GRAFCET

Definición

• El GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande des

Etapes et Transitions) es una herramienta de
representación de hojas de especificaciones.

• Fue propuesto por la ADEPA (en 1977 y normalizado en

1982 por la NF C03-190).

Curso
Diseño de Sistemas Automáticos GRAFCET

página 131
LAS VENTAJAS DEL GRAFCET

Es independiente de la materialización tecnológica

Traduce de manera coherente los requerimientos

Es bien adaptado para la complejidad de los sistemas

automatizados

Es bien adaptado a la especificación, diseño y

realización de SAP

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Diseño de Sistemas Automáticos GRAFCET

página 132
 Representación alternada de etapas y de
transiciones. Una sola transición separa 2
etapas.

Etapa. Situación en la cual las variables de salida conservan

su estado.
Transición. Indica posibilidad de evolución entre dos
etapas sucesivas.
A cada transición se asocia condición lógica (receptividad)
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Diseño de Sistemas Automáticos GRAFCET

página 133
 Reglas de escritura

REGLA N°1 : situación inicial

Indica que la etapa es inicialmente activada.

La situación inicial, elegida por el programador, es la

situación cuando el sistema se conecta.

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Diseño de Sistemas Automáticos GRAFCET

página 134
 Regla N°2 : paso de una transición

Una transición es franqueda cuando la etapa

asociada está activa y la receptividad
asociada a esta transición es verdadera.

Curso
Diseño de Sistemas Automáticos GRAFCET

página 135
Regla N°3 : Evolución de las etapas activas
• El paso de una transición provoca simultáneamente:
- Desactivación etapas precedentes ligadas a transición.

- Activación etapas subsecuentes ligadas a esta transición.

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Diseño de Sistemas Automáticos GRAFCET

página 136
 PRINCIPIO DE EVOLUCIÓN

Ejemplo: Paso de una transición

La etape 15 no esta activa

15 Acción A
La acción asociada a la
a etapa 15 no es efectiva
16 Acción B
La transición 15-16 no es
validada

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 PRINCIPIO DE EVOLUCIÓN

La etapa 15 está
activa
15 Acción A
La acción asociada a la
a etapa 15 es efectiva
16 Acción B
La transición 15-16 es
validada

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 PRINCIPIO DE EVOLUCIÓN

Para pasar
la transición 15 - 16...
15 Acción A

16 Acción B …es necesario que:

1. La transición sea validada
2. La receptividad « a » sea
VERDADERA

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 PRINCIPIO DE EVOLUCIÓN

La receptividad « a » es
VERDADERA
15 Acción A &

a la transición 15 -16 es
validada
16 Acción B

La transición es
FRANQUEABLE

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 PRINCIPIO DE EVOLUCIÓN

Paso de una
transición
15 Acción A

a
Desactivación de la étapa 15
16 Acción B

Activación de la etapa 16

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 PRINCIPIO DE EVOLUCIÓN

Etapa 16 activa
15 Acción A

a
La acción B es realizada
16 Acción B

Nota : la receptividad « a », sea VERDADERA o FALSA en

este momento ya no tiene efecto sobre el desarrollo del
Grafcet.

Curso
Control y Automatización GRAFCET
ReglaN°4 :
TRANSICIONES SIMULTÁNEAS
Diversas transiciones simultáneamente franqueables
son franquedas simultáneamente.

REGLA N°5 :
ACTIVACIÓNY DESACTIVACIÓN SIMULTÁNEAS
Una etapa activada y desactivada al mismo tiempo
permanece activa.

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Diseño de Sistemas Automáticos GRAFCET

página 143
 ESTRUCTURAS DE BASE
Divergencia y convergencia en « Y » (secuencias simultáneas)

Divergencia en Y: si transición
A es franqueada, etapas 21 y 24
se activan.

Convergencia en Y: transición
B sera validada si etapas 23 y 26
activas.

Si réceptividad associada a la
transición es verdadera, entonces
esta será franqueada.
Notas:
Después de una divergencia en Y, se encuentra una convergencia en Y.
El número de ramas paralelas puede ser superior a 2.

