos2 (b ) + P  cos2 (g )


P = P  cos2 (a ) + cos2 (b ) + cos2 (g ) 
P=P
2.5. Proyección de una fuerza sobre una dirección
Sean P una fuerza cuya recta de acción contiene al punto A(x A ; y A ; z A ) , y su dirección está dada por el
 
versor  y otra dirección dada por el versor t que contiene al punto B(x B ; y B ; z B ) , como se ve en la
figura 2.6.
z
P

A
 
t
j B
x
O
y
Figura 2.6
 
Los versores  y t son, en función de los cosenos directores:
   
 = cos(a )  i + cos(b )  j + cos(g )  k (Ecuación 2-8)
   
t = cos(a t )  i + cos(b t )  j + cos(g t )  k (Ecuación 2-9)
Por lo tanto:

P = P 
  
P = P  cos(a )  i + P  cos(b )  j + P  cos(g )  k (Ecuación 2-10)

La proyección de la fuerza P sobre la dirección t , Pt es:

Pt = P  t (Ecuación 2-11)
Reemplazando 2.9 y 2.10 en 2.11 queda que:
   
   
Pt = P  cos(a )  i + P  cos(b )  j + P  cos(g )  k  cos(a t )  i + cos(b t )  j + cos(g t )  k 
Pt = P  cos(a )  cos(a t ) + cos(b )  cos(b t ) + cos(g )  cos(g t ) (Ecuación 2-12)
Por otra parte, teniendo en cuenta que el módulo del producto escalar de dos vectores es el producto del
módulo de cada uno, por el cose del ángulo  formado entre ellos, queda:

P  t = P 1 cos(j ) (Ecuación 2-13)
Teniendo en consideración 2.11, 2.12 y 2.13 se llega a que:
Pt = P  cos(j )
P  cos(a )  cos(a t ) + cos(b )  cos(b t ) + cos(g )  cos(g t ) = P  cos(j )
cos(j ) = cos(a )  cos(a t ) + cos(b )  cos(b t ) + cos(g )  cos(g t ) (Ecuación 2-14)
Expresión que permite calcular el ángulo , formado por ambas direcciones.
En virtud de la segunda ley de Newton, la proyección de una fuerza sobre una dirección mide la
tendencia a la traslación del cuerpo rígido paralela a dicha dirección por efecto de la mencionada
fuerza.
2.6. Momento de una fuerza con respecto a un punto

  
Sea una fuerza P = Px  i + Py  j + Pz  k , cuya recta de acción pasa por A(x A ; y A ; z A ) , y otro punto
(
O(xO ; y O ; z O ) . El vector posición desde el punto O hasta el punto A es r = A − O . El momento M O p de )
la fuerza P con respecto al punto O es (ver figura 2.7):
MO
p =r P (Ecuación 2-15)
O bien,
MO (
p = A−O  P ) (Ecuación 2-16)
z
M PO
l
A j P
d
(A − O ) O
x
y
Figura 2.7
Al desarrollar las ecuaciones 2-15 o 2-16 queda que:
  
i j k
p = ( x A − xO )
MO ( y A − yO ) (z A − z O )
Px Py Pz
 
 
 
p = Pz  ( y A − y O ) − Py  (z A − z O )  i + Px  (z A − z O ) − Pz  (x A − x O ) j + Py  (x A − x O ) − Px  ( y A − y O ) 
MO
Escribiéndose como:
O = M  i + M  j + M  k
MP x y z
Resulta que su módulo y cosenos directores son:
Mx My Mz
O = MO = M 2 +M 2 +M 2
MP P x y z aM = bM = gM =
O O
MP O
MP MP
Debe notarse que M O

p es un vector “aplicado” en el punto respecto del cual fue calculado, en este caso
O.
En virtud de la segunda ley de Newton, el momento de una fuerza con respecto a un punto mide la
tendencia de la fuerza a hacer rotar al cuerpo rígido alrededor de dicho punto. La dirección del vector
momento indica el eje alrededor del que se produce la mencionada rotación
Si, de acuerdo con el principio de transmisibilidad, una fuerza puede trasladarse sobre su recta de acción sin
que el efecto que produce sobre el cuerpo rígido se altere, ¿Qué sucede con el momento de la fuerza, si el
punto de aplicación A considerado se cambia por otro B sobre la misma recta de acción, como se indica en la
figura 2.8? En primer lugar, según la ecuación 2-16, debe ser:
MO (
p = B −O  P ) (Ecuación 2-18)
z O
MP
l
(B − A) B
P
A
(B − O ) d
(A − O ) O
x
y
Figura 2.8
Dicho vector posición puede escribirse como:
(B − O) = (A − O)− (B − A) (Ecuación 2-19)
Reemplazando 2-19 en la ecuación 2-18, queda que:
MO ( ) (
p = A−O − B − A  P )
Distribuyendo:
MO ( ) (
p = A−O  P − B − A  P )
( )
Sin embargo, como B − A y P son colineales su producto vectorial es nulo, resultando la ecuación 2-16:
MO (
p = A−O  P )
Como era de esperar, y ya que también está relacionado con un efecto motriz, el momento de una fuerza
con respecto a un punto es independiente del punto de aplicación elegido para la fuerza, siempre y
cuando éste se encuentra dentro de su recta de acción.
Frecuentemente es más conveniente calcularle al vector M O

p su módulo, dirección y sentido por separado.
Por ser un producto vectorial, la dirección de M O

p resulta perpendicular al plano l formado por los dos
(
vectores que se están multiplicando A − O y P . )
El módulo de M O
p resulta ser:
p = A − O  P  sin(j )
MO (Ecuación 2-20)
( )
Donde  es el ángulo que forman los vectores A − O y P , como se muestra en la figura 2.7. Sin embargo,
como se indica en la misma figura, resulta que:
d = A − O  sin(j ) (Ecuación 2-21)
Donde d es la distancia entre el punto respecto del cual se está calculando el momento y la recta de acción de
la fuerza. Reemplazando 2-21 en 2-20 queda que:
MO
p = Pd (Ecuación 2-22)
El módulo del momento de una fuerza con respecto a un punto es el producto del módulo de la fuerza
por la distancia de la recta de acción de dicha a fuerza a dicho punto
El sentido de M O
p está dado por la regla del observador o de la mano izquierda, que se ilustra en la
figura 2.9.
z z
M PO
l l
A j P A j P
d d
O O
x x
y y
M PO
Figura 2.9
|
2.7. Teorema de Varignon
O
Sea un conjunto de n fuerzas Pi aplicadas en el mismo punto A, y M Pi sus respectivos momentos con
respecto a otro punto O (ver figura 2.10).
M Pi (
O = A−O  P
i ) (Ecuación 2-23)
Por otra parte, R es la resultante de dichas fuerzas:
R=  Pi (Ecuación 2-24)
i
y M RO , el momento de la misma con respecto al punto O, cuya expresión es:
(
O = A−O  R
MR ) (Ecuación 2-25)
P1
R
O O A O A
MP MP 2
MR
1
P2
(A − O ) (A − O)
Pi
O
M Pi
O O
Figura 2.10
Reemplazando la ecuación 2-24 en 2-25 queda que:

 
MR (
O = A−O 

Pi 

) 
 i 
Aplicando propiedad distributiva:
O=
MR  (A − O) Pi
i
Teniendo en cuenta la ecuación 2-23 queda demostrado el teorema de Varignon:
O=
MR  M PiO (Ecuación 2-26)
i
el cual enuncia que la suma de los momentos, con respecto a un cierto punto, de cada una de las fuerzas
de un sistema de fuerzas concurrentes a es igual al momento de la resultante con respecto a dicho
punto.
2.8. Momento de una fuerza con respecto a un eje

  
Sea una fuerza P = Px  i + Py  j + Pz  k , cuya recta de acción pasa por A(x A ; y A ; z A ) , y otro punto
   
O(xO ; y O ; z O ) perteneciente a un eje e, cuya dirección está dada por el versor e = e x  i + e y  j + e z  k .
( )
El vector posición desde el punto O hasta A es r = A − O . El momento M ep de la fuerza P con respecto al
eje e es:

M ep = e  r  P   (Ecuación 2-27)
O bien,

(
M ep = e  A − O  P )  (Ecuación 2-28)
O sea, M ep es la proyección sobre la dirección del eje e del momento de la fuerza P con respecto a un punto
O de dicho eje, como se muestra en la figura 2.11.
O
MP
 z
e
e
MP (A − O ) A
O
P
x
y
Figura 2.11
Al desarrollar las ecuaciones 2-27 o 2-28 queda que:
ex ey ez
M p = (x A − xO )
O ( y A − y O ) (z A − z O )
Px Py Pz
Se evalúa ahora la influencia de la posición del punto tomado como referencia dentro del eje para calcular el
momento de la fuerza. Considérese otro punto del eje e, como O’ (ver figura 2.12). Luego, la ecuación 2.28
debe escribirse como:

