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Manual CD1-A
CD1-A
VARIADOR DIGITAL CD1-a PARA MOTORES AC SINCRONOS SINUS
ADVERTENCIA
Esto es un manual que describe servo-amplificadores que tienen capacidad de salida para
controlar servomotores AC brushless.
Este manual se puede usar juntamente con gráficos o dibujos apropiados pertenecientes a varios
modelos específicos.
El mantenimiento de estos productos sólo se debe efectuar por técnicos altamente cualificados
y especializados (EN 60 204.1) que utilicen el equipo y los materiales de pruebas adecuados.
La conformidad con los standards y la aprobación del símbolo de la “CE” sólo son válidas si
los artículos son instalados según las recomendaciones de los manuales de los racks y de los
amplificadores.
Cualquier contacto con las partes eléctricas, incluso después del apagado, puede producir un
daño físico.
Espere durante 5 minutos después del apagado antes de manipular el rack o los amplificadores
(tensión residual).
INFRANOR no asume ninguna responsabilidad por los daños físicos o materiales debido a la
manipulación inadecuada o por una descripción errónea de los artículos encargados.
2 Manual CD1-a
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FLEXIBLE INTEGRATED AUTOMOTION
Índice
CAPÍTULO 1 – GENERALIDADES 6
1— INTRODUCCIÓN 6
2— DESCRIPCIÓN/CONFORMIDAD CON LAS NORMAS EUROPEAS: 6
2.1— DESCRIPCIÓN SUMARIO 6
2.2— REFERENCIA A LAS NORMAS APLICABLES 7
2.3— AÑO DE IMPOSICIÓN DEL MARCAJE “CE” 7
CAPÍTULO 2 – ESPECIFICACIONES 8
CAPÍTULO 3 – ENTRADAS–SALIDAS 17
Manual CD1-a 3
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FLEXIBLE INTEGRATED AUTOMOTION
CAPÍTULO 4 – CONEXIONES 22
1— ESQUEMAS DE CONEXIONADO 22
1.1— VARIADOR CD1-a-230/l 22
1.2— VARIADOR CD1-a-400/l 23
1.3— CONEXIÓN SERIE RS-232 23
1— DEFECTOS 32
1.1— DEFECTOS DEL SISTEMA 32
1.2— DEFECTO “BUSY” 32
1.3— DEFECTO “EEPROM” 32
1.4— DEFECTO “° C MOTOR” 33
1.5— DEFECTO “UNDERVOLT” (no memorizado) 33
1.6— DEFECTO “POWER STAGE” 33
1.7— DEFECTO “RESOLVER” 34
1.8— DEFECTO “R.D.C.” 34
4 Manual CD1-a
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FLEXIBLE INTEGRATED AUTOMOTION
CAPITULO 8 – ANEXOS 37
1— ADAPTACIONES DE HARDWARE 38
2— ADAPTACIÓN A DIFERENTES RESOLVERS 38
3— ADAPTACIÓN A DIFERENTES MOTORES 38
3.1— CAPTADOR DE TEMPERATURA DEL MOTOR 38
3.1.1— SONDA DE TEMPERATURA PTC O NTC 39
3.2— PROTECCIÓN I2t 39
4— USO DE LAS ENTRADAS «FIN DE CARRERA» 41
5— USO DE LA ENTRADA «CV0» 41
6— USO DE LA SALIDA «AOK» 41
7— USO DE LA ENTRADA «RESET» 41
8— USO DE LA ENTRADA «ENABLE» 41
9— SALIDAS INCREMENTALES DEL ENCODER 42
10— SISTEMA DE RECUPERACIÓN DE ENERGÍA POR RESISTENCIA DE DESCARGA 43
11— DESIGNACION COMERCIAL 43
ANEXO CD1-a-400/30-45 44
Manual CD1-a 5
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CAPITULO 1 — GENERALIDADES
1- INTRODUCCIÓN
El módulo variador CD1-a es totalmente digital con mando PWM sinusoidal. Está destinado
para el funcionamiento de motores sin escobillas (brushless) equipados de un resolver transmisor.
De presentación monoaxial, el variador CD1-a es un módulo autónomo que comprende
alimentación y filtro de red. Está disponible en dos versiones:
– 230 Vac directo red.
– 400/480 Vac directo red.
El variador CD1-a controla directamente el par y la velocidad del motor a partir de las
informaciones proporcionadas por un captador del tipo resolver transmisor.