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Diseño de Sistemas Automáticos GRAFCET

página 144
 Ejemplo con funcionamiento “Y”
(Paralelo)
Funcionamiento:
Al oprimir « dcy », carros parten en ciclo
de ida-vuelta. dcy
Un nuevo ciclo sólo inicia si ambos carros
a la izquierda.
CH1
CH1, CH2 : carros 1, 2
g : sensor « posición izquierda » g1 G1 D1 d1
d : sensor « posición derecha »
G : acción « ir a la izquierda » CH2
D : acción « ir a la derecha »
g2 G2 D2 d2

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 CH1, CH2 : carros 1, 2
g : sensor « posición izquierda »
d : sensor « posición derecha »
G : acción « ir a la izquierda »
D : acción « ir a la derecha » Solución 1

1
dcy . g1 . g2 dcy

2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
CH1
g1 g2
g1 G1 D1 d1
4 7
CH2
1
g2 G2 D2 d2

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 CH1, CH2 : carros 1, 2
g : sensor « posición izquierda »
d : sensor « posición derecha »
G : acción « ir a la izquierda »
D : acción « ir a la derecha » Solución 1

1
dcy . g1 . g2 dcy=1

2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
CH1
g1 g2
g1 G1 D1 d1
4 7
CH2
1
g2 G2 D2 d2

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 CH1, CH2 : carros 1, 2
g : sensor « posición izquierda »
d : sensor « posición derecha »
G : acción « ir a la izquierda »
D : acción « ir a la derecha » Solución 1

1
dcy . g1 . g2 dcy

2 D1 5 D2
d1 d2
CH1
3 G1 6 G2
g1 g2 g1 G1 D1 d1
4 7
CH2
1
g2 G2 D2 d2

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 CH1, CH2 : carros 1, 2
g : sensor « posición izquierda »
d : sensor « posición derecha »
G : acción « ir a la izquierda »
D : acción « ir a la derecha » Solución 1

1
dcy . g1 . g2 dcy

2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
CH1
g1 g2 g1 d1
G1 D1
4 7
CH2
1
g2 G2 D2 d2

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 CH1, CH2 : carros 1, 2
g : sensor « posición izquierda »
d : sensor « posición derecha »
G : acción « ir a la izquierda »
D : acción « ir a la derecha » Solución 1

1
dcy . g1 . g2 dcy

2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
CH1
g1 g2 g1 d1
G1 D1
4 7
CH2
1
g2 G2 D2 d2

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 CH1, CH2 : carros 1, 2
g : sensor « posición izquierda »
d : sensor « posición derecha »
G : acción « ir a la izquierda »
D : acción « ir a la derecha » Solución 1

1
dcy . g1 . g2 dcy

2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
CH1
g1 g2 g1 d1
G1 D1
4 7
CH2
1
g2 G2 D2 d2

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 CH1, CH2 : carros 1, 2
g : sensor « posición izquierda »
d : sensor « posición derecha »
G : acción « ir a la izquierda »
D : acción « ir a la derecha » Solución 1

1
dcy . g1 . g2 dcy

2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2
CH1
g1 g2 g1 d1
G1 D1
4 7
CH2
1
g2 G2 D2 d2

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 CH1, CH2 : carros 1, 2
g : sensor « posición izquierda »
d : sensor « posición derecha »
G : acción « ir a la izquierda »
D : acción « ir a la derecha » Solución 1

1
dcy . g1 . g2 dcy

2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2 CH1
g1 g2
g1 G1 D1 d1
4 7
CH2
1
g2 G2 D2 d2

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 CH1, CH2 : carros 1, 2
g : sensor « posición izquierda »
d : sensor « posición derecha »
G : acción « ir a la izquierda »
D : acción « ir a la derecha » Solución 1

1
dcy . g1 . g2 dcy

2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2 CH1
g1 g2
g1 G1 D1 d1
4 7

CH2
1
g2 G2 D2 d2

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 CH1, CH2 : carros 1, 2
g : sensor « posición izquierda »
d : sensor « posición derecha »
G : acción « ir a la izquierda »
D : acción « ir a la derecha » Solución 1

1
dcy . g1 . g2 dcy

2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2 CH1
g1 g2
g1 G1 D1 d1
4 7

CH2
1
g2 G2 D2 d2

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 CH1, CH2 : carros 1, 2
g : sensor « posición izquierda »
d : sensor « posición derecha »
G : acción « ir a la izquierda »
D : acción « ir a la derecha » Solución 1

1
dcy . g1 . g2 dcy

2 D1 5 D2
d1 d2
CH1
3 G1 6 G2
g1 g2 g1 d1
G1 D1
4 7
CH2
1
g2 G2 D2 d2

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 CH1, CH2 : carros 1, 2
g : sensor « posición izquierda »
d : sensor « posición derecha »
G : acción « ir a la izquierda »
D : acción « ir a la derecha » Solución 1

1
dcy . g1 . g2 dcy

2 D1 5 D2 Etapa 4 = etapa « de espera » ⇒ Ninguna acción

d1 d2
3 G1 6 G2 CH1
g1 g2
g1 G1 D1 d1
4 7
CH2
1
g2 G2 D2 d2

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 CH1, CH2 : carros 1, 2
g : sensor « posición izquierda »
d : sensor « posición derecha »
G : acción « ir a la izquierda »
D : acción « ir a la derecha » Solución 1