(
M ep = e  A − O'  P )  (Ecuación 2-29)
O
MP
 z
e
e
MP (A − O) A
O
(O − O) (A − O)
O’
p
P
x
y
Figura 2.12
En primer lugar, se define al plano p perpendicular al eje e, y pasante por el punto O elegido previamente.
Asimismo, en virtud de lo indicado en el apartado 2.6, el punto A de aplicación de la fuerza se lo hace
coincidir con la intersección de la recta de acción de la fuerza P y dicho plano p.
( )
El vector posición A − O' puede escribirse como:
(A − O' ) = (A − O)+ (O − O) (Ecuación 2-30)
Luego, reemplazando en la ecuación 2-29, M ep queda:

( ) (
M ep = e  A − O + O − O  P ) ( ) (Ecuación 2-31)
Aplicando la propiedad distributiva del producto vectorial queda que:

( ) 

M ep = e  A − O  P + e  O − O  P ( ) 
( )
El vector O − O  P resulta perpendicular al eje e, por lo que:

( ) 
e  O − O  P = 0
Luego la ecuación 2-31 queda idéntica a la ecuación 2-28:

(
M ep = e  A − O  P ) 
Como conclusión, el momento de una fuerza con respecto a un eje es independiente de la posición sobre
el eje e del punto O considerado (así como también del punto A sobre la recta de acción de la fuerza P )
Se descompone la fuerza P en dos vectores: uno perpendicular al plano p , P  , y otro contenido en él P  ,

como se muestra en la figura 2.13:
M PO
 z
e
e
MP (A − O) A
O
P 

e
p
P P
x
y
Figura 2.13
Es decir:
P = P + P (Ecuación 2-32)

Luego, la ecuación 2-28 queda:

( ) (
M ep = e  A − O  P + P )
Distribuyendo:

( ) 

(
M ep = e  A − O  P + e  A − O  P) 
( )
El vector A − O  P  resulta perpendicular al eje e, por lo que:

( ) 
e  A − O  P = 0
El vector (A − O )  P resulta perpendicular al plano p y, por ende, tiene la misma dirección que el eje e.
Luego,
(
M ep = A − O  P ) (Ecuación 2-33)
Teniendo en cuenta lo indicado en el apartado 2.6 y la ecuación 2-16, esto permite concluir que el momento
de una fuerza con respecto a un eje mide la tendencia de la fuerza a hacer rotar al cuerpo rígido
alrededor de dicho eje. En efecto, el valor de esta magnitud debe resultar independiente del punto
considerado sobre el eje y del valor de la componente de la fuerza paralela a dicho eje (dicha componente se
asocia a una traslación paralela el eje)
Se deduce, a su vez que el momento de una fuerza con respecto a un eje es nulo cuando:
(a) la recta de acción de la fuerza y el eje son paralelos, ya que en este caso resulta P = 0 y P = P , por
lo que según la ecuación 2-33 es M ep = 0
(b) la recta de acción de la fuerza y el eje se intersectan en un punto. Se demostró que el resultado es
independiente de la posición del punto O, sobre el eje e, y de la posición del punto A, sobre la recta de
acción de la fuerza P . Haciendo coincidir A y O con el punto de intersección de la recta de acción de la
fuerza y el eje, respectivamente, resulta que (A − O) = 0 , por lo que, según la ecuación 2-33 es
M ep = 0
Si el momento de una fuerza P con respecto a un punto O es M PO , cuyas componentes cartesianas son:
O = M  i + M  j + M  k
MP x y z
Resulta que Mx, My y Mz son los momentos de la fuerza P con respecto a los ejes x, y y z, respectivamente,
pasantes por dicho punto O. En efecto:

P x (
i = i  M O = i  M  i + M  j + M  k = M
MP y z x )

j 
MP = jMP
 
( 
O = j  M i + M  j + M k = M
x y z

y )
   
( 
k = k  M O = k  M i + M  j + M k = M
MP P x y z

z )
2.9. Momento de un par de fuerzas. Cupla
Sea un par de fuerzas P y - P de iguales dirección y módulo, pero sentido opuesto, y puntos de aplicación A
y B, respectivamente (ver figura 2.14). Las rectas de acciones de dichas fuerzas resultan, pues, paralelas y
separadas una cantidad d. El momento del par de fuerzas con respecto a un punto O es:
( )
M = A−O  P + B −O  − P ( ) ( ) (Ecuación 2-34)
Que también puede escribirse como:
( ) (
M = A−O − B −O  P )
( ) (
M = A−O + O− B  P )
(
M = A− B  P ) (Ecuación 2-35)
z
l
B j −P
(A − B ) d
P
(B − O ) (A − O )
A
O x
Figura 2.14
Como lo indica la ecuación 2-35, dado que resulta absolutamente independiente de la posición del punto
O, el momento de un par de fuerzas es un vector libre.
Su módulo es:
M = A − B  P  sin(j )
Siendo que A − B  sin(j ) = d :
M = Pd (Ecuación 2-36)
La dirección del momento de un par de fuerzas es ortogonal al plano l formado por ambas fuerzas
El sentido está dado por la regla de la mano izquierda, como se ilustra en la figura 2.15
M
P
−P l d
l d
−P
P
M
Figura 2.15
Puede notarse que existen infinitos pares de fuerzas que producen el mismo efecto de rotación al ser
aplicados sobre un cuerpo rígido, siempre que dichos pares se encuentren en planos paralelos y el
producto M = P  d se mantenga constante, como se muestra en la figura 2.16. El efecto motriz de una
cupla sobre un cuerpo rígido es el de producir rotación en torno a una dirección perpendicular al
plano en el que el par de fuerzas se encuentra.
M M M
− P1 d3
− P2
l l l
d1 d2 P3 − P3
P1 P2
Figura 2.16
2.10. Traslación de una fuerza a un punto fuera de su recta de acción
Como consecuencia de lo indicado en el principio de transmisibilidad en 2.4, una fuerza aplicada en un

cuerpo rígido puede simplemente trasladarse a cualquier punto de su recta de acción, sin más. Sin embargo,
se verá a continuación como trasladar una fuerza a un punto fuera de su recta de acción (ver figura 2.17).
P (
M = M PA − B
)
P
A A P P
B
= −P B
= A
B
Figura 2.17
  
Sea una fuerza P = Px  i + Py  j + Pz  k , cuya recta de acción pasa por A(x A ; y A ; z A ) , que debe
trasladarse a otro punto B(xB ; yB ; zB ) , fuera de dicha recta de acción. De acuerdo con la primera ley de
Newton es posible aplicar en el punto B dos fuerzas iguales y opuestas, P y - P , ya que al ser nula su
resultante no producen ningún efecto motriz adicional. Sin embargo, la fuerza original P aplicada en A y la
fuerza - P añadida en B conforman una cupla que, de acuerdo con lo analizado en 2.9, puede ser
( A − B ) , momento de la fuerza P , aplicada en
reemplazada por su momento M , numéricamente igual a M P
A, con respecto al punto B, o sea:
M = MP
( A − B ) = (A − B )  P (Ecuación 2-37)
Luego, el efecto motriz que produce la fuerza P aplicada en A, es el mismo que produce dicha fuerza
P aplicada en B más una cupla cuyo vector momento es M P
( A− B )
(a pesar de que a este vector se lo
representa aplicado en el punto B, pero debe tenerse en cuenta que es un vector libre).
Si ahora la fuerza P necesita ser trasladada a otro punto C, fuera de su nueva recta de acción se procede en
forma análoga, como muestra la figura 2.18. En primer lugar, como el vector M P
( A− B )
es libre, simplemente
se lo representa esta vez en dicho punto C. Luego, se agregan en C dos fuerzas iguales y opuestas P y - P ,
que no alteran el efecto motriz sobre el cuerpo rígido. La fuerza P aplicada en B y la fuerza - P añadida en
B conforman otra cupla que, de acuerdo con lo analizado en 2.9, puede ser reemplazada por su momento
M , numéricamente igual a M P
(B − C ) , momento de la fuerza P , aplicada en B, con respecto al punto C, o
sea:
M = MP
(B − C ) = (B − C )  P (Ecuación 2-38)
(
M = M PA − B
)
P A P A
A B B
(
M = M PA − B
)
(
M = M PA − B
)
M = M P( B − C )
B
= P
= =
P
C
C
−P
A A
( )
M = M PA − B + M PB − C
( ) (
M = M PA − C
)
B B
= =
P P
C C
Figura 2.18
M P( A− B ) y M P(B −C ) son dos vectores libres representados en C, con las mismas unidades, que pueden
sumarse en virtud del Principio del Paralelogramo (ver apartado 2.2). En efecto, teniendo en cuenta las
ecuaciones 2-37 y 2-38:
MP
( A− B ) + M (B−C ) = (A − B ) P + (B − C ) P
P
Operando queda:
( ) (
( A − B ) + M ( B −C ) = A − B + B − C  P
MP P )
(
( A− B ) + M (B −C ) = A − C  P
MP P )
(
( A −C ) = A − C  P
MP ) (Ecuación 2-39)
que puede interpretarse como el momento de la fuerza P , aplicada en A, con respecto al punto C,
consecuente de haber trasladado directamente dicha fuerza desde el punto A hasta el punto C, sin haber
pasado antes por la instancia de traslación a B. Luego, puede concluirse que (a) El efecto adicional de
trasladar una fuerza a un punto fuera de su recta de acción es equivalente al de una cupla; y (b) Dicho
efecto es independiente del camino seguido para efectuar dicha traslación.
2.11. Reducción de un sistema de fuerzas
  