La consigna de velocidad o de par del motor se recibe en forma de tensión analógica (±10
V). La medida de posición del rotor está disponible bajo la forma de dos cadenas de impulsos
A y B en cuadratura y un top cero por vuelta. El número de incrementos por vuelta es programable:
4 valores posibles (1024 / 512 / 256 / 128). Los principales defectos son visualizados en
el frontal de variador.
Todos los parámetros de mando son programables por conexiones serie de tipo RS232 y
guardados en una memoria de tipo EEPROM. Las funciones de configuración y autoreglage
permite una puesta en marcha simple y rápida del aparato.
Los módulos variadores CD1-a tienen su propia alimentación que genera las tensiones necesarias
para el funcionamiento del aparato. Una fuente de alimentación auxiliar de 24 Vdc±15%
generalmente disponible en todas las máquinas, alimenta un convertidor DC/DC para generar
todas las alimentaciones lógicas y necesarias para el variador. El funcionamiento con alimentación
auxiliar asegura el mantenimiento de las alimentaciones lógicas del variador ante una ruptura
de alimentación máxima. Así, la salida de posición puede ser mantenida sin tener que realizar
nuevas inicializaciones de la máquina. Una alimentación por batería de 24 Vdc, con un
cableado específico permite guardar la misma posición en caso de ruptura de la alimentación
auxiliar 24 Vdc. Este cableado puede ser utilizado para funcionar en pseudo-absoluto con el
variador CD1-a (Ver capítulo 4 - Conexiones).
La alimentación máxima está en función del modelo utilizado:
— CD1-a-230/l: alimentación máxima en 230 Vac monofásica directa red o trifásica a través
de un transformador (o autotransformador) o directo red si el utilizador dispone de una red
trifásica de 200 a 230 Vac.
— CD1-a-400/l: alimentación máxima en 400 a 480 Vac trifásica directa red. Un sistema de
precarga de la alimentación máxima permite delimitar la corriente de entrada con la puesta
en tensión.
El dimensionado muy reducido del variador CD1-a permite una integración óptima en los
armarios de protundidad de 300 mm conectores incluídos.
6 Manual CD1-a
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FLEXIBLE INTEGRATED AUTOMOTION
El programa Visual Drive Setup, compatible con PC con el entorno WINDOWS®, permite
visualizar y modificar fácilmente el acoplamiento de parámetros del variador. La función
osciloscópica digital incluída en este programa asegura una puesta en marcha simple y rápida.
Los variadores CD1-a han sido certificados de acuerdo con las normas de compatibilidad
electromagnética aplicables a red eléctrica de potencia referenciadas en la norma EN 61800.3
«las redes eléctricas de potencia a servos de velocidad variable»:
— EN 55011, grupo 1, clase A, concernientes a las perturbaciones radioeléctricas, conducidas
y controladas.
— EN 61000.4-2-3-4-5 concernientes a la inmunidad.
Norma aplicable para los equipos eléctricos de máquinas industriales: EN 60204.1.
2000
Manual CD1-a 7
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CAPÍTULO 2 - ESPECIFICACIONES.
Sistema de descarga en
resistencia integrada CD1-a-400/1,8 a 7,2 A
Resistencia exterior 200Ω/100W(dp 200/100)
CD1-a-400/14
Resistencia exterior 50Ω /200 W (dp 50/200}
8 Manual CD1-a
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Margen de la rampa acel./decel. motor De 0s. a 30s. entre velocidad a velocidad máx.
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Banda pasante del bucle de velocidad Frecuencia de corte para un desfase de 45o
Seleccionable: 30 Hz, 50 Hz, 75 Hz.
Banda pasante del bucle de corriente Frecuencia de corte para un desfase de 45o
:1000 Hz
Salida de posición del pseudo-encoder Dos vías en cuadratura A y B + 1 top Cero por
vuelta
4 Resoluciones programables
1 024 / 512 / 256 / 128 puntos por vuelta
Precisión: ± (10.6 + 5400/ Resolución encoder)
min/arc.
N.B: la precisión de posición total debe tener
en cuenta la precisión del resolver utilizado.
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Altitud 1000m
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2 – ESQUEMA BLOQUE
3 – SEGURIDADES PRINCIPALES
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NOTA:
La visualización detallada del fallo «Power stage» es posible con la ayuda del software
Visual Drive Setup.
Todos estos fallos están memorizados en el variador con la excepción del fallo “Undervolt”.