1
dcy . g1 . g2 dcy

2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2 CH1
g1 g2
g1 G1 D1 d1
4 7
CH2
1
g2 G2 D2 d2

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 CH1, CH2 : carros 1, 2
g : sensor « posición izquierda »
d : sensor « posición derecha »
G : acción « ir a la izquierda »
D : acción « ir a la derecha » Solución 1

1
dcy . g1 . g2 dcy
Etapas 4 & 7 activas ⇒ Sincronización
2 D1 5 D2
d1 d2
3 G1 6 G2 CH1
g1 g2
g1 G1 D1 d1
4 7
CH2
1
g2 G2 D2 d2

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 CH1, CH2 : carros 1, 2
g : sensor « posición izquierda »
d : sensor « posición derecha »
G : acción « ir a la izquierda »
D : acción « ir a la derecha » Solución 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 OTRA SOLUCIÓN…
Solución 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 Solución 2

dcy=1
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 Solución 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 Solución 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 Solución 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 Solución 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 Solución 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 Solución 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 Solución 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 Solución 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 Solución 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 Solución 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 Solución 2

dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 Divergencia y convergencia en « O » (conmutación)

Divergencia en O: evolución
del sistema depende de las
receptividades A y B asociadas.

Convergencia en O: después
de evolución, convergencia
hacia una etapa común.

Notas :
A y B no pueden ser verdaderas simultáneamente (conflicto).
Después de una divergencia en O, se encuentra una convergencia en O.
El número de ramas puedes ser superior a 2.
La convergencia de las ramas puede ser en diferentes lugares.
Curso
Diseño de Sistemas Automáticos GRAFCET

página 175
Ejemplo con funcionamiento “O”
(selección de secuencias)
Un dispositivo automático destinado a seleccionar cajas de 2 tamaños se compone
de una banda transportadora de las cajas, tres pistones y dos bandas de
evacuación de acuerdo a la figura siguiente:
Banda 1

Ciclo de funcionamiento:
El pistón 1 empuja las cajas pequeñas delante
Pistones del pistón 2 que, a su turno, las transfiere
3 2
sobre la banda 2, mientras que las cajas
Pistón 1 grandes son empujadas delante del pistón 3
que las empuja a la banda 3. Para seleccionar
las cajas, un sensor colocado frente al pistón 1
permite reconocer sin ambigüidad el tipo de
caja que se llega.

Banda 3 Banda 2
Curso
Control y Automatización GRAFCET
 Ejemplo con funcionamiento “O”
(selección de secuencias)
Av : Avanza Re : Retrocede
P1, P2, P3 : pistones 1, 2, 3
1
Banda 1

Caja pequeña Caja grande

2 Av P1 5 Av P1
Pistones
Caja delante P2 Caja delante P3 3 2

3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Pistón 1
Caja sobre banda 2 Caja sobre banda 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 retraído P3 retraído

8 Re P1
Banda 3 Banda 2
P1 retraído

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 Ejemplo con funcionamiento “O”
(selección de secuencias)
Av : Avanza Re : Retrocede
P1, P2, P3 : pistones 1, 2, 3
1
Banda 1

Caja pequeña Caja grande

2 Av P1 5 Av P1
Pistones
Caja delante P2 Caja delante P3 3 2

3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Pistón 1
Caja sobre banda 2 Caja sobre banda 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 retraído P3 retraído

8 Re P1
Banda 3 Banda 2
P1 retraído

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 Ejemplo con funcionamiento “O”
(selección de secuencias)
Av : Avanza Re : Retrocede
P1, P2, P3 : pistones 1, 2, 3
1
Banda 1

Caja pequeña Caja grande

2 Av P1 5 Av P1
Pistones
Caja delante P2 Caja delante P3 3 2

3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Pistón 1
Caja sobre banda 2 Caja sobre banda 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 retraído P3 retraído

8 Re P1
Banda 3 Banda 2
P1 retraído

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 Ejemplo con funcionamiento “O”
(selección de secuencias)
Av : Avanza Re : Retrocede
P1, P2, P3 : pistones 1, 2, 3
1
Banda 1

Caja pequeña Caja grande

2 Av P1 5 Av P1
Pistones
Caja delante P2 Caja delante P3 3 2

3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Pistón 1
Caja sobre banda 2 Caja sobre banda 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 retraído P3 retraído

8 Re P1
Banda 3 Banda 2
P1 retraído

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 Ejemplo con funcionamiento “O”
(selección de secuencias)
Av : Avanza Re : Retrocede
P1, P2, P3 : pistones 1, 2, 3
1
Banda 1

Caja pequeña Caja grande

2 Av P1 5 Av P1
Pistones
Caja delante P2 Caja delante P3 3 2

3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Pistón 1
Caja sobre banda 2 Caja sobre banda 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 retraído P3 retraído