Se considera aplicado en un cuerpo rígido un sistema de n fuerzas Pi = Px i  i + Py  j + Pz i  k , cuyas
i
( )
respectivas rectas de acción pasa por Ai x A i ; y A i ; z A i . La figura 2.19 lo esquematiza. Se busca en este
apartado reducir dicho sistema de fuerzas a la mínima expresión, es decir, encontrar algún otro sistema de
fuerzas que produzca el mismo efecto motriz que este (o sea, que sea equivalente), pero con la menor
cantidad de fuerzas posible.
− Pi
− P2 P1
P1 P1 O
O
A1 A1
− P1 P2
A2 A2
Ai P2
= Ai P2 Pi
Pi Pi
M PO1 M PO2
P1
O
M Pi M RO O
A1 P2 A1
O
A2 A2 RR
= Ai Pi = Ai
Figura 2.19
Se elige un cierto punto del espacio O(xO ; y O ; z O ) , que en principio, no reviste ninguna particularidad.
Luego, siguiendo lo indicado en 2.10 se trasladan todas y cada una de las fuerzas Pi desde sus
correspondientes puntos de aplicación Ai al mencionado punto O. Para ello, deben añadirse las fuerzas Pi y
- Pi en el punto O. Cada fuerza Pi , aplicada en Ai , con - Pi , en el O, conforman una cupla cuyo vector
( A −O ) :
momento es M Pi i
( A −O) = (A − O) P
M Pi i (Ecuación 2-40)
i i
Debe notarse que a pesar de M Pi i

( A −O )
ser numéricamente igual al momento de la fuerza Pi con respecto a
O
punto O ( M Pi , un vector aplicado), es trata en verdad del momento de una cupla, un vector libre.
Luego de haber trasladado las n fuerzas Pi a O y haber reemplazado las n cumplas por sus vectores
( A −O )
momento M Pi i quedan aplicadas en O las n fuerzas Pi y, por conveniencia también se representadas en
( A −O ) , los cuales pueden sumarse respectivamente, aplicando el Principio del
O, los n vectores M Pi i
Paralelogramo:
n
RR =  Pi (Ecuación 2-41)
i =1
 (Ai − O )  Pi
n
( A −O ) n n
O =
MR  M i
Pi ó O=
MR ó O =
MR  M PiO (Ecuación 2-42)
i =1 i =1 i =1
R R es la denominada resultante de reducción y M R O

el momento de reducción al punto O. Ambos
constituyen el binomio de reducción del sistema de fuerzas al punto O. R R es una fuerza cuya recta de
acción pasa por el O y M RO es el momento de una cupla resultante que se representa en O. El efecto que
produce todo sistema de fuerzas en general siempre se lo puede descomponer en una traslación, cuyo efecto
parcial se asocia a una fuerza ( R R ), más una rotación en torno al punto elegido como centro de reducción,
efecto parcial asociado a una cupla (cuyo momento es M RO ). A su vez, no debe confundirse a R R con la
resultante del sistema. R R no es la resultante del sistema, pues no es capaz de producir por sí sola el
mismo efecto motriz; para hacerlo, a R R debe adicionársele M RO .
Si se hubiera elegido como centro de reducción a otro punto del espacio O1 (xO1 ; y O1 ; z O1 ) , evidentemente
el binomio de reducción debería haber quedado:
n
RR =  Pi (Ecuación 2-43)
i =1
 (Ai − O1 ) Pi
n
( A −O ) n n
  M Pi1
O O O O
M R1 = M i 1
Pi ó M R1 = ó M R1 = (Ecuación 2-44)
i =1 i =1 i =1
Sin embargo, se podría haber llegar al binomio en O1 a partir del binomio en O, aplicando el concepto de
traslación de una fuerza fuera de su recta de acción (2.10), como se ilustra en la figura 2.20
P1 O
O M RO
A1 A1
A2
Ai P2
O1
= Ai
A2
O1
RR
=
Pi
− RR O O O
(O − O1)
M RR A1
RR = A2 M RO1
M RO
O1
M RO O1 = Ai
O1
RR
RR RR
Figura 2.20
Partiendo del binomio de reducción en el punto O, M RO se pasa a representar en O1 (es un vector libre), y se
agregan R R y - R R en O1. R R , aplicada en O, y - R R , aplicada en O1, conforman una cupla, cuyo vector
momento es M R
(O−O1 ) = (O − O )  R . Luego M (O−O1 ) y M O se suman de acuerdo con el Principio del
1 R R R
Paralelogramo:
(O −O1 ) + M O = (O − O )  R + n (A − O )  P
MR R 1 R  i i
i =1
(O −O1 ) + M O = (O − O )   n P  + n (A − O )  P
MR R 1  i   i i
 i =1  i =1
(O −O1 ) + M O = (O − O )  P + n (A − O )  P
n
MR R  1 i  i i
i =1 i =1
(O −O1 ) + M O = (O − O ) + (A − O ) P
n
MR R  1 i i
i =1
(O −O1 ) + M O = (A − O )  P
n
MR R  i 1 i
i =1
Que según la ecuación 2-44 es:
MR
(O−O1 ) + M O = M O1 (Ecuación 2-45)
R R
Demostrándose que se llega a lo mismo si se parte del binomio de reducción en O y se lo traslada a O1, o si
el sistema original se reduce directamente a O1. Tanto el sistema de fuerzas original, como el binomio de
O
reducción al punto O ( R R y M RO ), y el binomio de reducción a O1 ( R R y M R 1 ), son sistemas
equivalentes, ya que producen el mismo efecto motriz al ser aplicados a un determinado cuerpo rígido.
Como O y O1 son dos puntos genéricos, existen infinitos sistemas equivalentes al original formados por una
resultante de reducción y un momento de reducción al correspondiente punto.
2.12. Invariantes de un sistema de fuerzas.
Del apartado 2.11 se desprende que uno de los elementos del binomio de reducción, R R , presenta siempre el
mismo valor, independientemente de qué punto haya sido considerado como centro de reducción. Por dicho
motivo, esta magnitud recibe el nombre de invariante vectorial del sistema Iv. O sea:
I v = RR (Ecuación 2-46)
El otro elemento del binomio, el momento de reducción, en general varía al cambiar el centro de reducción
como lo muestra el término M R
(O − O1 ) en la ecuación 2-45, por lo que no puede ser considerado un
invariante. Sin embargo, sean M RO el momento de reducción del sistema a O, y M1 y M2 sus componentes en
las direcciones de R R y su ortogonal, respectivamente, como se muestra en la figura 2.21.
− RR
M R(OR − O1) O
M1
O
M RO
O M1 M1
M2 RR
= O1
RR
= M RO1
O1
O1 M RO
M2 RR l M2+DM2
RR
Figura 2.21
Para reducir ahora el sistema al punto O1 debe trasladarse la fuerza R R a dicho punto, por lo que a M RO
debe adicionársele el momento de la cupla M R (
1 R )
(O−O1 ) = O − O  R , quedando que:
O
M R1 = M R
(O−O1 ) + M O (Ecuación 2-45)
R
Sin embargo, el vector M R