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4 — DIMENSIONADO
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5 — FIJACIONES
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Contacto sec. de relé abierto si se detecta cualquier defecto que no sea el defecto de
«undervoltage». Pmax = 10W con Umax = 50V - Imax = 100 mA
Conector WEIDMULLER 4 puntos machos con paso de 5,08 mm. Conector hembra incluido.
20 Manual CD1-a
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CD1-a-230/I: Conector WEIDMULLER 10 puntos machos con paso de 5,08 mm. Conector hembra incluído.
CD1-a-400/I: Conector WEIDMULLER 10 puntos machos con paso de 7,62 mm. Conector hembra incluído.
IMPORTANTE
El cable del motor debe estar blindado y continuando a 360° en los collares implantados a
este efecto en la caja.EI cable de tierra del motor debe estar conectado obligatoriamente al
terminal FASTON marcada con el símbolo característico de tierra.
La referencia de tierra debe igualmente estar conectada a la segunda terminal FASTON.
Manual CD1-a 21
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CAPÍTULO 4 – CONEXIONES
1 – ESQUEMAS DE CONEXIONADO
La protección en origen de las alimentaciones (24V y Potencia) debe ser realizada por el
usuario.
22 Manual CD1-a
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La protección en origen de las alimentaciones (24V y Potencia) debe ser realizada por el
usuario.
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El consumo del variador CD1-a es de 320 mA bajo 24 Vdc. Así, una batería de 24V
y 30A/h puede mantener el variador en tensión durante un largo fin de semana de 3 días o
durante un corte de corriente sin perder las inicializaciones de la máquina. Este método de
emergencia es muy interesante para guardar la inicialización de la máquina y la posición del
eje así como en caso de movimiento de este último, y apagado de la red. Un comando ASCII
permite enviar la posición del eje al control numérico de jerarquía superior.
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FLEXIBLE INTEGRATED AUTOMOTION
2 – IMPERATIVOS DE CABLEADO
ATENCIÓN
Cada elemento conductor de potencia debe estar blindado. Varios conductores de potencia
circulando en un mismo conducto deben estar enlazados y blindados.
Las tomas utilizadas para conservar la adecuación a la norma EN 61000.4 deben ser
metálicas o metalizadas y permitir las retomas circulares de blindaje.
Las uniones de baja potencia no deben jamás estar al lado de uniones de alta potencia.
Manual CD1-a 25
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REGLA
El aislamiento no debe ser jamás cortado en todo lo largo del cable.
OBSERVACIÓN
Cuando el blindaje es tomado en 360o en un collar, no hay necesidad de empalmar
ningún hilo de más en el punto de conexión previsto para la toma SUB–D.
26 Manual CD1-a
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Los motores y resolvers están unidos a tierra por sus propias carcasas. Las entradas de
cable deben hacerse por tomas metálicas con cuellos permitiendo la toma de blindaje de 3600.
El cable del resolver debe estar trenzado y blindado por pares. (sin, cos, réf.).
Es imperativo que los cables de motor estén blindados en 3600 a los dos extremos como
se indica en el plano de retoma de blindaje.
Los cables de motor equipados con freno deben también tener los cables de freno
blindados para adecuarse a la norma CEM.
– resolver ≤100 m
– motor: 25 ≤ d ≤ 100 m, se aconseja utilizar un filtro de salida Tipo FN 510 de
SCHAFFNER.
El cableado de la consigna (CV) debe ser efectuado respetando las polaridades entre
el control numérico y el variador (CV+ al punto vivo del CN). El Zèro Volt lógico está conectado
directamente al chasis del variador, la continuidad de la conexión a tierra se realizará por la
cara delantera con los tornillos de fijación de los conectores sub D.
Siempre es imperativo reliar con un hilo el Zéro Volt del variador con el
Zéro Volt del CN. Jamás utilizar un blindaje como conductor del potencial
de I Zéro Volt.
Para el cable de unión de serie utilizar igualmente un cable blindado respetando las
reglas de toma de blindaje mencionadas anteriormente.
ATENCIÓN
Los cables de comando (consigna, unión en serie, posición y resolver) así como el conector
de potencia deben ser conectados y desconectados con el variador FUERA DE TENSIÓN.
Recuerde: la tensión de potencia puede quedarse en los bornes de los condensadores de
potencia durante varios minutos. Un contacto bajo tensión puede ser muy peligroso para
la seguridad de las personas.
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