8 Re P1
Banda 3 Banda 2
P1 retraído

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 Ejemplo con funcionamiento “O”
(selección de secuencias
1
Banda 1

Caja pequeña Caja grande

2 Av P1 5 Av P1
Pistones
Caja delante P2 Caja delante P3 3 2

3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Pistón 1
Caja sobre banda 2 Caja sobre banda 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 retraído P3 retraído

8 Re P1
Banda 3 Banda 2
P1 retraído

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 Ejemplo con funcionamiento “O”
(selección de secuencias
1
Banda 1

Caja pequeña Caja grande

2 Av P1 5 Av P1
Pistones
Caja delante P2 Caja delante P3 3 2

3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Pistón 1
Caja sobre banda 2 Caja sobre banda 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 retraído P3 retraído

8 Re P1
Banda 3 Banda 2
P1 retraído

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 Ejemplo con funcionamiento “O”
(selección de secuencias
1
Banda 1

Caja pequeña Caja grande

2 Av P1 5 Av P1
Pistones
Caja delante P2 Caja delante P3 3 2

3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Pistón 1
Caja sobre banda 2 Caja sobre banda 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 retraído P3 retraído

8 Re P1
Banda 3 Banda 2
P1 retraído

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 Ejemplo con funcionamiento “O”
(selección de secuencias
1
Banda 1

Caja pequeña Caja grande

2 Av P1 5 Av P1
Pistones
Caja delante P2 Caja delante P3 3 2

3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Pistón 1
Caja sobre banda 2 Caja sobre banda 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 retraído P3 retraído

8 Re P1
Banda 3 Banda 2
P1 retraído

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 Ejemplo con funcionamiento “O”
(selección de secuencias
1
Banda 1

Caja pequeña Caja grande

2 Av P1 5 Av P1
Pistones
Caja delante P2 Caja delante P3 3 2

3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Pistón 1
Caja sobre banda 2 Caja sobre banda 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 retraído P3 retraído

8 Re P1
Banda 3 Banda 2
P1 retraído

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 Ejemplo con funcionamiento “O”
(selección de secuencias
1
Banda 1

Caja pequeña Caja grande

2 Av P1 5 Av P1
Pistones
Caja delante P2 Caja delante P3 3 2

3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Pistón 1
Caja sobre banda 2 Caja sobre banda 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 retraído P3 retraído

8 Re P1
Banda 3 Banda 2
P1 retraído

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 Ejemplo con funcionamiento “O”
(selección de secuencias
1
Banda 1

Caja pequeña Caja grande

2 Av P1 5 Av P1
Pistones
Caja delante P2 Caja delante P3 3 2

3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Pistón 1
Caja sobre banda 2 Caja sobre banda 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 retraído P3 retraído

8 Re P1
Banda 3 Banda 2
P1 retraído

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 Ejemplo con funcionamiento “O”
(selección de secuencias
1
Banda 1

Caja pequeña Caja grande

2 Av P1 5 Av P1
Pistones
Caja delante P2 Caja delante P3 3 2

3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Pistón 1
Caja sobre banda 2 Caja sobre banda 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 retraído P3 retraído

8 Re P1
Banda 3 Banda 2
P1 retraído

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 Ejemplo con funcionamiento “O”
(selección de secuencias
1
Banda 1

Caja pequeña Caja grande

2 Av P1 5 Av P1
Pistones
Caja delante P2 Caja delante P3 3 2

3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Pistón 1
Caja sobre banda 2 Caja sobre banda 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 retraído P3 retraído

8 Re P1
Banda 3 Banda 2
P1 retraído

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 Ejemplo con funcionamiento “O”
(selección de secuencias
1
Banda 1

Caja pequeña Caja grande

2 Av P1 5 Av P1
Pistones
Caja delante P2 Caja delante P3 3 2

3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Pistón 1
Caja sobre banda 2 Caja sobre banda 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 retraído P3 retraído

8 Re P1
Banda 3 Banda 2
P1 retraído

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 Ejemplo con funcionamiento “O”
(selección de secuencias
1
Banda 1

Caja pequeña Caja grande

2 Av P1 5 Av P1
Pistones
Caja delante P2 Caja delante P3 3 2

3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Pistón 1
Caja sobre banda 2 Caja sobre banda 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 retraído P3 retraído

8 Re P1
Banda 3 Banda 2
P1 retraído

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 Ejemplo con funcionamiento “O”
(selección de secuencias
1
Banda 1

Caja pequeña Caja grande

2 Av P1 5 Av P1
Pistones
Caja delante P2 Caja delante P3 3 2

3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Pistón 1
Caja sobre banda 2 Caja sobre banda 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 retraído P3 retraído