(O−O )
1 es perpendicular al plano l y, por lo tanto, también perpendicular a M ,
1
con lo que se adiciona enteramente a la componente M2, quedando M 2 + DM 2 . Dado que O y O1 son
totalmente genéricos, esto demuestra que M1 tiene el mismo valor para cualquier centro de reducción,
constituyendo el invariante escalar del sistema Ie:
O R
MR R
Ie = (Ecuación 2-47)
RR
Notar que el mismo también podría haberse escrito como:
O
M R 1  RR
Ie =
RR
Esto significa que para un sistema de fuerzas dado, independientemente de qué punto O haya sido
seleccionado como centro de reducción, la resultante de reducción R R y la proyección del momento de
reducción M RO sobre la dirección de R R presentan siempre el mismo valor, constituyendo los
invariantes vectorial Iv y escalar Ie del sistema, respectivamente, aún cuando el valor de M RO sí depende
de la posición de O.
2.13. Eje central de un sistema de fuerzas
El eje central de un sistema de fuerzas es el conjunto de puntos que tomados como centro de reducción
producen que la resultante de reducción R R y el momento de reducción M RO tengan la misma dirección.
RR Eje central
d#
l
O#
M2 O
d#
RR
=
l M1
O#
RR − RR
O -M2
M RO M2
=
l RR
M1
O
Figura 2.22
Siempre es posible encontrar un punto del eje central, como O#, contenido en el plano l (pasante por O y
perpendicular a la componente M2 de M RO ). En efecto, dicho punto O# se encuentra a una distancia d’ de la
recta de acción de la resultante de reducción R R pasante por O tal que -M2=RR d#. Debe notarse que todo
sistema de fuerza admite un eje central.
Dicho binomio de reducción R R y , aplicado sobre O#, producen sobre el cuerpo rígido el efecto
tirabuzón, el cual puede verse claramente en operaciones como en el calado con una mecha o al atornillar.
Analíticamente, el eje central puede calcularse en forma mucho más directa. Por cuanto pasa por el punto
O#(xO# yO# zO#) y tiene la dirección de , el eje central está dado por la
ecuación:
(Ecuación 2-48)
Como R R y tienen la misma dirección, debe cumplirse que:
Y teniendo en cuenta la ecuación 2-45 puede escribirse como:
Operando:
Si el punto O# sobre el eje central se considera en una posición tal que y R R sean ortogonales, y
como a su vez, los vectores y son también ortogonales, resulta que:
Luego,
(Ecuación 2-49)
Si O es el origen de coordenadas, queda que:
(Ecuación 2-50)
2.14. Resultante de un sistema de fuerzas
La resultante R de un sistema de fuerzas es aquella única que fuerza que al ser aplicada sobre un cuerpo
rígido produce sobre éste el mismo efecto motriz que dicho sistema.
Se observa que si, y sólo si, los elementos del binomio de reducción, R R y M RO , son ortogonales (o sea la
componente M1 es nula) es posible encontrar un punto O* tal que el sistema pueda ser equivalente a una
única fuerza, la resultante del sistema. En efecto, dicho punto O* se encuentra a una distancia d* de la recta
de acción de la resultante de reducción R R pasante por O tal que − M 2 = R R  d *
Contrariamente, si M1 no es nula, es imposible encontrar un punto de las características de O*, y por lo tanto,
el sistema no admite resultante. Esto es, el efecto que motriz que produce el sistema de fuerzas no puede ser
producido por una única fuerza; dicho efecto lo pueden producir como mínimo dos fuerzas, o, una fuerza y
una cupla.
Teniendo en cuenta lo indicado en el apartado 2.12, puede inferirse que para que un sistema de fuerzas
admita resultante R , es condición necesaria y suficiente que el invariante escalar sea nulo, o sea Ie=0.
Recta de acción
de la resultante
d*
l R = RR
O*
M2 O
d*
RR
=
l O*
M2 RR − RR
O -M2
M RO = M 2 =
l
RR
O
Figura 2.23
Si un sistema admite resultante, su valor es R , y evidentemente se calcula como:
n
R=  Pi (Ecuación 2-51)
i =1
Un punto O* de aplicación de la resultante se calcula teniendo en cuenta que el momento de reducción allí
debe ser nulo, o sea:
O* = 0
MR (Ecuación 2-52)
Teniendo en cuenta la ecuación 2-44 queda que:
 (Ai − O * ) Pi = 0
n
i =1
Desarrollando,
  
n i j k
 xAi − xO * y Ai − yO * z Ai − zO * = 0
i =1 Pix Piy Piz
n
 ( y Ai − yO * )  Piz − (z Ai − zO * )  Piy = 0
i =1
n
 (z Ai − zO * )  Pix − (x Ai − xO * )  Piz = 0 (Ecuación 2-53)
i =1
n
 (x Ai − xO * )  Piy − ( y Ai − yO * )  Pix = 0
i =1
Que es la ecuación paramétrica en el espacio de la recta de acción de la resultante R .
Si inicialmente ya se cuenta con el binomio de reducción al punto O, para calcular la posición de un punto
O* de aplicación de la resultante, se plantea que:
O* = 0
MR (Ecuación 2-52)
Teniendo en cuenta la ecuación 2-45,
O* = M
MR
(O−O* ) + M O
R R
O* ( ) O
M R = O − O*  RR + M R
De donde:
(O − O * ) R R + M RO = 0
(O * −O) R R = M RO
Desarrollando queda:
  
i j k
  
xO* − xO yO* − yO zO* − zO = M x  i + M y  j + M z  k
Rx Ry Rz
( y O* − y O )  R z − (z O* − z O )  R y = M x
(z O* − z O )  R x − (xO* − xO )  R z = M y
(xO* − xO )  R z − ( y O* − y O )  R x = M z
Si además O es el origen de coordenadas, xO* = y O* = z O* = 0 , reduciéndose a:
y O*  R z − z O*  R y = M x
z O*  R x − xO*  R z = M y
xO*  R z − y O*  R x = M z
Que es la ecuación paramétrica en el espacio de la recta de acción de la resultante R .

Debe también notarse que, si un sistema de fuerzas admite resultante, la recta de acción de la misma y el eje
central coinciden. Teniendo en cuenta esto y lo indicado en el apartado 2.13, recta de acción de la resultante
de un sistema de fuerzas, pasante por O*(xO* yO* zO*), tiene que estar dada por:
(Ecuación 2-54)
Donde dicho punto O* se calcula con:
(Ecuación 2-55)
Si O es el origen de coordenadas, queda que:
(Ecuación 2-56)
2.15. Casos particulares de binomios de reducción
Sea un sistema de fuerzas que se reduce a un cierto punto O del espacio. En el caso más general, tanto el
momento de reducción M RO como la resultante de reducción RR no son nulos y a su vez j, el ángulo que
forman estos dos vectores, puede tener cualquier valor, por lo que no tiene que ser ni nulo ni recto.
O 0
El primer caso particular que se aborda es aquel en el que el ángulo j = 0°, con M R y RR  0 . Esto
O
implica que M R y RR tienen la misma dirección, por lo que de acuerdo con lo explicado en 2.13, O
pertenece al eje central del sistema de fuerzas. Tanto en este caso como en el más general, descripto en el
párrafo anterior, el efecto que produce todo el sistema de fuerzas lo puede producir una cupla más una
fuerza.
O 0
Otro caso particular que puede encontrarse es aquel en el que siendo M R y RR  0 resulta que
j = 90 . Luego M RO y RR son ortogonales, lo que produce, según la ecuación 2-47 que Ie = 0 , por lo que
el sistema admite resultante, aunque la misma no pasa por el punto O elegido como centro de reducción.
O =0
Si ahora, como nuevo caso particular se tiene que RR  0 , pero M R , entonces a pesar del ánguloj no
estar definido, Ie = 0 y no sólo el sistema admite resultante, sino que ésta pasa por el punto O, elegido como
centro de reducción. En los dos últimos casos particulares expuestos el efecto que produce todo el sistema, lo
puede también producir una única fuerza, la resultante.
O 0
Otra situación particular se da cuando al reducir un sistema a un punto O, se llega a que M R y RR = 0 .
En tal caso, tanto el ángulo j como I e no están definidos. En este caso el sistema es equivalente a una
cupla. El efecto que produce todo el sistema de fuerzas lo puede producir también una cupla
O = R =0
Finalmente, si al reducir un sistema a un punto O se tiene que M R R entonces el sistema está en
equilibrio y es, por lo tanto, equivalente a un sistema nulo. Es incapaz de producir cualquier efecto motriz al
ser aplicado a un cuerpo rígido. La tabla 2.1 resume todos los casos expuestos en este apartado.
RR M RO j Ie Observaciones
 0 El sistema es equivalente a una fuerza más una
Caso general 0 0 0
 90 cupla
El sistema es equivalente a una fuerza más una
Caso particular 1 0 0 = 0 0 cupla y el punto O, tomado como centro de
reducción, pertenece al eje central
El sistema admite resultante, pero la misma no
Caso particular 2 0 0 = 90 =0 pasa por O, punto tomado como centro de
reducción
No El sistema admite resultante y pasa por O, punto
Caso particular 3 0 =0 =0
definido tomado como centro de reducción
No No
Caso particular 4 =0 0 El sistema es equivalente a una cupla
definido definido
No
Caso particular 5 =0 =0 =0 El sistema se encuentra en equilibrio
definido
Tabla 2.1
2.16. Equivalencia de sistemas de fuerzas
Sean dos sistemas de fuerzas SI, formado por n fuerzas P1 , P2 ,..., Pi ,..., Pn cuyas respectivas rectas de acción
pasan por los puntos A1 , A2 ,..., Ai ,..., An , y SII, formado por m fuerzas Q1 ,Q2 ,..., Q j ,..., Qm cuyas respectivas
rectas de acción pasan por los puntos B1 , B2 ,..., B j ,...Bm .Los binomios de reducción de ambos sistemas a un
O ) y(R
mismo cierto punto O son, respectivamente, ( RR I y M R O
I R II y M R II ).
SI SII
P1 Q1
O O
A1 B1
B2
A2
P2 Bi
Ai Q2
O O
Pi M RO I M RO II Qj
=
RR I RR II
Figura 2.23
Para que ambos sistemas SI y SII sean equivalentes deben producir el mismo efecto motriz al ser aplicados al
mismo cuerpo rígido, esto es, igual capacidad de producir idénticas traslaciones y rotaciones. Esto significa
que ambos binomios de reducción a un mismo punto deben ser idénticos. Si dicho punto es O, queda que:
RR I = RR II (Ecuación 2-57)
O = MO
MR RI II
(Ecuación 2-58)
Dado que estos vectores tienen la forma:
  