8 Re P1
Banda 3 Banda 2
P1 retraído

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 Ejemplo con funcionamiento “O”
(selección de secuencias
1
Banda 1

Caja pequeña Caja grande

2 Av P1 5 Av P1
Pistones
Caja delante P2 Caja delante P3 3 2

3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Pistón 1
Caja sobre banda 2 Caja sobre banda 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 retraído P3 retraído

8 Re P1
Banda 3 Banda 2
P1 retraído

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 Ejemplo con funcionamiento “O”
(selección de secuencias
1
Banda 1

Caja pequeña Caja grande

2 Av P1 5 Av P1
Pistones
Caja delante P2 Caja delante P3 3 2

3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Pistón 1
Caja sobre banda 2 Caja sobre banda 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 retraído P3 retraído

8 Re P1
Banda 3 Banda 2
P1 retraído

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 Ejemplo con funcionamiento “O”
(selección de secuencias
1
Banda 1

Caja pequeña Caja grande

2 Av P1 5 Av P1
Pistones
Caja delante P2 Caja delante P3 3 2

3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Pistón 1
Caja sobre banda 2 Caja sobre banda 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 retraído P3 retraído

8 Re P1
Banda 3 Banda 2
P1 retraído

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 Ejemplo con funcionamiento “O”
(selección de secuencias
1
Banda 1

Caja pequeña Caja grande

2 Av P1 5 Av P1
Pistones
Caja delante P2 Caja delante P3 3 2

3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Pistón 1
Caja sobre banda 2 Caja sobre banda 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 retraído P3 retraído

8 Re P1
Banda 3 Banda 2
P1 retraído

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 Ejemplo con funcionamiento “O”
(selección de secuencias
1
Banda 1

Caja pequeña Caja grande

2 Av P1 5 Av P1
Pistones
Caja delante P2 Caja delante P3 3 2

3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Pistón 1
Caja sobre banda 2 Caja sobre banda 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 retraído P3 retraído

8 Re P1
Banda 3 Banda 2
P1 retraído

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 Ejemplo con funcionamiento “O”
(selección de secuencias
1
Banda 1

Caja pequeña Caja grande

2 Av P1 5 Av P1
Pistones
Caja delante P2 Caja delante P3 3 2

3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Pistón 1
Caja sobre banda 2 Caja sobre banda 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 retraído P3 retraído

8 Re P1
Banda 3 Banda 2
P1 retraído

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 Ejemplo con funcionamiento “O”
(selección de secuencias
1
Banda 1

Caja pequeña Caja grande

2 Av P1 5 Av P1
Pistones
Caja delante P2 Caja delante P3 3 2

3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Pistón 1
Caja sobre banda 2 Caja sobre banda 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 retraído P3 retraído

8 Re P1
Banda 3 Banda 2
P1 retraído

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 Ejemplo con funcionamiento “O”
(selección de secuencias
1
Banda 1

Caja pequeña Caja grande

2 Av P1 5 Av P1
Pistones
Caja delante P2 Caja delante P3 3 2

3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Pistón 1
Caja sobre banda 2 Caja sobre banda 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 retraído P3 retraído

8 Re P1
Banda 3 Banda 2
P1 retraído

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 Ejemplo con funcionamiento “O”
(selección de secuencias
1
Banda 1

Caja pequeña Caja grande

2 Av P1 5 Av P1
Pistones
Caja delante P2 Caja delante P3 3 2

3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Pistón 1
Caja sobre banda 2 Caja sobre banda 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 retraído P3 retraído

8 Re P1
Banda 3 Banda 2
P1 retraído

Curso
Control y Automatización GRAFCET
 Salto hacia adelante (salto de etapas)

El salto hacia adelanta

permite saltar una o
varias etapas cuando las
acciones ya no son útiles.

Curso
Diseño de Sistemas Automáticos GRAFCET

página 203
Salto hacia atrás (retomar la etapa)

El salto hacia atrás

permite retomar una
secuencia cuando las
acciones que tienen que
realizarse son
repetitivas.

Curso
Diseño de Sistemas Automáticos GRAFCET

página 204
MACRO - REPRESENTACIONES
Subprograma (tarea)

Curso
Diseño de Sistemas Automáticos GRAFCET

página 205
TEMPORIZACIONES

La transición 20 - 21 es franqueada
cuando el tiempo,
comenzado en la etapa 20 ha
pasado, es decir al cabo de 5 s.

Curso
Diseño de Sistemas Automáticos GRAFCET

página 206
CONTEO
Antigua representación: Nueva representación (afectación):

La transición 20 - 21 es franqueada cuando el contenido del contador C1 es igual a 4.

El contador se incrementa sobre el frente montante de la señal b.
El contador es iniciado (=0) en la etapa 21.

Curso
Diseño de Sistemas Automáticos GRAFCET

página 207
CASOS PARTICULARES

Receptividad siempre VERDADERA

Curso
Diseño de Sistemas Automáticos GRAFCET

página 208
ACCIÓNCONDICIONAL

La acción K es efectiva en la etapa 20, cuando la condición m es verdadera.

La ecuación lógica de K es K = X20 . m

Curso
Diseño de Sistemas Automáticos GRAFCET

página 209
ACCIÓN MEMORIZADA
L'action M1 est active aux étapes 22, 23 et 24.

Antigua representación:
Nueva representación
puesta a 1 de la acción por la letra S (set)
(afectación) :
puesta a 0 de la acción por la letra R (reset)

Curso
Diseño de Sistemas Automáticos GRAFCET

página 210
Ejemplo
Nota: Debe considerar que durante
las etapas de llenado y vaciado, la
válvula de purga respectiva debe Curso
abrirse para evitar problemas con Diseño de Sistemas Automáticos
la presión.
Producción de un alimento líquido
Se propone un ciclo automático que comienza cuando el operador
oprime el contacto K100.
Enseguida se introducen de manera simultánea 200 L de R1 en el
tanque T100 y 150 L de R2 en el tanque T101. Posterior a la
introducción de reactivos, se agitan ambos tanques durante 10
minutos, activando igualmente durante esta etapa el sistema de
enfriamiento a través de las chaquetas respectivas. Una vez
concluido el tiempo de homogeneización se envían
simultáneamente los reactivos al tanque T102. Cuando concluye
el transvase de R1 y R2 hacia T102, se introducen 50 L de R3 y
enseguida se calienta hasta 85°C usando vapor de agua en la
chaqueta. Una vez alcanzada la temperatura, esta se mantiene
durante 45 minutos empleando vapor de agua y en seguida se
enfría inyectando agua en la chaqueta hasta alcanzar 25°C. Al
final del enfriamiento se envía el producto a envasado con la
ayuda de la válvula V118. La agitación en el T102 debe
mantenerse desde la introducción de R3 y hasta el final del
enfriamiento.
GRAFCET
página 211
Ejemplo
Nota: Debe considerar que durante
las etapas de llenado y vaciado, la
válvula de purga respectiva debe Curso
abrirse para evitar problemas con Diseño de Sistemas Automáticos
la presión.
Producción de un alimento líquido
Se propone un ciclo automático que comienza cuando el operador
oprime el contacto K100.
Enseguida se introducen de manera simultánea 200 L de R1 en el
tanque T100 y 150 L de R2 en el tanque T101. Posterior a la
introducción de reactivos, se agitan ambos tanques durante 10
minutos, activando igualmente durante esta etapa el sistema de
enfriamiento a través de las chaquetas respectivas. Una vez
concluido el tiempo de homogeneización se envían
simultáneamente los reactivos al tanque T102. Cuando concluye
el transvase de R1 y R2 hacia T102, se introducen 50 L de R3 y
enseguida se calienta hasta 85°C usando vapor de agua en la
chaqueta. Una vez alcanzada la temperatura, esta se mantiene
durante 45 minutos empleando vapor de agua y en seguida se
enfría inyectando agua en la chaqueta hasta alcanzar 25°C. Al
final del enfriamiento se envía el producto a envasado con la
ayuda de la válvula V118. La agitación en el T102 debe
mantenerse desde la introducción de R3 y hasta el final del
enfriamiento.
GRAFCET
página 212
Ejemplo
Nota: Debe considerar que durante
las etapas de llenado y vaciado, la
válvula de purga respectiva debe Curso
abrirse para evitar problemas con Diseño de Sistemas Automáticos
la presión.
Producción de un alimento líquido
Se propone un ciclo automático que comienza cuando el operador
oprime el contacto K100.
Enseguida se introducen de manera simultánea 200 L de R1 en el
tanque T100 y 150 L de R2 en el tanque T101. Posterior a la
introducción de reactivos, se agitan ambos tanques durante 10
minutos, activando igualmente durante esta etapa el sistema de
enfriamiento a través de las chaquetas respectivas. Una vez
concluido el tiempo de homogeneización se envían
simultáneamente los reactivos al tanque T102. Cuando concluye
el transvase de R1 y R2 hacia T102, se introducen 50 L de R3 y
enseguida se calienta hasta 85°C usando vapor de agua en la
chaqueta. Una vez alcanzada la temperatura, esta se mantiene
durante 45 minutos empleando vapor de agua y en seguida se
enfría inyectando agua en la chaqueta hasta alcanzar 25°C. Al
final del enfriamiento se envía el producto a envasado con la
ayuda de la válvula V118. La agitación en el T102 debe
mantenerse desde la introducción de R3 y hasta el final del
enfriamiento.
GRAFCET
página 213
Ejemplo