RR = Rx  i + R y  j + Rz  k
MRO = M  i + M  j + M  k
x y z
Las dos ecuaciones vectoriales 2-57 y 2-58 se convierten en seis ecuaciones escalares:
n m
 Pix =  Q jx (Ecuación 2-59)
i =1 j =1
n m
 Piy =  Q jy (Ecuación 2-60)
i =1 j =1
n m
 Piz =  Q jz (Ecuación 2-61)
i =1 j =1
n m
 M ix =  M jx (Ecuación 2-62)
i =1 j =1
n m
 M iy =  M jy (Ecuación 2-63)
i =1 j =1
n m
 M iz =  M jz (Ecuación 2-64)
i =1 j =1
Mientras que 2-59 a 2-61 constituyen tres ecuaciones de proyecciones de fuerzas, 2-62 a 2-64 son tres
ecuaciones de momentos. Se demostrará en el siguiente apartado que existen otras tres alternativas más para
plantear la equivalencia y el equilibrio de sistemas de fuerzas:
• 2 ecuaciones de proyecciones de fuerzas y 4 ecuaciones de momentos

• 1 ecuación de proyecciones de fuerzas y 5 ecuaciones de momentos
• Sólo 6 ecuaciones de momentos
Debe advertirse que para que un problema de equivalencia de sistemas de fuerzas sea estáticamente
determinado debe contarse con no más de seis incógnitas.
2.17. Equilibrio de sistemas de fuerzas
Sea un sistema fuerzas SI, formado por n fuerzas P1 , P2 ,..., Pi ,..., Pn cuyas respectivas rectas de acción pasan
por los puntos A1 , A2 ,..., Ai ,..., An . Para que el mismo se encuentre en equilibrio no debe producir ningún
efecto motriz al ser aplicado a cualquier cuerpo rígido, esto es, no debe ser capaz de producir traslaciones ni
rotaciones, lo que se traduce en que su binomio de reducción en cualquier punto debe ser nulo. Si dicho
punto es O, queda que:
RR = 0 (Ecuación 2-65)
O =0
MR (Ecuación 2-66)
Dado que estos vectores tienen la forma:
  
RR = Rx  i + R y  j + Rz  k
MRO = M  i + M  j + M  k
x y z
Las dos ecuaciones vectoriales 2-65 y 2-66 se convierten en seis ecuaciones escalares:
n
 Pix = 0 (Ecuación 2-67)
i =1
n
 Piy = 0 (Ecuación 2-68)
i =1
n
 Piz = 0 (Ecuación 2-69)
i =1
n
 M ix = 0 (Ecuación 2-70)
i =1
n
 M iy = 0 (Ecuación 2-71)
i =1
n
 M iz = 0 (Ecuación 2-72)
i =1
Mientras que 2-67 a 2-69 constituyen tres ecuaciones de proyecciones de fuerzas, 2-70 a 2-72 son tres
ecuaciones de momentos. Se demostrará a continuación que el equilibrio de un sistema de fuerzas, al igual
que la equivalencia entre dos o más sistemas de fuerzas puede plantearse planteando:
• 2 ecuaciones de proyecciones de fuerzas y 4 ecuaciones de momentos

• 1 ecuación de proyecciones de fuerzas y 5 ecuaciones de momentos
• Sólo 6 ecuaciones de momentos
Debe advertirse que también para que un problema de equilibrio de un sistema de fuerzas sea estáticamente
determinado debe contarse con no más de seis incógnitas.
2.18. Otras formas de plantear equilibrio y equivalencias de sistemas de fuerzas
Equilibrio y equivalencia de sistemas de fuerzas planteando dos ecuaciones de proyecciones de fuerzas

y cuatro ecuaciones de momentos
Se supone ahora que el equilibrio de un sistema de fuerzas se plantea utilizando sólo las ecuaciones 2-67 y 2-
68 de proyecciones de fuerzas y las ecuaciones 2-70 a 2-72 de momentos, es decir no se plantea la ecuación
de proyección de fuerzas 2-69, la cual debe ser sustituida por otra ecuación más de momentos que sea
linealmente independiente de las cinco restantes para cualquier sistema de fuerzas propuesto. Sólo un sistema
de fuerzas constituido por una única fuerza cuya recta de acción sea el eje z, como muestra la figura 2.24, o
cualquiera equivalente a éste, sin estar equilibrio satisfaría las cinco ecuaciones planteadas 2-67, 2-68, 2-70,
2-71, 2-72. La ecuación adicional de momentos debe ser capaz de detectar esta situación de no equilibrio. De
acuerdo con lo indicado en el apartado 2.8, el eje respecto del cual se calcula el momento no debe ser
paralelo ni debe intersectar a dicho eje z.
z

e
P
x
O
y
Figura 2.24
Luego, las seis ecuaciones de equilibrio quedarían:
n
i =1
n
i =1
n
i =1
n
i =1
n
i =1
n 
 M ie = 0 (Ecuación 2-73)
i =1
Con la condición de que el eje e no intersecte ni sea paralelo a z. De forma análoga se podría plantear para
equivalencia de dos sistemas de fuerzas:
n m
i =1 j =1
n m
i =1 j =1
n m
i =1 j =1
n m
i =1 j =1
n m
i =1 j =1
n  m 
 M ie =  M ej (Ecuación 2-74)
i =1 j =1
En general, puede decirse que el eje e no debe intersectar ni ser paralelo al eje coordenado para el cual no se
plantea la ecuación de proyección de fuerzas.
Equilibrio y equivalencia de sistemas de fuerzas planteando una ecuación de proyección de fuerzas y

cinco ecuaciones de momentos
Se supone ahora que el equilibrio de un sistema de fuerzas se plantea utilizando sólo la ecuación 2-69 de
proyecciones de fuerzas y las ecuaciones 2-70 a 2-72 de momentos, es decir no se plantean las ecuaciones de
proyecciones de fuerzas 2-67 y 2-68, las cuales deben ser sustituidas por otras dos ecuaciones más de
momentos que sean linealmente independientes de las cuatro restantes para cualquier sistema de fuerzas
propuesto.
Sólo un sistema de fuerzas constituido por una única fuerza z
contenida en el plano xy y con recta de acción pasante por O,

como muestra la figura 2.25, o cualquiera equivalente a éste, sin e2
estar equilibrio satisfaría las cuatro ecuaciones planteadas 2-69 a 
e1
2-72. Las ecuaciones adicionales de momentos deben ser
capaces de detectar esta situación de no equilibrio. De acuerdo O x
con lo indicado en el apartado 2.8, en primer lugar, ambos ejes
e1 y e2 respecto de los cuales se plantean sendas ecuaciones de y
P
momentos deben ser paralelos al plano xy, ya que si
intersectasen a este plano, podrían hacerlo justo en la recta de Figura 2.25
acción de la fuerza.
Por otra parte, ambos ejes e1 y e2 no deben ser paralelos entre sí, ya que si lo fueran podrían ser también
paralelos a la recta de acción de la fuerza.
n
i =1
n
i =1
n
i =1
n
i =1
n 
 M ie 1 = 0 (Ecuación 2-75)
i =1
n 
 M ie 2 = 0 (Ecuación 2-76)
i =1
Con la condición de que los ejes e1 y e2 sean paralelos al plano xy pero no paralelos entre sí. De forma
análoga se podría plantear para equivalencia de dos sistemas de fuerzas:
n m
i =1 j =1
n m
i =1 j =1
n m
i =1 j =1
n m
i =1 j =1
n  m 
 M ie 1 =  M ej 1 (Ecuación 2-77)
i =1 j =1
n  m 
i =1 j =1
En general, puede decirse que los ejes e1 y e2 no deben ser paralelos entre sí, pero sí deben ser paralelos al
plano formado por los dos ejes coordenados para los cuales no se plantean las dos ecuaciones de
proyecciones de fuerzas.
Equilibrio y equivalencia de sistemas de fuerzas planteando sólo seis ecuaciones de momentos
Se supone ahora que el equilibrio de un sistema de fuerzas se plantea utilizando sólo las ecuaciones de
momentos 2-70 a 2-72 de momentos, es decir, que no se plantean ninguna de las ecuaciones de proyecciones
de fuerzas 2-67 a 2-70, las cuales deben sustituirse por tres ecuaciones de momentos más que deben ser
linealmente independientes de las primeras tres, para todo sistema de fuerzas. Sólo en un sistema de fuerzas
formado por una única fuerza pasante por el punto O, como el de la figura 2.26, o cualquiera equivalente a
éste, se satisfacen las tres ecuaciones 2.670 a 2.72, sin estar en equilibrio.
Las tres ecuaciones adicionales de momentos deben es capaces z
de detectar esta situación de no equilibrio. En cuanto a la 
e3
primera ecuación adicional de momentos, con respecto a un eje
e1, sólo se le puede especificar que dicho eje no pase por O. Sin 
e2
embargo, la recta de acción de la mencionada fuerza P podría
intersectar a dicho eje e1. Luego la situación se pasaría a ser  P
e1 O x
idéntica a la anterior: Las ecuaciones de momentos con respecto
a los e2 y e3 debe ser tales que e2 y e3 sean paralelos al plano
y
formado por el origen de coordenadas y e1, y a su vez, no
paralelas entre sí.
Figura 2.26
n
i =1
n
i =1
n
i =1
n 
 M ie 1 = 0 (Ecuación 2-79)
i =1
n 
 M ie 2 = 0 (Ecuación 2-80)
i =1
n 
 M ie 3 = 0 (Ecuación 2-81)
i =1
Con la condición de que los ejes e2 y e3 sean paralelos al plano formado por el punto O y el eje e1, pero no
paralelos entre sí. De forma análoga se podría plantear para equivalencia de dos sistemas de fuerzas:
n m
i =1 j =1
n m
i =1 j =1
n m
i =1 j =1
n  m 
i =1 j =1
n  m 
i =1 j =1
n  m 
i =1 j =1
2.18. Sistemas espaciales de fuerzas paralelas
Caracterización. Se considera ahora un sistema de fuerzas espaciales en el que la recta de acción de todas
las fuerzas es paralela a una cierta dirección, con la que, por ejemplo y simplicidad, se hace coincidir el eje
coordenado z. Luego las n fuerzas i-ésimas que lo constituyen tienen el formato:

Pi = Piz  k (Ecuación 2-85)
Dado que las fuerzas son vectores axiles, un punto aplicación Ai para de ellas puede elegirse como la
intersección de su respectiva recta de acción con el plano coordenado xy, como se muestra en la figura 2.27,
cuyo formato queda:
Ai : (x Ai y Ai 0) (Ecuación 2-86)
Pi
P1
P2
x
O
A1 AI
y
A2
Figura 2.27
Reducción al origen de coordenadas. Se calcula el binomio de reducción al origen de coordenadas (ver

figura 2.28). La resultante de reducción debe tener el formato:

RR = Rz  k (Ecuación 2-85)
Siendo:
n
Rz =  Piz (Ecuación 2-86)
i =1
El momento de reducción al origen de coordenadas O : (0 0 0 ) es:
 (Ai − O ) Pi
n
O =
MR
i =1
  
n i j k
O =
MR  x Ai y Ai 0
i =1 0 0 Piz
 n    n  
M RO = 
  Piz  y Ai   i − 
  Piz  x Ai   j

(Ecuación 2-87)
 i =1   i =1 
Por lo que su formato queda:
(Ecuación 2-88)
Al calcular los invariantes, se observan las siguientes alternativas no triviales:
a) Si R R  0 y , Iv  0 y resulta que:
O R
MR R
Ie =
RR
Ie = 0
Por lo que el sistema admite resultante. El sistema es equivalente a una única fuerza. Es decir, el mismo
efecto motriz que produce el sistema de fuerzas también lo puede producir una única fuerza aplicada en un
cierto punto, que no es O.
b) Si y , Iv = 0 e I e = 0 :
Por lo que el sistema admite resultante, y además dicha fuerza pasa justamente por el punto que ha sido
elegido como centro de reducción O
c) Si R R = 0 y , Iv = 0 y resulta que I e no está definido.

Por lo tanto, el sistema es equivalente a una cupla. Es decir, el mismo efecto motriz que produce el sistema
de fuerzas también lo puede producir cualquier par de fuerzas cuyo momento sea M RO .
Cálculo de la resultante. Si al reducir el sistema a un cierto punto, por ejemplo al origen de coordenadas,
sucede que Iv  0 e I e = 0 , el sistema admite resultante, una fuerza R pasante por un cierto punto O*.
Luego, puede decirse que los tres sistemas mostrados en la figura 2.28 deben ser equivalentes:
z z z
Pi
P1 RR
P2 R
O
x
= O
M RO
x
= O
x
A1 AI
y y y
A2 O*
Figura 2.28
Se plantea ahora la equivalencia entre los dos últimos sistemas de fuerzas indicados en la figura 2.28. Por
ello debe suceder, en virtud de las ecuaciones 2-57 y 2-58 que:
RR = R
(
M RO = O * −O  R )
El punto O* puede considerarse en cualquier posición de la recta de acción de la resultante, como por
ejemplo O * (xO* yO* 0 ) . Así, es que queda:
  
i j k
(O * −O ) R = xO* yO* 0
0 0 Rz
(O * −O)  R = yO*  Rz  i − xO*  Rz  j (Ecuación 2-89)
Igualando sendos miembros derechos de las ecuaciones 2-88 y 2-89, queda que:
   
M x  i − M y  j = yO*  R z  i − xO*  R z  j
De donde:
My
xO* = (Ecuación 2-90a)
Rz
Mx
y O* = (Ecuación 2-90b)
Rz
O bien,
 Piz  x Ai
i =1
xO* = n
(Ecuación 2-91a)
 Piz
i =1
n
 Piz  y Ai
i =1
y O* = n
(Ecuación 2-91b)
 Piz
i =1
Equivalencia. Resulta ser un caso particular del apartado 2.15. En efecto, sean dos sistemas espaciales de

fuerzas paralelas SI, formado por n fuerzas Pi = Piz  k cuyas respectivas rectas de acción pasan por los

puntos Ai (x Ai 0 ) , y SII, formado por m fuerzas Q j = Q jz  k cuyas respectivas rectas de acción
y Ai
( )
pasan por los puntos B j x Bj y Bj 0 .Los binomios de reducción de ambos sistemas a un mismo cierto
punto O son, respectivamente,
 n  n n
   
RR I = Rz I k =  Piz  k M RO I = M xI i + M y  j =
I  y Ai  Piz i −  x Ai  Piz  j
i =1 i =1 i =1
 m  m m
   
RR II = R z II k =  Q jz  k M RO II = M x II i + M y
II
j=  y Bj  Q jz i −  x Bj  Q jz  j
j =1 j =1 j =1
que ambos binomios de reducción a un mismo punto deben ser idénticos:
O = MO
MR R (Ecuación 2-58)
I II
Las dos ecuaciones vectoriales 2-57 y 2-58 se desdoblan en este caso particular en tres ecuaciones escalares:
n m

i =1 j =1
n m
i =1 j =1
n m
i =1 j =1
Equilibrio. Resulta ser un caso particular del apartado 2.16. Sea un sistema espacial de fuerzas paralelas

formado por n fuerzas Pi = Piz  k cuyas respectivas rectas de acción pasan por los puntos
Ai (x Ai y Ai 0 ) . El binomio de reducción a un cierto punto O es:
 n  n n
   
RR I = Rz I  k =  Piz  k M RO I = M x I  i + M y  j =
I  y Ai  Piz i −  x Ai  Piz  j
i =1 i =1 i =1
Para que dicho sistema se encuentre en equilibrio no debe producir ningún efecto motriz al ser aplicado a un
cuerpo rígido. Esto significa que el binomio de reducción debe ser nulo:
RR I = 0 (Ecuación 2-65)
M RO I = 0 (Ecuación 2-66)

i =1
n
i =1
n
i =1
Puede demostrarse que existe otra alternativa más para plantear la equivalencia y el equilibrio de sistemas
espaciales de fuerzas paralelas:
• 3 ecuaciones momentos + 0 ecuaciones de fuerzas
De deja como ejercitación para el lector las condiciones que deben cumplir dichas ecuaciones
Debe advertirse que para que un problema de equivalencia de sistemas espaciales de fuerzas paralelas sea
estáticamente determinado debe contarse con no más de tres incógnitas.
2.19. Sistemas espaciales de fuerzas concurrentes

Caracterización. Se considera ahora un sistema de fuerzas espaciales en el que la recta de acción de todas
las fuerzas tiene un cierto punto en común A : ( x A yA z A ) Luego las n fuerzas i-ésimas que lo
constituyen tienen el formato genérico:
  
Pi = Pix  i + Piy  j + Piz  k (Ecuación 2-92)
Como el punto de aplicación de cada fuerza puede considerarse en cualquier posición dentro de su recta de
acción, se optará por hacerlo en el punto de coincidencia A, por lo que queda:
Ai  A : (x A yA zA) (Ecuación 2-93)
El sistema de fuerzas se ilustra en la figura 2.29
O x
y
Figura 2.29

(Ecuación 2-94)
Siendo:
(Ecuación 2-95)