Nota: Debe considerar que durante
las etapas de llenado y vaciado, la
válvula de purga respectiva debe Curso
abrirse para evitar problemas con Diseño de Sistemas Automáticos
la presión.
Producción de un alimento líquido
Se propone un ciclo automático que comienza cuando el operador
oprime el contacto K100.
Enseguida se introducen de manera simultánea 200 L de R1 en el
tanque T100 y 150 L de R2 en el tanque T101. Posterior a la
introducción de reactivos, se agitan ambos tanques durante 10
minutos, activando igualmente durante esta etapa el sistema de
enfriamiento a través de las chaquetas respectivas. Una vez
concluido el tiempo de homogeneización se envían
simultáneamente los reactivos al tanque T102. Cuando concluye
el transvase de R1 y R2 hacia T102, se introducen 50 L de R3 y
enseguida se calienta hasta 85°C usando vapor de agua en la
chaqueta. Una vez alcanzada la temperatura, esta se mantiene
durante 45 minutos empleando vapor de agua y en seguida se
enfría inyectando agua en la chaqueta hasta alcanzar 25°C. Al
final del enfriamiento se envía el producto a envasado con la
ayuda de la válvula V118. La agitación en el T102 debe
mantenerse desde la introducción de R3 y hasta el final del
enfriamiento.
GRAFCET
página 214
Ejemplo
Nota: Debe considerar que durante
las etapas de llenado y vaciado, la
válvula de purga respectiva debe Curso
abrirse para evitar problemas con Diseño de Sistemas Automáticos
la presión.
Producción de un alimento líquido
Se propone un ciclo automático que comienza cuando el operador
oprime el contacto K100.
Enseguida se introducen de manera simultánea 200 L de R1 en el
tanque T100 y 150 L de R2 en el tanque T101. Posterior a la
introducción de reactivos, se agitan ambos tanques durante 10
minutos, activando igualmente durante esta etapa el sistema de
enfriamiento a través de las chaquetas respectivas. Una vez
concluido el tiempo de homogeneización se envían
simultáneamente los reactivos al tanque T102. Cuando concluye
el transvase de R1 y R2 hacia T102, se introducen 50 L de R3 y
enseguida se calienta hasta 85°C usando vapor de agua en la
chaqueta. Una vez alcanzada la temperatura, esta se mantiene
durante 45 minutos empleando vapor de agua y en seguida se
enfría inyectando agua en la chaqueta hasta alcanzar 25°C. Al
final del enfriamiento se envía el producto a envasado con la
ayuda de la válvula V118. La agitación en el T102 debe
mantenerse desde la introducción de R3 y hasta el final del
enfriamiento.
GRAFCET
página 215
Ejemplo
Nota: Debe considerar que durante
las etapas de llenado y vaciado, la
válvula de purga respectiva debe Curso
abrirse para evitar problemas con Diseño de Sistemas Automáticos
la presión.
Producción de un alimento líquido
Se propone un ciclo automático que comienza cuando el operador
oprime el contacto K100.
Enseguida se introducen de manera simultánea 200 L de R1 en el
tanque T100 y 150 L de R2 en el tanque T101. Posterior a la
introducción de reactivos, se agitan ambos tanques durante 10
minutos, activando igualmente durante esta etapa el sistema de
enfriamiento a través de las chaquetas respectivas. Una vez
concluido el tiempo de homogeneización se envían
simultáneamente los reactivos al tanque T102. Cuando concluye
el transvase de R1 y R2 hacia T102, se introducen 50 L de R3 y
enseguida se calienta hasta 85°C usando vapor de agua en la
chaqueta. Una vez alcanzada la temperatura, esta se mantiene
durante 45 minutos empleando vapor de agua y en seguida se
enfría inyectando agua en la chaqueta hasta alcanzar 25°C. Al
final del enfriamiento se envía el producto a envasado con la
ayuda de la válvula V118. La agitación en el T102 debe
mantenerse desde la introducción de R3 y hasta el final del
enfriamiento.
GRAFCET
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Ejemplo
Nota: Debe considerar que durante
las etapas de llenado y vaciado, la
válvula de purga respectiva debe Curso
abrirse para evitar problemas con Diseño de Sistemas Automáticos
la presión.
Producción de un alimento líquido
Se propone un ciclo automático que comienza cuando el operador
oprime el contacto K100.
Enseguida se introducen de manera simultánea 200 L de R1 en el
tanque T100 y 150 L de R2 en el tanque T101. Posterior a la
introducción de reactivos, se agitan ambos tanques durante 10
minutos, activando igualmente durante esta etapa el sistema de
enfriamiento a través de las chaquetas respectivas. Una vez
concluido el tiempo de homogeneización se envían
simultáneamente los reactivos al tanque T102. Cuando concluye
el transvase de R1 y R2 hacia T102, se introducen 50 L de R3 y
enseguida se calienta hasta 85°C usando vapor de agua en la
chaqueta. Una vez alcanzada la temperatura, esta se mantiene
durante 45 minutos empleando vapor de agua y en seguida se
enfría inyectando agua en la chaqueta hasta alcanzar 25°C. Al
final del enfriamiento se envía el producto a envasado con la
ayuda de la válvula V118. La agitación en el T102 debe
mantenerse desde la introducción de R3 y hasta el final del
enfriamiento.
GRAFCET
página 217
Ejemplo
Nota: Debe considerar que durante
las etapas de llenado y vaciado, la
válvula de purga respectiva debe Curso
abrirse para evitar problemas con Diseño de Sistemas Automáticos
la presión.
Producción de un alimento líquido
Se propone un ciclo automático que comienza cuando el operador
oprime el contacto K100.
Enseguida se introducen de manera simultánea 200 L de R1 en el
tanque T100 y 150 L de R2 en el tanque T101. Posterior a la
introducción de reactivos, se agitan ambos tanques durante 10
minutos, activando igualmente durante esta etapa el sistema de
enfriamiento a través de las chaquetas respectivas. Una vez
concluido el tiempo de homogeneización se envían
simultáneamente los reactivos al tanque T102. Cuando concluye
el transvase de R1 y R2 hacia T102, se introducen 50 L de R3 y
enseguida se calienta hasta 85°C usando vapor de agua en la
chaqueta. Una vez alcanzada la temperatura, esta se mantiene
durante 45 minutos empleando vapor de agua y en seguida se
enfría inyectando agua en la chaqueta hasta alcanzar 25°C. Al
final del enfriamiento se envía el producto a envasado con la
ayuda de la válvula V118. La agitación en el T102 debe
mantenerse desde la introducción de R3 y hasta el final del
enfriamiento.
GRAFCET
página 218
Ejemplo
Nota: Debe considerar que durante
las etapas de llenado y vaciado, la
válvula de purga respectiva debe Curso
abrirse para evitar problemas con Diseño de Sistemas Automáticos
la presión.
Producción de un alimento líquido
Se propone un ciclo automático que comienza cuando el operador
oprime el contacto K100.
Enseguida se introducen de manera simultánea 200 L de R1 en el
tanque T100 y 150 L de R2 en el tanque T101. Posterior a la
introducción de reactivos, se agitan ambos tanques durante 10
minutos, activando igualmente durante esta etapa el sistema de
enfriamiento a través de las chaquetas respectivas. Una vez
concluido el tiempo de homogeneización se envían
simultáneamente los reactivos al tanque T102. Cuando concluye
el transvase de R1 y R2 hacia T102, se introducen 50 L de R3 y
enseguida se calienta hasta 85°C usando vapor de agua en la
chaqueta. Una vez alcanzada la temperatura, esta se mantiene
durante 45 minutos empleando vapor de agua y en seguida se
enfría inyectando agua en la chaqueta hasta alcanzar 25°C. Al
final del enfriamiento se envía el producto a envasado con la
ayuda de la válvula V118. La agitación en el T102 debe
mantenerse desde la introducción de R3 y hasta el final del
enfriamiento.
GRAFCET
página 219
Ejemplo
Nota: Debe considerar que durante
las etapas de llenado y vaciado, la
válvula de purga respectiva debe Curso
abrirse para evitar problemas con Diseño de Sistemas Automáticos
la presión.
Producción de un alimento líquido
Se propone un ciclo automático que comienza cuando el operador
oprime el contacto K100.
Enseguida se introducen de manera simultánea 200 L de R1 en el
tanque T100 y 150 L de R2 en el tanque T101. Posterior a la
introducción de reactivos, se agitan ambos tanques durante 10
minutos, activando igualmente durante esta etapa el sistema de
enfriamiento a través de las chaquetas respectivas. Una vez
concluido el tiempo de homogeneización se envían
simultáneamente los reactivos al tanque T102. Cuando concluye
el transvase de R1 y R2 hacia T102, se introducen 50 L de R3 y
enseguida se calienta hasta 85°C usando vapor de agua en la
chaqueta. Una vez alcanzada la temperatura, esta se mantiene
durante 45 minutos empleando vapor de agua y en seguida se
enfría inyectando agua en la chaqueta hasta alcanzar 25°C. Al
final del enfriamiento se envía el producto a envasado con la
ayuda de la válvula V118. La agitación en el T102 debe
mantenerse desde la introducción de R3 y hasta el final del
enfriamiento.
GRAFCET
página 220