(Ecuación 2-96)
(Ecuación 2-97)
Por lo que su formato queda:
(Ecuación 2-98)
z z z
A A
O x
= O x
=O x
y y y
Figura 2.30
Al calcular los invariantes, se observan las siguientes posibilidades no triviales:
O R
MR R
Ie =
RR
Ie = 0
dado que, en virtud de la ecuación 2-90, los vectores y deben ser necesariamente ortogonales.
cierto punto que no es O.
b) Si y , Iv = 0 y resulta directamente que I e = 0 :
Si R R = 0 , tiene que ser necesariamente , en virtud de la ecuación 2-90, ambos invariantes son
nulos y el sistema se encuentra en equilibrio.
Cálculo de la resultante. En este caso se observa que el sistema siempre que no esté en equilibrio admite
resultante RR = R y, evidentemente dicha resultante tiene que pasar por el punto de concurrencia A.
Sin embargo, A es “un” punto de aplicación, y no “el” punto de aplicación de la resultante. La pregunta que
nos hacemos ahora es si B (xB, yB, zB) es otro punto de aplicación de la resultante (ver figura 2.31). Para que
B sea otro punto de aplicación de la resultante, debiera suceder que, al reducir el sistema a este punto, su
momento de reducción se anula. O sea .
z z
B
A A B
O x O x
B SI es punto de B NO es punto de
aplicación de la resultante aplicación de la resultante
y y
Figura 2.31
En efecto, teniendo en cuenta la ecuación 2-90, debe cumplirse que:
(Ecuación 2-99)
Ecuación que denota que A y B deben estar sobre una misma recta, la recta de acción de la resultante.
  
fuerzas concurrentes SI, formado por n fuerzas Pi = Pix  i + Piy  j + Piz  k cuyo punto de concurrencia es
A(xA yA zA), y SII, formado por m fuerzas , cuyo punto de concurrencia es el
mismo A(xA yA zA). Para que ambos sistemas SI y SII sean equivalentes deben producir el mismo efecto
motriz al ser aplicados al mismo cuerpo rígido, esto es, igual capacidad de producir idénticas traslaciones y
rotaciones. Como ya se sabe que ambos sistemas admiten resultante y :
y pasan por un mismo punto A. Sólo debe cumplirse:
(Ecuación 2-100)
La ecuación vectorial 2-100 se desdobla, en este caso particular, en tres ecuaciones escalares:
n m
i =1 j =1
n m
i =1 j =1
n m
i =1 j =1
  
formado por n fuerzas Pi = Pix  i + Piy  j + Piz  k cuyas respectivas rectas de acción pasan todas por
cierto punto un A(xA yA zA). Como ya se sabe que el sistema admite resultante , y basta con que ésta sea
nula para que se encuentre en equilibrio:
(Ecuación 2-101)
Esta ecuación vectorial 2-95 se desdobla en este caso particular en tres ecuaciones escalares:
n
i =1
n
i =1
n
i =1
Puede demostrarse que existen otras alternativas más para plantear la equivalencia y el equilibrio de sistemas
• 2 ecuaciones de fuerzas + 1 ecuación de momentos

• 1 ecuación de fueras + 2 ecuaciones de momentos
• 0 ecuaciones de fueras + 3 ecuaciones de momentos
Sin embargo, se aconseja al lector que no invierta tiempo en analizar las condiciones que deben cumplir
dichas ecuaciones, por cuanto éstas son alternativas que no suele utilizarse
Debe advertirse que para que un problema de equivalencia de sistemas espaciales de fuerzas concurrentes sea
estáticamente determinado debe contarse con no más de tres incógnitas.
2.20. Sistemas planos de fuerzas en general
Caracterización. Se considera ahora un sistema de fuerzas cuyas rectas de acción se encuentran en un plano,
al que se va a fijar como el plano coordenado zy. Luego, las n fuerzas i-ésimas que lo constituyen tienen el
formato genérico:
(Ecuación 2-102)
Los puntos elegidos como posibles puntos de aplicación de cada fuerza deben encontrarse también en el
plano zy, con lo que su coordenada en x es nula:
(Ecuación 2-103)
El sistema de fuerzas se representa en la figura 2.32
zAi
zO*
z O z z O
yAi O
Ai yO*
Piz
A1 Rz
= O*
=
A2 Piy
Ry
y y y
Figura 2.32

(Ecuación 2-104)
Siendo:
(Ecuación 2-105)
No obstante, el momento de reducción sólo tiene una componente, según el eje x, por cuanto todos los
vectores posición y vectores fuerza que dan origen a él se encuentran en el plano coordenado yz. O sea,
puede escribirse como:
(Ecuación 2-106)
La única componente, un escalar, puede calcularse aplicando el teorema de Varignon:
(Ecuación 2-107)
O R
MR R
Ie =
RR
Ie = 0
b) Si y , Iv = 0 e I e = 0 :
Luego, puede decirse que los tres sistemas mostrados en la figura 2.32 deben ser equivalentes. Se plantea
ahora la equivalencia entre los dos últimos sistemas de fuerzas indicados en la figura 2.32. Por ello debe
suceder, en virtud de las ecuaciones 2-57 y 2-58 que:
RR = R
( )
M RO = O * −O  R
El punto O* puede considerarse en cualquier posición de la recta de acción de la resultante, como por
ejemplo O* (0 yO* zO*). Así, es que queda:
(Ecuación 2-108)
(Ecuación 2-109)
O también:
(Ecuación 2-110)
Notar que existen infinitos puntos O* (0 yO* zO*) que satisfacen cualquiera de las ecuaciones 2-108 a 2-110.
De hecho, cualquiera de estas ecuaciones equivalentes describe en forma implícita una recta en el plano yz,
recta de acción de la resultante. Todos estos puntos O* son posibles puntos de aplicación de la fuerza
resultante .
Equivalencia. Resulta ser un caso particular del apartado 2.15. En efecto, sean dos sistemas planos de
fuerzas SI, formado por n fuerzas cuyas respectivas rectas de acción pasan por los puntos
, y SII, formado por m fuerzas cuyas respectivas rectas de acción
pasan por los puntos . Los binomios de reducción de ambos sistemas a un mismo cierto
O = MO
MR R (Ecuación 2-58)
I II
Las dos ecuaciones vectoriales 2-105 y 2-106 se desdoblan en este caso particular en tres ecuaciones
escalares:
n m
i =1 j =1
n m

i =1 j =1
n m
i =1 j =1
Equilibrio. Resulta ser un caso particular del apartado 2.16. Sea un sistema plano de fuerzas paralelas
formado por n fuerzas cuyas respectivas rectas de acción pasan por los puntos
Ai (x Ai y Ai 0 ) . El binomio de reducción a un cierto punto O es:
(Ecuación 2-68)

i =1
n
i =1
Puede demostrarse que existen otras dos alternativas más para plantear la equivalencia y el equilibrio de
sistemas espaciales de fuerzas paralelas:
• 1 ecuación de fuerzas + 2 ecuaciones momentos

• 0 ecuación de fuerzas + 3 ecuaciones momentos
estáticamente determinado debe contarse con no más de tres incógnitas, también.
2.21. Sistemas de fuerzas paralelas en el plano
Caracterización. Este es una superposición de dos casos particulares: sistemas de fuerzas paralelas (2.18) y
sistemas de fuerzas en el plano (2.20). Se considera de momento un sistema de fuerzas cuyas rectas de
acción se encuentran en un plano coordenado zy (como en 2.20) y a su vez, paralelas al eje z (como en 2.18).
Luego, las n fuerzas i-ésimas que lo constituyen tienen el formato genérico:

Pi = Piz  k (Ecuación 2-102)
Los puntos elegidos como posibles puntos de aplicación de cada fuerza deben encontrarse también en el
plano zy, con lo que su coordenada en x es nula. Pero, dado que las fuerzas son vectores axiles, un punto
aplicación Ai para de ellas puede elegirse como la intersección de su respectiva recta de acción con el eje y,
como se muestra en la figura 2.33, cuyo formato queda:
(Ecuación 2-103)
z O z z O
Ai yAi O
yO*
A2
= = O*
A1
y y
y
Figura 2.33

figura 2.33). Como en un sistema de fuerzas paralelas, la resultante de reducción debe tener el formato:

RR = Rz  k (Ecuación 2-85)
Siendo:
n
Rz =  Piz (Ecuación 2-86)
i =1
Como todo sistema de fuerzas en el plano, el momento de reducción sólo tiene una componente, según el eje
x, O sea, también puede escribirse como:
(Ecuación 2-106)
La única componente, un escalar, puede calcularse aplicando el teorema de Varignon tiendo en cuenta que
las fuerzas sólo tienen componente sobre el eje z:
(Ecuación 2-111)
O R
MR R
Ie =
RR
Ie = 0
b) Si y , Iv = 0 e I e = 0 :
Luego, puede decirse que los tres sistemas mostrados en la figura 2.33 deben ser equivalentes. Se plantea la
equivalencia entre los dos últimos sistemas de fuerzas indicados en la figura 2.33. Por ello debe suceder, en
virtud de las ecuaciones 2-51 y 2-52 que:
RR = R
( )
M RO = O * −O  R
El punto O* puede considerarse en la intersección con el eje y de la recta de acción de la resultante quedando
O* (0 yO* 0). Así:
(Ecuación 2-112)
(Ecuación 2-113)
O también:
(Ecuación 2-114)
De donde surge que:
 Piz  y Ai
i =1
y O* = n
(Ecuación 2-115)
 Piz
i =1
Notar que la ecuación 2-109 puede derivarse como un caso particular tanto de las ecuaciones 2-85 (sistemas
de fuerzas paralelas en el espacio) como de la ecuación 2-104 (sistemas de fuerzas en el plano, en general).

fuerzas paralelas SI, formado por n fuerzas Pi = Piz  k cuyas respectivas rectas de acción pasan por los

puntos , y SII, formado por m fuerzas Q j = Q jz  k cuyas respectivas rectas de acción
pasan por los puntos .Los binomios de reducción de ambos sistemas a un mismo cierto
 n 
RR I = Rz I k =  Piz  k
i =1
y
 m 
RR II = R z II k =  Q jz  k
j =1
O = MO
MR R I II
(Ecuación 2-58)
Las dos ecuaciones vectoriales 2-51 y 2-52 se desdoblan en este caso particular en dos ecuaciones escalares:
n m

i =1 j =1
n m
i =1 j =1

formado por n fuerzas Pi = Piz  k cuyas respectivas rectas de acción pasan por los puntos .
El binomio de reducción a un cierto punto O es:
 n 
RR I = Rz I  k =  Piz  k
i =1
Las dos ecuaciones vectoriales 2-65 y 2-66 se desdoblan en este caso particular en dos ecuaciones escalares:
n

i =1
n
i =1
Puede demostrarse que existe otra alternativa más para plantear la equivalencia y el equilibrio de sistemas
• 2 ecuaciones momentos + 0 ecuaciones de fuerzas
estáticamente determinado debe contarse con no más de dos incógnitas.
2.22. Sistemas de fuerzas concurrentes en el plano
Caracterización. Se considera ahora un sistema de fuerzas plano zy en el que la recta de acción de todas las
fuerzas tiene un cierto punto en común . Luego las n fuerzas i-ésimas que lo constituyen
tienen el formato genérico:
(Ecuación 2-102)
El sistema de fuerzas se ilustra en la figura 2.34
O
z
y
Figura 2.34
Reducción al origen de coordenadas. Se calcula el binomio de reducción al origen de coordenadas. La

resultante de reducción debe tener el formato como el de un sistema plano:
(Ecuación 2-104)
Siendo:
(Ecuación 2-105)
(Ecuación 2-106)
La única componente, un escalar, puede calcularse aplicando el teorema de Varignon:
(Ecuación 2-116)
Al calcular los invariantes, se observan las siguientes posibilidades no triviales:
O R
MR R
Ie =
RR
Ie = 0
dado que los vectores y deben ser necesariamente ortogonales.
cierto punto que no es O.
b) Si y , Iv = 0 y resulta directamente que I e = 0 :
Si R R = 0 , tiene que ser necesariamente , ambos invariantes son nulos y el sistema se encuentra en
equilibrio.
Cálculo de la resultante. En este caso se observa que el sistema siempre que no esté en equilibrio admite
resultante RR = R y, evidentemente dicha resultante tiene que pasar por el punto de concurrencia A, tal
como se explicó para los sistemas de fuerzas concurrentes en el espacio.
fuerzas concurrentes SI, formado por n fuerzas cuyo punto de concurrencia es A(0 yA zA),
y SII, formado por m fuerzas , cuyo punto de concurrencia es el mismo A(0 yA zA). Para
que ambos sistemas SI y SII sean equivalentes deben producir el mismo efecto motriz al ser aplicados al
mismo cuerpo rígido, esto es, igual capacidad de producir idénticas traslaciones y rotaciones. Como ya se
sabe que ambos sistemas admiten resultante y :
y pasan por un mismo punto A. Sólo debe cumplirse:
(Ecuación 2-100)
La ecuación vectorial 2-100 se desdobla, en este caso particular, en dos ecuaciones escalares:
n m
i =1 j =1
n m
i =1 j =1
formado por n fuerzas cuyas respectivas rectas de acción pasan todas por cierto punto un
A(0 yA zA). Como ya se sabe que el sistema admite resultante , y basta con que ésta sea nula para que se
encuentre en equilibrio:
(Ecuación 2-101)
Esta ecuación vectorial 2-101 se desdobla en este caso particular en dos ecuaciones escalares:
n
i =1
n
i =1
Puede demostrarse que existen otras alternativas más para plantear la equivalencia y el equilibrio de sistemas
• 1 ecuaciones de fuerzas + 1 ecuación de momentos

• 0 ecuación de fueras + 2 ecuaciones de momentos
Sin embargo, se aconseja al lector que no invierta tiempo en analizar las condiciones que deben cumplir
dichas ecuaciones, por cuanto éstas son alternativas que no suele utilizarse.
Debe advertirse que para que un problema de equivalencia de sistemas de fuerzas concurrentes en plano sea
estáticamente determinado debe contarse con no más de dos incógnitas.

Estabilidad I - Unidades Teoricas

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Autor: Ing.

Patricio Ariel Corallo UT 2 1/53

2.2. Principios de la estática

La estática se basa en seis principios fundamentales que a continuación se enumeran y explican:

Donde m es la masa del punto material

Donde G es la constante universal de gravitación.

Puede escribirse que:

W = mg (Ecuación 2-4)

2.3. Tipos de fuerzas y sistemas de fuerzas

Por otro lado, también pueden clasificarse en:

Se estudiarán en las secciones 2.18 a 2.22 los siguientes casos particulares:

• Sistemas espaciales de fuerzas paralelas (2.18)

2.4. Representación vectorial de una fuerza

Py = P  cos(b ) (Ecuación 2-6b)

Pz = P  cos(g ) (Ecuación 2-6c)

P = P  cos2 (a ) + P  cos2 (b ) + P  cos2 (g )

2.5. Proyección de una fuerza sobre una dirección

Expresión que permite calcular el ángulo , formado por ambas direcciones.

2.6. Momento de una fuerza con respecto a un punto

Resulta que su módulo y cosenos directores son:

Debe notarse que M O

(B − O) = (A − O)− (B − A) (Ecuación 2-19)

Reemplazando 2-19 en la ecuación 2-18, queda que:

Frecuentemente es más conveniente calcularle al vector M O

Por ser un producto vectorial, la dirección de M O

d = A − O  sin(j ) (Ecuación 2-21)

Por otra parte, R es la resultante de dichas fuerzas:

y M RO , el momento de la misma con respecto al punto O, cuya expresión es:

Reemplazando la ecuación 2-24 en 2-25 queda que:

Aplicando propiedad distributiva:

Teniendo en cuenta la ecuación 2-23 queda demostrado el teorema de Varignon:

2.8. Momento de una fuerza con respecto a un eje

Al desarrollar las ecuaciones 2-27 o 2-28 queda que:

(A − O' ) = (A − O)+ (O − O) (Ecuación 2-30)

Luego, reemplazando en la ecuación 2-29, M ep queda:

Aplicando la propiedad distributiva del producto vectorial queda que:

Luego la ecuación 2-31 queda idéntica a la ecuación 2-28:

Se descompone la fuerza P en dos vectores: uno perpendicular al plano p , P  , y otro contenido en él P  ,

P = P + P (Ecuación 2-32)

Luego, la ecuación 2-28 queda:

2.9. Momento de un par de fuerzas. Cupla

Que también puede escribirse como:

Siendo que A − B  sin(j ) = d :

M = Pd (Ecuación 2-36)

2.10. Traslación de una fuerza a un punto fuera de su recta de acción

Como consecuencia de lo indicado en el principio de transmisibilidad en 2.4, una fuerza aplicada en un

2.11. Reducción de un sistema de fuerzas

Debe notarse que a pesar de M Pi i

R R es la denominada resultante de reducción y M R O

2.12. Invariantes de un sistema de fuerzas.

Sin embargo, el vector M R

Notar que el mismo también podría haberse escrito como:

2.13. Eje central de un sistema de fuerzas

Como R R y tienen la misma dirección, debe cumplirse que:

Y teniendo en cuenta la ecuación 2-45 puede escribirse como:

Si O es el origen de coordenadas, queda que:

2.14. Resultante de un sistema de fuerzas

Si un sistema admite resultante, su valor es R , y evidentemente se calcula como:

Teniendo en cuenta la ecuación 2-44 queda que:

Que es la ecuación paramétrica en el espacio de la recta de acción de la resultante R .

Teniendo en cuenta la ecuación 2-45,

Que es la ecuación paramétrica en el espacio de la recta de acción de la resultante R .